Ductus

Aprendizagem Progressiva em Controle de Processos

Módulo 1

Flávio Vasconcelos da Silva

Carlos Adriano Moreira da Silva

 Introdução

A obtenção de energia através da matéria não era dominada pelo

homem no início da sua evolução, assim toda a energia necessária para sua
sobrevivência era fornecida por seu próprio trabalho ou pelo trabalho de
animais domésticos. Com o advento das máquinas a vapor (século XVIII),
essa realidade foi alterada drasticamente pondo o homem em uma nova
posição de executor “mental” das tarefas.

Nesse novo contexto, surgiu a necessidade natural de um esforço em

tentar “controlar” esta nova fonte de energia, exigindo dele então muita
intuição e experiência, além de expô-lo constantemente ao perigo devido à
falta de segurança.

Devido à baixa demanda, inicialmente esta nova tarefa foi

satisfatoriamente executada. Entretanto, com o aumento acentuado da
demanda, o homem viu-se obrigado a desenvolver técnicas e equipamentos
capazes de substituí-lo, libertando-o de grande parte deste esforço braçal e
mental. Surgindo, finalmente o conceito de controle automático.

Conceitos Básicos de Controle de Processos 3

Atividade 1

Considere um sistema de aquecimento (Fornalha) abaixo:

a) Identifique os objetivos de controle para este sistema.

b) Classifique as variáveis do sistema como entradas (manipuladas e
distúrbios) e saídas (variáveis de processo).

Conceitos Básicos de Controle de Processos 4

Atividade 2

O processo na figura a seguir vaporiza butano líquido e mistura o vapor com

ar comprimido. A mistura flui para um reator tubular de leito compactado.
Pede-se:

• Propor, pelo menos três variáveis controladas, que devem ser medidas.
• Propor, pelo menos, uma variável manipulada para cada uma das

variáveis controladas.
• Identificar, pelo menos três variáveis de perturbação.
• Para cada perturbação, determinar qual(is) variável(is) controlada(s) é

(são) influenciada(as), ou seja, perturbada(s).

Conceitos Básicos de Controle de Processos 5

Atividade 3

Observe o sistema abaixo. Tem-se um vaso onde é realizada a absorção de

umidade em vapores de ácido sulfúrico, através de carvão ativado. A
temperatura do absorvedor é medida pelo sensor S e o controlador TC
mantém a temperatura no valor de set-point (SP) através da variação da
vazão de água na camisa do absorvedor. Pede-se:

Água TC SP
S

Saída Vapor

a) Qual é a variável de controle do sistema?

b) Qual é a variável de processo do sistema?
c) Como é determinado o erro do sistema?
d) Proponha uma malha feedforward para este sistema

Conceitos Básicos de Controle de Processos 6

Atividade 4
Defina, com exemplos, MALHA ABERTA e FECHADA.

Atividade 5

Escolha um (apenas um) dos sistemas a seguir:

i – Reação em um reator bem agitado

ii – Processo de separação de um sistema binário em uma torre de
destilação.
iii – Trocador de calor
iv – Cristalização
v – Fermentação em regime semi-contínuo.
a) Defina e exemplifique, com o caso que escolheu, as variáveis de
controle, as variáveis de processo e os distúrbios.
b) Representar com um diagrama de blocos o sistema com realimentação
negativa e com ação antecipativa.

Conceitos Básicos de Controle de Processos 7

Atividade 6

Duas malhas de controle de vazão são mostradas no desenho. Indique se

cada sistema é feedback ou feedforward, justificando sua resposta.
OBS: FT (flow transmitter) é o medidor de vazão e FC (flow controller) é o
respectivo controlador.

Conceitos Básicos de Controle de Processos 8

Atividade 7

Suzely precisa muito emagrecer. Considere abaixo as duas estratégias de

emagrecimento pensadas por Suzely, que deseja manter-se em 60 kg.
Classifique-as em controle feedback (FB) ou feedforward (FF). Qual
estratégia parece mais adequada para Suzely: FB, FF ou a combinação das
duas? Por quê?

(a) Todos os dias, deve-se pesar, comparar o peso medido com o

desejado e, baseada nesta informação, decidir comer mais ou
menos, naquele dia, em relação a sua alimentação básica.

(b) Manter alimentação diária básica e não se pesar. No entanto,

deve-se dispor de uma tabela de valor calórico dos alimentos.
Sempre que consumir algo extra, é preciso calcular quanto aquilo
vai lhe engordar e compensar imediatamente consumindo menos
do que sua alimentação básica.

Conceitos Básicos de Controle de Processos 9

Atividade 8

Considere um sistema com dois reatores CSTR em série onde ocorre a

seguinte reação endotérmica: A + catalisador B:

a) Indique e classifique as variáveis do sistema como entradas

(manipuladas e distúrbios) e saídas (variáveis de processo).
b) Este é um processo SISO ou MIMO? Justifique.
c) Proponha um controle feedback que satisfaça a manutenção da
variável controlada usando um sensor de composição instalado na
linha de saída do segundo CSTR.
d) Proponha um controle feedforward para a mesma situação considerada
acima.

Conceitos Básicos de Controle de Processos 10

Atividade 9

Em que circunstâncias existe uma malha aberta de controle?

Selecione todas as opções que se aplicam.

a) A variável de processo não é medida.

b) A variável de processo não é comparada.
c) A variável de processo é medida e comparada a um ponto de ajuste.
d) Ação é tomada sem considerar as condições variáveis de processo.
e) Ação é tomada em relação às condições variáveis do processo.

Atividade 10

(Petrobras 2008 – Eng.Proc.Jr) Assinale a opção incorreta, com relação ao

controle de variáveis.

a) As técnicas de controle têm como objetivo manter a variável controlada

tão próxima quanto possível de um valor desejado (set-point).
b) O controle por antecipação (feedforward) atua corretivamente antes que o

efeito de uma perturbação no processo provoque erro na variável

controlada.
c) O controle feedback atua corretivamente depois que o efeito de uma
perturbação no processo provoca erro na variável controlada.
d) O controle em cascata é usado em processos nos quais é possível

identificar uma variável intermediária (secundária) que sofra influência da

variável manipulada e de determinadas perturbações do processo.
e) O sistema em cascata é o sistema de controle que aciona a variável
manipulada mais lentamente.

Conceitos Básicos de Controle de Processos 11

Atividade 11

(Petrobras 2008 – Eng.Proc.Jr) Um sistema linear de malhas de controle

estável é aquele em que:

a) a resposta de saída é não-limitada para todas as entradas limitadas.

b) a resposta de saída é independente para todas as entradas limitadas.
c) a resposta de saída é limitada para todas as entradas não limitadas.
d) a resposta de saída é não-limitada para todas as entradas não-limitadas.
e) a resposta de saída é limitada para todas as entradas limitadas.

Atividade 12

(BR Distribuidora 2012 – Eng.Quim) - Os processos industriais podem ser

divididos em dois tipos: processos contínuos e descontínuos. Em qualquer
um dos tipos, as variáveis devem ser mantidas próximas dos valores
desejados. O sistema de controle que permite atuar de tal forma é definido
como aquele que:

a) verifica o ganho, medindo a capacitância e/ou a resistência do sinal e

corrige o valor a ser ajustado.
b) compensa a capacitância e/ou a resistência do sinal e corrige o valor
ajustando o processo.
c) compara a média do valor da variável do processo com o valor desejado
e, com o auxílio e a intervenção do operador, corrige o desvio existente.
d) compara o valor da variável do processo com o valor desejado e, sem a
intervenção do operador, realiza a correção de acordo com o desvio
existente.
e) compara o valor da variável do processo verificando o ganho necessário
ao valor medido e toma uma atitude de correção necessária, sem a
intervenção do operador.

Conceitos Básicos de Controle de Processos 12

Atividade 13

(Petrobras 2012 – Eng.Proc.Jr) - O diagrama de bloco, descrito na figura,

mostra uma malha de controle fechada de um determinado processo. São
vistos agentes descritos como R, Q, P e N, que são fornecidos ou recebidos
pelo controle e pelo processo. Os agentes R, Q, P e N são, respectivamente,

a) correção, set-point, variável manipulada e ação

b) ação, variável manipulada, resultado e set-point

c) distúrbio, variável manipulada, resultado e medição
d) distúrbio, variável manipulada, correção e set-point
e) set-point, correção, variável manipulada e ação

Conceitos Básicos de Controle de Processos 13

Atividade 14

(Petroquimica Suape 2009 – Eng.Proc.Jr) - Deseja-se controlar uma variável

de saída de um dado processo, manipulando uma variável de entrada
específica. Sabe-se que o ganho estático entre essas variáveis de processo
é nulo. Para estas variáveis, é correto afirmar que o controle feedback

a) não é possível.
b) é possível, desde que ação direta seja adotada.
c) é possível, desde que ação reversa seja adotada.
d) é possível tanto para ação direta quanto para a reversa.
e) é possível, desde que o tipo de ação (direta ou reversa) do controlador
varie com o sinal do erro entre o set-point e a variável controlada.

Atividade 15

Um engenheiro responsável pelo acompanhamento da instalação da

instrumentação em uma planta de produção de biodiesel, recebeu um
diagrama P&I conforme apresentado no desenho abaixo. Sabendo-se que a
identificação das principais características das malhas de controle pode ser
feita através da análise da terminologia e simbologia adotadas para cada
equipamento, a malha representada no fluxograma de processo é uma

(a) feed-forward de controle de pressão.

(b) feed-forward de controle de nível.
(c) feed-back de controle de nível.
(d) cascata de controle de pressão.
(e) cascata de controle de nível.

Conceitos Básicos de Controle de Processos 14

 Respostas

Atividade 1

Exemplo de uma resposta possível. Outras respostas são possíveis…

a) Objetivos de Controle

SEGURANÇA – Instalação de uma válvula de controle de pressão auto atuada na

linha de combustível da fornalha.

LEI AMBIENTAL – Monitoramento do CO2 na saída de gases da fornalha por meio

de um transmissor indicador de análise ou controle do nível de CO2 emitido por
meio de uma malha de controle de níveis de CO2 onde a variável manipulada seria
a vazão de entrada do combustível.

PROTEÇÃO DE EQUIPAMENTOS – Proteção da bomba de entrada de produto na

fornalha por meio da instalação de uma chave de vazão muito baixa (FSLL)
associado a um alarme (FALL) antes bomba.

OPERAÇÃO SUAVE - Malha de controle de vazão na linha de alimentação

manipulando-se a válvula de entrada. Minimiza-se desta forma uma importante
fonte de perturbação da temperatura de saída do produto.

QUALIDADE DO PRODUTO FINAL – Malha de controle de temperatura do fluido

na linha de saída da fornalha. Variável manipulada – vazão de combustível.

LUCRO – Malha de controle de temperatura do fluido na linha de saída da fornalha.

Malha de controle de razão. Variáveis manipuladas vazão de combustível e vazão
de ar na proporção economicamente recomendada.

MONITORAMENTO E DIAGNÓSTICO – Monitoramento das temperaturas

intermediárias para acompanhamento on line da eficiência de aquecimento

Conceitos Básicos de Controle de Processos 15

 b)

Atividade 2

a. Propor, pelo menos três variáveis controladas, que devem ser medidas.

1 . Pressão do vaporizador (P1), o que é importante para a segurança.

2 . O nível de líquido no vaporizador (L1), o que influencia a quantidade

vaporizada. Ele não deve transbordar o vaso ou drenar vazio.

3 . A percentagem de butano na corrente mista (A1), o que é importante pois se

deve evitar uma concentração explosiva!

b. Propor, pelo menos, uma variável manipulada para cada uma das variáveis
controladas.

1 . Vazão de saída do vaporizador, manipulada pela abertura da válvula (V3).

2 . O fluxo de butano líquido de armazenagem para o vaporizador (V1). Isso tem

uma relação causal com o nível de líquido e pode ser ajustado para controlar a L1.

3 . O fluxo de ar é afetado pela válvula de aspiração do compressor (V4). Isto tem

uma relação causal com o fluxo de ar e a composição da mistura e pode ser
ajustada para controlar (A1).

Conceitos Básicos de Controle de Processos 16

  

c. Identificar, pelo menos três variáveis perturbação.

1 . A pressão do vapor de aquecimento.

2 . A temperatura do ar.

3 . A pressão a jusante do reator.

d. Para cada perturbação, determinar qual(is) variável(is) controlada(s) é (são)

influenciada(as), ou seja, perturbada(s).

1 . A pressão do vapor de aquecimento influencia a transferência de calor no

vaporizador e afeta P1 e L1 .

2 . A temperatura do ar que influencia o desempenho do compressor e afeta a

composição da mistura.

3 . A pressão a jusante do reator influencia os fluxos de butano e ar.

Atividade 3

a) Qual é a variável de controle do sistema?

A abertura da válvula de entrada de água na camisa do absorvedor (vazão de

entrada de água)

b) Qual é a variável de processo do sistema?

A temperatura interna do absorvedor

c) Como é determinado o erro do sistema?

Erro = Valor da temperatura medida pelo sensor S – Valor do Setpoint

Ou

Erro = Valor do Setpoint - Valor da temperatura medida pelo sensor S

Conceitos Básicos de Controle de Processos 17

 d) Proponha uma malha feedforward para este sistema

Monitorar a temperatura da água de entrada e manipular a abertura da válvula

de entrada de água na camisa do absorvedor (vazão de entrada de água)

Atividade 4

Sistema em Malha Aberta - São sistemas de controle nos quais a saída não tem
efeito na ação de controle.

Exemplo: Controle do nível de um tanque pelo operador humano. A alimentação de

água para um tanque é comandada por uma válvula manual. Desde que as vazões
de suprimento e de processo costumam variar, esse sistema exige a periódica
intervenção do operador para manter o nível de água acima do mínimo necessário
e abaixo do máximo (evitar transbordamento) sem, necessariamente, se saber o
valor exato do nível.

Sistema em Malha Fechada – São sistemas de controle onde o valor da saída

possui efeito direto no sinal de controle.

Exemplo: Controle de nível de um tanque utilizando-se um controlador automático

onde o operador define o setpoint e este é comparado com o valor do nível medido
por um sensor. O objetivo do controle automático é zerar o erro observado.

Atividade 5

i – Reação em um reator bem agitado

a) Variável de Processo: Concentração de saída do reator

Variável de controle: Vazão de entrada dos reagentes

Distúrbios: temperatura de entrada dos reagentes

Conceitos Básicos de Controle de Processos 18

 ii – Processo de separação de um sistema binário em uma torre de destilação.

a) Variável de Processo: Temperatura de saída dos produtos de destilação da

torre

Variável de controle: Vazão de refluxo da torre

Distúrbios: temperatura de entrada dos reagentes

iii – Trocador de calor

a) Variável de Processo: Temperatura de saída do trocador de calor

Variável de controle: Vazão do fluido de aquecimento do trocador de calor

Distúrbios: temperatura de entrada do fluido de aquecimento

iv – Cristalização

a) Variável de Processo: Concentração de cristais na saída do cristalizador

Variável de controle: Vazão do fluido de aquecimento do cristalizador

Distúrbios: Concentração de entrada dos reagentes utilizados na cristalização

v – Fermentação em regime semi-contínuo.

a) Variável de Processo: Concentração do produto de interesse da fermentação

Variável de controle: Vazão do fluido de aquecimento da camisa do

fermentador

Distúrbios: temperatura de entrada do substrato, concentração do substrato

Conceitos Básicos de Controle de Processos 19

Atividade 6

Ambas as representações são representativas de controladores feedback, pois a variável

controlada é a vazão e também é a variável medida.

Atividade 7

a) Controle Feedback (FB). Porque a variável controlada (peso) é medida e só

quando um erro ocorre (peso desejado-peso medido 0)uma ação corretiva é
tomada (ingestão de mais ou menos alimentação.

b) Controle Feedforward (FF). Porque a variável controlada (peso) não é medida e as

perturbações (valor calórico dos alimentos extras) o são. Também antes que o erro
ocorra, tenta-se evita-lo por uma ação corretiva.

c) A estratégia mais adequada é uma combinação de controle FB e FF. O controle

feedforward apenas proporcionaria um controle perfeito se essa pessoa tivesse um
modelo igualmente perfeito do seu metabolismo. Como isso é muito difícil, a ação
corretiva é necessária.

Conceitos Básicos de Controle de Processos 20

Atividade 8

a) Saídas (variáveis de processo): CA1, CA2, h1, h2, T1, T2

Entradas (manipuladas e distúrbios): CAin, Tin, Fin, F1, F2, Q1, Q2
b) Processo MIMO? O processo possui diversas variáveis de entrada e de saída
c) Controle feedback: Variável controlada CA2 e variável manipulada CAin.
d) Controle feedforward: Variável distúrbio Tin e variável manipulada Q2.

Atividade 9

Todas as alternativas com exceção da alternativa (e)

Atividade 10

Resposta correta: e

Atividade 11

Resposta correta: e

Atividade 12

Resposta correta: d

Conceitos Básicos de Controle de Processos 21

Atividade 13

Resposta correta: d

Atividade 14

Resposta correta: a

Atividade 15

Resposta correta: c

Conceitos Básicos de Controle de Processos 22