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El plano proyectivo 2D
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Puntos y líneas
Una línea en el plano se representa por una ecuación tal como
ax+by+c=0. Por tanto, una línea puede representarse de forma natural
por un vector (a,b,c)T. La correspondencia entre líneas y vectores
(a,b,c)T no es uno-a-uno, ya que las líneas ax+by+c=0 y
(ka)x+(kb)y+(kc)=0 son la misma para cualquier constante k distinta de
cero. De hecho, dos vectores relacionados por una escala global son
considerados como equivalentes. Una clase de equivalencia de
vectores bajo esta relación de equivalencia se conoce como un vector
homogéneo. El conjunto de clases de equivalencia de vectores en R3–
(0,0,0)T forma el espacio proyectivo P2. La notación –(0,0,0)T indica
que el vector (0,0,0)T ,que no corresponde a ninguna línea, esta
excluido.
Del resultado anterior se deduce que un punto x esta sobre una línea
l si y solo si se verifica xT l=0.
Es evidente que para especificar un punto habrá que dar dos valores
sus coordenadas x e y. De igual manera para especificar una línea
habrá que dar dos parámetros (los dos cocientes independientes
(a:b:c)) y por tanto tan solo tiene dos grados de libertad.
Intersección de líneas
Dadas dos líneas l=(a,b,c)T y l´=(a´,b´,c´)T queremos calcular su
intersección. Definimos el vector x=l×l , donde × representa el
producto vectorial o cruzado. De la identidad del producto escalar
triple l´⋅( l×l´)= l⋅( l×l´)=0 puede verse que lTx= l´Tx=0. Por tanto si
consideramos a x un representante de un punto, dicho punto estará
sobre ambas rectas l y l´y por tanto en la intersección de ambas.
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Este resultado muestra que el punto intersección de dos rectas l y l´
esta dado por x= l×l´.
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Las proyectividades forman un grupo ya que es un conjunto cerrado
para la operación inversa y la composición. Una proyectividad
también se denomina colineación u homografía.
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Es evidente que este sistema de proyección conserva las líneas, en el
sentido que una línea sobre un plano se transforma en una línea del
otro plano. Después de los resultados anteriores es evidente que si se
definen sistemas de coordenadas en cada plano y los puntos se
expresan en coordenadas homogéneas, el sistema de proyección
central se puede expresar por x’= Hx siendo H una 3x3-matriz
invertible. Si los sistemas coordenados de ambos planos son
Euclídeos entonces la transformación se llama de perspectiva y puede
verse que solo depende de seis grados de libertad.
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Transformación de líneas y cónicas
Hemos visto que la ecuación que define la transformación de los
puntos de un plano por una proyectividad esta dada por x’= Hx, lo que
deseamos ahora es conocer la ecuación que define la transformación
de una recta y de una cónica. Dado que una proyectividad conserva
la colinealidad (ver definición), dada una recta l que contenga tres
puntos xi también existirá una recta l’ en el espacio imagen que
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contendrá a dichos tres puntos xi’= Hxi y cuya relación con l esta dada
por
l’=H-T l.
Dado que para los tres puntos xi se verifica lTxi=0, dada una matriz no
singular H tenemos que lTH-1Hxi= lTH-1xi’= l’Txi’=0. Luego l’T= lTH-1.
Jerarquía de transformaciones
Dentro del grupo de las transformaciones de proyectiva, o grupo
lineal proyectivo, existen numerosos subgrupos de gran interés que
vamos a ir estudiando.
Clase I: Isometrías
Las isometrías son transformaciones del plano R2 que preservan
distancia Euclídea. Una isometría se representa por
x ′ ε cosθ − sin θ t x x
y ′ = ε sin θ cosθ t y y
1 0 0 1 1
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donde ε=±1. Si ε=1 entonces la isometría preservará la orientación y
es una transformación Euclídea. Si ε=-1 la isometría invertirá la
orientación (una reflexión).
x′ s cos θ − s sin θ t x x
s sin θ
y′ = s cos θ t y y
1 0 0 1 1
que puede escribirse de forma más compacta como
sR t
x′ = HS x = T x
0 1
donde s representa el factor de escala. Una semejanza se conoce
también como una transformación equiforme ya que conserva la
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forma. Una transformación de semejanza en el plano tiene 4 grados
de libertad ( 1-escala, 1-giro, 2-traslación), por tanto al igual que la
isometría puede ser calculada a partir de la correspondencia entre
dos puntos.
x ′ a11 a12 t x x
y ′ = a 21 a 22 t y y
1 0 0 1 1
o en forma compacta
A t
x′ = H A x = T x
0 1
siendo A una matriz 2x2 no singular. Una transformación afín en el
plano tiene 6 grados de libertad correspondiendo a los seis elementos
de la matriz. Por tanto necesitará de tres correspondencias entre
puntos para poder ser calculada.
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Dado que una transformación afín permite deformaciones no
isotrópicas, los invariantes de las semejanzas no lo serán de las
afinidades. Ahora los invariantes más importantes son: El
paralelismo, los cocientes de longitudes de segmentos de líneas
paralelas, cocientes de áreas.
A t
x′ = H P x = T x
v v
donde v=(v1,v2)T. La matriz tiene nueve elementos pero solo ocho son
independientes. Aunque en muchas ocasiones se fija la escala
tomando el valor de v=1 , esto no es siempre correcto ya que en
algunos casos el verdadero valor de v puede ser 0 y por tanto no ser
correcto este escalado. Una proyectividad entre planos puede ser
calculada a partir de la correspondencia entre cuatro puntos. Ahora al
contrario de las afinidades no es posible distinguir entre
proyectividades que preservan o invierten la orientación.
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un punto ideal (un punto del infinito) se proyecta bajo una afinidad
en otro punto ideal, mientras que bajo una proyectividad se proyecta
en un punto cualesquiera del espacio definido por el vector v=(v1,v2)T.
sR t K t I 0 A t
H = H S H AH P = T T =
0 1 0 1 v T v vT
v
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