Fundamentos de

Robótica
INTRODUCCIÓN

Estas transparencias han sido preparadas por A. Barrientos como

complemento didáctico al libro Fundamentos de Robótica 2ª edición
(McGraw-Hill 2007) Retocadas por Carlos Bordons
 Índice

1. Antecedentes históricos
2. Origen y desarrollo del robot
3. Definición
4. Clasificación

Introducción Fundamentos de robótica. McGraw-Hill (c) los autores 1

Autómatas (autómata)

•Instrumento o aparato que encierra

en si mismo el mecanismo que le
imprime movimiento.
•Máquina que imita los movimientos
de un ser animado.

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Algunos Autómatas
Año Autor Mecanismo Comentario
270 a.C. Ctesibius Clépsidra y órgano de Aplicación de la neumática e hidráulica para la producción de los
agua primeros relojes y órganos de agua
62 a.C. Heron de Teatro automático Escribió un Tratado sobre Neumática. En el teatro automático las
Alejandría figuras cambiaban de posición, los pájaros cantaban, se oían las
trompetas y los animales bebían del agua, entre otros movimientos.
87 a.C. Escuela de Mecanismo de Mecanismo para el cálculo de la posición de los astros. Resulta ser
Posidonio Antikythera el ejemplo más antiguo de procesamiento de información a través
de engranajes.

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Algunos Autómatas
Año Autor Mecanismo Comentario
1200 Al-Jazari Fuente del Pavo Real Al-Jazari es el autor de un tratado de mecanismos ingeniosos, en el
que aparece la fuente del pavo real entre otros mecanismos. Se trata
de un autómata para lavarse las manos. Tras tirar de la cola del
pavo, se llena de agua una vasija, aparece una pequeña figura con
un tarro con polvos perfumados, seguido por otra figura con una
toalla
1232- Ramón Lull Ars Magna El Ars Magna consistía en una serie de círculos concéntricos en las
1316 que había distintas palabras. Cuando un grupo de palabras se ponía
en un orden determinado formando una pregunta, otras palabras se
juntaban para formar la respuesta.
1352 Desconocido Gallo de la catedral de Es el reloj medieval más famoso y elaborado. Estuvo operativo
Estrasburgo hasta 1789. Aparecía en compañía de otras doce figuras
representando a los apóstoles, movía las alas, levantaba la cabeza y
cacareaba tres veces

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Algunos Autómatas
Año Autor Mecanismo Comentario
Construido en honor del rey de Francia, Luis XII alrededor del
Leonardo Da 1500, aunque no se conservan planos del mismo. Se cree que ante
1500 León Mecánico
Vinci el rey dio unos paso, levantó una garra y se abrió el pecho para
enseñar el escudo de armas del rey.
Figura de monje programado para andar unos pasos, asintiendo con
Monje u hombre de
1525 la cabeza, moviendo ojos y boca, mientras con una mano sujeta un
palo
Juanelo crucifijo y con otra se da golpes en el pecho.
Turriano Se le atribuye la construcción para Carlos V de una figura de mujer
1540 Tocadora de Laúd que podía dar unos pasos en línea recta o en círculo, al mismo
tiempo que sacaba notas de un pequeño laúd.

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Algunos Autómatas
Año Autor Mecanismo Comentario
Es uno de los autómatas más famosos. Se trata de un pato de cobre
1738 Pato que comía, bebía, graznaba, movía las alas e incluso digería la
comida como un pato real.
Jaques de
Vaucanson Presentados junto con el pato, se trataba de figuras de un metro y
ochenta centímetros sobre un pedestal. El flautista, a través de una
1738 Flautista y Tamborilero
corriente de aire y el movimiento de labios y dedos era capaz de
tocar doce melodías distintas.
Se trataba de una máquina capaz de escribir pasajes de hasta 107
Friedich von Máquina de escritura palabras. Podía escribir cualquier texto compuesto anteriormente o
1760
Knauss automática proveniente de un dictado tras el operador presionar las teclas
adecuadas.
Los tres autómatas estaban operados por mecanismos de relojería
1770 Escriba basados en el uso de cadenas complejas de levas. El escriba y el
dibujante tenían la forma de niños jóvenes, vestidos elegantemente.
El escriba podía mojar la pluma en la tinta y escribir un texto de
1772 Jaquet-Droz Organista hasta 40 palabras. El dibujante podía realizar dibujos de Luis XV y
similares, por ejemplo una escena de batalla naval.
Por otro lado la organista, una chica joven, tocaba realmente el
1773 Dibujante órgano, moviendo los brazos y manos para presionar las teclas
adecuadamente.

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Algunos Autómatas
Año Autor Mecanismo Comentario
Es uno de los autómatas más famosos. Se trata de un pato de cobre
1738 Pato que comía, bebía, graznaba, movía las alas e incluso digería la
comida como un pato real.
Jaques de
Vaucanson Presentados junto con el pato, se trataba de figuras de un metro y
ochenta centímetros sobre un pedestal. El flautista, a través de una
1738 Flautista y Tamborilero
corriente de aire y el movimiento de labios y dedos era capaz de
tocar doce melodías distintas.
Se trataba de una máquina capaz de escribir pasajes de hasta 107
Friedich von Máquina de escritura palabras. Podía escribir cualquier texto compuesto anteriormente o
1760
Knauss automática proveniente de un dictado tras el operador presionar las teclas
adecuadas.
Los tres autómatas estaban operados por mecanismos de relojería
1770 Escriba basados en el uso de cadenas complejas de levas. El escriba y el
dibujante tenían la forma de niños jóvenes, vestidos elegantemente.
El escriba podía mojar la pluma en la tinta y escribir un texto de
1772 Jaquet-Droz Organista hasta 40 palabras. El dibujante podía realizar dibujos de Luis XV y
similares, por ejemplo una escena de batalla naval.
Por otro lado la organista, una chica joven, tocaba realmente el
1773 Dibujante órgano, moviendo los brazos y manos para presionar las teclas
adecuadamente.

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Algunos Autómatas
Año Autor Mecanismo Comentario
1778 Baron W. Von Máquina parlante Tras un trabajo de veinte años, construyó una máquina capaz de
Kempelen reproducir los órganos vocales de lo seres humanos, y con ello
reproducir los distintos sonidos.
1796 Hanzo Muñeca para servir el Se trata de una muñeca de madera de unos 35 cm de alto que sujeta
Hosokawa té una bandeja. Si se pone un recipiente con té sobre ella, la muñeca se
mueve hacia delante. Si se le quita, se para. Si se le vuelve a poner,
se da la vuelta y vuelve por donde ha venido. Es capaz de moverse
más de medio metro en cada dirección
1805 Familia Muñeca capaz de En un comienzo se trataba de la figura de un niño arrodillado con
Maillardet dibujar un lápiz en la mano, que eran capaz de escribir en inglés y francés y
de dibujar paisajes. Posteriormente se transformó en una mujer.

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 Algunos Autómatas
Año Autor Mecanismo Comentario
1900 Máquinas algebraicas Conjunto de máquinas capaces de resolver ecuaciones polinómicas por
procedimientos estríctamente mecánicos. Destacan los aritmóforos, el tren
exponencial y los husillos sin fin.
1906 El Telekino Dispositivo para el control a distancia de barcos y dirigibles mediante ondas
Leonardo Torres
Hertzianas. Las señales se asemejan a las del alfabeto Morse, que interpretadas
Quevedo
dan lugar hasta una veintena de movimientos diferentes
1912 Máquina de jugar al Máquina que era capaz de jugar partidas de Torre y Rey contra Rey. Para este
ajedrez tipo de partidas, se pueden dar una serie de reglas que aseguran jaque mate en
un número determinado de movimientos.

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Aparición del término Robot
• Karel Capek. Dramaturgo checo escribe en 1921 la obra de
teatro “ROSSUM´S UNIVERSAL ROBOT” (R.U.R.)
• El término ROBOT (robota) de origen eslavo se relaciona
con trabajo realizado de manera no voluntaria, como
esclavo.
• En R.U.R. Rossum es un inventor que desarrolla unos seres
humanoides capaces de sustituir a los humanos en su
trabajo. Su uso se generaliza y extiende por toda la Tierra.
Los humanoides adquieren la capacidad de tomar
decisiones y, encontrando que la humanidad ha progresado
gracias a las guerras (“para ser como los hombres son
necesarias las matanzas y la dominaciòn”), deciden
declarar la guerra a los hombres, aniquilándolos, lo que
impide la fabricación creación de nuevos robots. El epílogo
deja entrever que los robots, consiguen dar el salto final
hacia la humanización, consiguiendo reproducirse

Introducción Fundamentos de robótica. McGraw-Hill (c) los autores 10

El mito del humanoide artificial
se difunde con novelas y cine.
– Novelas como el GOLEM o METRÓPOLIS repiten la
idea de la creación por parte del ser humano de
seres a su propia imagen.
– En Metrópolis (novela de Thea von Harbou llevada
al cine por Fritz Lang) se encarga la creación de
una réplica de una líder obrera (María) para que
suplante a ésta y manipule a las masas obreras

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La ciencia ficción populariza a
los “Robots”
– Isaac Asimov (1920-1992) retoma el término ROBOT
(Runaround – 1942) . Escribiendo una serie de
historias cortas que agrupadas bajo “Yo robot”
(1950) plantea la existencia de “máquinas” en
muchas ocasiones humanoides dotadas de un
cerebro artificial (positrónico), enfrentando su
pensamiento racional, regido por las 3 leyes de la
robótica al del ser humano.
– El cine populariza los robots como parte de la
ciencia ficción (Lost in the space).

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 Asimov enuncia las 3 leyes de
la robótica
• Leyes de la robótica (Isaac Asimov 1945):
1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con
su inacción permitir que un ser humano sufra daño
2. Un robot ha de obedecer las órdenes recibidas de un
ser humano, excepto si tales órdenes entran en
conflicto con la primera ley
3. Un robot debe proteger su propia existencia mientras
tal protección no entre en conflicto con la primera o
segunda ley
En las novelas de Asimov, su cumplimiento escrupuloso crea
numerosos conflictos con el proceder de los robots, mostrándose como
3 simples y bien definidas leyes programadas por los humanos en los
cerebros de los robots, pueden llevar a comportamientos no previstos o
incluso no comprendidos.
Introducción Fundamentos de robótica. McGraw-Hill (c) los autores 13
Se desarrollan los
telemanipuladores
• Al finalizar la 2ª guerra mundial, el desarrollo de la industria nuclear, con
fines militares, precisa de disponer de sistemas de manipulación segura
de elementos radioactivos.
• En el Argonne National Laboratory, Goertz desarrolla el M1 (1948-1951)

Introducción Fundamentos de robótica. McGraw-Hill (c) los autores 14

Se crea la primera máquina
“robot”
• En 1954 Devol concibe un dispositivo de transferencia de artículos
programada (patentada en 1961).
• En 1956 se asocia a Joseph F. Engelberger fundando Unimation
(Universal Automation).
• En 1961 instalan el primer Unimate (Máquina de Transferencia Universal) en
la fábrica de General Motors de Trenton, Nueva Jersey, en una aplicación de
fundición por inyección.

Introducción Fundamentos de robótica. McGraw-Hill (c) los autores 15

La industria acepta los robots.
• Otras grandes empresas, como la AMF,
desarrollan máquinas similares (Versatran, 1960).
• Por motivos comerciales, se empezó a denominar
a estas máquinas robots.
• 1968 J.F. Engelberger visita Japón y firma
acuerdos con Kawasaki
• 1972 se crea la Asociación de Robótica Industrial
de Japón (JIRA)
• 1974 se crea el Instituto de Robótica de América
(RIA).

Introducción Fundamentos de robótica. McGraw-Hill (c) los autores 16

Se comienza la investigación
universitaria en robótica.
En los años finales
de la década de los
sesenta y principios
de la década de los
setenta se comienza
la investigación
universitaria.
- Shakey y robot de
Stanford en Stanford
Research Institute,
- PUMA
Robot Puma
Introducción Fundamentos de robótica. McGraw-Hill (c) los autores 17
El primer robot eléctrico
comercial

En 1973 Asea comercializa

el primer robot con
accionamiento eléctrico.

IRb 6
Introducción Fundamentos de robótica. McGraw-Hill (c) los autores 18
 El robot SCARA

• Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot

Arm) del Prof. Makino (Univ. Yamanashi de Japón-1979-
1982)

Selective
Compliance
Assembly SCARA
Robot
Arm
Introducción Fundamentos de robótica. McGraw-Hill (c) los autores 19
 Robots de accionamiento
directo

En 1981 la Universidad
Carnegie Mellon desarrolla
robots en los que los
motores se acoplan
directamente a las
articulaciones.

Introducción Fundamentos de robótica. McGraw-Hill (c) los autores 20

 Los Robots de Servicio

En 1980 se comienza a investigar en las

posibilidades de sacar a los robots del entorno de
la fábrica, dedicándolos a tareas en las que, en
lugar de pretender aumentar la producción, se
busca el aportar su fuerza o precisión,
sustituyendo a los humanos en tareas peligrosas
o en las que las capacidades del humano son
insuficientes.

Introducción Fundamentos de robótica. McGraw-Hill (c) los autores 21

Los robots humanoides
• Japón comienza en los años 80 el desarrollo de
robots humanoides.

ASIMO (Honda) (2006)

Wasubot (1985)
Introducción Fundamentos de robótica. McGraw-Hill (c) los autores 22
Los robots domésticos

Aspiradora Roomba AIBO (SONY)

(Irobot)

Introducción Fundamentos de robótica. McGraw-Hill (c) los autores 23

Hitos en la historia de la
robótica
Fecha Acontencimiento
1923 La palabra robot es introducida por Karel Capek en su obra R.U.R.
1946 George Devol patenta un dispositivo basado en el almacenamiento
magnético para poder reproducir los movimiento de una máquina.
1948 Norbert Wiener publica su trabajo Cybernetics
Cyril W. Kenward solicita la patente de un dispositivo robótico tipo puente
grúa
George Devol solicita la patente del Unimate, abreviatura para Universal
1954 Automation
Goerzt desarrolla el primer manipulador maestro-esclavo con servocontrol
eléctrico en ambos manipuladores. Se denominó E1 y se trataba de un
sistema bilateral
Construcción de HandyMan por Ralph Mosher en General Electric,
consistente en un sistema de teleoperación con dos manipuladores de diez
grados de libertad cada uno y con dispositivos de control de tipo
exoesqueleto
1958 Se pone en funcionamiento la primera máquina herramienta con control
numérico (La Milwaukee-Matic II Machining Center) capaz de intercambiar
herramientas de forma automática,
Se comienzan los trabajos para la construcción del primer Unimate

Introducción Fundamentos de robótica. McGraw-Hill (c) los autores 24

Hitos en la historia de la
robótica
Fecha Acontencimiento

1956 Se conocen G. Devol y J.F. Engelberger

La compañía American Machine Foundry (AMF) produce el primer robot de

1960
configuración cilíndrica, el Versatran.
1961 Se instala el primer Unimate en una planta de General Motors en Trenton.
La sonda Surveyor-3 se posa sobre la Luna y utiliza un brazo robotizado
1967
para la toma de muestras
El Stanford Research Institute construye Shakey, un robot móvil con cierta
autonomía de movimiento basado en sensores de localización
1968
Engelberger cede a Kawasaki los derechos de fabricación del Unimate en
Japón

Introducción Fundamentos de robótica. McGraw-Hill (c) los autores 25

Hitos en la historia de la
robótica
Fecha Acontencimiento
1969 Victor Scheinman diseña el Brazo de Stanford, con accionamiento eléctrico
y controlado por computador.
1970 La empresa alemana KUKA instala la primera línea de soldadura equipada
con robots industriales
La URSS teleopera desde tierra el robot móvil Lunakhod sobre la Luna
1971 Se funda la Japanese Industrial Robot Association (JIRA)
1973 La empresa ASEA comercializa el primer robot industrial con accionamiento
eléctrico en todos sus ejes.
1974 Cincinnati Milacron produce el robot The Tomorow Tool (T3).
Se funda el Robot Institute of America (RIA), más tarde rebautizado como
Robotic Industries Association

Introducción Fundamentos de robótica. McGraw-Hill (c) los autores 26

Hitos en la historia de la
robótica

Fecha Acontencimiento
1976 Los brazos a bordo de las sondas Viking-1 y Viking-2 son teleoperadas
desde tierra para tomar muestras de la superficie de Marte
1978 Se produce y comercializa el robot PUMA (Programmable Universal Machine
for Assembly), basado en los diseños de Victor Scheinman
1979 Sankyo and IBM comercializan el primer robot SCARA (Selective
Compliance Assembly Robot Arm) desarrollado por el profesor Makino de la
Universidad Yamanashi de Japón.
1980 Fundación de la Federación Internacional de Robótica (IFR)

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Hitos en la historia de la
robótica
Fecha Acontencimiento
1981 Utilización de el Sistema de Manipulación Remota (SRMS), a bordo de los
transbordadores espaciales estadounidenses
Desarrollo en la Universidad Carnegie Mellon de los primeros robots con
accionamiento directo
2002 Se comercializa de manera masiva la aspiradora robótica denominada
Roomba, desarrollada por la empresa iRobot.
Presentación de Asimo por Honda, una versión evolucionada de los robots
humanoides P-2 y P-3

Introducción Fundamentos de robótica. McGraw-Hill (c) los autores 28

Definición de Robot

Dada la variedad de máquinas y dispositivos que

son denominados robots, es necesario, bien usar
una definición vaga y generalista o bien acotar el
tipo de robot para poder dar una definición más
precisa.

Introducción Fundamentos de robótica. McGraw-Hill (c) los autores 29

Tipos de robots considerados
por GtRob (CEA)
• Robots aéreos • Robots flexibles
• Robots asistenciales • Robots humanoides
• Robots autónomos • Robots manipuladores
• Robots caminantes • Robots marinos
• Robots celulares • Robots bio-médicos
• Robots cooperantes • Robots móviles
• Robots de inspección • Robots paralelos
• Robots de educación • Robots personales
• Robots de entretenimiento • Robots submarinos
• Robots escaladores • Sistemas multi robots
• Robots espaciales • Tele robots
• Robots de exteriores • Manipuladores móviles
• Robots de servicio • Mini y Micro robots

Introducción Fundamentos de robótica. McGraw-Hill (c) los autores 30

Definiciones de robot
(generalista)
• Enciclopedia Británica: Máquina operada automáticamente
que sustituye el esfuerzo de los humanos, aunque no tiene
porque tener apariencia humana o desarrollar sus actividades
a la manera de los humanos.
• Diccionario Merrian Webster: Máquina que se asemeja a los
humanos y desarrolla como ellos tareas complejas como
andar o hablar. Un dispositivo que desarrolla de manera
automática tareas complicadas, a menudo de manera
repetitiva. Un mecanismo guiado por control automático
• Diccionario de la Real Academia Española: Máquina o
ingenio electrónico programable, capaz de manipular objetos
y realizar operaciones antes reservadas solo a las personas.

Introducción Fundamentos de robótica. McGraw-Hill (c) los autores 31

Definición del robot
manipulador industrial
• RIA: Manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover
materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, según
trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.

• ISO 8373: Manipulador de tres o más ejes, con control

automático, reprogramable, multifuncional, móvil o no,
destinado a ser utilizado en aplicaciones de automatización
industrial. Incluye al manipulador (sistema mecánico y
accionadores) y al sistema de control (software y hardware
de control y potencia).

• El alcance de la reprogramación, implica el servocontrol,

excluyendo a los manipuladores secuenciales

Introducción Fundamentos de robótica. McGraw-Hill (c) los autores 32

Definición de robots de
servicio
• Robots de servicio (IFR): Un robot que opera de manera
semi o totalmente autónoma para realizar servicios útiles
a los humanos y equipos, excluidas las operaciones de
manufactura.
Los robots manipuladores industriales, pueden entrar también en la
categoría de robots de servicio cuando estén dedicados a tareas no
manufactureras. Los robots de servicio pueden estar equipados o
no con un brazo manipulador como los industriales. A menudo,
pero no siempre, son robots móviles. En algunos casos los robots
de servicio consisten en una plataforma móvil con uno o varios
brazos que son controlados de la misma manera que los robots
industriales.

Introducción Fundamentos de robótica. McGraw-Hill (c) los autores 33

Definición de Robots
domésticos
Robot doméstico: Aquel robot destinado a ser
usado por humanos sin formación técnica
específica, al objeto de servirle como ayudante o
colaborador en sus quehaceres o actividades
diarias.

Introducción Fundamentos de robótica. McGraw-Hill (c) los autores 34

Definición de Robot móvil

Robot móvil (ISO 8373): Robot que contiene todo lo

necesario para su pilotaje y movimiento (potencia,
control y sistema de navegación)

Introducción Fundamentos de robótica. McGraw-Hill (c) los autores 35

Definición de Robot
teleoperado (telerobot)
• NASA (1978): Dispositivos robóticos con brazos
manipuladores y sensores y cierto grado de movilidad,
controlados remotamente por un operador humano de
manera directa o a través de un ordenador.
• Telerobot: cualquier robot cuya tarea pueda ser
monitorizada y reprogramada a distancia por el humano
• Robot Teleoperado (ISO 8373): Un robot que puede ser
controlado remotamente por un operador humano,
extendiendo las capacidades sensoriales y motoras de
éste a localizaciones remotas.

Introducción Fundamentos de robótica. McGraw-Hill (c) los autores 36

Definición de Cobot

Cobot: Dispositivo robótico que manipula objetos

en colaboración física directa con él humano

Introducción Fundamentos de robótica. McGraw-Hill (c) los autores 37

Definición de elemento
terminal
• Elemento terminal de robot (ISO 8373): Objeto
unido a la interfase mecánica dispuesta en el
extremo del robot, para dotarle a éste de la
funcionalidad necesaria para realizar su tarea. Se
incluyen pinzas, herramientas y dispositivos para
facilitar la conexión con otros elementos
• Pinza (ISO 9373): Elemento Terminal concebido
para coger y sujetar.

Introducción Fundamentos de robótica. McGraw-Hill (c) los autores 38

Clasificación según generación
Repite la tarea programada secuencialmente.
1ª
No toma en cuenta las posibles alteraciones de
Generación
su entorno.
Adquiere información limitada de su entorno y
actúa en consecuencia.
2ª
Puede localizar, clasificar (visión) y detectar
Generación
esfuerzos y adaptar sus movimientos en
consecuencia.
Su programación se realiza mediante el
3ª empleo de un lenguaje natural.
Generación Posee capacidad para la planificación
automática de tareas.

Introducción Fundamentos de robótica. McGraw-Hill (c) los autores 39

Clasificación del robot por
generaciones (Knasel)
Generación Nombre Tipo de Grado de Usos más
control movilidad frecuentes

1ª (1982) Pick & place Fines de Niguno Manipulación,

carrera, servicio de
aprendizaje máquinas
2ª (1984) Servo Servocontrol, Desplazamient Soldadura,
trayectoria o por vía pintura
continua,
progr.
codicional
3ª (1989) Ensamblado Servos de AGV Ensamblado
precisión, Guiado por vía Desbarbado
visión, tacto,
prog. off-line
4ª (2000) Móvil Sensores Patas Construcción
inteligentes Ruedas Mantenimiento
5ª (2010) Especiales Controlados Andante Uso militar
con técnicas Saltarín Uso espacial
de IA
Introducción Fundamentos de robótica. McGraw-Hill (c) los autores 40
Clasificación por aplicación (IFR)

110 Manipulación en fundición

130 Manipulación en moldeo de plásticos
140 Manipulación en tratamientos térmicos
150 Manipulación en la forja y estampación
160 Soldadura
170 Aplicación de materiales
180 Mecanización
190 Otros procesos
200 Montaje
210 Paletización y empaquetado
220 Medición, inspección, control de calidad
230 Manipulación de materiales
240 Formación, enseñanza e investigación
900 Otros

Introducción Fundamentos de robótica. McGraw-Hill (c) los autores 41

Clasificación Robots de servicio
por categoría e interación (IFR)
Robots de servicios a humanos (Personales, seguridad,
510
entretenimiento, etc.)
Interactivos
No interactivos
Otros
Robots de servicios a equipos (Mantenimiento, reparación, limpieza,
520
etc.)
Interactivos
No interactivos
Otros
Otros robots desarrollando funciones autónomas (vigilancia,
530 transporte, adquisición de datos, etc.) y-o robots de servicio que no
entran en 510 y 520

Introducción Fundamentos de robótica. McGraw-Hill (c) los autores 42

Clasificación Robots de
servicio por aplicación (IFR)

Sección 1 ROBOTS PERSONALES Y DOMÉSTICOS

1-5 Robots para tareas domésticas
6-10 Robots de entretenimiento
11-14 Asistenciales, ayuda a discapacitados
15 Transporte Personal
16 Seguridad y vigilancia de la vivienda
17 Otros usos personales y domésticos

Introducción Fundamentos de robótica. McGraw-Hill (c) los autores 43

Clasificación Robots de
servicio por aplicación (IFR)
Sección II ROBOTS DE SERVICIOS PROFESIONALES
18-23 Robots de exteriores
24-28 Limpieza profesional
29-31 Sistemas de inspección
32-36 Construcción y demolición
37-40 Sistemas logísticos
41-44 Medicina
45-50 Defensa, rescate y seguridad
51 Submarinos
52 Plataformas móviles de uso general
53-55 Robots de laboratorio
56-59 Relaciones públicas
60-61 Propósito especial
62 Humanoides
63 Robots a medida

Introducción Fundamentos de robótica. McGraw-Hill (c) los autores 44

Clasificación Robots de
servicio por aplicación (IFR)
Sección III I+D EN ROBÓTICA

64 Percepción

65-67 Actuación

68 Micro y nano robots

69 Arquitecturas e integración

70 Navegación y control

71 Interfases con usuario y otras

72 Otras actividades de I+D no especificadas

73 Investigación básica

Introducción Fundamentos de robótica. McGraw-Hill (c) los autores 45

Clasificación Robots de por
tipo de actuador
• Robot Neumático
• Robot Hidráulico
• Robot Eléctrico

Introducción Fundamentos de robótica. McGraw-Hill (c) los autores 46

Clasificación Robots por
número de ejes y tipo de
configuración
Aplicable a robots o telerobots con cadena cinemática.
Configuración España Todos los
países Número de ejes España Todos los
países
Cartesiano 179 11.301
Cilíndrico y 0 4.781 3 100 4.148
Esférico
4 46 3.678
Articular 1.843 37.297
5 o más 1.708 34.906
SCARA 9 5.167
Sin definir 177 39.043
Paralelo 0 86
TOTAL 2.031 81.776
Sin definir 0 23.144
TOTAL 2.031 81.776

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Clasificación Robots por tipo
de control (ISO 8373)
• Secuencial: los movimientos se efectúan eje a eje en un orden
dado, de modo que la finalización de un movimiento inicia el
siguiente. Los controladores son de 2 estados (arriba abajo, abierto-
cerrado). Entre ambos estados no se puede controlar la trayectoria
ni la operación a realizar
• Controlado por trayectoria: ejecuta un procedimiento controlado,
por el cual los movimientos de 3 o más ejes se desarrollan según
instrucciones que especifican en el tiempo la trayectoria requerida
para alcanzar la siguiente posición (interpolación)
• Control adaptativo: El sistema de control tiene en cuenta
información sensorial y/o capacidad de aprendizaje de las tareas a
realizar por repetición (también se incluye a los que utilicen
controladores con parámetros adaptativos).
• Teleoperado: Robot operado remotamente por un humano,
extendiendo las capacidades motoras y sensoriales de éste

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Tipos de robots

Telemanipulador Manipulador secuencial Robot servocontrolado

Robot sensorizado estacionario Robot de exteriores

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Tipos de robots

Robot doméstico o personal Robot submarino

Robot aéreo Caminantes Humanoides

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