ee) se a 19.1 Introdugio Uma vibragdo mecdnica 6 0 movimento de um ponto ‘material ou de um corpo que oscila em torne de uma posigdo de equilibrio. A maioria das vibrages em maquinas e estruturas sii indesejaveis devido ao aumento de tensdes eperdas de energia que as acompanham. Devem, portanta, ser eliminadas ou reduzidas tanto quanto possivel, através de projetos adequados. Nos iltimos anos, a andlise de vibragdes tornou-se cada vez mais importante, em virtude da preferéncia atual por maquinas de altas velocidades e de estruturas mais leves, E de se prever que esta tendéncia continue e que no futuro se desenvolva uma necessidade ainda maior da andlise de vibragies. A anilise de vibragdes é um campo muito extenso para o qual textos inteiros tem sido dedieados. Limitaremos, no entanto, o presente estudo a tipos simples de vibragées, isto ¢, vibragdes de um corpo ou sistema de corpos com um grau de liberdade. Uma vibragdo mecéinica é geralmente produzida quando um sistema 6 deslo- cado de sua posigao de equilibrio estavel. O sistema tende a retornar a esta posigao sob ‘a agio de forgas restauradoras (ou de forcas eldsticas, como no caso de uma massa presa uma mola, ou de forgas gravitacionais, como no easo do péndulo). Mas o sistema geralmente atinge sua posigao original com uma certa velocidade que o leva além desta osigdo, Comoo processo pode se repetir,o sistema mantém-se em movimento oscilatério 40 redor de sua posigao de equilibrio. 0 intervalo de tempo necessario para o sistema completar um cielo inteiro do movimento 6 chamade pertodo da vibrarao. O mimero de ciclos por unidade de tempo define a freqléncia e 0 maximo deslocamento do sistema de ‘sua posigdo de equilibrio 6 chamado amplitude da vibrasao. Quando 0 movimento é mantido somente por forsas restauradoras , diz-se que a vibragao é livre (Sepses 19.2 a 19.6). Quando uma forga periédieaé aplicada ao sistema, 9300 So Vibragdee mecénicas 801 © movimento resultante é descrito como uma vibragdo forgada (Seg 19.7). Quando 0 efeito do atrito pode ser desprezado, diz-se que as vibragdes so ndo amortecidas. Embora todas as vibragies sejam realmente amortecidas, em maior ou menor grau, se ‘uma vibragio livre é levemente amortecida, sua amplitude decresce vagarosamente até © movimento cessar. Mas 0 amortecimento pode ser téo grande que impeca qualquer vibragdo; o sistema, ento, retorna vagarosamente a sua posigdo original (Segao 19.8). Uma vibrapao forgada amortecida é mantida durante o tempo em que a forga periédica que produz a vibragéo é aplicada. A amplitude da vibragio, entretanto, 6 afetada pelo médulo das forgas de amortecimento (Segiéo 19.9). Vibragdes sem Amortecimento 19.2 Pontos Materiais em Vibragdes Livres. Movimento Harménico Simples Consideremos um corpo de massa m preso a uma mola de constante k (Fig. 19.1). Como, por enquanto, estamos interessados somente no movimento de seu centro de massa, suporemos o corpo como sendo um ponto material. Quando o ponto material esta em equilibrio estatico, as forpas que atuam sobre ele séo seu peso P e a fora T. exercida pela mola, de médulo T'46,,, onde 5,,, representa a elongagao da mola, Temos, portanto, Pakbyy as Suponhames, agora, que panto material é deslcado de uma distdncia 1, de sun posi de els eiberado eam velocidade nial mola Sey, fr cecal eran {068 oponto matenalid movers para cima paratuinodesna penta de seamen prodisindo-se uma vibra de amplitudes, Obeerse sees cheers oat ae ser produzida dando-se uma certa velocidade inicial ao ponto material quando ele esta tm nia posiso do equipo w= Oou, mais geneicamenie revde cer eo eon tater em qualquer posgao dada x= tyeum ume cons wkadade cake Para analisar a vibragao, consideremos ponto material na posiggoPem algum instante arbitrério (Fig. 19.16). Denotando por x o deslocamento OP medido da posigtio de equilibrio O (positive para baixo), observamos que as forgas que atuam sobre o ponto material sio seu peso P e a forca T exercida pela mola que, nesta posigdo, tem médulo T= (6 + x). Lembrando (19.1), observamos que o médulo da resultante F das duas forgas (positive para baixo) é F=P-Gjq)+ 2) =— ke casa)802 _Mectnica Vetorial para Engenheiros ~ Cinemética e Dinémica That 9) @ ® Figura 19.1 Assim, a resultante das forgas exercidas sobre o ponto material é proporcional 0 deslocamento OP medido da posiedo de equilibrio. Lembrando a convengdo de sinal, notamos que F € sempre dirigida para a posigéo de equilfbrio O, Substituindo F na ‘equagaio fundamental F*= mae lembrando quea 6 derivada segunda, i, dexem relagao at, escrevemos, | | miske=0 9.3) Observe-se que a mesma convengéo de sinal pode ser utilizada para a aceleragao % ¢ ara o deslocamento x, isto é, positivo para baixo, A Eq, (19.3) é uma equagéo diferencial linear de segunda ordem. Fazendo a9.) Vibragies mecinicas 803. eserevemos (19.3) na forma Eap'x=0 «a9.5) (0 movimento definido pela Eq, (19.5) 6 chamado movimento harménico simples. Carac- teriza-se pelo fato de que aceleracdoé proporcional ao deslocamentoe de sentido oposto. Notamos que cada uma das fangéeszx, = sen pt ¢ x,=cospt satisfaz a Eq. (19.5). Essas fangées, portanto, constituem duas solugdes particulares da equagao diferencial (19.5). ‘Como veremos em breve, a solugao geral de (19.5) pode ser obtida multiplicando-se as solugées particulares por constantes arbitrérias A e B e adicionando-as. Escrevemos x= Ax, + Br, =A sen pt +B cos pt 9.6) Derivando duas vezes, obtemos sucessivamente a velocidade e a accleragiio no instante ¢ v == Ap cospt Bp sen pt asp ~ Ap” sen pt — Bp? cos pt a9.) Substituindo (19.6) e (19.8) em (19.5), verificamos que a equagio (19.6) da a solugao da equagio diferencial (19.5). Como esta equagao contém duas constantes arbitrérias A e B, a solugio obtida ¢ a solugio geral da equagio diferensial. Os valores das constantes ‘Ae B dependem das condigées iniciais do movimento. Por exemplo, temos A = 0 se 0 pponto material é deslocado de sua posigao de equilibrio eliberado em t=0.com velocidade inicial nula e temos B = 0 se P parte de O em ¢ = 0 com determinada velocidade inicial No caso geral, substituindo-se ¢ = 0 ¢ 08 valores iniciais xy € Up do deslocamento e da velocidade em (19.6) ¢ (19.7), encontramos A = vylP eB = x5. ‘As equagées obtidas para o deslocamento, velocidade e aceleragio do ponto ‘material podem ser escritas de forma mais compacta, se observarmos que (19.6) mostra que o deslocamento x = OP é a soma das componentes na diresao x de dois vetores Ae B, respectivamente de médulos A e B e de sentidos ilustrados na Fig. 19.2a. Quando t varia, 08 dois vetores giram no sentido hordrio; observamos também que o médulo da sua resultante OG ¢ igual ao deslocamento x,,.0 movimento harménico simples de P ‘a0 longo do eixo x pode, assim, ser obtido projetando-se neste eixo o movimento de um BIBLIOTECA [Faculdade Politécnica de Ubertandia804 __ Mectinica Vetorial para Engenheiros ~ Cinemética e Dindmica ponto @ que descreve uma circunferéncia auxiliar de raio x, com uma velocidade angular constante p. Denotando por ¢ 0 angulo formado pelos vetores O@ e A, eserevemos OP = 0Q sen (pt + 6) 19.9) que nos conduz novas equagées para o deslocamento, velocidade e accleragiio de P, x22, son (pt+ 6) 9.10) vasa, pcos pt + @) as.) =a" p® sen (pt +6) (19.12) Figura 19.2 O diagrama deslocamento-tempo 6 representado por uma curva senoidal (Fig. 19.2b), ¢ © valor maximo z,, do deslocamento é chamado amplitude da vibragao. A velocidade angular p do ponto Q que descreve a circunferéncia auxiliar € chamada de fregiiéncia angular ou pulsagdo da vibragao e medida em rad/s, enquanto o éngulo 4 que define a Posigdo inicial de @ no cireulo é chamado dingulo de fase. Notamos da Fig. 19.2 que um Ciclo completo ¢ descrito apés o angulo pt ter aumentado de 2 rad. O valor corres- pondente de ¢ representado po t 6 chamado perfodo da vibragdo e medido em segundos ‘Temos Periodo Qn a9.13) P Vibragées mecinicas 805 0 mimero de ciclos deseritos na unidade de tempo 6 representado por fe chamado de freqiéncia da vibragéo. Escrevemos Freqliéneia =f = 2 qa9.4) on Aunidade de freqiléncia é a freqiiéncia de 1 ciclo por segundo, correspondendo a um periodo de 1s. Em termos de unidades basicas, a unidade de freqiiéncia é, entdo, 1/s ow s"!. E chamada um hertz (Hz) no sistema de unidades SI. Segue-se também da Eq. (19.14) que uma freqiiéncia de 1s! ou 1 He corresponde a freqiiéncia angular de2nrad/s. Em problemas que envolvem velocidades angulares expressas em revolugoes GHz ou 1 rpm = rads BpHiz ou 1 rpm = (2560) rad 1 por minuto (rpm), temos 1 rpm = Gos Lembrando que p foi definido em (19.4) em termos da eonstante & da mola e da massa m do ponto material, observamos que 0 periodo e a freqiiéncia sao inde- pendentes das condigdes iniciais e da amplitude da vibragao. Note que t e f dependem ‘da massa e nao do peso do ponto material, e assim séo independentes do valor de g. s diagramas velocidade-tempo e aceleragdio-tempo podem ser representados por curvas senoidais do mesmo periodo que o diagrama deslocamento-tempo, mas com Angulos de fase diferentes. De (19.11) ¢ (19.12) observamos que os valores maximos dos médulos da velocidade e aceleragio so Zp?’ 19.18) nP Comoo ponto @ desereve a circunferéncia auxiliar, de raiox,,, auma velocidade angular constantep, sua velocidade e sua acelerago sao iguais, respectivamente, as Eqs. (19.15). Lembrando as Eqs. (19.11) e (19.12), encontramos, portanto, que a velocidade e acele- ragdo de P podem ser obtidas em gualquer instante pela projego no eixo.x dos vetores de médulos v,, =2,P € 2, = Z,", que representam, respectivamente, a velocidade e aceleragao de @ no mesmo instante (Fig. 19.3).