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Corso di Misure

LA CONVOLUZIONE
DEI SEGNALI

SISTEMA LINEARE: LEGAME INGRESSO-USCITA

X H Y

Comunemente il legame esistente tra uscita Y e ingresso X


qualsiasi di un sistema lineare è caratterizzato nel dominio
delle frequenze dove il sistema stesso è identificato dalla
funzione risposta in frequenza H(f).
Tale legame è comodo in quanto dato dalla relazione:

Y (f ) = X (f ) H(f )
Da dove nasce tale legame?

MISURE – Convoluzione 2

Convoluzione 1
Corso di Misure

LA FUNZIONE DELTA DI DIRAC


A

Funzione rettangolare, f(t):


t
1 b b b/2 b/2
 b − ≤t≤
f (t ) = 
2 2
0 b
 t >
2

f (t ) dt =
∞ dt 1
b 2
Area sottesa: A= ∫
−∞ ∫−b 2 b = b b = 1
MISURE – Convoluzione 3

La funzione DELTA δ(t)

Per b → 0:

δ (t ) = lim f (t ) = ∞ t=0
b→0
δ (t ) = lim f (t ) = 0 t≠0
b→0

b
Area sottesa:
b
( )
ε
A= ∫−ε δ t dt = lim
b→0
 =1
b
con ε piccolo a piacere.
MISURE – Convoluzione 4

Convoluzione 2
Corso di Misure

PROPRIETA’ DELLA FUNZIONE DELTA

La funzione DELTA può essere posizionata a qualsiasi tempo t e si


indica δ(t-τ).
Per A qualsiasi valgono le seguenti relazioni:

A δ (t − τ ) = ∞ se t = τ
A δ (t − τ ) = 0 se t ≠ τ
A δ (t − τ ) dt = A
τ +ε

τ −ε
con ε piccolo a piacere.

MISURE – Convoluzione 5

ESTRAZIONE DI UN PUNTO DA UNA FUNZIONE:


PER MEZZO DELLA FUNZIONE DELTA
Una funzione x(t) moltiplicata per la funzione δ(t-τ) e integrata
è pari a x(t) quando t = τ:

x (t ) δ (t − τ ) dt = x (τ )

∫−∞

La funzione delta δ(t-τ) può essere impiegata per estrarre da


una funzione il suo valore ad un particolare istante t = τ.

MISURE – Convoluzione 6

Convoluzione 3
Corso di Misure

TRASFORMATA DI FOURIER DELLA FUNZIONE


DELTA

Trasformata di Fourier X(f) della funzione δ(t):

X (f ) = ∫ δ (t ) e - j 2 π

ft
dt = 1 ∀f
−∞

Trasformata inversa di Fourier x(t) di X(f):

x (t ) = X (f ) ⋅ e j 2 π f t df = 1 ⋅ e j 2 π f t df = δ (t )
∞ ∞

−∞ ∫ −∞

MISURE – Convoluzione 7

RISPOSTA ALL’IMPULSO
x(t) h y(t)

Sistema lineare descritto dalla funzione peso h(t,τ) intesa come


risposta all’impulso unitario ovvero come la risposta y(t) del sistema
per effetto di un impulso applicato al tempo t = 0:
h(t) = y(t) per x(t) = δ(t)
x(t) h(t) y(t)

t t t

MISURE – Convoluzione 8

Convoluzione 4
Corso di Misure

SEGNALE COME SEQUENZA DI IMPULSI

Una funzione x(t) può essere pensata come unione di infinite


funzioni delta pesate e ritardate nel tempo:

x (t ) = x (τ ) δ (t − τ ) d τ


−∞

MISURE – Convoluzione 9

I singoli ingressi x(t)δ(t-τ) producono una risposta all’impulso


pesata da x(t) e ritardata t nel tempo: x(t)h(t-τ). Infatti:
la riposta complessiva y(t) del sistema per effetto di x(t) è data
(per l’ipotesi di linearità) dall’unione dei contributi elementari:

y (t ) = x (τ ) δ (t − τ ) h d τ = ∫ x (τ ) h{δ (t − τ )} d τ
∞ ∞

−∞ −∞

y(t) è dunque ottenuta da x(t) pesata linearmente con h{δ(t-τ)}


che rappresenta la risposta all’impulso al tempo t.

x(t) h y(t)

MISURE – Convoluzione 10

Convoluzione 5
Corso di Misure

INTEGRALE DI CONVOLUZIONE

Se h(t,τ) è funzione solo di τ, ossia del solo ritardo tra l’impulso e la


risposta, il sistema lineare si dice invariante o a coefficienti costanti.

y (t ) = ∫ x (τ ) h{δ (t − τ )} d τ ⇒ y (t ) = ∫ x (τ ) h (t − τ ) d τ
∞ ∞

−∞ −∞

y (t ) = ∫ x (τ ) h (t − τ ) d τ = ∫ h (τ ) x (t − τ ) d τ
∞ ∞

−∞ −∞

y (t ) = h (t ) ⊗ x (t ) = x (t ) ⊗ h (t )

x(t) h(t) y(t)

MISURE – Convoluzione 11

∞ ∞
g(t 0 ) = ∑ gn (t 0 ) = ∑ f (t )h(t n 0 − tn )
n = −∞ n = −∞

∞ ∞
g(t ) = ∑ gn (t ) = ∑ f (t )h(t − t )
n n
n = −∞ n = −∞

E’ come moltiplicare, a
partire da tn, l’impulso
f(tn) per la risposta
unitaria h(t) e poi fare la
sovrapposizione delle
risposte.

MISURE – Convoluzione 12

Convoluzione 6
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Convoluzione con la funzione DELTA

y (t ) = x (τ ) h (t − τ ) d τ h (t ) = δ (t − τ 0 )


−∞
se

y (t ) = x (τ ) δ (t − τ 0 − τ ) d τ


−∞

δ (t − τ 0 − τ ) ≠ 0 → t −τ0 −τ = 0 → τ = t −τ0

y (t ) = x (t − τ 0 )
MISURE – Convoluzione 13

MISURE – Convoluzione 14

Convoluzione 7
Corso di Misure

L’integrale di convoluzione si applica a sistemi:

• a coefficienti costanti: h{ax 1 + bx 2 }= a h{x 1}+ b h{x 2 }

• lineari: h (t, τ ) = h (τ ) −∞ ≤ t ≤ ∞

• fisicamente realizzabili (risposta nulla prima dell’applicazione


dell’impulso):

y (t ) = ∫ x (τ ) h (t − τ ) d τ

0
MISURE – Convoluzione 15

TEOREMA DELLA CONVOLUZIONE

x(t) h(t) y(t)


X(f) H(τ,f) Y(f)

X (f ) = ∫ x (t ) e − j 2 π f t dt

−∞

Y (f ) = ∫ y (t ) e − j 2 π f t dt

−∞

H(f ) = ∫ h (t ) e − j 2 π f t dt

−∞

y (t ) = ∫ x (τ ) h (t − τ ) d τ

−∞
MISURE – Convoluzione 16

Convoluzione 8
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Sostituendo:

Y (f ) = ∫  ∫ x (τ ) h (t − τ ) d τ  e − j 2 π f t dt
∞ ∞

−∞ 
 −∞ 

Invertendo l’ordine di integrazione:

Y (f ) =

( )  ∞ h (t − τ ) e − j 2 π f t dt  d τ
∫− ∞  ∫− ∞
x τ


MISURE – Convoluzione 17

Ponendo u = t – τ ⇒ du = dt.

Y (f ) =

( )  ∞ h (u ) e − j 2 π f (u +τ )du  d τ
∫− ∞  ∫− ∞
x τ


Y (f ) =  ∫ x (τ ) e − j 2 π f τ d τ   ∫ h (u ) e − j 2 π f u du 
∞ ∞

 − ∞   − ∞ 

y (t ) = x (t ) ⊗ h (t ) ⇔ Y (f ) = X (f ) H(f )
MISURE – Convoluzione 18

Convoluzione 9
Corso di Misure

RISPOSTA IN FREQUENZA

In generale è più comodo descrivere le proprietà dinamiche di un


sistema fisico in funzione di una trasformata lineare della risposta
all’impulso h(t) piuttosto che mediante h(t) stessa.
La Trasformata di Fourier ci permette di dare una descrizione del
sistema nel dominio delle frequenze.
La Trasformata di Fourier della risposta all’impulso h(t) di un
sistema fisicamente realizzabile (h(t) = 0 per t < 0):

H(f ) = ∫ h (τ ) e − j 2 π f τ d τ

è detta funzione di “risposta in frequenza” o “funzione di


trasferimento”.
MISURE – Convoluzione 19

La risposta in frequenza è una funzione complessa:

H(f ) = HR (f ) − j HI (f )
dove:

HR (f ) = ∫ h(τ ) cos (2 p f τ ) d τ

HI (f ) = ∫ h(τ ) sin (2 π f τ ) d τ

Utilizzando la notazione esponenziale:

H(f ) = H(f ) e − j ϕ (f )
 H (f ) 
H(f ) = H (f ) + j H (f )
2 2
ϕ (f ) = tan −1  I 
 HR (f )
R I

MISURE – Convoluzione 20

Convoluzione 10
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• |H(f)|: modulo della risposta in frequenza: rappresenta il


guadagno tra ingresso e uscita imposto dal sistema;
• φ(f): fase della risposta in frequenza: rappresenta lo sfasamento
(ritardo) che il sistema causa tra ingresso e uscita.

Il sistema non distorce il segnale in uscita se in tutta la banda di


interesse (banda passante):
• |H(f)|: è costante (al di fuori da tale banda la funzione di
trasferimento dovrebbe avere valore rigorosamente nullo).
• φ(f): è uguale a 0 rad o π rad, o proporzionale all’ordine
dell’armonica.

MISURE – Convoluzione 21

Convoluzione 11