UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA

EMILIANO ZAPATA DEL ESTADO DE MORELOS

DIVISIÓN ACADÉMICA DE MECÁNICA INDUSTRIAL

TRABAJO DE SISTEMAS DE CONTROL

CARRERA:
INGENIERÍA EN MECATRÓNICA

PRESENTA:
GONZALEZ ALVAREZ ALEXIS
MARTINEZ NUÑEZ CARLOS ALBERTO
SILVA GUADARRAMA ALEXIS AGUSTÍN
VALENZUELA COUTIÑO ALONSO
FRANCO SEVILLA ERICK PORFIRIO

PROFESOR
M.C. ALAN FRANCISCO PEREZ

EMILIANO ZAPATA, MOR.,17 DE JULIO DE 2018

SISTEMA MASA-RESORTE-AMORTIGUADOR

Se plantea encontrar la función de retroalimentación del siguiente sistema

Masa-Resorte-Amortiguador

Se tiene la siguiente función:

𝑑2𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝑢
𝑚 2
= −𝑏 ( − ) − 𝑘(𝑦 − 𝑢)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Aplicando Laplace:
𝑚𝑠 2 𝑦(𝑠) + 𝑏𝑠𝑦(𝑠) + 𝑘𝑦(𝑠) = 𝑏𝑠𝑢(𝑠) + 𝑘𝑢(𝑠)
Factorizando:
𝑦(𝑠)[𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘] = 𝑢(𝑠)[𝑏𝑠 + 𝑘]
Para G(s)=y(s)/u(s)
𝑌(𝑠) 𝑏𝑠 + 𝑘
= 2
𝑈(𝑠) 𝑚𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝑘

Se tiene la siguiente función de transferencia:

𝑌(𝑠) 𝑏𝑠 + 𝑘
= 2
𝑈(𝑠) 𝑚𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝑘

Para la función de retroalimentación tenemos lo siguiente:

𝑏𝑠 + 𝑘
𝐺(𝑆) 2
𝑚𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝑘
=
1 + 𝐺(𝑆) 1 + 𝑏𝑠 + 𝑘
2
𝑚𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝑘
Aplicando suma de fracciones
𝑏𝑠 + 𝑘
𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘
(𝑏𝑠 + 𝑘) + (𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘)
𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘
Haciendo la unidad a los términos semejantes:
𝑏𝑠 + 𝑘
𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘
(𝑏𝑠 + 𝑘) + (𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘)
𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘
Factorizando y agrupando términos obtenemos que:
𝐺(𝑆) 𝑏𝑠 + 𝑘
=
1 + 𝐺(𝑆) (𝑏𝑠 + 𝑘) + (𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘)

Sustituyendo valores de k,b y m en la anterior ecuación.

𝑘=5
𝑏 = 10
𝑚=7
𝐺(𝑆) 10𝑠 + 5
=
1 + 𝐺(𝑆) (10𝑠 + 5) + (7𝑠 2 + 10𝑠 + 5)
Sumando términos:
𝐺(𝑆) 10𝑠 + 5
=
1 + 𝐺(𝑆) (7𝑠 2 + 20𝑠 + 10)