Dissertação Cascas Cilíndricas

UNIVERSIDADE FEDERAL DE GOIÁS
ESCOLA DE ENGENHARIA CIVIL

PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM GEOTECNIA,
ESTRUTURAS E CONSTRUÇÃO CIVIL
UMA INTRODUÇÃO À INFLUÊNCIA DA

INTERAÇÃO MODAL NAS OSCILAÇÕES
NÃO LINEARES DE CASCAS CILÍNDRICAS
LARA RODRIGUES
D0065E13
GOIÂNIA
2013
LARA RODRIGUES
UMA INTRODUÇÃO À INFLUÊNCIA DA

INTERAÇÃO MODAL NAS OSCILAÇÕES
NÃO LINEARES DE CASCAS
CILÍNDRICAS
Dissertação apresentada ao Programa de Pós-Graduação em

Geotecnia, Estruturas e Construção Civil da Universidade
Federal de Goiás para obtenção do título de Mestre em
Engenharia Civil.
Área de Concentração: Mecânica das Estruturas
Orientador: Frederico M. A. da Silva
D0065E13
GOIÂNIA
2013
Dados Internacionais de Catalogação na Publicação (CIP)
GPT/BC/UFG
Rodrigues, Lara.
R696i Uma introdução à influência da interação modal nas
oscilações não lineares de cascas cilíndricas [manuscrito] /
Lara Rodrigues. – 2013.
143 f. : il., figs., tabs.
Orientador: Prof. Dr. Frederico Martins Alves da Silva.

Dissertação (Mestrado) – Universidade Federal de Goiás,
Escola de Engenharia Civil, 2013.
Bibliografia.
Inclui lista de figuras, abreviaturas, siglas e tabelas.
1. Casca cilíndrica – Modelagem. 2. Acoplamento

modal. 3. Método da perturbação. I. Título.
CDU: 624.04
RESUMO
Neste trabalho estudam-se as vibrações não lineares de cascas cilíndricas simplesmente

apoiadas sujeitas a um carregamento lateral e a um carregamento axial, ambos harmônicos,
com o objetivo de se analisar fenômenos como o acoplamento e a interação modal. As
equações de movimento da casca cilíndrica são deduzidas a partir de seus funcionais de
energia. O campo de deformações da casca cilíndrica é descrito com base na teoria não linear
de Donnell para cascas esbeltas e o problema é reduzido a um sistema de equações
diferenciais ordinárias não lineares a partir da aplicação do método de Galerkin. As expansões
modais que descrevem o campo de deslocamento transversal da casca são obtidas através da
aplicação do método da perturbação, que identifica a importância de cada termo da expansão
modal a partir da potência do parâmetro de perturbação. O método de Karhunen-Loève é
aplicado a fim de se verificar a importância de cada termo da expansão modal, quantificando
a participação de cada um desses termos na energia total do sistema. Utilizam-se, como
solução inicial do método da perturbação, dois modos de vibração com frequência natural
igual e com seus respectivos companion modes, obtendo-se uma expansão modal capaz de
descrever a interação modal entre esses dois modos. Em seguida, analisa-se a influência da
interação modal no comportamento não linear da casca cilíndrica submetidas a cargas laterais
e axiais harmônicas. A partir da análise das curvas de ressonância, das fronteiras de
instabilidade paramétrica, dos diagramas de bifurcação, das bacias de atração e dos planos-
fase da casca cilíndrica é possível identificar em quais situações de carregamento a
consideração da interação modal se faz necessária.
Palavras-chave: Cascas cilíndricas. Acoplamento modal. Interação modal. Método da

perturbação. Karhunen-Loève. Análise não linear.
L. Rodrigues
ABSTRACT
The aim of this work is to investigate the interaction and modal coupling phenomena on the
nonlinear vibrations of simply supported cylindrical shell subject to both harmonic axial and
lateral loads. The equations of motion of the cylindrical shell are deduced from their energy
functionals and the strain field is based on the nonlinear Donnell shallow shell theory. Finally,
the problem is reduced to a system of nonlinear ordinary differential equations by the
application of the standard Galerkin method. The modal expansion that describes the
transverse displacement of the shell is obtained by applying perturbation techniques, which
identifies the importance of each term in the modal expansion by the power of the
perturbation parameter. The Karhunen-Loève method is applied in order to verify the
importance of each term in the modal expansion, quantifying the contribution of each of these
terms in the total energy of the system. The starting solution used in the perturbation
procedure contains two modes of vibration with the same natural frequency and their
respective companion modes, yielding a modal expansion able to describe the modal
interaction between these two modes. Then, the influence of modal interaction on the
nonlinear behavior of the cylindrical shell, subjected to both lateral and axial harmonic load is
studied. From the analysis of the resonance curves, the parametric instability and escape
boundaries, the bifurcation diagrams, the basins of attraction and phase portraits of the
cylindrical shell is possible to identify situations in which the consideration of modal
interaction is necessary.
Keywords: Cylindrical shells. Modal coupling. Modal interaction. Perturbation techniques.

Karhunen-Loève. Nonlinear analysis.
L. Rodrigues
LISTA DE FIGURAS
Figura 1.1 – Exemplos de estruturas em forma de cascas esbeltas: (a) Torres de

resfriamentos em usinas nucleares; (b) Aviões; (c) Silos de armazenamento. Fonte:
www.sxc.hu. ............................................................................................................................. 21
Figura 2.1 – Casca cilíndrica. (a) Geometria e campo de deslocamentos da casca
cilíndrica. (b) Zoom da seção transversal da casca cilíndrica. ................................................. 38
Figura 2.2 – Convenção de sinais adotada na definição dos esforços. Fonte:
Del Prado (2001). ..................................................................................................................... 39
Figura 2.3 – Representação do carregamento aplicado à casca cilíndrica. (a) Pressão
lateral, p(t), e (b) Carregamento axial, P(t), ambos dependentes do tempo. ............................ 41
Figura 3.1 – ' x n com m = 1 e variando L/R para (a) R/h = 100, (b) R/h = 200,
(c) R/h = 400 e (d) R/h = 800. ––– L/R = 0,25, ––– L/R = 0,50, ––– L/R = 1,00, –––
L/R = 2,00. ............................................................................................................................... 49
Figura 3.2 – ' x n variando o valor de m para R/h = 100 e L/R = 2,00................................... 50
Figura 3.3 – ' x L para m = 1 e variando n. ............................................................................ 51
Figura 3.4 – ' x n com interação entre os modos (a) (m, n) = (1, 5) e (m, n) = (1, 6) e
(b) (m, n) = (1, 5) e (m, n) = (1, 8). ........................................................................................... 52
Figura 3.5 – Forma dos modos de vibração utilizados na expansão do deslocamento
lateral. ....................................................................................................................................... 56
Figura 3.6 – Relações frequência-amplitude sem considerar a interação modal obtidas
da aplicação do shooting method para: (a) (m, n) = (1, 5), (b) (m, n) = (1, 6) e (c) modelo
com 5 GDL para (m, n) = (1, 5) e (m, n) = (1, 6). .................................................................... 61
Figura 3.7 – Planos-fase obtidos da aplicação do shooting method para (m, n) = (1, 5)
dos modelos com 3, 4 e 5 GDL. ............................................................................................... 62
Figura 3.8 – Planos-fase obtidos da aplicação do shooting method para (m, n) = (1, 6)
dos modelos com 3, 4 e 5 GDL. ............................................................................................... 63
Figura 3.9 – Respostas no tempo do modelo com 6 GDL para o modo de
vibração (m, n) = (1, 5). ............................................................................................................ 68
L. Rodrigues
D0065E13: Uma introdução à influência da interação modal nas oscilações não lineares de cascas...
Figura 3.10 – POMs e seus respectivos POVs encontrados a partir dos resultados da
aplicação do shooting method ao modelo com 6 GDL e modo de vibração
(m, n) = (1, 5). ........................................................................................................................... 69
Figura 4.1 – Curvas de ressonância para PL1 ≠ 0 e PL2 = PL3 = 0 (2 = 0, m = 1).
― Trecho estável (n = 5), - - - Trecho instável (n = 5), ••• Trecho estável (n = 5 e N = 6),
◦◦◦ Trecho instável (n = 5 e N = 6)............................................................................................ 75
Figura 4.2 – Representação dos trechos com participação do companion mode.
― soluções estáveis e --- soluções instáveis. ........................................................................... 76
Figura 4.3 – Planos-fase obtidos para PL1 ≠ 0 e PL2 = PL3 = 0 (2 = 0).
― e ― PL1 = 500 N/m2; ― e ― PL1 = 600 N/m2. .................................................................. 77
Figura 4.4 – Bacias de atração obtidas para PL1 ≠ 0 e PL2 = PL3 = 0 (2 = 0). Sendo:
■ solução de menor amplitude e ■ solução de maior amplitude para PL1 = 500 N/m2
■ solução de menor amplitude e ■ solução de maior amplitude para PL1 = 600 N/m2. .......... 79
Figura 4.5 – Curvas de ressonância para PL2 ≠ 0 e PL1 = PL3 = 0 (2 = 0). ― Trecho
estável (n = 6), - - - Trecho instável (n = 6), ••• Trecho estável (n = 5 e N = 6), ◦◦◦ Trecho
instável (n = 5 e N = 6). ............................................................................................................ 80
Figura 4.6 – Planos-fase obtidos para PL2 ≠ 0 e PL1 = PL3 = 0 (2 = 0). ― e ―
PL1 = 500 N/m2; ― e ― PL1 = 600 N/m2. ............................................................................... 80
■ solução de menor amplitude e ■ solução de maior amplitude para PL1 = 600 N/m2. .......... 81
Figura 4.8 – Curvas de ressonância para PL1 = 600 N/m², PL2 = 0 (2 = 0). ― trecho
estável, - - - trecho instável (PL3 = 1 N); ••• trecho estável, ◦◦◦ trecho instável (PL3 = 0). ....... 82
Figura 4.9 – Planos-fase obtidos para o Modelo 3 considerando duas condições de
carregamento (2 = 0). ― PL1 = 600 N/m2 e PL2 = PL3 = 0; ― PL1 = 600 N/m2, PL2 = 0
e PL3 = 1 N. .............................................................................................................................. 83
Figura 4.10 – Variação dos termos que participam da interação modal no Modelo 3 para
PL1 = 600 N/m², PL2 = 0 e PL3 = 1 N (2 = 0). ― trecho estável, - - - trecho instável. ........... 84
Figura 5.1 – Caminho pós-crítico da casca cilíndrica. ― trecho estável e --- trecho
instável. ..................................................................................................................................... 88
Figura 5.2 – Fronteiras de Mathieu-Hill da região principal de instabilidade paramétrica
com 0 = 0. ............................................................................................................................... 92
L. Rodrigues Lista de figuras

Figura 5.3 − Fronteiras de instabilidade paramétrica dos modelos com 9 GDL

desacoplados (0 = 0). .............................................................................................................. 93
Figura 5.4 – Diagramas de bifurcação na região principal de instabilidade do Modelo 1
com (m, n) = (1, 5) e 0 = 0. ..................................................................................................... 95
Figura 5.5 – Diagramas de bifurcação no vale principal de instabilidade do Modelo 2
com (m, n) = (1, 6) e 0 = 0. ..................................................................................................... 95
Figura 5.6 – Diagramas de bifurcação no vale principal de instabilidade do Modelo 1
com (m, n) = (1, 4) e 0 = 0. ..................................................................................................... 96
Figura 5.7 – Representação dos pontos A, B e C ao longo de um diagrama de
bifurcação. ― soluções estáveis e --- soluções instáveis. ........................................................ 97
Figura 5.8 – Mapeamento dos pontos notáveis dos diagramas de bifurcação no vale
principal de instabilidade dos modelos com 9 GDL com 0 = 0. ............................................. 97
Figura 5.9 – Bifurcações das soluções de equilíbrio: (a) Bifurcação subcrítica; e
(b) Bifurcação supercrítica. ― soluções estáveis e --- soluções instáveis. .............................. 98
Figura 5.10 – Planos-fase do Modelo 1 com f = 1,75 e 0 = 0. ........................................... 100
Figura 5.12 – Bacias de atração do Modelo 3 para f = 1,75 e 0 = 0................................... 102
Figura 5.13 – Diagramas de bifurcação dos Modelos 1 e 2 com f = 1,75 e 0 = 0
encontrados a partir dos atratores mapeados pelas bacias de atração da Figura 5.12. ........... 103
Figura 5.14 – Planos-fase do Modelo 3 para f = 1,75, 0 = 0 e 1 = 0,35. .......................... 104
Figura 5.15 – Planos-fase dos Modelos 1 e 3 para f = 1,75, 0 = 0 e 1 = 0,35. ................. 105
Figura 5.19 – Erosão das bacias de atração do Modelo 3 com f = 1,75 e 0 = 0. ................ 108
Figura 5.20 – Diagramas de bifurcação no vale secundário de instabilidade do Modelo 1
com (m, n) = (1, 5) e 0 = 0. ................................................................................................... 109
com (m, n) = (1, 6) e 0 = 0. ................................................................................................... 110
com (m, n) = (1, 4) e 0 = 0. ................................................................................................... 110

Figura 5.23 – Mapeamento dos pontos de bifurcação no vale secundário de instabilidade

dos modelos com 9 GDL com 0 = 0. .................................................................................... 111
Figura 5.26 – Bacias de atração do Modelo 3 com f = 0,82 e 0 = 0................................... 114
Figura 5.30 – Erosão das bacias de atração do Modelo 3 com f = 0,82 e 0 = 0. ................ 117
Figura 5.31 – Fronteiras e Mathieu-Hill da região principal de instabilidade paramétrica
com 0 = 0,50. ........................................................................................................................ 120
Figura 5.32 − Fronteiras de instabilidade paramétrica dos modelos com 9 GDL
desacoplados com 0 = 0,50. .................................................................................................. 121
Figura 5.33 – Diagramas de bifurcação nos vales principal e secundário de instabilidade
do Modelo 1 com (m, n) = (1, 5) e 0 = 0,50.......................................................................... 122
do Modelo 2 com (m, n) = (1, 6) e 0 = 0,50.......................................................................... 123
do Modelo 1 com (m, n) = (1, 4) e 0 = 0,50.......................................................................... 124
do Modelo 1 com (m, n) = (2, 6) e 0 = 0,50.......................................................................... 125
Figura 5.37 – Mapeamento dos pontos de bifurcação dos modelos com 9 GDL com
0 = 0,50. ................................................................................................................................ 126
Figura 5.38 – Planos-fase do Modelo 1 com f = 1,50 e 0 = 0,50. ...................................... 127
Figura 5.40 – Bacias de atração do Modelo 3 com f = 1,50 e 0 = 0,50.............................. 128
Figura 5.41 – Planos-fase do Modelo 3 para f = 1,50, 0 = 0,50 e 1 = 0,10. ..................... 129
Figura 5.44 – Erosão das bacias de atração do Modelo 3 com f = 1,50 e 0 = 0,50. ........... 131
Figura 5.47 – Bacias de atração do Modelo 3 com f = 0,65 e 0 = 0,50.............................. 133

Figura 5.51 – Erosão das bacias de atração do Modelo 3 com f = 0,65 e 0 = 0,50. ........... 135

LISTA DE TABELAS
Tabela 3.1 - Condições iniciais utilizadas para a construção dos planos-fase

apresentados na Figura 3.7. ...................................................................................................... 62
Tabela 3.2 - Condições iniciais utilizadas para a construção dos planos-fase
apresentados na Figura 3.8. ...................................................................................................... 63
Tabela 3.3– Participação de cada modo da expansão com 6 GDL e modo de vibração
(m, n) = (1, 5) nos POMs encontrados a partir dos resultados da aplicação do shooting
method. ..................................................................................................................................... 70
Tabela 3.4 – Participação de cada modo da expansão com 6 GDL e modo de vibração
(m, n) = (1, 6) nos POMs encontrados a partir dos resultados da aplicação do shooting
method. ..................................................................................................................................... 71
Tabela 4.1 – Resumo das cores utilizadas nas bacias de atração. ............................................ 78
Tabela 5.1 − Posição das regiões principal e secundária de instabilidade para diferentes
modos de vibração (m, n) da casca cilíndrica com 0 = 0. ....................................................... 91
modos de vibração (m, n) da casca cilíndrica com 0 = 0,50. ................................................ 119
L. Rodrigues
LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS
GDL Grau de liberdade
POD Decomposição ortogonal completa, do inglês proper orthogonal decomposition
POM Modo ortogonal próprio, do inglês proper orthogonal modes
POV Valor ortogonal próprio, do inglês proper orthogonal values
SVD Decomposição de valor singular, do inglês singular value decomposition
L. Rodrigues
LISTA DE SÍMBOLOS
SÍMBOLOS ROMANOS
ak (t) k-ésimo coeficiente dependente do tempo
A10(t) Amplitude modal do driven mode para o modo de vibração (m, n) = (1, 5)
A11(t) Amplitude de vibração do driven mode sem a presença da interação modal
A111(t) Amplitude de vibração do driven mode
A11Max() Amplitude máxima de vibração do driven mode sem a presença da interação

modal
A20(t) Amplitude modal do driven mode para o modo de vibração (m, N) = (1, 6)
Aij(t) As amplitudes dos driven modes (i, j) sem a presença da interação modal
Akij(t) As amplitudes dos driven modes (i, j)
Ak (2+6)(t) As amplitudes dos driven modes (, 2+6)
ASegura Região da bacia de atração que converte para a solução trivial
ATotal Área total da janela do plano de projeção da bacia de atração
A (2+6)(t) As amplitudes driven modes (, 2+6) para a aplicação do shooting method
B10(t) Amplitude modal do companion mode para o modo de vibração (m, n) = (1, 5)
B111(t) Amplitude de vibração do companion mode
B20(t) Amplitude modal do companion mode para o modo de vibração (m, N) = (1, 6)
Bkij(t) As amplitudes dos companions modes (i, j)
Bk (2+6)(t) As amplitudes dos companions modes (, 2+6)
C0 Amplitude do modo de vibração
D Rigidez à flexão
E Módulo de elasticidade do material da casca cilíndrica
fH Solução homogênea da função de tensão
L. Rodrigues
fP Solução particular da função de tensão
f Função de tensão
fk (x, ) Funções de aproximação do método de Karhunen-Loève
h Espessura da casca cilíndrica
K Rigidez de membrana
L Comprimento da casca cilíndrica
L Função de Lagrange
m Número de semiondas longitudinais
M Número de intervalos de tempo do método de Karhunen-Loève
Mx Componente axial dos esforços internos de flexão
Mx Componente de torção dos esforços internos de flexão
M Componente circunferencial dos esforços internos de flexão
n, N Número de ondas circunferenciais
Nt Número de pontos espaciais distribuídos uniformemente sobre a superfície da

casca cilíndrica
nx Número de pontos da discretização na direção axial
Nx Componente axial dos esforços internos de membrana
Nx Componente cisalhante dos esforços internos de membrana
n Número de pontos da discretização na direção circunferencial
N Componente circunferencial dos esforços internos de membrana
p(t) Carregamento lateral harmônico
P(t) Carga axial harmônico
P0 Parcela estática do carregamento axial da casca cilíndrica
P1 Amplitude da parcela harmônica dependente do tempo do carregamento axial

da casca cilíndrica
PCR Carga crítica axial da casca cilíndrica
L. Rodrigues Lista de símbolos

PLCR Pressão lateral crítica da casca cilíndrica
PL1 Amplitude da pressão lateral que excita diretamente o modo fundamental de

vibração da casca (m, n) = (1, 5)
PL2 Amplitude da pressão lateral que excita diretamente o modo fundamental de

vibração da casca (m, N) = (1, 6)
PL3 Amplitude do carregamento lateral pontual
q Parâmetro adimensional do número de semiondas longitudinais
R Matriz de correlação espacial
R Raio da casca cilíndrica
Re Trabalho das forças de dissipação
t Tempo
T Energia cinética
u Componente axial do campo de deslocamentos da casca cilíndrica
U Energia de deformação interna
U Vetor do campo de deslocamentos da casca cilíndrica
Ub Energia de flexão
Um Energia de membrana
v Componente circunferencial do campo de deslocamentos da casca cilíndrica
V Trabalho do carregamento lateral externas
v Variação temporal em relação à média
V Variação do campo vetorial
w Campo vetorial real que descreve os deslocamentos radiais da casca cilíndrica
w Componente radial do campo de deslocamentos da casca cilíndrica
W Matriz de amostragem
W Valor adimensional do deslocamento lateral
W0 Solução inicial que descreve o deslocamento radial da casca cilíndrica

wij Amplitude do deslocamento obtida da solução das equações de movimento da

casca cilíndrica
x Coordenada na direção axial
x Vetor de coordenadas axiais
X Coordenada na direção axial do ponto de aplicação da carga lateral pontual
z Coordenada na direção radial
SÍMBOLOS GREGOS
1 Parâmetro de amortecimento viscoso
2 Parâmetro de amortecimento do material
x Deformação específica angular de um ponto da superfície média da casca

cilíndrica
 x Deformação específica angular de um ponto qualquer da casca cilíndrica
0 Parcela adimensional do pré-carregamento estático do carregamento axial da

casca cilíndrica
0CR Pré-carregamento crítico
1 Amplitude adimensional da parcela harmônica do carregamento axial da casca

cilíndrica
CR Carga crítica axial adimensional da casca cilíndrica
min Ponto de mínimo pós-crítico
 Parâmetro de perturbação
 Delta de Dirac
x Deformação específica axial de um ponto da superfície média da casca

cilíndrica
x Deformação específica axial de um ponto qualquer da casca cilíndrica
 Deformação específica circunferencial de um ponto da superfície média da

casca cilíndrica

 Deformação específica circunferencial de um ponto qualquer da casca

cilíndrica
1 Coeficiente de amortecimento viscoso
2 Coeficiente de amortecimento do material
 Coordenada na direção circunferencial
 Vetor de coordenadas circunferenciais
 Coordenada na direção circunferencial do ponto de aplicação da carga lateral

pontual
 Parâmetro de carregamento
 Coeficiente de Poisson do material da casca cilíndrica
 Coordenada axial adimensional
k (t) Coordenadas temporais
 Densidade do material da casca cilíndrica
x Tensão axial de um ponto qualquer da casca cilíndrica
 Tensão circunferencial de um ponto qualquer da casca cilíndrica
 Parâmetro adimensional do tempo
k k-ésimo tempo do método de Karhunen-Loève
 x Tensão cisalhante de um ponto qualquer da casca cilíndrica
k (x, ) k-ésimo vetor espacial do método de Karhunen-Loève
x Mudança de curvatura axial de um ponto da superfície média da casca

cilíndrica
x  Mudança de curvatura angular de um ponto da superfície média da casca

cilíndrica
 Mudança de curvatura circunferencial de um ponto da superfície média da

casca cilíndrica

0 Frequência natural da casca cilíndrica
f Frequência de excitação da parcela harmônica dependente do tempo do

carregamento axial da casca cilíndrica
L Frequência de excitação da pressão radial atuante na casca cilíndrica
P Frequência carregada que determina a posição do vale secundário de

instabilidade
0 Frequência natural adimensional da casca cilíndrica
f Frequência adimensional de excitação da parcela harmônica dependente do

tempo do carregamento axial da casca cilíndrica
L Frequência adimensional de excitação da pressão radial atuante na casca

cilíndrica
' Frequência natural adimensional da casca cilíndrica
SÍMBOLOS MATEMÁTICOS
4 Operador bi harmônico
D1( ) Operador diferencial não linear que dá origem aos termos quadráticos
D2( ) Operador diferencial não linear que dá origem aos termos cúbicos
E[ ] Média invariante no tempo
L( ) Operador diferencial linear

SUMÁRIO
1. CAPÍTULO 1 – INTRODUÇÃO .......................................................................................... 21

1.1. OBJETIVOS .................................................................................................................. 35
1.2. ESTRUTURA DO TEXTO .......................................................................................... 35
2. CAPÍTULO 2 – MODELAGEM DA CASCA CILÍNDRICA ........................................... 37

2.1. CAMPO DE DEFORMAÇÕES DA CASCA CILÍNDRICA ................................... 37
2.2. ESFORÇOS INTERNOS ATUANTES NA CASCA CILÍNDRICA ....................... 39
2.3. FUNCIONAIS DE ENERGIA DA CASCA CILÍNDRICA ...................................... 41
2.4. SISTEMA DE EQUAÇÕES NÃO LINEARES DE MOVIMENTO ....................... 43
3. CAPÍTULO 3 – DETERMINAÇÃO DA SOLUÇÃO MODAL PARA OS

DESLOCAMENTOS TRANSVERSAIS CONSIDERANDO A INTERAÇÃO
MODAL ......................................................................................................................... 47
3.1. VIBRAÇÕES LIVRES E LINEARES DA CASCA CILÍNDRICA ......................... 48
3.2. MÉTODO DA PERTURBAÇÃO PARA DETERMINAÇÃO DA
EXPANSÃO MODAL PARA OS DESLOCAMENTOS LATERAIS ..................... 53
3.3. VIBRAÇÕES LIVRES E NÃO LINEARES DA CASCA CILÍNDRICA ............... 58
3.3.1. Método de Karhunen-Loève para quantificação da participação dos
modos da expansão modal na resposta não linear da casca ............................... 64
3.4. EXPANSÕES MODAIS PARA OS DESLOCAMENTOS LATERIAIS
UTILIZADAS NESTE TRABALHO .......................................................................... 71
4. CAPÍTULO 4 – CASCA CILÍNDRICA SUBMETIDA A UM CARREGAMENTO

LATERAL HARMÔNICO .......................................................................................... 73
5. CAPÍTULO 5 – CASCA CILÍNDRICA SUBMETIDA A UM CARREGAMENTO

AXIAL HARMÔNICO ................................................................................................. 87
5.1. CASCA CILÍNDRICA SEM PRÉ-CARREGAMENTO ESTÁTICO .................... 89
5.1.1. Região principal de instabilidade paramétrica .................................................... 89
5.1.2. Região secundária de instabilidade paramétrica............................................... 109
5.2. CASCA CILÍNDRICA COM PRÉ-CARREGAMENTO ESTÁTICO ................. 118
6. CAPÍTULO 6 – CONCLUSÕES E SUJESTÕES ............................................................. 137
L. Rodrigues
7. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ............................................................................... 140
L. Rodrigues Sumário
CAPÍTULO 1
INTRODUÇÃO
Percebe-se nos últimos anos a ocorrência de várias melhorias na engenharia estrutural tanto
em termos da qualidade dos materiais empregados na construção quanto em relação aos
procedimentos de análise e dimensionamento, principalmente em razão do grande progresso
computacional iniciado no século XX. Esses avanços permitem o projeto de elementos
estruturais mais leves e esbeltos, o que implica em uma construção mais econômica e com
mais possibilidades arquitetônicas. No entanto, as estruturas estarão, nesse caso, mais
propensas à perda de estabilidade quando sujeitas a carregamentos estáticos e dinâmicos, o
que torna de fundamental importância o estudo de seus comportamentos quando em uso.
As cascas esbeltas são exemplos desses elementos estruturais e vêm sendo empregadas de
maneira eficaz em várias estruturas de diversas áreas da engenharia. Há exemplos de
estruturas no formato de casca nas engenharias civil, mecânica e nuclear, nas indústrias
aeronáutica, aeroespacial, naval e petroquímica e em estruturas offshore.
Figura 1.1 – Exemplos de estruturas em forma de cascas esbeltas: (a) Torres de resfriamentos em
usinas nucleares; (b) Aviões; (c) Silos de armazenamento. Fonte: www.sxc.hu.
(a)
(b) (c)
A Figura 1.1 mostra três exemplos comuns das aplicações de cascas: (a) em torres de
resfriamento de usinas nucleares; (b) em estruturas de aviões; e (c) em silos de
L. Rodrigues
D0065E13: Uma introdução à influência da interação modal nas oscilações não lineares de cascas... 22
armazenamento. As torres de resfriamento são exemplos de cascas de dupla curvatura,

enquanto a fuselagem do avião e os silos de armazenamento têm, predominantemente, uma
configuração cilíndrica.
As cascas cilíndricas, objetos de estudo deste trabalho, recebem atenção especial em muitos
trabalhos na literatura devido à simplicidade de sua geometria, sendo as equações que
governam o comportamento dessas estruturas mais simples que aquelas desenvolvidas para
cascas com outras geometrias. Elas são também a forma de cascas mais comumente utilizadas
em estruturas nos dias atuais. No entanto, apesar da geometria simples, esse tipo de casca
pode apresentar um comportamento não linear bastante complexo quando submetida a
excitações externas devido, principalmente, à sua grande não linearidade geométrica e à sua
sensibilidade a imperfeições geométricas iniciais, tornando de grande importância os estudos
nessa área.
O comportamento não linear das cascas cilíndricas ainda não está totalmente compreendido, o
que demonstra que, apesar de todos os avanços observados nos estudos da dinâmica não linear
das cascas, muitos fenômenos não lineares ainda não foram claramente explicados ou ainda
são desconhecidos. Esse fato tem motivado esse campo de estudo, sendo a estabilidade não
linear de cascas cilíndricas um dos temas clássicos na teoria de estabilidade das estruturas.
A teoria linear de vibração afirma que a frequência natural do corpo e seus modos de vibração
independem da amplitude com a qual a estrutura oscila. No entanto, estruturas esbeltas estão
normalmente sujeitas a grandes deslocamentos, fazendo com que a não linearidade torne-se
significativa no problema. Os deslocamentos em cascas cilíndricas são considerados grandes
quando têm a mesma ordem de grandeza da espessura de suas paredes, sendo que, nesses
casos, a teoria linear para representar o comportamento da estrutura não se aplica, fazendo-se
necessária a utilização da teoria não linear, segundo a qual os modos de vibração dependerão
da amplitude de vibração.
Estudos na área de vibração não linear têm como foco principal a não linearidade geométrica,
mostrada através das relações não lineares entre as deformações e os deslocamentos da
estrutura. No entanto, a não linearidade pode dever-se também ao material, ao amortecimento,
ao carregamento aplicado e às condições de contorno do problema.
L. Rodrigues Capítulo 1
Moussaoui e Benamar (2002) apresentam uma revisão da literatura sobre as vibrações não
lineares de estruturas com formato de cascas que, segundo os autores, tem o objetivo de
complementar os seguintes trabalhos anteriormente publicados: Evensen (19741),
Leissa (19732, 19843), Sathyamoorthy e Pandalai (19724, 19735), Qatu (19926), Liew
et al. (19977) apud Moussaoui e Benamar (2002) e Amabili et al. (1998, 1999). Eles
apresentam 175 referências a trabalhos, entre os quais são tratados temas como os efeitos da
não linearidade geométrica em cascas, os métodos de modelagem e soluções de casca, as
dificuldades encontradas na análise dinâmica não linear de cascas de diversas configurações,
considerando diversos efeitos complexos como a anisotropia do material, tensões iniciais,
base elástica e interação com meio fluido.
Amabili e Païdoussis (2003) apresentam também uma revisão dos trabalhos publicados sobre
vibrações não lineares, de amplitude finita, livres ou forçadas, de cascas cilíndricas e painéis
cilíndricos, com ou sem interação com fluido. Os autores apresentam 166 referências a
trabalhos sobre o assunto.
Diversas teorias foram desenvolvidas a fim de descrever as equações diferenciais não lineares
que representam as deformações da casca. Como exemplos têm-se as teorias de Donnell,
Mushtari, Love, Timoshenko, von Kármán-Tsien, Reissner, Naghdi e Berry, Vlasov, Sanders,
Byrne, Flügge, Goldenveizer, Lur’ye e Novozhilov, entre outras. Neste trabalho utiliza-se a
teoria não linear de Donnell (1934) pela sua simplicidade e sua precisão em descrever o
campo de deformação da casca, já que contém os termos não lineares necessários à solução do
problema.
Dym (1973) faz um estudo da vibração de uma casca cilíndrica simplesmente apoiada
utilizando a teoria não linear de Sanders, e conclui que, embora essa teoria seja mais
1
EVENSEN, D. A. Non-linear vibrations of circular cylindrical shells. Thin Walled Structures: Theory,
Experiment and Desing, Englewood Cliffs, NJ: Prentice Hall, p. 133-155, 1974.
2
LEISSA, A. W. Vibration of Shells. NASA SP-288, reprinted 1993 by the Acoustical Society of America,
[s. l.], 1973.
3
LEISSA, A. W. Non-linear analysis of plates and shell vibrations. Proceedings of the Second International
Conference on Recent Advances in Structure Dynamics, [s. l.], p. 262-272, 1984.
4
SATHYAMOORTHY, M.; PADALAI, K. A. V. Large amplitude vibrations of certain deformable bodies.
Part I: disc, membranes and rings. Journal of the Aeronautical Society of India, [s. l.], v. 24, p. 409-414, 1972.
5
SATHYAMOORTHY, M.; PADALAI, K. A. V. Large amplitude vibrations of certain deformable bodies.
Part I: plates and shells. Journal of the Aeronautical Society of India, [s. l.], v. 25, p. 1-10, 1973.
6
QATU, M. S. Review of shallow shell vibration research. Shock Vibration Digest, [s. l.], v. 24, p. 3-15, 1992.
7
LIEW, K. M.; LIM, C. W.; KITIPORNCHAI, S. Vibration of shallow shells: a review with bibliography.
Applied Mechanics Reviews, [s. l.], v. 50, p. 431-444, 1997.
completa, os resultados obtidos através da aplicação das teorias de Donnell, Flügge,

Timoshenko e Sanders são bastante próximos.
A teoria de Donnell é também conhecida como teoria de Kármán-Donnell, pois von Kármán
obteve previamente uma expressão análoga à apresentada por Donnell (1934) para a relação
entre a função de tensão e o deslocamento lateral da casca, porém para o caso de cascas sem
imperfeições geométricas iniciais.
A motivação de Donnell (1934) para o desenvolvimento de uma nova teoria para cascas
esbeltas estava na diferença existente entre os resultados experimentais da época quando
comparados a teorias anteriores baseadas nas hipóteses de a estrutura ser livre de imperfeições
iniciais e de os descolamentos serem infinitesimais. O autor sugere então uma nova
abordagem para cascas cilíndricas sujeitas a grandes deslocamentos, considerando que a
mesma apresenta deformações iniciais em sua geometria, incluída na formulação através de
um deslocamento lateral inicial. A casca cilíndrica foi considerada suficientemente longa,
obedecendo à relação L/R >> 1, de forma que se pudesse desconsiderar a influência do
comprimento da casca na deformada da mesma, assim como as deformações locais que
ocorrem próximas aos apoios do cilindro.
As relações entre os deslocamentos e as deformações da casca cilíndrica propostas por

Donnell (1934) incluem termos que consideram grandes deslocamentos, envolvendo o
quadrado ou o produto das derivadas do campo de deslocamentos, o que representa a
mudança do comprimento do elemento quando deformado.
O precursor na análise da não linearidade geométrica de cascas cilíndricas foi Reissner (19558
apud AMABILI; PAÏDOUSSIS, 2003). Em seu trabalho, ele isola uma única semionda do
modo de vibração e, usando a teoria não linear de Donnell para cascas abatidas, aplicando-a a
painéis cilíndricos, o autor analisa o comportamento de uma casca simplesmente apoiada. O
resultado observado foi que a estrutura pode ganhar rigidez (quando ocorre o aumento da
frequência não linear à medida que se aumenta a amplitude de vibração, comportamento
denominado de não linearidade do tipo hardening), ou perder rigidez (quando a frequência
não linear de vibração diminui com o incremento da amplitude de vibração, denominada não
8
REISSNER, E. Nonlinear effects in vibrations of cylindrical shells. Ramo-Wooldridge Corporation Report
AM5-6.
linearidade do tipo softening). O tipo de não linearidade depende apenas da geometria e do

modo de vibração utilizado.
Chu (1961) realizou um estudo similar ao de Reissner (19559 apud AMABILI;

PAÏDOUSSIS, 2003) utilizando a teoria de von Kármán-Tsien, porém estendendo sua análise
às cascas cilíndricas. Nos seus resultados, a não linearidade da casca cilíndrica é do tipo
hardening. Nowinski (1963), em uma análise semelhante à de Chu (1961), porém aplicada a
cascas ortotrópicas, confirmou os resultados obtidos por ele.
Evensen (1963), respaldado por resultados experimentais realizados para uma casca cilíndrica
cuja amplitude de vibração era da ordem de três a quatro vezes a espessura de suas paredes,
contesta os resultados obtidos por Chu (1961) e Nowinski (1963). Ele observa que o
comportamento não linear, é na verdade, do tipo softening e fracamente não linear. O autor
destaca que a expansão utilizada por Chu (1961) para o deslocamento lateral da casca
cilíndrica não apresenta continuidade do deslocamento transversal, atendendo, no entanto, à
condição de deslocamento lateral nulo nas extremidades da estrutura. Nowinski (1963), por
sua vez, adota uma expansão que atende à condição de continuidade do deslocamento
transversal, porém negligencia a condição de contorno de deslocamento lateral nulo nas
bordas. Esse fato mostra como formulações pouco diferentes de um mesmo problema podem
conduzir a resultados diversos.
Olson (1965) confirma a análise feita por Evensen (1963) através de dados obtidos
experimentalmente. Ele observa que o comportamento não linear de cascas cilíndricas é do
tipo softening.
Dados experimentais constatam que, para uma casca excitada periodicamente, é possível
perceber uma onda simétrica ao ponto de aplicação da carga e permanente, denominada
driven mode, no caso de vibrações lineares. Já para grandes amplitudes de vibração percebe-
se também a propagação de uma onda, denominada companion mode. Essa onda aparece
quando se adiciona ao driven mode um modo secundário com a mesma forma, porém
defasado circunferencialmente, e com a mesma frequência de vibração do driven mode. A
presença desse modo se deve à simetria axial da casca cilíndrica (AMABILI et al., 1998;
AMABILI; PAÏDOUSSIS, 2003).
9
Idem 8.
Outro estudo realizado por Evensen (1967), utilizando a teoria não linear de Donnell e
aplicando-a a modos de vibração com cinco ou mais ondas circunferenciais, analisa a
vibração de cascas esbeltas, ressaltando a importância de se utilizar dois ou mais modos na
expansão do deslocamento. Esse fato foi primeiramente observado em estudos sobre a
vibração não linear de anéis circulares e de placas circulares, e como resultado observou-se a
importância de se considerar o companion mode.
Evensen (1967) adota apenas o driven mode em suas análises não lineares da casca cilíndrica
em vibração livre, pois somente o modo principal é suficiente nesse caso. Já na análise sobre a
vibração forçada, o autor considera tanto o driven mode quanto o companion mode. Os
resultados finais mostram que, para a vibração livre, o comportamento não linear é sempre do
tipo softening. Porém, para a vibração forçada, encontra-se tanto comportamento softening
quanto hardening, dependendo apenas da razão entre o número de semiondas longitudinais e
o número de ondas circunferenciais. Valores pequenos dessa razão conduzem a
comportamentos do tipo softening, enquanto valores maiores dessa razão conduzem a
comportamentos do tipo hardening.
No entanto, a expansão adotada por Evensen (1967) não atende à condição de momento nulo
nas extremidades (o que caracterizaria uma casca apoiada) ou à condição de deslocamentos
axiais nulos nas bordas (condição necessária a uma casca engastada), estando, portanto, com
um apoio entre o engastado e o simplesmente apoiado. Por esse motivo é necessária maior
investigação do problema.
Dowell e Ventres (1968) encontram expressões para os deslocamentos de uma casca

cilíndrica utilizando a teoria não linear de Donnell para cascas abatidas, não apresentando, no
entanto, solução para essas equações. Eles concluem que as equações são precisas para L/R
tendendo ao infinito ou a zero, diferentemente das equações obtidas em trabalhos anteriores.
Os autores utilizam uma expansão diferente da empregada em trabalhos prévios e que satisfaz
as condições de contorno e de continuidade de deslocamentos de uma casca cilíndrica
simplesmente apoiada.
Atluri (1972) utiliza uma abordagem semelhante à de Dowell e Ventres (1968), comparando
seus resultados com aqueles obtidos por Chu (1961), Nowinski (1963) e Evensen (1963).
Seus resultados mostram uma não linearidade do tipo hardening, em concordância qualitativa
com os resultados obtidos por Chu (1961) e Nowinski (1963) e diferindo significativamente
dos observados por Evensen (1963). O erro do trabalho de Atluri (1972) se deve à
representação incorreta dos termos axissimétricos na expansão modal, conforme observado
por Varadan et al. (1989).
Hunt et al. (1986) discutem os conceitos de simetria e de quebra de simetria relacionados ao

estudo da estabilidade dinâmica de cascas cilíndricas carregada axialmente. Os modos que
descrevem o deslocamento lateral da casca, harmônicos nas direções axial e circunferencial,
são simétricos, indicando que amplitudes iguais e opostas fornecem o mesmo nível de
energia. No entanto essa simetria não é observada em experimentos físicos. A flambagem de
cilindros é fortemente assimétrica uma vez que os deslocamentos em direção ao interior da
casca são diferentes dos deslocamentos em direção ao exterior. Segundo os autores, é somente
pela combinação dos modos assimétricos e pelo acoplamento do modo axissimétrico à
expansão do deslocamento que é possível atender à assimetria observada experimentalmente.
Gonçalves e Batista (1987), utilizando a teoria não linear de Sanders, estudam as frequências
naturais de cascas cilíndricas simplesmente apoiadas parcial e completamente preenchidas por
um fluido não viscoso e incompressível. Eles utilizam o método de Rayleigh-Ritz para
descrever as equações não lineares de movimento capazes de descrever o comportamento da
casca vazia ou preenchida pelo fluido. Os autores analisam a influência da variação da altura
do fluido e concluem que a presença do fluido diminui as frequências naturais da estrutura,
devendo sempre ser considerada na análise.
Gonçalves (1987) desenvolve uma formulação para a análise dinâmica não linear da interação
entre um meio fluido e uma casca de geometria arbitrária, empregando essa formulação na
análise de uma casca cilíndrica simplesmente apoiada submersa ou preenchida por um fluido
não viscoso e incompressível. O autor utiliza em seu estudo as teorias não lineares de Sanders
e de Donnell. Para a determinação da solução modal para o campo de deslocamentos que
satisfaça as condições de contorno e de continuidade e contenha os principais efeitos devidos
ao acoplamento modal, o autor utiliza o método da perturbação. Esse método é uma
importante ferramenta capaz de determinar de maneira sistemática os principais termos que
deverão compor os deslocamentos da casca, ou seja, os termos que se acoplarão ao modo
principal formando a expansão que aproxima o campo de deslocamentos, sendo que a
importância de cada termo é mostrada pelo valor do expoente do parâmetro de perturbação.
Em seguida o autor aplica o método de Galerkin com a solução modal encontrada a fim de
obter um sistema discreto de equações diferenciais ordinárias não lineares.
Através da comparação de sua solução geral deduzida para cascas cilíndricas com os
resultados encontrados na literatura, Gonçalves (1987) constata que é imprescindível para a
obtenção de resultados física e matematicamente consistentes a consideração do acoplamento
modal, sendo que o uso simultâneo do método de Galerkin e de técnicas de perturbação
mostrou-se bastante eficiente na análise desse fenômeno.
Amabili et al. (1998, 1999) investigaram o comportamento não linear de uma casca cilíndrica
simplesmente apoiada vazia ou preenchida por um fluido não viscoso e incompressível,
apresentando resultados numéricos para a casca em vibração livre e sobre vibração forçada.
Eles utilizam a teoria não linear de Donnell para cascas abatidas para descrever o campo de
deformações da casca e o método de Galerkin para reduzir o problema a um sistema de
equações diferenciais ordinárias. Os autores adotam para a expansão do deslocamento lateral
uma expressão com três modos não lineares, sendo dois deles assimétricos (driven mode e
companion mode) e um modo axissimétrico. Os resultados mostram um comportamento não
linear do tipo softening, em concordância com os resultados obtidos por Evensen (1967) e
Olson (1965). As curvas de ressonância traçadas para o modelo apenas com o driven mode e o
modelo onde há a participação do companion mode mostram que a consideração do
companion mode é fundamental na análise de vibrações forçadas e amortecidas. Há uma
estreita região de valores de frequência para os quais a casca não apresenta solução periódica
estável, e essa região só é visualizada com a consideração do companion mode.
Popov et al. (1998) estudaram os possíveis pontos de bifurcação e a estabilidade de soluções

com modelos de baixa dimensão de cascas cilíndricas esbeltas e infinitamente longas quando
submetidas a um carregamento axial periódico. A teoria não linear de Donnell para cascas
abatidas é empregada e o objetivo principal desse estudo é verificar a influência de um
importante fenômeno relacionado com a dinâmica de cascas cilíndricas, a interação modal.
Eles propuseram uma aproximação apropriada para o deslocamento lateral da casca,
respaldados no trabalho de Hunt et al. (1986), e reduziram a dimensão do modelo utilizando
as equações de Lagrange. A expansão do deslocamento lateral proposta é constituída por um
somatório de termos, sendo que cada termo apresenta uma parcela harmônica nas direções
axial e circunferencial.
Os termos acoplamento modal e interação modal são utilizados na literatura de diferentes

maneiras. Neste trabalho, o termo acoplamento modal é empregado aos termos essenciais que
são adicionados à expansão que descreve o deslocamento lateral da casca. Já o termo
interação modal diz respeito à interação entre dois modos não lineares distintos de vibração.
A interação modal é um fenômeno não linear que ocorre quando dois modos de vibração
diferentes apresentam valores próximos ou coincidentes de frequência de vibração, o que
pode causar mudanças importantes nas fronteiras de instabilidade e nos pontos de bifurcação
(GONÇALVES; DEL PRADO, 2004). Tais fenômenos foram observados por
Popov et al. (1998) ao adotar um modelo com três graus de liberdade, ou seja, uma expansão
com três modos. Dois desses modos apresentam valores próximos de frequência, o que indica
uma condição semelhante à de uma ressonância interna, e um modo com valor de frequência
distinta. Foram feitos vários diagramas de bifurcação combinando-se os modos e observando-
se as diferenças significativas nos resultados quando se adota apenas um modo, ou dois
modos com valores próximos da frequência, ou dois modos com valores diferentes da
frequência ou ainda os três modos atuando juntos.
Popov et al. (1998) concluem que a combinação de métodos analíticos e numéricos pode ser
utilizada para a análise da interação modal em cascas cilíndricas e que a abordagem por eles
apresentada torna possível encontrar todos os pontos de bifurcação assim como os detalhes do
diagrama de bifurcação. Acrescentam ainda que, com as equações de aproximação
apropriadas e com a inclusão dos modos necessários, podem-se obter resultados em
concordância com os demostrados em experimentos físicos. Eles encontram um
comportamento não linear da casca do tipo softening, em concordância com dados
experimentais.
Del Prado (2001) utiliza a teoria não linear de Donnell para cascas abatidas com a finalidade
de estudar as vibrações não lineares de cascas cilíndricas carregadas axialmente, considerando
o efeito simultâneo de cargas estáticas e dinâmicas. O problema é reduzido a um sistema
discreto de equações diferenciais ordinárias não lineares através do método de Galerkin e
resolvido pelo método de Runge-Kutta de quarta ordem. Ele estuda a influência do
acoplamento modal utilizando uma expansão para o deslocamento lateral com dois modos.
Analisa também o fenômeno não linear da interação modal, utilizando três modelos distintos
com frequências e cargas críticas próximas ou coincidentes. A solução modal é encontrada

através de técnicas de perturbação.
Del Prado (2001) conclui que a correta representação do acoplamento modal conduz a
resultados qualitativamente corretos quando comparados a resultados experimentais.
Comparando-se os resultados obtidos através de sua expansão com dois graus de liberdade
com os obtidos na literatura, ele observa que, apesar da dimensão reduzida do modelo, obtêm-
se resultados com precisão superior ou equivalente a modelos de mais alta dimensão, isso
devido à correta consideração do acoplamento entre os modos da expansão do deslocamento.
Quanto à interação modal, o autor nota que, principalmente em casos de modos com
frequências coincidentes ou muito próximas, há grande influência da interação modal no
comportamento da casca. Ele constata o aumento das bifurcações subcríticas e que dois
modos estáveis, quando acoplados, podem dar origem a uma bifurcação instável com elevada
sensibilidade a imperfeições geométricas iniciais.
A expansão modal utilizada para representar o deslocamento lateral da casca cilíndrica no

trabalho de Del Prado (2001) e empregada na análise da influência da interação modal na
instabilidade dinâmica das cascas cilíndricas, não apresenta, no entanto, os modos relativos à
interação já na solução inicial do método da perturbação. O autor adota na análise uma
expansão com quatro graus de liberdade, sendo eles o modo fundamental e um modo
axissimétrico de cada um dos modos de vibração que compõem a interação. Nesta dissertação
a expansão modal adotada será o resultado da aplicação de técnicas de perturbação em uma
solução inicial para o deslocamento lateral da casca que apresente os termos que consideram a
interação modal, obtendo-se como resultado uma expansão modal que contém os termos
importantes para a descrição desse fenômeno.
Gonçalves e Del Prado (2004) analisaram o efeito não linear da interação modal na
estabilidade dinâmica de cascas cilíndricas excitadas axialmente. Utilizando a teoria não
linear de Donnell para cascas abatidas e aplicando o método de Galerkin para a obtenção das
equações discretizadas de movimento, eles formulam um modelo de baixa dimensão com base
nos estudos de Croll e Batista (1981) e Hunt et al. (1986) e investigam a influência do
carregamento estático compressivo.
Gonçalves e Del Prado (2004) analisam em detalhe o efeito na interação modal na região
principal de instabilidade paramétrica, evidenciando que, em cascas cilíndricas, quando há
modos não lineares com valores próximos ou iguais de frequência, há uma forte interação
entre eles com uma complexa troca de energia. A resposta da estrutura obtida utilizando dois
modos interagindo entre si pode ser completamente diferente da obtida utilizando os modos
não lineares agindo separadamente, o que evidencia a importância de considerar-se um
modelo consistente com o comportamento físico da estrutura.
Gonçalves e Del Prado (2005) estudam, para uma casca cilíndrica apoiada e submetida a um
carregamento axial harmônico, o efeito do acoplamento modal, analisando a influência do
número de modos da expansão que descreve o deslocamento lateral da casca cilíndrica,
obtidos através de técnicas de perturbação. As equações de movimento são discretizadas
através da aplicação do método de Galerkin. Os autores mostram, através da análise dos
diagramas de bifurcação e das fronteiras de instabilidade do sistema, que a adição do modo
axissimétrico, com duas vezes o número de ondas na direção axial, é necessária para
descrever qualitativamente o comportamento não linear das cascas cilíndricas.
Abe et al. (2007) investigam o efeito da ressonância interna em cascas cilíndricas engastadas
nas extremidades, expressando os deslocamentos através de autovetores calculados pelo
método de Ritz e aplicando o método de Galerkin para a discretização das equações de
movimento. Os autores utilizam uma expansão com três modos, que descreve os
deslocamentos laterais da casca cilíndrica, composta por dois modos axissimétricos com o
mesmo valor da frequência de vibração, levando a uma ressonância do tipo 1:1, adicionados
ao modo principal de vibração da casca cilíndrica. Através da análise das relações frequência-
amplitude da casca cilíndrica, obtidas através da aplicação do shooting method, os autores
analisam a influência da razão entre o raio de curvatura e a espessura da casca na resposta não
linear, ativada pela ressonância interna. Além disso, analisando os resultados obtidos, eles
expõem a diferença entre cascas isotrópicas e cascas laminadas na relação frequência-
amplitude da casca cilíndrica.
Silva (2008) estuda as vibrações não lineares e a estabilidade de uma casca cilíndrica
preenchida por um fluido não viscoso e incompressível com base em modelos de baixa
dimensão utilizando a teoria não linear de Donnell. A dedução das equações que descrevem o
campo de deformações da casca é feita empregando-se o método da perturbação,
comprovando sua ordenação por importância na solução da casca através do método de
Karhunen-Loève, também conhecido como decomposição ortogonal completa ou POD (do
inglês proper orthogonal decomposition). O método é capaz de identificar a importância de

cada modo na energia total do sistema e a participação de cada modo da expansão modal nos
modos não lineares de vibração. O autor propõe também um modelo com um único grau de
liberdade, assim como critérios para a análise da integridade desse modelo e de modelos
multidimensionais através da evolução e da erosão das bacias de atração. Ele estuda por fim a
influência do fluido nas fronteiras de instabilidade e curvas de ressonância da casca cilíndrica.
Como conclusão, Silva (2008) observa que o uso de técnicas de perturbação em conjunto com
o método de Karhunen-Loève permite a dedução de modelos de dimensão reduzida e que
ainda assim conduzem a respostas precisas até grande amplitude de vibração, sendo sua
utilização justificada quando comparada ao custo computacional para obtenção de resultados
através do método dos elementos finitos. O autor conclui também que o estudo da integridade
do sistema dinâmico a partir da evolução das bacias de atração mostra-se eficiente e
funcional. Quanto à influência do fluido, ele observa que o mesmo modifica a inércia do
sistema casca-fluido, aumentando a massa total do sistema e diminuindo suas frequências
naturais, o que modifica as fronteiras de instabilidade paramétrica, os diagramas de
bifurcação, as bacias de atração e as curvas de ressonância.
Silva et al. (2009) verificaram a importância da consideração do companion mode analisando

a influência desse modo de vibração no comportamento dinâmico de uma casca cilíndrica
simplesmente apoiada, vazia ou preenchida por um fluido não viscoso e incompressível, e
sujeita a um carregamento lateral harmônico. Os autores empregam a teoria não linear de
Donnell para descrever as deformações da casca e o método da perturbação, adicionando o
companion mode à solução inicial, para obtenção de uma expansão que represente o
deslocamento transversal da estrutura. O fluido é descrito como um potencial de velocidade,
satisfazendo a equação de Laplace e as condições de contorno na interface da casca e do
fluido. Os resultados, tanto para a casca vazia quanto preenchida pelo fluido, mostram que o
companion mode modifica consideravelmente as curvas de ressonância da casca cilíndrica,
podendo criar regiões totalmente instáveis. Dessa forma, os autores observam que, para uma
casca cilíndrica perfeita sujeita a um carregamento externo, o companion mode deve ser
sempre levado em conta na formulação.
O trabalho de Silva et al. (2011c) analisa os efeitos não lineares da interação modal no
comportamento dinâmico das cascas cilíndricas, aplicando a teoria não linear de Donnell para
descrever as deformações da casca. O método de Galerkin é aplicado para encontrar as

equações de movimento e o método da perturbação para obter as expressões gerais do
deslocamento lateral da casca são empregados nas análises. Eles estudam a influência da
interação modal na relação entre a frequência e a amplitude da casca. Os autores observam
que o método da perturbação pode ser utilizado a fim de se encontrar modelos de baixa
dimensão que representem a interação modal no estudo dinâmico de cascas cilíndricas.
Comparando-se os resultados de modelos que consideram a interação modal com modelos
que não representam esse fenômeno, eles notam que a interação modifica significativamente a
relação frequência-amplitude da casca, modificando consequentemente seu comportamento
não linear quando sujeita a um carregamento externo.
Silva et al. (2011a) estudam o comportamento não linear e a estabilidade de uma casca
cilíndrica esbelta, preenchida por um fluido não viscoso e incompressível e sujeita a um
carregamento axial e a uma pressão lateral, ambos harmônicos. Os autores obtêm a expansão
que descreve o deslocamento lateral que satisfaz as condições de contorno da casca cilíndrica
fora do plano, através da aplicação de técnicas de perturbação. Propõem então uma nova
metodologia para descrever os deslocamentos no plano em função das amplitudes fora do
plano, reduzindo o número de variáveis desconhecidas do problema. Os autores comprovam,
através da evolução dos diagramas de bifurcação, da evolução das bacias de atração e da
identificação das fronteiras de instabilidade, que esse procedimento permite deduzir um
modelo, com um número reduzido de modos, capaz de representar o comportamento não
linear da casca cilíndrica sujeita a grandes deformações, por volta de duas vezes a espessura
da casca, tanto para vibrações livres quanto forçadas.
Silva et al. (2011b), utilizando a teoria não linear de Donnell para cascas esbeltas, estudam a
instabilidade paramétrica e o escape do vale pré-flambagem de uma casca cilíndrica
simplesmente apoiada, parcialmente preenchida por um fluido e sujeita a um pré-
carregamento axial. Os autores utilizam o método da perturbação para obter a expansão que
descreve o deslocamento lateral da casca cilíndrica, considerando tanto o driven mode quanto
o companion mode na expansão. Os autores mostram a influência da altura do fluido nas
fronteiras de instabilidade paramétrica e escape permanente da estrutura, bem como nos
diagramas de bifurcação, alterando a estabilidade e a integridade do sistema.
Gonçalves et al. (2011) analisam a estabilidade dinâmica, através da evolução das bifurcações
do sistema, e a integridade da estrutura, através da erosão das bacias de atração, de uma casca
cilíndrica sujeita a um carregamento axial harmônico. Os autores utilizam um modelo de
dimensão reduzida, com apenas dois graus de liberdade, para descrever os deslocamentos
laterais da casca. Eles utilizam a teoria não linear de Donnell para descrever os deslocamentos
da casca cilíndrica e o método de Galerkin para discretizar o sistema em equações diferenciais
ordinárias de movimento. Os autores selecionam um nível de pré-carregamento para o qual a
casca apresenta cinco possíveis soluções, três estáveis e duas instáveis, e analisam, tanto para
bifurcações subcríticas quanto supercríticas, várias classes de solução, que incluem soluções
triviais, periódicas, quase periódicas e até mesmo soluções caóticas. Analisam ainda a
evolução das bacias de atração, incrementando o nível de carregamento, e como essa sua
evolução influencia a sua integridade e, consequentemente, os fatores de integridade da
estrutura.
Amabili (2012) estuda a influência da ressonância interna 1:1:2 em uma casca cilíndrica
laminada, simplesmente apoiada e sujeita a uma pressão lateral harmônica. O autor aplica a
teoria de Amabili-Reddy de alta ordem para descrever as deformações da casca. O autor adota
uma expansão com três modos para descrever o deslocamento lateral da casca cilíndrica,
considerando dois modos assimétricos, driven mode e companion mode, e um modo
axissimétrico. O driven mode e o companion mode são idênticos, somente defasados
circunferencialmente, tendo o mesmo valor de frequência natural para uma casca perfeita,
introduzindo uma ressonância interna do tipo 1:1, sempre presente em uma casca cilíndrica
devido à sua simetria axial. O autor adota uma configuração geométrica para a casca que
introduz uma ressonância interna do tipo 1:1:2 e, integrando as equações de movimento
através da aplicação do método da continuação utilizando o software AUTO 97
(DOEDEL et al., 1998), o autor observa que a ressonância do tipo 1:1:2 conduz a resultados
bastante diferentes da ressonância do tipo 1:1. Ele identifica soluções periódicas e quase
periódicas para soluções com amplitude de vibração da ordem da espessura da casca e afirma
que a ressonância 1:1:2 só é ativada para amplitudes maiores.
Rodrigues et al. (2012) investigaram os efeitos da interação modal entre dois modos distintos
de vibração no comportamento não linear e na estabilidade de cascas cilíndricas simplesmente
apoiadas e sujeitas a um carregamento axial e a pressão lateral harmônicos. Os autores
utilizam a teoria não linear de Donnell para descrever as deformações da casca e aplicam o
método de Galerkin para discretizar as equações de movimento da casca cilíndrica. Através de

técnicas de perturbação, os autores desenvolvem uma solução modal para representar os
deslocamentos laterais da casca usando como solução inicial uma expansão que considera os
driven modes e companion modes de cada um dos modos que dão origem à interação, levando
a uma interação modal do tipo 1:1:1:1. Eles realizam uma análise paramétrica para verificar a
influência da interação modal nas bifurcações, curvas de ressonância e fronteiras de
instabilidade do sistema.
Rodrigues et al. (2012) concluem que o método da perturbação é coerente no

desenvolvimento de modelos que considerem a interação modal, permitindo o estudo de
vários tipos de interação que possam ocorrer em cascas cilíndricas. Concluem ainda que para
cascas cilíndricas sob vibrações forçadas a interação modal pode conduzir a uma redução da
capacidade de carga da casca, devendo, portanto, ser considerada no dimensionamento dessas
estruturas em um meio dinâmico tendo em vista sua segurança.
1.1 OBJETIVOS
Ainda que cascas cilíndricas sejam elementos estruturais comumente utilizados e que tenham
sido objeto de estudo de vários trabalhos presentes na literatura, seu comportamento não
linear ainda apresenta muitos fenômenos a serem completamente entendidos. Os objetivos
deste trabalho são: estudar o efeito da interação e do acoplamento modal na estabilidade de
cascas cilíndricas esbeltas simplesmente apoiadas; identificar as situações de carregamento
em que a consideração da interação modal é importante; e avaliar a estabilidade global a fim
de se garantir a segurança da estrutura.
1.2 ESTRUTURA DO TEXTO
Este trabalho está organizado em seis capítulos.
No capítulo 2 apresenta-se a formulação matemática desenvolvida para descrever o

comportamento dinâmico não linear da casca cilíndrica simplesmente apoiada. As equações
de movimento são obtidas através dos funcionais de energia e utiliza-se a teoria de Donnell
para cascas abatidas para descrever o campo de deformações da superfície média da casca.
No capítulo 3 apresentam-se as expansões modais para os deslocamentos transversais da

casca cilíndrica que serão utilizados para o estudo da influência da interação modal no
comportamento não linear de cascas cilíndricas simplesmente apoiadas, obtidos a partir da
aplicação do método da perturbação e do método de Karhunen-Loève.
No capítulo 4 analisa-se a influência da interação modal no comportamento não linear da

casca cilíndrica sujeita a um carregamento lateral harmônico aplicado sobre a superfície da
casca.
No capítulo 5 analisa-se a influência da interação modal no comportamento não linear da

casca cilíndrica sujeita a um carregamento axial harmônico aplicado às extremidades da
casca.
Por fim, no capítulo 6, apresentam-se as principais conclusões deste trabalho bem como
sugestões para trabalhos futuros.
CAPÍTULO 2
MODELAGEM DA CASCA CILÍNDRICA
Apresenta-se neste capítulo a formulação matemática utilizada para a modelagem da casca

cilíndrica cujo comportamento dinâmico não linear é estudado neste trabalho. As cascas
cilíndricas são elementos estruturais comumente utilizados em diversos tipos de construções,
sendo especialmente eficientes quanto ao suporte de cargas axiais e pressões laterais devido à
sua configuração geométrica e a interação entre os esforços internos de membrana e de flexão.
Considera-se, neste trabalho, que a casca cilíndrica é esbelta, ou seja, que a espessura, h, da
casca é significativamente menor que o raio, R, e o comprimento, L. O problema
tridimensional se reduz a um problema em duas dimensões, escrevendo-se os deslocamentos
de um ponto qualquer da casca como função dos deslocamentos e das mudanças de curvatura
da superfície média. Em aplicações práticas considera-se que h/R ≤ 1/20, a fim de que a casca
seja esbelta (AMABILI, 2008).
No desenvolvimento da formulação utilizada neste trabalho para análise dinâmica de cascas

cilíndricas, segue-se a teoria não linear de Donnell para cascas abatidas. Essa teoria tem
significativa presença na literatura, como nos trabalhos de Evensen (1967), Dowell e
Ventres (1968), Atluri (1972), Amabili et al. (1998), Gonçalves e Del Prado (2004),
Gonçalves et al. (2011), Silva et al. (2011a), Rodrigues et al. (2012, 2013), entre outros,
devido a sua simplicidade e acurácia. A precisão da teoria de Donnell é satisfatória quando
utilizado um número de ondas circunferenciais, n, maior ou igual a cinco, de forma que seja
satisfeita a relação 1/n2 << 1 (EVENSEN, 1967).
2.1 CAMPO DE DEFORMAÇÕES DA CASCA CILÍNDRICA
Considera-se uma casca cilíndrica esbelta, com raio R, comprimento L e espessura h, livre de
imperfeição geométrica inicial. O material da casca é elástico, homogêneo e isotrópico, com
módulo de elasticidade E, coeficiente de Poisson  e densidade . A Figura 2.1 (a) apresenta
as coordenadas axial, circunferencial e lateral, denotadas, respectivamente, por x,  e z com
seus respectivos deslocamentos da superfície média da casca cilíndrica, u, v e w. A
L. Rodrigues
Figura 2.1 (b) mostra a superfície média da casca, obtida para z = 0, sendo z medido ao longo
da espessura, h, da casca cilíndrica.
Figura 2.1 – Casca cilíndrica. (a) Geometria e campo de deslocamentos da casca cilíndrica. (b) Zoom da seção
transversal da casca cilíndrica.
(a) (b)
Conforme a teoria não linear de Donnell para cascas abatidas, as deformações específicas de
um ponto localizado na superfície média da casca são descritas por:
1
 x  u, x  w, x 2
2
1 1 1
  v,  w  2
w,
2
(2.1)
R R 2R
 v, x  u,  w, x w, 
1
 x
R
onde x,  e x são, respectivamente, as deformações específicas axial, circunferencial e

angular de um ponto da superfície média da casca cilíndrica, tomada como superfície de
referência. Já u, v e w são, respectivamente, as componentes axial, circunferencial e lateral do
deslocamento da superfície de referência.
Ainda segundo a teoria de Donnell, definem-se as mudanças de curvatura da superfície média

como:
 x  w, xx
1
   w, (2.2)
R2
1
 x   w, x
R
sendo x,  e x, respectivamente, as componentes axial, circunferencial e angular da

mudança de curvatura.
As deformações de um ponto qualquer da casca localizado a uma distância z da superfície

média, como ilustrado na Figura 2.1 (b), podendo z assumir valores dentro do intervalo
-h/2 ≤ z ≤ h/2, são:
 x   x  z x
    z  (2.3)
 x   x  2 z  x
sendo  x ,   e  x , respectivamente, as deformações específicas axial, circunferencial e

angular de um ponto qualquer da casca cilíndrica.
2.2 ESFORÇOS INTERNOS ATUANTES NA CASCA CILÍNDRICA
Sendo o material da casca isotrópico, elástico e linear, as relações constitutivas, para um

estado plano de tensões, são:
x 
E
 x    
1  2
 
E
    x  (2.4)
1  2
E
 x   x
2 1   
onde  x ,   e  x são, respectivamente, as tensões axial, circunferencial e cisalhante de um

ponto qualquer da casca cilíndrica.
A convenção de sinais adotada para os esforços de membrana e de flexão atuantes na casca

cilíndrica está representada na Figura 2.2.
Figura 2.2 – Convenção de sinais adotada na definição dos esforços. Fonte: Del Prado (2001).
(a) Esforços de membrana (b) Esforços de flexão
As resultantes dos esforços internos de membrana são dadas pelas equações:
h2
Nx  
h 2
x dz
h2
N     dz
h 2
(2.5)
h2
N x    dz
h 2
x
sendo Nx, N e Nx, respectivamente, as componentes axial, circunferencial e cisalhante dos

esforços internos de membrana da casca cilíndrica.
Conhecidas as relações tensão-deformação da casca, equação (2.4), reescreve-se a

equação (2.5) em termos das deformações em relação à superfície média da casca cilíndrica
da seguinte forma:
N x  K  x   
N  K     x  (2.6)
K 1 
N x   x
2
Onde K é a rigidez de membrana dada pela seguinte equação:
Eh
K (2.7)
1  2
Já as resultantes dos esforços de flexão e torção que atuam na casca cilíndrica são dadas pelas
seguintes equações:
h2
Mx  
h 2
z  x dz
h2
M   z   dz
h 2
(2.8)
h2
M x   z   dz
h 2
x
onde Mx, M e Mx são, respectivamente, as componentes axial, circunferencial e radial dos
esforços internos de flexão e de torção que atuam na casca cilíndrica, sendo reescritas, a partir
da equação (2.4), em termos das mudanças de curvatura da casca da seguinte forma:
M x   D  x     
M    D      x  (2.9)
M x   D 1     x
Sendo D a rigidez à flexão dada pela seguinte equação:
E h3
D (2.10)

12 1  2 
2.3 FUNCIONAIS DE ENERGIA DA CASCA CILÍNDRICA
A casca foi modelada considerando que suas extremidades estão simplesmente apoiadas,
estando sujeita a um carregamento axial, P(t), e a um carregamento lateral, p(t), dependentes
do tempo. A Figura 2.3 representa a configuração do carregamento aplicado.
Figura 2.3 – Representação do carregamento aplicado à casca cilíndrica. (a) Carregamento lateral,
p(t), e (b) Carregamento axial, P(t), ambos dependentes do tempo.
(a) Vista superior (b) Vista lateral
As equações de movimento da casca cilíndrica são obtidas a partir da manipulação algébrica

de seus funcionais de energia. A energia de deformação interna da casca cilíndrica pode, de
acordo com a teoria de Kirchhoff para cascas esbeltas, ser descrita pela equação:
L 2 h 2
    x        x  x  dx R d dz
1
U  x (2.11)
20 0 h 2
Substituindo-se na equação da energia interna de deformação, equação (2.11), as

equações (2.3) e (2.4) e integrando-se a equação resultante ao longo da espessura, observa-se
que a energia interna de deformação é expressa pela soma de duas parcelas distintas de
energia, uma denominada como energia de membrana, Um, e a outra denominada como
energia de flexão, Ub.
A parcela da energia de membrana é escrita em função das deformações específicas da casca

cilíndrica em relação à superfície média da seguinte forma:
K
L 2
 2
U m     x    2  x  
2 1     2  dx R d (2.12)
x 
2 0 0 2 
A parcela da energia de flexão é, por sua vez, escrita em termos das mudanças de curvatura da
superfície média da casca cilíndrica como sendo:
  
L 2
   2  x   2 1     x dx R d
D
2 0
Ub 
2 2 2
x (2.13)
0
Quanto ao carregamento aplicado neste trabalho, o trabalho do carregamento lateral é

calculado pela seguinte equação:
pt 
L 2
2 0 0
V w dx R d (2.14)
Já a carga axial será tomada como uma condição de contorno ao problema, sendo considerada
nos cálculos através da parcela homogênea da função de tensão de Airy, como será visto mais
adiante.
Para o cálculo da energia cinética, leva-se em consideração apenas a parcela relativa à inércia
dos deslocamentos laterais da casca cilíndrica. Essa simplificação não conduz a erros
significativos uma vez que as vibrações nas direções axial e circunferencial da casca são
substancialmente menores que a vibração no sentido lateral, o que permite desconsiderar as
parcelas relativas às inércias devidas às velocidades axial e circunferencial. Dessa forma, a
energia cinética será dada por:
 h L 2
T   w dx R d
2
(2.15)
2 0 0
onde w é primeira derivada da componente lateral do deslocamento, w, em relação ao tempo,

t, ou seja, a velocidade lateral.
Como proposto por Popov et al. (1998), o trabalho das forças de dissipação é escrito da
seguinte forma:
L 2 L 2
1 1
Re   0 w dx R d  2 2 0 0  w dx R d
2 4 2
(2.16)
2 0
onde o primeiro termo representa as forças viscosas lineares devidas à resistência do meio e o
segundo representa as forças visco-elásticas do material. Os parâmetros 1 e 2 são
denominados de parâmetros de amortecimento e calculados através das equações:
1  21  h 0
(2.17)
 2  2 D
sendo 1 e 2, respectivamente, o coeficiente de amortecimento viscoso e o coeficiente de

amortecimento do material e 0 a frequência natural da casca cilíndrica. 4 é o operador bi
harmônico que, em coordenadas cilíndricas, é dado por:
4 2 4 1 4
  4 2 2 2 4
4
(2.18)
x R x  R  4
2.4 SISTEMA DE EQUAÇÕES NÃO LINEARES DE MOVIMENTO
A partir dos funcionais de energia da casca cilíndrica pode-se calcular a função de Lagrange,
L , da forma:
L  T  Re  Um  Ub   V (2.19)
A função de Lagrange é descrita em termos das componentes dos deslocamentos, u, v e w da

superfície média da casca cilíndrica, das suas derivadas em relação às coordenadas x e  e em
relação ao tempo, t.
Aplicando-se à equação (2.19) a primeira variação e com base no princípio de Hamilton e no

teorema de Green, encontra-se o seguinte sistema de equações de movimento da casca
cilíndrica:
1
N x,x  N x ,  0
R
1
N x , x  N ,  0 (2.20)
R
   pt   N  N x w, xx  N x w, x  2 N w,
1 2 1
D 4 w  1 w   2 4 w   h w
R R R
O problema deve satisfazer, para uma casca cilíndrica simplesmente apoiada, às seguintes
condições de contorno:
 Os deslocamentos na direção circunferencial devem ser nulos nas extremidades da casca:
v0,    vL,    0 (2.21)
 Os deslocamentos na direção lateral devem ser nulos nas bordas da casca:
w0,    wL,    0 (2.22)
 O momento axial deve ser nulo nas extremidades da casca:
M x 0,    M x L,    0 (2.23)
 O esforço axial deve ser igual à carga axial, P(t), aplicada nas bordas da casca:
N x 0,    N x L,    Pt  (2.24)
Usualmente na literatura, substituem-se os esforços de membrana pela função de tensão de

Airy. Define-se a função de tensão, f (x, ), de forma que se atendam as seguintes relações:
f, xx  N
f,  R 2 N x (2.25)
f, x   R N x
Tem-se então, a partir das equações (2.6) e (2.25), as seguintes relações entre as deformações
na superfície média da casca cilíndrica e a função de tensão de Airy:
x 
1
Eh

f ,  R 2 f ,xx 
 
1
Eh

R 2 f ,xx  f ,  (2.26)
2 R 1  
 x   f ,x
Eh
Escrevendo o sistema de equações (2.20) em termos da função de tensão de Airy,

equação (2.25), as duas primeiras equações são simultaneamente satisfeitas e a terceira
equação é reescrita da seguinte forma:
   pt   f , xx  2  f , w, xx  2 f , x w, x  f , xx w,  (2.27)

1 1
D  4 w  1 w   2  4 w   h w
R R
O sistema de três equações foi então reduzido a uma única equação com duas incógnitas, o
deslocamento transversal, w, e a função de tensão de Airy, f. Portanto, para que haja solução,
será necessária uma segunda equação que relacione essas duas variáveis. Em outro parágrafo
da teoria da elasticidade tem-se que, para o estado plano de deformação, a equação de
compatibilidade geométrica é dada por:
1 1
    , xx   x , x  0
2 x , (2.28)
R R
A fim de reescrever a equação (2.28) em termos das incógnitas w e f, manipulam-se

matematicamente as equações (2.1), (2.26) e (2.28), obtendo-se:
1 4
Eh
1 1

 f   w, xx  2 w, x  w, xx w,
R R
2
 (2.29)
Nota-se que a equação (2.29) é uma equação diferencial parcial, de quarta ordem, linear e não
homogênea, cuja solução é composta pela soma de duas parcelas, uma parcela particular e
uma parcela homogênea, da forma:
f  fP fH (2.30)
onde f P é a solução particular da função de tensão e f H é a solução homogênea, que são

calculadas a partir da equação diferencial (2.29) através do método da equação característica,
da seguinte forma:
2 H 1 H
 4 f H  0  f, xxxx
H
 2
f, xx  4 f, 0 (2.31)
R R
A partir das relações apresentadas na equação (2.25) e sabendo que a casca cilíndrica
carregada axialmente apresenta como resultante para os esforços internos de membrana
apenas a parcela no sentido axial – com valor igual ao da carga aplicada, P(t), porém de
sentido contrário – é possível obter-se:
H
f,  R2 Pt ; H
f, xx  0; f, xH  0 (2.32)
Integrando-se a primeira equação de (2.32), obtém-se como solução para a função de tensão
homogênea uma equação que atende a equação diferencial parcial homogênea (2.31), sendo,
portanto, a solução homogênea da equação de compatibilidade geométrica, equação (2.29),
dada por:
f H   Pt  R 2  2
1
(2.33)
2
onde P(t) é o carregamento axial aplicado à casca, que é incluído nas equações de equilíbrio,
equação (2.27), a partir da função de tensão, f.
Uma vez deduzidas as equações de movimento da casca em termos do deslocamento lateral,

w, é necessária uma expansão modal que represente uma boa aproximação desse
deslocamento. No próximo capítulo demonstra-se a metodologia utilizada para determinação
dos modos que descreverão os deslocamentos laterais da casca cilíndrica até determinado grau
de aproximação.
CAPÍTULO 3
DETERMINAÇÃO DA SOLUÇÃO MODAL PARA OS
DESLOCAMENTOS TRANSVERSAIS CONSIDERANDO A
INTERAÇÃO MODAL
No capítulo anterior deduziram-se as equações de movimento da casca cilíndrica, a partir das

quais é possível escrever um sistema de duas equações em termos do deslocamento lateral, w
e da função de tensão, f. Neste capítulo demonstra-se a metodologia utilizada para a
determinação de uma expansão modal que represente o deslocamento lateral, a fim de se
descrever o comportamento dinâmico não linear da casca cilíndrica e estudar os efeitos do
acoplamento modal e da interação modal. O fenômeno da interação modal pode causar
mudanças importantes na análise dinâmica não linear de cascas cilíndricas, tais como
alterações significativas nas fronteiras de instabilidade e nos diagramas de bifurcação
(GONÇALVES; DEL PRADO, 2004).
Como investigação inicial apresenta-se a análise das vibrações lineares da casca cilíndrica, a
partir da qual se obtém a geometria que será empregada na análise das vibrações não lineares
e nos estudos da interação modal. Em seguida, apresenta-se o método da perturbação
(GONÇALVES; BATISTA, 1988, GONÇALVES et al., 2008) que permite obter de forma
sistemática a expansão modal dos deslocamentos laterais da casca cilíndrica, levando-se em
consideração o acoplamento e a interação entre os modos não lineares presentes na expansão
modal (GONÇALVES et al., 2008, SILVA et al., 2011a). Na sequência realiza-se a análise
das vibrações livres não lineares, com o objetivo de se determinar o número de modos
necessário na expansão modal para a discretização do campo de deslocamentos laterais.
Aplica-se então o método de Karhunen-Loève (SILVA, 2008; WOLTER, 2001), para
quantificar a importância de cada um dos modos que compõem a expansão modal dos
deslocamentos laterais e obter modelos de dimensão reduzida representativos do
comportamento da casca cilíndrica. Por último, apresentam-se as expansões modais utilizadas
no decorrer deste trabalho, escolhidas com bases nas análises apresentadas.
L. Rodrigues
3.1 VIBRAÇÕES LIVRES E LINEARES DA CASCA CILÍNDRICA
Inicialmente assume-se que a expansão modal para o deslocamento lateral da casca cilíndrica,
w, é a solução linear clássica de casca cilíndrica, denominada driven mode, ou seja:
m x
w  A111 t  h cosn   sen  (3.1)
 L 
Sendo A111(t) a amplitude de vibração do modo principal, t o tempo, h a espessura da casca

cilíndrica, L o comprimento da casca, n o número de ondas circunferenciais, m o número de
semiondas longitudinais, x a coordenada axial e  a coordenada circunferencial. Observa-se
que essa expansão atende as condições de deslocamentos laterais nulos nas bordas,
equação (2.22), e momento axial nulo nas extremidades da casca cilíndrica, equação (2.23).
A fim de se obter a frequência natural da casca, assume-se que a mesma não apresenta
imperfeições geométricas iniciais e que o sistema está em vibração livre e não amortecida.
Para tal, obtém-se, primeiramente, a função de tensão (2.29). Substitui-se a expansão
modal (3.1) na função de tensão (2.29) e considera-se que, para o estudo das vibrações livres
não amortecidas da casca cilíndrica, a parcela homogênea da função de tensão (2.29) é nula.
Em seguida, substitui-se a função de tensão obtida juntamente com a expansão modal (3.1) na
equação de movimento (2.27) e aplica-se o método de Galerkin, obtendo-se uma equação
diferencial ordinária de segunda ordem no tempo que descreve a variação do deslocamento
lateral da casca, w. Por fim, as frequências naturais, com seus respectivos modos de vibração,
são determinadas linearizando-se a equação diferencial ordinária de segunda ordem
encontrada e fazendo a seguinte discretização da variável A111(t):
A111(t )  C0 cos0 t  (3.2)
Onde C0 é a amplitude de vibração, 0 é a frequência natural da casca cilíndrica e t é o tempo.
Nos resultados seguintes, a frequência natural da casca foi adimensionalizada através da

seguinte equação:
0 2 R 2  1  2 
'  (3.3)
E
Onde ' é o parâmetro de frequência natural adimensional da casca cilíndrica.
Com o objetivo de se analisar a variação da frequência natural da casca cilíndrica com a

variação da geometria, apresentam-se os gráficos da Figura 3.1, denominados espectros de
frequência.
As curvas foram construídas utilizando-se diversas geometrias da casca cilíndrica que variam
de acordo com as razões L/R e R/h, sendo que em cada um dos gráficos a relação R/h mantém-
se constante, variando-se a razão L/R e o número de ondas circunferenciais, n. Em todos os
resultados apresentados na Figura 3.1 considerou-se o número de semiondas longitudinais, m,
igual a um.
Figura 3.1 – ' x n com m = 1 e variando L/R para (a) R/h = 100, (b) R/h = 200, (c) R/h = 400 e (d) R/h = 800.
––– L/R = 0,25, ––– L/R = 0,50, ––– L/R = 1,00, ––– L/R = 2,00.
(a) (b)
(c) (d)
Em cada curva da Figura 3.1 destaca-se com o símbolo × o valor da frequência natural da
casca cilíndrica para a geometria adotada, ou seja, o menor valor da frequência de vibração.
Pode-se notar que tanto a frequência natural quanto o modo de vibração variam com a
mudança da geometria da casca.
Observa-se que à medida que a razão L/R aumenta, ou seja, a casca torna-se mais longa, o
número de ondas circunferenciais tende a diminuir. Já à medida que a razão R/h aumenta, ou
seja, a casca torna-se mais esbelta, o número de ondas circunferenciais de vibração aumenta.
Nota-se que para certas geometrias alguns modos de vibração podem apresentar valores
bastante próximos de frequência natural. Esse fato levanta a questão de que certas geometrias
podem apresentar, para modos de vibração diferentes, o mesmo valor de frequência natural.
O espectro de frequências ilustrado na Figura 3.2 apresenta a variação do valor da frequência

natural adimensional, ', da casca cilíndrica em função da variação do número de ondas
circunferenciais, n, e do número de semiondas longitudinais, m. Nesta figura mantêm-se
constantes as relações geométricas R/h e L/R e iguais, respectivamente, a 100 e 2,00.
Figura 3.2 – ' x n variando o valor de m para R/h = 100 e L/R = 2,00.
Pode-se observar a partir da Figura 3.2 que a menor frequência natural para a casca com a
geometria apresentada ocorre para o modo de vibração (m, n) = (1, 5). O incremento do valor
de m e n aumenta a energia necessária para a casca cilíndrica vibrar livremente. Assim a
menor frequência natural ocorre sempre para o modo de vibração que requer menor energia
do sistema.
Já que o valor da frequência natural e dos modos de vibração da casca cilíndrica são
fortemente dependentes da geometria da casca, investigou-se a possibilidade da existência de
dois modos de vibração distintos com o mesmo valor de frequência natural. Para tal,
considerou-se uma casca cilíndrica simplesmente apoiada com raio R = 0,2 m e espessura
h = 0,002 m, ou seja, R/h = 100. A casca é composta de um material homogêneo, elástico e
isotrópico com módulo de elasticidade E = 210 GPa, coeficiente de Poisson  = 0,3 e
densidade  = 7850 kg/m3.
O gráfico apresentado na Figura 3.3 foi obtido considerando-se o número de semiondas

longitudinais, m, igual a um. Variaram-se os valores da frequência natural adimensional, ', e
do comprimento da casca cilíndrica, L, ao longo dos eixos, para diferentes números de ondas
circunferenciais, n. Na Figura 3.3 cada interseção entre as curvas demonstra uma combinação
geométrica capaz de provocar uma interação entre dois modos de vibração com número de
ondas circunferenciais distintos, dados pelos valores destacados entre os parênteses.
Figura 3.3 – ' x L para m = 1 e variando n.
Pode-se constatar a partir da Figura 3.3, que para R = 0,2 m, h = 0,002 m e certos valores de
L, diferentes modos de vibração podem apresentar o mesmo valor de frequência natural. Em
consequência disto, em uma análise dinâmica não linear, a casca cilíndrica pode apresentar o
fenômeno de interação modal.
A Figura 3.4 apresenta os espectros de frequência de dois casos onde ocorre a interação modal
entre dois modos distintos. Na Figura 3.4 (a) utilizou-se L = 0,34163 m e na Figura 3.4 (b),
L = 0,24061 m. Ambos os valores foram escolhidos a partir dos resultados observados na

Figura 3.3. Observa-se na Figura 3.4 (a) que dois modos de vibração com número de ondas
circunferenciais consecutivos apresentam a mesma frequência natural. Já na Figura 3.4 (b)
têm-se dois modos com número de ondas circunferenciais não consecutivos que apresentam o
mesmo valor de frequência natural. Nesse segundo caso, o menor valor de frequência natural
ocorre para um modo de vibração intermediário aos modos de vibração que participam da
interação.
Figura 3.4 – ' x n com interação entre os modos (a) (m, n) = (1, 5) e (m, n) = (1, 6)
e (b) (m, n) = (1, 5) e (m, n) = (1, 8).
(a) L = 0,34163 m (b) L = 0,24061 m
A partir dos resultados apresentados, selecionou-se para o estudo da interação modal o valor
de L = 0,34163 m, R = 0,2 m e h = 0,002 m. Essa geometria apresenta o mesmo valor de
frequência natural, ' = 0,14135, para os modos de vibração (m, n) = (1, 5) e
(m, n + 1) = (1, 6).
A mesma análise linear apresentada nesta seção pode ser feita utilizando-se o companion
mode na expansão para os deslocamentos laterais da casca cilíndrica, w, equação (3.4), no
lugar da equação (3.1), a saber:
m x
w  B111 t  h senn   sen  (3.4)
 L 
Onde B111(t) é a amplitude do modo companheiro de vibração.
Como as expansões modais (3.1) e (3.4) diferem-se apenas pela defasagem circunferencial e
ambas as expansões modais são as soluções exatas da equação de equilíbrio linear da casca
cilíndrica, os resultados apresentados nesta seção são idênticos utilizando-se a equação (3.1)
ou a equação (3.4).
3.2 MÉTODO DA PERTURBAÇÃO PARA DETERMINAÇÃO DA

EXPANSÃO MODAL PARA OS DESLOCAMENTOS LATERAIS
O estudo do comportamento não linear dinâmico de cascas cilíndricas é feito a partir da

solução adotada para o deslocamento lateral, w, que deve satisfazer às condições de contorno
e de continuidade do problema. A função de tensão, f, é obtida a partir da equação de
compatibilidade, equação (2.29), e então substituída na equação de movimento,
equação (2.27), a fim de se determinar, utilizando o método de Galerkin, os coeficientes
dependentes do tempo da solução adotada para w.
A qualidade da solução depende então de uma boa escolha da solução aproximada de w,

solução essa que vinha sendo escolhida em diversos estudos com base na observação de
resultados lineares e experimentais e não de forma sistemática, como se nota nos trabalhos de
Chu (1961), Nowinski (1963), Evensen (1967), Croll e Batista (1981), Hunt et al. (1986) e
Popov et al. (1998). Examinando-se os resultados obtidos nesses trabalhos, percebe-se que os
modos acoplados a w têm grande influência nos resultados. Os modos que se acoplam ao
modo principal constituem um fenômeno caracteristicamente não linear, denominado
acoplamento modal, e podem conduzir a resultados incongruentes com os observados em
experimentos físicos.
Para a determinação consistente do campo de deslocamentos laterais da casca cilíndrica,

emprega-se, neste trabalho, o método da perturbação (GONÇALVES; BATISTA, 1988;
GONÇALVES; DEL PRADO, 2005; SILVA et al., 2011c), através do qual se obtém de
forma sistemática quais modos descreverão os deslocamentos da casca cilíndrica até
determinado grau de aproximação. O procedimento utilizado é descrito a seguir.
O sistema de equações diferenciais de movimento da casca cilíndrica, equação (2.20), pode

ser escrito em termos do vetor de deslocamentos U = [u, v, w]T da forma:
LU  U,tt   D1 U   2 D2 U   (3.5)
Sendo L(U) o operador diferencial linear, U,tt a segunda derivada do vetor de deslocamentos
em relação ao tempo, D1(U) o operador diferencial não linear que dá origem aos termos
quadráticos e D2(U) o operador diferencial não linear que dá origem aos termos cúbicos.
O parâmetro  é tomado como sendo a razão h/R, presente nos termos quadráticos e cúbicos
do sistema de equações de movimento, e que para cascas esbeltas pode ser considerado um
parâmetro de perturbação já que h/R é muito menor que a unidade. Assim sendo, é possível
expressar as componentes do deslocamento U como uma série de potências em , ou seja:
  
u  i
ui x,  , t  v   v  x,  , t 
i
i w    i wi x,  , t  (3.6)
i0 i0 i0
A importância de cada modo acoplado à solução inicial é indicada pelo método a partir da
ordem do expoente do parâmetro de perturbação, . Valores maiores da potência do parâmetro
 indicam os termos com menor influência no comportamento do sistema.
Substituindo-se a equação (3.6) na equação (3.5) e isolando-se os termos com a mesma

potência de , o resultado é uma série de sistemas lineares de equações diferenciais parciais
da forma:
 
L U 0  U 0 ,tt  0
LU   U
1 1
,tt  
 D1 U 0
(3.7)
LU   U
2 2
,tt  D U , U   D U 
1
0 1
2
0
Os sistemas de equações (3.7) podem ser resolvidos consecutivamente, pois o termo à direita
da igualdade de cada sistema de equação, que tem como incógnita o vetor de deslocamento
Uk, contém apenas o campo de deslocamentos e as derivadas de seus termos até a ordem k - 1.
Adota-se, para os cálculos seguintes, o parâmetro adimensional q calculado pela equação:
m R
q (3.8)
L
Onde m é o número de semiondas longitudinais, L e R são, respectivamente, o comprimento e

o raio da casca cilíndrica.
Considera-se também a coordenada axial adimensional , da seguinte forma:
x
 (3.9)
R
Encontram-se, através da utilização do método da perturbação, soluções para as componentes

do deslocamento u, v e w. Porém, como as duas primeiras equações de movimento do sistema
de equações (2.20) são satisfeitas a partir da aplicação da função de tensão de Airy,
equação (2.25), apenas a solução do deslocamento lateral é utilizada neste trabalho para a
resolução do problema.
Primeiramente, soluciona-se a primeira equação do sistema de equações definido na

equação (3.7). Como exposto nos trabalhos de Popov et al. (1998) e de Del Prado (2001) e
visto na seção anterior deste capítulo, dependendo da geometria da casca cilíndrica, podem
existir dois modos de vibração diferentes que apresentem valores de frequência bastante
próximos ou iguais.
Com o intuito de se investigar o comportamento dinâmico da casca cilíndrica quando há

interação entre dois modos de vibração distintos com a mesma frequência natural, a solução
inicial para o campo de deslocamentos, U0, adotada deve conter informações sobre esses dois
modos. Dessa maneira, a solução inicial do método da perturbação deve ter os driven modes e
os companions modes de cada um desses modos de vibração, equação (3.10), caracterizando
uma ressonância interna do tipo 1:1:1:1 (RODRIGUES et al., 2012; RODRIGUES et al.,
2013). A importância da adição do companion mode à expansão que descreve o deslocamento
lateral para o estudo das vibrações não lineares de casca cilíndricas é elucidada em vários
artigos (GINSBERG, 1973; CHEN; BABCOCK, 1975; AMABILI, 1998), sendo apresentada,
de forma mais detalhada, no livro de Amabili (2008).
Assim, para uma casca biapoiada, observa-se que a solução (3.10) atende ao primeiro sistema
de equações dado em (3.7):
W0  A10 t  cosn   senq   B10 t  senn   senq 

 A20 t  cosN   senq   B20 t  senN   senq  (3.10)
Onde A10(t), A20(t) são as amplitudes modais dependentes do tempo dos dois modos driven
que participam da interação modal enquanto B10(t) e B20(t) são as amplitudes modais
dependentes do tempo dos respectivos modos companion, n é o número de ondas
circunferenciais e  a coordenada lateral. W é o valor adimensional do deslocamento lateral
(W = w/h).
Figura 3.5 – Forma dos modos de vibração utilizados na expansão do deslocamento lateral.
A Figura 3.5 mostra a forma dos modos de vibração utilizados na expansão do deslocamento
lateral, equação (3.10), considerando o driven mode e o companion mode dos modos
(m, n) = (1, 5) e (m, N) = (1, 6), participantes da interação.
Substituindo a solução (3.10) no segundo sistema de equações (3.7) encontra-se um sistema

de equações diferenciais lineares não homogêneas em U1, cuja solução resulta nos modos de
segunda ordem da expansão. Utilizando a solução adotada U0 e a solução encontrada U1 no
terceiro sistema de equações (3.7) podem-se obter os modos de terceira ordem da expansão. O
sistema de equações (3.7) pode ser resolvido recursivamente, encontrando-se novas soluções
para a expansão das componentes do deslocamento U de ordens mais altas até a precisão
desejada.
A solução geral para o campo de deslocamentos é escrita como o somatório dos modos
encontrados através do método da perturbação e se aplica a cascas cilíndricas infinitamente
longas, uma vez que nenhuma condição de contorno foi imposta durante os cálculos dos
termos de alta ordem. Impondo as condições de deslocamentos laterais nulos nas bordas,
equação (2.22), e momento axial nulo nas extremidades da casca cilíndrica, equação (2.23), o
deslocamento lateral de uma casca cilíndrica simplesmente apoiada que apresenta interação
modal pode ser reescrito como:
  A1 (t ) cos( i n  )  B 1 (t ) sen( i n  )

N1 
W ij ij
i 1, 3, 5 j 1, 3, 5
 A2ij (t ) cos ( i N  )  B2ij (t ) sen( i N  ) sen  j q   


N1 1
  A3 (t) cos i N   N  in   B3 (t) sen  i N   N  in 


ij 1 ij 1
 A4 (t ) cos i N   N  i  n   B4 (t ) sen  i N   N  i  n   sen  j q  

i 1, 2 , 3 j 1, 3, 5
ij 1 ij 1
  A5 
N2 
 26   (t ) cos   n    B5 26   (t ) sen n  
  0, 2 , 4 0
 A6 26   (t ) cos   N    B6 26   (t ) sen N    (3.11)

 3  6  1  6  cos 4  6   q  
 cos 6  q    cos  2  6   q    
 4  12   4  12   
  A7 
N 2 1 
 26   (t ) cos   N   N 2    n   
 1, 2, 3 0
 B7 26   (t ) sen    N   N 2    n     A8 26   (t ) cos   N   N 2    n   

 B8 26   (t ) sen    N   N 2    n      
 
 3  6  1  6  cos 4  6   q  
 cos6  q    cos 2  6   q    
 4  12   4  12   
Onde Akij(t) e Ak (2+6)(t) são, respectivamente, as amplitudes dos driven modes (i, j) e
(, 2+6) e Bkij(t) e Bk (2+6)(t) são, respectivamente, as amplitudes dos companions modes
(i, j) e (, 2+6).
Analisando-se a equação (3.11) é possível notar que se acoplam à solução encontrada para o
deslocamento radial, W, equação (3.10), termos relativos ao segundo modo de vibração que
foi acrescentado a fim de se induzir a interação entre dois modos distintos. Esses modos que
foram adicionados estão sublinhados na equação (3.11). Observa-se, além disso, que o
método da perturbação conduz também ao aparecimento de termos, sublinhados duplamente
na equação (3.11), que de fato representam a interação entre esses dois modos.
A partir da equação (3.11) obtém-se uma expansão modal para o deslocamento lateral, w, que
contém os modos que representam o comportamento não linear da casca cilíndrica.
3.3 VIBRAÇÕES LIVRES E NÃO LINEARES DA CASCA

CILÍNDRICA
Nesta seção analisam-se as relações frequência-amplitude da casca cilíndrica para os modos

de vibração (m, n) = (1, 5) e (m, n) = (1, 6) isoladamente, tendo como objetivo a determinação
do número de graus de liberdade (GDL) necessário para a discretização do campo de
deslocamentos laterais, w, e, com isso garantir a correta representação do comportamento não
linear da casca cilíndrica para grandes amplitudes de vibração. Para isto, adota-se uma
expansão para o deslocamento lateral adimensional da casca cilíndrica, W, considerando-se
apenas o modo fundamental de vibração, driven mode, sem a presença da interação modal, ou
seja:
W0  A11t  cosn   senq  (3.12)
Onde A11(t) é a amplitude do modo fundamental, ou driven mode.
Aplicando-se o método da perturbação, tendo como solução inicial o modo fundamental da

equação (3.12), encontram-se os modos não lineares que se acoplam a ele. Em seguida,
impondo as condições de contorno para uma casca simplesmente apoiada, equações (2.22) e
(2.23), obtém-se a seguinte expansão para W:
 
W   A t  h cosi n   sen j q   
i  1, 3, 5 j  1, 3, 5
ij
 
 3  6  
  A 26   t  h cos n    cos6  q    (3.13)
 
 0, 2, 4  0, 1, 2  4  12  
cos2  6   q   
1  6   cos4  6   q  
4  12   

Onde Aij(t) e A (2+6)(t) são, respectivamente, as amplitudes dos modos (i, j) e (, 2+6) da
expansão (3.13).
Analisam-se as relações frequência-amplitude, separadamente, para os modos de vibração

(m, n) = (1, 5) e (m, n) = (1, 6), já que, como mostrado na Figura 3.4 (a), para L = 0,34163 m
há interação entre esses dois modos.
A partir da equação (3.13), que descreve o deslocamento lateral da casca, W, pode-se

encontrar uma equação para a função de tensão, f, a partir da equação de compatibilidade,
equação (2.29), que é substituída na equação de movimento (2.27). Em seguida, aplica-se o

método de Galerkin, utilizando-se como função peso os próprios modos da equação (3.13).
Por fim, reduz-se o problema a um sistema de equações diferenciais ordinárias de segunda
ordem que tem como incógnitas as amplitudes dos modos não lineares, Aij(t) e A (2+6)(t), da
expansão modal (3.13), apresentando, então, tantas equações de movimento quantos forem os
números de termos utilizados na expansão de W.
Obtêm-se as relações frequência-amplitude da casca cilíndrica aplicando-se um método

numérico utilizado para resolver problemas típicos de valor de contorno, denominado
shooting method (SILVA, 2008; ABE et al., 2007). Sabe-se que, para um sistema não
amortecido e em vibração livre, tem-se um problema de valor inicial em que as condições
iniciais se repetem a cada período de vibração. Dessa forma, o problema de valor inicial pode
ser formulado como um problema de valor de contorno, pois se sabe que ao final de cada
período de vibração os valores das amplitudes de vibração serão iguais aos valores das
condições iniciais. O método inicia-se com a integração das equações de movimento
discretizadas no tempo através da aplicação método de Runge-Kutta de quarta ordem, tendo
como valores iniciais as amplitudes dos modos da equação (3.13) e suas respectivas
velocidades iniciais nulas. Os valores iniciais de amplitude e velocidade são corrigidos a cada
iteração através da aplicação do método de Newton, de forma que se aproximem dos valores
de contorno. É necessária uma variável de controle que será incrementada durante a execução
do método, aqui tomada como sendo a amplitude do modo fundamental, A11(t).
A Figura 3.6 (a) apresenta os gráficos da relação frequência-amplitude da casca cilíndrica,

obtidas com a utilização do shooting method, para o modo de vibração (m, n) = (1, 5),
incrementando-se o número de graus de liberdade (GDL) empregados para descrever o campo
de deslocamentos transversais da casca cilíndrica, equação (3.13). Já a Figura 3.6 (b) ilustra,
para o modo de vibração (m, n) = (1, 6), as relações frequência-amplitude para os mesmos
modelos discretos que foram avaliados na Figura 3.6 (a). Nessas figuras, apresentam-se os
valores máximos da amplitude de vibração, A11Max(), em função da frequência não linear de
vibração, 0. A variável tempo, t, é considerada na forma adimensional:
  0 t (3.14)
Sendo 0 a frequência natural da casca cilíndrica.
Os modelos utilizados nos próximos resultados apresentam os seguintes modos da

equação (3.13) em cada uma das configurações dos graus de liberdade:
 1 GDL – A11();
 2 GDL – A11() + A02();
 3 GDL – A11() + A02() + A22();
 4 GDL – A11() + A02() + A22() + A13();
 5 GDL – A11() + A02() + A22() + A13() + A31();
Observa-se que os resultados apresentados nas Figuras 3.6 (a) e (b) são semelhantes para os
dois casos, como exemplificado na Figura 3.6 (c), que mostra a relação frequência-amplitude
obtida para os modos de vibração (m, n) = (1, 5) e (m, n) = (1, 6) utilizando-se o modelo com
5 GDL.
Na Figura 3.6 (c) nota-se que o início das curvas é coincidente, apresentando uma pequena
divergência no valor da frequência à medida que se aumenta o valor da amplitude de vibração
do modo fundamental, A11Max(). O valor mínimo da frequência ocorre para amplitudes de
vibração por volta de 1,8, nos dois modos de vibração. Pode-se observar também nas
Figuras 3.6 (a) e (b) que a expansão com apenas 1 GDL, que apresenta apenas o driven mode,
não é suficiente para descrever o comportamento não linear da casca cilíndrica, apresentando
não linearidade do tipo hardening. Já nos modelos com 2 GDL ou mais, observa-se uma não
linearidade do tipo softening, em concordância com os resultados experimentais.
Isso mostra a importância do modo axissimétrico, A02(), que contribui para que o modelo
represente o real comportamento não linear da casca. Os termos de terceira ordem; A13(),
A31() e A33(), não alteram o comportamento da estrutura para pequenos deslocamentos, mas
acentuam a perda de rigidez. Já para grandes deslocamentos, apenas os modelos com esses
modos são capazes de representar a mudança do tipo da não linearidade. Para os modelos com
4 e 5 GDL, observa-se que a não linearidade volta a ser do tipo hardening após atingir um
valor mínimo para a frequência natural não linear. Conclui-se ainda que esses modelos
apresentam resultados praticamente coincidentes, mostrando que a relação frequência-
amplitude, para amplitudes até duas vezes a espessura da casca cilíndrica, converge com a
utilização de 5 graus de liberdade na expansão modal (3.13).
Figura 3.6 – Relações frequência-amplitude sem considerar a interação modal obtidas da aplicação do shooting
method para: (a) (m, n) = (1, 5), (b) (m, n) = (1, 6) e (c) modelo com 5 GDL para (m, n) = (1, 5) e (m, n) = (1, 6).
(a) (b)
(c)
Pode-se perceber essa convergência analisando-se os planos-fase ilustrados na Figura 3.7.

Para cada ponto das curvas que representam a relação frequência-amplitude mostradas na
Figura 3.6 pode-se encontrar uma resposta no tempo e um plano-fase de cada uma das
amplitudes modais da expansão do deslocamento lateral. Para isto, basta integrar no tempo as
equações discretizadas de movimento da casca cilíndrica, considerando-se as coordenadas do
ponto da curva da relação frequência-amplitude como sendo as condições iniciais do
problema. Vale lembrar que as curvas apresentadas na Figura 3.6 da relação frequência-
amplitude são uma projeção no plano A11() x  de uma hipercurva definida em 6.
Já a resposta dinâmica da estrutura se dá em um espaço multidimensional formado pelo tempo

adimensional, , pelas amplitudes dos modos, Aij() e A (2+6)(), da expansão de W,
equação (3.13), e de suas respectivas velocidades, dAij()/de dA (2+6)()/d. Dessa forma,
faz-se a análise da convergência da órbita observando-se a resposta do plano-fase no plano
formado pelo eixo da amplitude x velocidade do modo fundamental de vibração.
Figura 3.7 – Planos-fase obtidos da aplicação do shooting method para (m, n) = (1, 5) dos modelos com 3, 4 e
5 GDL.
As curvas apresentadas na Figura 3.7 foram obtidas a partir dos valores iniciais das
amplitudes modais resultantes da aplicação do shooting method, para o ponto da curva
correspondente a A11Max() = 2,00 da Figura 3.6 (a). Esse valor foi escolhido por apresentar
uma não linearidade mais acentuada. As demais condições iniciais utilizadas para a
construção dos planos-fase da Figura 3.7 são apresentadas na Tabela 3.1. As velocidades
iniciais foram consideradas nulas.
Tabela 3.1 - Condições iniciais utilizadas para a construção dos planos-fase apresentados na Figura 3.7.
Modelo A11() A02() A22() A13() A31()
3 GDL 2,00 0,15 0,15 - -
4 GDL 2,00 -0,04 0,28 0,18 -
5 GDL 2,00 0,05 -0,04 0,28 0,19
Os valores iniciais da Tabela 3.1 são substituídos no seu respectivo sistema não linear de
equações diferenciais ordinárias, obtido a partir da aplicação do método de Galerkin, sendo o
sistema resolvido através do método de Runge-Kutta de quarta ordem. Como resultado
obtém-se para cada passo de tempo utilizado na resolução do sistema de equações
diferenciais, os valores das amplitudes modais e de suas respectivas velocidades, podendo-se

construir o plano-fase da Figura 3.7. Realiza-se esse procedimento para os modelos com a
expansão modal para os deslocamentos transversais com 3, 4 e 5 GDL, adotando-se o modo
de vibração (m, n) = (1, 5), sendo que cada modelo fornece um plano fase como apresentado
na Figura 3.7. Nota-se que o plano-fase para o modelo com 3 GDL apresenta o formato da
órbita diferente dos demais modelos com 4 e 5 GDL, que apresentam órbitas praticamente
iguais.
Figura 3.8 – Planos-fase obtidos da aplicação do shooting method para (m, n) = (1, 6) dos modelos com 3, 4 e
5 GDL.
O mesmo acontece para o modo de vibração (m, n) = (1, 6), como ilustrado na Figura 3.8. As
curvas foram encontradas a partir da resolução de cada sistema não linear de equações
diferenciais ordinárias dos modelos com 3, 4 e 5 GDL, tendo como valores iniciais as
amplitudes modais da Tabela 3.2 e suas respectivas velocidades nulas, de forma análoga à
apresentada para o modelo (m, n) = (1, 5).
Tabela 3.2 - Condições iniciais utilizadas para a construção dos planos-fase apresentados na Figura 3.8.
Modelo A11() A02() A22() A13() A31()
3 GDL 2,00 0,19 0,03 - -
4 GDL 2,00 -0,003 0,35 0,07 -
5 GDL 2,00 -0,003 -0,01 0,35 0,07
O método da perturbação é capaz de detectar todos os modos que se acoplam aos modos da
solução inicial através das não linearidades quadráticas e cúbicas presentes na equação de
movimento. A expansão modal encontrada através do método da perturbação descreve
corretamente o comportamento softening da casca cilíndrica utilizando um número pequeno
de modos. A importância de cada modo é indicada através do expoente do parâmetro de
perturbação.
3.3.1 Método de Karhunen-Loève para quantificação da participação dos

modos da expansão modal na resposta não linear da casca
O método de Karhunen-Loève (WOLTER, 2001; SILVA, 2008), associado ao método da

perturbação, é capaz de quantificar a participação de cada modo da expansão modal nos
modos não lineares de vibração e a importância de cada um deles na energia total do sistema,
comprovando o resultado do método da perturbação e possibilitando que se escreva com mais
critério um modelo de dimensão reduzida para a expansão dos deslocamentos laterais.
Pode-se encontrar no trabalho de Wolter (2001) uma explicação detalhada da formulação do

método de Karhunen-Loève e no trabalho de Ritto (2005) uma aplicação do método ao estudo
de vibrações de sistemas lineares e não lineares. Neste trabalho apresenta-se, de forma
concisa, o método direto de Karhunen-Loève.
O método de Karhunen-Loève determina as características dominantes de uma resposta

dinâmica através da análise de uma série de dados da resposta do sistema, que pode ser obtida
através da solução de um modelo matemático preciso ou de um resultado experimental. Os
dados empregados neste trabalho são obtidos a partir da resposta em vibração livre não linear
da casca cilíndrica, sendo as condições iniciais para o problema de valor inicial obtidas a
partir do shooting method.
Para tal, considera-se um campo vetorial real que descreve os deslocamentos laterais da casca
cilíndrica, w(x, , t). Esse campo vetorial pode ser descrito como:
vx, θ, t   wx, θ, t   Ewx, θ, t  (3.18)
Sendo v(x, , t) a variação temporal em relação à média e E[w(x, , t)] a média invariante no
tempo.
Normalmente descreve-se o campo de deslocamentos em problemas de forma separada no

tempo e no espaço, conforme:

wx, θ, t    k t  f k x, θ (3.19)
k 1
Onde k(t) são as coordenadas temporais e fk(x, ) são as funções espaciais, denominadas
funções de aproximação, adotadas de maneira a atender as condições de contorno.
Para se aplicar o método de Karhunen-Loève, o campo de deslocamentos contínuo, em um

instante de tempo determinado, deve ser aproximado por um campo discreto. A superfície da
casca cilíndrica é, então, discretizada a fim de se obter um vetor representativo do seu campo
de deslocamentos. Os deslocamentos são então avaliados em Nt pontos espaciais distribuídos
uniformemente ao longo de x e , como apresentado:
 x  i L nx i  0, , nx
wx, θ, t   wxi , θ j , t  :  i (3.20)
θ j  j 2 nθ j  0, , nθ
Onde w(x, , t) é o vetor dos deslocamentos laterais da casca medido em cada ponto de
coordenada (xi, j).
Obtêm-se as amplitudes wij do deslocamento a partir da integração das equações de

movimento da casca em vibração livre não linear. Dessa forma, para cada instante de tempo,
obtém-se um vetor de dimensão nx ×n = Nt, com os valores ordenados da forma w1(t), w2(t),
..., wN t (t ) . Considerando-se M intervalos de tempo iguais, da forma t1, t2, ..., tM, pode-se
construir a seguinte matriz de amostragem de dimensão M × Nt:
 w t  w t   wNt t1  
 1 1 2 1 
 
 w1 t2  w2 t2   wNt t2  
W  w1 w2  w Nt     (3.21)
     
 
w1 t M  w2 t M   wNt t M 
 
Cada coluna da matriz de amostragem, equação (3.21), representa a variação temporal do

deslocamento em um determinado ponto da superfície da casca, e, cada linha representa o
campo de deslocamentos da casca em um instante determinado de tempo.
Utilizando-se as hipóteses de ergodicidade, pode-se calcular o valor médio do campo

somando-se todas as linhas de W e dividindo o resultado pelo número de linhas, M. A
variação do campo vetorial em relação ao valor médio, V, é obtida pela subtração do valor
médio de todas as linhas da matriz de amostragem, W, da forma:
M M M 
 w1 ti   w2 ti    w t 
Nt i
i  1 i 1 i 1 
1  
V  W     (3.22)
M  
M M M

 w t    wNt ti 

i 1
1 i  w t 
i 1
2 i
i 1

Por fim, como o método de Karhunen-Loève é um processo ergódico, a matriz de correlação

espacial, R, pode ser escrita como:
1 T
R V V (3.23)
M
Onde R é uma matriz simétrica e positiva definida de maneira que seus autovetores formam
uma base ortogonal. Os autovetores de R são os modos ortogonais próprios ou POMs (do
inglês proper orthogonal modes) e os autovalores associados a eles são os valores ortogonais
próprios ou POVs (do inglês proper orthogonal values), que fornecem o valor da energia
média contida em cada modo. A energia média do campo é igual à soma de todos os
autovalores.
Utilizando os autovalores e autovetores da matriz de correlação, R, a dinâmica do sistema

ortogonal pode ser construída a partir de:
K
wx, θ, t    ak t  k x, θ  Ewx, θ, t  (3.24)
k 1
Onde k(x, ) é o k-ésimo vetor e ak(t) é o k-ésimo coeficiente dependente do tempo, definido
por:
ak t   Vx, θ, t , k x, θ (3.25)
O objetivo é encontrar uma expansão modal que contenha os modos capazes de apreender a
maior parte da energia do sistema.
A expansão de Karhunen-Loève é ótima quanto à reconstrução do campo de deslocamentos

original o que significa que nenhuma decomposição linear do campo vetorial será mais
eficiente que a expansão encontrada através do método (WOLTER, 2001).
O método direto de Karhunen-Loève será aplicado para quantificar a participação dos modos
que se acoplam nas relações de frequência-amplitude das Figuras 3.6 (a) e (b), mostrando a
participação que cada modo da expansão para os deslocamentos lateriais tem na energia total
do sistema.
A expansão com 6 GDL obtida a partir da equação (3.13) será da forma:
w  A111   cosn   senq    A113   cosn   sen3 q  
 A131   cos3 n   senq    A133   cos3 n   sen3 q  

(3.26)
3 
 A502     cos2 q    cos4 q  
1
4 4 
 
 A522   cos2 n     cos2 q    cos4 q  
3 1
4 4 
Para aplicação do método direto de Karhunen-Loève, programou-se um algoritmo em

MATLAB (1991). Discretiza-se a superfície da casca como mostrado na equação (3.20), com
nx = n = 40. O sistema de equações diferenciais ordinárias não lineares discretizadas a partir
do método de Galerkin é resolvido através do método de Runge-Kutta, tendo os valores
iniciais das amplitudes modais, encontrados a partir da aplicação do shooting method para os
seguintes valores das amplitudes de vibração: A111() = 2,000, A113() = 0,047,
A131() = -0,033, A133() = 0,001, A502() = 0,284 e A522() = 0,194; considerando as
velocidades iniciais nulas e 0 = 3799,02. Com o resultado da aplicação do método de Runge-
Kutta pode-se obter as respostas no tempo para cada uma das amplitudes dos modos que
compõem a expansão do deslocamento lateral, W, equação (3.26), como mostrado na
Figura 3.9. A partir da resposta no tempo obtêm-se para cada passo de tempo utilizado na
resolução do sistema de equações diferenciais, k, os valores das amplitudes modais, A1ij(k).
Aplicando-se à equação (3.26) os valores encontrados para as amplitudes A1ij(k) para cada
instante de tempo k, pode-se construir a matriz de amostragem, W, equação (3.21). A
variação do campo vetorial em relação ao valor médio, V, é calculada utilizando a matriz W,
através da equação (3.22).
Figura 3.9 – Respostas no tempo do modelo com 6 GDL para o modo de vibração (m, n) = (1, 5).
(a) (b)
(c) (d)
(e) (f)
Para o cálculo dos autovalores e autovetores utiliza-se a decomposição de valor singular

(SVD, do inglês singular value decomposition), onde não há necessidade de se calcular a
matriz de correlação espacial, R. Os autovetores resultantes da SVD são os POMs e os
autovalores normalizados, ou seja, divididos pela soma de todos eles, serão os POVs, ambos
mostrados na Figura 3.10.
Para quantificar a importância de cada modo da expansão (3.26) em cada um dos POMs, eles
são expandidos em séries duplas de Fourier. A Tabela 3.3 apresenta os coeficientes de cada
um dos modos para cada POM mostrado na Figura 3.10.
Figura 3.10 – POMs e seus respectivos POVs encontrados a partir dos resultados da aplicação do shooting
method ao modelo com 6 GDL e modo de vibração (m, n) = (1, 5).
(a) 95,68% (b) 3,04% (c) 0,84%
(d) 0,42% (e) 0,01% (f) < 0,01%
Na Figura 3.10 (a) pode-se observar que o primeiro POM representa a maior parcela da
energia total do sistema. Os cinco primeiros POMs representam mais que 99,999% da energia
total, sendo que os dois primeiros POMs são responsáveis pela maior parcela de energia do
sistema.
Observa-se, a partir da Tabela 3.3, que o primeiro POM, que tem grande importância na
energia do sistema, tem participação maior do primeiro modo, A111(). Já o segundo POM
compõe-se por uma combinação dos modos de segunda ordem, A502() e A522(). O terceiro
POM é governado principalmente pelo modo de terceira ordem, A113(). Esses resultados
estão de acordo com os encontrados pelo método da perturbação, onde os termos de primeira
ordem apresentam maior importância no comportamento do sistema, seguidos pelos termos de
segunda e terceira ordem.
Tabela 3.3– Participação de cada modo da expansão com 6 GDL e modo de vibração (m, n) = (1, 5) nos POMs
encontrados a partir dos resultados da aplicação do shooting method.
POM POV A111() A502() A522() A113() A131() A133()
1 95,68% -24,337 0,015 0,014 1,583 -0,141 0,009
2 3,04% -1,260 -10,190 -7,886 -0,181 0,064 -0,009
3 0,84% -1,807 0,480 0,119 -23,614 5,787 -0,661
4 0,42% 0,524 -5,971 14,523 -0,668 0,135 -0,009
5 0,01% -0,757 0,323 0,668 6,009 22,162 -8,683
6 < 0,01% -0,359 -0,025 -0,050 0,368 8,569 22,826
A mesma análise foi feita para o modelo com 6 GDL obtido pela equação (3.26), caso em que
não há interação modal, porém com modo de vibração (m, n) = (1, 6). O método de
Karhunen-Loève foi utilizado para quantificar a participação de cada modo na reposta em
vibração livre com as seguintes condições iniciais: A111() = 2,000, A113() = -0,004,
A131() = -0,032, A133() = 0,009, A502() = 0,355 e A522() = 0,074; considerando as
velocidades iniciais nulas e 0 = 3799,02. A Tabela 3.4 mostra os POVs de cada POM obtido
para essa situação como seus respectivos coeficientes dos modos, obtidos a partir da expansão
em séries duplas de Fourier.
Conclui-se, para o modo de vibração (m, n) = (1, 6), que os dois primeiros POMs representam
a maior parte da energia do sistema, sendo que os cinco primeiros POMs são responsáveis por
99,999% da energia total. No primeiro POM, o modo principal, A111(), tem maior
representatividade. O segundo POM é uma composição dos modos de segunda ordem, A502()
e A522(), e no terceiro POM tem maior presença o modo de terceira ordem, A113().
Tabela 3.4 – Participação de cada modo da expansão com 6 GDL e modo de vibração (m, n) = (1, 6) nos POMs
encontrados a partir dos resultados da aplicação do shooting method.
POM POV A111() A502() A522() A113() A131() A133()
1 95,58% -24,329 0,016 0,003 1,846 0,055 -0,053
2 3,60% -0,969 -11,634 -2,362 -0,042 0,015 -0,006
3 0,77% -1,906 0,247 0,037 -24,206 1,980 -0,734
4 0,03% 0,927 -2,075 16,339 -0,537 -0,396 0,109
5 0,01% -0,807 0,317 1,004 2,361 23,471 -6,546
6 < 0,01% -0,371 -0,048 -0,097 -1,287 6,567 23,523
3.4 EXPANSÕES MODAIS PARA OS DESLOCAMENTOS

LATERIAIS UTILIZADAS NESTE TRABALHO
Para analisar a influência da interação modal no comportamento não linear da casca, serão
utilizados três modelos cujas expansões modais para representar os deslocamentos laterais da
casca apresentam os cinco modos identificados como importantes pelo método de Karhunen-
Loève juntamente com seus respectivos companions modes.
Assim, a expansão modal denominada como Modelo 1 apresenta 9 graus de liberdade, que
considera os modos de vibração com (m, n) = (1, 5) e os modos associados devido as
acoplamento modal, ou seja:
A111() + B111() + A502() + A522() + B522() + A113() + B113() + A131() + B131().
Já a expansão modal denominada como o Modelo 2 também apresenta 9 graus de liberdade,

porém considera-se os modos de vibração com (m, N) = (1, 6) e seus respectivos modos
acoplados, a saber:
A211() + B211() + A602() + A622() + B622() + A213() + B213() + A231() + B231().
Por fim, o expansão modal para os deslocamentos laterais nomeada como Modelo 3 apresenta
29 graus de liberdade e consiste na adição dos Modelos 1 e 2 aos modos que surgem devido à
interação modal entre os mesmos (graus de liberdade destacados em negrito):
A111() + B111() + A211() + B211() + A502() + A522() + B522() + A622() + B622() +

A712() + B712() + A812() + B812() + A113() + B113() + A213() + B213() + A131() +
B131() + A231() + B231() + A311() + B311() + A411() + B411() + A321() + B321() +
A421() + B421().
Foram apresentados neste capítulo os modelos que serão utilizados para o estudo da influência
da interação modal no comportamento não linear de cascas cilíndricas simplesmente apoiadas.
Nos próximos capítulos analisam-se a influência dessa interação em cascas sujeitas a um
carregamento lateral harmônico distribuído ao longo da superfície ou a uma carga axial
harmônica. O intuito será o de se investigar as principais mudanças que ocorrem na resposta
dinâmica não linear da casca cilíndrica ao se considerar o Modelo 3 ao invés dos Modelos 1
ou 2.
CAPÍTULO 4
CASCA CILÍNDRICA SUBMETIDA A UM CARREGAMENTO
LATERAL HARMÔNICO
Neste capítulo estudam-se as vibrações não lineares de uma casca cilíndrica submetida a um
carregamento lateral harmônico, p(t), aplicado sobre a superfície da casca. Nas análises que
serão apresentadas ao longo deste capítulo, o carregamento axial harmônico, P(t), é nulo.
O carregamento lateral é composto de duas pressões laterais distribuídas ao longo da

superfície da casca cilíndrica com amplitudes PL1 e PL2, que excitam diretamente os modos
fundamentais de vibração da casca (m, n) e (m, N), respectivamente. Esses modos excitados
fazem parte da solução inicial do método da perturbação, como apresentado no capítulo 3, e
são os modos de vibração da casca cilíndrica que dão origem à interação modal. Adiciona-se
ao carregamento lateral uma carga concentrada de amplitude PL3 aplicada em um ponto da
superfície da casca cilíndrica de coordenadas (x, ) = (X, ). A função que descreve a
variação no tempo de todas as parcelas do carregamento lateral é do tipo harmônica. Portanto,
o carregamento lateral descrito anteriormente é da forma:
 m x 
pt   PL1 cosn   PL2 cosN   sen  cos L t 
 L  (4.1)
 PL3  x  X      cos L t 
Onde n e N são os números de ondas circunferenciais de cada um dos modos que dão origem
à interação modal, m é o número de semiondas longitudinais, L é a frequência de excitação
da pressão lateral e  é a função de distribuição delta de Dirac.
Os resultados que serão apresentados neste capítulo foram obtidos para uma casca cilíndrica
perfeita e simplesmente apoiada, composta de material homogêneo e isotrópico, com
E = 210 GPa,  = 0,3 e  = 7850 kg/m3. As dimensões da casca cilíndrica são R = 0,2 m,
L = 0,34163 m e h = 0,002 m. O coeficiente de amortecimento viscoso, 1, é 0,001 e o
coeficiente de amortecimento do material, 2, é nulo. Como apresentado no capítulo 3, para
L. Rodrigues
esta geometria ocorre interação modal entre os modos de vibração (m, n) = (1, 5) e
(m, N) = (1, 6).
Para descrever a expansão modal para os deslocamentos laterais da casca cilíndrica e verificar
a influência da interação modal entre os modos (m, n) = (1, 5) e (m, N) = (1, 6) serão
utilizados os três modelos apresentados no capítulo 3, a saber: Modelos 1 e 2, ambos com 9
graus de liberdade, e o Modelo 3 que apresenta 29 graus de liberdade. Para cada um dos
modelos obtém-se, primeiramente, a função de tensão (2.29). Em seguida, substitui-se a
expansão modal de cada modelo, juntamente com a função de tensão encontrada, na equação
de movimento da casca cilíndrica (2.27). Por fim, aplica-se o método de Galerkin, obtendo-se,
para cada um dos modelos, um sistema de equações diferenciais ordinárias de segunda ordem
no tempo que descreve a variação do deslocamento lateral da casca, w.
Para obtenção das curvas de ressonância e bifurcações do sistema, integram-se os sistemas de

equações não lineares de movimento utilizando-se o software AUTO 97 (DOEDEL et al.,
1998) que emprega o método da continuação. Esse método é uma técnica de solução de
sistemas de equações diferenciais não lineares utilizada para determinar como essas soluções
variam sua estabilidade de acordo com um determinado parâmetro de controle
(DEL PRADO, 2001; AMABILI, 2012; DOEDEL et al., 1998). O método permite determinar
se uma solução é estável ou instável a partir da análise da norma dos multiplicadores de
Floquet (NAYFEH; BALACHANDRAN, 1995) que são os autovalores da solução do sistema
de equação não lineares, permitindo, também, a caracterização do tipo de bifurcação.
Nos resultados que serão apresentados, a frequência de excitação do carregamento lateral é

adimensionalizada segundo a seguinte equação:
L
L  (4.2)
0
A Figura 4.1 ilustra as curvas de ressonância dos Modelos 1 e 3, considerando-se PL1 ≠ 0 e

PL2 = PL3 = 0, sendo que a Figura 4.1 (a) é relativa ao driven mode do modo (m, n) = (1, 5)
enquanto a Figura 4.1 (b) refere-se ao companion mode do modo (m, n) = (1, 5). Nessas
figuras, a curva contínua representa os trechos estáveis da curva de ressonância do Modelo 1
enquanto a curva tracejada representa os trechos instáveis. Já a curva composta pelo
símbolo ● ilustra os trechos estáveis da curva de ressonância do Modelo 3 e a curva composta
pelo símbolo ○ ilustra os trechos instáveis. Em ambas as figuras, as curvas pretas demonstram
as curvas de ressonância para PL1 = 500 N/m2 e as curvas cinza demonstram as curvas de
ressonância para PL1 = 600 N/m2. As abreviações BP representam os pontos de bifurcação
encontrados ao longo das curvas de ressonância.
Figura 4.1 – Curvas de ressonância para PL1 ≠ 0 e PL2 = PL3 = 0 (2 = 0, m = 1).
― Trecho estável (n = 5), - - - Trecho instável (n = 5),
••• Trecho estável (n = 5 e N = 6), ◦◦◦ Trecho instável (n = 5 e N = 6).
(a) Driven mode (b) Companion mode
Observa-se que, para as duas amplitudes de carregamento lateral empregadas, tanto o

Modelo 1 quanto o Modelo 3 apresentam um comportamento não linear do tipo softening,
mesmo comportamento observado em experimentos físicos (OLSON, 1965;
EVENSEN, 1967), o que comprova a representatividade dos modelos deduzidos. Outra
observação importante reside na participação do companion mode (AMABILI, 1998). Nota-se
que nos dois casos de carregamento lateral o companion mode é excitado próximo da
frequência de ressonância, como apresentado na Figura 4.1 (b).
A importância da consideração desse modo de vibração na análise é que a presença do

companion mode modifica a estabilidade da curva de ressonância. Por exemplo, a Figura 4.2
representa no Trecho 1 um dos ramos instáveis da curva de ressonância. Esse trecho só se
torna instável se a expansão modal para os deslocamentos transversais considerar a
participação do companion mode. Outra modificação importante na curva de ressonância
devida à consideração do companion mode é o surgimento de um novo trecho de soluções,
ilustrado como Trecho 2 na Figura 4.2, novamente, o Trecho 2 surge apenas se incluir o
companion mode na solução modal de w.
Figura 4.2 – Representação dos trechos com participação do companion mode.

― soluções estáveis e --- soluções instáveis.
Ainda em relação à Figura 4.1, nota-se que ambos os modelos apresentam o mesmo resultado,
sendo a coincidência das respostas decorrente do fato de que os modos que participam da
interação modal e todos os modos decorrentes do modo de vibração (m, N) = (1, 6) não têm
participação na resposta da estrutura e o modelo de 29 graus de liberdade é reduzido a um
modelo com 9 graus de liberdade que considera apenas os modos de vibração com
(m, n) = (1, 5). Portanto o Modelo 3 se torna equivalente ao Modelo 1, pois o carregamento
lateral aplicado excita apenas os modos de vibração que estão presentes no Modelo 1.
A coincidência das respostas pode ser verificada nos planos-fase ilustrados na Figura 4.3. Para
cada ponto das curvas de ressonância, apresentadas na Figura 4.1, pode-se encontrar um
plano-fase de cada uma das amplitudes modais da expansão do deslocamento lateral da casca
cilíndrica. Para isto, basta integrar no tempo as equações discretizadas de movimento da casca
cilíndrica, considerando-se as coordenadas do ponto da curva de ressonância como sendo as
condições iniciais do problema. A órbita encontrada representa uma projeção da hipercurva da
reposta no tempo da estrutura em um plano bidimensional, aqui tomado como
A111() x dA111()/d. O método numérico utilizado para a integração das equações
discretizadas no tempo é o método de Runge-Kutta de quarta ordem.
Os planos-fase da Figura 4.3 foram obtidos para L = 0,995, L = 0,997 e L = 1,000,

considerando-se PL1 ≠ 0 e PL2 = PL3 = 0. As curvas pretas representam as órbitas de menor
amplitude para PL1 = 500 N/m2 e as curvas azuis representam as órbitas de maior amplitude
desse mesmo caso de carregamento. Já as curvas em cinza ilustram a órbita de menor
amplitude para PL1 = 600 N/m2 e as curvas rosa ilustram a órbita de maior amplitude desse
nível de carregamento. Ainda apresentam-se na Figura 4.3 os pontos fixos da seção de
Poincaré de cada caso, representados pelo símbolo ●. As seções de Poincaré são as
coordenadas das amplitudes e das velocidades modais resultantes da intersecção de
hipersuperfícies transversais com o eixo do tempo e dispostas em intervalos iguais de tempo,
. A representação das seções de Poincaré juntamente com o plano-fase da resposta indica a
periodicidade da resposta encontrada.
Como ocorre para a curva de ressonância, as respostas dos Modelos 1 e 3 são coincidentes.
Pode-se observar que a máxima amplitude da órbita dos planos-fase coincide com o resultado
da curva de ressonância, obtida a partir do software AUTO 97 (DOEDEL et al., 1998).
Observa-se ainda, a partir da análise das seções de Poincaré, que a resposta não linear da
estrutura é periódica e de período igual ao da força excitadora, ou seja, um.
― e ― PL1 = 500 N/m2; ― e ― PL1 = 600 N/m2.
(a) L = 0,995 (b) L = 0,997 (c) L = 1,000
A Figura 4.4 representa as bacias de atração da casca cilíndrica para os diferentes valores da
amplitude do carregamento, PL1, e da frequência de excitação da carga, L, analisada no
mesmo plano-fase da Figura 4.3. A bacia de atração identifica, para cada ponto do espaço-fase
estudado, A111() x dA111()/d, o atrator da resposta dinâmica naquele plano-fase, ou seja, a
bacia de atração indica para qual órbita estável a resposta dinâmica converge. Para tanto basta
integrar no tempo as equações discretizadas de movimento da casca cilíndrica, considerando-
se um tempo de integração suficientemente grande de forma que se possa garantir que a
resposta esteja no regime permanente. As coordenadas do plano-fase são tomadas como as
condições iniciais, sendo as demais amplitudes e velocidades nulas. O algoritmo utilizado e
implementado para a construção das bacias de atração pode ser encontrado em Del
Prado (2001).
Na Figura 4.4, os pontos do plano-fase que convergem para atratores diferentes são
representados em cores diferentes. Os pontos pretos convergem para a órbita de menor
amplitude com PL1 = 500 N/m2, ilustrada na mesma cor nos planos-fase da Figura 4.3. Já os
pontos azuis convergem para a órbita de maior amplitude com PL1 = 500 N/m2, mostrada nos
planos-fase da Figura 4.3 também em azul. Os pontos cinza convergem para a órbita de menor
amplitude com PL1 = 600 N/m2, ilustrada na mesma cor nos planos-fase da Figura 4.3,
enquanto os pontos rosa convergem para a órbita de maior amplitude com PL1 = 600 N/m2,
mostrada nos planos-fase da Figura 4.3 também em rosa. Os pontos em branco representam as
condições iniciais para as quais a órbita não foi encontrada, ou por não se encontrar na janela
da bacia de atração – podendo haver soluções estáveis não mapeadas na curva de ressonância;
ou por não haver solução periódica dentro do limite máximo de integrações. Pode-se perceber
através da análise da Figura 4.4, que a bacia de atração mapeou as mesmas órbitas
encontradas nos planos-fase da Figura 4.3.
As seções de Poincaré das órbitas são representadas pelo símbolo +, sendo que as condições
iniciais do plano-fase mapeadas em preto convergem para a seção de Poincaré em amarelo, as
condições iniciais em azul convergem para a seção de Poincaré em azul escuro. Por fim, as
condições iniciais em cinza convergem para a seção de Poincaré em preto e as condições
iniciais em rosa convergem para a seção de Poincaré rosa escuro. A Tabela 4.1 apresenta o
padrão de cores utilizado na Figura 4.4.
Tabela 4.1 – Resumo das cores utilizadas nas bacias de atração.

Condição inicial da bacia de atração Seção de Poincaré da órbita atratora
Já que o Modelo 3, quando submetido à um carregamento lateral que excita diretamente o

modo (m, n) = (1, 5), reduz-se a um modelo com 9 graus de liberdade que considera apenas os
modos relativos a esse modo de vibração, verifica-se se para o carregamento lateral que excita
diretamente o modo (m, N) = (1, 6) o Modelo 3 se torna equivalente ao Modelo 2.
■ solução de menor amplitude e ■ solução de maior amplitude para PL1 = 600 N/m2.
(a) L = 0,995 e PL1 = 500 N/m2 (b) L = 0,995 e PL1 = 600 N/m2
(c) L = 0,997 e PL1 = 500 N/m2 (d) L = 0,997 e PL1 = 600 N/m2
(e) L = 1,000 e PL1 = 500 N/m2 (f) L = 1,000 e PL1 = 600 N/m2
As curvas de ressonância da Figura 4.5 foram obtidas para os Modelos 2 e 3 utilizando-se

PL2 ≠ 0 e PL1 = PL3 = 0. Observa-se que os resultados são semelhantes ao caso anterior e que
os dois modelos apresentam, também, a mesma resposta, ou seja, os modos que participam da
interação modal e todos os modos decorrentes do modo de vibração (m, n) = (1, 5) não têm
participação na resposta da estrutura, sendo o modelo de 29 graus de liberdade reduzido a um

modelo com 9 graus de liberdade que considera apenas os modos de vibração com
(m, N) = (1, 6), tornando-se o Modelo 3 equivalente ao Modelo 2. Observa-se também a
correta representação do comportamento não linear do tipo softening da casca e a participação
do companion mode na resposta próximo à região de ressonância.
Figura 4.5 – Curvas de ressonância para PL2 ≠ 0 e PL1 = PL3 = 0 (2 = 0).
― Trecho estável (n = 6), - - - Trecho instável (n = 6),
••• Trecho estável (n = 5 e N = 6), ◦◦◦ Trecho instável (n = 5 e N = 6).
(a) Driven mode (b) Companion mode
A coincidência das respostas obtidas para os Modelos 2 e 3, utilizando-se PL2 ≠ 0 e

PL1 = PL3 = 0, pode ser verificada nos planos-fase da Figura 4.6, obtidos para L = 0,995,
L = 0,999 e L = 1,000 no plano A211() x dA211()/d. O padrão das cores utilizadas na
Figura 4.5 é o mesmo empregado para a construção da Figura 4.2.
― e ― PL1 = 500 N/m2; ― e ― PL1 = 600 N/m2.
(a) L = 0,995 (b) L = 0,999 (c) L = 1,000
■ solução de menor amplitude e ■ solução de maior amplitude para PL1 = 600 N/m2.
(a) L = 0,995 e PL2 = 500 N/m2 (b) L = 0,995 e PL2 = 600 N/m2
(c) L = 0,999 e PL2 = 500 N/m2 (d) L = 0,999 e PL2 = 600 N/m2
(e) L = 1,000 e PL2 = 500 N/m2 (f) L = 1,000 e PL2 = 600 N/m2
A Figura 4.7 representa as bacias de atração da casca cilíndrica para os diferentes valores da
amplitude do carregamento, PL2, e da frequência de excitação da carga, L, analisada no
mesmo plano-fase da Figura 4.6. Analisando-se as bacias de atração nota-se que as órbitas
mapeadas são as mesmas encontradas nos planos-fase da Figura 4.6. As cores utilizadas nas
bacias de atração da Figura 4.7 bem como na identificação das seções de Poicaré da órbita
atratora seguem o mesmo padrão da Figura 4.4 e da Tabela 4.1.
Conclui-se, então, que, para a casca perfeita sujeita a uma pressão lateral harmônica e
uniformemente distribuída na sua superfície, não há participação dos modos que representam
a interação modal na reposta dinâmica da estrutura. O Modelo 3 converge para os Modelos 1
ou 2 dependendo apenas de qual modo o carregamento lateral harmônico, equação (4.1),
excita.
Figura 4.8 – Curvas de ressonância para PL1 = 600 N/m², PL2 = 0 (2 = 0).
― trecho estável, - - - trecho instável (PL3 = 1 N); ••• trecho estável, ◦◦◦ trecho instável (PL3 = 0).
(a) Driven mode (1, 5) (b) Driven mode (1, 6)
(c) Companion mode (1, 5) (d) Companion mode (1, 6)
No entanto uma pequena perturbação no carregamento é suficiente para provocar o

acoplamento de todos os modos da expansão modal (3.11). Por exemplo, a Figura 4.8 mostra
a curva de ressonância obtida para o Modelo 3 utilizando-se PL1 = 600 N/m2, PL2 = 0 e uma
pequena perturbação no carregamento lateral, representada pelo carregamento concentrado,
com amplitude PL3 = 1 N, aplicado no ponto de coordenadas (X, ) = (L/2, 0).
A Figura 4.8 (a) mostra a comparação entre as curvas de ressonância para o caso não
perturbado (PL1 = 600 N/m2 e PL2 = PL3 = 0), ilustrado pela Figura 4.5 (a), e para o caso
perturbado (PL1 = 600 N/m2, PL2 = 0 e PL3 = 1 N). Uma notável diferença entre as duas
respostas pode ser observada. A perturbação no carregamento lateral aplicado à casca leva à
interação modal, o que acarreta no aumento da região instável ao longo da curva de
ressonância. Ainda que o modo (m, n) = (1, 6) não seja diretamente excitado pelo
carregamento, a Figura 4.8 (b) mostra que a perturbação na carga conduz a uma reposta onde
a amplitude desse modo, inicialmente nula, se torna diferente de zero próxima à frequência de
ressonância, apresentando amplitudes da mesma ordem de grandeza às do modo diretamente
excitado. Os companions modes de ambos os modos que participam da interação modal
também são excitados nessa região, como ilustrado na Figura 4.8 (c) e 4.8 (d). Observa-se
ainda que devido à interação modal, trechos da curva de ressonância, antes estáveis, passam a
apresentar soluções instáveis.
Figura 4.9 – Planos-fase obtidos para o Modelo 3 considerando duas condições de carregamento (2 = 0).
― PL1 = 600 N/m2 e PL2 = PL3 = 0; ― PL1 = 600 N/m2, PL2 = 0 e PL3 = 1 N.
(a) L = 0,995 (b) L = 0,997 (c) L = 1,000
Analisando-se os planos-fase encontrados para essa condição de carregamento, Figura 4.9,

pode-se comprovar os resultados da curva de ressonância. As órbitas representadas em preto
são referentes ao caso não perturbado (PL1 = 600 N/m2 e PL2 = PL3 = 0) e as órbitas
representadas em cinza são referentes ao caso perturbado (PL1 = 600 N/m2, PL2 = 0 e
PL3 = 1 N).
Figura 4.10 – Variação dos termos que participam da interação modal no Modelo 3 para PL1 = 600 N/m²,
PL2 = 0 e PL3 = 1 N (2 = 0). ― trecho estável, - - - trecho instável.
(a) A311 (b) B311 (c) A411
(d) B411 (e) A321 (f) B321
(g) A421 (h) B421 (i) A712
(j) B712 (k) A812 (l) B812
Observa-se na Figura 4.9 (a), onde L = 0,995, que a solução para o caso perturbado coincide
com a solução para o caso não perturbado apenas para a órbita de menor amplitude, já que o
sistema perturbado passa a ter, para esse valor da amplitude de excitação, apenas uma
resposta estável. Já na Figura 4.9 (b) nota-se que o sistema perturbado não apresenta resposta
estável para L = 0,997, ilustrando a mudança da estabilidade da solução. Na Figura 4.9 (c) as
órbitas dos dois casos são, novamente, coincidentes.
Para verificar se há participação dos modos que surgem devido à interação modal, a
Figura 4.10 ilustra as curvas de ressonância desses modos, comprovando a sua participação na
resposta não linear da casca cilíndrica. Observa-se que para algumas amplitudes modais a sua
participação se restringe a um curto intervalo de frequência de excitação adimensionalizada,
L, porém, em todos os casos, essa participação se dá na região próxima a frequência de
ressonância.
A pressão lateral crítica uniformemente distribuída ao longo da superfície da casca é calcula

pela equação (BRUSH; ALMROTH, 1975):
 h 2  R 2 
2

 
       R 
4

 n 
2
 
E h   R   L    L  
PCR 
L
   (4.3)
 
2
R 
12 1  n
2 2    R 
2
 
n 2   n 
2
 
  L   
Para o modo de vibração (m, n) = (1, 5) a pressão lateral crítica é PLCR = 1812,76 N/m2, e para
o modo de vibração (m, N) = (1, 6) a pressão lateral crítica vale PLCR = 1258,89 N/m2.
Observa-se que as amplitudes de carregamento adotadas ao longo desse capítulo para a carga
distribuída na forma do modo principal de um dos modos de vibração que dão origem à
interação representam menos de 50% do valor da pressão lateral crítica uniformemente
distribuída em cada um dos casos.
Analisou-se neste capítulo a influência da interação modal no comportamento não linear da

casca cilíndrica sujeita a um carregamento lateral harmônico aplicado sob a superfície da
casca, chegando a conclusões importantes sobre quais aspectos do carregamento lateral a
interação modal deve ser considerada. No próximo capítulo analisa-se essa influência nas
cascas cilíndricas submetidas a um carregamento axial harmônico aplicado às extremidades

da casca.
CAPÍTULO 5
CASCA CILÍNDRICA SUBMETIDA A UM CARREGAMENTO
AXIAL HARMÔNICO
Neste capítulo estudam-se as vibrações não lineares de uma casca cilíndrica submetida a um
carregamento axial harmônico, P(t), uniformemente distribuído nas bordas da casca. Nas
análises que serão apresentadas, o carregamento lateral harmônico, p(t), é nulo e o
carregamento axial, P(t), é composto por duas parcelas, uma estática e outra harmônica, da
forma:
Pt   P0  P1 cos f t  (5.1)
Onde P0 é a parcela do pré-carregamento estático, P1 é a amplitude da parcela harmônica

dependente do tempo e  f é a frequência de excitação da carga axial que é adimensionalizada
segundo a seguinte equação:
f
f  (5.2)
0
Sendo f a frequência adimensional de excitação do carregamento axial e 0 a frequência

natural da casca cilíndrica.
A parcela do pré-carregamento estático e da amplitude da parcela harmônica são

adimensionalizadas segundo as seguintes equações:
P0 P1
0  1  (5.3)
PCR PCR
Onde 0 é a parcela adimensional do pré-carregamento estático, 1 é a amplitude

adimensional da parcela harmônica e PCR = E h2/[R(3 - 32)1/2] é a carga crítica axial da casca
cilíndrica (BRUSH; ALMROTH, 1975).
A solução homogênea da função de tensão, equação (2.33), é válida, pois se considera que a
casca está submetida a um estado inicial de membrana, constituindo uma aproximação
L. Rodrigues
fisicamente válida (BRUSH; ALMROTH, 1975; DEL PRADO, 2001; GONÇALVES;

DEL PRADO, 2004; RODRIGUES et al. 2012).
Os resultados seguintes foram obtidos para uma casca cilíndrica perfeita e simplesmente
apoiada, composta de material homogêneo e isotrópico, com E = 210 GPa,  = 0,3 e
 = 7850 kg/m3. As dimensões da casca cilíndrica são R = 0,2 m, L = 0,34163 m e
h = 0,002 m. Para esta geometria ocorre interação modal entre os modos de vibração
(m, n) = (1, 5) e (m, n) = (1, 6). O coeficiente de amortecimento viscoso, 1, é 0,001 e o
coeficiente de amortecimento do material, 2, é 0,0001. Os três modelos apresentados no
capítulo 3, a saber: Modelos 1 e 2, ambos com 9 graus de liberdade, e o Modelo 3, que possui
29 graus de liberdade, são empregados nas análises apresentadas.
Devido ao pré-carregamento estático, 0, a casca cilíndrica pode apresentar escape do vale
pré-flambagem (snap-through buckling). A Figura 5.1 apresenta o caminho pós-crítico da
estrutura sob carga axial, dado pela variação de 0 em função da variação da amplitude do
modo principal de flambagem, A111.
Figura 5.1 – Caminho pós-crítico da casca cilíndrica.

― trecho estável e --- trecho instável.
Observa-se que o caminho pós-crítico é inicialmente instável até o ponto de mínimo pós-
crítico, min, a partir do qual se torna estável, passando a apresentar ganho de rigidez. Através
da análise do trecho inicial instável é possível conhecer a amplitude máxima segura para a
vibrações da casca cilíndrica para um determinado valor de 0.
Ainda, quando submetida a um carregamento axial harmônico, 1, além de vibrações forçadas
no sentido longitudinal, a casca cilíndrica apresenta também vibrações no sentido lateral,
devido ao efeito do coeficiente de Poisson. Esse modo de vibração é denominado como modo
de arfagem (breathing mode), e, para certos valores dos parâmetros da carga axial (0, 1 e
f), esse movimento torna-se instável e a casca passa a exibir vibrações laterais de flexão,
processo denominado de instabilidade paramétrica.
Inicialmente analisa-se a casca cilíndrica sem a aplicação do pré-carregamento inicial, 0, já

que nessa condição, como ilustrado na Figura 5.1, a casca cilíndrica apresenta apenas uma
solução estática estável: a solução trivial. Em seguida analisa-se a casca sujeita a um pré-
carregamento inicial com amplitude entre o pré-carregamento crítico, 0CR, e o pré-
carregamento mínimo pós-crítico, min. Para essa condição observa-se que existem cinco
soluções estáticas: três estáveis e duas instáveis.
5.1. CASCA CILÍNDRICA SEM PRÉ-CARREGAMENTO ESTÁTICO
A análise da casca cilíndrica sem a consideração do pré-carregamento estático é realizada nas

duas regiões de maior relevância no estudo da instabilidade paramétrica e está dividida em
duas seções. Na primeira seção analisa-se o comportamento da casca na região principal de
instabilidade paramétrica enquanto na segunda seção a análise é efetuada na região secundária
de instabilidade paramétrica.
5.1.1. Região principal de instabilidade paramétrica
A Tabela 5.1 apresenta, para diferentes modos de vibração (m, n), os valores da frequência
natural da casca assumindo uma expansão modal para o deslocamento lateral, w, como sendo
a solução linear clássica de casca cilíndrica dada pelo modo fundamental da seguinte forma:
m x
w  A1 11t  h cos n   sen   (5.4)
 L 
Onde A111(t) é a amplitude de vibração do modo, t é o tempo, h é a espessura da casca

cilíndrica, L é o comprimento da casca, n é o número de ondas circunferenciais, m é o número
de semiondas longitudinais, x e  são, respectivamente, as coordenadas axial e

circunferencial.
A fim de se obter a frequência natural da casca, considera-se que a mesma não apresenta
imperfeições geométricas iniciais e que o sistema está em vibração livre e não amortecida.
Obtém-se, primeiramente, a função de tensão (2.29), substituindo-se a expansão modal (5.4)
na função de tensão (2.29). Em seguida, substitui-se na equação de movimento (2.27) a
função de tensão obtida juntamente com a expansão modal (5.4) para a aplicação do método
de Galerkin. Chega-se a uma equação diferencial ordinária de segunda ordem no tempo que
descreve a variação do deslocamento lateral da casca, w. Por fim, as frequências naturais com
seus respectivos modos de vibração são determinadas linearizando-se a equação diferencial
ordinária encontrada e fazendo a seguinte discretização da amplitude A111(t):
A111(t )  C0 cos0 t  (5.5)
Onde C0 é a amplitude de vibração, 0 é a frequência natural da casca cilíndrica e t é o tempo.
A solução da equação diferencial fornece o valor da frequência de vibração da casca cilíndrica

para cada uma das combinações dos modos de vibração, como mostrado na Tabela 5.1. A
frequência natural, 0, do sistema é o menor valor entre as frequências obtidas e está
destacada por um retângulo na Tabela 5.1. Apresenta-se também nesta tabela as posições das
regiões secundária, P, e principal, 2P, de instabilidade paramétrica. O valor da frequência
de excitação que representa a posição do vale secundário de instabilidade, P, é calculado
pela razão entre a frequência do modo de vibração em questão e a frequência natural da casca,
0 = 3799,03 rad/s.
A partir da Tabela 5.1, observa-se que os modos de vibração (m, n) = (1, 5) e (m, n) = (1, 6)
apresentam os vales das regiões secundária e principal de instabilidade paramétrica
posicionados, respectivamente, em 1 e 2. Porém, existem diversos modos de vibração que
apresentam os valores de P e de 2P próximos dos vales das regiões secundária e principal
de instabilidade dos modos considerados neste trabalho: (m, n) = (1, 5) e (m, n) = (1, 6). Esses
modos estão destacados em cinza na Tabela 5.1 e percebe-se que há uma complexa interação
entre eles, podendo, em alguns casos, o vale da região secundária de instabilidade paramétrica
de um determinado modo de vibração interagir com o vale da região principal de instabilidade
paramétrica de outro modo de vibração.
modos de vibração (m, n) da casca cilíndrica com 0 = 0.
m n Frequência (rad/s) P 2 P
3 7130,61 1,877 3,754
4 4761,22 1,253 2,506
5 3799,03 1,000 2,000
6 3799,03 1,000 2,000
7 4426,49 1,165 2,330
1
8 5430,73 1,429 2,858
9 6684,55 1,759 3,518
10 8134,72 2,141 4,282
11 9759,41 2,569 5,138
12 11549,25 3,040 6,080
3 15630,21 4,114 8,228
4 12072,28 3,178 6,356
5 9568,81 2,519 5,038
6 8057,99 2,121 4,242
7 7433,66 1,957 3,914
2
8 7561,88 1,990 3,980
9 8272,18 2,177 4,354
10 9404,13 2,475 4,950
11 10844,69 2,855 5,710
12 12526,63 3,297 6,594
Para verificar a interação entre esses diversos modos de vibração, constroem-se as fronteiras
de estabilidade de Mathieu-Hill da região principal de instabilidade paramétrica da casca
cilíndrica, conforme ilustra a Figura 5.2. Essas fronteiras foram obtidas a partir da análise
linear do sistema não amortecido. Na análise linear, os pontos de coordenada (, f) abaixo
da fronteira de Mathieu-Hill são estáveis e a vibração do sistema tem amplitude constante. Já
os pontos acima da fronteira, área hachurada, são instáveis e a amplitude de vibração aumenta
exponencialmente com o aumento do tempo.
Para a determinação das fronteiras de Mathieu-Hill, considera-se uma expansão modal para o
deslocamento lateral da casca cilíndrica, w, contendo apenas o modo fundamental,
equação 5.4. A partir da equação de movimento da casca cilíndrica (2.27) obtém-se uma
equação diferencial ordinária de segunda ordem no tempo linearizada, na forma da equação
de Mathieu-Hill:
d A111  
 1  2 cos    A111    0 (5.6)
d
Onde:
1
 (5.7)
2CR  0 
Sendo CR = 0 + 1 a carga crítica axial adimensional da casca cilíndrica.
A análise é feita para o vale principal de instabilidade paramétrica, considerada a região mais
perigosa (DEL PRADO, 2001), uma vez que as regiões instáveis associadas a esse vale são
normalmente maiores que as regiões instáveis do vale secundário. Apresentam-se na
Figura 5.2 as fronteiras de instabilidade paramétrica linear da região principal para os modos
de vibração (m, n), destacados em cinza na Tabela 5.1, que coexistem nessa região de
ressonância.
Figura 5.2 – Fronteiras de Mathieu-Hill da região principal de instabilidade paramétrica com 0 = 0.
Pode-se observar na Figura 5.2 a sobreposição das regiões de instabilidade para os diferentes
modos de vibração (m, n), o que comprova que os outros modos de vibração coexistem com
os modos que dão origem à interação, (m, n) = (1, 5) e (m, n) = (1, 6), como mostrado na
Tabela 5.1.
A fim de estudar a participação desses modos na reposta não linear da estrutura, analisam-se,
primeiramente, os modos desacoplados através da aplicação de cada um dos modos de
vibração que coexistem nessa região ao modelo de 9 GDL apresentado no capítulo 3. Para
isto, criou-se a Figura 5.3 que apresenta as fronteiras de instabilidade paramétrica no plano
(f, 1), considerando 0 nulo. Essas fronteiras complementam as fronteiras de Mathieu-Hill,
pois consideram o sistema de equações na sua forma não linear e com amortecimento. Todas
as fronteiras de instabilidade foram obtidas numericamente através da aplicação do método de
Runge-Kutta de quarta ordem, incrementando-se a amplitude da excitação harmônica, 1, e
mantendo-se a frequência de excitação, f, constante. Essas fronteiras de instabilidade
paramétrica representam as combinações de amplitude da carga harmônica, 1, e frequência
de excitação da carga, f, para as quais a casca cilíndrica começa a apresentar amplitudes de
vibração não triviais.
Figura 5.3 − Fronteiras de instabilidade paramétrica dos modelos com 9 GDL desacoplados (0 = 0).
A partir das curvas apresentadas na Figura 5.3, observa-se a coexistência dos vários modos de
vibração e, principalmente, a forte influência do modo (m, n) = (1, 4) nos intervalos
0,65 < f < 0,90 e 2,25 < f < 3,00, e a influência dos modos (m, n) = (1, 4) e (m, n) = (2, 6)
no intervalo 1,15 < f < 1,35. A participação do modo (m, n) = (1, 4) nas regiões secundária e
principal de instabilidade paramétrica é de particular importância, pois, para algumas
combinações de carregamento (f, 1), tem-se uma interação entre os modos de vibração
(m, n) = (1, 4), (m, n) = (1, 5) e (m, n) = (1, 6). Neste trabalho considera-se a expansão modal
para os deslocamentos transversais com interação apenas entre dois modos de vibração.
Outra informação importante a ser destacada na Figura 5.3 diz respeito à consideração do
amortecimento na equação de movimento da casca cilíndrica. Ao incluí-lo na análise não
linear, observa-se que grande parte dos modos de vibração que coexistem com os modos de
vibração (m, n) = (1, 5) e (m, n) = (1, 6) não é mais de interesse, pois o fundo de seus vales e
suas fronteiras de instabilidade paramétrica das regiões secundária e principal de instabilidade
são superiores aos dos modos de vibração estudados neste trabalho. Esses modos descartados
são relevantes apenas para valores elevados de 1.
Tendo como objetivo delimitar a região onde há apenas a interação entre os modos
(m, n) = (1, 5) e (m, n) = (1, 6), analisa-se a participação dos modos de vibração
(m, n) = (1, 4), (m, n) = (1, 5) e (m, n) = (1, 6), nas regiões onde eles interagem, a partir da
evolução dos diagramas de bifurcação do sistema.
Figura 5.4 – Diagramas de bifurcação na região principal de instabilidade do Modelo 1 com (m, n) = (1, 5) e
0 = 0.
(a) f = 1,60 (b) f = 1,75 (c) f = 1,85
(d) f = 1,95 (e) f = 2,05 (f) f = 2,15
Essa análise é feita através do mapeamento das seções de Poincaré de cada um dos modelos
representados para vários valores da frequência de excitação, f. Para cada valor de f
encontra-se um diagrama de bifurcação da casca cilíndrica que é obtido numericamente
através da aplicação do método de Runge-Kutta de quarta ordem, incrementando-se a
amplitude da excitação harmônica, 1, obtendo-se a amplitude do modo fundamental de
vibração, A111() ou A211(). Inicialmente todas as amplitudes modais são perturbadas

(Akij() = Ak (2+6)() = 1e-4) e as velocidades iniciais são consideradas nulas. Podem ser
encontrados dessa forma os pontos de bifurcação e as soluções estáveis do sistema além de
informações sobre a periodicidade da resposta encontrada. As soluções instáveis, no entanto,
não são encontradas.
As Figuras 5.4 e 5.5 apresentam a evolução dos diagramas de bifurcação na região principal
de instabilidade considerando, respectivamente, os Modelos 1 e 2, ambos os modelos com
9 graus de liberdade. Já a Figura 5.6 apresenta a evolução dos diagramas de bifurcação para o
modo de vibração (m, n) = (1, 4) que, como visto na Tabela 5.1 e nas fronteiras de
instabilidade paramétrica da Figura 5.3, coexiste com os modos que dão origem à interação
modal. O modelo empregado para descrever o campo de deslocamentos laterais para o modo
de vibração (m, n) = (1, 4) foi o Modelo 1.
Figura 5.5 – Diagramas de bifurcação no vale principal de instabilidade do Modelo 2 com (m, n) = (1, 6) e
0 = 0.
(a) f = 1,60 (b) f = 1,75 (c) f = 1,85
(d) f = 1,95 (e) f = 2,05 (f) f = 2,15
Figura 5.6 – Diagramas de bifurcação no vale principal de instabilidade do Modelo 1 com (m, n) = (1, 4) e
0 = 0.
(a) f = 1,60 (b) f = 1,75 (c) f = 1,80
(d) f = 1,90 (e) f = 2,00 (f) f = 2,10
Observa-se, nas Figuras 5.4, 5.5 e 5.6, que os diagramas de bifurcação apresentados ilustram
uma complexa evolução das soluções estáveis. Quando se compara, por exemplo, os
diagramas de bifurcação das Figuras 5.4(a), 5.5 (a) e 5.6 (a), verifica-se que, dependendo do
modo de vibração analisado, há soluções triviais, soluções periódicas e até mesmo soluções
caóticas coexistindo para o mesmo nível de carregamento (f, 1). Consequentemente, é
preciso identificar a participação de cada um desses modos de vibração para um mesmo
carregamento aplicado, verificando como essas bifurcações interagem entre si.
Portanto, são mapeados os pontos notáveis A, B e C, conforme ilustra o diagrama de

bifurcação da Figura 5.7. O ponto A é o ponto de instabilidade paramétrica que é coincidente
com a curva de instabilidade paramétrica da Figura 5.3, ou seja, é o ponto onde a solução
trivial deixa de ser estável. Já o ponto B é o ponto onde ocorre a primeira bifurcação do tipo
nó-sela, característica predominante das bifurcações subcríticas. Por fim, o ponto C representa
o escape do vale pré-flambagem (DEL PRADO, 2001) que nesta seção não foram mapeados,
pois não há escape do vale pré-flambagem para o nível de pré-carregamento estático
considerado. Após coletar esses pontos ao longo dos diagramas de bifurcação das
Figuras 5.4 – 5.6, os resultados são apresentados na Figura 5.8.
Figura 5.7 – Representação dos pontos A, B e C ao longo de um diagrama de bifurcação.

Na Figura 5.8 o símbolo ♦ representa os pontos A e B do diagrama de bifurcação do modelo

desacoplado (m, n) = (1, 5), sendo os pontos A representados em preto e os pontos B em
cinza. Já o símbolo ■ ilustra os pontos A e B do diagrama de bifurcação do modelo
desacoplado (m, n) = (1, 6), sendo os pontos A identificados em azul e em verde os pontos B.
Por fim, o símbolo ● identifica os pontos A e B do diagrama de bifurcação do modelo
desacoplado (m, n) = (1, 4), onde os pontos A estão em vermelho e os pontos B em marrom.
Figura 5.8 – Mapeamento dos pontos notáveis dos diagramas de bifurcação no vale principal de instabilidade
dos modelos com 9 GDL com 0 = 0.
A partir da Figura 5.8, nota-se que os pontos A e B no ramo descendente da região principal
de instabilidade paramétrica são pontos distintos e convergem à medida que se aproxima do
fundo do vale, tornando-se coincidentes no ramo ascendente da fronteira. Isso acontece
devido à mudança no tipo de bifurcação em cada um desses ramos. No trecho descendente da
fronteira de instabilidade paramétrica as bifurcações são do tipo subcríticas, onde a solução
trivial perde estabilidade dando origem a uma nova solução não trivial também instável, como
apresentado na Figura 5.9 (a). No trecho ascendente da fronteira de instabilidade paramétrica
as bifurcações são do tipo supercríticas, onde a solução trivial perde estabilidade dando
origem à uma nova solução não trivial estável, como ilustrado na Figura 5.9 (b).
Figura 5.9 – Bifurcações das soluções de equilíbrio: (a) Bifurcação subcrítica; e (b) Bifurcação supercrítica.
(a) (b)
Ainda com respeito à Figura 5.8, observa-se que, na região principal de instabilidade
paramétrica dos modelos desacoplados (m, n) = (1, 5) e (m, n) = (1, 6), o modelo desacoplado
(m, n) = (1, 4) tem bifurcação do tipo nó-sela, ponto B, agindo mutuamente com os pontos de
bifurcação A e B dos modos de vibração que dão origem à interação para valores de
f > 1,85. Para garantir a representatividade do modelo deduzido nesta dissertação e para
estudar a interação modal entre os dois modos de vibração apresentados no capítulo 3, a
análise deve ser feita fora desses intervalos, de forma que se possa garantir a interação modal
apenas entre os modos (m, n) = (1, 5) e (m, n) = (1, 6).
Portanto, analisam-se as vibrações não lineares da casca cilíndrica para f = 1,75, valor
destacado pela reta vertical tracejada da Figura 5.8. Nessa frequência de excitação pode-se
garantir que o modo de vibração (m, n) = (1, 4) não influencia a resposta dos modos de
vibração (m, n) = (1, 5) e (m, n) = (1, 6). Desta maneira, pode-se avaliar a interação modal
apenas entre esses modos de vibração através de seus diagramas de bifurcação, planos-fase e
bacias de atração. As regiões enumeradas de 1 a 5 e destacadas com uma chave na Figura 5.8,
representam, para esse valor da frequência de excitação, os valores de 1 que apresentam

mudanças nas quantidades de soluções estáveis que são esperadas a partir dos diagramas de
bifurcação dos Modelos 1 e 2, Figuras 5.4 e 5.5, respectivamente.
Para cada um dos dois modelos analisados, valores de 1 abaixo da fronteira de instabilidade
paramétrica, ponto A, e ainda abaixo do ponto onde ocorre a primeira bifurcação do tipo nó-
sela, ponto B do modo (m, n) = (1, 5), pode-se dizer que há apenas soluções triviais no
diagrama de bifurcação, sendo essa a Região 1 destacada na Figura 5.8.
Já a Região 2 da Figura 5.8 apresenta os valores de 1 para os quais, nos diagramas de

bifurcação das Figuras 5.4 e 5.5, existem soluções triviais e soluções com amplitude do modo
de vibração A111() do modelo (m, n) = (1, 5) diferente de zero, pois os valores de 1 estão
acima da fronteira dos pontos B desse modelo.
Na sequência, a Região 3 da Figura 5.8 delimita os valores de 1 para os quais os diagramas

de bifurcação possuem soluções triviais coexistindo com amplitude de vibrações diferentes de
zero para ambos os modos fundamentais de vibração A111() e A211() dos Modelos 1 e 2,
respectivamente.
Por fim, para valores de 1 acima da fronteira de instabilidade paramétrica, como destacados
nas Regiões 4 e 5 da Figura 5.8, as soluções triviais deixam de existir simultaneamente com
as soluções não triviais uma vez que os valores de 1 ficam superiores aos pontos mapeados
como A nos diagramas de bifurcação.
Observa-se no diagrama de bifurcação da Figura 5.4 (b) uma bifurcação do tipo subcrítica.
Para esse diagrama de bifurcação, apresenta-se na Figura 5.10 a evolução dos planos-fase do
Modelo 1 para f = 1,75 e diferentes valores de 1, considerando-se as coordenadas modais
da seção de Poincaré do diagrama de bifurcação como sendo as condições iniciais do
problema. Cada plano-fase é obtido através da integração no tempo das equações
discretizadas de movimento da casca cilíndrica, utilizando-se para tal o método de Runge-
Kutta de quarta ordem. A órbita encontrada representa uma projeção da hipercurva da reposta
no tempo da estrutura em um plano bidimensional, aqui tomado como A111() x dA111()/d.
Na Figura 5.10 as órbitas em preto representam a solução trivial e as órbitas em vermelho ou

em azul ilustram as soluções distintas que apresentam amplitude de vibração diferente de
zero. É possível observar que o Modelo 1 apresenta órbitas não triviais fechadas e de período
dois, como demonstram os pontos fixos das seções de Poincaré.
Figura 5.10 – Planos-fase do Modelo 1 com f = 1,75 e 0 = 0.
(a) 1 = 0,35 (b) 1 = 0,42 (c) 1 = 0,60
(d) 1 = 0,63 (e) 1 = 0,80 (f) 1 = 1,45
O Modelo 1 apresenta, para valores de 1 localizados na Região 1 da Figura 5.8, apenas

soluções triviais. Já para valores de 1 localizados nas Regiões 2 e 3, casos apresentados nas
Figuras 5.10 (a) e (b), o sistema ilustra soluções triviais coexistindo com soluções não triviais.
Finalmente, para valores de 1 localizados nas Regiões 4 e 5, casos ilustrados nas
Figuras 5.10 (c) – (e), não há soluções triviais e o sistema passa a ter soluções estáveis não
triviais com amplitudes distintas.
Já os planos-fase relativos ao diagrama de bifurcação Modelo 2 para f = 1,75, Figura 5.5 (b),
e diferentes valores de 1 são apresentados na Figura 5.11. Nota-se, com base nas seções de
Poincaré das repostas, que as órbitas não triviais são também fechadas e de período dois.
Destaca-se na Figura 5.11 (e) uma solução quase periódica, como observado no diagrama de
da Figura 5.5 (b).
(a) 1 = 0,35 (b) 1 = 0,42 (c) 1 = 0,60
(d) 1 = 0,63 (e) 1 = 0,80 (f) 1 = 1,45
O Modelo 2 apresenta, para valores de 1 localizados nas Regiões 1 e 2 da Figura 5.8, apenas
soluções triviais, como mostrado na Figura 5.11 (a). Já para valores de 1 localizados nas
Regiões 3 e 4 da Figura 5.8, Figuras 5.11 (b) – (d), o sistema apresenta soluções triviais
juntamente com soluções não triviais. Por fim, para valores de 1 localizados na Região 5 da
Figura 5.8, Figuras 5.11 (e) – (f), existem apenas soluções não triviais.
Com o intuito de analisar se o Modelo 3, que considera a interação modal, não gera novas
soluções estáveis acopladas ou desacopladas, e se o mesmo não modifica soluções estáveis
desacopladas já existentes, verifica-se para f = 1,75 e diferentes valores de 1, se as bacias
de atração do Modelo 3 mapeiam apenas as soluções desacopladas e conhecidas que foram
apresentadas nos diagramas de bifurcação das Figuras 5.4 (b) e 5.5 (b), ou seja, se o Modelo 3
ora se reduz ao Modelo 1 ou ora se reduz ao Modelo 2.
As bacias de atração apresentadas na Figura 5.12 são obtidas para o Modelo 3 para f = 1,75
e diferentes valores de 1. O plano de projeção da bacia é A111() x A211(), sendo que as
seções de Poincaré da órbita do atrator são representadas pelo símbolo +, onde os símbolos +
em vermelho representam as seções de Poincaré encontradas nos diagramas de bifurcação dos

modelos desacoplados, Figuras 5.4 (b) e 5.5 (b).
Figura 5.12 – Bacias de atração do Modelo 3 para f = 1,75 e 0 = 0.
(a) 1 = 0,25 (b) 1 = 0,35
(c) 1 = 0,50 (d) 1 = 0,60
(e) 1 = 0,80
Já os símbolos + em preto ilustram as condições iniciais da bacia de atração que convergem

para a solução trivial. Por fim, os símbolos + em azul, verde ou rosa representam as condições
iniciais da bacia de atração que convergem para novas órbitas que são encontradas na bacia de
atração e serão apresentadas mais adiante. A região em branco da bacia de atração representa
as condições iniciais para as quais a órbita não foi encontrada, ou por não se encontrar na
janela de interesse da bacia de atração, ou por não haver solução periódica dentro do limite
máximo de integrações estipuladas durante a execução da bacia de atração.
Espera-se que as condições iniciais localizadas sobre o eixo das abscissas da Figura 5.12
convertam para uma das órbitas do Modelo 1, pois, como as amplitudes dos modos que dão
origem à interação referentes aos modos com (m, n) = (1, 6) são nulas, espera-se que o
Modelo 3, com 29 GDL, seja reduzido ao Modelo 1, com 9 GDL. De forma semelhante,
espera-se que condições iniciais localizadas sobre o eixo das ordenadas da Figura 5.12
convertam para uma das órbitas do Modelo 2, com (m, n) = (1, 6), ou seja, que o Modelo 3
seja reduzido ao Modelo 2.
No entanto, o mapeamento das soluções dos modelos desacoplados, presente nos diagramas
de bifurcação, não se verifica nos resultados da bacia de atração. Em nenhum dos casos as
órbitas dos modelos desacoplados foram identificadas nas bacias de atração. Contudo pode-se
observar, em alguns casos, o surgimento de atratores localizados sobre os eixos, o que
representa novas respostas estáveis desacopladas e não mapeadas dos diagramas de bifurcação
dos Modelos 1 e 2.
Figura 5.13 – Diagramas de bifurcação dos Modelos 1 e 2 com f = 1,75 e 0 = 0 encontrados a partir dos
atratores mapeados pelas bacias de atração da Figura 5.12.
(a) Modelo 1 (b) Modelo 2
Nos gráficos da Figura 5.13, tanto para o Modelo 1 quanto para o Modelo 2, o símbolo ●
representa as soluções mapeadas utilizando um pequena perturbação como condição inicial
para as amplitudes modais. Já o símbolo ● representa as soluções mapeadas utilizando como
condição inicial para as amplitudes modais os atratores desacoplados encontrados pelas bacias
de atração da Figura 5.12.
Considerando-se como condições iniciais as coordenadas dos atratores encontrados pelas

bacias de atração, as novas famílias de soluções dos diagramas de bifurcação são identificadas
em cinza na Figura 5.13.
Como exemplo, a bacia de atração da Figura 5.12 (b), localizada na Região 2 da Figura 5.8,
apresenta, além da solução trivial, apenas uma solução desacoplada destacada pelo símbolo +
em azul na Região 1 da Figura 5.12 (b), como esperado, porém com amplitude diferente da
solução mapeada pelo diagrama de bifurcação Modelo 1, Figura 5.4 (b), que está representada
pelo símbolo + em vermelho na Região 1 da Figura 5.12 (b). Pode-se verificar esse fato
através da análise dos planos-fase da Figura 5.14, encontrados para o Modelo 3, tendo como
condições iniciais para as amplitudes e velocidades de vibração as coordenadas dos atratores
mapeados pela bacia de atração da Figura 5.12 (b).
Figura 5.14 – Planos-fase do Modelo 3 para f = 1,75, 0 = 0 e 1 = 0,35.
(a) (b)
A fim de verificar o motivo desta não coincidência entre a reposta desacoplada mapeada pela
bacia, Figura 5.12 (b), e a resposta do diagrama de bifurcação do modelo desacoplado,
Figura 5.4 (b), apresenta-se na Figura 5.15 o plano-fase da resposta desacoplada no plano
A111() x B111(), assumindo f = 1,75, 0 = 0 e 1 = 0,35. O plano-fase da resposta não
trivial do Modelo 1 encontrada no diagrama de bifurcação do modo de vibração
(m, n) = (1, 5), Figura 5.4 (b), está ilustrado na Figura 5.15 (a). Já o plano-fase da resposta
desacoplada encontrada na bacia de atração com a utilização do Modelo 3, Figura 5.12 (b), é
apresentada na Figura 5.15 (b).
Figura 5.15 – Planos-fase dos Modelos 1 e 3 para f = 1,75, 0 = 0 e 1 = 0,35.
(a) Modelo 1 (b) Modelo 3
Nota-se, a partir da Figura 5.15, que o Modelo 1 apresenta amplitudes do companion mode,
B111(), diferentes de zero, enquanto que no Modelo 3 essas amplitude são nulas. Conclui-se
então que o Modelo 3 não mapeia as soluções desacopladas dos Modelos 1 e 2, pelo menos no
plano escolhido para a construção das bacias de atração, uma vez que, no mapeamento das
soluções desacopladas tanto os modos da expansão que representam a interação quanto os
modos derivados do companion mode pelo método da perturbação são nulos. Isso ocorre
devido à escolha do plano de projeção da bacia de atração: A111() x A211(). As demais
coordenadas, incluindo B111(), são consideradas nulas na projeção no plano escolhido.
Portanto o Modelo 3 se reduz a um modelo com 5 graus de liberdade que contém apenas os
driven modes da expansão modal para os deslocamentos laterais, justificando a diferença entre
as respostas dos diagramas de bifurcação e da bacia de atração.
Além dessas novas respostas desacopladas, surgem nas bacias de atração do Modelo 3 novos
atratores acoplados, que só podem ser encontrados quando se estuda o modelo que considera a
interação modal. Analisando-se, por exemplo, a bacia de atração da Figura 5.12 (c), localizada
na Região 3 da Figura 5.8, observa-se que, além da solução trivial e de uma solução
desacoplada, com amplitude A111() diferente de zero, destacadas na Região 3 da
Figura 5.12 (c), surgem também respostas onde as amplitudes dos dois modos de vibração,
A111() e A211(), apresentam valores diferentes de zero, como apresentado nas Regiões 1 e 2
da Figura 5.12 (c). A solução desacoplada detectada nos diagramas de bifurcação,
Figuras 5.4 (b) e 5.5 (b), não foram mapeadas devido à exclusão da participação dos
companion modes.
Para as soluções encontradas na bacia de atração da Figura 5.12 (c) são construídos os planos-
fase da Figura 5.16. Observa-se na Figura 5.16 que, além da solução trivial, Figura 5.16 (a), e
da solução desacoplada, Figura 5.16 (b), surgem quatro soluções acopladas de período dois,
ilustradas nas Figuras 5.16 (c) e (d).
(a) (b)
(c) (d)
Na bacia de atração da Figura 5.12 (d), localizada na Região 4 da Figura 5.8, há também a
presença de uma resposta desacoplada de amplitude A211(), destacada na Região 1 da
Figura 5.12 (d), e de duas respostas acopladas de período dois, ilustradas na Região 2 da
Figura 5.12 (d), além da resposta trivial, mostrada na Região 3 da Figura 5.12 (d). Essas
repostas podem ser verificadas nos planos-fase da Figura 5.17. Na Figura 5.17 as cores dos
planos-fase e dos símbolos + da Figura 5.12 (d) são coincidentes para ilustrar de forma clara
as órbitas mapeadas pela bacia de atração.
(a) (b)
(c)
Já na bacia de atração da Figura 5.12 (e), encontrada para um valor de 1 acima das fronteiras
de instabilidade paramétrica dos Modelos 1 e 2, Região 5 da Figura 5.8, não há a presença de
respostas desacopladas e, além da resposta trivial, destacada na Região 3, são mapeadas duas
respostas de período quatro, e duas respostas de período dois, destacadas nas Regiões 1 e 2 da
Figura 5.12 (e), respectivamente. A Figura 5.18 ilustra os planos-fase dessas órbitas mapeadas
na bacia de atração da Figura 5.12 (e).
Percebe-se ainda, analisando as bacias de atração da Figura 5.12, a diminuição da região que
converge para a solução trivial, denominada de área segura, ASegura, com o incremento da
amplitude de excitação da carga 1. A curva de decrescimento dessa área, denominada erosão
da bacia de atração, é ilustrada na Figura 5.19 através da razão entre a área segura e a área
total da janela do plano de projeção, ATotal, para cada um dos valores de 1 para os quais
foram encontradas as bacias de atração. As Regiões 1 – 5 apresentadas na Figura 5.19,
delimitadas por retas tracejadas verticais, equivalem às regiões apresentadas na Figura 5.8.
(a) (b)
(c)
Observa-se a partir da Figura 5.19 que o decaimento dessa curva é mais pronunciado nas
Regiões 2 e 3, pois as bifurcações do tipo nó-sela, ponto B, concorrem com as soluções
triviais, diminuindo sua área de segurança. Embora haja decrescimento da área segura das
bacias de atração, em nenhum caso analisado para esse valor da frequência de excitação, essa
área é inexistente.
Figura 5.19 – Erosão das bacias de atração do Modelo 3 com f = 1,75 e 0 = 0.
5.1.2. Região secundária de instabilidade paramétrica
Analisa-se também o comportamento e a interação das bifurcações da casca cilíndrica na

região secundária de instabilidade para o caso sem pré-carregamento axial. Primeiramente,
diversos diagramas de bifurcação são construídos na região secundária de instabilidade
paramétrica para o Modelo 1, Figura 5.20, e para o Modelo 2, Figura 5.21, sendo ambos os
modelos, desacoplados.
Figura 5.20 – Diagramas de bifurcação no vale secundário de instabilidade do Modelo 1 com (m, n) = (1, 5) e
0 = 0.
(a) f = 0,70 (b) f = 0,82 (c) f = 0,90
(d) f = 1,00 (e) f = 1,20 (f) f = 1,40
Notam-se nas Figuras 5.20 e 5.21 que as bifurcações associadas ao ramo descendente da
região secundária de instabilidade paramétrica são do tipo subcríticas, enquanto as
bifurcações associadas ao ramo ascendente da mesma região são do tipo supercríticas. Ainda,
como o modo de vibração (m, n) = (1, 4) interage com os modos de vibração (m, n) = (1, 5) e
(m, n) = (1, 6), constroem-se diversos diagramas de bifurcação na região secundária de
instabilidade paramétrica também para esse modo de vibração, como ilustrado na Figura 5.22.
0 = 0.
(a) f = 0,70 (b) f = 0,82 (c) f = 0,90
(d) f = 1,00 (e) f = 1,20 (f) f = 1,40
0 = 0.
(a) f = 0,72 (b) f = 0,75 (c) f = 0,77
(d) f = 0,80 (e) f = 0,82 (f) f = 0,85
A partir dos diagramas de bifurcação das Figuras 5.20 – 5.22 é possível mapear os pontos
notáveis, A e B, desses diagramas e verificar a quantidade de soluções estáveis, oriundas dos
modelos desacoplados, que podem existir para cada valor de frequência e de amplitude do
carregamento harmônico. Os resultados do mapeamento dos pontos de bifurcação A e B estão
ilustrados na Figura 5.23.
Figura 5.23 – Mapeamento dos pontos de bifurcação no vale secundário de instabilidade dos modelos com
9 GDL com 0 = 0.

desacoplado (m, n) = (1, 5), sendo os pontos A representados em preto e os pontos B em
cinza. O símbolo ■ representa, por sua vez, os pontos A e B do diagrama de bifurcação do
modelo desacoplado (m, n) = (1, 6), sendo os pontos A ilustrados em azul e os pontos B em
verde. Por fim, o símbolo ● identifica os pontos A e B do diagrama de bifurcação do modelo
desacoplado (m, n) = (1, 4), sendo os pontos A representados em vermelho e os pontos B em
marrom.
Observa-se na Figura 5.23 que no vale secundário de instabilidade paramétrica o modelo com
(m, n) = (1, 4) tem pontos de bifurcação agindo mutuamente com os pontos de bifurcação dos
modos de vibração que compõem a interação para valores de f < 0,80. Investiga-se, portanto,
o comportamento dinâmico da casca cilíndrica para f = 0,82, valor destacado pela reta
tracejada vertical, região na qual apenas os modos que dão origem à interação têm influência
na resposta da estrutura. As Regiões enumeradas de 1 a 5, destacadas com chaves na
Figura 5.24, representam, para esse valor da frequência de excitação, os valores de 1 que
apresentam mudanças na quantidade de soluções estáveis nos diagramas de bifurcação dos

Modelos 1 e 2, Figuras 5.20 e 5.21, respectivamente.
A Figura 5.24 apresenta os planos-fase ao longo do diagrama de bifurcação da

Figura 5.20 (b), relativo ao Modelo 1 para f = 0,82 e diferentes valores de 1. As órbitas em
preto representam a solução trivial e as órbitas em vermelho representam a primeira solução
com amplitude de vibração diferente de zero. É possível observar que o Modelo 1 apresenta
para o caso com 1 = 0,66, Figura 5.24 (a), solução trivial e uma solução com órbitas não
triviais fechadas e de período um, como demonstra o ponto fixo da seção de Poincaré. Já para
1 = 1,00, Figura 5.24 (b), além da solução trivial, a órbita não trivial encontrada apresenta
período de vibração igual a dois. Para 1 = 1,40 existe apenas uma órbita não trivial e de
período um, como ilustrado na Figura 5.24 (c).
(a) 1 = 0,66 (b) 1 = 1,00 (c) 1 = 1,40
Os resultados apresentados na Figura 5.24 são coerentes com os esperados com base nas
fronteiras de instabilidade paramétrica desse modelo, uma vez que, o Modelo 1 apresenta,
para valores de 1 localizados na Região 1, destacada com chave na Figura 5.23, apenas
soluções triviais. Já para valores de 1 localizados nas Regiões 2 e 3 da Figura 5.23,
Figuras 5.24 (a) e (b), o sistema apresenta soluções triviais e não triviais. Para valores de 1
localizados na Região 4 da Figura 5.23, Figura 5.24 (c), não há soluções triviais e o sistema
passa a ter uma solução estável de período um. Os pontos localizados na Região 5 da
Figura 5.23 não serão considerados, pois para esses valores de 1 o Modelo 1 com
(m, n) = (1, 4) interage com os modos (m, n) = (1, 5) e (m, n) = (1, 6).
Na Figura 5.25 ilustram-se a evolução dos planos-fase para o diagrama de bifurcação da

Figura 5.21 (b), relativo ao Modelo 2, com f = 0,82 e diferentes valores de 1. Observa-se
que para 1 = 0,66, Figura 5.25 (a), o modelo apresenta apenas a solução trivial. Para
1 = 1,00, Figura 5.25 (b), há, além da solução trivial, uma solução com órbita fechada e de
período um. Por fim, para 1 = 1,40, Figura 5.25 (c), não há solução trivial, a órbita
identificada para 1 = 1,00 permanece e surge uma nova órbita de amplitude menor e de
período um.
(a) 1 = 0,66 (b) 1 = 1,00 (c) 1 = 1,40
Os resultados estão também de acordo com o esperado de acordo com as fronteiras de

instabilidade paramétrica, já que o Modelo 2 apresenta, para valores de 1 localizados nas
Região 1 e 2 da Figura 5.23, apenas soluções triviais, caso da Figura 5.25 (a). Já para valores
de 1 localizados na Região 3 da Figura 5.23, Figura 5.25 (b), o sistema apresenta soluções
triviais e não triviais. Para valores de 1 localizados na Região 4 da Figura 5.23,
Figura 5.25 (c), não há soluções triviais e o sistema passa a ter duas soluções estáveis de
período um.
As bacias de atração ilustradas na Figura 5.26 são obtidas para o Modelo 3 considerando
f = 0,82 e diferentes valores de 1. O plano de análise escolhido para avaliar a evolução das
soluções na bacia de atração é A111() x A211(). As condições iniciais em preto na janela de
interesse da bacia de atração convergem para a solução trivial, já as condições iniciais em
branco representam as soluções para as quais a órbita não foi encontrada e as condições
iniciais com outras cores convergem para os atratores representados pelo símbolo + na mesma
cor das condições iniciais.
Como apresentado na região principal de instabilidade paramétrica, espera-se que a reposta

dos pontos localizados no eixo das abscissas da Figura 5.27 converta para uma das órbitas do
Modelo 1 com (m, n) = (1, 5) pois, como as amplitudes dos modos que dão origem à interação
referentes aos modos com (m, n) = (1, 6) são nulas, espera-se que o Modelo 3, com 29 GDL,
seja reduzido ao Modelo 1, com 9 GDL. Semelhantemente, espera-se que a reposta dos pontos
localizados no eixo das ordenadas da Figura 5.27 converta para uma das órbitas do Modelo 2,
com (m, n) = (1, 6), ou seja, que o Modelo 3 seja reduzido ao Modelo 2.
Podem surgir também novas soluções acopladas e desacopladas, como observado na região
principal de instabilidade, já que para alguns valores de 1 os dois modos de vibração que dão
origem à interação modal podem apresentar, simultaneamente, soluções com amplitudes
diferentes de zero.
Figura 5.26 – Bacias de atração do Modelo 3 com f = 0,82 e 0 = 0.
(a) 1 = 0,50 (b) 1 = 0,90
(c) 1 = 1,10 (d) 1 = 1,30
Também, para a os resultados encontrados na região secundária de instabilidade, os atratores

desacoplados mapeados pela bacia de atração não coincidem com os atratores mapeados pelos
diagramas de bifurcação dos modelos desacoplados, devido ao fato das amplitudes dos
companion modes serem anuladas na rotina de cálculo da bacia de atração para o plano de
análise, A111() x A211().
Observa-se, a partir da bacia de atração da Figura 5.26 (b), localizada na Região 2 da

Figura 5.23, que vários atratores desacoplados foram identificados, tanto com amplitude não
trivial de A111() quanto com amplitude não trivial de A211(). Surgem também atratores
acoplados, como notado nos planos-fase da Figura 5.27 que são encontrados tendo como
condições iniciais para as amplitudes e velocidades de vibração as coordenadas dos atratores
mapeados pela bacia de atração da Figura 5.26 (b).
(a) (b) (c)
(d) (e) (f)
Na Figura 5.27 (a) há apenas a solução trivial, já na Figura 5.27 (b) são apresentadas duas
órbitas desacopladas de período dois com amplitude A111(). Na Figura 5.27 (c), assim como
na Figura 5.27 (d), apresentam-se duas órbitas desacopladas de período um com amplitude
A211(), no entanto apenas os pontos da bacia de coordenada A111() nula convergem para
esses atratores. Na Figura 5.27 (e) têm-se duas órbitas distintas acopladas e de período dois, e
finalmente, na Figura 5.27 (f) tem-se quatro órbitas distintas acopladas e de período um.
A bacia de atração da Figura 5.26 (c), que apresenta 1 localizado na Região 3 da Figura 5.23,
mapeia: duas órbitas desacopladas de amplitude A111() com período dois, para onde
convergem a maioria das condições iniciais da bacia de atração; duas órbitas desacopladas de
amplitude A211() com período um; duas órbitas acopladas, sendo uma órbita fechada de
período dois; uma órbita quase periódica, além da solução trivial. As soluções encontradas
podem ser verificadas nos planos-fase da Figura 5.28.
(a) (b)
(c) (d)
Já na bacia de atração da Figura 5.26 (d), encontrada para um valor de 1 acima das fronteiras
de instabilidade paramétrica dos Modelos 1 e 2, Região 4 da Figura 5.23, há a presença de
respostas desacopladas. Apenas os pontos de amplitude A111() nula convergem para os
atratores desacoplados com amplitude A211(), Figura 5.29 (b). Contudo a maior parte dos
pontos da bacia converge para os atratores desacoplados com amplitude A111(),
Figura 5.29 (a). Na bacia de atração da Figura 5.26 (d) são mapeadas também as seguintes
soluções acopladas: duas respostas de período dois destacadas na Região 1 da Figura 5.26 (d),
sendo o seu plano-fase ilustrado na Figura 5.29 (c); uma órbita fechada também de período
dois, apresentada no plano-fase da Figura 5.29 (d); e uma órbita fechada de período dez,
Figura 5.29 (e).
(a) (b)
(c) (d) (e)
A curva de decrescimento da região trivial das bacias de atração da Figura 5.26 é ilustrada na
Figura 5.30 através da razão entre a área segura, ASegura, e a área total da janela do plano de
projeção, ATotal.
Figura 5.30 – Erosão das bacias de atração do Modelo 3 com f = 0,82 e 0 = 0.
As Regiões 1 – 4 mostradas na Figura 5.30, representadas entre retas tracejadas verticais,

correspondem às mesmas regiões apresentadas na Figura 5.23. Percebe-se que a erosão da
região trivial é, nesse caso de frequência de excitação, bastante acentuado, sendo que a maior
parte da solução trivial das bacias é eliminada ao longo das Regiões 2 e 3 da Figura 5.30, pois
neste intervalo de 1 existe uma forte concorrência entre a solução trivial e os atratores não
triviais mapeados como ponto B na Figura 5.23.
5.2. CASCA CILÍNDRICA COM PRÉ-CARREGAMENTO ESTÁTICO
Nesta seção avalia-se a casca cilíndrica sujeita a um pré-carregamento inicial com amplitude
entre o pré-carregamento crítico, 0CR, e o pré-carregamento mínimo pós-crítico, min. O pré-
carregamento adotado nos próximos resultados é 0 = 0,50. Para este nível de pré-
carregamento estático a casca cilíndrica apresenta cinco soluções estáticas: duas instáveis e
três estáveis, conforme apresentado na Figura 5.1.
A Tabela 5.2 apresenta, para diferentes modos de vibração: os valores da frequência natural
da casca cilíndrica, a frequência de excitação da casca submetida ao pré-carregamento estático
(0 = 0,50) e as posições das regiões secundária, P, e principal, 2P, de instabilidade
paramétrica.
As frequências do caso carregado são obtidas a partir da expansão modal que considera
apenas o modo principal de vibração da casca cilíndrica, equação 5.4. A fim de se obter a
frequência carregada da casca, assume-se que 0 = 0,50, que a mesma não apresenta
imperfeições geométricas iniciais e que o sistema está em vibração não amortecida. O valor
da frequência que representa a posição do vale secundário de instabilidade, P, é calculado
pela razão entre a frequência da casca cilíndrica carregada e a frequência natural da casca,
0 = 3799,03 rad/s. O vale principal de instabilidade se posiciona em 2P.
Como mostrado na Tabela 5.2, as regiões principal e secundária de instabilidade – regiões de

maior importância na análise não linear – localizam-se, para os dois modos em questão, para
valores de frequência menores que 2. O vale secundário de instabilidade do modelo que
apresenta interação entre os modos de vibração (m, n) = (1, 5) e (m, n) = (1, 6) está associado
à razão P = 0,725 e o vale principal de instabilidade está associado à razão 2 P = 1,450. Os
valores da Tabela 5.2 mostram que outros modos coexistem com os modos da interação
modal nessas regiões, como destacado nas fronteiras de Mathieu-Hill, Figura 5.31 e nas
fronteiras de instabilidade paramétrica, Figura 5.32.
modos de vibração (m, n) da casca cilíndrica com 0 = 0,50.
Frequência
Frequência
carregada
m n descarregada P 2 P
(0 = 0,50)
(rad/s)
(rad/s)
3 7130,61 6633,24 1,746 3,492
4 4761,22 3977,87 1,047 2,094
5 3799,03 2754,42 0,725 1,450
6 3799,03 2754,42 0,725 1,450
7 4426,49 3570,44 0,940 1,880
1
8 5430,73 4758,89 1,253 2,505
9 6684,55 6151,22 1,619 3,240
10 8134,72 7702,47 2,027 4,055
11 9759,41 9402,14 2,475 4,950
12 11549,25 11248,97 2,961 5,922
3 15630,21 14728,22 3,877 7,754
4 12072,28 10879,20 2,864 5,727
5 9568,81 8011,18 2,109 4,217
6 8057,99 6127,66 1,613 3,226
7 7433,66 5279,79 1,390 2,779
2
8 7561,88 5458,84 1,437 2,874
9 8272,18 6406,70 1,686 3,373
10 9404,13 7813,74 2,057 4,113
11 10844,69 9498,65 2,500 5,001
12 12526,63 11381,28 2,996 5,992
Apresentam-se na Figura 5.31 as fronteiras de ressonância paramétrica linear na região

principal para os modos de vibração (m, n) que coexistem nas regiões principais de
ressonância, destacados em cinza na Tabela 5.2. As fronteiras são obtidas a partir da equação
de Mathieu-Hill, equação 5.6, considerando o pré-carregamento estático, 0 = 0,50.
Pode-se observar na Figura 5.31 a sobreposição das regiões de instabilidade para os diferentes
modos de vibração (m, n), visto que outros modos de vibração coexistem com os modos que
dão origem à interação, (m, n) = (1, 5) e (m, n) = (1, 6), como mostrado na Tabela 5.2.
Figura 5.31 – Fronteiras e Mathieu-Hill da região principal de instabilidade paramétrica com 0 = 0,50.
A análise da participação desses modos na reposta não linear da estrutura é realizada,

primeiramente, a partir da análise não linear dos modos desacoplados através da aplicação de
cada um dos modos de vibração que coexistem nessa região ao modelo que apresenta 9 GDL.
A Figura 5.32 ilustra as fronteiras de instabilidade paramétrica dos modos desacoplados no
plano (f, 1) e as fronteiras de escape permanente dos modos (m, n) = (1, 4), (m, n) = (1, 5) e
(m, n) = (1, 6), considerando-se 0 = 0,50.
A região abaixo da fronteira de instabilidade paramétrica de cada modo representa as

combinações de amplitude da carga harmônica, 1, e frequência de excitação da carga, f,
para a qual a casca cilíndrica apresenta soluções triviais. A região entre a fronteira de
instabilidade paramétrica e a fronteira de escape permanente de cada modo tem que a resposta
trivial se torna instável e o sistema passa a apresentar amplitudes de vibração diferente de zero
que, no entanto, ainda permanecem dentro do vale pré-flambagem que é delimitado pelos
pontos de sela do caminho pós-crítico. A região acima da fronteira de escape permanente
representa valores de 1 e f para os quais a resposta da casca cilíndrica escapa do vale pré-
flambagem, apresentando grandes amplitudes de vibração. Na Figura 5.32 as curvas mais
espessas representam as fronteiras de escape permanente dos respectivos modos considerados:
(m, n) = (1, 4), (m, n) = (1, 5) e (m, n) = (1, 6).
A linha tracejada e horizontal na Figura 5.32 representa o valor da carga crítica estática, CR.
Verifica-se que nas duas regiões principais de instabilidade paramétrica as cargas de escape
são bem próximas, e até menores, que a carga crítica estática. Comparando as fronteiras de
instabilidade do caso descarregado, Figura 5.3, com as fronteiras de instabilidade que

considera o pré-carregamento estático, Figura 5.32, observa-se que a adição do carregamento
provoca o deslocamento das fronteiras de instabilidade para a esquerda, pois se sabe que o
pré-carregamento estático diminui o valor da frequência da casca cilíndrica, Tabela 5.2.
Figura 5.32 − Fronteiras de instabilidade paramétrica dos modelos com 9 GDL desacoplados com 0 = 0,50.
Analisando as curvas mostradas na Figura 5.32 observa-se a coexistência de vários modos de

vibração e principalmente a forte influência do modo (m, n) = (1, 4) e do modo (m, n) = (2, 6)
ao longo das regiões principais de instabilidade dos modos que dão origem à interação modal.
Analisa-se então a participação desses modos nas fronteiras de instabilidade paramétrica dos
modos (m, n) = (1, 5) e (m, n) = (1, 6) através do mapeamento das seções de Poincaré de cada
um dos modelos para vários valores da frequência de excitação, f. As Figuras 5.33 e 5.34
apresentam a evolução dos diagramas de bifurcação nas regiões principais de instabilidade
considerando, respectivamente, os Modelos 1 e 2, ambos com 9 graus de liberdade. Já as
Figura 5.35 e 5.36 apresentam a evolução dos diagramas de bifurcação para os modos de
vibração (m, n) = (1, 4) e (m, n) = (2, 6) que, como visto na Tabela 5.2 e nas fronteiras de
instabilidade paramétrica da Figura 5.32, coexistem com os modos que dão origem à interação
modal. O modelo para descrever o campo de deslocamentos laterais para os modos de
vibração (m, n) = (1, 4) e (m, n) = (2, 6) é o Modelo 1.
Figura 5.33 – Diagramas de bifurcação nos vales principal e secundário de instabilidade do Modelo 1 com
(m, n) = (1, 5) e 0 = 0,50.
(a) f = 0,50 (b) f = 0,65 (c) f = 0,70
(d) f = 0,80 (e) f = 0,90 (f) f = 1,30
(g) f = 1,40 (h) f = 1,50 (i) f = 1,60
(m, n) = (1, 6) e 0 = 0,50.
(a) f = 0,50 (b) f = 0,65 (c) f = 0,70
(d) f = 0,80 (e) f = 0,90 (f) f = 1,30
(g) f = 1,40 (h) f = 1,50 (i) f = 1,60
(m, n) = (1, 4) e 0 = 0,50.
(a) f = 0,60 (b) f = 0,65 (c) f = 0,70
(d) f = 0,80 (e) f = 0,90 (f) f = 1,30
(g) f = 1,40 (h) f = 1,50 (i) f = 1,60
(m, n) = (2, 6) e 0 = 0,50.
(a) f = 0,80 (b) f = 0,90 (c) f = 1,30
(d) f = 1,40 (e) f = 1,50 (f) f = 1,60
Analisando as Figuras 5.33 – 5.36 percebe-se que os diagramas de bifurcação apresentados

ilustram, também para o caso com pré-carregamento estático, uma complexa evolução das
soluções estáveis. Avaliando-se, por exemplo, os diagramas de bifurcação dos quatro modelos
considerados com f = 0,90, Figuras 5.33(e), 5.34 (e), 5.35 (e) e 5.36 (b), verifica-se, para
cada modelo desacoplado, que há soluções triviais, soluções periódicas, soluções quase
periódicas e ainda soluções caóticas coexistindo para o mesmo nível de carregamento (f, 1).
Novamente, é preciso identificar a participação de cada um desses modos de vibração para um
mesmo carregamento aplicado, verificando a forma como essas bifurcações interagem entre
si. São então mapeados os pontos A, B e C, ilustrados no diagrama de bifurcação da
Figura 5.7, coletados a partir dos diagramas de bifurcação das Figuras 5.33 – 5.36, sendo os
resultados apresentados na Figura 5.37.

(m, n) = (1, 5), com os pontos A em preto e os pontos B em cinza, sendo o ponto C
representado pelo símbolo ◊ em amarelo.
Já o símbolo ■ representa os pontos A e B do diagrama de bifurcação do modelo

(m, n) = (1, 6), com os pontos A em azul e os pontos B em verde, e o ponto C é representado
pelo símbolo □ em rosa.
Figura 5.37 – Mapeamento dos pontos de bifurcação dos modelos com 9 GDL com 0 = 0,50.
Na sequência, o símbolo ● representa os pontos A e B do diagrama de bifurcação do modelo

(m, n) = (1, 4), com os pontos A em vermelho e os pontos B em marrom, e o ponto C é
representado pelo símbolo ○ em cinza.
Finalmente, símbolo + representa os pontos A e B do diagrama de bifurcação do modelo

desacoplado (m, n) = (2, 6), com os pontos A em bege e os pontos B em alaranjado. Os pontos
C desse modelo não foram mapeados uma vez que, estando a fronteira de escape permanente
sempre acima da fronteira de instabilidade paramétrica, esses pontos não têm tanta influência
quanto os seus pontos A e B.
Com relação à Figura 5.37, observa-se que, na região do vale principal de instabilidade
paramétrica dos modelos desacoplados (m, n) = (1, 5) e (m, n) = (1, 6), os modelos
desacoplados (m, n) = (1, 4) e (m, n) = (2, 6) têm bifurcação do tipo nó-sela agindo
mutuamente com os pontos de bifurcação A e B dos modos de vibração que dão origem à
interação para valores de f entre os intervalos 1,00 < f < 1,40 e 1,60 < f < 2,00. A fim de
garantir a representatividade do modelo deduzido e também de estudar a interação modal
entre os dois modos de vibração apresentados no capítulo 3, a análise deve ser feita fora
desses intervalos. Portanto, analisa-se a resposta da estrutura para f = 1,50 através dos
diagramas de bifurcação, dos planos-fase e das bacias de atração dos modelos com os modos
de vibração (m, n) = (1, 5) e (m, n) = (1, 6).
Para cada um dos dois modelos analisados, os valores de 1 abaixo da fronteira de

instabilidade paramétrica e abaixo do ponto onde ocorre a primeira bifurcação do tipo nó-sela,
ponto B, existem apenas soluções triviais no diagrama de bifurcação. Já para valores de 1
entre o ponto B e a fronteira de instabilidade paramétrica existem tanto soluções triviais
quanto soluções com amplitude não nulas, iniciadas na fronteira dos pontos B. Para valores de
1 entre fronteira de instabilidade paramétrica e a fronteira de escape permanente, não há
soluções triviais, somente soluções com amplitudes maiores que zero, porém situadas no vale
pré-flambagem. Por fim, para valores de 1 acima da fronteira de escape permanente as
soluções estão fora do vale potencial pré-flambagem e apresentam amplitude de vibração
elevadas.
Observa-se nos diagramas de bifurcação das Figuras 5.33 (h) e 5.34 (h) bifurcações do tipo
supercríticas. Para o diagrama de bifurcação da Figura 5.33 (h), apresenta-se na Figura 5.38 a
evolução dos planos-fase do Modelo 1 para f = 1,50 com diferentes valores de 1. Na
Figura 5.38, as órbitas em preto representam a solução trivial enquanto as órbitas em
vermelho ilustram as soluções com amplitude de vibração não nula. É possível observar que o
Modelo 1 apresenta órbitas não triviais fechadas e de período dois, como demonstram os
pontos fixos das seções de Poincaré.
Figura 5.38 – Planos-fase do Modelo 1 com f = 1,50 e 0 = 0,50.
(a) 1 = 0,10 (b) 1 = 0,50 (c) 1 = 1,00
Já para o diagrama de bifurcação da Figura 5.34 (h), apresenta-se na Figura 5.39 a evolução
dos planos-fase do Modelo 2 para f = 1,50 e diferentes valores de 1. Nota-se que as órbitas
não triviais são também fechadas e de período dois, como ilustram as seções de Poincaré.
(a) 1 = 0,10 (b) 1 = 0,50 (c) 1 = 1,00
Verifica-se para f = 1,50 e diferentes valores de 1, se as bacias de atração do Modelo 3

mapeiam apenas as soluções desacopladas e conhecidas que foram apresentadas nos
diagramas de bifurcação das Figuras 5.33 (h) e 5.34 (h), ou se elas mapeiam novos atratores
acoplados ou desacoplados.
Figura 5.40 – Bacias de atração do Modelo 3 com f = 1,50 e 0 = 0,50.
(a) 1 = 0,10 (b) 1 = 0,30
(c) 1 = 0,50
As bacias de atração mostradas na Figura 5.40 são obtidas para o Modelo 3 para f = 1,50 e
diferentes valores de 1. O plano de projeção da bacia é A111() x A211(), sendo que as seções
de Poincaré da órbita do atrator são representadas pelo símbolo +, sendo os símbolos + em
preto as condições iniciais da bacia de atração que convergem para a solução trivial e os
símbolos + em azul, verde ou rosa as condições iniciais da bacia de atração que convergem
para as novas órbitas. A região em branco da bacia de atração representa as soluções para as
quais a órbita não foi encontrada, ou por não se encontrar na janela de interesse da bacia de
atração, ou por não haver solução periódica dentro do limite máximo de integrações.
A bacia de atração da Figura 5.40 (a), para 1 localizado na Região 1 da Figura 5.39,
encontra, além da solução trivial, quatro órbitas desacopladas de período um, sendo duas
soluções com amplitude A111(), para onde convertem a maioria dos pontos da bacia, e duas
soluções com amplitude A211(), sendo que esses atratores estão fora do vale pré-flambagem.
As soluções mapeadas podem ser verificadas nos planos-fase da Figura 5.41.
Figura 5.41 – Planos-fase do Modelo 3 para f = 1,50, 0 = 0,50 e 1 = 0,10.
(a) (b)
(c) (d) (e)
Como ocorre na análise sem pré-carregamento axial, nenhum dos atratores desacoplados
mapeados pela bacia de atração coincide com os atratores mapeados pelos diagramas de
bifurcação dos modelos desacoplados. Isso se deve ao fato das amplitudes dos companion
modes serem anuladas na rotina de cálculo da bacia de atração para o plano de análise
considerado, A111() x A211().
(c) (d) (e)
A bacia de atração da Figura 5.40 (b), para 1 localizado na Região 2 da Figura 5.37,
encontra, além da solução trivial, uma órbita desacoplada de período dois com amplitude
A111() e duas orbitas acopladas de período dois. Todas as soluções mapeadas eram esperadas
para esta região e podem ser verificadas nos planos-fase da Figura 5.42.
(a) (b)
(c) (d)
A bacia de atração da Figura 5.40 (c), para 1 localizado na Região 3 da Figura 5.37, mapeia,
diferentemente do esperado, três órbitas desacopladas de período dois, sendo duas soluções
com amplitude A211() e uma soluções com amplitude A111(). A bacia mapeia ainda duas
soluções acopladas de período dois. As soluções mapeadas podem ser verificadas nos planos-
fase da Figura 5.43.
A curva de decrescimento da região trivial das bacias de atração da Figura 5.40 é ilustrada na
Figura 5.44 através da razão entre a área segura, ASegura, e a área total da janela do plano de
projeção, ATotal. As Regiões 1 – 3 mostradas na Figura 5.44, retratadas entre as retas
tracejadas, correspondem às regiões apresentadas na Figura 5.37.
Figura 5.44 – Erosão das bacias de atração do Modelo 3 com f = 1,50 e 0 = 0,50.
Percebe-se que a erosão da região trivial é, nesse caso de frequência de excitação da

Figura 5.42, bastante acentuado e que mesmo para o valor de 1 abaixo das fronteiras de
instabilidade dos dois modelos analisados, Região 1, a área segura da bacia é menor que 16%
da área total analisada, pois mesmo para pequenos valores de 1 existem atratores externos ao
vale pré-flambagem concorrendo com as soluções triviais.
Analisa-se também o comportamento e a interação das bifurcações da casca cilíndrica na

região secundária de instabilidade para o caso com pré-carregamento axial. Analisando a
Figura 5.37, observa-se que, na região do vale secundário de instabilidade paramétrica dos
modelos desacoplados (m, n) = (1, 5) e (m, n) = (1, 6), os modelos desacoplados
(m, n) = (1, 4) e (m, n) = (2, 6) têm bifurcação do tipo nó-sela agindo mutuamente com os
pontos de bifurcação A e B dos modos de vibração que dão origem à interação para valores de
f > 0,80. Portanto, analisa-se a resposta da estrutura para f = 0,65 através dos diagramas de
bifurcação, dos planos-fase e das bacias de atração dos modelos com os modos de vibração
(m, n) = (1, 5) e (m, n) = (1, 6).
Observa-se nos diagramas de bifurcação das Figuras 5.33 (b) e 5.34 (b) bifurcações do tipo
subcríticas. Para o diagrama de bifurcação da Figura 5.33 (b), apresenta-se na Figura 5.45 a
evolução dos planos-fase do Modelo 1 para f = 0,65 e diferentes valores de 1.
Na Figura 5.45 as órbitas em preto ilustram a solução trivial e as órbitas em vermelho e em

azul representam as soluções não triviais distintas. É possível observar que o Modelo 1
apresenta órbitas não triviais fechadas e de período dois, como demonstram os pontos fixos
das seções de Poincaré.
(a) 1 = 0,10 (b) 1 = 0,80 (c) 1 = 1,50
Os planos-fase do Modelo 2 para f = 0,65 e diferentes valores de 1 são apresentados na

Figura 5.46. Nota-se que as órbitas não triviais são também fechadas e de período dois, como
ilustram as seções de Poincaré. Observa-se ainda que a solução da Figura 5.46 (c) é quase
periódica.
(a) 1 = 0,10 (b) 1 = 0,80 (c) 1 = 1,50
As bacias de atração mostradas na Figura 5.47 são obtidas para o Modelo 3 para f = 0,65 e
diferentes valores de 1. As bacias são projetadas no plano A111() x A211(), com as seções
de Poincaré da órbita do atrator representadas pelo símbolo +, mantendo a convenção de cores
empregadas na Figura 5.37 para os símbolos +.
Figura 5.47 – Bacias de atração do Modelo 3 com f = 0,65 e 0 = 0,50.
(a) 1 = 0,25 (b) 1 = 0,60
(c) 1 = 0,80
A bacia de atração da Figura 5.47 (a), para 1 localizado na Região 4 da Figura 5.37,
encontra, além da solução trivial, quatro órbitas desacopladas, sendo duas soluções de período
um com amplitude A111(), para onde convertem a maioria dos pontos da bacia, e duas
soluções de período um com amplitude A211(). As soluções mapeadas podem ser verificadas
nos planos-fase da Figura 5.48.
(a) (b)
(c) (d)
A bacia de atração da Figura 5.47 (b), para 1 localizado na Região 5 da Figura 5.37,
encontra, diferentemente do esperado tendo em vista as fronteiras de instabilidade paramétrica
dos modelos desacoplados, apenas uma solução, sendo esta uma órbita desacoplada de
período dois com amplitude A111() como se verifica no plano-fase da Figura 5.49.
A bacia de atração da Figura 5.47 (c), para 1 localizado na Região 6 da Figura 5.37, mapeia,
diferentemente do esperado da Figura 5.37, uma órbita desacoplada de período dois com
amplitude A111(), para onde convergem a maior parte dos pontos da bacia de atração. A bacia
mapeia ainda quatro soluções acopladas de período seis. As soluções mapeadas podem ser
verificadas nos planos-fase da Figura 5.50.
(a) (b)
A curva de decrescimento da região trivial das bacias da Figura 5.47 é ilustrada na

Figura 5.51. As Regiões 4 – 6 mostradas na Figura 5.51 entre retas tracejadas verticais
equivalem às regiões apresentadas na Figura 5.37.
Figura 5.51 – Erosão das bacias de atração do Modelo 3 com f = 0,65 e 0 = 0,50.
Percebe-se que a erosão da região trivial é, para f = 0,65 e 0 = 0,50, ainda mais acentuado e
que mesmo para o valor de 1 abaixo das fronteiras de instabilidade dos dois modelos
analisados, a área segura da bacia é menor que 14% da área total analisada.
Analisou-se neste capítulo a influência da interação modal no comportamento não linear da

casca cilíndrica sujeita a um carregamento axial harmônico aplicado às extremidades da
casca. Examinando os resultados apresentados observa-se que as soluções estáveis mapeadas
pelos diagramas de bifurcação dos modelos desacoplados que dão origem à interação não são
encontradas pelas bacias de atração do modelo que considera a interação modal. Esse modelo
mapeia, no entanto, outras soluções desacopladas, isso devido ao fato das amplitudes do
companion mode serem anuladas pela rotina de cálculo da bacia de atração. O modelo que
considera a interação mapeia ainda soluções acopladas, que não podem ser encontradas
através dos modelos desacoplados, enfatizando a importância de se relevar esse fenômeno na
análise não linear de cascas cilíndricas carregadas axialmente. Observou-se ainda que existem
uma interação modal muito mais complexa em determinadas localizações das regiões
secundária e principal de instabilidade paramétrica, com a presença de até quatro modos de
vibração.
CAPÍTULO 6
CONCLUSÕES E SUGESTÕES
O objetivo principal dessa dissertação é fazer uma introdução ao estudo da influência da

interação modal no comportamento dinâmico não linear de cascas cilíndricas simplesmente
apoiadas. As equações de movimento da casca cilíndrica são deduzidas a partir de seus
funcionais de energia sendo o campo de deformações da casca fundamentado na teoria não
linear de Donnell para cascas abatidas. A expansão modal proposta é deduzida a partir da
aplicação do método da perturbação e atende às condições de contorno relativas ao
deslocamento transversal. Esse método permite identificar todos os modos não lineares que se
acoplam aos modos principais de vibração da casca cilíndrica através de não linearidades
cúbicas e quadráticas.
Com o intuito de se analisar os efeitos da interação modal aplicam-se técnicas de perturbação

em uma solução inicial para o deslocamento lateral da casca que apresente os termos que
consideram esse fenômeno, obtendo-se como resultado uma expansão modal que contêm os
modos importantes e capazes de descrever a interação modal. A importância de cada um
desses modos pode ser averiguada através do método de Karhunen-Loève que demostra a
participação de cada modo da expansão na energia total do sistema. A utilização do método
da perturbação associado ao método de Karhunen-Loève torna possível a dedução de modelos
de dimensão reduzida que descrevem de forma consistente o comportamento não linear da
casca cilíndrica.
Utilizando-se o modelo de baixa dimensão deduzido nesta dissertação, analisa-se a influência

da interação modal no comportamento não linear da casca cilíndrica sujeita a um
carregamento lateral harmônico aplicado sob a superfície da casca e a um carregamento axial
harmônico aplicado às extremidades da casca com o intuito de se observar as principais
modificações que a interação modal insere no comportamento não linear da casca cilíndrica
submetida a esses carregamentos. As principais conclusões deste trabalho são:
 O método da perturbação associado ao método de Karhunen-Loève pode ser usado

para derivar expansões modais consistentes e de baixa dimensão para descrever a
L. Rodrigues
interação modal entre dois modos de vibração com frequências naturais iguais,
permitindo a análise dos vários tipos de ressonâncias internas que podem ocorrer nas
cascas cilíndricas;
 Para uma casca sujeita a pressão lateral distribuída na forma de um dos modos de
vibração utilizados como solução inicial do método da perturbação, as curvas de
ressonância da casca cilíndrica não sofrem nenhuma influência da interação modal.
Portanto, considerar uma expansão modal sofisticada que considera a interação
modal, ou uma expansão modal contendo apenas os modos não lineares do modo
excitado diretamente pelo carregamento lateral, obtém-se os mesmos resultados;
 Para uma casca sujeita a pressão lateral distribuída na forma de qualquer um dos
modos básicos empregados no método da perturbação, porém com uma perturbação
lateral pontual, todos os modos da expansão modal são excitados, revelando uma
complexa interação entre as amplitudes dos modos presentes na expansão modal que
provoca, inclusive, perda de soluções estáveis na curva de ressonância;
 Para a casca sujeita à carga axial, a interação modal provoca complexas interações
entre as bifurcações de modos de vibração diferentes nas regiões principais de
instabilidade das fronteiras de instabilidade paramétrica e escape permanente da
casca cilíndrica, uma vez que existem novas soluções acopladas que são somente
encontradas com a consideração do modelo que considera a interação modal;
 Para determinados trechos das regiões secundária e principal de instabilidade

paramétrica ocorre uma interação modal muito mais complexa com a presença de
até quatro modos de vibração.
Sugerem-se, como continuidade deste trabalho, pesquisas que contribuam com os seguintes
temas:
 Deduzir expansões modais para o deslocamento transversal que sejam capazes de

representar a interação modal entre três ou mais modos de vibração distintos, pois,
para uma casca cilíndrica submetida a uma carga axial harmônica, verificaram-se
regiões no espaço de carregamento com forte interação modal entre quatro modos de
vibração distintos;
 Efetuar análises dos diagramas de bifurcação com técnicas de continuação de uma

casca cilíndrica submetida a uma carga axial, considerando a solução modal para os
deslocamentos transversais com a interação modal;
 Inserir uma imperfeição geométrica inicial no campo de deslocamentos transversais

e averiguar como a interação modal influencia o comportamento global da casca
cilíndrica submetida tanto a cargas laterais quanto axiais;
 Avaliar a interação modal em cascas cilíndricas com fluido interno.
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Engenharia Mecânica, Pontifícia Universidade Católica do Rio de Janeiro, Rio de Janeiro,
2001.

Dissertação Cascas Cilíndricas

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UNIVERSIDADE FEDERAL DE GOIÁS

ESCOLA DE ENGENHARIA CIVIL

UMA INTRODUÇÃO À INFLUÊNCIA DA

UMA INTRODUÇÃO À INFLUÊNCIA DA

Dissertação apresentada ao Programa de Pós-Graduação em

Orientador: Prof. Dr. Frederico Martins Alves da Silva.

1. Casca cilíndrica – Modelagem. 2. Acoplamento

Neste trabalho estudam-se as vibrações não lineares de cascas cilíndricas simplesmente

Palavras-chave: Cascas cilíndricas. Acoplamento modal. Interação modal. Método da

Keywords: Cylindrical shells. Modal coupling. Modal interaction. Perturbation techniques.

Figura 1.1 – Exemplos de estruturas em forma de cascas esbeltas: (a) Torres de

L. Rodrigues Lista de figuras

Figura 5.3 − Fronteiras de instabilidade paramétrica dos modelos com 9 GDL

L. Rodrigues Lista de figuras

Figura 5.23 – Mapeamento dos pontos de bifurcação no vale secundário de instabilidade

Figura 5.47 – Bacias de atração do Modelo 3 com f = 0,65 e 0 = 0,50.............................. 133

L. Rodrigues Lista de figuras

Tabela 3.1 - Condições iniciais utilizadas para a construção dos planos-fase

GDL Grau de liberdade

POD Decomposição ortogonal completa, do inglês proper orthogonal decomposition

POM Modo ortogonal próprio, do inglês proper orthogonal modes

POV Valor ortogonal próprio, do inglês proper orthogonal values

SVD Decomposição de valor singular, do inglês singular value decomposition

ak (t) k-ésimo coeficiente dependente do tempo

A11(t) Amplitude de vibração do driven mode sem a presença da interação modal

A111(t) Amplitude de vibração do driven mode

A11Max() Amplitude máxima de vibração do driven mode sem a presença da interação

Akij(t) As amplitudes dos driven modes (i, j)

Ak (2+6)(t) As amplitudes dos driven modes (, 2+6)

ASegura Região da bacia de atração que converte para a solução trivial

ATotal Área total da janela do plano de projeção da bacia de atração

B111(t) Amplitude de vibração do companion mode

Bkij(t) As amplitudes dos companions modes (i, j)

Bk (2+6)(t) As amplitudes dos companions modes (, 2+6)

C0 Amplitude do modo de vibração

E Módulo de elasticidade do material da casca cilíndrica

fH Solução homogênea da função de tensão

fP Solução particular da função de tensão

fk (x, ) Funções de aproximação do método de Karhunen-Loève

h Espessura da casca cilíndrica

L Comprimento da casca cilíndrica

m Número de semiondas longitudinais

M Número de intervalos de tempo do método de Karhunen-Loève

Mx Componente axial dos esforços internos de flexão

Mx Componente de torção dos esforços internos de flexão

M Componente circunferencial dos esforços internos de flexão

n, N Número de ondas circunferenciais

Nt Número de pontos espaciais distribuídos uniformemente sobre a superfície da

nx Número de pontos da discretização na direção axial

Nx Componente axial dos esforços internos de membrana

Nx Componente cisalhante dos esforços internos de membrana

n Número de pontos da discretização na direção circunferencial

N Componente circunferencial dos esforços internos de membrana

p(t) Carregamento lateral harmônico

P(t) Carga axial harmônico

P0 Parcela estática do carregamento axial da casca cilíndrica

P1 Amplitude da parcela harmônica dependente do tempo do carregamento axial

PCR Carga crítica axial da casca cilíndrica

L. Rodrigues Lista de símbolos

PLCR Pressão lateral crítica da casca cilíndrica

PL1 Amplitude da pressão lateral que excita diretamente o modo fundamental de

PL2 Amplitude da pressão lateral que excita diretamente o modo fundamental de

PL3 Amplitude do carregamento lateral pontual

q Parâmetro adimensional do número de semiondas longitudinais