COLEGIO AGUSTINIANO – EL BOSQUE

Un Proyecto Educativo Único y Propio

Academia Robótica

ROBOTICA LEGO EV3

1.1 ¿Qué es un robot?
Un robot es un sistema eléctrico y mecánico que dispone de una unidad de control donde mediante programación puede ejecutar
distintos movimientos con intención de realizar una tarea. Un robot consta de 6 sistemas interconectados:

1. Esqueleto o Chasis (estructura)

2. Mecanismos Móviles y Motor (movimiento)
3. Sensores (percepción)
4. Unidad de control (procesamiento)
5. Conectores (comunicación)
6. Fuente de Alimentación (energía)

Los componentes electrónicos de Lego EV3 son:

 Bloque EV3. Es el brick o bloque que funciona como unidad de control y central eléctrica del robot. Este bloque lleva una batería
recargable como fuente de
alimentación.
 Motores grandes. Son dos
servomotores que permiten
programar desplazamientos precisos
y potentes.
 Motor mediano. Es el motor
que se suele utilizar para mover
partes del robot.
 Sensor ultrasónico. Utiliza
ondas de sonido reflejadas para medir
la distancia y la presencia de
obstáculos.
 Sensor de color. Reconocer
siete colores diferentes y mide la
intensidad de luz.
 Girosensor. Mide el ángulo
que gira el robot respecto a una
orientación inicial.
 Sensores táctiles. Identifica
tres condiciones: tocado, en contacto
y lanzado.

Motor grande

Es un servomotor, es decir, un motor inteligente potente que funciona a 160-170 rpm.

Dispone de un sensor de rotación incorporado con resolución de 1 grado para un control
preciso. El motor grande se ha optimizado para ser la base de propulsión del robot
diseñado.
Motor mediano

Es un motor más pequeño y ligero que el motor grande. Por este motivo
puede responder más rápidamente que el motor grande. Funciona a 240-
250 rpm. Se puede programar para encenderse y apagarse, controlar su
nivel de energía o funcionar durante una cantidad de tiempo o de
rotaciones especificada. El motor mediano se suele aplicar a los
movimientos de partes del robot en lugar de su desplazamiento.

SENSORES

El Lego EV3 dispone de distintos tipos de sensor que captan información del exterior y la envían a la unidad de control para su
procesamiento.

A continuación se citan los distintos tipos de sensor de Lego EV3

Education:
1. Sensor ultrasónico
2. Sensor de color
3. Girosensor
4. Sensor táctil

Sensor ultrasónico

Características
 El sensor ultrasónico es un sensor digital que puede medir la distancia a un objeto
que se encuentra frente a él.
 Envía ondas de sonido de alta frecuencia y mide cuánto tarda el sonido en reflejarse de
vuelta al sensor. La frecuencia de sonido es demasiado alta para ser percibida por el oído
humano.
 La distancia a un objeto se mide en pulgadas o centímetros.
 La distancia detectable oscila entre 3 y 250 centímetros.
 El sensor admite dos modos: Medida (la luz permanece encendida alrededor de los ojos del sensor) y Presencia (la luz
parpadea). En el modo Presencia no emite ultrasonidos si no que sólo los recibe de otro. Este modo se utiliza para buscar una
presencia de otro sensor ultrasónico.
Aplicaciones
 Programar un robot para que se detenga a una distancia determinada de una pared.
 Ayudar al robot para que esquive obstáculos.
 Seguir a un objeto móvil.
 Detectar un robot intruso en la sala.
 Emitir un sonido "ping" con volumen en aumento en función de la proximidad.
Sensor de color
Características y aplicaciones
 El sensor de color es un sensor digital que puede detectar el color o la intensidad de la
luz que entra por la pequeña ventana de la cara del sensor.
 Dispone de 3 modos:
o Modo color. Reconoce 7 colores: negro, azul, verde, amarillo, rojo, blanco y sin color. Se
aplica para programar una clasificación de objetos de colores o para detenerse cuando
detecta el color rojo.
o Modo intensidad de luz reflejada. Mide la intensidad de la luz reflejada que emite su
lámpara emisora de luz color rojo. El sensor utiliza la escala de 0 (muy oscuro) a 100 (muy
luminoso). Es importante que el sensor se sostenga en ángulo recto cerca de la superficie
que se examina pero sin tocarla. Esto permite programar un robot para moverse sobre una superficie blanca hasta
detectar una línea oscura o para interpretar una tarjeta con código de color.
o Modo intensidad de luz ambiental. Mide la intensidad de luz que entra por su ventana procedente de su entorno,
como por ejemplo luz solar o el haz de una linterna. Devuelve un valor de 0 (muy oscuro) hasta de 100 (muy luminoso).
De esta forma es posible programar que un robot emita una alarma al salir el sol por la mañana o para detenerse si
las luces se apagan.

Girosensor
Caracteristicas
 El girosensor es un sensor digital que detecta el movimiento de
rotación en un eje simple.
 Si gira en la dirección que se indican en las flechas que se
encuentran en la carcasa del sensor, entonces detectará la razón de
rotación en grados por segundo.
 Puede medir como máximo una razón de 440 grados por
segundo.
 Registra el ángulo de rotación en grados. Se considera positivo
el giro de las agujas del reloj y negativo el contrario.
 Es importante que el girosensor permanezca totalmente estático cuando se conecta al bloque EV3.

Aplicaciones
 Se puede utilizar la razón de rotación para detectar si gira una parte del robot o bien el robot se cae.
 Permite programar giros con bastante exactitud.

Sensor táctil
Características
 El sensor táctil es un sensor analógico que puede detectar el momento en que se
presiona o se suelta el botón rojo del sensor.
 Puede programarse para disparar una acción en cualquiera de los 3 estados: presionado,
lanzado o en contacto (tanto en estado presionado o lanzado).
Aplicaciones
 Se puede utilizar para programar una acción del robot cuando algo toca el sensor
(presionado)
 Otra posibilidad es programar esa acción cuando algo deja de presionar y suelta el sensor
(lanzado).
 Un robot de pelea puede programarse para continuar empujando hacia delante en dirección a su oponente hasta que se retire.
Ese par de acciones que registra (presionado y lanzado) constituye el estado "en contacto".
El bloque EV3

El brick o bloque EV3 es la unidad de control y alimentación eléctrica de motores y sensores del robot. Se conecta con el ordenador (vía
USB, Bluetooth o WIFI) para recibir y ejecutar los programas de control.
Esta unidad consta de 2 partes diferenciadas:
 Pantalla. Muestra información de lo que sucede en el interior del bloque. También puede mostrar textos, números o gráficas si
así se programa.
 Botones. Permiten explorar la interfaz del bloque EV3, ejecutar el programa almacenado en el bloque o incluso ejecutar la
acción prevista para cada botón del bloque en el programa implementado.
Las características técnicas más destacadas del bloque EV3 son:
 Sistema operativo LINUX
 Procesador ARM9 de 300 Mhz
 Memoria RAM: 64 MB
 Memoria Flash: 16 MB
 Resolución de pantalla: 178x128 en blanco y negro
 Comunicación USB 2.0
 Tarjeta microSD hasta 32 GB máx.
 Puertos conectores RJ12 de los sensores y motores
 Alimentación de 6 pilas alcalinas AA o batería ionLitio recargable.

Estados del bloque

El estado del bloque en cada momento se representa por el color y parpadeo de la luz que rodea a los botones:
Color Estado
Rojo Iniciando, apagando y actualizando
Rojo parpadeo Ocupado
Naranja Alerta
Verde Listo
Verde parpadeo Ejecutando programa
Batería del bloque
El bloque EV3 puede utilizar 6 pilas AA alcalinas o la batería recargable. La opción más
económica a medio plazo es la batería recargable que puede recargarse mientras está
incorporada en el brick sin ser necesario desmontar el robot para cambiar las baterías.

Para cargar la batería ...

1. Enchufa la batería sin carga a la toma de pared.
2. Se encenderá una luz indicadora de color rojo.
3. Al terminarse la carga la luz roja se apagará y se mostrará una luz verde.
4. El proceso de carga dura entre 3 y 4 horas.
5. Se recomienda cargar completamente la batería al utilizarla por primera vez.

Encender/apagar el bloque
Para encender el bloque EV3:
1. Presionar el botón del centro.
2. La luz de estado del bloque EV3 se encenderá en color rojo mostrándose la pantalla de
inicio: Mindstorms Starting ...
3. Al cabo de unos instantes la luz de estado cambiará a verde y el bloque EV3 estará listo.

Para apagar el bloque EV3:

1. Presionar el botón Atrás hasta que se muestre la pantalla de de apagado. Es el botón situado en
la esquina inferior izquierda de la pantalla separado del resto de botones.
2. Observa que la opción Cancelar X está seleccionada por defecto.
3. Pulsa sobre el botón Derecha para seleccionar la marca de verificación de Aceptar
4. A continuación presiona el botón Centro para aceptar y
apagar el dispositivo.

Para reiniciar el bloque EV3:

En ocasiones el bloque EV3 puede dejar de funcionar y bloquearse. Para reiniciarlo ...
1. Mantener presionados a la vez durante unos instantes los botones Atrás-Centro-
Izquierda
2. Liberar el botón Atrás cuando la pantalla se quede en blanco.
3. Soltar los otros botones cuando se muestre el mensaje "Starting ...

CONEXIONES DEL BLOQUE

El bloque EV3 es el cerebro del robot ya que ejecuta los programas y controla el resto de componentes electrónicos. Estos elementos se
conectan al bloque en los puertos situados en su parte delantera y trasera utilizando los cables conectores negros planos.
El brick EV3 dispone de 4 puertos de entrada numerados del 1 al 4 donde se conectan
los sensores.

Si el bloque está conectado al ordenador, el software EV3 detecta automáticamente qué

tipo de sensor está conectado a cada puerto. Sin embargo si el bloque no está conectado,
el software EV3 asignará por defecto cada tipo de sensor a un puerto concreto:
 Puerto 1: Sensor táctil.
 Puerto 2: Girosensor/Sensor de temperatura.
 Puerto 3: Sensor de color
 Puerto 4: Sensor ultrasónico/Sensor infrarrojo.

En el extremo opuesto del bloque EV3 se ofrecen los 4 puertos de salida etiquetados como A, B, C y D donde se conectan los motores.

Si el bloque está conectado al ordenador, el software EV3 detecta automáticamente qué

tipo de motor está conectado a cada puerto. Sin embargo si el bloque no está conectado,
el software EV3 asignará por defecto cada tipo de motor a un puerto concreto:
 Puerto A: Motor mediano.
 Puertos B y C: Dos motores grandes.
 Puerto D: Motor grande.
La interfaz del bloque EV3
El bloque EV3 es el centro de control que dota de vida al robot. Utilizando la pantalla y los botones que tiene este bloque es posible
interactuar con su interfaz para realizar distintas tareas. El menú principal consta de 4 pestañas:

Ejecutar reciente
 Desde esta pantalla es posible ejecutar un programa almacenado en el brick.
 El programa ejecutado más recientemente está situado en la parte superior de esta lista y está
seleccionado por defecto.
 Esta pantalla inicialmente estará en blanco hasta que no se comience a ejecutar programas.
 Para ejecutar un programa basta seleccionarlo en este listado usando los
botones Arriba/Abajo del brick y luego pulsar en el botón Centro.

Navegación de archivos
 En esta pestaña o pantalla se accederá a todos los archivos almacenados en el brick EV3
incluyendo los archivos almacenados en la tarjeta SD insertada (si la hubiera).
 Los archivos se organizan en carpetas de proyecto. Es decir: cada proyecto tendrá su propia
carpeta. Dentro de ella se encuentra el programa así como los audios e imágenes utilizados.
 Para eliminar una carpeta seleccionada pulsar el botón Centro para a continuación seleccionar la
opción Papelera, elegir la casilla de verificación Aceptar y pulsar de nuevo el botón Centro para confirmar
la operación de borrado.
 Los programas creados con la interfaz del bloque se almacenan dentro de la
carpeta BrkProg_SAVE y las aplicaciones de Registro de Datos en la carpeta BrkDL_SAVE.

Aplicaciones del bloque

El bloque EV3 incluye 5 aplicaciones preinstaladas y listas para usar.
1. Port View (Vista de Puertos)
Esta aplicación permite ver qué sensores o motores están conectados al bloque. Si utilizas los botones del
bloque EV3 podrás desplazarte de un puerto a otro y ver las lecturas que devuelve cada sensor o motor
conectado. Presionando en el botón Centro se pueden cambiar los ajustes de cada dispositivo conectado.
Si pulsas en el botón Atrás regresas a la pantalla de aplicaciones.

2. Motor Control (Control de motores)

Usando esta aplicación se puede testear el movimiento de
avance y retroceso de cualquier motor conectado a uno de los
puertos de salida del bloque. Ofrece dos modos de
funcionamiento que se alternan pulsando en el botón Centro:
 Modo A+D: el motor A se controla con los
botones Arriba-Abajo y el motor D con los botones Izquierda-
Abajo del brick.
 Modo B+C: el motor B se controla con los
botones Arriba-Abajo y el motor C con los botones Izquierda-Abajo.
 3. IR Control (Control de Infrarrojo)
Esta aplicación permite controlar el movimiento de avance y retroceso de cualquier motor conectado a
uno de los cuatro puertos de salida utilizando el transceptor remoto de infrarrojos teniendo conectado el
sensor de infrarrojos como receptor en el puerto de entrada 4 del bloque.

4. Brick Program (Programa del Bloque)

Es una aplicación que permite crear programas básicos. Se analiza con más detalle en el siguiente
apartado.

5. Brick Datalog (Registro de datos del Bloque)

Gracias a esta aplicación es posible registrar los datos detectados por un sensor o motor conectado al
bloque EV3. En el caso de los motores sería la lectura realizada por el sensor de rotación incorporado. Se
genera un gráfico con los resultados de la lectura. A la derecha se muestra la lectura actual, duración, lectura
más alta, lectura más baja y promedio. Debajo se ofrece el puerto desde el que se está realizando la lectura
y éste se puede cambiar si se selecciona en pantalla y a continuación se utilizan los
botones Izquierda/Derecha del bloque. Otra posibilidad es seleccionar en pantalla el icono de Ajuste de
Registro para definir en Rate la frecuencia de muestreo (cada cuánto tiempo se tomará la medida) o bien
en Sensor Setup (el sensor a registrar). También es posible guardar estos datos numéricos en un archivo
de texto que se guardará en la carpeta BrkDL_SAVE.

Brick Program

El bloque EV3 incluye en su interfaz una aplicación para crear programas de control de forma similar al
software EV3.
Crear programa
1. Abre la aplicación en el bloque EV3
2. En la pantalla de inicio se muestra un bloque de inicio y un bloque de bucle que están conectados
mediante un cable de secuencia. La línea vertical punteada señala que el espacio intermedio está
seleccionado y pulsando el botón Arriba se pueden agregar más bloques al programa en esta posición.
 3. Pulsa en el botón Arriba para acceder a la Paleta de Bloques.
4. Utiliza los botones Izquierda-Derecha-Arriba-Abajo del bloque para navegar por este panel. Este
panel ofrece 6 bloques de Acción y 11 bloques de Esperar (se identifican por llevan un icono de
reloj de arena en su esquina superior derecha).

5. Selecciona el bloque Mover en dirección y pulsa en el botón Centro. Este bloque

arranca los motores de los puertos B y C.

6. De regreso al programa observa que el bloque elegido está seleccionado. Si pulsas en el

botón Centro del brick podrás acceder a configurar la dirección del movimiento.En este caso
puedes utilizar los botones Arriba/Abajo para modificar la dirección del desplazamiento.

7. Utiliza los botones Izquierda/Derecha para situarse en el espacio intermedio entre el

bloque de movimiento y el bloque de bucle situado al final. Pulsa de nuevo el botón Arriba para
situar otro bloque en ese punto.
8. Selecciona el bloque Esperar y pulsa en el botón Centro. De regreso al programa aparece este bloque. De esta forma los
motores permanecerán encendidos durante unos segundos. Si no situamos este bloque se alcanza el final del programa y los
motores apenas tienen tiempo de actuar.

9. Pulsa el botón Centro para configurar la duración de la espera utilizando los botones Arriba/Abajo.

Eliminar un bloque
1. Seleccionar el bloque deseado y pulsa en el botón Arriba.
2. En el panel de bloques elige la opción Papelera y pulsa en el botón Centro.

Ejecutar un programa
1. Desde la página del programa utiliza el botón Izquierda del brick para seleccionar el bloque Inicio
2. Pulsa el botón Centro para que se inicie el programa,
3. Para ejecutar el programa N veces seguidas selecciona el bloque Bucle situado al final y pulsa el
botón Centro. Con los botones de Arriba/Abajo se podrá configurar el número de veces

Guardar/abrir un programa
1. Pulsa reiteradamente el botón Izquierda para situarse en los botones Abrir/Guardar.
2. Selecciona el botón Guardar.
3. Introduce el nombre del programa usando el teclado virtual
4. Elige en la pantalla el botón Aceptar y pulsa el botón Centro del brick. El programa se
guarda en la carpeta BrkProg_SAVE.
5. Para recuperar un programa elige la opción Abrir a la izquierda de la secuencia del
programa y pulsa en el botón Centro.
6. Elige el nombre del programa en el listado y pulsa en el botón Centro para abrirlo.
Ajustes

En la pestaña de Ajustes se pueden consultar y configurar los parámetros generales de funcionamiento

del brick EV3.
 Volumen. Permite ajustar el volumen del sonido del altavoz que tiene el bloque EV3. Para modificar
el volumen selecciona esta opción y pulsa el botón Centro. Utiliza los botones Izquierda/Derecha para
ajustar el porcentaje del 0% al 100%. Para terminar pulsar de nuevo en el botón Centro.
 Sleep. Se utiliza para modificar la cantidad de tiempo de inactividad que debe transcurrir antes de
que el bloque EV3 adquiera el modo de suspensión de ahorro energético. Para entrar a modificarlo pulsa
en el botón Centro. Utiliza los botones Izquierda/Derecha para establecer desde 2 minutos a Nunca. Para
confirmar volver a pulsar el botón Centro.
 Bluetooth. Desde esta sección se puede activar el BT, conectar con otros dispositivos, consultar los dispositivos conectados o
bien la visibilidad.
 WIFI. Esta opción permite conectar el brick a la WIFI. Esto sólo funciona si se inserta en el bloque un dongle USB de la
marca NetGear y el modelo WNA1110 Wireless-N 150.
 Brick Info. Ofrece información técnica del bloque EV3: versión del hardware, firmware, sistema operativo linux, memoria
disponible, etc.