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UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI FIRENZE

DIPARTIMENTO DI INGEGNERIA CIVILE e AMBIENTALE


Sezione Geotecnica

Serie e trasformate di Fourier


brevi richiami

Dott. Ing. Alberto Puliti


prof. ing. Claudia Madiai
Corso di Ingegneria Geotecnica Sismica

Teorema di Fourier

“Un qualsiasi segnale periodico x(t), con periodo T, sotto alcune


condizioni matematiche (x limitata e monotona a tratti), può
essere rappresentato dalla somma di funzioni sinusoidali pure di
opportuna ampiezza e di frequenza multipla di f = 1/T (serie di
Fourier).”

In particolare, la serie di Fourier può essere espressa in tre


diverse forme, tra loro equivalenti:

Forma trigonometrica “base” (in seni e coseni);


Forma trigonometrica in ampiezza e fase;
Forma esponenziale complessa.

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Serie di Fourier
FORMA TRIGONOMETRICA BASE


x (t ) = a o + ∑ (a
n=1
n cos ω n t + bn sin ω n t )

con

T T T

∫ x( t ) cos(ω n t ) dt ∫ x( t ) sin(ω n t ) dt
1 2 2
ao =
T ∫ x( t )dt
0
an =
T
0
bn =
T
0

2πn
ωn = n = 1, 2, 3...
T
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Serie di Fourier
FORMA TRIGONOMETRICA IN AMPIEZZA E FASE

ampiezza fase iniziale



x(t ) = co + ∑ [cn sin (ωn t + ϕ n )]
n =1
=1
fase
con

 an 
co = a0 cn = a + b 2
n
2
n
ϕ n = tan  
−1

 bn 

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Serie di Fourier
FORMA ESPONENZIALE COMPLESSA

∑ (c )
+∞
x(t ) = *
n ⋅ e iω n t
n = −∞

con

t =T
1 − iω n t
cn = ∫ ⋅ n ∈ Z : ... − 3, − 2, − 1, 0,1, 2, 3...
*
x (t ) e dt
T t =0

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Serie di Fourier
FORMA ESPONENZIALE COMPLESSA

La scrittura nella forma esponenziale complessa, molto


compatta, è utile perché semplifica notevolmente i calcoli. Essa
deriva dalla formula di Eulero, che correla la rappresentazione
esponenziale e trigonometrica dei numeri complessi:

e iα = cos α + i ⋅ sin α
da cui

e iα + e − iα e iα − e − iα
cos α = sin α = −i ⋅
2 2

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Serie di Fourier
FORMA ESPONENZIALE COMPLESSA
Sostituendo nell’espressione trigonometrica “base”:

 a − ibn iωnt an + ibn −iωnt 
x (t ) = a 0 + ∑  n e + e 
n =1  2 2 
posto:
a an − ibn an + ibn
c = 0
*
0 cn* = c−* n =
2 2 2
si può scrivere:
( )

x(t ) = c + ∑ cn* ⋅ e iωnt + c−* n ⋅ e iωnt
*
0
n =1
e, raccogliendo:
+∞
x (t ) = ∑c
n = −∞
*
n ⋅ e iω n t

con (di nuovo sostituendo la formula di Eulero nelle espressioni di


a0, an e bn, e quindi di c0, cn e cn)
t =T
1 − iω n t
c = ∫ ⋅
*
n x ( t ) e dt
T t =0 7
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Spettri di Fourier
Il coefficiente cn* è un numero complesso, e, come tutti i numeri
complessi, è dotato di un modulo e di un argomento.
Facendo riferimento alla rappresentazione grafica dei numeri complessi
(in cui la parte reale è rappresentata sull’asse delle ascisse e quella
immaginaria sull’asse delle ordinate), il modulo di un numero z=a+ib,
|z|, è la distanza della coppia (a,b) dall’origine, l’argomento arg(z)=θ è
l’angolo che la congiungente il punto (a,b) con l’origine fa con l’asse
delle ascisse positive, misurato in senso antiorario.

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Spettri di Fourier

cn* (e quindi il suo modulo e il suo argomento) può essere visto come
una funzione di ωn: al variare di n, e quindi di ωn, esso assume valore
diverso. Il grafico che descrive il valore di |cn*| al variare di ωn è detto
spettro di Fourier delle ampiezze, il grafico che descrive il valore di
arg(cn*) al variare di ωn è detto spettro di Fourier delle fasi. Il primo dei
due è quello che in genere ha il maggior interesse dal punto di vista
applicativo, e ad esso si farà d’ora in poi riferimento quando si parlerà
di “spettro”.

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Spettri di Fourier
Se la funzione x(t) è un’armonica, la corrispondente serie di Fourier ha
un solo termine diverso da 0, ed allo stesso modo il suo spettro è
composto da un solo elemento.
Se la funzione x(t) è la somma di un numero finito di armoniche, la
corrispondente serie di Fourier ha un numero finito di termini diverso
da 0, ed allo stesso modo il suo spettro è composto da un numero
finito di elementi.

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Spettri di Fourier

Se la funzione x(t) non è una funzione trigonometrica, ma è periodica


di periodo T, la corrispondente serie di Fourier ha un numero infinito di
termini diverso da 0, ed allo stesso modo il suo spettro è composto da
un numero infinito di elementi. Si tratta però di un’infinità numerabile,
che dà luogo ad una spezzata.

Spettro di Fourier di un’onda quadra

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Trasformata di Fourier
Se la funzione x(t) non è una funzione trigonometrica, e non è neanche
periodica, ma è soltanto definita su tutto l’asse reale (eventualmente
con valore nullo al di fuori di un certo intervallo), si definisce
trasformata di Fourier la funzione:
+∞
)
x (ω ) = ∫ x ( t ) ⋅ e − iω t
dt
−∞
Questa funzione ha forma analoga a quella dei coefficienti cn*, ed
anche lo stesso significato matematico. In questo caso, però, il
parametro di frequenza ω non assume una infinità numerabile di valori,
ma un’infinità continua. Di conseguenza, anche gli spettri di Fourier
delle ampiezze e delle fasi (rispettivamente x (ω ) e arg ( x (ω ) ) ) non sono
) )
più funzioni discrete, ma continue, definite su tutto l’asse reale.
)
Si può passare, con procedimento opposto, da x (ω ) a x(t), eseguendo
l’antitrasformata di Fourier:
+∞
iω t
x (t ) = ∫ ˆ
x (ω ) ⋅ e dω
−∞

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Trasformata di Fourier

Spettro di Fourier di un
segnale irregolare
aperiodico

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Trasformata di Fourier discreta


Un terremoto è un segnale non periodico. Se ne può dunque definire la
trasformata di Fourier. Tuttavia, per la sua elaborazione, il segnale, che
è continuo, viene discretizzato, perché viene campionato in un numero
finito di punti (di istanti temporali), tk, tra loro distanti ∆t. L’operazione
di integrale si trasforma così in un’operazione di sommatoria.
N
)
x (ω n ) = ∆t ∑ x(t k ) ⋅ e −iωnt k Trasformata di
Fourier discreta 2πn
k =1
ω n = n ⋅ ∆ω =
N
Antitrasformata di
N ⋅ ∆t
x(t k ) = ∆ω ∑ x (ω n ) ⋅ e iωntk
n =1 Fourier discreta
Il fatto che i punti di campionamento siano in numero finito (N) fa sì
che si possa analizzare soltanto un intervallo limitato di frequenze.
D’altra parte, è sufficiente fare riferimento al campo di interesse (sia
per quanto riguarda la frequenza fondamentale del terremoto sia per
quanto riguarda la frequenza propria degli edifici). Generalmente, la
frequenza massima considerata è f=25 Hz, mentre la minima è un
valore comunque piccolo (ma ovviamente diverso da 0), ad esempio
f=0.05 Hz.
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Trasformata Veloce di Fourier (FFT)

Eseguire la trasformata di Fourier discreta applicando le formule


precedenti comporta un costo computazionale elevato. Per questo, si
utilizza un algoritmo diverso, detto Trasformata Veloce di Fourier (FFT
– Fast Fourier Transform; Cooley & Tuckey, 1965).
Per applicarla è necessario che i punti campionati siano in numero pari
ad una potenza di 2. Per questo motivo, occorre, dopo il termine del
segnale, aggiungere, con passo analogo a quello di campionamento,
punti con ordinata nulla, fino ad ottenere una quantità totale pari alla
prima potenza di 2 superiore al numero di punti campionati del
segnale. Questo “rumore bianco” serve anche per ridurre al minimo
l’approssimazione indotta dalla discretizzazione.

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Frequenza di Nyquist
Per quanto riguarda il passo di campionamento, esso deve essere
scelto con attenzione. Il Teorema di Nyquist stabilisce infatti che “ogni
componente in frequenza del segnale che sia significativa deve essere
campionata da almeno due punti per periodo”. In caso contrario, si può
avere una perdita e una alterazione delle informazioni contenute nel
segnale. In particolare, se il passo di campionamento temporale non è
sufficiente per una descrizione corretta delle frequenze più elevate,
queste subiscono il cosiddetto fenomeno di aliasing, ovvero vengono
“scambiate” con frequenze più basse.
Di conseguenza, detta fc la massima frequenza significativa contenuta
nel segnale, questa deve essere legata al passo di campionamento ∆t
dalla disequazione:
1
fc ≥
2 ⋅ ∆t
1
La frequenza f N = è detta frequenza di Nyquist. Deve dunque
2 ⋅ ∆t
sempre risultare f N ≥ f c .
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Frequenza di Nyquist

Campionamento insufficiente del


segnale originario (a tratto continuo)
e conseguente aliasing con un segnale
a frequenza inferiore (a tratteggio)

Campionamento adeguato del segnale


(3 punti per periodo)

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