Scilab

Integrador
 Função
y = ode(t0, y0, t, g);
 Onde:
 t0 é o instante inicial de integração
 y0 é o vetor de estado inicial
 t é o vetor de instantes em que se deseja a resposta do
sistema
 g é a função a ser integrada
 Ou seja, t0 e y0 são as condições iniciais de um sistema
equações diferenciais do tipo
y’ = g(t, y)
 Scilab – exemplo integração temporal
2 massas, 2 molas, 2 amortecedores
K2 K1
f(t) = sin(ωft)
m2 m1
B2 B1

x2(t) x1(t)

 da 2ª Lei de Newton, lei de Hooke e amortecimento viscoso

m1.x1  k1 ( x1  x2 )  b1 ( x1  x 2 )  sin( f t )

m2 .x2  k 2 .x2  b2 .x 2  k1 ( x1  x2 )  b1 ( x1  x 2 )
 Scilab – exemplo integração temporal
2 massas, 2 molas, 2 amortecedores
 Isolando as acelerações
k1 b1
x1  sin( f t )  ( x1  x2 )  ( x1  x 2 )
m1 m1
k1 b1 k2 b2
x2  ( x1  x2 )  ( x1  x 2 )  . x2  .x 2
m2 m2 m2 m2
 Para simplificar, m= m1= m2; k= k1= k2; b= b1= b2
 logo
k b
x1  sin( f t )  ( x1  x2 )  ( x1  x 2 )
m m
k b
x2  ( x1  2.x2 )  ( x1  2.x 2 )
m m
 Scilab – exemplo integração temporal
2 massas, 2 molas, 2 amortecedores
 Como são duas equações diferenciais de segunda ordem,
deve ser transformado em um sistema de quatro equações
diferenciais de primeira ordem para a utilização de
integradores clássicos e representação no espaço de
estados, onde
 y1   x1 
 y   x 
 2   1
 y3   x 2 
   
 y4   x 2 