Determinação de Atitude de Satélites Artificiais Estabilizados Por Rotaçao Com o Uso Do GPS PDF

SERGIO MAURI FABRI
DETERMINAÇÃO DE ATITUDE DE SATÉLITES

ARTIFICIAIS ESTABILIZADOS POR ROTAÇAO
COM O USO DO GPS
Tese apresentada ao Departamento de Geo-

ciências da Universidade Federal do Paraná
como parte dos requisitos para a obtenção
do grau de Doutor em Ciências Geodésicas.
CURITIBA
1997
Sergio Mauri Fabri
Determinação de Atitude de Satélites

Artificiais Estabilizados por Rotação
com o uso do GPS
Orientadores:
Dr. Roberto Vieira da Fonseca Lopes
Prof. f)r. Luiz Danilo Damasceno Ferreira
Curitiba
1997
Atrificiais Estabilizados por Rotação
com o uso do GPS
Sergio Mauri Fabri
Lic., Universidade Federal do Paraná (1978)

MSc., Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (1987)
Novembro, 1997
(c) Sergio Mauri Fabri, 1997
O autor garante à UFPR

o direito de reprodução
e distribuição.
Catalogaçao na fonte
Tania Barros Baggio - CRB-9/760
F 124 Fabri, Sergio Mauri

Determinação de atitude de satélites artificiais estabilizados
por rotação com o uso do GPS / Sergio Mauri Fabri. - 1997.
xxiii, 185f. : il.; 29cm.
Orientadores : Roberto Vieira da Fonseca Lopes e Luiz Danilo

Damasceno Ferreira.
Tese(doutorado) - Setor de Tecnologia, Universidade Federal
do Paraná.
1.Sistema de posicionamento global. 2.Satélites artificiais - Or

bitas. 3.Satélites artificiais - Sistemas de determinação de atitude.
I.Lopes, Roberto Vieira da Fonseca. II.Ferreira, Luiz Danilo Da
masceno. III.Universidade Federal do Paraná. Setor de Tecnolo
gia. I. Título.
526.982 - CDD20
Artificiais Estabilizados por Rotação
com o uso do GPS
Aprovada pela Banca Examinadora

em cumprimento ao requisito exigido
para a obtenção do grau de Doutor
em Ciências Geodésicas.
Prof. Dr. Luiz Danilo D. Ferreira (LTFPR) LYTÚ í l m C kí.

Orientador - Presidente
Dr. Roberto V. da F. Lopes (INPE) c /L /r

Orientador
Prof-. Dra. Maria Cecília Zanardi (U N E S P /F E G )________\1 O

Membro
Prof-. Dra. Cláudia Pereira Krueger (UFPR)
Prof. Dr. José Bittencourt de Andrade
Candidato: Sergio Mauri Fabri
Curitiba, 13 de novembro de 1997.

f i íMadaíena,
Camiía e
jíngeíà que,
acima de tudo e de quaíquer coisa,
sempre foram a principaí razão.
Agradecimentos
À Universidade Federal do Paraná, através do Departamento de Física do Setor de

Ciências Exatas, pela concessão da licença que possibilitou a realização deste curso.
Ao Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais, especialmente à Divisão de Mecânica

Espacial e Controle da Coordenadoria de Engenharia e Tecnologia Espacial, nas pes
soas do Dr. Otávio Santos Cupertino Durão e do Dr. Petrônio Noronha de Souza, que
em atendimento ao convênio de cooperação técnico-científica firmado com a UFPR,
colocou todas as suas instalações e equipamentos à disposição deste trabalho.
Ao Curso de Pós-Graduação em Ciências Geodésicas do Departamento de Geociên-

cias do Setor de Tecnologia, principalmente nas pessoas do Prof. Dr. Sílvio Rogério
Correia de Freitas e do Prof. Dr. Quintino Dalmolin, pela oportunidade, pela excelên
cia de seus professores e por ter colocado à disposição deste trabalho, todos os recursos
disponíveis.
Ao Dr. Roberto Vieira da Fonseca Lopes e ao Prof. Dr. Luiz Danilo Damas-
ceno Ferreira, pela brilhante, competente e dedicada orientação, aos quais aprendi a
respeitar e admirar como expoentes na pesquisa espacial e sem os quais este trabalho
não seria possível.
Ao Dr. Luiz Danilo Damasceno Ferreira, responsável pela decisão de realizar este
curso e responsável também pela escolha do tema mas, principalmente, pela particular
amizade.
Ao Dr. Helio Koiti Kuga, pela colaboração com a parte experimental bem como
com programas para o tratamento de dados e constante incentivo.
Ao colegas do INPE, Dr. Mário Cesar Ricci, Dr. Hans U. Pilchowski, Dr. Se
bastião E. C. Varotto e aos técnicos Francisco E. de Carvalho e José Pelogia da Silva,
pela colaboração na realização da parte experimental deste trabalho.
Ao dileto amigo, Dr. Ulisses Thadeu Vieira Guedes, sempre incansável na co
laboração, decisiva ajuda na parte computacional inicial e incomparável espírito de
participação.
Ao colega Marcelo José Pereira da Cunha, MSc., pela eficiente operação dos equipa
mentos quando da fase experimental.
À Prof-. Dra. Cláudia Pereira Krueger e ao Prof. Dr. Marcelo Carvalho dos San
tos, do CPGCG, pelo fornecimento dos programas de tratamento de dados do rastreio
e pelo empréstimo dos equipamentos GPS.
Aos extraordinários e sempre presentes amigos, Jucilei Cordini e Silvia Helena

Soares Schwab, que nas horas mais críticas não pouparam incentivos e constante apoio.
\
A Biblioteca de Ciência e Tecnologia da Universidade Federal do Paraná, nas pes
soas das Bibliotecárias Eliane Maria Stroparo e Tania Barros Baggio, e à Biblioteca
do Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais, nas pessoas das Bibliotecárias Celina
Custódio G. Resende, Marciana Leite Ribeiro e Suelena Costa B. Coelho, pela sempre
pronta atenção e profissional aconselhamento.
A Sra. Verali Mônica Kleuser Reguilin, secretária do CPGCG, pelo atendimento,

fornecimento de materiais e pela sempre ímpar alegria.
A todos os colegas e professores do Curso de Pós-Graduação em Ciências Geodésicas

(UFPR) e do Curso de Pós-Graduação em Engenharia e Tecnologia Espacial (INPE),
pelo profissionalismo e amizade.
Ao amigo Dr. Valdemír Carrara, pela inspiração destes agradecimentos.
vi
Resumo
O principal objetivo deste trabalho consiste em um procedimento para a completa

determinação da atitude de satélites estabilizados por rotação com o uso do GPS. O
procedimento considera dois casos: o problema restrito onde apenas o vetor de atitude
é relevante e o problema geral, no qual, o ângulo de fase em torno do eixo de rotação
também é levado em conta. As observações iniciais são dadas pela fase da onda porta
dora. O vetor de atitude, os ângulos de fase e a taxa de rotação são estimados através
do filtro estendido de Kalman. Apresenta-se os resultados de simulações digitais, as
sim como, os resultados de um experimento realizado no solo, através da determinação
da atitude de uma barra gírante na qual foram instaladas duas antenas conectadas a
receptores independentes. A solução do problema da ambigüidade tira vantagem do
movimento da linha de base entre as antenas. Uma aplicação real em satélites está
prevista no programa espacial brasileiro.
Abstract
The main task of this work consist in a complete GPS-based attitude determination
procedure for spin stabilized satellites. The process is made for two cases: the strict
sense problem, where the attitude vector only is relevant and the wide problem, where
phase angle around the spin axis is also required. Starting with interferometric observa
tions of GPS carrier phase, the attitude vector, phase angle and spin rate are estimated
by extended Kalman filter. Numerical results from digital simulation are presented, as
well as some real data from an experiment on the ground. The attitude of a spining
bar with two offset antennas linked to independent receivers was determined from the
double diference phase observable. The solution of the integer ambiguity problem takes
advantage of antenna baseline motion. Real satellite aplication is also envisaged under
the scope of the Brazilian space program.
Sumário
Agradecimentos v
Resumo vii
Abstract viii
Sumário ix
Lista de Figuras xiii
Lista de Tabelas xvi
Lista de Símbolos xvii
1 Introdução 1
1.1 Determinação e controle de a t it u d e ..................................... 2
1.2 Revisão b ib lio g rá fica ...................................................................................... 3
1.3 Contexto nacional............................................................................................ 4
1.4 Objetivos ......................................................................................................... 5
1.5 Seqüência do trabalho ................................................................................... 6
2 Sensores de atitude 8
2.1 Sensores não inerciais............................................................................ 8
2.1.1 Sensores de h orizonte........................................................................... 8
2.1.2 Sensores so la re s.................................................................................... 12
2.1.3 M agnetôm etro....................................................................................... 14
2.1.4 Sensor de estrela s................................................................................. 15
2.2 Sensores in e rcia is ............................................................................................. 16
2.3 Outros sen sores................................................................................................ 18
2.3.1 Sextante espacial . ........................................................................... 18
2.3.2 Sensor de impacto ....................................................................... 18
ix
2.4 O GPS como sensor de atitude..................................................................... 19
2.4.1 O sensor GPS em satélites estabilizados por ro ta çã o ..................... 21
3 N A V S T A R - GPS 23
3.1 Projeto G P S ....................................................................................................... 23
3.1.1 C on stela çã o........................................................................................... 24
3.1.2 Satélites do Bloco I .............................................................................. 26
3.1.3 Satélites do Bloco I I ........................................................................... 26
3.2 Sinais GPS ...................................................................................................... 27
3.3 Mensagens de navegação e observação......................................................... 28
3.4 Equações de observação ................................................................................ 30
3.4.1 Observação de f a s e .............................................................................. 30
3.4.2 Simples diferença de fase ......................................... 33
3.4.3 Dupla diferença de fase ........................................................ 34
3.4.4 Tripla diferença de fa s e ............... ........................................................ 35
3.5 Fontes de e r r o .................................................................................................... 36
3.6 Vantagens e lim ita çõ e s ................................................................................... 37
3.7 Visibilidade GPS x satélite u s u á rio ............................................................. 37
3.7.1 Introdução.............................................................................................. 37
3.7.2 V isib ilid a d e........................................................................................... 38
3.7.3 Diluição geométrica da precisão para aatitude - A D O P ............... 41
4 Fundamentos teóricos da determinação de atitude 43
4.1 Sistemas de referência ................................................................................... 43
4.2 Representação da a titu de................................................................................ 45
4.2.1 Matriz de a titu d e .................................................................................. 45
4.2.2 Ângulos de E u l e r .................................................................................. 46
4.2.3 Q uatérnions........................................................................................... 48
4.2.4 Vetor de rotação .................................................................................. 51
4.2.5 Considerações sobre a representação da a t i t u d e ........................ 53
4.3 Métodos de determinação de a t i t u d e .......................................................... 54
4.3.1 Métodos determinísticos:estabilização em um eixo ....................... 54
4.3.2 Métodos determinísticos:estabilização em três e ix o s ....................... 59
x
4.3.3 Incertezas dos métodos determ inísticos.......................................... 62
4.3.4 Métodos não determinísticos.................... 65
4.4 Técnicas de estimação ó t im a ........................................................................ 71
4.4.1 Filtro de K a lm a n ................................................................................. 72
4.4.2 Filtro estendido de K a l m a n .............................................................. 75
5 Procedimento da determinação de atitude por GPS 80
5.1 Formulação do p ro b le m a ................................................... . 82
5.2 Hipóteses sim plificadoras............................................................................... 85
5.3 Equação da interferometria............................................................................ 87
5.4 A questão da am bigüidade............................................................................ 88
5.5 Observações de a titu d e .................................................................................. 91
5.6 Determinação estática de a t i t u d e ............................................................... 92
5.6.1 Problema re s trito ........................................................................... 93
5.6.2 Problema g e r a l ..................................................................................... 94
5.7 Efeitos da imprecisão da taxa de r o t a ç ã o ................................................... 95
5.7.1 Sensitividade das observações de a t it u d e ...................................... 96
5.7.2 Sensitividade das estimativas estáticas dea t i t u d e ....................... 96
5.8 Determinação dinâmica da atitude ............................................................ 97
5.8.1 Filtro estendido de K a l m a n .............................................................. 98
5.8.2 Modelo dinâmico e de observação para o problema restrito . . . 99
5.8.3 Modelo dinâmico para o problema geral...............................................100
6 Resultados numéricos 101
6.1 Simulação d i g i t a l ................................................................................................ 101
6.1.1 Simulação 1 - problema r e s t r it o ........................................................... 103
6.1.2 Simulação 2 - problema geral ...............................................................106
6.1.3 Simulação 3 - problema r e s t r it o ................................................ 108
6.1.4 Simulação 4 - problema geral .............................................................. 110
6.1.6 Simulação 6 - problema geral .................................................... 114
6.1.8 Simulação 8 - problema geral ...............................................................118
xi
6.1.9 Simulação 9 - problema r e s t r it o ...........................................................120
6.1.10 Simulação 10 - problema g e r a l.............................................................122
6.1.11 Simulação 11 - problema restrito ...................................................... 124
6.1.12 Simulação 12 - problema g e r a l............................................................. 126
6.1.13 Simulação 13 - problema restrito ...................................................... 128
6.1.14 Simulação 14 - problema g e r a l............................................................. 131
6.1.15 Simulação adicional 1 - problema re strito........................................... 135
6.1.16 Simulação adicional 2 - problema g e r a l .............................................. 137
6.1.17 Simulação adicional 3 - problema restrito........................................... 139
6.1.18 Simulação adicional 4 - problema g e r a l .............................................. 141
6.2 Experimento de determinação de a t it u d e .......................................................143
6.3 Algoritmo para a dupla diferença de fase ................................................... 145
6.3.1 Cálculo das observações de a t i t u d e ....................................................146
6.4 Resultados do experim ento................................................................................ 149
6.4.1 Primeiro experimento no modo dinâmico con tín u o.......................... 149
6.4.2 Segundo experimento no modo dinâmico c o n tín u o .......................... 149
6.4.3 Terceiro experimento no modo dinâmico c o n t ín u o .......................... 150
6.4.4 Primeiro experimento no modo dinâmico interm itente....................150
6.4.5 Segundo experimento no modo dinâmico interm itente....................151
6.5 Tabela geral de re su lta d o s................................................................................ 152
7 Conclusão 153
Referências Bibliográficas 155
A Figuras esquemáticas e Tabelas do GPS 160
xii
Lista de Figuras
2.1 (a) Sensor de horizonte, gerador de pulso, (b) Sensor de horizonte de
varredura cônica............................................................................................ 10
2.2 (a) Sensor de horizonte de varredura plana, (b) Sensor de horizonte de
rastreio puntual.............................................................................................. 11
2.3 (a) Sensor de rastreio limiar, (b) Sensor de radiação planetária........... 11
2.4 (a) Sensor solar simples, (b) Sensor solar detector de cossenos............ 12
2.5 (a) Orientação de dois detectores de cossenos. (b) Sensor digitalbásico
de um eixo . .................................................................................................. 13
2.6 Dois sensores solares de um eixo para satélites estabilizados porrotação,
com 180° de FOV{Adcole Model 17083)................................................... 14
2.7 Magnetômetro................................................................................................. 15
2.8 Sensor de estrela, com cardan............................................ 16
2.9 (a) Giroscópio com um grau de liberdade, (b) Control Moment Gyros
CMG da estação Skylab......................................... 17
2.10 Sextante espacial............................................................................................ 18
2.11 Sensor de impacto.......................................................................................... 19
2.12 Possível geometria das antenas GPS.......................................................... 20
3.1 Configuração dos 24 satélites GPS............................................................. 24
3.2 Arranjo final dos satélites na constelação GPS........................................ 25
3.3 Estrutura dos sinais dos satélites GPS...................................................... 27
3.4 Formato da mensagem do GPS................................................................... 28
3.5 (a) Distância geométrica, (b) Simples diferença de fase......................... 34
3.6 Dupla diferença de fase................................................................................. 35
3.7 Condição de visibilidade entre satélites..................................................... 39
3.8 Visibilidade.................................................................................................... .. 41
3.9 Número de satélites v is ív e is ...................................................................... 41
4.1 Referencial externo e referencial local........................................................ 43
xiii
4.2 Sistema geocêntrico inercial................................................................... 44
4.3 Sistema geocêntrico terrestre. ................................................................ 44
4.4 Especificação da orientação dos eixos do satélite usuário em relação ao
referencial externo................................................................................................ 45
4.5 Rotações dos ângulos de Euler........................................................................... 47
4.6 Rotação em torno do eixo 0 ................................................................................ 51
4.7 Ascenção reta e declinação do eixo de rotação................................................ 55
4.8 Determinação da atitude usando-se a intersecção de dois cones.................. 55
4.9 Relação entre o eixo de rotação e a direçãodo Sol........................................... 56
4.10 Solução de atitude (caso 1)................................................................................... 57
4.11 Solução de atitude (caso 2 )................................................................................. 59
4.12 Determinação do ângulo de fase ip..................................................................... 60
4.13 Paralelogramo de erro para observações discretas........................................... 63
4.14 Elipse de erro para medidas ortogonais............................................................. 65
4.15 Arcos e ângulos diedros........................................................................................ 66
5.1 Angulo de aspecto GPS........................................................................................ 82
5.2 Visão geral do problema de atitude................................................................... 83
5.3 (a) Geometria de atitude, (b) Geometria deobservação................................. 87
5.4 Representação dos saltos de uma unidade........................................................ 89
5.5 Representação dos saltos de duas unidades...................................................... 90
6.1 Simulação 1 - problema restrito.............................................................................. 105
6.2 Simulação 2 - problema geral.................................................................................. 107
6.3 Simulação 3 - problema restrito..............................................................................109
6.10 Simulação 10 - problema geral................................................................................ 123
6.11 Simulação 11 - problema restrito............................................................................ 125
xiv
6.12 Simulação 12 - problema geral................................................................................ 127
6.15 Simulação 14 - problema geral.................................................................................132
6.16 Simulação 14 - problema geral.................................................................................133
6.17 Simulação adicional 1 - problema restrito. .................................................... 136
6.18 Simulação adicional 2 - problema geral................................................................ 138
6.19 Simulação adicional 3 - problema restrito............................................................140
6.20 Simulação adicional 4 - problema geral........................................ 142
6.21 Equipamentos usados no experimento................................................................... 143
A .l Princípio básico do posicionamento GPS.............................................................. 160
A.2 Vista esquemática de um satélite do Bloco II..................................................... 161
xv
Lista de Tabelas
6.1 Tabela dos resultados das simulações digitais......................................................134
6.2 Tabela geral de resultados....................................................................................... 152
A .l Satélites do Bloco I........................ 160
A.2 Satélites do Bloco II..................................................................................................161
A.3 Satélites do Bloco IIA ...............................................................................................162
xvi
Lista de símbolos
amplitude de oscilação das observações da dupla diferença de fase
matriz de atitude
matriz de elementos do quatérnion
matriz de elementos do quatérnion
vetor Nadir
fluxo de energia
raio angular da Terra em relação ao vetor posição instantânea do
p-ésimo satélite GPS, no referencial externo
raio angular da Terra em relação ao vetor posição instantânea do
satélite usuário, no referencial externo
operador esperança matemática
matriz de covariância do vetor de parâmetros
matriz contínua no tempo
matriz contínua no tempo
matriz de sensitividade do vetor de observações
versores do referencial externo
versores do sistema geocêntrico terrestre
corrente elétrica
efeito da ionosfera
matriz identidade
coeficientes dos harmônicos zonais do geopotencial
indica função custo num processo de ajuste por mínimos quadrados
unidade da temperatura Kelvin
matriz ganho de Kalman
projeção do vetor Sol sobre o plano normal a z
anomalia média do satélite usuário
anomalia média do p-ésimo satélite GPS
matriz de uma base ortogonal definida no referencial externo
matriz de uma base ortogonal definida no referencial local
xvii
N vetor da linha dos nodos
Np ambigüidade
jV(-, •) variável aleatória com distribuição gaussiana de média
zero e covariância dada
N conjunto dos Naturais
O vetor de observações no filtro de Kalman
P k x N
P re vetor fluxo de energia de radiação
Pqo matriz de covariância de 0
V matriz de covariância do erro, no estado
pj conjunto dos satélites GPS visíveis
Q matriz coluna dos elementos do quatérnion
Q(t) matriz semi-definida positiva
R matriz de rotação
1Z matriz de covariância do erro da observação genericamente
denotada por O
VJÍ covariância do erro da estimativa estática de n ,

j J
IZç. eovariância do erro da estimativa estática de £j
IR conjunto dos Reais
S vetor Sol
Sj matriz peso na função custo da atitude
Tf efeito da troposfera
Ue vetor genérico no referencial externo
U£ vetor genérico no referencial local
Uj matriz das componentes de ü j , V p G pj
U sensitividade na estimativa estática do vetor de rotação
em relação a erros na estimativa da velocidade angular
Wj matriz das componentes de w V p E pj
X (') vetor de estado do sistema dinâmico
Xj vetor de parâmetros do modelo das medidas do p-ésimo
satélite GPS no instante tj
xviíi
(X ,Y ,Z ) sistema de coordenadas geocêntricas inerciais
{X \ Y \ Z ') sistema de coordenadas geocêntricas terrestres

Y? vetor da j-ésima amostra das observações pré-processadas
3
do p-ésimo satélite GPS no instante tj
as semi-eixo maior da órbita do satélite usuário

P
as semi-eixo maior da órbita do p-ésimo satélite GPS
V ajuste da freqüência
af
b vetor linha de base
1*1 módulo de b
b vetor de componentes de b
bPf deriva da freqüência
c velocidade da luz
dA elemento de área
dp atraso de hardware no satélite GPS
di atraso de hardware no receptor
efeito de multi-caminho
dti erro no relógio do receptor
dtp erro no relógio do p-ésimo satélite GPS
di auto-valores não nulos de

3
e< auto-vetores não nulos de
3
exp {-} função exponencial
(êi,ê 2) base cartesiana bidimensional
es excentricidade da órbita do satélite usuário
eP
s excentricidade da órbita do p-ésimo satélite GPS
f freqüência nominal da portadora
h vetor de funções não lineares do estado
ís inclinação da órbita do satélite usuário
ls inclinação da órbita do p-ésimo satélite GPS
ver sores do referencial local
n vetor do eixo de rotação no referencial externo
versor normal do sensor solar
xix
n tamanho da j - é sima amostra
pq parte vetorial ou imaginária do quatérnion
q quatérnion
(qr, r , s) base de um sistema ortogonal
qn densidade espectral de potência do ruído dinâmico em n
qç densidade espectral de potência do ruído dinâmico na atitude
qw densidade espectral de potência do ruído dinâmico
na taxa de rotação
(ri, t*2 , 7*3 ) base ortogonal
r® raio da Terra
(si) 53 ) base ortogonal
to tempo de referência
tj instante de referência para um intervalo de observação
tjfi k-ésimo instante de amostragem da j-ésima amostra
tr tempo verdadeiro
üp versor na direção da linha de visada do p-ésimo satélite GPS
(ú 1, ü 2) direções de dois sensores no referencial externo
up distância geométrica (z-ésima antena - p-ésimo satélite GPS)
áf taxa de variação da distância geométrica
v vetor arbitrário
vp erro de medida (gaussiano de média zero e variância dada)
v(t) incertezas na modelagem
w vetor no referencial local
wp versor na direção da linha de visada do p-ésimo satélite
GPS no referencial local
(w 1, w 2) direções de dois sensores no referencial local
wp vetor de componentes de w p
(x, y , z ) sistema de coordenadas ortogonais fixo no satélite usuário
(x\ y f, z r) eixos auxiliares na rotação 313
(x ;/, y'\ z ” ) eixos auxiliares na rotação 313
xx
ypk observação pré-processada do p-ésimo satélite GPS
no instante tjjc
zv medida do cosseno do ângulo de aspecto da atitude
At período de amostragem
A 4? variação da fase recebida
$(•) matriz de transição de estado do sistema dinâmico
$ se ângulo entre o vetor Sol e o vetor Nadir
fts longitude do nodo ascendente do satélite usuário
Qps longitude do nodo ascendente do p-ésimo satélite GPS
Q(*) operador produto vetorial
an ascenção reta do satélite usuário
a ângulo diretor
a nE ângulo entre as direções n e E
a SAT ascenção reta do satélite usuário em relação ao Nadir
a soL ascenção reta do Sol
f3 ângulo diretor
/3ns ângulo entre o vetor Sol e o eixo de rotação
7 ângulo diretor
70 ângulo entre os raios vetores instantâneos do satélite usuário
e do p-é simo satélite GPS
Sn declinação do eixo de rotação do satélite usuário
$sAT declinação do satélite usuário em relação ao Nadir
8sol declinação do Sol
6(t) delta de Dirac
Sj^k delta de Krõenecker
<$£(•) desvio da trajetória nominal
5y(*) variação em torno das medidas nominais
6 ruído aleatório na fase da portadora
Çj vetor de rotação de pequenas correções angulares entre A j - e A j
vetor de rotação de pequenas correções angulares entre A j - e A j
rjnE ângulo entre o vetor Nadir e o eixo de rotação
xxi
(#i,# 2 ) ângulos esféricos
Q(Í) í-ésima aproximação da estimativa de 9
0r vetor de rotação entre dois referenciais
9r ângulo de rotação
9SS ângulo da radiação incidente em relação ao versor normal
do sensor solar
9P ângulo de aspecto do p-ésimo satélite GPS
À comprimento de onda da portadora
p ângulo de máscara da antena GPS
Vj seqüência gaussiana branca
£j vetor de rotação de pequenas correções angulares entre A ° e A j
p(t) vetor posição instantânea do satélite usuário, no
referencial externo
ff{t ) vetor posição instantânea do p-ésimo satélite GPS, no
referencial externo
a desvio padrão (5mm) do erro na fase da portadora, adotado
na simulação digital e no cálculo do fator ADOP
(<tp) 2 variância do erro em vp
a#p desvio padrão total relativo ao ângulo de aspecto para
o fator ADOP
crjp variância do erro em 9j
r período de amostragem normalizado
rf tempo de deslocamento da fase, no vácuo
4>i fase gerada no receptor
<fip fase da portadora gerada pelo p-ésimo satélite GPS
4% fase da portadora emitida pelo p-ésimo satélite GPS, conforme
recebida pela í-ésima antena
<\?T fase emitida pelo p-ésimo satélite GPS
xxíi
(j)T taxa de variação de 4>^\ modelagem na freqüência
ipSE comprimento do arco entre S e E
ij) ângulo de fase
ips observação do azimute da projeção de S sobre z
(^, 9, 4>) ângulos de Euler
u;(*) taxa de rotação no instante considerado
us argumento do perigeu do satélite usuário
uüp
s argumento do perigeu do p-ésimo satélite GPS
índices superiores
o índice de valor a priori
p índice do p-ésimo satélite GPS; satélite escravo
q índice do satélite mestre
índices inferiores
% indica a í-ésima antena do satélite usuário
j índice relativo ao instante tj
j — índice relativo ao instante t/, não atualizado
k índice do fc-ésimo instante de amostragem
Símbolos especiais
T indica transposta de matriz
indica versor
indica valor estimado
indica valor nominal
x indica produto vetorial
indica produto escalar
() indica derivada temporal
* indica conjugado do quatérnion
xxiii
Capítulo 1
Introdução
Sabe-se que a atitude de um satélite artificial é definida pela sua orientação no
espaço (Wertz, 1978)t45^ conceito este que representa o principal objeto de estudo deste
trabalho. Mais especificamente, investiga-se o uso de receptores GPS para determinar
a atitude de satélites estabilizados por rotação.
A proliferação mundial de missões espaciais com fins meteorológicos, de telecomu
nicação, de sensoriamento remoto e científicos, entre outros, confere relevância signi
ficativa às atividades de controle e determinação de órbita e atitude de satélites. Em
particular, a determinação da atitude de um satélite faz parte de um segmento im-
portantç no contexto das atividades espaciais, seja pela necessidade de interpretação
da carga útil do satélite, freqüentemente relacionada a obtenção de imagens, seja pela
necessidade de atender aos requisitos de controle de atitude. No âmbito da Fotograme-
tria, a determinação da atitude da câmara fotográfica em vôo é um requisito desejável
para a obtenção de melhor precisão e definição da área fotografada.
A posição angular de um satélite artificial, estabilizado em um ou em três eixos,
requer uma atenção específica no âmbito de qualquer missão espacial, posto que, nor
malmente é uma atividade distinta da determinação de órbita.
O projeto Navigation System with Time and Ranging - NAVSTAR do governo ame
ricano, comercialmente designado de Global Positioning System - GPS> proporcionou,
entre inúmeras aplicações, uma nova e eficiente ferramenta a princípio útil para a deter
minação da órbita de satélites artificiais e posteriormente também para determinação
de atitude.
O uso deste sistema se apresenta especialmente atrativo e promissor por viabilizar
a determinação autônoma de órbita e atitude, reduzindo assim os custos de operação
em solo. A determinação de órbita vem sendo realizada com o uso do GPS e a com-
plementação da determinação de atitude com o mesmo equipamento, acrescentando-se
antenas, representa uma considerável diminuição de custos, comparando-se com o uso
de sensores convencionais.
Uma breve discussão introdutória sobre determinação e controle de atitude, a re
visão bibliográfica, considerações sobre estudos de posicionamento GPS no contexto
nacional e os objetivos específicos deste trabalho, constam da seqüência deste capítulo.
1.1 Determinação e controle de atitude

Por controle de veículos (espaciais ou não) entende-se a alteração propositada dos
parâmetros do movimento do centro de massa (do veículo) e do movimento em torno
do centro de massa. O controle em vôo pode incluir: a escolha de uma trajetória ótima,
a estabilização de sua posição na rota desejada e sua orientação segundo uma direção
especificada.
O controle pode ser executado inteiramente por equipamentos automáticos à bordo
de um veículo (carro, navio, avião, satélite, etc.). Quando a operação de tais equipa
mentos não depende de informações externas, convenciona-se denominá-lo de controle
autônomo.
O sistema de controle é responsável por manobras de atitude e pela estabilização
da posição angular do veículo em sua trajetória, com a precisão estabelecida. Nas
manobras o satélite adquire uma dada atitude a partir de outra inicial, enquanto que
na estabilização espera-se a manutenção de uma dada posição, impassível à ação de
torques perturbadores.
Um sistema de determinação atitude, como regra, permite expressar um sis
tema de coordenadas local, fixo no corpo do veículo ou em um instrumento dentro do
mesmo em função de um sistema de coordenadas externo. Um sistema de controle de
atitude e estabilização pode ser passivo, ativo ou combinado. O sistema passivo difere
do ativo unicamente pelo fato de que o controle não requer consumo de potência do
veículo e nem precisa de processos de decisão para a geração dos torques de controle.
O sistema combinado é uma junção dos dois anteriores.
Os fatores mais importantes para escolha do sistema de controle são:
a) a configuração geométrica da órbita;
b) a característica das perturbações internas e externas;
c) a disponibilidade de fontes internas de energia;
d) requisitos de precisão e tempo de resposta do controle;
2
f) limitações de massa, volume e geometria do veículo.
Sistemas de controle ótimo e auto-ajustáveis são amplamente usados no controle
de veículos e escolhidos de forma que a lei de controle maximize ou minimize o maior
número possível de itens de performance. Todo sistema de determinação e controle de
atitude depende de algum tipo de sensor que determina a posição angular do veículo:
estes sensores podem ser classificados como inerciais ou não inerciais e a comunicação
com as estações de controle efetuada através de sinais de rádio.
Os tprques de controle podem ser gerados pelos campos gravitacional e magnético
da Terra, pressão de radiação solar, jatos de gás ou por motores de quaisquer natureza,
montados no ou dentro do veículo.
1.2 Revisão bibliográfica

No âmbito específico da determinação de órbita com o uso do GPS, inúmeros tra
balhos foram publicados, inicialmente na solução de navegação em terra, aplicada a
aeronaves e satélites, tais como (Bender Sz Larden, 1989)®, (Lopes Sz Kuga, 1988) í22',
(Lucas Sz Martin-Neira, 1990)®^, (Mitchell et al., 1996)!33', entre outros.
A determinação de atitude com o uso do GPS, por sua vez, tem gerado uma grande
quantidade de trabalhos, notadamente em simulações com aeronaves (Cohen et al.,
1994)®, (Cohen, Parkinson Sz McNally, 1994)® e simulações com antenas receptoras
montadas em braços giratórios em terra (Lucas Sz Matrin-Neira, 1 9 9 0 )^ , (Lucas,
Martinez & Neira, 1 9 9 4 )^ e (Hope, 1994)í16l
A determinação de atitude por interferometria recebeu atenção nos trabalhos de
(Ellis Sz Creswell, 1979)®, (Cohen Sz Parkinson, 1994)® e (Sebbag Sz Issler, 1995)®^.
Da mesma forma, trabalhos desenvolvidos para a determinação de atitude com o
uso do GPS, entre outros estudos enfocam métodos de polarização de ângulos em ante
nas (Parvez, 1990) ^36', diferença de fase entre duas antenas (Melvin Sz Hope, 1 9 9 3 )^ ,
(Martin-Neira Sz Lucas, 1988) ®0', sistema de direcionamento com Ashtech 3-D (Fergus-
son et al., 1993)M , (Lu et al., 1994)^291, direcionamento com Trimble TANS Quadrex
(Lightsey et al., 1994)^211, (Melvin, Ward Sz Axelrad, 1995)®^, estimação direta dos
ângulos de atitude (Landau Sz Ordónez, 1993) f19' e finalmente o trabalho recente
(Freesland et al., 1996)M reportando o satélite REX II como o primeiro satélite a
3
empregar o GPS para controle autônomo de atitude.
Note-se que todos os trabalhos citados, tratam de métodos de determinação de
atitude para satélites estabilizados em três eixos. Com raras exceções, a determinação
de atitude para satélites estabilizados por rotação não tem merecido a atenção que sua
importância requer, dado que ela ocorre, freqüentemente, durante o período de injeção
em órbita, ou ainda permanentemente, durante toda a vida útil de muitos satélites.
No que diz respeito a satélites estabilizados por rotação, os trabalhos publicados
enfocam a determinação de atitude levando em conta o efeito Doppler (Cohen, 1991)^,
a determinação da atitude em presença da nutação e a tripla difrença de fase (Martin-
Neira & Lucas, 1 9 9 3 )^ e a aplicação de apenas uma antena receptora no satélite
usuário (Hashida & Unwin, 1993)^
1.3 Contexto nacional

O Sistema de Posicionamento Global - NAVSTAR/GPS oferece um meio moderno,
preciso, praticamente instantâneo e ininterrupto de posicionamento na superfície ou no
espaço ao redor de toda a Terra.
Por essa razão, a utilização do GPS vem sendo largamente disseminada e baseia-se
em informações transmitidas por uma constelação adequada de satélites e captadas por
um receptor local apropriado.
No contexto Nacional, além da Universidade Federal do Paraná (UFPR), onde,
através do Curso de Pós-Graduação em Ciências Geodésicas, o Grupo de Geodésia por
Satélite desenvolve trabalhos em determinação de órbita e atitude por GPS, o Instituto
Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE), na Divisão de Mecânica Espacial e Controle
(DMC) da Coordenadoria de Engenharia e Tecnologia Espacial (ETE), realiza estudos
de determinação de órbita e atitude de satélites artificiais com o uso do GPS. Além
disso, o INPE atualmente vem desenvolvendo esforços para a realização de experimentos
participativos em missões espaciais, destacando-se (Fabri, Lopes & Ferreira, 1996)^:
1. Experimento de determinação de órbita e atitude da plataforma sub-orbital pre
vista para ser lançada pelo foguete nacional Sonda IV, a partir de 1998;
2. Experimento de determinação de órbita e atitude por GPS no balão estratosférico
MASCO (42 km de altitude) cuja carga útil é um telescópio de raios gama com
4
máscara codificada, previsto para lançamento em 1998;
3. Experimento de determinação de órbita e atitude no satélite de coleta de dados
SCD-3 da Missão Espacial Completa Brasileira (MECB), previsto para lança
mento a partir de 2 0 0 0 .
Comunicações em Congressos e Reuniões Científicas e publicações em Revistas
Científicas Especializadas também têm enfocado o interesse do uso do GPS na determi
nação de órbita (Lopes & Kuga, 1988)^ , (Paiva, 1 9 8 8 )^ , (Mog, 1 9 9 6 )^ , (Chiaradia,
1996) ^ e (Lopes & Kuga, 1997) f23!, entre outros.
Outras instituições brasileiras demonstram interesse no uso do GPS, tanto na área
de Geodésia como no Segmento Espacial, tais como, Instituto Tecnológico da Aeronáu
tica (ITA), Universidade Estadual Paulista, Faculdade de Ciências e Tecnologia, cam
pus de Presidente Prudente (UNESP/FCT) e Universidade Estadual Paulista, Grupo
de Dinâmica Orbital e Planetologia (D M A /FEG /U N E SP), campus de Guaratinguetá,
entre muitas outras.
A UFPR e o INPE firmaram um convênio de cooperação técnico-científica e,
tendo em vista o uso do GPS, no âmbito deste convênio, desenvolveu-se a Dissertação
de Mestrado intitulada Determinação de Órbita dos Satélites NAVSTAR-GPS (Mog,
1996)f34l, a Primeira Campanha Exploratória UFPR & INPE Sobre Observações GPS
(Fabri, Lopes &: Ferreira, 1996)^ , e os trabalhos científicos Attitude Determination For
Spin Stabilized Satellites From GPS Interferometry (Lopes, Fabri & Ferreira, 1997) ^
e GPS-Based Navigation Solution And Spin-Axis Attitude Determination: Numerical
Results Of On The Ground Experiment (Lopes et al., 1997) l24', partes integrantes deste
trabalho.
1.4 Objetivos
A atitude de satélites artificiais, em função das particularidades das diferentes mis
sões espaciais, tem sido determinada através do uso de sensores de horizonte, solares,
giroscópicos, sensores de estrelas e magnetômetros, entre outros. Problemas de custo,
peso, calibração e operacionalidade sob variadas condições têm sido contornados com o
uso de softwares relativamente sofisticados e que otimizam a operação de tais sensores
dentro de sua faixa de aplicação e visibilidade.
5
O objetivo deste trabalho é propor um esquema de determinação de atitude
de satélites artificiais estabilizados por rotação que utiliza unicamente o sistema
NAVSTAR-GPS como sensor de atitude. O esquema requer um par de antenas e
um receptor à bordo do satélite usuário e prevê a recepção quase initerrupta de sinais
praticamente imunes a zonas de sombra ou períodos de ocultação. O caso de satélites
rotacionados, além de ser muito pouco explorado na literatura, apresenta variações em
relação ao caso de estabilização em três eixos que podem ser exploradas vantajosa
mente.
Diferentemente dos poucos esquemas já existentes na literatura, o procedimento
proposta não requer a resolução de ambigüidades r o que se constitui uma das principais
contribuições do trabalho.
Deve-se ressaltar que satélites rotacionados continuam sendo uma solução atraente
adotada em missões nacionais e internacionais. Outrossim, embora satélites mais
sofisticados tendam a ser estabilizados em três eixos, o procedimento proposto pode
ainda assim ser adequado durante a fase de órbita de transferência, quando os satélites
freqüentemente são rotacionados para obtenção de rigidez gíroscópica.
1.5 Seqüência do trabalho

Apresenta-se, no Capítulo 2 , um estudo panorâmico dos tipos de sensores inerciais
e não inerciais usados tradicionalmente, alguns sensores não usuais mencionados na
literatura e propõe-se o uso de um sensor baseado no sistema NAVSTAR-GPS para a
determinação de atitude de satélites artificiais estabilizados por rotação.
O Capítulo 3, enfoca suscintamente as características básicas de operação dos
satélites GPS, dando ênfase às mensagens de navegação e observação e às equações
de observação bem como o importante aspecto da condição de visibilidade entre os
satélites do sistema GPS e o satélite usuário.
O Capítulo 4 trata da determinação de atitude definindo os sistemas de referência
envolvidos, as diferentes parametrizações da atitude, os métodos determinísticos e não
determínísticos mais usuais e as técnicas de estimação ótima, via filtro de Kalman.
Estes três capítulos contêm as noções básicas para o desenvolvimento do procedi
mento de determinação de atitude propriamente dito, que é apresentado no Capítulo
5. Finalmente, resultados de simulação bem como, de um experimento realizado em
6
solo, são apresentados no Capítulo 6 .
Com isto pretende-se dar uma contribuição objetiva ao problema de determinação
autônoma de atitude e pertinente ao programa espacial brasileiro.
7
Capítulo 2
Sensores de atitude
Uma grande variedade de equipamentos pode ser usada para a determinação da
atitude de satélites artificiais: sensores de horizonte, sensores solares, sensores de es
trelas, sextantes espaciais, magnetômetros, giroscópios, sensores de impacto e uma nova
tecnologia de sensores baseadas no Sistema Global de Posicionamento - GPS.
Aparentemente, a maioria dos sensores foi desenvolvida sem o objetivo de uma apli
cação específica mas de modo que possuam uma certa versatilidade para se adequarem
à diversas missões espaciais. Entretanto, a escolha dos sensores de um dado satélite
segue critérios específicos de sua missão.
Embora a importância das características de um sensor em particular dependa da
aplicação pretendida, alta precisão, baixo consumo de potência, pequeno tamanho,
alta confiabilidade e baixa sensitividade à interferências externas, de modo geral são
características desejáveis. Somam-se a estes itens, a habilidade de operação num am
plo intervalo de altitudes, capacidade de visualização angular adequada e vida útil
compatível com a do satélite.
Uma breve descrição dos tipos de sensores de atitude é dada a seguir, com o intuito
de situar o GPS como sensor de atitude em relação ao seu contexto.
2.1 Sensores não inerciais

2.1.1 Sensores de horizonte
O termo sensor de horizonte é aplicado indiscriminadamente a vários tipos de sen
sores de atitude que têm em comum o fato de determinar a atitude de veículos espaciais
relativamente à Terra ou à Lua.
Em vôos orbitais, freqüentemente, a vertical local é determinada, isto é, mais pre
cisamente a direção do centro de massa do geóide num dado instante, no referencial do
satélite.
8
A vertical local é determinada pela intersecção de dois planos mutuamente perpen
diculares, cada um dos quais é o bissector do ângulo diedro formado pelos planos de
varredura que passam através do centro de massa do veículo espacial e tangentes à su
perfície da Terra. Deste modo, para determinar a vertical, é necessário haver divisões
que determinem as posições dos planos tangentes à superfície terrestre. Quaisquer
partes do espectro de radiação podem ser usadas para tais divisões. No entanto, não é
conveniente usar a energia solar refletida pela Terra em UV ou secções de ondas curtas
de infravermelho do espectro (< 7 p.) pois, neste caso, as possíveis verticais construídas
quando o satélite estiver do lado iluminado ou do lado não iluminado, diferem marcada-
mente. A fronteira entre o lado iluminado e o lado não iluminado pode ser falsamente
interpretada como o horizonte.
O método de construção da vertical através da radiação infravermelha própria da
Terra é largamente usado e consiste em efetuar observações do disco da Terra de
qualquer lado, independentemente da posição do Sol. Quando observada pelo satélite
através de uma camada da atmosfera, a Terra tem uma faixa de temperatura de ra
diação efetiva de cerca de 250° K enquanto que a temperatura efetiva da radiação
do espaço cósmico é 4° K . Quando observado por um satélite com instrumentos de
infravermelho, o horizonte terrestre corresponde a uma altitude de 6 a 16 km sobre a
superfície da Terra. Esta distância é de mesma ordem que a variação no raio do geóide,
associado com a presença de montanhas e a diferença entre os raios terrestres nos poios
e no equador.
Os sensores de horizonte operacionais atualmente (figuras adaptadas de Hatcher
(1967)í151) encontram-se em uma das categorias seguintes: (2.1.1.1) gerador de pulso,
(2.1.1.2) varredura cônica, (2.1.1.3) varredura plana, (2.1.1.4) rastreio puntual,
(2.1.1.5) rastreio limiar e (2.1.1.6) radiação planetária, entre outros.
2.1.1.1 Sensor de horizonte, gerador de pulso
O sensor infravermelho mais simples é o sensor de horizonte gerador de pulso. Este
dispositivo usa o movimento de rotação do satélite para obter a ação de varredura
necessária. Possui apenas uma lente simples para detectar e focar a radiação in
fravermelha incidente sobre um resistor sensível ao calor e um amplificador de saída
( bolometro) [Figura (2.1a)]. Em operação, produz um pulso (em ti) quando seu campo
9
Figura 2*1: (a) Sensor de horizonte, gerador de pulso, (b) Sensor de horizonte de varredura
cônica.
de visão (field of view FOV) cruza com o planeta, vindo do espaço e um outro pulso
(em Í 2) quando o campo de visão deixa o planeta. O eixo de rotação do satélite e o
ponto médio entre os pulsos (t\ — ^2 ) / 2 definem um plano que passa através do centro
do planeta, assumido esférico (Hatcher, 1967) f15l
2.1.1.2 Sensor de horizonte de varredura cônica
O sensor de horizonte de varredura cônica, mostrado na Figura (2.1b) é uma va
riação do sensor de horizonte gerador de pulso com sistema próprio de varredura.
Possui, por exemplo, um gerador de pulso que mede a faixa térmica da Terra em torno
do eixo de rolamento (roll) do veículo e um outro que mede a faixa térmica em torno
do eixo de arfagem (pitch) (Hatcher, 1967)
2.1.1.3 Sensor de horizonte de varredura plana
Alguns sensores foram desenvolvidos para determinar a atitude efetuando varredura
em planos ortogonais através da descontinuidade da radiação infravermelha observada
do lado oposto do horizonte do sensor. Em tal configuração, o campo de visão é rota-
cionado de arcos longos e de tal maneira que os ângulos entre os campos de visão em
cada plano e o eixo primário sejam iguais todo o tempo [Figura (2.2a)]. Os sinais de
cruzamento no horizonte são produzidos nos tempos £1? £2 ? H e ^4 - Na figura apresen
tada, a diferença de tempo entre o cruzamento de lados opostos do horizonte, em cada
um dos planos, indica a atitude naquele plano (Hatcher, 1967)
10
Figura 2 .2 : (a) Sensor de horizonte de varredura plana, (b) Sensor de horizonte de rastreio
puntual.
2.1.1.4 Sensor de horizonte de rastreio puntual
O sensor de horizonte de rastreio puntual consiste de três ou quatro espelhos e seus
mecanismos de direcionamento associados [Figura (2.2b)]. Estes mecanismos fazem
os espelhos oscilarem os campos de visão em torno de pontos do horizonte, após ser
alcançado o alvo de observação. A posição ótica indica a atitude. O movimento
oscilatório é provocado vibrando-se eletromagneticamente os espelhos que são presos
ao mecanismo do sensor por barras de torção (Hatcher, 1967) f15^.
2.1.1.5 Sensor de horizonte de rastreio limiar
Figura 2.3: (a) Sensor de rastreio limiar, (b) Sensor de radiação planetária.
A diferença significativa entre o sensor de rastreio limiar [Figura (2.3a)] e o sensor
de rastreio puntual [Figura (2.2b)], é o adicionamento de um mecanismo de rotação
que gira o campo de visão de apenas um sensor em torno do horizonte. O horizonte é
11
varrido várias vezes e sob muitos aspectos, o sensor de rastreio limiar permite melhor
precisão por acompanhar o achatamento do alvo, variação efetiva da altitude da fonte
de emissão de radiação e a variação de temperatura da fonte (Hatcher, 1967) ^ .
2.1.1.6 Sensor de radiação planetária
Os sensores de radiação planetária, normalmente usam detetores fotovoltáicos que
determinam o centro de iluminação do alvo. Para operações a grandes altitudes onde
os erros devidos à iluminação parcial são pequenos, tais sensores têm se mostrado
satisfatórios [Figura (2.3b)] (Hatcher, 1967)
2.1.2 Sensores solares
Os sensores solares têm sido usados no espaço para captação de energia e para
determinação de atitude [Figura (2.4a)]1. Por causa da sua robustez e simplicidade,
têm funcionado com precisão e confiabilidade. Para cada eixo de operação, o sensor
solar, normalmente, consiste de um par de células fotovoltáicas de silicone ou um par
de células fotocondutoras de sulfeto de cádmio, conectadas em ponte, com saída em
pulsos.
Figura 2.4: (a) Sensor solar simples, (b) Sensor solar detector de cossenos.
Sol A
Os sensores solares são freqüentemente usados e mais de uma variedade destes
sensores voaram em muitos satélites e devem sua escolha a vários fatores. Ao contrário
da Terra, o raio angular do Sol é independente da órbita de um satélite e suficientemente
pequeno (0,267° em 1‘UÁ). Em muitas aplicações o Sol pode ser aproximado a uma
1Adaptada de Wertz, 1978l45l.
12
fonte puntual o que simplifica a construção dos sensores e os algoritmos de determinação
de atitude e é suficientemente brilhante para permitir o uso de equipamentos simples
e confiáveis e que requerem potência mínima (Wertz, 1978)
2.1.2.1 Sensor analógico
Os sensores analógicos são também chamados de detetores de cossenos porque co-
mumente são baseados na variação cossenoidal da corrente de saída de uma célula
solar de silicone, com ângulo solar como mostrado na Figura (2.4b)2. Especificamente,
o fluxo de energia Ee através de uma superfície de área dA com versor normal n ss é,
Figura 2.5: (a) Orientação de dois detectores de cossenos. (b) Sensor digital básico de um
eixo.
eixo de
(a) referência
sensor 2. sensor 1 (b)

FOV^ FOV
fotocélula —fotocélula do com po nen te?

COMPONENTE
do detector 2 detector 1 de com ando
DE MEDIDA
E = P r e - n ssdA (2.1)
onde P re é o vetor que fornece a direção e a magnitude do fluxo de energia da radiação
eletromagnética. Desta forma, a energia depositada na fotocélula e, conseqüentemente,
a corrente de saída I , é proporcional ao cosseno do ângulo da radiação solar incidente.
I {9 „ ) = l{0 )c o s d ss. (2 .2 )
Para simplicidade, no modelo da Equação (2.2) foram omitidas as pequenas perdas
de transmissão provocadas pela reflexão de Fresnel, a área efetiva da fotocélula e a
reflexão ângulo-dependente na interface ar-célula.
Algumas aberturas usadas para limitar o campo de visão de um sensor analógico
e o detector de cossenos usado para posicionar o ângulo solar, geralmente possuem
campos de visão cônicos. Um par de detetores de cossenos ou olhos, cada um com um
2Adaptada de Wertz, 1978'45'.
13
limitado campo de visão, proporciona uma precisão mais homogênea às custas de um
FOV reduzido [Figura (2.5a)] 3 (Wertz, 1978)l45'.
2.1.2.2 Sensor digital
Um sensor solar digital comum para satélites estabilizados por rotação consiste de
dois componentes básicos: um componente de comando e um componente de medida
[Figura (2.5b)]4.
Figura 2.6: Dois sensores solares de um eixo para satélites estabilizados por rotação, com
180° de FOV(Adcole Model 17083).
COMPONENTE
DE MEDIDA
COMPONENTE DE
COMANDO
O valor nominal do campo de visão, por exemplo, para o sensor ‘Adcole’ é limitado
a ±64° e a cobertura de 180° é conseguida com a montagem de dois ou mais sensores
com sobreposição dos campos de visão, conforme a Figura (2.6)5.
O componente de medida gera uma saída que é uma representação digital do ângulo
entre a linha do Sol e a normal à face do sensor quando o Sol está na faixa do campo
de visão do componente de comando (Wertz, 1 9 8 7 )^ .
2.1.3 M a g n e tô m e tro
Os magnetômetros [Figura (2.7)]6, medem a orientaçao do veículo espacial relati
vamente às linhas de força do campo magnético da Terra.
3Adaptada de Wertz, 1 9 7 8 ^ .
4Adaptada de Wertz, 1978t45J.
5Adaptada de Wertz, 1978145^.
6Adaptada de Wertz, 1978t45l.
14
Figura 2.7: Magnetômetro.
O magnetômetro vetorial (de efeito Hall, SQUID7, tipo Fluxgate) consiste de três
bobinas de haste de alta permeabilidade, mutuamente perpendiculares. Uma corrente
alternada é aplicada às bobinas para magnetizar as hastes, primeiramente em uma
direção e então na direção oposta. A orientação das hastes em relação ao campo
magnético da Terra (e portanto, a orientação do veículo espacial) é indicada pelo de
sequilíbrio na corrente alternada de saída das bobinas, com respeito à voltagem zero.
Como a voltagem de saída é proporcional ao cosseno do ângulo entre o eixo da haste
da bobina e o vetor campo magnético terrestre, a sensação de precisão é variável e é
máxima para um eixo a 90° do vetor campo magnético. O magnetômetro escalar que
mede o módulo do vetor campo magnético (magnetômetro de precessão de prótons, de
bombeamento ótico) é utilizado em medidas da intensidade do campo magnético.
Os magnetômetros não são sensíveis a rotações em torno do vetor campo geo-
magnético local; um sensor solar é normalmente usado para suprir esta informação
(Hatcher, 1967) t15'.
2.1.4 Sensor de estrelas
Um sensor de estrelas instalado na estrutura do veículo espacial, mede as coor
denadas de uma estrela e fornece informações de atitude quando estas coordenadas
observadas são comparadas com a direção fornecida por catálogos. Existem vários
tipos de sensores de estrelas: os de varredura, os de rastreio e os de fenda em V. Em
geral os sensores de estrelas são os mais precisos sensores de atitude, atingindo precisões
7SQUID - Superconducting Quantum Interference Device
15
da ordem de segundos de arco. Esta impressionante capacidade não é conseguida sem
um custo considerável. Os sensores de estrelas são pesados-, caros e necessitam de mais
energia do que qualquer outro tipo de sensor [Figura 2.8]8.
Figura 2 .8 : Sensor de estrela, com cardan.
Somado a estes detalhes, deve-se considerar que o software requerido é extenso pois,
as medidas devem ser pré-processadas e as estrelas identificadas antes que a atitude
seja calculada. O sensor de estrela é também afetado pelo brilho do Sol, da Terra e de
qualquer outro corpo luminoso. Apesar destas desvantagens, graças à sua precisão e
versatilidade, tem sido usado em um grande número de missões espaciais.
2.2 Sensores inerciais

Entre os tipos de sensores mais comumente usados para a determinação de atitude
de veículos espaciais, os instrumentos giroscópícos ocupam lugar de destaque e per
mitem observar variações na atitude em relação a um referencial inercial externo. Os
sensores tipo Wate gyros7 (RG) medem a velocidade angular, enquanto que, os Wate-
integrating gyros 7(RIG) medem diretamente a variação na orientação do satélite.
Os RG são parte de um sistema de realimentação para controle da velocidade de
rotação ou estabilização da atitude, medem as velocidades angulares dos satélites e não
devem $er confundidos com os ‘control moment gyros7 (CMG) [Figura (2.9b)]9, estes
usados para a geração de torques de controle que alteram ou mantém a orientação do
satélite. Um computador de bordo integra a velocidade angular de saída dos RG e
16
Figura 2.9: (a) Giroscópio com um grau de liberdade, (b) Control Moment Gyros CMG
da estação Skylab.
(a) cardan externo^ ^

O '(eixo de
(Ç *eixo de
spin
plano de
cardan rnontagem Y
estrutura i-J ^ jk e ix o de
v-r entrada externo >lano de montagem X
fornece uma estimativa do desvio de atitude do satélite em relação a uma referência
inicial. Os RIG medem o deslocamento angular diretamente e sua saída pode consistir
da rotação total do satélite a partir de um sistema inercial de referência ou então do
incremento de rotação durante um intervalo de tempo (pequeno). A integração de ve
locidades angulares médias construídas a partir dos vários deslocamentos incrementais
fornece uma medida precisa do deslocamento total em atitude.
Velocidades médias assim construídas podem ser utilizadas para o controle da ve
locidade angular ou para estabilização realimentada. Os RIG são mais precisos mas de
custo mais elevado. O vetor momento angular de um RG ou RIG é fixo em módulo e
paralelo ao eixo próprio do giroscópio.
Como o vetor momento angular mantém sua orientação inercial na ausência de
torques aplicados, o movimento do satélite ao redor do eixo de entrada do giroscópio
faz o suporte cardan do eixo próprio precessionar ao redor do eixo de saída (ou eixo de
rotação do cardan). Obtém-se a saída de um RG ou de um RIG a partir do movimento
do cardan. Um CMG opera em sentido inverso pois um deslocamento do cardan muda
a resultante no vetor do momento angular e gera um binário de controle ao redor do
eixo de entrada do giroscópio. A Figura (2.9a) 10 mostra um giroscópio com um grau de
liberdade cujo eixo de rotação é suportado por um único cardan o que o torna sensível a
apenas uma direção de entrada. Dois cardans definem um giroscópio com dois graus de
liberdade e uma combinação deles fornece o controle ao redor de três eixos. O satélite
HEAO -1 (High Energy Astronomical Observatory) levou uma configuração de quatro
RIG para a determinação da atitude e controle da velocidade de rotação própria. O
10Adaptada de Wertz, 1978'451.
17
sistema de controle de atitude do SKYLAB [Figura (2.9b ) ] 11 foi efetuado com três CMG
de dois graus de liberdade. Um sistema de três eixos com pelo menos uma redundância
é chamado de sistema de referência inercial (Wertz, 1 9 7 8 )^ .
2.3 Outros sensores

2.3.1 Sextante espacial
O sextante espacial automático mede o ângulo relativo do veículo espacial em re
lação a dois ou mais corpos celestes conhecidos ou em relação a dois ou mais pontos
na superfície da Terra ou da Lua, para determinar a atitude e a posição do veículo
[Figura (2.IO)]12. Os corpos usados como alvos de referência para atitude podem ser
estrelas, o Sol, a Lua, ou um Planeta.
Figura 2 .1 0 : Sextante espacial.
Alvo celeste ou pontos na
O sextante espacial pode ser usado para várias funções. Por exemplo: quando uma
estrela e a Lua ou, uma estrela e um planeta são usados, o sextante torna-se essen
cialmente um rastreador de estrelas, um alvo-extensão do tracejador planetário, e uma
média das medidas do ângulo entre os tracejadores é usada em um único instrumento
(Hatcher, 1967) t15!.
2.3.2 Sensor de impacto
Vários estudos têm sugerido a possibilidade da determinação de atitude de veículos
espaciais de órbita planetária através da medida da pressão atmosférica residual, da
11Adaptada de Wertz, 1978Í45!.
12Adaptada de Hatcher, 1967f15l.
18
taxa de impacto de micro-meteoros, raios cósmicos ou radiação natural sobre diferentes
pontos do veículo espacial [Figura (2.I I)]13. A área de máximo impacto dos micro-
meteoros pode ser a área do topo do veículo, enquanto que a área de maior impacto
da pressão atmosférica residual, íons de raios cósmicos e partículas neutras pode ser a
área frontal (lado visto da Terra) (Hatcher, 1967) t15l
Figura 2 . 1 1 : Sensor de impacto.
2.4 O GPS como sensor de atitude

O Sistema de Posicionamento Global (GPS) está revolucionando as operações espa
ciais por viabilizar a navegação e o controle autônomo de satélites com órbitas baixas.
O receptor GPS é um equipamento capaz de diversas funções, muitas das quais tem
sido realizadas por componentes de vôo completamente separados e não relacionados.
Aplicável à navegação, guiagem em malha fechada, controle de atitude e à transferência
de tempo com precisão atômica, um receptor GPS a bordo de um satélite pode fazer o
papel de um sensor deca-dimensional, fornecendo Posição (3 dimensões), Velocidade (3
dimensões), Tempo (1 dimensão) e Atitude (3 dimensões) (PVTA). Com o amadure
cimento da tecnologia do GPS, o custo do receptor, tamanho, massa, e consumo de
potência decrescem rapidamente.
A determinação de atitude usando GPS tem sido desenvolvida como uma nova
alternativa aos sensores de atitude. Dois fatores tem contribuído para a viabilidade
desta tecnologia:
13Adaptada de Hatcher, 1967Í15J
19
Figura 2 *1 2 : Possível geometria das antenas GPS.
1. a constelação GPS, de 24 satélites, está em operação e permite recepção contínua e
independente das condições atmosféricas e da interferência da refração ionosférica,
2. a tecnologia do receptor avançou a ponto de as unidades de vôo serem dese
javelmente pequenas (~ 1300ce), leves (~ 1 .5kg) e consumirem baixa potência
(~ 3.51P), permitindo sua instalação em quase todos os tipos de satélites (Cohen
& Parkinson, 1992)^.
Normalmente, a atitude e o posicionamento são resolvidos por sensores separados e
requerem processamento em solo. Agora, com o uso do GPS, um único receptor poderá
fornecer ambas as funções simultaneamente e de modo autônomo.
Um receptor TANS, construído pela Trimble Navigation Ltda., foi configurado para
um satélite artificial e a versão com quatro antenas foi instalada no satélite RADCAL
(RADar CALibration) lançado em junho de 1994, com estabilização em três eixos.
Esta missão é a primeira a testar em vôo a medida de atitude de satélites usando GPS.
Quando combinada com a determinação de posição e a medida de tempo, um receptor
GPS possui capacidade para fornecer até 10 dimensões de informação (Lightsey et al.,
1994) [211.
Basicamente o GPS permite calcular a distância em que o satélite usuário se encon
tra de cada elemento da constelação. Um artifício usando múltiplas antenas permite
observar a posição relativa entre antenas, determinando assim também a atitude. O
próximo capítulo descreve com mais detalhes o funcionamento do GPS.
O sensor GPS mostra-se promissor pois possuí amplo campo de visão (~ 180° —20°
de elevação para cada antena), não tem partes móveis, dispõe de 24 fontes constantes
de sinais e independe de condições metereológicas. O ângulo de máscara mais usado é
20
15° para cada lado acima da linha de horizonte da antena.
A escolha dos sensores de atitude adequados a uma dada missão depende de várias
considerações. Por exemplo, sensores solares estão relacionados com o apontamento do
satélite em relação ao Sol e ficam inoperante nos trechos noturnos da órbita. Sensores de
horizonte são mais adequados para satélites com apontamento para a Terra. Sensores de
estrelas são mais adequados para satélites com estabilização inercial. Magnetômetros
são indicados apenas para missões em órbitas baixas (até cerca de lOOOfcm) devido ao
decaimento da intensidade do campo geomagnético com a altitude. O desempenho do
sensor GPS, por sua vez, depende do número e da disposição geométrica dos satélites
GPS no campo de visada e das antenas instaladas no satélite usuário, que determinam
o fator ADOP ( diluição da precisão de atitude) (Cohen, 1996)^.
No Capítulo 3, testes de visibilidade mostram que, após uma adequada escolha na
disposição das antenas instaladas no satélite, o sensor GPS tem períodos grandes de
recepção de sinais com pelo menos quatro fontes de transmissão. A única limitação
do sensor GPS, no que diz respeito à visibilidade está no fato de que os satélites
usuários, portadores de sensores GPS devem orbitar altitudes inferiores às das órbitas
dos satélites GPS. No mesmo capítulo, apresenta-se o algoritmo para o cálculo do fator
ADOP e suas considerações.
2.4.1 O sensor GPS em satélites estabilizados por rotação
O uso do GPS para determinação de atitude em satélites estabilizados em três eixos
já tem sido testado. Tal uso requer alguns ajustes no hardware do receptor/antenas
para combinar adequadamente os sinais das múltiplas antenas em um único receptor.
O processamento adequado dos sinais, nessa situação, também é necessário.
O caso de satélites estabilizados por rotação (estabilização em um eixo) requer, pre
sumivelmente, outros arranjos adequados no hardware, próprios para a nova situação
que é conceitualmente diferente, o mesmo se aplicando ao software. Essas diferenças
possibilitam o estudo de novas técnicas, tais como, uma única antena ou mais de uma
antena, uma única freqüência ou duas freqüências, de acordo com as peculiaridades do
GPS.
Estudos sobre o hardware e software internos dos receptores GPS e sobre as modifi
cações que se façam necessárias para determinação de atitude de satélites rotacionados
21
fogem ao escopo deste trabalho que, outrossim, se concentrará em soluções com duas
antenas e uma única freqüência.
Não se têm notícias de testes realizados com o uso de sensor GPS em satélites esta
bilizados por rotação. Porém, os resultados de experimentos em solo são promissores
e já há perspectivas de testes a bordo de futuras missões nacionais.
22
Capítulo 3
N AV STA R - GPS
O lançamento do SPUTNIK I (1957), foi o ponto de partida na utilização de sinais
de rádio enviados por satélites artificiais em navegação. Cientistas da Universidade
Jhons Hopkins perceberam o efeito doppler nas transmissões de rádio do satélite e
descobriram que a medida da variação deste efeito compara-se à medida da variação
da distância entre as fontes emissora e receptora dos sinais. Ocupando-se pontos de
coordenadas conhecidas conseguiu-se determinar a órbita do satélite. Posteriormente,
notou-se que a recíproca é verdadeira. A posição do receptor pode ser determinada
à partir de observações da variação do efeito doppler se as órbitas dos satélites forem
conhecidas.
Sistemas de rádionavegação como LORAN e DECCA são falhos especialmente em
alto mar e por este motivo a Marinha Americana solicitou à Agência de Projetos de
Pesquisas Avançadas um estudo sobre a técnica do efeito doppler, estudo este que culmi
nou corn o programa TRANSIT (Marinha Americana e Laboratório de Física Aplicada
da Universidade Johns Hopkins), que entrou em operação em 1964, foi colocado à dis
posição para uso civil em 1967 e despertou interesse para aplicações geodésicas à partir
de 1970 (Seeber, 1993[38I).
3.1 Projeto GPS

O projeto NAVSTAR (Navigatíon System with Time and Ranging) que poste
riormente recebeu o nome comercial GPS (Global Positioning System) resultou da
discussão de dois programas americanos, desenvolvidos na década de 60; o programa
TIMATION (Time Navigation) da Marinha Americana e o programa chamado Projeto
621-B da Força Aérea.
Segundo as partes interessadas, o potencial inicial do sistema deve obedecer aos
seguintes aspectos (Andrade, 1988) W;
1. precisão para posicionamento, da ordem do centímetro;
23
2. exata determinação de velocidade e tempo;
3. disponibilidade contínua de dados de navegação;
4. base para o estabelecimento de um referencial global;
5. cobertura global e regional;
6. potencial generalizado de navegação para minimizar a proliferação de
sistemas para fins especiais ou de cobertura regional;
7. independência das condições meteorológicas;
8. observação simultânea de pelo menos quatro satélites visíveis acima
do horizonte, em qualquer região e em qualquer instante.
3.1.1 C on stela çã o
Figura 3.1: Configuração dos 24 satélites GPS.
a) número de satélites no sistema:
• 24 satélites em órbita (21 operacionais e 3 para reposição)
[Figura (3.1)]1;
b ) 6 planos orbitais,
c) altura da órbita - ~ 2 0 .2 0 0 km,
1Adaptada de Seeber, 1993I38!.
24
d) período - 1 2 h,
e) órbita quase circular, com excentricidade igual a 0, 05 ,
f) 55° de inclinação do plano orbital,
g) relógios de bordo - atômicos com estabilidade da ordem de 1 0 —13; um
de rubídio e outro de césio em cada satélite,
h) portadoras de rádio freqüência de 1.228 MHz e 1.575 MHz,
i) potência de 450 W ,
j) visibilidade contínua,
1) semi-eixo maior da órbita ~ 26.000 fera,
m ) a posição orbital de cada satélite em cada um dos seis planos de A até
F , conforme a Figura (3.2)2, é indicada pelo seu número de posição
no plano,
Figura 3.2: Arranjo final dos satélites na constelação GPS.
C ü K F A B
J
Argumento da 12qo
latitude / - o
o Bloco li
* Bloco h a
n
20 * 80a 140“ 2C0° 240“ 300“
n) a distância em ‘ascenção reta’ entre dois planos orbitais é de 60°,
o) a posição de um satélite em um plano orbital particular pode ser definida
pelo argumento da latitude, u = w + v ou pela anomalia média M|
para uma dada época.
2Adaptada de Leick, 1995120!.
25
3.1.2 Satélites do Bloco I
O projeto GPS desenvolveu-se progressivamente. Inicialmente os satélites NAVS-
TAR de 1 à 1 1 , lançados entre 1978 e 1985 em dois planos orbitais com inclinação
de 63°, compuseram o que se denominou Bloco I [Apêndice A]. O tempo de vida
útil destes protótipos de teste foi determinado em cinco anos mas, na realidade, este
prazo foi excedido em muitos casos. Atualmente, todos os satélites do Bloco I estão
desativados.
3.1.3 Satélites do Bloco II
Posteriormente, novos lançamentos começam a formar o chamado Bloco II. O
primeiro satélite do Bloco II ocupou sua posição na constelação em fevereiro de 1989.
Um total de 28 satélites deste tipo foram planejados para dar suporte a uma confi
guração de 21+3 satélites (atualmente os 24 satélites estão disponíveis) [Tabela A .2,
Apêndice A].
Uma versão levemente modificada, satélites do Bloco IIA, [Tabela A.3, Apêndice
A], iniciou sua operação em novembro de 1990 e a vida útil destes satélites está prevista
para sete anos e meio.
O desenvolvimento de uma nova geração de satélites do Bloco II iniciada em 1996,
deverá será composta de vinte satélites conhecidos como satélites do Bloco IIR os quais
substituirão os anteriores. Estes satélites possuirão relógios atômicos de Hydrogen-
Maser, vida útil de 10 anos e terão a habilidade de medir distâncias entre os satélites
GPS, determinar suas órbitas de modo autônomo gerar suas próprias mensagens de
navegação à bordo e transmitir observações entre si e para estações em terra. Poderão
operar pelo período de até 6 meses sem suporte das estações de controle em terra, sem
perda de precisão na transmissão de suas efemérides. O primeiro satélite do Bloco
IIR teve um lançamento falho em 17/01/97 e o segundo foi lançado com sucesso em
23/07/97, entrando em operação em 29/11/97.
Uma nova série de satélites GPS, designada por satélites do Bloco IIP, deve ser
iniciada em torno do ano 2 0 0 0 .
A Figura (A. 2 ) no Apêndice (A) mostra uma vista esquemática de um satélite do
Bloco II.
26
3.2 Sinais GPS
Figura 3.3: Estrutura dos sinais dos satélites GPS.
Tempo h 1---- ■
---- ■---- >
---- '---- ■
---- <
---- >---- '——
Portador;
Código +1
PRN
-1 —
Sinal
Os satélites GPS transmitem sinais pseudo-aleatórios de ruído (PRN - pseudo ran-
dom noise signal), um na freqüência de 1.575 MHz e outro na freqüência de 1.227 MHz,
com freqüência fundamental de 10, 23 MHz. Tais freqüências da banda L permitem a
operação em quaisquer condições de tempo e, como são geradas de modo coerente,
permitem a medida do efeito da refração ionosférica na propagação das ondas quando
o usuário está no solo ou em órbita baixa.
As freqüências são moduladas em fase por dois códigos gerados por algoritmos
que, de maneira aleatória, fazem trocar seus valores de T l para —1 ou vice-versa
[Figura (3.3)3. O código preciso P (precise) é gerado à uma razão de 10,23 Mbps
(Mbps — mega bits por segundo) e dura aproximadamente 38 semanas, cada satélite
usando uma semana, enquanto que o código de fácil acesso C /A ( coarse acquisition)
tem freqüência de 1, 023 Mbps e repete-se a cada milisegundo. Nesta constelação cada
satélite tem o seu código C/A próprio, detalhe que o distingue dos demais. O código
P fornece capacidade para uma navegação de alta precisão, sendo resistente a contra
medidas eletrônicas ou interferência de multicaminhos, com uso restrito a aplicações
militares. Já o código C/A é de uso geral e fornece um sinal de alcance grosseiro, com
precisão degradada em relação do código P .
3Adaptada de Seeber, 1993'38i.
27
3.3 Mensagens de navegação e observação
O sistema de controle rastreia os satélites e determina as efemérides e os parâmetros
do relógio de cada um deles. Transmite a informação aos satélites, que por sua vez,
retransmitem esses dados (mensagens de navegação), gerados coerentemente a uma
razão de 50 bps, aos usuários.
A estrutura de dados completa [Figura (3.4 )]4 é subdividida em cinco sub-quadros de
seis segundos de duração (correspondentes a 300íuís cada). Cada sub-quadro contém
dez palavras de dados de 30 bits cada, seis das quais fazem o controle de bits. As duas
primeiras palavras de cada sub-quadro são as palavras de telemetria (TLM) e o código
C /A -P kand over words (HOW). As palavras TLM contém um padrão de sincronização
que facilita o acesso aos dados de navegação. A transmissão de dados de navegação é
Figura 3.4: Formato da mensagem do GPS.
Sub-quadros
Bioco de dados I
(Parâmetros dos relógios)
Bloco de dados II
2,3
(Efemérides Transmitidas )
Bloco de dados III

(Almanaque, UTC, lonosfera
4,5
e Informações espedais)
dividida em três blocos de dados:
• Bloco de dados I
— aparece no primeiro sub-quadro e contém os coeficientes dos relógios;
• Bloco de dados II
— aparece nos segundo e terceiro sub-quadros e contém todos os parâmetros
necessários para o cálculo das coordenadas dos satélites;
• Bloco de dados III
4Adaptada de Seeber, 1 9 9 3 ^ .
28
— aparece nos quarto e quinto sub-quadros e contém os dados do almanaque
com parâmetros dos relógios e efemérides para todos os satélites disponíveis
do sistema GPS. O bloco de dados inclui também parâmetros de correção da
ionosfera e informações alfanuméricas particulares para usuários autorizados
(Seeber, 1993) t38].
O rastreamento dos satélites é feito por quatro estações de monitoramento. Cada
estação recebe e processa os sinais de navegação, retransmitindo-os para a Estação de
Controle Principal (ECP) juntamente com informações metereológicas, entre outras
pertinentes. A ECP recebe os dados das estações de monitoramento a cada 15 mi
nutos e os corrige eliminando os desvios conhecidos (atrasos provocados pela refração
ionosférica, efeitos relativísticos, etc.). Os dados são processados e armazenados para
posterior envio ao Naval Surface Weapons Center, Dahlgren, Virginia. Os dados pré-
processados são usados para a estimativa em lotes (realizada semanalmente) do estado
do satélite (relativa a uma dada época) e para a estimativa da localização das estações
de monitoramento.
Uma época de efemérides é definida no final do período de estimação e o estado e a
matriz de transição de estados são integrados a partir da época de efemérides, fato esse
que permite a predição das efemérides para duas semanas. As condições dos satélites
nesta época, suas efemérides e a matriz de transição são enviadas à ECP, juntamente
com a localização atualizada das estações. Essas informações são usadas juntamente
com lotes de dados de rastreamento pré-processados (15m in), para a determinação
das efemérides atualizadas e os dados dos relógios dos satélites. A estimativa ocorre
em tempo quase real com a utilização de um estimador de Kalman. Finalmente, a
ECP faz a previsão das efemérides dos satélites e do comportamento dos relógios por
um período de um dia com A í = 1 hora e envia estas previsões para a estação de
carregamento (upload station) que as envia aos satélites. Cada satélite armazena um
grupo diário de efemérides e atualiza a mensagem de navegação a cada hora (Paiva,
1988)11351.
29
3.4 Equações de observação
A observação de fase é definida como a diferença entre a fase da portadora emitida
pelo p-ésimo satélite GPS e recebida pela /-ósirna antena ligada a um receptor e a
fase do oscilador interno deste receptor. O processo de medida não calcula o número
de ondas portadoras que trafegam entre o satélite GPS e a antena. Por outro lado,
a antena não identifica o número exato de ciclos das ondas portadoras emitidas pelo
satélite GPS.
O desenvolvimento matemático leva em conta o fato de que a fase da portadora foi
emitida pelo satélite GPS, num instante de tempo anterior, muito próximo. A variação
da observação da fase da portadora altera a distância topocêntrica como se fosse uma
observação Doppler. Desta maneira, o termo interferometria é usado para descrever as
técnicas de observação da fase da portadora.
Medir ondas com acurácia da ordem do milímetro requer uma atenção especial ao
tratamento dado ao fator tempo, visto que, a luz leva 0, Olns (ns = nano segundos)
para se deslocar por uma distância de 3mm. Deve-se levar em conta que, inevitáveis
erros de sincronização podem ser eliminados através do cálculo de uma apropriada
diferença de fase. A modelagem das Equações de Observação nas seções seguintes é
extraída de Leick, (1994)
3.4.1 Observação de fase
A observação da fase da portadora <f>p(t) para a í-ésima antena e o p-ésimo satélite
GPS é escrita na forma:
m ) = M t) - w ) + Nr ( i ) + m + +
+ df(t) + dp(t) + e , (3-1)
onde 4>i{t) é a fase gerada pelo receptor e 4>p{t) é a fase gerada pelo p-ésimo satélite
GPS, no tempo de referência t. Note-se que o índice i nao é usado em t e Np para
simplificar a notação. O termo JVP( 1 ) representa a ambigüidade inteira inicial, I f (t)
e T f (t) representam os efeitos da ionosfera e da troposfera. Os termos di(t) e dp(t)
representam os atrasos de hardware no receptor das antenas e no satélite GPS, dp(t)
representa o efeito de multicaminho e e é o ruído aleatório medido na fase da portadora.
30
Na Equação (3.1), não é usado o índice que identifica a onda portadora, para que
essa equação seja geral. O atraso da troposfera é convertido para ciclos, usando-se o
fator / / c , onde, f é a freqüência nominal da portadora e c é a velocidade da luz.
A diferença 4>i(t) —^ ( t ) é calculada em relação ao vácuo, visto que, a contribuição
de outros ruídos e atrasos são adicionados separadamente. Na Equação (3.1), o termo
<pp(t) indica que as fases da portadora recebida pela í-ésima antena e emitida pelo
p-ésimo satélite GPS, diferem de exatos r f segundos. Isto pode ser expresso na forma:
r ( t ) = f vT {t - Tf) , (3.2)
onde r f é o tempo de deslocamento no vácuo. Como os diferentes satélites GPS têm
distâncias diferentes, os sinais recebidos num mesmo instante têm diferentes instantes
de emissão. O índice T representa a fase emitida pelo p-ésimo satélite. As fases para
o tempo de referência t e para o tempo verdadeiro tr são interpretadas como erros de
relógios, na forma:
4>i{fr) = + fd ti , (3-3)
<Pt (U - Ti) = 4^(t - r f ) + fdtp , (3.4)
onde dti e dtp são os erros dos relógios do receptor do satélite usuário e do p-ésimo
satélite GPS, respectivamente.
Nestas equações é levado em conta o fato de que a freqüência de um oscilador é
constante em relação ao seu próprio sistema de tempo. Desta forma, pode-se considerar
a freqüência do oscilador, como uma constante e, por definição, um erro de relógio,
também constante.
Uma adequada manipulação algébrica entre as Equações (3.3) e (3.4), resulta:
<t>i{t) = r) ~ fd ti , (3.5)
<PP(t) = tfT(t - rf) = f p

T(tr - r f) - fd t p . (3.6)
Substituindo-se as Equações (3.5) e (3.6) na Equação (3.1) e ignorando-se os erros
de propagação e outros atrasos, obtém-se:
# ( t ) = M U ) - f W r - rf) - fd ti + fdt p + N p( 1) . (3.7)
31
Como o tempo de deslocamento do sinal rf, no vácuo, é da ordem de 70 ms
(ms —müisegundos), a expansão de (pj<(tr — r f) requer uma modelagem da freqüên
cia do satélite GPS. Esta modelagem pode ser realizada através de um modelo simples,
tal como:
$ r(tr) = f + ap + b pt (3.8)
onde ap é o ajuste e bp é a deriva das freqüências no instante de emissão, respectiva
mente. Então:
<j>p
T (tr — r f) = ^j-(tr) — j <f>pT(t)dt
= m r ) - [ / + « / + W fTi ] Ti ■ (3-9)
Substituindo-se a Equação (3.9) na Equação (3.7), resulta:
<f>p(t) = <pi(t) - <j>p

T (tr) - fd ti + f dt p +
+ (f+ a p+ ^ f Tp ) T p + N p(l) . (3.10)
Os termos <j)í(tr) e (p^(tr) podem ser ignorados pois os mesmos não podem ser
separados dos erros dos relógios fd ti e f d t p e também, porque se cancelam quando
da execução da dupla diferença de fase que será apresentada na Seção 3.4.3. A
Equação (3.10) evidencia que os erros de ajuste e de deriva afetam a fase recebida
na quantidade,
A * » = (a} + ii^ r f ) t[ , (3.11)
onde o termo A4>p é o impacto da mudança do erro do relógio do satélite GPS durante
o tempo de deslocamento do sinal. O impacto sobre a fase recebida é função do tempo
de deslocamento do sinal r f e como este tempo é pequeno, o impacto da deriva da
freqüência bprp pode ser negligenciado. Desta forma,
4>p(t) = —fd ti + f dt p + ( / + o,p ) tp + N p( 1) . (3.12)
Como último passo neste desenvolvimento, apresenta-se o tempo de deslocamento
do sinal r f em relação à distância geométrica up entre a í-ésíma antena e o p-ésimo
satélite GPS, na forma,

onde úf é a taxa de variação da distância geométrica.
Substituindo-se a Equação (3.13) na Equação (3.12), incluindo os termos relativos
à ionosfera e à troposfera e os demais atrasos, tem-se:

p
W )
= f- n m - / 1 - d t i + / d tp -f- iV p ( l ) -|— -j-
+ —T?(t) + di(t) + dp(t) + dp(t) + e . (3.14)

c
A Equação (3.14) é a forma completa para a observação de fase. Como existe
uma relação linear entre os erros de relógios e os outros efeitos não modelados, seria
necessário modelar o efeito combinado para cada parâmetro por época de observação.
No entanto, isto não é feito posto que, estes erros têm impacto insignificante ou são
eliminados através das técnicas de simples e dupla diferença de fase, apresentadas a
seguir.
3.4.2 Simples diferença de fase
Se duas antenas i = 1,2 observam o mesmo p-ésimo satélite GPS numa mesma
época de recepção, pode-se escrever a Equação (3.14) na forma:
m ) = m - m
p p
= i K ( t ) - «$(()] + a
- í K ( t ) - «5 (0 ] +
c c
[úi(t)dti — ii2{t)dt^[ -1- iVf2( 1) — / {dti — dt2 ) -1- (3.15)
c
+Ji 2 (í ) + ~Tiz(t) + di2(t) + dp12{t) + e?2 •

c
Como pode ser visto na Equação (3.16), o índice i — 1 , 2 é usado para indicar uma
operação de diferença entre os termos <f>i{t) e Da mesma forma, a convenção é
usada para efetuar as operações:
N ?2 ( 1 ) = iV f(l) - JVf(l) , (3.16)
lU t) = m - m , (3.17)
T m = Tp(t) — Tp(t) , (3.18)
d12{t) = di(t) - d2(t) , (3.19)
dp
m = dp( t ) - d p
2( t ) , (3.20)
ep
m = m - m - (3.21)
33
Figura 3.5: (a) Distância geométrica, (b) Simples diferença de fase.
A Figura (3.5b) mostra a geometria da simples diferença de fase cuja principal
vantagem consiste em cancelar erros comuns ao p-ésimo satélite GPS. Por exemplo,
os termos dtp foram cancelados e os pequenos termos remanescentes das freqüências
de ajuste do satélite GPS, tendem a zero conforme diminui a linha de base entre as
antenas. Os atrasos de hardware também são cancelados. Se a transmissão do satélite
for constante, todos estes erros são cancelados durante a transmissão.
No entanto, a técnica de simples diferença permanece sensível aos erros dt\ e dt<i
dos relógios dos receptores usados em cada antena.
3.4.3 D upla diferença de fase
Da mesma forma, se duas antenas observam dois satélites GPS, p e g, durante um
mesmo intervalo de tempo, a dupla diferença de fase é:
012 = 012 (0 ~ 012(0

= á [„{(() _ „ ?(í)| _ a
l |k;( í) - „ 5 (1)] +
c c
+ - K W - «'(< )] - - K W - “ ’ (*)] + (3-22)

c c
+ — [ ú i( t) d t i — « 2 (t)d Í2 ] — — [ú\{t)dti — « 2 (í)d Í 2 ] +

c c
+ A ® 1) + í g ( í ) + -cT f ê W + < ® ‘ ) + ^2 ,
onde,
ATf?(l) = JVfjW-WiVt), (3.23)
íg ( i) = í&W-f&W, (3.24)
34
rf| (í) = r f 2 (í) - T U t) (3.25)
d m = d m - d \ 2{t) (3.26)
(3.27)
O detalhe mais importante das observações de dupla diferença de fase, reside no
cancelamento dos erros dt\ e dt^ dos relógios dos receptores. Estes erros são comple
tamente cancelados pois, ou as observações dos p-ésimo e q-ésimo satélites GPS são
realizadas em tempos simultâneos ou as variações dos relógios dos receptores, numa
mesma época de observação, são negligenciáveis. Figura (3.6) apresenta a geometria
da dupla diferença de fase.
Figura 3.6: Dupla diferença de fase.
Como os efeitos de multicaminho são funções específicas do conjunto receptor-
satélite GPS-geometria de reflexão, os mesmos não são cancelados pelas observações de
dupla diferença e são, neste trabalho, considerados como erros não correlacionados. Da
mesma forma, devido as questões da ambigüidade e do fenômeno de escorregamento
de ciclo, só será levada em conta a parte fracionária da fase.
3.4.4 Tripla diferença de fase
Aplicando-se a Equação (3.23) para dois tempos diferentes de observação, mas ainda
simultâneos para as antenas 1 e 2 do satélite usuário, obtém-se a tripla diferença de
fase.
Os resultados, na prática, demonstram que a dupla diferença de fase é mais precisa
que a tripla diferença de fase (Seeber,1993)í38i . Na tripla diferença de fase pode-se
35
detectar eventuais perdas de ciclos (resíduos altos) e elimina-se o número inteiro de
ambiguidades. Neste trabalho, a tripla diferença de fase não é usada.
3,5 Fontes de erro

Na prática, as equações da seção anterior apresentam diversos termos difíceis de
serem avaliados, naturalmente. Estes afetam a precisão da navegação, bem como, a
determinação de atitude com GPS e podem ser classificados como:
• Erros do segmento espacial ( disponibilidade seletiva) acarretando erro nas
efemérides (técnica epsilon) e instabilidade dos relógios (técnica dither) e a
degradação intencional do sinal do código C/A, para o usuário standar. A insta
bilidade dos relógios do GPS provocam erros de 1.000/xs, equivalentes a 300 km
quando a correção da mensagem transmitida não é levada em conta. Com a de
vida correção (introdução de efemérides precisas) esse erro reduz-se a 30ns o que
corresponde a lOm (Wells, 1 9 8 6 )^ ;
• Erros de propagação de sinal: atrasos provocados pela refração ionosférica (150 m
no horizonte e 50 ra no zénite) e efeitos multicaminhos. Atrasos devidos à refração
troposférica (2 0 m a 10 ° acima do horizonte e 2 m no zénite) mas afetam apenas
usuários localizados próximos a superfície terestre (Wells, 1986) o que não se
aplica a satélites artificiais em geral;
• Eventuais descontinuidades na recepção acarretam variações no número inteiro
de ciclos da fase da portadora. No entanto, a parte fracionária continua a mesma,
fato este que beneficia as observações preconizadas neste trabalho.
• Erros provocados pela má geometria usuário/GPS (ADOP). Além disso, embora
as antenas dos receptores sejam onidirecionais, a razão sinal ruído se degrada em
baixas elevações.
• Erros comuns às antenas e ao p-ésimo satélite GPS, termos remanescentes das
freqüências de ajuste e os atrasos de hardware, são cancelados no cálculo da
simples diferença de fase;
• Erros de relógios dos receptores são completamente cancelados no cálculo da
dupla diferença de fase;
36
3.6 Vantagens e limitações
A possibilidade de cobertura global e contínua, aliada à alta precisão na determi
nação do estado do usuário é a grande vantagem da determinação de atitude com o
sistema GPS.
As limitações podem ser classificadas como:
• Razoável influência da geometria usuário/GPS na precisão: quanto maior o
número de satélites GPS visíveis, tanto menor o valor do fator ADOP, descrito
no final deste capítulo, e que se situa geralmente abaixo da unidade;
• Erros no tempo e nas efemérides limitam a precisão nos resultados do usuário;
• O sistema GPS possibilita a determinação autônoma da atitude;
• O sistema pertence ao governo de uma nação e em princípio o acesso da comu
nidade pode vir a ser restringido, embora não hajam quaisquer indícios de que
isto venha a ocorrer, muito ao contrário.
• Até o momento, a aplicação se restringe a satélites com altitudes inferiores a da
constelação GPS, a saber, 20.200 km.
3.7 Visibilidade GPS x satélite usuário

3.7.1 Introdução
A possibilidade de determinação autônoma de atitude é um componente chave do
uso do GPS no espaço. Tal determinação é derivada da medida diferencial da fase da
portadora do GPS entre múltiplas antenas montadas sobre um satélite artificial. Suas
características satisfazem o estudo do movimento de um satélite artificial, tanto no caso
da estabilização por rotação quanto no caso da estabilização em três eixos. Adotando-
se uma adequada configuração de antenas, a determinação de atitude usando GPS não
sofre restrições para satélites artificiais orbitando em altitudes inferiores às do GPS.
No caso de órbitas muito excêntricas, onde o apogeu do satélite usuário está a uma
altitude maior que a dos satélites GPS, uma antena de alto ganho pode ser usada para
a recepção de sinais dos satélites GPS do hemisfério oposto.
37
No entanto, a condição de visibilidade entre os satélites da constelação GPS e o
satélite usuário têm sido tratada de maneira superficial, motivo pelo qual este estudo
se faz necessário.
Os satélites da constelação GPS, em número de 24, transmitem (periodicamente)
mensagens de navegação onde estão contidos os elementos keplerianos usados no es
tudo da visibilidade. Com a instalação do receptor GPS em satélites artificiais, estas
mensagens serão transmitidas diretamente ao receptor de bordo do satélite usuário.
Para efeito do estudo de visibilidade feito a seguir, consideram-se conhecidos os
elementos keplerianos do satélite usuário e os sistemas de referência externo ( X , Y , Z )
e local (x, y, z), abordados mais propriamente no Capítulo 4.
Os elementos keplerianos dos 24 satélites GPS e do satélite usuário são propagados
analiticamente no referencial externo (inercial), levando-se em conta apenas as pertur
bações zonais do geopotencial (de J2 a Je, com 0 aproveitamento de um propagador
analítico desenvolvido anteriormente pelo autor deste trabalho) e transformados em
vetores de estado. Outras perturbações, tais como, atração luni-solar e pressão de ra
diação solar são relevantes no caso dos satélites GPS mas fogem do escopo deste estudo
de visibilidade.
3.7.2 Visibilidade
O espaço disponível e o custo são fatores que limitam a colocação de múltiplas
antenas em um satélite artificial.
Optou-se nesse trabalho, pela colocação de apenas duas antenas receptoras, com
ângulo de máscara p = 15° (ângulo de elevação das antenas em relação ao seu hori
zonte), na face positiva de rotação de um satélite usuário hipotético, estabilizado por
rotação. Esta escolha retringe o ângulo de aspecto da atitude (9P) (ângulo formado pelo
eixo nominal de rotação e o sinal emitido pelo p-ésimo satélite GPS) a uma amplitude
entre 0o e 75° [Figura (5.1)].
Outro fator a considerar é o fato de que um satélite GPS envia sinais abrangendo
26° em meio cone e a Terra vista por um destes satélites, cuja altitude situa-se em torno
de 20.200&m tem em torno de 14°. O satélite usuário é admitido como um satélite de
órbita baixa (em torno de 700fcm) e portanto esse limite pode aqui ser desconsiderado.
De acordo com a Figura (3.7), a condição para que um satélite da constelação GPS
38
Figura 3.7: Condição de visibilidade entre satélites.
satélite
usuário
GPS
seja potencialmente visível ao satélite usuário, é (Paiva, 1988) :
K > 7T, (3.28)
onde k é o ângulo formado pelas tangentes à superfície da Terra, dos dois satélites. Da
trigonometria tem-se que:
/c = 2 t t - (7 © + £© + £& ), (3.29)
onde /% e £?® são os raios angulares da Terra em relação ao satélite usuário e ao
p-ésimo satélite GPS, respectivamente, e 7 ® é o ângulo formado pelos raios vetores
instantâneos p e p9 dos dois satélites.
A condição de visibilidade efetiva, que leva em conta a atitude do satélite usuário
e a disposição das antenas, pode ser então reescrita na forma
0P e [0, ?r/ 2 - ft] , (3.30)
P ■(? > -\p\ ■\(?\cos(£| + E9 ) , (3.31)
na qual, fi é o ângulo de máscara das antenas do satélite usuário.
Numa idéia realista da questão da visibilidade, apresenta-se, num primeiro estudo,
uma simulação digital da visibilidade entre a constelação GPS e o satélite usuário.
O objetivo do teste é verificar o número de satélites GPS visíveis, nos intervalos de
propagação.
39
A transformação do referencial local para o referencial externo pode ser efetuada
por uma seqüência de rotações do tipo 313 utilizando ângulos de Euler:
W= (3.32)
onde w representa as coordenadas de um vetor no referencial local e n no referencial
externo.
O vetor do eixo nominal de rotação do satélite usuário é então calculado através da
relação:
w = w fc, (3.33)
onde w é o módulo de w. O ângulo de aspecto 9P do p-ésimosatélite GPS observado
pelo satélite usuário, obedece a relação:
w * u p = w u p cos Op{tj), (3.34)
na qual, up é o módulo do vetor up e tj é o instante de referência paraum intervalo
de observação. Isto posto, o ângulo de aspecto do. p-ésimo satélite GPS no instante tj
resulta:
/ TU * U P \
^ ( t j ) = cos - 1 r —) . (3.35)
\ W uP J
A fase de referência <pp é calculada através da equação:
= tan (3.36)
UP
y{tj)
Os elementos keplerianos do satélite usuário considerado para essa simulação, são
os seguintes:
as — 7000000, 00 m —*• semi-eixo maior,
eg = 0 , 02 —> excentricidade,
is = 45° —> inclinação,
Çls = 32, 761° —* longitude do nodo ascendente,
o>s = 45, 82° —*■ argumento do perigeu,
Mg = 29, 993° —> anomalia média.
O gráfico de visibilidade é apresentado na Figura (3.8), construído após a propa
gação das órbitas dos 25 satélites com passo de 20 segundos de integração durante 200
segundos.
40
Figura 3.8: Visibilidade.
0£ 2L
Q_ 26
O^
O) 24
u M
•O 22
o ãr
1 2D
CO 19
CL í õ
o Ir
2 —
6
5
4
—T”
40
~T"
60
—I------!------- 1------ 1— -- 1------ 1
ÍOO 120 140 160 180 200
Tempo em segundos
Da mesma forma, o gráfico que apresenta o número de satélites visíveis
[Figura (3.9)], obedeceu o passo de propagação de 20 segundos e mostra um período
de 200 segundos de visibilidade constante com pelo menos 9 satélites GPS.
F ig u r a 3 . 9 : N úm ero de satélites visíveis
Tempo em segun d os
3 .7 .3 D ilu iç ã o g e o m é t r ic a d a p r e c is ã o p a r a a a t it u d e - A D O P
Um dos fatores que conduzem a erros na determinação de atitude é a distribuição
geométrica dos satélites GPS visíveis ao satélite usuário, além da disposição das antenas
receptoras e do comprimento da linha de base entre elas.
41
Uma maneira conveniente de caracterizar adequadamente a geometria da conste
lação GPS para a determinação de atitude é, em analogia com a diluição geométrica
da precisão - GDOP, a diluição geométrica da precisão para a atitude - A DOP que é
definida considerando-se a componente geométrica da matriz de covariância.
Levando-se em conta a invariância do traço da matriz em relação às coordenada de
rotação, o erro angular total o gr pode ser escrito como:
(Tqv = ( A D O P ) — (3.37)
l&l
onde
ADOP = tr < (3.38)

\
X é a matriz identidade, wp é o vetor de componentes de w p, |6 |é o módulo do vetor
linha de base entre antenas e a ~ 5mm (Cohen, 1996)^, e p é o conjunto de satélites
visíveis.
A quantidade A D O P é definida sempre que pelo menos dois satélites GPS estiverem
visíveis, número mínimo necessário para a determinação da atitude de satélites esta
bilizados em três eixos. Neste trabalho exige-se pelo menos três satélites visíveis para
permitir a determinação da órbita do satélite usuário.
O valor da quantidade A D O P geralmente situa-se em torno da unidade ou menor,
indicando que a constelação GPS fornece uma geometria adequada para a determinação
de atitude.
Isto posto, uma aproximação para os erros em atitude pode ser feita negligenciando-
se o termo A D O P , consíderando-o próximo à unidade, tal que:
(3.39)
Na simulação do satélite usuário hipotético, apresentada nesta Seção, obteve-se o
valor do fator A D O P da ordem de 0,8. Este resultado confirma que o fator ADOP,
para aplicações práticas pode ser negligenciado. Os gráficos da simulações apresentados
no Capítulo 6 , ilustram adequadamente a ordem de valor do referido fator.
42
Capítulo 4
Fundamentos teóricos da determinação de atitude
4.1 Sistemas de referência

A caracterização numérica da atitude necessita da definição de dois referenciais:
um solidário ao corpo do satélite, neste trabalho, chamado de referencial local, e outro
com orientação conhecida, chamado de referencial externo. No primeiro, o sistema de
coordenadas ( x , y , z ) de versores (í, j , fc), coincide com os eixos principais de inércia
(nominais) do satélite [Figura (4.1)].
F ig u r a 4 . 1 : Referencial externo e referencial local.
Para o segundo, adota-se o sistema de coordenadas inerciais geocêntricas ( X , Y , Z)
de versores ( / , J , X ) , [Figura (4.2)], no qual, I é um versor que aponta para o equinócio
vernal, na intersecção do plano do equador terrestre com o plano da órbita da Terra ao
redor do Sol (eclítica); K é um versor na direção e sentido do vetor velocidade angular
terrestre; e J é o produto vetorial de K por I.
Mesmo que este sistema não seja absolutamente inercial, pode-se considerá-lo como
tal, com uma precisão maior que um minuto de arco por ano, precisão esta, mais que
suficiente para a finalidade deste trabalho. O fato deste sistema ser geocêntrico é uma
particularização irrelevante quando se trata de atitude, uma vez que esta diz respeito
a rotações e não a translações (Lopes, 1982) f25l
43
Figura 4.2: Sistema geocêntrico inerciaL
Outros referenciais também são importantes no processo de estimação de atitude,
como por exemplo, o sistema geocêntrico terrestre ( X ', Y \ Z') de versores (J , J , K ),
representado na Figura (4.3), que é utilizado para descrever o campo geomagnético.
Uma única rotação de um ângulo G A S T 1 (ângulo entre o eixo X e o eixo X r) em torno
do eixo de rotação terrestre (eixo Z') leva o sistema geocêntrico inercial ao geocêntrico
terrestre. O versor J situa-se na direção e sentido do meridiano de Greenwich, latitude
zero e o versor K é orientado para o Polo Norte (Lopes, 1982) f25'.
F ig u r a 4 . 3 : Sistem a geocêntrico terrestre.
Z'
' GAST - Greenwich Apparent Sideral Time
44
4.2 Representação da atitude
Segundo Wertz (1978) l45!, a matriz de rotação é a principal quantidade para a
especificação da atitude de um corpo rígido, neste trabalho, assumido como sendo um
satélite artificial denominado satélite usuário. Existem várias parametrizações para
representar a atitude: matriz de atitude, ângulos de Euler, quatérnions e vetor de
rotação, entre outras.
4.2.1 Matriz de atitude
Considere-se um satélite usuário no espaço. Assume-se a existência de um referen
cial ortogonal destrógiro local (x , y, z ), solidário ao satélite, cujos versores (i,j, k) são
representados na Figura (4.4) e são tais que,
í x j = k, (4.1)
onde fica claro que especificando-se as componentes de i, j e k ao longo dos três
F ig u r a 4 . 4 : Especificação da orientação dos eixos do satélite usuário em relação ao referen
cial externo.
eixos do referencial externo, a orientação é completamente fixada. Isto requer nove
parâmetros que podem ser considerados como elementos de uma matriz „4 -3 x3 , chamada
de matriz de atitude (Wertz, 1978)
IX %Y
A= 3x jy jz (4.2)
kx ky kz
onde í = (ix , iy, i z ) T, J = (3 x , j y, Jz)T e k = (kx , ky, kz )T. Cada um desses elementos
é o cosseno do ângulo entre o versor do satélite e um eixo de referência; i x , por exemplo,
45
é o cosseno do ângulo entre o ver sor í e o eixo X . Por essa razão, A é frequentemente
chamada de matriz de cossenos diretores. Os elementos da matriz de cossenos diretores
não são todos independentes pois, como í é um versor,
•2 , -2 , -2 i
%X + iy + 1z —
e a ortogonalidade de i e j significa que,
ixJx + iyjy + iziz = 0.
Estas relações podem ser resumidas pelo fato de que o produto de A pela sua
transposta é a matriz identidade X, conforme a álgebra matricial,
A A t = X. (4.3)
A matriz de atitude permite transformar coordenadas de um vetordo referencial
externo para o referencial local, isto é, se a é um vetor com componentesa^, ay e az
ao longo dos eixos de referência, então,
ix iy iz ax í *a
ay = — ay
3x jy jz 3 a
kx ky kz az k *a az
As componentes de A a são as componentes do vetor a em relação ao referencial local
( x , y , z ) de versores (Wertz, 1 9 7 8 ) Uma transformação matricial própria,
real e ortogonal conserva as magnitudes dos vetores e os ângulos entre os mesmos e,
por esse motivo representa uma rotação.
4.2.2 Ângulos de Euler
A orientação de um satélite no espaço em relação a um referencial externo, é deter
minada por uma série de rotações puras, resultando em uma transformação ortogonal.
Estas rotações são completamente especificadas por três eixos e os respectivos ângu
los de rotação ao seu redor, denominados ângulos de Euler (Kaplan, 1976)^18'. Uma
sequência de rotações convenientes é ilustrada na Figura (4.5)2:
O eixo x 1, conhecido como linha dos nodos, é a intersecção dos planos (JA, Y ) e
(x, y ). Isto posto, é possível efetuar a transformação direta de ( X , Y , Z ) para (x, y, z )
2Adaptada de Kaplan, 1976'18^
46
Figura 4.5: Rotações dos ângulos de Euler.
combinando a sequência de rotações 0 , 0 e<p. Desta forma, A = R(z, (p)R(x'} 9) R(xff, 0 )
onde R(a,b) representa uma rotação de um ângulo b em torno do eixo a ou,
ccpc'ip — scpcOsïp c(psip + s(pc9c'ip s(ps9
A = —scpc'ip — C(pc9s'ip —scps'ip + c<pc9cip c<ps9 (4.5)
505-0 — 50C 0 C9
na qual, as letras s e c, significam seno e cosseno. Então, A transforma as componentes
de um vetor expresso no referencial externo ( X , Y ,Z ) em componentes expressas no
referencial local ( x , y , z ) :
X X
y = A Y (4.6)
z Z
Se as componentes x, y e z são conhecidas e as componentes X , Y e Z precisam
ser determinadas,
X X
Y = At y (4.7)
Z z
pois A -1 = A T, uma vez que a matriz A é ortonormal (Kaplan, 1 9 7 6 )^ .
Combinações diferentes dessas rotações são possíveis, e podem ser encontradas em
Wertz (1978)t45!, Kaplan (1976)^18J e Goldstein (1972)í13', entre outros.
47
A vantagem dos ângulos de Euler na determinação da atitude de satélites artificiais
estabilizados por rotação, consiste no fato de que, dois dos ângulos que fornecem a
direção do eixo de rotação variam lentamente.
4.2.3 Quatérnions
Uma outra representação adequada e conveniente da atitude são os parâmetros
simétricos de Euler, que compõem um quatérnion de módulo unitário.
O quatérnion é composto por uma parte vetorial ou imaginária ( 91J + q2J + q z K )
e outra escalar ou real ( 54 ), ou seja:
Q = P o + 94 = Q l í + Q2J + qsK + 94, (4.8)
onde os versores I , J e K definem a base de um referencial externo que, por exemplo,
e sem perda de generalidade, pode ser o sistema geocêntrico inercial, definido na Seção
(4.1). As propriedades básicas do quatérnion são:
4-2.3.1 Conjugado
q * = - qiI - q2J ~ q3K + q4 (4.9)
4-2.3.2 Multiplicação
q ' ® q = B (p‘ q^Q , (4.10)
onde o sinal <g> indica multiplicação na álgebra de quatérnions; Q é uma matriz coluna
composta pelos elementos do quatérnion, e (Wertz, 1978)t45':
94 -7 3 72 7Í
73 74 -7 i 72
(4.11)
-7 2 7Í 74 73
-7 Í -7 2 -7 3 74
OU
q' ® q = C(pq,qA)Q', (4.12)
48
onde
94 93 -9 2 9i
-9 3 94 9i 92
C(pfl,94) (4.13)
92 — 9i 94 93
—9i -9 2 -9 3 94
4-2.3.3 Módulo
M = j ® 9* = qi + ?| + + «<• (4.14)
4-2.3.4 Relações e conceitos
Além das propriedades já descritas, são importantes as seguintes relações e conceitos
sobre os quatérnions:
1. Interpretação geométrica:
No caso particular em que as componentes do quatérnion são os parâmetros
simétricos de Euler, também chamados de parâmetros de Rodriguez-Hamilton,
tem-se que:
onde os ângulos são interpretados geometricamente como:
• cos a, cos /?, cos À - cossenos diretores de um eixo de rotação (eixo de Euler);
• 0r - ângulo de uma rotação executada em torno do referido eixo,
que definem a rotação que leva o referencial externo adotado para um referencial
arbitrário. Se este referencial arbitrário for o referencial local (por exemplo, os
eixos principais de inércia do satélite), o quatérnion se torna uma medida de
2. Rotação:
No caso do Sub-ítem ( 1 ), dado um vetor genérico com coordenadas nos referen
ciais externo e local, definidas respectivamente por:
u l = {Ux : UY : Uz },
49
Uj = { Ux : U y : U z},
demonstra-se que [(Wertz, 1978)^]:
U e = q * ® U e ®q, (4.16)
ou seja:
U xi + U y j + U z k — (— q i l — Ç 2 J — 93K + ç 4) ® ( U x l + U y J + U % K ) ®
®{q\Í + 92 J + q$K + 94 ).
Note-se que U £ e C/e são quatérnions com parte escalar nula.
3. Derivação.
Utilizando ainda o quaternion de módulo unitário e na forma do Sub-item (1), a
sua derivada é (Wertz, 1978)

1
q = - q ® u;, (4.17)
com,
U? = + U yJ +
onde üúx, cüy e uz são as componentes do vetor velocidade angular (a;) instantânea
do referencial local no mesmo referencial. A Equação (4.17) pode ser escrita na
forma matricial, como:
0 Uz Uy ^X
0 ux Uy
Q, (4.18)
q = 2 Uy 0 uz
~ UJy -uz 0
onde Q é a matriz coluna composta pelos elementos do quatérnion q\
QT = {<?i : 92 : Qz ■ q*}-
Por não depender de funções trigonométricas, o quatérniom é a melhor represen
tação para a maioria dos casos, especialmente para a solução das equações diferenciais
de movimento. Mas, em muitas aplicações, algumas redundâncias em suas compo
nentes não são aceitáveis.
Em Lopes (1982)^ e Varotto (1 9 8 6 )^ encontram-se explanações elucidativas sobre
quatérnions e seu uso para representação da atitude.
50
4.2.4 V e to r de rota ça o
A presente seção baseia-se em Shuster (1994)t41l Uma rotação em tom o do eixo z
ou mais propriamente em torno do eixo ê%, de um ângulo 9R é representada na Figura
(4.6).
F ig u r a 4 .6 : Rotação em torno do eixo z.
Matematicamente, esta rotação é descrita por,
= c o s ^ ê x + sin^/jê 2 ,
è'2 = —sin 9Rê i + cos 9Rê2, (4.19)
ê3 = ê 3,
ou
êí= 1,2,3 = H ^ b '( ê 3, 9R)êj. (4.20)

3=1
Desta forma,
cos 9r sin 9r 0
R{ê&, 9r ) = —sin 9r cos 9r 0 (4.21)
0 0 1
A matriz de rotação, Equação (4.21), é uma função de representação de eixos de
rotação e não de vetores abstratos. Da mesma forma, para rotações em torno dos
outros dois eixos, as matrizes de rotação são expressas por:
1 0 0 cos 9r 0 - sin 9r
R { ê í) Ôr ) = 0 cos 9r sin 9r e R { ê 2 , 9r ) = 0 1 0 ['4.22)
0 - sin 9r cos 9r siné? 0 cos 9
51
O efeito de uma rotação em torno de um eixo arbitrário, sobre um vetor arbitrário
pode ser facilmente entendida. Seja n um eixo de rotação tal que, para qualquer vetor
coluna v,
v = ( n ■v ) n — n x (n x v). (4.23)
Apenas o segundo termo é afetado pela rotação, enquanto que, a componenteao longo
do eixo de rotação não é afetada (note-se que o vetor v não é afetado pelarotação;
esta envolve apenas uma mudança nos eixos coordenados). Então, a representação de
v em relação à base indicada com linha é:
v' = R (n , 9 r ) v = (n •v )n — cos 0R(n x ® ) + sin 0Rn x [n x (n x «)],
v' = (n •v ) n — sin#ft(n x v) — cos 0r \ti x (n x «)], (4.24)
que é conhecida como fórmula de Euler.
A Equação (4.23) é usada para remover o triplo produto vetorial na Equação (4.24).
Daí, a fórmula de Euler toma a forma:
R(n, 9)v — cos 9 r v + (1 — cos9R) ( n ■v ) n — sin 9R( n x v). (4.25)
Fazendo-se,
n x v = —[[n]]v, (4.26)
(n ■v ) n = n n Tv, (4-27)
a fórmula de Euler resulta:
R(n, 9r )v = cos 0Rv + (1 — cos 0R) n n rv I sintf/í||n]]t;, (4.28)
e dada a arbitrariedade do vetor v, resulta:
R( n, 9r ) = cos 9rX + (1 — cos 9R)nnT + sin0fí[[n]], (4.29)
a qual pode ser escrita na forma equivalente,
R{n, 9r ) = 1 + sin0K[[n]] 4- (1 - cos0)[[n]]2. (4.30)
Note-se que,
R -\ n , 9r ) = RT(n, 9R) = R ( - n , 9R) = R{ n, - 9 r ). (4.31)
52
Para ângulos 9r pequenos, a Equação (4.30) pode ser apresentada na forma,
R ( n, dR) = l + 9R[[n}} + 0(\9R\2), (4.32)
e, para um ângulo infinitesimal A Qr tem-se uma rotação infinitesimal, a qual é repre
sentada por.
R ( n , A e R) = I + A e R[[n}), (4.33)
OU,
R ( n , A e R) = l + [ [ A 0 Rn]}. (4.34)
Rotações infinitesimais,representam um papel importante no desenvolvimento da
cinemática de atitude e na descrição de seus erros.
A quantidade A Orti é o vetor de rotação para uma rotação infinitesimal. O vetor
de rotação, em geral, é definido na forma,
Or = 0Rn - (4.35)
A matriz de atitude relaciona-se com o vetor de rotações infinitesimais através da
expressão,
R(0r) = e^ P {[[0 ií]]} . ( 4 -3 6 )
onde exp{-} significa a função matricial exponencial definida pela série de Taylor,
OO -j
e x p { M } = Y MM k ’ (4-37)
k= 0
na qual, A í° = X (Shuster, 1989f40').
4.2,5 Considerações sobre a representação da atitude
Duas qualidades principais determinam o mérito relativo dediferentesrepresen
tações de atitude: a dimensão da representação e a simplicidade de suas leis de com
posição.
No primeiro caso, uma representação de atitude que requeira reduzidas exigências
de armazenamento e número limitado de restrições que tal representação deve observar,
são qualidades desejáveis pois, a acumulação de erros numéricos contrapõe-se a estas
restrições. Deste ponto de vista, a melhor parametrização são os ângulos de Euler e a
matriz de atitude não se apresenta como a mais adequada. O quatérniom e o vetor de
53
rotação situam-se numa posição intermediária, visto que, o primeiro usa apenas quatro
parâmetros e o segundo fornece uma solução ótima com os mesmos dados da solução
aproximada.
No segundo caso, a representação das leis de composição deve ser simples. Se
estas representações possuirem equações cinemáticas simples e uma perspectiva de não
possuirem singularidades, elas atendem os requisitos desejáveis. Aqui, o quatérniom e
a matriz de atitude são as melhores parametrizações (Shuster, 1987)t41l.
4.3 Métodos de determinação de atitude

Diversos satélites artificiais são estabilizados por rotação e, nestes casos, a determi
nação de atitude em um eixo é, em geral suficiente. A fase num instante de referência
é também, por vezes, necessária. Métodos de determinação de atitude específicos para
satélites com este tipo de estabilização são usados para satélites de modo geral, durante
as manobras na órbita de transferência.
Destacam-se os métodos determinísticos de dois arcos (caso 1 ) e um arco e um diedro
(caso 2 ), bem como o método de interceptação de cones para estabilização por rotação e
geométrico (ângulos de Euler) e algébrico (matriz de atitude) para estabilização em três
eixos. Estes métodos são determinísticos no sentido de que usam o mesmo número de
observações como variáveis (normalmente, dois parâmetros para especificar a orientação
de um eixo).
Os métodos de estimação ótima ou não determinísticos exigem uma grande quan
tidade de dados para o cálculo do melhor resultado e são apresentados para ambos os
casos de estabilização.
4.3.1 M étodos determinísticos: estabilização em um eixo
4-3.1.1 Interceptação de cones
As coordenadas de atitude em um eixo normalmente usadas são ilustradas na
Figura (4.7 ) 3 e são definidas como ascenção reta a n medida do ponto vernal até a
projeção do vetor eixo de rotação n sobre o plano equatorial e declinação ôn medida
entre o eixo de rotação e a projeção do vetor desse eixo sobre o plano equatorial.
3Adaptada de Kaplan, 1976Í18l
54
Figura 4.7: Ascenção reta e declinação do eixo de rotação.
Plan
Equatori
Se os sensores instalados à bordo do satélite forem, um solar e um terrestre, as duas
medidas independentes necessárias para o estabelecimento da atitude são o ângulo /3ns
entre o vetor Sol (S ) e n e o ângulo r]nE entre o vetor Nadir (E ) e n. Cada sensor,
individualmente, gera um cone como visto na Figura (4.8)4. Desta forma, n satisfaz
simultaneamente os dois ângulos e situa-se na intersecção dos dois cones.
F ig u ra 4 .8 : Determinação da atitude usando-se a intersecção de dois cones.
Eixo de Rotação
Real
Eixo de Rotação
Imagem Sol
Em geral, há duas intersecções: o eixo de rotação real e o eixo de rotação imagem.
A ambiguidade no eixo é resolvida tomando-se duas medidas adicionais, logo após as
primeiras. A solução verdadeira não muda com esse procedimento mas a solução para
4Adaptada de Kaplan, 1967t18l
55
o eixo imagem é alterada (naturalmente, fica implícito que o eixo de rotação não muda
a orientação entre as medidas).
Os ângulos /3ns e r}nE dos cones, relacionam-se com os ângulos a n e Sn do eixo
de rotação, através da aplicação da trigonometria esférica. A Figura (4.9) 5 apresenta
as posições relativas do Sol e do eixo de rotação no sistema fixo no satélite (Kaplan,
1976)'[18].
F ig u r a 4 .9 : Relação entre o eixo de rotação e a direção do Sol.
Desta forma,
PnS = cos -1 [sin 6n sin Ss o l + cos 6n cos 6 s o l cos(an - a SoL)], (4.38)
onde olsol e ^sol são a ascenção reta e a declinação do Sol, respectivamente. Uma
equação similar determina r]nE, isto é,
r]nE = cos - 1 [ - sin Sn sin ôSa t ~ cos Sn cos SSa t cos (a n ~ & sa t)] , (4.39)
sendo, olsat e ^sat a ascenção reta e a declinação da posição do satélite, respectiva
mente. Em princípio, a solução simultânea dessas duas expressões fornece um conjunto
de valores para a n e Sn, correspondentes aos eixos real e imagem.
É importante notar que, vista a Figura (4.8), se as direções da Terra e do Sol forem
paralelas, os cones não se interceptam e a atitude fica indeterminada. No entanto, tal
situação só ocorre esporadicamente (Kaplan, 1976)
5Adaptada de Kaplan, 1976Í18f
56
4-3.1.2 Dois arcos (caso 1) e um arco e um diedro (caso 2)
Para a solução da atitude usando-se um método determinístico de dois arcos (caso 1 ),
requer-se dois vetores de referência com origem no satélite e (Wertz, 1978)
1. uma medida do comprimento do arco formado pelo vetor de rotação do satélite
e cada um dos vetores de referência ou,
2. uma medida de comprimento de arco e uma medida de um ângulo de rotação
medido em relação ao eixo de rotação e formado pelos vetores de referência.
Como mostra a Figura (4.10)6, cada medida de comprimento de arco (caso 1 ),
define um cone em torno do vetor de referência; a intersecção destes cones são possíveis
soluções de atitude.
F ig u r a 4 .1 0 : Solução de atitude (casol).
Por exemplo, assume-se queos dois vetores de referênciaconhecidos são os vetores
Sol (S ) e Nadir (E ). Ocone em torno de S possue umângulo (3nS, igual à separação
angular desse vetor até o vetor de atitude n a ser determinado; similarmente, o cone
em torno de E possue um ângulo r)nE, igual à separação angular entre E e n. As
possíveis soluções para a atitude são n i e tí 2-
Analiticamente este problema geométrico é especificado por três equações si
multâneas em três coordenadas desconhecidas nJ, n J e n K :
n - S = cos Pns, (4.40)
n ■E = cos r}nE, (4-41)
6Adaptada de Wertz, 1978-45'.
57
n •n = 1. (4.42)
Estas equações são resolvidas usando a técnica devida a Grubin7, na forma:
cos (3ns — (E ■S) cos //„/,■

x = -----— ---- )---------- ------- — , (4.43)
1 - (E ■S)2
COS rjnE - (E - S ) COS PnS

V = ---------1-----/ ei mo--------- , (4-44)
1 - (E ■S)2
COS pnS - y cos TjnE

J 1- *
Z= ±V i-(g-sp ' (4'45)
C = S x E. (4.46)
Desta forma, as soluções para n são dadas por:
n= + yjB + zC . (4.47)
A Equação (4.47) fornece duas soluções ambíguas da atitude. Se o radicando da
Equação (4.45) é negativo, não existe solução real; isto é, os cones não se interceptam.
Se este radicando for nulo (E //S ) a solução é indeterminada. Em caso contrário,
tem-se a solução de atitude (Wertz, 1 9 7 8 )^ . Este método é equivalente ao método de
interceptação de dois cones apenas usando a representação vetorial da atitude (n) ao
invés da representação angular ( % , Sn)-
A Figura (4 .I I ) 8 mostra o caso 2, no qual a atitude é obtida a partir de medidas
de um arco e um ângulo diedro.
A medida do arco (3ns força a atitude situar-se sobre um círculo de raio f3ns com
centro em S. Este círculo, nesse exemplo, é chamado de cone Sol, onde o vetor refer
ência é o vetor Sol. Entretanto, é possível fazer o problema recair no caso anterior
notando que, pela lei dos cossenos para os lados do triângulo esférico A E S , tem-se:
cos í/j s e = cos p ns cos í]nE + sin p n,s sin TJnE cos § S E , (4.48)
onde tf)s e é o comprimento do arco entre E e S. Daí resulta que:
COS PnS COS tpSE ± sin PnS COS $ S E \ jS m 2 PnS COS2 4>S£ + COS2 PnS - cos 2 i>SE
COS PnE — . 2 a 2 iU i 2 a
Sin PnS COS2 $ S E + COS2 p nE
(4.49)
7Citado por Wertz (1978)l45l, p. 364.
8Adaptada de Wertz, 1978Í45).
58
Figura 4.11: Solução de atitude (caso 2).
Cada arco rjn£ define um círculo em torno de E . Quando E representa o vetor
Nadir, esse cone é chamado de cone Nadir. Uma vez obtido rjnE^ a avaliação de n recai
no caso 1 , já que a atitude é forçada a situar-se na intersecção dos círculos com raios
iguais ao comprimento dos arcos /3ns e gnE- P °r causa da dupla ambigüidade em
um máximo de quatro soluções possíveis pode ser obtida para n (Wertz, 1978) f45'.
4.3.2 Métodos determinísticos: estabilização em três eixos
A determinação da atitude de satélites estabilizados em três eixos, que é equivalente
à completa especificação da matriz de atitude A pode ser obtida através da aplicação
direta do conceito de atitude como uma matriz de rotação.
Se o satélite tiver um eixo preferencial, é conveniente especificar a atitude em três
eixos em termos da atitude do eixo preferencial mais a fase de um ângulo em torno
do referido eixo. Este tratamento assimétrico dos ângulos de atitude é justificado pela
configuração de sensores e pela precisão requerida, normalmente mais severa para o
eixo preferencial.
A este tratamento dá-se o nome de método geométrico de determinação de atitude
em três eixos pois, o ângulo de fase é calculado mais convenientemente usando-se a
trigonometria esférica. Por outro lado, nos métodos algébricos, a matriz de atitude
é determinada diretamente de duas observações vetoriais sem valer-se de qualquer re
presentação angular.
59
4*3.2.1 Geométrico (solução com ângulos de Euler)
O método geométrico é normalmente usado quando há um eixo preferencial de
rotação e o ângulo de fase em relação a este eixo pode ser calculado. Em muitos casos,
sensores (tais como, sensor solar de rotação ou rastreador de horizonte) definem um
eixo preferencial do satélite e fornecem uma informação azimutal pobre em relação a
este eixo [Figura (4.12)]9.
Dados os eixos de um referencial externo, X , Y e Z, efetua-se uma sequência 313
de rotações dos ângulos de Euler, </>, 9 e , definindo-se a transformação do referencial
externo para o referencial local, de eixos x , y e z. Os ângulos de Euler 4> e 9 relacionam-
se com a atitude do eixo z preferencial do satélite, através das relações:
(j) = 90° + o, (4.50)
9 = 90o + 8, (4.51)
onde a qscenção reta a e a declinação 8 são obtidas usando-se qualquer um dos métodos
de determinação de atitude para um eixo. O ângulo <j) define a orientação da linha dos
nodos N . O ângulo de fase ^ é calculado a partir da observação do azimute ips
projeção do vetor Sol (S ) sobre o plano normal a z.
F ig u ra 4 ,1 2 : Determinação do ângulo de fase
Seja M a projeção de S sobre o plano normal a z e P = z x N . Aplicando-se a
60
regra de Napier10 aos triângulos esféricos S M N e S M P , resulta:
N ■S = (M •S ) cosÔ) (4.52)
P ■S = (M ■S ) cos(90° — ipo) = ( M ■S ) sinô- (4.53)
Note-se que (M ■S) > 0, pela definição de M . Se (M ■S) = 0, é indeterminado
pois S não fornece informações de fase em relação a z . Se ( M ■S) > 0, ipo é obtido
sem ambigüidades, uma vez que os quadrantes de sinô e cos z/'o são conhecidos.
Desta forma, das Equações (4.52) e (4.53) resulta:
tpo = tan - 1 (4.54)
onde
N = (cos 4> sin<^ O)7 , (4.55)
P = {—cos9sm(p cos 9 cos 0 sin0)T, (4.56)
e o ângulo de fase rp é dado pela expressão:
Í ) = Í ) q + i>s- (4.57)
Note-se que os vetores S , M e N são conhecidos no referencial externo, dados os
ângulos 9 e <p.
4-3.2.2 Algébrico (matriz de atitude)
Sabe-se que, a partir de quaisquer dois vetores u e v, pode-se definir um sistema
de coordenadas ortogonal de base q, r e s, dados por:
q = u, (4.58)
U X V
r — ----------
i .. i>
(4.59)
1U X u |
s = q x r, (4.60)
com a condição:
\u ■v \ ^ 1- (4.61)
10A regra de Napier pode ser encontrada em Wertz, (1978)l45), pg.730, entre outros.
61
A matriz de atitude ou matriz de cossenos diretores A , é obtida através da trans
formação de coordenadas,
A M e = M i, (4.62)
na qual, a matriz M i é determinada por dois vetores dados no referencial local ui e vi:
M i — Qi '■ r i ■ 81 (4.63)
e os mesmos dois vetores em relação a um referencial externo permitem a construção
da matriz de referência M e, na forma:
M e= qe : re : se (4.64)
A solução da Equação (4.62) é dada por:
A = MiM~\ (4.65)
Como M e é ortogonal { M ~ l = A4 J), a matriz A resulta:
A = M i M eT. (4.66)
Não há, nesse desenvolvimento, nenhuma limitação para a escolha do referencial
externo ou para a forma da matriz de atitude. O único requisito é que A i e possua
inversa ou seja, que os vetores q , r e s sejam linearmente independentes. A simplicidade
da Equação (4.66) indica esse método como atrativo para processamento à bordo: note-
se que não são necessárias transformações inversas e uma única atitude é obtida, sem
ambigüidades. Por outro lado, o volume de cálculo computacional exigido é inferior ao
dos métodos não determinísticos.
4.3.3 Incertezas dos métodos determinísticos
Geralmente a análise da variância é um procedimento estatístico para o estudo da
relação entre os erros das medidas efetuadas e as quantidades derivadas dessas medi
das. Nesse procedimento, chamado de cálculo direto, a incerteza na atitude é obtida
diretamente de várias incertezas nas observações, através das derivadas parciais dos
parâmetros da atitude em relação às observações. No entanto, embora seja adequado
para determinar as incertezas de atitude para conjuntos deobservaçõesespecíficas,
este procedimento não é adequado para estudos analíticos da atitudeonde um grande
62
número de alternativas deve ser levado em conta. Uma apresentação mais completa
desse procedimento pode ser encontrada em Wertz (1978)
Um método alternativo que expressa a incerteza em atitude em termos de três
fatores com boas definições físicas e geométricas, desenvolve expressões analíticas ex
plícitas para as incertezas da atitude e discute suas causas geométricas. A discussão
restringe-se à atitude em um eixo, determinada por medidas instantâneas. A atitude
correspondente a um ponto sobre a esfera celeste é definida como o eixo de rotação ou
como a direção de algum eixo preferencial, fixo no corpo de um satélite estabilizado
em três eixos.
As medidas de interpretação mais imediatas são as medidas discretas. Então,
tomando-se duas medidas m e n, cada uma indicando uma possível atitude dentro
de uma banda da esfera celeste, como mostrado na Figura (4.13)11, faz-se uma aprox
imação geométrica plana para que as constantes medidas sobre a esfera celeste sejam
tomadas como linha retas.
F ig u ra 4 .1 3 : Paralelogramo de erro para observações discretas.
Seja Lm o lugar geométrico das atitudes correspondentes à observação m; entao,
A Lm = (4.67)
dm
é a projeção perpendicular de Lm, devida à incerteza Um e dm a densidade de medida
para as observações m. A correta solução da atitude pode sítuar-se em qualquer posição
do paralelogramo de erro. A probabilidade de que a atitude correta esteja em qualquer
área limitada dentro desse paralelogramo é a mesma para qualquer região. A densidade
11Adaptada de Wertz, 19T8t45U

de probabilidade por unidade de área sobre a esfera celeste é constante dentro do
paralelogramo e zero fora dele.
A caracterização das incertezas da atitude pode ser feita através das componentes
de incerteza, por exemplo, as distâncias do centro do paralelogramo à sua borda, ao
longo de alguma direção específica. A incerteza máxima Umax é o semi-comprimento
da diagonal maior ou, o raio de um círculo circunscrito no paralelogramo, tal que:
Umax = "j : ~pz j'[{ALmj 4""

I sin <àm/n\
+ ( A L n)2 + 2 (A L m)(A L n)\cosQm/n\]U2, (4.68)
onde Om/n é o ângulo de correlação entre as medidas m e n.
Salvo especificação em contrário, Umax é tomado como a incerteza para medidas
discretas e a incerteza média Umédia é definida como o raio médio do círculo cuja área
é igual a área do paralelogramo. Então,
1/2
^Lm A L t
Umédia 2 (4.69)
_7r| S i n Qm/n\
Se a incerteza em uma medida é resultado de qualquer erro randômico de dis
tribuição gaussiana ou, resultado de qualquer erro sistemático com distribuição de
probabilidadegaussiana (medidas contínuas), a incerteza deatitude corresponde a
uma elipse de erro sobre a esfera celeste.
Tome-se duas medidas independentes m e n, que correspondam a lugares geométri
cos ortogonais sobre a esfera celeste [Figura (4.14)]12.
Seja x a a componente de atitude perpendicular à Lm e ax o desvio padrão em x a,
resultante da incerteza em m, tal que:
CT. = (4.70)
am
onde Um, agora, é tomado como o desvio padrão da medida m.
Pela definição de distribuição gaussiana, a probabilidade de que a componente x a
da atitude situe-se entre x a e 8xa é dada por:
=( ^ ) ezv ( ü ) ’ (4n)
12Adaptada de Wertz, 1978l45f
64
Figura 4.14: Elipse de erro para medidas ortogonais.
na qual p(xa) é a densidade de probabilidade para a componente x a. Da mesma forma,
se ya é a componente perpendicular da atitude para Ln,
' 1 \ ■vV
p{ya)8ya exp Ha • (4.72)
2 a y.
A probabilidade de que a componente x a situe-se entre x a e Sxa e a componente ya
entre ya e Sya é dada pelo produto das Equações (4.71) e (4.72), na forma:
p(xa)8xap(ya)8ya = p(xa, ya)8xa8ya , (4.73)
onde p{xa) ya) é a densidade de probabilidade bi-dimensíonal sobre a esfera celeste. Os
lugares geométricos da densidade de probabilidade constante definem elipses do tipo,
:r2 v2
O 4I_ 9 — Uaj
— rv (4,74)
Gx O
uy
com ka constante. Os desvios padrão de x a e ya são, então, os semi-eixos maior e menor
da elipse, respectivamente, quando ka — 1 .
Um desenvolvimento completo sobre a análise das incertezas pode ser encontrado
em Wertz (1 9 7 8 )^ , entre outros.
4.3.4 Métodos não determinísticos
Somando-se aos métodos determinísticos, os métodos não determinísticos oferecem
algoritmos eficientes para a determinação da atitude de satélites estabilizados em um
eixo e em três eixos. A principal característica desses métodos reside no fato de usarem
os mesmos dados, tanto no caso da solução aproximada como no caso da solução exata
da estimativa de máxima verossimilhança da atitude.
65
4-3-4-Í Estabilização em um eixo
A atitude de satélites estabilizados por rotação é geralmente determinada através
da medida dos cossenos dos ângulos determinados pelo eixo de rotação e direções
conhecidas no espaço, tais como: o Sol, uma estrela, o ponto Nadir, o campo magnético
e mais recentemente, em relação a um satélite da constelação GPS. Um algoritmo
simples para o cálculo da primeira aproximação da atitude, nesses casos, é apresentado
em Shuster (1987) l40! e fornece a solução ótima para a determinação de atitude.
F ig u r a 4 .1 5 : Arcos e ângulos diedros.
Os ângulos a nE e fíns mostrados na Figura (4.15)13 são medidos entre a direção
do eixo de rotação conhecida no refrencial externo e cada uma das direções E e S no
mesmo referencial. Generalizando estas direções através da notação ü p, cada medida
pode ser tomada como amedida de um cosseno. Desta forma:
zp = fi ■üp + vp , (4-75)
onde zp é a medida do cosseno e vp é o erro da medida,assumido como Gaussiano, de
média zero e variancia (crp)2. A estimativa de n, sujeita à restrição,
n ■n = 1 . (4-76)
deve minimizar a função custo dada por,
j (a ) = i - * -< > 2 , (4-77>

z P=i
13Adaptada de Wertz, 1978145).
66
Primeira aproximação
Um conjunto de pelo menos três direções linearmente independentes, deter
mina univocamente a estimativa n de máxima verossimilhança. Minimizando J ( n )
sem a restrição da Equação (4.76) e normalizando o resultado, obtém-se a primeira
aproximação que é uma solução da expressão:
(4.78)
ou,
N
]T (a p) - 2 (zp - n (0) •ûp) úp = 0 , (4.79)
p= 1
A Equação (4.79) pode ser escrita na forma:
- G + F n {0) = 0 , (4.80)
onde,
N
F = j 2 ( vp)~2û pû pT , (4.81)
p= 1
N
G = ^ ( c r p) - V « p . (4.82)
P= 1
A estimativa de máxima verossimilhança, sem restrições, da Equação (4.80) é escrita
como:
n(0) = F -1 G ; (4.83)
Normalizando, obtém-se:
ffD
^(0)
- TJ.(O)
ri
n = (4.84)
|n(°)|
Estimativa de máxima verossimilhança
Tomando-se o vetor do eixo de rotação como função de dois ângulos esféricos, obtém-
se a estimativa de máxima verossimilhança submetida à restrições, na forma,
’ sin di cos 02
^ (^ 1^ 2 ) = sin Bi sin 02 . (4.85)
cos 0i
A funçao custo dos ângulos esféricos, é definida na forma usual, como:
J{0) = J{ n( 0 ) ) , (4.86)
67
com 0 = [#i, &2}T- O vetor gradiente e a matriz hessiana são dadas por:
§£(«) = (G - f *(«)) . (4.87)
9 2J a 2j 3 o 7
(4.88)
dzn e
= M (9) F M t {9) - J 2 ( G - F n { 9 ) ) í
Õ9Õ9T
com
dn(9) dn(9)
M (9) =
d9i 902
(4.89)
cos 0 ! cos 02 cos 0 i sin 02 —sin 0 i
—sin 0 i sin 02 sin 0 i cos 02 0
Se 0 « é a í-ésima aproximação de 0 , então, no limite de uma vizinhança suficien
temente pequena de 0 ^ ,
m = j («») + ^ (««) (« - «w ) + i ( » - (9(,)) 0 - «w ) +
+ 0 (|0 - 0 (í)f )
(4.90)
A próxima aproximaçao, 0 6 +1) é a solução da equaçao,
dJ 0 2J
(4.91)
00
Desta forma,
g(i+1) _ q(í) _ d J
(4.92)
Õ9d9T M %
00( * » ) •
0 = lim 0(i) . (4.93)

i—>00
Levando-se em conta as Equações (4.80), (4.92) e (4.93), pode-se escrever,
Ele] = r er“ ro , (4.94)
onde i£[-] é o operador esperança. A matriz covariância de 0 , V qq, é calculada pela
inversa da matriz informação de Fischer14,
i- i
P „ = [m (0) F M t (0)] (4.95)
14Citado por Shuster (1987) f40!
68
A Equação (4.91) converge quando (dJ/dO) tende a zero. Notando que na
Equação (4.88), o segundo termo possui esperança nula e é muito menor que o primeiro,
pode-se escrever a Equação (4.92) assim:
0 (i+i) = g(i) + ( 0 (0 ) p M t (fl« ) ] - 1 M (0(i)) (G - F n . (4.96)
Os dados de F e G, na Equação (4.96), são os mesmos usados no cálculo de
Note-se que é a correção da normalização que impede o desaparecimento do fator
(G — F n { 0 ^ ) ) quando i = 0.
4..3.4-% Estabilização em três eixos
Considere-se a determinação da atitude de um satélite artificial estabilizado em
três eixos, por exemplo, através da medida de duas direções, w 1 e w 2, no referencial
local (o índice superior indica sensor 1 e sensor 2). Estas duas direções podem ser
representadas no referencial externo por u 1 e u 2. Desta forma,
w1= A u 1 , w2 = A u 2 . (4.97)
Como a matriz de atitude é uma matriz ortogonal, tem-se que:
u; 1 •w 2 = u 1 u 2 . (4.98)
No entanto, devido a erros nas medidas (ou nos vetores de referência), u;1, tu2, u 1
e u 2 podem ser inconsistentes com a Equação (4.98), o que implicaria em não existir a
matriz de atitude A satisfazendo simultaneamente as Equações (4.97). Tolerando tal
inconsistência, uma solução aproximada para a atitude pode ser encontrada definindo-
se dois ternos vetoriais ortogonais, tais que:
U/^ X Uf2
r1= u 1 , r 2 = -—. õ7 » **3 ' = r i x r 2 , (4.99)
I« 1 x u zI
! W 1 X w2
Si = W , S2 = :------------ 57 , S 3 = Si X S2 , (4.100)
IW 1 X W Z I
e sabendo-se que, qualquer transformação ortogonal preserva o produto escalar mas,
apenas uma transformação ortogonal própria (ortonormal) preserva o produto vetorial
e levando-se em conta as hipóteses das Equações (4.97), tem-se:
Si = A r i , i = 1 ,2 ,3 . (4.101)
69
Definindo-se duas matrizes ortonormais.
M e = [rq r*2 r 3] , M x= [sx s 2 s3] (4.102)
tem-se a relação,
A4i — AJóte . (4.103)
Isto posto,
A = M iM l , (4.104)
é a atitude procurada. Segundo Shuster (1994) t41!, embora este não seja um algoritmo
ótimo, tem sido freqüentemente usado.
A disponibilidade de uma grande quantidade de dados permite a determinação da
atitude ótima que minimiza a função custo,
1 N
J(A) = - ^ ( a p) - 2|«;p - .4u p |2 . (4.105)
2 P=i
Geralmente, a solução direta da Equação (4.105) não é possível. A parametrização
da atitude A em termos de alguma representação de dimensão mínima, tal como os
ângulos de Euler e uma otimização iterativa como apresentado em Shuster (1994)
resolve o problema.
Seja A( i — 1) a solução após a (/ — l)-ésima iteração do algoritmo ótimo e seja a
matriz A dada como,
A = exp[[^]}A(i - 1 ) . (4.106)
Sempre é possível obter-se bons valores iniciais pois o algoritmo pode usar as duas
primeiras medidas para o processo iterativo. Supondo-se então que G é pequeno,
escreve-se,
- A ^ ( Z + [ f o ] ] ) .A ( í - l ) , (4.107)
que substituida na Equação (4.105) fornece:
A t i) = 5 E K r V - ( i + [[íí)]M (í - i K i 2 .
(4.108)
* p= 1
i A
= ) E K r V ” - A * - i)“ p + P (< - iK i f ó i2 •
70
A Equação (4.108) permite calcular o valor ótimo de £*, como:
'% -& ) = Í k u i w « - i K r h »p - m í - 1 ) « ' + [ w < - í K i i í , ] 2 . / %

dZi L J (4.109)
= 0 .
Dessa forma, a solução da Equação (4.109) pode ser escrita na forma,
li — M ~ XUi , (4.110)
onde
Mi = Ê k ) - 2[ ^ ( í - i)«.»]]r [M (i - 1 ) « ” ] ] , (4.H1)
p= 1
e
N
Ui = - 1 ) up}} ( wp - A( i - 1K ) . (4.112)
p = i
Uma vez obtido o valor de A(i ) pode ser calculada de acordo com a expressão,
A( i ) = exp{[[li]}}A{i - 1 ) , (4.113)
e a função matriz exponencial da equação acima pode ser avaliada usando-se as fórmulas
de Euler. A matriz atitude ótima, é então, dada por:
Ã = lim A( i ) . (4.114)
Í—>OO
Segundo Shuster (1994) I41l, tendo-se um valor inicial adequado, a convergência é
rápida e, freqüentemente, uma simples iteração é suficiente.
4.4 Técnicas de estimação ótima

A estimativa de sistemas dinâmicos lineares não apresenta problemas significativos.
O caso mais comum em problemas de satélites artificiais fica por conta de sistemas
com dinâmica contínua, observada discretamente no tempo. A solução convencional
passa pela linearização do sistema não-linear em torno de uma solução de referência,
seguida da aplicação das técnicas de estimação linear. Os dados podem ser processados
globalmente, isto é, todos de uma vez, usando-se um estimador adequado ao problema
(Gelb et ali., 1974^121; Jazwinski, 1 9 7 0 ^ , entre outros).
71
4.4.1 Filtro de Kalman
O filtro de Kalman é conhecido como um estimador ótimo, não tendencioso e de
mínima variância e sua aplicação na estimativa de sistemas dinâmicos lineares é apre
sentada concisamente, com a finalidade de situar o problema da estimação.
Considere-se um sistema dinâmico linear, modelado matematicamente pela equação
diferencial estocástica (Jazwinski, 1 9 7 0 )^ ,
X( t ) = F ( t ) X ( t ) + G(t)v{t) , X ( t 0) = X 0 , (4.115)
na qual X( t ) é o vetor n-dimensional do estado do sistema, T( t ) é uma matriz de
dimensão ( n x n ) , contínua no tempo, Ç(t) é uma matriz de dimensão (n x r), contínua
no tempo e v(t) é um vetor r-dimensional que representa as incertezas da modelagem
e é um processo branco gaussiano, tal que:
E{v(t)] = 0,
cov[v(t), v(t + A í)] = Q(t)S(At), V A t > 0, A t € M, (4.116)
onde Q (í) é uma matriz de dimensão (n x n), semi-definida positiva e 6(At) éo delta
de Dirac.
O vetor de estado inicial, tomado como variável aleatória, segue uma distribuição
gaussiana com estatística,
E[ Xo] = X ( t 0),
cov[X0) = V ( t 0), (4.117)
onde X(-) representa a melhor estimativa do estado, no instante considerado e V é a
matriz de covariância do erro no estado do sistema.
Dispondo-se de observações do estado do sistema, obtidas discretamente no tempo
e espaçadas por um intervalo de tempo constante, essas observações podem ser repre
sentadas pelo modelo matemático,
Oj = Hj Xj + t/j, (j = 1 ,2 ,...) para (t = t u t2, ■■.), (4.118)
no qual, o índice j representa o instante da observação, Oj é um vetor m-dimensional
que representa o conjunto de observações referentes ao instante tj, 'Hj é uma matriz de
72
dimensão (m x n) e Vj é um vetor m-dimensional que representa uma seqüência branca
gaussiana com estatística,
E[vj\ = 0 ,
cov[vj, í/fc] = TZ0j Sj7k, (4.119)
TÔj > 0 é a matriz de covariância associada ao ruído nas medidas e conhecida para
qualquer instante no intervalo considerado e Sj^ é o delta de Krõenecker.
O filtro de Kalman é um estimador de estado que fornece como resultado o valor
médio do estado, condicionado às observações processadas e é um estimador ótimo por
minimizar as variâncias dos erros de estimação. Sua dedução está, também, baseada
nas seguintes hipóteses: o ruído v(t) no estado, é não-correlacionado, tanto com o
estado inicial quantocom o ruído nas observações, assim como esteúltimo é não-
correlacionado com o estado. Tais hipóteses são expressas matematicamente por;
cov[v(t), í/fc] = 0 ,
cov[v(t), Ao] = 0, (4.120)
cov[vj, X(t)] = 0.
As equações do filtro de Kalman, aplicadas para a estimação do sistema dinâmico,
modelado pela Equação (4.115), de maneira recursiva e ótima, são:
* {t/ tj - 1) = f ( t ) X ( t / t j _ 1), (4.121)
= J F (í)P (í/f,_ 1).Fr (f) + G ( t ) Q ( t ) g T (t), (4.122)
com íj_ i < t < tj.
A propagação da estimativa do estado do sistema, entre os instantes de amostragem
das observações, é feita com a Equação (4.121), na qual o vetor X (resultante da propa
gação) é usualmente chamado de estado nominal e a propagação da matriz de covariân
cia do erro no estado, pela Equação (4 . 1 2 2 ). A equação para a propagação da estimativa
do estado não tem como levar em conta a parcela estocástica v(t), que representa as
incertezas na modelagem do sistema mas, seu efeito é considerado na propagação da
matriz de covariância V, através da matriz densidade espectral de potência de v(t),
denominada Q(t) na Equação (4.116).
73
O estado nominal do sistema, correspondente ao instante a que se referem as ob
servações, é corrigido, incorporando as informações sobre o estado geral, no referido
instante. Essa correção, denominada de atualização, é aplicada tanto ao estado no
minal quanto à matriz de covariância do erro no estado. Quanto maior o conhecimento
sobre o estado, tanto menores os auto-valores dessa matriz, pois representam as in
certezas no conhecimento do mesmo. Dessa forma, as equações do filtro de Kalman
para a atualização das estimativas, são:
= 1) [^ (^ ') ~ i)] 5
Pltj/tj) = [ Z ~ K ( í J)K ((J)]P (tí / i J_ 1), (4.123)
= n t i / t j - i ) WT(t>) [W fe) P f e / t j - i ) n T(tj ) + T L Í f j ) ] ,
nas quais, X é a matriz identidade e é a matriz ganho de Kalman.
O processo de filtragem pode ser resumido da seguinte forma: propaga-se o estado
do sistema e a matriz de covariância do erro, do instante tj_i para o instante tj, do
que se obtém a estimativa do estado X( t j /t j _i) e a correspondente matriz de cova
riância do erro V( t j /t j - 1) no instante t j , a partir de observações feitas até o instante
tj-i- A seguir, o processamento das observações relativas ao instante tj é efetuado
pelas Equações (4.123), obtendo-se as estimativas atualizadas X(tj/tj) (estimativa do
estado) e V(tj/tj) (matriz de covariância do erro), correspondentes ao instante tj,
desta feita, baseadas em observações feitas até o instante tj inclusive. À medida que as
observaões se tornem disponíveis, o processamento é feito sucessiva e seqüencialmente
para instantes consecutivos de observação.
A resolução das Equações Diferenciais (4.121) e (4.122) pode ser feita através da
matriz de transição de estado do sistema dinâmico linear definida no intervalo de tempo
{tj-!, tj), dada por:

è (f, ÍJ_ 1) = JF(Í) $ ( Í1 tj-!), (4.124)
cujas condições iniciais são $ (f 3-_i, t j - 1) = X e tj - 1 < t < t j .
Isto posto, a propagação do estado e sua covariância do erro, Equações (4.121) e
(4.122), ficam:
X{ t j /t j - ! ) = $(t,-, t j - ! ) X { t j - ! l t j - ! ) , (4.125)
74
4.4.2 Filtro estendido de Kalman
O filtro estendido de Kalman permite estimar o estado de um sistema dinâmico
não linear ao longo de sua evolução no tempo (ao longo da trajetória), a medida que
observações não lineares são realizadas.
Suponha-se um sistema não-linear, cujo modelo matemático é (Jazwinski, 1 9 7 0 ^ ;
Gelb, 1 9 7 4 ^ ),
X( t ) = f [ X( t ) , t] + G(t)v(t), X(to) = Ao , (4.127)
onde X (•) é o vetor n-dimensional do estado do sistema, / é um vetor n-dimensional,
no qual, pelo menos uma das componentes é função não-linear do estado, Ç(t) é uma
matriz de dimensão (n x r) com elementos contínuos no tempo e v(t) é o vetor n -
dimensional das incertezas na modelagem do sistema. As propriedades estatísticas
de v(t) são as mesmas expressas pela Equação (4.116) e a condição inicial Xq é uma
variável aleatória com distribuição gaussiana Af[X(to), 'P(/o)]. supondo-se válidas as
hipóteses de não-eorrelação expressas pelas Equações (4.120).
Suponha-se ainda que seja gerada uma trajetória nominal X (t) a partir da condição
inicial X(to) dada, tal que:
Á (í) = /[ Ã ( í ) , t}. (4.128)
Por outro lado, defina-se:
SX(t) = X( t ) - X( t), (4.129)
como o desvio da trajetória nominal. O desvio 6X(t) é um processo estocástico que
satisfaz a equação diferencial,
d[6X^ = f [ X ( t ), í] - f [ X( t ) , t] + Ç(t)v(t), SX(t0) = X 0 - X { t 0) (4.130)

dt
onde a distribuição de SX(to) é gaussiana com A/"[A(to) — Ã (ío), ^(ío)]-

Se 6X(t) for pequeno, no sentido médio quadrático, uma expansão em série de
Taylor de 1- ordem, pode ser escrita como:
f [ X( t ) , t] - f [ X( t ) , í] ^ T\t\ X(to)]SX(t), (4.131)

onde,
d f [ X{ t ) , t]
T[t, X ( t 0)} = (4.132)
dX
é a matriz de derivadas parciais de /[•] em relação ao estado calculado ao longo da
trajetória de referência.
O resultado da Equação (4.131) na Equação (4.130) fornece:
d[8X} t)] = f [ t - X ( t 0) ] 8 X ( t ) + Q ( t ) v (t ) , (4.133)

at
que é a equação linearizada do sistema [Equação (4.127)].
A inclusão de X (Lq) no argumento da função T enfatiza a dependência de 8X(t)
na escolha da trajetória nominal. Isto evidencia que T é função apenas do tempo,
avaliada em X(t).
A discretização da Equação (4.133), resulta:
8 X ( t j+1) =$ t j +i, tj-, X ( t ) j 8 X ( t j ) + v { t j ) , (4.134)
onde $ é a matriz de transição de estado do sistema linearizado, definida pela
Equação (4.124) e v(tj) tem as seguintes propriedades estatísticas:
E [v(íj-)] = 0,
E [u fo) uT(ffc)] = T {t j )8 j>k, (4.135)
sendo Sj# a função delta de Krõenecker e T{tj) é dada por,
r (íi) = jt3+ & [tj+1, t ] G ( t ) Q ( t ) Ç t ( t ) $ [tj +1 , t ] dT, (4.136)
Suponha-se agora, dispor-se de observações, da mesma forma, funções não-lineares
do estado e modeladas matematicamente por:
0 {tj ) = h [ X { t j ) , t j ] + Vj, (4.137)
onde 0 (tj) é o vetor m-dimensional de observações no instante tj, h é um vetor m -
dimensional de funções não-lineares do estado e Vj é um vetor m-dimensional cujas
componentes representam ruídos nas respectivas componentes do vetor de observações
e cujas propriedades estatísticas são:
E [uj\ = 0,
76
E [ v j v j ] = n 0i. (4.138)
Defina-se agora, como medidas nominais Õ(tj), aovetor de medidas calculadas a
partir da trajetória nominal X(tj),
Õ(t, ) = h [ x( t j ) , tj\ , (4.139)
e como variação em torno das medidas nominais,
Í O f e ) = 0 ( t j) - Õ(ts). (4.140)
Um procedimento análogo ao efetuado para a linearização das equações do sistema
dinâmico, fornece:
SO(t,) = M [tf, .? ((,)] SX(tj) + Vj, (4.141)
onde,
dh(X(tj), tj)
M ; •?(**)] = (4.142)
dX
As equações linearizadas do sistema, Equações (4.134) e (4.141), são equações de
um sistema linear discreto ao qual se aplicam as equações discretizadas do filtro, apre
sentadas na Seção 4.4.1. No caso em questão, no entanto, trabalha-se com desvios de
estado e de medida, e não diretamente com estado e medida.
Como se deseja uma trajetória nominal próxima à trajetória real, a escolha é feita
com base na estimativa mais recente do estado. Então,
X (t) = X(t/tj). (4.143)
A partida do processo é feita com,
X { t 0) = X { t o ) , (4.144)
considerando-se Ã(to) a estimativa a priori do estado e esta escolha permite escrever
ÔX(to) = _/V[0, V ( t 0)}. A melhor estimativa do estado do sistema entre observações é
dada por:
d^ M ÍL = f[X(t/tj), t], t j < t < tj+ 1. (4.145)
at
A equação para a correção da estimativa do sistema linearizado, Equações (4.134)
e (4.141) é dada por:
8X (tj+i/tj+i) = 8X (tj+i/tj) + K ^ + i 5X (íj+ i/tj)] ‘ ^ 146)
‘ { 5 0 i+i — M (íj+i) 8X (tj+ r/tj)}-
77
O processamento de um conjunto de observações em t = tj+\ fornecerá
8X(tj+i/tj+i) que representa a correção a ser efetuada em X ( t j +i/tj) para que a esti
mativa do estado em tj+± inclua as informações sobre o estado real em contidas
nessas observações. Então,
X (tj+1/tj + 1) = X (tj+i/tj) + 8X (tj+i/tj+i) . (4.147)
Na fase anterior ao processamento desse conjunto de observações, a melhor esti
mativa do estado é X ( t j +1/tj), resultado da propagação de X(tj/tj) com o uso da
Equação (4.145), do que se conclui que:
e x ( t J+1/tj ) = 0. (4.148)
Substituindo-se os resultados de 6X{ tj +i/tj+i) dado pela Equação (4.147),
ÔX(tj+i/tj) dado pela Equação (4.148) e 8 0 (tj) dado pela Equação (4.140), chega-
se à equação para a atualização do estado, através do filtro estendido de Kalman,
ã* fe-t-iAj+i) = % {tj+i/tj) x tj+li % (tj+ i/tj)]

(4.149)
■{ ^ j+ i — ^ {tj+i/tj) > ^j+i] }•
A ordenação dos resultados oferece o conjunto de equações para o filtro estendido
de Kalman, a seguir (Jazwinski, 1 9 7 0 ^ ; Gelb, 1 9 7 4 ^ ):
a). Equação para a propagação do estado, entre instantes de amostragem;
X ( t H1/tj) = X ( t j /tj ) + /[* (t/t,)]< ií, (4.150)

Jtj
b). Equação de propagação da matriz de covariância do erro (análoga ao filtro linear) ;
^{tj+l/tj) ~ t j i ‘^(tj/tj)'P{tj/tj)'
(4.151)
'®T[tj+1) tj', ^{tj/tj)] ~\~I'{tj)Q{tj)TT{tj),
c). Equação para atualização do estado;
X{tj+i/tj+i) = X ( t j + i / t j ) + tC[tj+i, X { t j +i / t j ) \
(4.152)
’ {.®j +1 — t i [ X { t j +i / t j ) ,
d). Equação para atualização da matriz de covariância do erro;
^ {tj+ i/ tj+ i) — {T — K,\tj+1 ; X{tj+\/tj)]'

(4.153)
■A4[tj+ 1 ; X{ t j +i j t j ) } } ■/P {tjjr\/tj),
78
e). Nas Equações (4.152) e (4.153) o termo K\-\ é o ganho de Kalman, dado por:
■{M[tj+1; * ( W t j ) F ( W * i ) - (4.154)
■MT[tj+ü X (tj+i/tj)] + 'R-oi+í} ~ 1-
79
Capítulo 5
Procedimento da determinação de atitude por
GPS
Este capítulo apresenta a contribuição teórica original da determinação de atitude
com o uso do GPS, notadamente no que diz respeito à recomposição da característica
senoidal da parte fracionária da fase da portadora que é o ponto de partida, permitindo
a obtenção das observações de atitude, do que todo o resto do procedimento deriva.
O procedimento da determinação da atitude por GPS envolve primeiramente a
formulação do problema, as hipóteses simplificadoras adotadas e a equação da interfer-
ometria. Na seqüência, a questão da ambigüidade é conceituada e o modelo matemático
é proposto.
As fases das portadoras são utilizadas no procedimento por serem observações mais
precisas. No entanto, mesmo que mais precisa, a fase da portadora apresenta ambigüi
dades ppr se tratar essencialmente de uma medida relativa. O problema da ambigüi
dade tem sido abordado por duas metodologias distintas. A primeira, de âmbito mais
geral, baseia-se nas características dos sinais GPS propriamente ditos. A segunda, es
pecificamente voltada para os procedimentos de determinação de atitude, tira proveito
dos movimentos de translação e rotação próprios do satélite (Cohen & Parkinson,
1992)[7].
Como o objetivo principal deste trabalho é determinar a atitude de satélites estabi
lizados por rotação, neste caso particular, a amplitude de oscilação da diferença de fase
da portadora entre duas antenas convenientemente dispostas torna-se uma observação
de atitude onde, a maior parte das componentes de erro presentes no sinal de cada
antena se cancelam mutuamente. Se duas antenas são montadas na face positiva de
rotação, com linha de base perpendicular ao eixo de rotação, o problema da ambigüi
dade pode ser facilmente resolvido através de um algoritmo simples e a característica
senoidal da observação interferométrica pode ser recuperada. Desta forma, o ângulo de
80
aspecto entre a linha de visada do satélite GPS e o eixo de rotação do satélite usuário
pode então ser obtido da amplitude deste sinal.
Após o pré-processamento dos dados, a atitude é determinada em três passos:
1. uma observação de atitude é calculada por ajuste de curva a partir de dados do
sinal senoidal pré-processado, correspondente a um curto intervalo de tempo;
2. uma estimativa estática da atitude é obtida através de um conjunto de obser
vações de atitude simultâneas, relacionadas com o subconjunto completo de
satélites visíveis durante cada curto período de observação. Métodos conven
cionais de mínimos quadrados são usados nesse propósito;
3. um filtro estendido de Kalman (ver Capítulo 4) é utilizado afim de levantar
a estimativa de atitude sob efeitos dinâmicos de longo período. As estimativas
estáticas são tomadas como entradas do filtro. A modularidade e a confiabilidade
do algoritmo são vantagens desta abordagem, em comparação com o filtro de
Kalman direto.
Como as observações de atitude são obtidas de curvas ajustadas, elas são sensíveis
à taxa de rotação. Conseqüentemente, as estimativas estáticas de atitude também são
sensíveis à taxa de rotação. Isto é, relativamente ao filtro de Kalman, a estimativa
estática funciona de fato como uma observação composta de atitude e taxa de atitude.
Desta forma, a taxa de rotação pode ser estimada simultaneamente com os parâmetros
de atitude, desde que as necessárias matrizes de sensitividade tenham sido avaliadas.
O processo completo é deduzido para dois possíveis casos: o problema restrito, onde
apenas o vetor de atitude é relevante e o problema geral, onde o ângulo da fase em
torno do eixo de rotação também deve ser levado em conta. Para o primeiro caso,
o ângulo de aspecto da linha de visada dos satélites GPS é a observação de atitude.
Para o segundo caso, a observação de atitude é o vetor unitário da linha de visada
dos satélites GPS. Em ambos os casos, o modelo dinâmico-discreto é tomado como o
movimento de rotação pura excitado por uma seqüência branca.
Como se sabe, a matriz covariância dos erros dos vetores unitários de atitude é
singular. Este obstáculo é superado por uma abordagem de decomposição em auto-
vetores. A observabilidade é alcançada por causa da constante mudança na geometria
do conjunto de satélites GPS visíveis.
81
5.1 Formulação do problema
Considera-se um satélite artificial, designado por satélite usuário, estabilizado por
rotação, orbitando em altitudes inferiores a da constelação GPS, portando duas an
tenas dispostas sobre a face positiva de rotação, separadas por uma linha de base e
conectadas a um receptor GPS que processa simultaneamente os sinais de ambas as
antenas [Figura (5.1)].
F ig u r a 5 .1 : A n g u lo de aspecto G P S .
_ GPS^
Os eixos (AC, Y , Z ) caracterizam um referencial externo, inercial e conhecido e os
eixos (x , y , z ) um referencial local [Figura (5.2)|1. solidário ao satélite usuário, com
o eixo z paralelo ao eixo nominal de rotação. A (í) é a matriz de atitude do satélite
usuário, n(t) o vetor unitário na direção de seu eixo de rotação no sistema externo, ou
seja, seu vetor de atitude e ui(t) sua taxa de rotação, todos no instante f.
O vetor linha de base b [Figura (5.1)], é definido entre os centros de fase das duas
antenas e conhecido no referencial local. At é o intervalo de amostragem do receptor,
l,j k é um instante de amostragem e tj é um instante de referência, de modo que:
tj,k — tj f At, Vfc e { 1 , 2 ( 5 . 1 )

‘ - P t 1)
tj +1 > tj -1- nAt, V j = 1, 2, . . . ,
onde n é o tamanho da j-ésima amostra.
Seja pj = {p £ N | o p-ésimo satélite GPS visível pelas duas antenas durante todo
o intervalo íj,n]}-
1Adaptada de Paiva, 1 9 8 8 ^ .
82
Figura 5,2: Visão geral do problema de atitude.
•sgfer S A T É LITE
Sejapi ü p(t) o vetor unitário na direção da linha de visada do p-ésimo satéhte GPS,
dado por,
ü p (t) = (5.2)
onde p (t ) e f f (t) são os vetores posição instantânea do satélite usuário e do p-ésimo
satélite GPS, respectivamente e conhecidos no referencial externo e vf{t) o vetor que
representa as componentes de ü p ( t), no instante t, no mesmo referencial.
Sejam w p( t ) o vetor unitário da linha de visada do p-ésimo satéhte GPS, no instante
t, no referencial local e w p(t) o vetor que representa as componentes de w p (t), no mesmo
referencial, tal que:
w P(t) = A { t ) u p {t). (5.3)
Seja 0P o ângulo de aspecto do p-ésimo satélite GPS em relação ao vetor de atitude
em tj, tal que:
ü p (tj) ■n ( t j ) = cos ( O j ) . (5.4)
Seja ainda, <t>p{t), a parte fracionária da fase da portadora do sinal GPS, emitido
pelo p-ésimo satéhte GPS e recebido pela i-ésima antena no instante t e, </>f2 a simples
diferença de fase entre as antenas, dada por:
^ 2(í) = «() - m r (5.5)
Sejam os conjuntos í>p, % , U j, W j e 0 j definidos respectivamente por:
$ ? = {^ (ij-fc ), V k = 1 ,2 ,. .. , n} ,
83
% = \ f p e Pj } ,
Uj = { uP
p Vp e p j } ,
w ó = { w jp, Vp e p j } ,
Gj = {c o s (^ ), V p e p ^ }.
Sejam Ao, Úq e lDq as estimativas a priori de A, n e uj, respectivamente, em to.
Sejam Ã ° e n - as estimativas estáticas de .A e ri, respectivamente em tj.
Sejam Aj, fij e Còj as estimativas dinâmicas cie A. ri e u, respectivamente, em tj.
O problemaa ser resolvido pode ser, então, formulado em doisníveis distintos:
1. o problema restrito, onde o interesse recai apenas sobre o vetor de
atitude propriamente dito e,
2. o problema geral, no qual a fase também é relevante.
Ambos os níveis incluem a estimativa da taxa de rotação e desdobram-se em três
passos básicos:
• Problema restrito:
D a d o s { n , A í , b, tj-\ ,fij-i, ü)j- 1 , tj, Uj}, d e te rm in a r {hj, ujj}.
— Observação de atitude:
D a d o s { « , A í , b, ojj-i, tj, % } , d e te rm in a r { 0 j } .
— Determinação estática de atitude:
D ados {Qj, Uj}, d e te rm in a r | n ^ | .
— Determinação dinâmica de atitude:
D ados d e te rm in a r {fij, <hj}.
• Problema geral:
D ados jn, A í , b, t j - 1 , Ã j- i,o jj- i , tj, % , t / j } , d e te rm in a r { Ã j , ô)j|.
— Observação de atitude:
D a d o s { n , A í , b, Cjj-i, tj, % } , d e te rm in a r {W j\.
— Determinação estática de atitude:
D a d o s {Wj , Uj}, d e te rm in a r { Ã ? j .
— Determinação dinâmica de atitude:
D ados Ã ° } , d e te rm in a r j Ã j , Wj}.
84
5.2 Hipóteses simplificadoras
• O satélite usuário é um corpo rígido;
- (Em geral, os efeitos de não rigidez do satélite usuário, no que diz respeito
à atitude, são da ordem de grandeza inferiores aos detectados na precisão
preconizada por este trabalho. No entanto, se o satélite usuário possuir
painéis solares flexíveis e desdobráveis ou apêndices compridos, estes efeitos
de não rigidez devem ser considerados pois podem afetar a precisão dos
resultados).
• A dinâmica de atitude de curto período do satélite usuário é um movimento de
rotação pura em torno do eixo z, durante cada intervalo [tjti,
- (Satélites estabilizados por rotação, geralmente possuem eficientes amorte
cedores de nutação, o que garante o movimento de rotação pura dentro da
precisão desejada neste trabalho. Nos casos de satélites usuários onde os
amortecedores de nutação nao são usados pode haver comprometimento da
precisão).
• A dinâmica de longo período do satélite usuário é um processo estocástico;
- (No caso da ação de torques de controle durante breves manobras, será
necessária uma reavaliação).
• O vetor Unha de base 6 é ortogonal ao eixo z;
- (O alinhamento da linha de base pode ser feito no solo. Os erros devidos
a desalinhamentos em vôo são geralmente pequenos quando comparados à
precisão do sensor (neste caso, sensores de preciso média). Numa aplicação
real estes efeitos devem ser avaliados mas, como são dependentes de cada
aplicação específica, se tornam muito mais um problema de engenharia).
• A mudança de direção da linha de visada de cada satélite GPS durante cada
intervalo tj>n] é desprezível;
• O comprimento da linha de base é desprezível em comparação à distância entre
o satélite usuário e qualquer satélite da constelação GPS;
85
• A taxa de amostragem é suficientemente alta para permitir a solução da questão
da ambigüidade;
— (Esta simplificação é uma imposição do algoritmo).
• Flutuações assimétricas nos atrasos de hardware das antenas são desprezíveis no
intervalo;
— (Obviamente esta hipótese é válida no caso da precisão exigida nesse tra
balho. Para sensores mais precisos, estas flutuações devem ser reavaliadas).
• A deflexão na trajetória do sinal, devida a troposfera e a ionosfera, é desprezível;
— (Vale a mesma consideração do item anterior, acrescentando-se ainda que,
nas altitudes dos satélites artificiais usuários, esses efeitos inexistem).
• Flutuações assimétricas nos atrasos de multicaminho são consideradas como ruído
não correlacionado;
— (Trata-se de uma aproximação, visto que, na prática estas flutuações são
correlacionadas. No entanto, o levantamento desta correlação foge ao escopo
deste trabalho).
• Todos os demais atrasos referentes a fase da portadora se cancelam mutuamente
na diferença de fase entre as antenas;
— (No caso de ser usado um único receptor para conectar as duas antenas. Em
outro arranjo, o cancelamento acontece na dupla diferença de fase).
• Cada conjunto pj possui pelo menos três elementos.
— (Se tal afirmativa nao puder ser cumprida, a solução será prever a instalação
de outro par de antenas na face oposta do satélite usuário ou usar antenas
de alto ganho).
86
5.3 Equação da interferometria
A fase da portadora é uma observação GPS que consiste do número inteiro de ciclos
completos que chega ao receptor desde um tempo de referência arbitrário mais a parte
fracionária do ciclo presente. Devido a essência relativa da fase da portadora e ao
fenômeno da perda de ciclos, ela contém uma ambigüidade inteira variável. Por esta
razão, apenas a parte fracionária é usualmente considerada [Figuras (5.3) (a) e (b)]2.
F ig u r a 5 .3 : (a ) G eom etria de atitude, ( b ) G eom etria de observação.
Onda portadora (transmitida do satétite GPS)

SatéieGPS
Com base nas hipóteses simplificadoras, a parte fracionária da fase da portadora é
dada por:
m = € [0, 1), (5.6)
onde L-J representa a parte fracionária, pi representa as componentes do vetor posição
instantânea da i-ésima antena no referencial externo e v f é uma seqüência branca
aleatória:
Pi(t) = p(t) - (5.7)
o f, V k! = k, i' = i,
(5.8)
0, caso contrário.
Ainda, de acordo com as hipóteses simplificadoras, os sinais incidem paralelamente
sobre as antenas [Figura (5.3a)]. Deste modo, a diferença de fase entre as antenas
resulta na equação clássica da interferometria, que em unidades de comprimento de
2Adaptadas de Cohen, 1991 'A
87
onda pode ser escrita como:
0 2 ,i {t) — — ■w p(t) + N p( t ) + v p(t) g (—1,1), (5.9)
onde a função inteira N p representa a ambigüidade e vp{tj^) uma seqüência branca
aleatória de variância cr2 :
vp(t) = vp
2(t) - vp(t), (5.10)
<j2 =
(4 + 4 ) (5.11)
A2
Para a caso particular em estudo, onde o satélite usuário se encontra em movimento
de rotação pura, tem-se que:
(5.12)
onde R representa a matriz de rotação em torno de z:
cos <pj sm (pj

n
0
\
R(z,<pj) - — sin pj cos pj 0 (5.13)
0 0 1
Vj — Uj{t tj). (5.14)
Desta forma, a equação da interferometria pode ser reescrita como:
0 2 ,i W = — •w p cos pj(t) (b x w jP) sin<y3j(í)| +
N P(t) 4- vp(t), V t G [tj,l,tj,n], (5.15)
na qual, fica implícito que o produto vetorial entre b e w p leva em consideração a
projeção destes vetores em relação ao eixo 2 .
5.4 A questão da ambigüidade

Em um satélite estabilizado por rotação, a diferença de fase da portadora entre
antenas sofre dois tipos de descontinuidade relacionadas com a questão da ambigüi
dade: saltos unitários, devidos principalmente ao movimento de translação do satélite
e saltos de duas unidades, devidos principalmente ao movimento de rotação do satélite.
O primeiro deles ocorre basicamente porque as fases dos sinais recebidos pelas duas
88
antenas não necessariamente mudam de ciclo simultaneamente quando sujeitas ao movi-
mento de translação. Assim, cada vez que a fase muda de ciclo em uma das antenas a
ambigüidade NP experimenta um salto unitário e a diferença de fase entre as antenas

muda de sinal. Já o segundo se deve ao fato de que a linha de base é em geral maior
que o semi-comprimento de onda da portadora (lbl > ~). Isto faz com que a ambigüi-
dade salte duas unidades cada vez que a diferença de fase entre as antenas se aproxima
de um de seus limites ± 1. Os deslocamentos das antenas durante cada intervalo
Figura 5.4: Representação dos saltos de uma unidade.
1 1 1 1
de amostragem, devido ao movimento de translação, são tipicamente maiores que os

devidos a rotação. Para uma linha de base de 30 cm, uma taxa de rotação de aproxi-
madamente 30rpm e freqüência de amostragem de lOHz, por exemplo, o movimento
de translação seria da ordem de vários metros, contra apenas alguns centímetros do
movimento de rotação. Neste caso, o primeiro fator implica um padrão aleatório para a
diferença de fase entre antenas, mas onde ainda é possível discernir a variação senoidal
devido a rotação das antenas. Para taxas de amostragem suficientemente elevadas, o
padrão senoidal pode ser facilmente restaurado pelo seguinte algorítmo:
f:::i.NP1
J,
= 0' (5.16)
(5.17)
(5.18)
89
Figura 5.5: R epresentação d os saltos d e duas unidades.
l
-·· ···+~ ....
l
t
,
l
• 1
1j. t
t
l 1
.•
,.
--•• " 1l \ "! 'i \ ~..... .••. ••± ••••. ..1,,.,,. .!.i ... ,;-.1.l..·i
8
... •.... •..-· ___ _,.....

_.,.. ••
., ....____ ....__ '\..... ' \ • \ '-.. \ • \ ' l
l ~j f ..·'
~ ~
!
() - - • G _.,. ••. 'CI>.. ) '1c • 4 } l \ - ' - ' ._ • il / f
1
' ..,. ~ ~ \ ~ ! -:. '- .._ ····· J.. ••••• ~ _. :f 1 :
-'J./. l ! ~·· ...-·...-:-····... '\. \ \ \ . \ \ ·-,.... .,_ ... ~ -· ,,.··· .· ,,/ ./
i ·' ...
: .. ·"·.. '•
tl Nfk- l > se lti <Pj,kl :::; O, 5 ,

tl Nfk- l + sign(tl <Pj,k) , se fl <Pj,kl E (O, 5; 1, 5], (5. 19)
t1 Nfk- l + 2 sign(tl <Pj,k) , se lti <Pj,kl > 1, 5,
(5 .20)
Nas simulações que são apresentad as no Capít ulo 6, o p adrão senoidal foi p er feita-
men te reconstit uído p ara T :::; O, 4 , onde:
T = wlbl fl t (5 .21)
).
n a qual, T é o p eríodo de a mostragem normalizado.

Acima deste valor , o deslocam ento devido a ro tação event ua lmente atinge valores
90
maiores que o semi-comprimento de onda e o padrão se torna totalmente aleatório não
sendo mais possível identificar sua componente senoidal livre de saltos.
Deve-se notar que a seqüência y^k, embora livre da presença indesejável de descon-
tinuidades, ainda contém o efeito da ambigüidade no instante inicial N p (tjti ):
Vj,k = j cos
\ {b - ™ P + ( 6 x ™ i ) 2 sin + N p (tjti ) + v p (tj>k). (5.22)
5.5 Observações de atitude

Como o sinal primariamente observado pela interferometria é a diferença de fase
entre antenas, é necessário extrair dele uma observação mais diretamente relacionada
com a atitude para que esta possa ser posteriormente estimada. Com a seqüência yj k
obtida, a redução destes dados por ajuste de mínimos quadrados resolve o problema
de observação de atitude para os problemas restrito e geral.
Com esta finalidade, define-se:
iT
yf= {yp
iA ••• , (5.23)
vr= (5.24)
cos ipjfi sin <pjfi 1
(5.25)
COS (Pj^n s in (Pj^n 1
* ! = { \ (<-•*?) }(»**?), (5.26)
Isto posto, a Equação (5.22) pode ser reescrita na forma:
+ v;. (5.27)
Definindo-se a função custo quadrática,
Yf - (5.28)
a estimativa ótima do vetor de parâmetros X ? e sua matriz de covariância são dadas
respectivamente por:
n = (* f * ? r < tr. (5.29)
91
£J = ( t f f t fj) a 2. (5.30)
Uma estimativa adequada para o problema restrito é o cosseno do ângulo de aspecto
z? do p - ésimo satélite GPS. Mostra-se que a estimativa ótima zJ e a variância do erro
são dadas, respectivamente, por:
zp
Z3- = y/l - X f L T L X P
á, (5.31)
X jL TLSfLTL X ?
a9p — (5.32)
sin2 ( 0^) cos2(Õ1
j)
onde,
Zj = COS ( 9j ) , (5.33)
L = TTT (^2x 2 O 2) (5.34)

N
e Tm representa a matriz identidade em Hc , ()f o vetor nulo em
Uma estimativa adequada para o problema geral é o vetor linha de visada wp do
p - ésimo satélite GPS . Então, sua estimativa ótima e sua respectiva covariância, são
dadas por:
BX]
~p (5.35)
Wj =
BTBX ]
^1 - X f
1lw
P=Vp
j B£j bt vf, (5.36)
com:
-b y 0
B (5.37)
6. 0
x2x2 : - (1 - xf btbxf BTBxf (5.38)
lembrando que 71«? é singular.
5.6 Determinação estática de atitude

Obtidos os conjuntos de observações simultâneas de atitude, o problema da de
terminação estática poderia, em princípio, ser resolvido por qualquer método clássico
(Wertz, 1978)t45l. No entanto, como será necessário introduzir o efeito das imprecisões
na taxa de rotação, optou-se, em ambos os problemas, restrito e geral, por métodos do
tipo mínimos quadrados linearizados (Shuster, 1994) t41l, apresentados no Capítulo 4 e
descritos sumáriamente a seguir:
92
5.6.1 P ro b le m a restrito
Para o caso do problema restrito, inicialmente obtém-se uma aproximação linear
relaxando-se o vínculo de norma unitária do vetor de atitude. Assim, fij é solução da
Equação (4.77), escrita como:
2 I ~p
mm
in J(nj) = - a z f |zi ~ 71j ' u o‘ (5.39)
que é dada pelas Equações (4.83), (4.81) e (4.82), na forma:
n (5.40)
— 2 - p - pT
(5.41)
*.= Vpepj
E T&
3
ui ui -
—2 ~V~V
Gi = E ° ? zúu 'r (5.42)
Vpepj
Em seguida, levando-se em conta a condição de norma unitária do vetor de ati
tude, define-se o vetor de coordenadas angulares, elevação e azimute 9, conforme a
Equação (4.85), tal que:
n? = {sin 9\ cos 9<i sin (?i sin $2 cosé^} (5.43)
Reescrevendo a função custo J(nj) em termos de 9 e linearizando em torno da
solução anterior, a estimativa de mínimos quadrados com vínculo pode ser obtida
como:
Inicialização:
arccos (n? ) arccos ( n ? )

— (5.44)
arcsm 3V
arccos
V (n°x)2+(njv)2/ > \/ (ni.) +("?»)2
Iteração repetida até a convergência:
cos 9\ cos 02 cos 9\ sin 02 —sin 9\

T (5.45)
— sin 9i sin 02 sin 9\ cos 02 0
9 9 + (Tj Fj l f ) ~ ' % (Gj - Fjhf) , (5.46)
n°A <— {sin cos #2 sin sin #2 cos#i} , (5.47)
conforme as Equações (4.89), (4.96) e (4.85), respectivamente.
Após a convergência a covariância de h° é dada por:
n°ni = T ? (% F, T ? ) - 1 % . (5.48)
93
5.6.2 Problema geral
Dado um conjunto de vetores unitários em ambos os sistemas de referência, fixo
no satélite usuário e externo, o problema da determinação de atitude por mínimos
quadrados recai no problema de Wahba^43' :
min J{ Aj) = ]r S?(w ?-A juf), (5.49)

1 VptfPj
onde S j é a matriz peso. Normalmente a matriz peso é tomada simplesmente como
a matriz identidade ponderada pelo inverso do quadrado da incerteza angular global,
que inclui erros tanto nas observações wj quanto nas referências Uj. Este procedimento
é justificado na maioria das aplicações baseadas em observações de sensores conven
cionais, onde a distribuição de erros supostamente não possui direção preferencial,
sendo axialmente distribuida ao redor da linha de visada. O mesmo não pode ser
afirmado no presente caso. Como as observações de atitude são obtidas a partir das
observações elementares, por interferometria, existem claras assimetrias na distribuição
de erros. Por outro lado, a matriz de pesos não pode ser simplesmente a inversa da ma
triz de covariâneia das observações, como é usual em métodos deste tipo, visto que tal
matriz é singular. A assimetria na distribuição dos erros é levada em conta tomando-se
a matriz peso como uma espécie de pseudo-inversa de definida por:

3
Sj = d ^ e i e j + d , 2 (5.50)
onde os dj são os auto-valores não nulos de 1Zy? e os e* seus respectivos auto-vetores,

3
tais que:
(5.51)
Linearizando a função custo quadrática J(Aj) em torno de uma solução aproximada
e reescrevendo-a em termos do vetor de rotação de pequenas correções angulares
tem-se:
A j = exp[f2(£j)M°, (5.52)
onde fl é a funçao matricial definida por
0 az -CL,
Q(a) -& z 0 Va <E K®. (5.53)
ay 0
A solução pode ser obtida pelo seguinte algoritmo:
94
Inicializar Ã°, por exemplo, pelo algoritmo TRIAD 3 que utiliza apenas duas
observações arbitrariamente tomadas do conjunto pj\
• Iterar repetidamente até convergir:
£ tf(Ã w )s;si(Ã W ), (5.54)

Vpetpj
c j - z nT (» ? -• * > ? ). (5.55)
Vpepj
A S; CJl <*j, (5.56)
Ã ° <- exp [íí ( A # ) ] Ã°, (5.57)
com:
,fl a
^ 3 x3 cos(|a|) + [1 - cos(|a|
JM 2
exp[íí(a)] = sin(|a|) (5.58)
-í í( a ) , Va G W , |a| ^ 0 ,
|a|
^ 3x 3 , se |a| = 0.
Após a convergência a covariância de A£? é dada por:
n% = cj\ (5.59)
5.7 Efeitos da imprecisão da taxa de rotação

Até este ponto foram resolvidos os problemas de observação de atitude e de de
terminação estática de atitude, sendo a taxa de rotação um dado de entrada para o
problema de observação enquanto que a saída deste, entradas para a determinação
estática, cujas saídas, por sua vez, serão os dados de entrada para o problema de de
terminação dinâmica. Na prática, porém, a taxa de rotação é também um parâmetro
a ser determinado e, nem sempre o satélite possui um giro para medí-la. Assim sendo,
para garantir que um receptor GPS possa, segundo o esquema ora proposto, estimar
a atitude de modo completamente autônomo, é necessário que a taxa de rotação tam
bém seja estimada. Com este propósito, as matrizes de sensitividade necessárias para
os procedimentos de estimação são apresentadas a seguir.
3Apresentado em Shuster, 1981. í39^
95
5.7.1 Sensitividade das observações de atitude
No processo de redução dos dados observados por interferometria, o vetor de
parâmetros ajustados X ? [Equação (5.29)], é tal que:
(5.60)
Negligenciando-se os erros de estimação, resulta:
(5.61)
onde a sensitividade de 'Jd’ é obtida diretamente da Equação (5.25):
~<Pj, 1 sin cos 0

dV? 1
(5.62)
díjjj ojj
Pj,n s i n p jtn Pj,n COS 0
A sensitividade da observação de atitude para o problema restrito pode então ser
expressa por:
a í* - - ( i j j " 1 x f L T L aXV‘ (5.63)

diVj Õiüj ’
com L dado pela Equação (5.34).
Analogamente, para o caso do problema geral, a sensitividade resulta:
d™j
duj
B (l - Xf Bt B xfj * Bt B X] T ddujj
Xl
’
(5.64)
com B dado pela Equação (5.37).
5.7.2 Sensitividade das estimativas estáticas de atitude
Qualquer que seja o valor de após a convergência, a estimativa do vetor de
componentes da atitude n° é tal que [ver Equação (5.46)]:
(5.65)
n f n ° = 1. (5.66)
Então, negligenciando erros de estimação, segue que:
' TiFj\àKi % \
(5.67)
n f J » W1 dcvj'
96
resultando:
-i
(5.68)
No problema geral, a sensitividade é melhor expressa em termos do vetor de rotação.
Mais especificamente, a matriz de sensitividade da atitude estática, Uj é tal que:
= exp { ü [Uj (új - o/*-)]} AjiuJj) (5.69)
para ojj suficientemente próximo de Uj.
Após a convergência do algoritmo de estimação estática, se anula e, conseqüen
temente, aj também se anula. Negligenciando-se erros de estimação, tem-se:
(5.70)
Utilizando-se as propriedades especiais de O, após alguma manipulação algébrica e
tomando-se L dado pela Equação (5.54), resulta:
(5.71)
5.8 Determinação dinâmica da atitude

No que diz respeito a dinâmica de atitude de curto período (tomada como um
movimento rotacional puro), o problema da determinação de atitude foi completamente
resolvido na seção anterior, incluindo a sensitividade aos efeitos da imprecisão da taxa
de rotação.
No caso do problema da dinâmica de atitude de longo período, o movimento de ro
tação pura não se aplica devido a ação de perturbações e eventuais torques de controle.
Um modelo dinâmico melhorado deve ser desenvolvido para cada satélite específico.
Contudo, os intervalos de tempo entre as estimativas de parâmetros de atitude
consecutivos são tipicamente muito menores que as constantes de tempo da dinâmica
de atitude sob a ação de torques externos. Desta forma, para o objetivo do presente
trabalho, o processo estocástico apresentado a seguir é um modelo simples e adequado
para a dinâmica de atitude de longo período:
(5.72)
97
Aj+i = exp {Q (Jsf [0 ,qc(tj + 1 - tj) J 3x3])} exp |Í1 [u)j(tj+l - tj) y } } A j , (5.73)
Uj+ 1 = uj + V ( 0 , q^), (5-74)
onde Aí representa um ruido branco Gaussiano com média nula e matriz de covariância
dada; qn , qç e q^ são a densidade espectral de potência do ruido dinâmico no vetor de
atitude, na matriz de atitude e na taxa de rotação, respectivamente e;
y = {001}r . (5.75)
Nesta seção, um algoritmode estimação de estado é desenvolvido usando-se o filtro
estendido de Kalman, apresentado no Capítulo 4. Além da atitude propriamente dita,
deve ser estimada também a taxa de rotação.
5.8.1 Filtro estendido de Kalman
Considere-se um sistema dinâmico caracterizado pelo vetor de estado X e pelo vetor
de observações O , tais que:
Xj+i = 3~jXj + V [0 , Qj(tj-)_i — tj)], (5.76)
o j = hj{Xj) + V (0, n 0 j ), (5.77)
onde Tj é a matriz de transição do estado, Qj é a densidade espectral de potência do
ruído dinâmico equivalente e 7Zoj é a matriz de covariância dos ruídos de observação.
As equações do filtro estendido de Kalman, apresentadas no final da Seção 4.5.2,
são aqui repetidas numa forma mais compacta, particularizada para este sistema, para
maior facilidade na programação:
Xj = X j - + Kj [Oj - hj ( * , _ ) ] , (5.78)
Vj = V j - - K j Hj Vj - , (5.79)
Kj = V j-7 iJ ( n á V j - n j + n 0}) ' 1, (5.80)
Xj+1_ = T j X j , (5.81)
Vj+1_ = T j Vj Tj + Qj(tj+i - tj), (5.82)
onde Kj é o ganho de Kalman e H j é a matriz de sensitividade do vetor de observações,
dado pela Equação (5.77), em relação ao vetor de estado:
'H - dkj
fLn -- = (5.83)
dXj
98
5.8.2 Modelo dinâmico e de observação para o problema restrito
No problema restrito, o estado primário a ser estimado é o vetor de atitude, cuja
norma é unitária e, conseqüentemente a matriz de covariância é singular. Para evitar
as complicações advindas deste fato, ao invés de agregar a taxa de rotação como um
quarto elemento do estado, estima-se o vetor velocidade angular. Para tanto, define-se
o vetor de estado Xj como:
Xj = Uj rij. (5.84)
O vetor de componentes da atitude e a taxa de rotação, são então, expressos em
função do estado, respectivamente, por:
Uj = ( x j X , ) ~ h Xj , (5.85)
U)j = (x jx ,)k. (5.86)
O modelo de observação é:
n° = (üj. - u j ) + N (O. U°n) . (5.87)
De acordo com o apresentado anteriormente, mostra-se que:
^ • = 2 3x3 , (5-88)
Qj = qn ( X j X3 X 3x 3 - Xj X j) + q„ Xj) Xó X f , (5.89)
O j = n°j, (5.90)
hj = ( x j _ X j _ Y h Xj- , (5.91)
Hj = {xJLXj-Y* 1 3 * 3 - ( x T - X j - Y 1 Xj.xJ_ - ^ xj_ (5.92)
n Gj = n°n. . (5.93)
Como o vetor de estado é um vetor nulo para ambos (H jV j-TíJ ) e (TZoj), o ganho
de Kalman resulta mal-condicionado. O resíduo [Oj —hj(XjJ)] é também ortogonal ao
vetor de estado. Desta forma, substituindo-se a matriz inversa no ganho de Kalman
pela espécie de pseudo-inversa citada anteriormente, pode-se escrever:
Kj = V j- n j (d r 1 ei e\ + d j 1e2 4 ) , (5.94)
onde os d,; são os auto-valores não nulos de TíjVj-TíJ -fi TZoj e os ei seus respectivos
auto-vetores, tais que:
dxexe\ + d2e2el = ( j 3x3 - n ° n f ) ( H j V j - H j + H0j) (x 3x3 - n ° n f ) . (5.95)
99
5*8.3 Modelo dinâmico para o problema geral
Para evitar a redundância de elementos no estado, ao invés de se estimar direta
mente a matriz de atitude, define-se o seguinte vetor de estado:
iT
(5.96)
onde Çj ê o vetor das componentes de rotação de pequenas correções angulares em
torno da estimativa não atualizada A j - , tal que:
A j = exp{í! ( Q ) } Ã j - . (5.97)
O modelo de observação é dado por:
Ã °3 = {n [ u 3 (%_ - U )j) + Á í (o, K - l ) ] } A j. (5.98)
O modelo de observação expresso em função do vetor das componentes de rotação
e:
i f = (j + u í f e - - Wi) + v (o, K l ) , (5.99)
onde Ç° é o vetor das componentes de rotação de pequenas correções angulares em
torno das observações, tal que:
— exp { í í ( c j ) } -4,_, (5.100)
que, para pequenos erros, obedece a relação:
(5.101)
Do exposto acima, segue-se que:
exp{n[ajj(tj+1 - tj)y]} (tj+i - tj)y

(5.102)
oí i
Q çZ 3 x 3 O3
Qj — (5.103)
O3 Qw
Oj = Cj, (5.104)
hj O3 , (5.105)
= p3x3 - Uj\ , (5.106)
(5.107)
100
Capítulo 6
Resultados numéricos
Com o objetivo de testar o procedimento de determinação de atitude proposto,
foi implementada uma simulação digital usando-se o software MATLAB, bem como,
um experimento dividido em três modos de operação: modo estático (motor de passo
desligado), modo dinâmico contínuo (com rotação de 1, 2rpm) e modo dinâmico inter
mitente (passo de 3, 6o), cujos resultados são apresentados a seguir.
6.1 Simulação digital

A simulação digital teve por finalidade testar o procedimento proposto de determi
nação de atitude a partir da recuperação da característica senoidal da fase da portadora
da onda gerada pelos satélites GPS e recebida pelo receptor no qual estão acopladas
duas antenas, efetuando-se o cálculo da simples diferença de fase. Estas antenas são
consideradasinstaladas na face positiva de rotação de um satélite artificial usuário e
a recepção de sinais obedece os critérios de visibilidade e de diluição geométrica de
precisão para a atitude (ADOP), discutidos no Capítulo 3.
A constelação GPS foi considerada com órbita circular usando-se os elementos ke-
plerianos fornecidos por Leíck*20!:
ap
s = 26000000, 00 m —> semi-eixo maior,
eps = 0, 0 —»• excentricidade,
iP
g = 55° inclinação,
M g = 21086 30524 4% 7^09 250^2
ISOqs 70?5 95^ 16526 33026 30020
150^ 210°7 225°6 270°§ 18027 95q2

55g7 330q4 140^3 30029 210°9 10^5
onde Mg é a anomalia média, o índice representa o P R N dos satélites GPS e a dis
tribuição representa a posição orbital de cada satélite GPS em um dos seis planos
orbitais, conforme a Figura (3.2).
101
Os elementos keplerianos do satélite usuário são os do satélite brasileiro SCD2,
estabilizado por rotação e cujo lançamento está previsto para o final de 1997. em uma
órbita quase-circular, a saber:
as = 7000000,00 m - semi-eixo maior,
es = 0,0... excentricidade r
is = 23° inclinação,
M s = 0o anomalia média.
Numa aplicação com uma órbita diferente dessa usada na simulação digital, o que
pode sofrer variação é o perfil do número de satélites GPS visíveis e uma vez que
a constelação GPS foi projetada para permitir uma cobertura global, esse efeito não
deverá ser notável.
Os outros parâmetros de entrada para a simulação digital, são:
AL i — 19, 0 5 e m * comprimento de onda da freqüência Li,
a = 5 mm - desvio padrão do ruido na fase da portadora,
n = 100 ► tamanho da amostra de curto período,
tj. — tj — 10s ► intervalo de tempo entre amostras de curto período,
p = 15° ► ângulo de máscara das antenas,
qn = 4, 6 x 10 ~7rad2/s ► densidade espectral de potência
do ruído dinâmico no vetor de atitude,
qç = 4, 6 x 10 7rad2! s ► densidade espectral de potência
do ruído dinâmico na matriz de atitude,
q^ = 1, 3 x 10_6rad2/ s 3 ► densidade espectral de potência
do ruído dinâmico na taxa de rotação.
Após comprovar a recuperação da característica senoidal da fase da portadora a-
presentada em (Fabri, Lopes & Ferreira, 1996) ^ e, tendo-se portanto, a amplitude da
senoide como uma observação de atitude, a simulação digital permite testar o procedi
mento de determinação da atitude desenvolvido no Capítulo anterior para os problemas
restrito e geral. Cabe lembrar aqui que, para o problema restrito, apenas o vetor de
atitude é relevante e por conseguinte o ângulo de aspecto da linha de visada do satélite
GPS é a observação de atitude, enquanto que, para o problema geral, a observação de
102
atitude é o vetor unitário das linhas de visada dos satélites GPS onde se leva em conta
também o ângulo de fase.
Nas figuras a seguir, os quatro primeiros gráficos enfocam aspectos mais ligados à
geometria dos p satélites GPS visíveis ao satélite usuário, tais como: P R N e número
de satéljtes visíveis, valores dos ângulos de aspecto entre o eixo de rotação do satélite
usuário e as direções das linhas de visada dos p satélites GPS e o valor do fator A D O P
para os intervalos de simulação considerados.
Os quatro gráficos seguintes tratam dos resíduos relativos à fase da portadora, da
precisão dos erros angulares (minutos de arco), dos resíduos do cosseno do ângulo de
aspecto (erro médio quadrático [rms]) para o problema restrito e dos resíduos da linha
de visada para o problema geral e da taxa de rotação (percentual [%]).
Em várias simulações, alguns gráficos são apresentados com eixo de ordenadas em
escala logarítmica para melhor definição de pontos e curvas. Outro detalhe a ser
observado é que todos os gráficos apresentam correspondência entre as cores das curvas
de desempenho com as cores relativas aos PRN dos satélites GPS.
6.1.1 Simulação 1 - problema restrito
Parâmetros de entrada.
Comprimento da linha de base 6 = 60cm
Período de amostragem At = 0 ,025s
Taxa de rotação u = 28, 28rpm
Período de amostragem normalizado t = 0,23
Tempo de simulação T = 60 min
Na Figura (6.1) observa-se uma variação no número de satélites visíveis, na faixa
de 6 satélites no início da simulação, passando a 8 e no final dos 60mm caindo a quatro
satélites. Verifica-se facilmente que, quanto maior o número de satélites visíveis tanto
menor o fator ADOP, o qual, como já foi dito, para uma boa geometria, deve ser sempre
menor ou igual à unidade. No presente caso, o gráfico dos ângulos de aspecto mostra
uma geometria pouco propícia, nos últimos minutos da simulação. Alguns satélites
aparecem ligeiramente acima da linha do ângulo de máscara (p — 15°) por serem
valores calculados e que, naturalmente, contêm erros.
103
Os resíduos da fase da portadora, normalizados, estão basicamente concentrados na
linha da unidade e os resíduos do cosseno do ângulo de aspecto, também normaliza
dos, distribuem-se, com maior intensidade, na faixa da unidade. Os erros em atitude
representados no gráfico de erros angulares, onde os pontos verdes são os valores cal
culados, a linha vermelha representa os valores da estimativa estática e a linha azul, os
valores resultantes do filtro de Kalman, situam-se na faixa compatível com os sensores
tradicionais. Finalmente, observa-se que o filtro de Kalman manteve os erros da taxa
de rotação dentro da faixa de incerteza de 1%.
Ainda há a enfatizar que o período de amostragem normalizado r = 0, 23 está
abaixo do limite de 0, 4 preconizado pela Equação (5.21).
104
Figura 6.1 : Simulação 1 - problema restrito.
Satélites Visíveis Satélites Visíveis

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Tempo [mi n] Tempo [mi n]
105
6.1.2 Simulaçao 2 - problema geral
Comprimento da linha de base b = 60 cm
Período de amostragem A t = 0, 025s
Taxa de rotação Lú = 28, 28rpm
Tempo de simulação T = 60min
A simulação mostrada na Figura (6.2) confirma a característica de relativa simetria
entre os gráficos do número de satélites visíveis e do fator ADOP, notando-se que este
fator piora quando o número de satélites visíveis é menor. Cabe aqui ressaltar que um
fator A D 0 P > 1 requer cuidados pois pode degradar a precisão mas, um fator A D 0 P < 1
não garante a alta precisão, uma vez que, na aplicação preconizada por esse trabalho,
esta precisão depende também de outros fatores no processo de ajuste das senoides.
Tal observação vale para todos os casos de simulação digital, bem como para os casos
de experimento no solo.
Nesta figura observa-se que para o problema geral a precisão dos erros angulares
(~ 4') é melhor do que no problema restrito (~ 6;), visto que neste caso o ângulo de
fase também é considerado. Principalmente a faixa de incerteza dos erros percentuais
da taxa de rotação apresenta um patamar melhor do que no problema restrito, o
que contribui também para uma menor sensitividade a mudanças na configuração dos
satélites visíveis. A estimativa da taxa de rotação só convergiu após 5min, contribuindo
então para a convergência dos demais resíduos e erros angulares.
Os parâmetros de entrada das duas simulações já discutidas são os mesmos. A
diferença fica por conta da atitude inicial e dos ruídos dinâmicos e de observação,
diferentes para cada um dos casos pois são gerados aleatoriamente. Como a atitude
inicial é diferente em cada caso, a comparação da precisão não é feita entre os casos
restrito e geral mas apenas levando em conta os valores absolutos de cada caso. Esta
análise se repete para todas as simulações.
106
F igura 6.2: Simulação 2 - problem a geral.

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Tempo [min] Tempo [mi n]
107
Período de amostragem A í = 0, 035s
Período de amostragem normalizado r - 0, 32
Nesta simulação os parâmetros de entrada para a linha de base e para a taxa de
rotação foram mantidos inalterados. A mudança aconteceu no período de amostragem
de 0, 0255 para 0, 0355 o que provoca a alteração no período de amostragem normalizado
r de 0, 23 para 0, 32 mas ainda abaixo do valor limite.
Novamente, por conta da geometria não adequada nos últimos lOram da simulação
[Figura (6.3)], o valor do fator ADOP ultrapassa a faixa da unidade repercutindo na
precisão dos erros angulares e em ligeira variação no percentual de erros da taxa de
rotação.
No gráfico dos erros angulares o crescimento da incerteza nas estimativas nos últimos
lOram fica por conta da geometria não adequada descrita pelo fator ADOP. Mesmo
assim, devido a informação dinâmica, a precisão (linha azul) é melhor do que a obtida
pela estimativa estática (linha vermelha).
108
Figura 6 .3 : Simulação 3 - problema restri to.

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Tempo [min] Tempo [min]
109
6.1.4 Siraulaçao 4 - problema geral
Período de amostragem A t = 0 ,035s
Taxa de rotação cu = 28, 28rpm
Embora o número de satélites visíveis seja grande [Figura (6.4)], a atitude inicial
desfavorável impõe uma demora na convergência da taxa de rotação e, por conseguinte,
alterações bruscas nos padrões da fase da portadora e da linha de visada, bem como,
incertezas iniciais nos ângulos de aspecto, mesmo tendo-se em vista que nesta região,
o grupo de satélites visíveis apresenta uma ótima geometria. A velocidade de con
vergência também pode ser afetada pelos erros na estimativa a priori da atitude e da
velocidade angular, que são gerados aleatoriamente. Quanto menores os erros iniciais,
tanto maior será a velocidade de convergência do algoritmo.
Por outro lado, embora nos minutos finais da simulação esta geometria já não
apresente as mesmas características iniciais, o comportamento dos erros angulares e
dos demais gráficos continua satisfatório, por conta da boa convergência da taxa de
rotação.
Novamente o problema geral apresenta-se ligeiramente mais preciso (~ 4') do que
o problema restrito (~ 6').
110
Figura 6.4: Simulação 4 - problema geral.

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111
6.1.5 Simulaçao 5 - problema restrito
Período de amostragem A í = 0 ,04s
Taxa de rotação oj = 28, 28rpm
Observa-se na Figura (6.5) que os erros percentuais na taxa de rotação, após a
aquisição inicial, convergem em quase todo o período, exceto durante um pequeno
intervalo. Isto é suficiente para provocar alterações nos comportamentos da fase da
portadora e do cosseno do ângulo de aspecto por volta dos 35min de simulação, e
também causar incertezas nos ângulos de aspecto. Nota-se, no final do período, uma
rápida divergência com novos efeitos de incertezas nos ângulos de aspecto, justamente
quando o número de satélites visíveis cai para 4 e o fator ADOP sobe acima do valor
preconizado. Neste caso o procedimento começa a sentir os efeitos da proximidade do
valor limite do período de amostragem normalizado (r = 0,4) causando instabilidades
localizadas.
Devido ao número satisfatório de satélites visíveis em quase toda a simulação e à
boa geometria da distribuição presente, o fator ADOP permanece a maior parte do
tempo de simulação abaixo ou em torno da unidade.
Os erros angulares (~ 6') encontram-se ainda na faixa compatível com os demais
sensores de atitude tradicionais.
112
Figura 6.5: Simulação 5 - problema restri to.
Satélites Visíveis Satélites Visíve is

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o 20 40 60 o 20 40 60
113
6.1.6 Simulação 6 - problema geral
Período de amostragem A t = 0,045
Taxa de rotação u — 28, 28rpm
Na Figura (6.6), o baixo número de satélites visíveis e o fator ADOP acima da
unidade nos primeiros momentos da simulação confirmam uma geometria menos fa
vorável e as incertezas nos ângulos de aspecto. Nos gráficos dos resíduos da fase da
portadora e da linha de visada, alguns pontos estão distribuídos fora da faixa normal
izada.
O período de amostragem é tomado como 0,04 s e o período de amostragem nor
malizado r = 0, 37 aproxima-se do valor limite. Após a entrada de mais dois satélites
GPS na linha de visada do satélite alvo, o processamento converge satisfatoriamente.
Os erros angulares correspondem à precisão adotada e os erros da taxa de rotação con
vergem mostrando que, novamente, a simulação para o problema geral é ligeiramente
mais precisa (~ 4') do que a simulação para o problema restrito (~ 6') e menos sujeita
à instabilidades.
Da mesma forma, pode ser observado que, mesmo havendo efeitos esparsos nos
resíduos, tais efeitos não se manifestam nos erros angulares e na taxa de rotação, como
aconteceu no problema restrito, caracterizando o procedimento para o problema geral
como mais robusto.
114
F igura 6.6: Simulação 6 - problema geral.

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115
Comprimento da linha de base 6 = 60cm
Período de amostragem At = 0, 025s
Taxa de rotação lo — 48, 99rpm
Período de amostragem normalizado r = 0,4
A mudança nos parâmetros de entrada, considerando-se o período de amostragem
Aí = 0,Q25s e a taxa de rotação lo = 48,99rpm, coloca o período de amostragem
normalizado r sobre o valor limite.
Neste caso [Figura (6.7)], apesar do satisfatório número de satélites GPS visíveis e
do compatível fator ADOP, durante todo o intervalo de simulação, os erros percentuais
da taxa de rotação não convergem na maior parte do intervalo.
Com isto, os resíduos da fase da portadora e do cosseno do ângulo de aspecto ficam
comprometidos, não conseguindo convergir para a faixa de normalização. Pela mesma
razão, os ângulos de aspecto apresentam incertezas tanto maiores quanto mais próximos
do valor do ângulo de máscara pL.
Com esta característica, a presente simulação não resulta satisfatória, confirmando
a dificuldade em se discernir a variação senoidal da fase da portadora devida a rotação
das antenas quando o período de amostragem normalizado atinge o valor limite.
Este caso de simulação não elimina a possibilidade de aplicação do procedimento
para valores do período de amostragem normalizado (r = 0,4), como pode ser visto na
simulação seguinte.
116
Figura 6. 7: Simulação 7 - problema restrito.

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117
6.1.8 Simulaçao 8 - problema geral
Comprimento da linha de base b — 60 cm
Período de amostragem A í = 0, 025s
Taxa de rotação to = 48, 99rpm
Tempo de simulação T = 60mm
A exemplo da simulação 7, esta foi realizada com os parâmetros de entrada descritos
acima. O número de satélites visíveis variou de 7 a 3 e o valor do fator ADOP indica
uma geometria menos favorável da metade do período em diante, conforme mostra a
Figura (6.8).
Mesmo assim, e apesar da perda de sinal dos vários satélites GPS que sairam da
faixa de visibilidade em um curto intervalo, os ângulos de aspecto apresentam incertezas
menores pois, como o procedimento para o problema geral é mais apto a estimar a taxa
de rotação, os resíduos se tornam menos instáveis mesmo na proximidade do limite de
r. Os resíduos da fase da portadora e da linha de visada estão na faixa da normalização
e os erros angulares situam-se dentro do esperado. Esta simulação, em especial, mostra
a diferença que há entre os dois algoritmos.
Verifica-se a convergência dos erros percentuais da taxa de rotação, com exceção
de alguns poucos pontos e confirma-se que a simulação para o problema geral é mais
precisa (~ 4;) do que a simulação para o problema restrito que no caso anterior não teve
bom desempenho, mesmo no limite do período de amostragem normalizado r = 0, 4.
118
Figura 6.8: Simulação 8 - problem a geral.

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119
Comprimento da linha de base b = 30cm
Período de amostragem A í = 0, ls
Taxa de rotação oj = 19, 97rpm
Período de amostragem normalizado r = 0, 3
Até a simulação 8, a taxa de amostragem representada pelo período de amostragem
situava-se entre 25Hz e 4QHz, o que é perfeitamente válido no caso de simulações. No
entanto, até o presente momento, os receptores GPS não conseguem ultrapassar a taxa
de amostragem de 10Hz, motivo pelo qual, as simulações seguintes foram realizadas
neste patamar, tendo como valor fixo o período de amostragem normalizado r = 0,3
para que o procedimento não sentisse os efeitos da proximidade do valor limite. Com
isso, o comprimento da linha de base foi diminuido para 30cm e a taxa de rotação
resultou em 19,97rpm, calculada pela Equação (5.21).
A simulação apresenta um número satisfatório de satélites GPS visíveis durante
todo o tempo de simulação e o fator ADOP mostra a formação de má geometria entre
20min e 25min aproximadamente, causada pela perda de visibilidade de dois satélites
e a entrada na faixa de visibilidade de outros dois satélites GPS, de acordo com a
Figura (6.9).
Esta variação provoca um aumento no erro de estimativa da taxa de rotação no
intervalo. Os resíduos da fase da portadora e do cosseno do ângulo de aspecto, no
entanto, estão dentro da faixa de normalização, em sua maioria.
No que diz respeito aos erros angulares, nota-se um aumento para ~ 11/ no início
da simulação e para ~ 13' no final. Isto acontece pelo fato de que, quando o período de
amostragem situa-se em em torno dos 0, 025s o satélite usuário pode ser considerado
parado durante o intervalo de aquisição. Tal consideração não é válida quando o período
de amostragem sobe para 0, ls. Neste período o satélite usuário sofre um significativo
deslocamento, provocando o aumento nos erros angulares.
120
Figura 6 .9: Simulação 9 - problema restrito.

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o 20 40 60 o 20 40 60
Tempo [min] Tempo [mi n]
121
Comprimento da linha de base b = 30em
Taxa de rotação u) — 19, 97rpm
A mesma configuração de parâmetros de entrada é considerada na simulação 10.
Mas, nesta simulação, pela primeira vez, a atitude aleatória inicial colocou o satélite
usuário numa posição particular onde, por volta dos 33min de simulação aproximada
mente, o número de satélites visíveis caiu para 2 e em seguida para 1 [Figura (6.10)].
Por um pequeno lapso de tempo, não se apresentaram satélites visíveis. A recupe
ração da visibilidade com pelo menos 3 satélites, ocorreu por volta dos 55min de
simulação, quando os erros percentuais da taxa de rotação voltaram a convergir sa
tisfatoriamente. No intervalo de eclipse, isto é, com menos de 3 satélites visíveis, o
processamento continuou a propagar as órbitas considerando como valor de entrada
a covaríância inicial do eixo de rotação, dos 33min até os 55mm aproximadamente.
Neste intervalo, a atitude não é calculada. Na ausência de satélites GPS suficientes, o
filtro de Kalman propaga a última estimativa feita antes do problema ocorrer.
Também neste intervalo de tempo, como seria de se esperar, o fator ADOP apresenta
uma geometria desfavorável enquanto 2 satélites permanecem visíveis e não é calculada
para menos de dois satélites.
Os demais gráficos, convergiram após 5min para suas faixas de normalização e o
gráfico dos ângulos de aspecto mostra uma pequena incerteza nestes instantes.
Esta simulação, em especial, mostra a capacidade de recuperação do procedimento
após o período de perda da condição mínima de visibilidade com satélites GPS, confir
mando o procedimento geral como mais robusto que o restrito 9').
122
Figura 6 .10: Simulação 10 - problema geral.

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o 20 40 60 o 20 40 60
123
Período de amostragem At = 0, ls
Período de amostragem normalizado r = 0, 3
Novamente, com o objetivo de realizar as simulações em períodos de amostragem
de 0, ls, a simulação 11 foi feita com um comprimento da linha de base de 60cm e
um período de amostragem normalizado de 0, 3. O valor da taxa de rotação calculado
pela Equação (5.21) resultou 9, 9r p m . Este valor ainda é factível, como se pode ver no
caso do micro-satélite científico brasileiro SACI, a ser lançado até o fim de 1998, com
oj = 6 r p m .
O número de satélites visíveis variou de 8 a 4 e o valor do fator ADOP teve um ligeiro
aumento, provocado pela geometria desfavorável nos últimos lOmin [Figura (6.11)].
Esta variação do fator ADOP e possivelmente a saida de visibilidade de algum satélite
que garantia a boa observabilidade fez com que a taxa de rotação deixasse de ser bem
estimada. Os erros percentuais da taxa de rotação divergem neste intervalo, afetando os
resíduos da fase da portadora e do cosseno do ângulo de aspecto, bem como a precisão
dos erros angulares que atingem os valores de ~ 9' no início da simulação, caem para
~ 6' dos 10min aos 50min e sobem para ~ l T nos instantes finais da simulação.
124
Figura 6.11 : Simulação 11 - problema res trit o.

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o 20 40 60 o 20 40 60
125
6.1,12 Simulação 12 - problema geral
Taxa de rotação uj = 9, 9rpm
Na determinação para o problema geral, com os mesmos parâmetros de entrada da
simulação 11 não houve convergência da taxa de rotação. Em conseqüência disso ocor
reram incertezas significativas nos ângulos de aspecto, os resíduos da fase da portadora
e da linha de visada não se distribuíram na faixa de normalização e a precisão dos erros
angulares não se apresentou compatível com o desejado.
Este foi o único caso em que o procedimento geral teve um desempenho inferior ao
do procedimento restrito. Isto pode ter sido acarretado por uma atitude inicial menos
favorável ou por um valor inadequado de q& para este caso.
Note-se que, na maior parte do período de simulação o valor do fator ADOP está
um pouco acima da unidade, mostrando uma geometria não muito favorável. Esta
situação normalmente é criada pela geração aleatória da atitude inicial.
126
Figura 6 .12: Simulação 12 - problem a geral.

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o 20 40 60 o 20 40 60
127
Período de amostragem A t = 0, ls
Tempo de simulação T = 12 h
Todas as simulações anteriores foram realizadas durante um período de 60min.
As simulações seguintes adotam um período de 12h que é o período de uma órbita
dos satélites da constelação GPS. Neste primeiro caso, determinação para o problema
restrito, a atitude aleatória inicial foi favorável, não acontecendo nenhum instante com
número de satélites visíveis inferior a 3, [Figura (6.13)].
No entanto, o fator ADOP alterna valores acima da unidade com valores iguais a
unidade e abaixo dela. Ocorreram instabilidades entre 2h30min, 5h—6h e 6/i30mm—7/i
devido a estimativa da taxa de rotação que divergiu por cerca de duas horas nesta
simulação.
Os resíduos da fase da portadora e do cosseno do ângulo de aspecto apresentam
comportamento semelhante nestes intervalos. Apesar das divergências, os erros angu
lares mesmo assim têm precisão dentro da faixa aceitável (~ T) e comparável à dos
sensores tradicionais em uso, durante todo o período de simulação.
128
Satélites Visíveis
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Tempo [h]
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Erros Angu lares

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Tempo [h]
130
Período de amostragem A t = 0, ls
Taxa de rotação üj = 9, 9rpm
CO
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Período de amostragem normalizado
II
Tempo de simulação T = 12h
A determinação da atitude para o problema geral, pelo período de 12 h voltou a
apresentar intervalos com menos de 3 satélites GPS visíveis [Figura (6.17)]. O gráfico do
fator ADOP mostra este estado de forma clara. Nestas ocasiões, tomou-se novamente,
o valor da covariância inicial do eixo de rotação e a propagação das órbitas continuou
sendo processada. O fator ADOP é calculado enquanto pelo menos 2 satélites GPS
estão visíveis e não é calculado nos intervalos com menos de 2 satélites.
Quando da entrada de novos satélites GPS na faixa de visibilidade, os valores dos
erros percentuais da taxa de rotação voltaram a convergir. Os resíduos da fase da
portadora e da linha de visada convergiram para a faixa de normalização.
Também neste caso de simulação, os erros angulares têm precisão um pouco melhor
(~ 4') em relação à simulação para o problema restrito (~ 7') e são compatíveis com
os erros dos sensores tradicionais.
Embora as diferenças na precisão entre o método restrito e o método geral sejam
pequenas, o efeito importante a se considerar é a maior precisão no cálculo da taxa de
rotação e, conseqüentemente, a maior estabilidade do processo como um todo. Note-
se que, todas as vezes em que ocorreram problemas de convergência com a taxa de
rotação, a estimativa da atitude foi drasticamente afetada. Por esta razão, o método
geral se configura como o mais vantajoso.
131
Figura 6.15: Simulação 14 - problema geral.
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o 2 4 6 8 10 12
Fator ADOP
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Tempo [h]
132
Figura 6.16: Simulação 14 - problem a geral.
Fase da Portadora
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o 2 4 6 8 10 12
Linha de Visada
10· 4 '--~~--'-~~~-'-~~~_.__~~--'~~~--'-~~----'
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o 2 4 6 8 10 12
Tempo [h]
133
A Tabela (6.1) sumariza os resultados das 14 simulações digitais apresentadas nesta
seção, para uma melhor visualização.
Tabela 6.1: Tabela dos resultados das simulações digitais.
6 At OJ T T PAED rms
simulação 1 - restrito 60cm 0, 025s 28, 28rpm 0,23 60min 7' 10 '
simulação 2 - geral 60cm 0, 025s 28, 28rpm 0,23 60min 4' 9'
simulação 3 - restrito 60cm 0, 035s 28, 28rpm 0,32 60min 6' 16'
simulação 4 - geral 60cm 0 ,035s 28, 28rpm 0,32 60min 4' 1T
simulação 5 - restrito 60 cm 0 ,04s 28, 28rpm 0, 37 60min & 1°

simulação 6 - geral 60cm 0, 04s 28, 28rpm 0, 37 60min 5' 26'
simulação 7 - restrito 60cm 0, 025s 48, 99rpm 0,4 60min 6' 40
simulação 8 - geral 60 cm 0 ,025s 48, 99rpm 0,4 60min 4' 42'
simulação 9 - restrito 30 cm 0, ls 19, 97rpm 0,3 60min 11' 11'

simulação 10 - geral 30 cm 0, ls 19, 97rpm 0,3 60min 9' 12'
simulação 11 - restrito 60 cm 0, ls 9, 9rpm 0,3 60min 6' 17'
simulação 12 - geral 60 cm 0, ls 9, 9rpm 0,3 60min 4' 2°33'
simulação 13 - restrito 60 cm 0, ls 9,9 rpm 0,3 12h T 17'
simulação 14 - geral 60cm 0, ls 9, 9rpm 0,3 12 h 4' 10'

PAED = precisão angular média da estimativa dinâmica (filtro de Kalman).
Na Tabela (6.1) são apresentados todas as precisões angulares médias obtidas
através da estimativa dinâmica bem como os erros médios quadráticos dos erros angu
lares calculados. Nas simulações 10 e 14 foram eliminados os intervalos onde o número
de satélites visíveis foi menor que 3.
Em todas as simulações apresentadas e cujos resultados foram resumidos pela
Tabela (6.1), o tamanho da amostra de curto período foi adotado como n = 100.
Na seqüência, são apresentadas quatro simulações digitais, duas com n = 20 e duas
com n = 200. Tais simulações têm o objetivo de confirmar o tamanho da amostra de
curto período adotado como padrão como um tamanho suficiente e adequado.
134
6.1.15 Simulação adicional 1 - problema restrito
Período de amostragem A í = 0 ,025s
Taxa de rotação lo = 48, 99rpm
Tamanho da amostra de curto período n — 20
Esta simulação digital [Figura (6.17)] com o tamanho da amostra de curto período
fixado em n — 20 mostra o gráfico dos ângulos de aspecto apresentando incertezas
acentuadas em todos os satélites visíveis. O valor do fator ADOP fica a maior parte do
tempo de simulação abaixo da unidade, e esse valor só é ultrapassado nos 10 minutos
finais da simulação.
Os gráficos da fase da portadora e do cosseno do ângulo de aspecto apresentam
resultados dentro da faixa de normalização. O gráfico dos erros percentuais da taxa de
rotação apresenta convergência quase total, divergindo apenas nos 5 minutos finais da
simulação.
O maior efeito da mudança no tamanho da amostra de curto período pode ser
verificado no gráfico dos erros angulares, onde a precisão diminuiu sensivelmente, tanto
para o caso da estimativa estática (linha vermelha) quanto para o caso da estimativa
dinâmica (linha azul) (P A E D = 26') e r m s = 10°. Este fato, comparado às simulações
anteriores, onde n = 100, demonstra que o tamanho da amostra de curto período afeta
principalmente a incerteza nos ângulos de aspecto e a precisão nos erros angulares.
135
Figura 6.17: Simulação adicional 1 - problem a restri to.

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o 20 40 60 o 20 40 60
136
6.1.16 Simulação adicional 2 - problema geral
Período de amostragem At = 0 ,025s
Tamanho da amostra de curto período n = 20
Novamente, a Figura (6.18) apresenta as características básicas da simulação digital
adicional 1. O gráfico dos ângulos de aspecto apresentando acentuada incerteza e o
gráfico do valor do fator ADOP fica abaixo da unidade (ou igual), apenas até aproxi
madamente 25 minutos da simulação. Após esse tempo o gráfico apresenta geometria
não favorável para os satélites GPS visíveis.
A precisão dos erros angulares diminuiu sensivelmente, também nesse caso. No
entanto, nesta simulação observa-se que os erros percentuais da taxa de rotação não
convergiram e consequentemente os resultados não foram bons, o P A E D ficou em 24/
e o rms em 7o.
Mesmo nesse caso, verifica-se que o tamanho da amostra de curto período, tomado
como n = 20 não é uma escolha adequada.
137
Figura 6.18 : Simulação adicional 2 - problema geral.

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o 20 40 60 o 20 40 60
138
6.1.17 Simulaçao adicional 3 - problema restrito
Comprimento da linha de base b = 60 c m
Período de amostragem A t = 0, 025s
Taxa de rotação oj — 48, 9 9 r p m
Tempo de simulação T — 60min
A Figura (6.19) mostra com propriedade que a simulação digital adicional efetuada
com o tamanho da amostra de curto período igual a 200, melhora consideravelmente a
resposta de definição em todos os gráficos.
O gráfico dos ângulos de aspecto apresenta a menor incerteza entre todos os gráficos
de ângulos de aspecto mostrados nas simulações anteriores. O gráfico do valor do fator
ADOP apresenta uma geometria muito favorável, com valores abaixo da unidade ou
igual a ela, em quase todo o período de simulação.
Os gráficos dos resíduos da fase da portadora e dos cossenos dos ângulos de aspecto,
convergem para faixa de normalização. Os erros percentuais da taxa de rotação con
vergem todo o tempo de simulação e os erros angulares confirmam as características
das simulações com n = 100 apresentando precisão compatível com os resultados an
teriores P A E D = 6' e uma melhora, no rm s = 7', que é o erro médio quadrático dos
erros calculados (pontos verdes).
139
Figura 6.19: Simulação adicional 3 - problem a rest rito.

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o 20 40 60 o 20 40 60

10 1 .------,.-----,.--------, 20
o
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c.u 15
Q)
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o
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::J
e
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...
10· 1 .____ __.___ _____.__ _~ o.
o 20 40
60 o 20 40 60
2
10 .-----~--~--~ 2 .------.----~-----.
10·4 '------~--~--___. -2'-----'------'------'

o 20 40 60 o 20 40 60
140
6.1.18 Simulação adicional 4 - problema geral
Comprimento da linha de base b — 60 cm
Período de amostragem A t = 0 ,025s
Taxa de rotação üj = 48, 99rpm
Finalmente, a Figura (6.20) apresenta a simulação digital adicional com o tamanho
da amostra de curto período n = 200 para o caso geral, onde a fase também é levada
em consideração.
Apesar de uma pequena demora na convergência nos 5mín iniciais, o que afeta
inicialmente os gráficos dos ângulos de aspecto, das fases das portadoras e das linhas de
visada, no restante do intervalo de tempo do processamento o resultado é satisfatório. A
precisão dos erros angulares confirma as precisões das demais simulações, P A E D = 4;
e uma melhora no rm s = 5'.

Como a precisão dos erros angulares (P A E D ) com n = 200 e n = 100 não difere
significativamente, a escolha de n = 100 é suficiente e eficiente para todas as simulações.
141
Figura 6.20: Simulação adicional 4 - problem a geral.

8
20 r--===========------=1 26
z (])
o::: E
Q_ •:::J
10 z4
0'-----'----'-----' 2
o 20 40 60 o 20 40 60
1.8
1.6
o 1.4
(D
> 1.2
1
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o 20 40 60 o 20 40 60
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o 20 40 60 o 20 40 60
142
6.2 Experimento de determinação de atitude
Tendo-se em vista o convênio de cooperação técnico-científica firmado entre o INPE
e a UFPR, descrito no Capítulo 1 e visando a complementação deste trabalho, realizou-

se o experimento de levantamento de posição por GPS (Fabri, Lopes & Ferreira,
1996) [91. Este expe1imento foi levado a cabo na semana de 23 a 26 de setembro de
1996, nas dependências do INPE, com mecânica e eletrônica a cargo deste e com recep-
tores e antenas da UFPR, com o principal objetivo de obter informações experimentais
sobre o comportamento da fase da portadora do sinal GPS. Tal conhecimento com-
plementa estudos teóricos acessíveis na literatura especializada (Leick, 1994; Seeber,
1993, entre outros) e é essencial para o correto processamento dos sinais utilizados na
determinação de atitude por GPS
O experimento foi planejado de modo a averiguar especificamente a possibilidade
de se detectar o movimento de rotação de uma linha de base entre duas antenas a partir
da fase da portadora em cada antena.
Com esta finalidade, duas antenas conectadas a seus respectivos receptores GPS
foram instaladas próximo às extremidades de uma barra tubular rotacionada por um
motor de passo com eixo na vertical local , conforme a Figura (6.21 ).
Figura 6.21: Equipamentos usados no experimento.
Idealmente, as antenas deveriam ter sido conectadas a um único receptor para que
os erros devidos a instabilidade nos osciladores se cancelassem, como supostamente
143
ocorreria em uma aplicação espacial. O receptor disponível porém não oferecia este
recurso. A alternativa seria alimentar um dos receptores com a freqüência fundamental
do outro, possivelmente reproduzindo a situação anterior. Embora o modelo do recep
tor disponível em princípio ofereça tal recurso, aquele exemplar em particular não é
habilitado a este fim. Por esta razão, as antenas tiveram que ser conectadas a difer
entes receptores, cada um com seu próprio oscilador [Figura (6.21)]. Os equipamentos
usados no experimento são descritos a seguir:
• Dois receptores GPS Ashtech Z-XII3, versão 1G00;
• Duas antenas Geodetic L I/L 2 P, com incerteza do centro de fase de aproximada
mente 10mm (Wübbena, 1 9 9 6 )^ ;
• Motor de passo natural de 1,8°;
• Eletrônica do motor de passo:
- hp 6227B Dual DC Power Supply, (0 — 25V) (0 — 2A) Hewlett Packard;
- hp 8012B Pulse Generator, (100/120F) (1 A T 220/240F) (500m A T)
(48/440íf z) (80F A) Max;
— placa de acionamento: projeto do Laboratório de eletrônica do DM C/INPE;
— temporizador programável: Grupo Suprimento de Energia (DEA/IN PE);
• Micro PC / Notebook Epson AetionNote 500c;
• Barra tubular de alumínio de seção retangular de 80cm de comprimento (linha
de base de 60cm entre os centros geométricos das antenas: direção inicial norte).
Dados de código P foram também armazenados permitindo a determinação do range
entre os satélites GPS e o satélite usuário e alguns testes funcionais foram realizados
apenas para ajustar devidamente cada equipamento.
Três modos de atuação do motor foram então efetivamente ensaiados: estático
(desligado), dinâmico contínuo (continuamente ligado) e dinâmico intermitente (passos
automáticos).
O primeiro modo visou verificar a possibilidade de recompor uma diferença de fase
constante entre duas antenas numa situação estática bem como avaliar o efeito da
144
instabilidade dos osciladores e seus resultados são apresentados no relatório técnico
Primeira campanha exploratória UFPR & INPE sobre observações GPS (Fabri, Lopes
h Ferreira, 1996)^.
O segundo modo introduz o efeito da rotação sobre as medidas. O terceiro modo
simula um movimento de rotação com maior precisão que o anterior, visto que o motor
de passo utilizado oferece excelente precisão angular entre seus passos, mas não mantém
uma velocidade constante com o mesmo nível de precisão. Assim, arbitrando-se um
intervalo de tempo regular entre cada ciclo do funcionamento intermitente do motor,
torna-se possível reproduzir o movimento circular uniforme mais fielmente do que no
caso de rotação contínua.
Uma descrição completa do experimento encontra-se no relatório técnico já citado.
6.3 Algoritmo para a dupla diferença de fase

A situação prevista para a determinação de atitude, conforme descrita na seção de
simulação, numa situação de aplicação espacial, prevê a recomposição da característica
senoidal da fase da portadora com o cálculo da simples diferença de fase. No entanto,
na impossibilidade técnica do uso de duas antenas conectadas ao mesmo receptor, a
instabilidade entre os osciladores mantém uma característica aleatória na fase. Por esse
motivo e, no caso destes experimentos, se fez nescessário o calculo da dupla diferença
de fase. Com este procedimento complementar, a característica senoidal da fase da
portadora é perfeitamente recomposta. Apresenta-se, então, o algoritmo para o cálculo
da atitude a partir da dupla diferença de fase.
O vetor das componentes do vetor linha de visada do p-ésimo satélite GPS w p, no
referencial local, é dado por:
sin0p cos[o;(t — íq) “ aP]

wp _ —sm9p sm[u(t — to) — ap] (6. 1)
cos 9P
onde: 9P e ap são o ângulo de aspecto e o azimute da linha de visada do p-ésimo satélite
GPS, respectivamente, w é a taxa de rotação, t é o tempo e t o é o tempo de referência.
A simples diferença de fase em relação as duas antenas é:
<t>\l = <&-<&
145
= — sin 9P cos[w(t — ío) — ap]
Afc
+ T12( t ) + N p( t ) + v p( t ) , (6.2)
onde: 4>p é a fase da portadora em relação a í-ésima antena do p-ésimo satélite GPS, ò
é a linha de base entre as antenas, A ^ é o comprimento de onda da fase da portadora
Lk (k — l o u 2 ) , ri 2 é a simples diferença do erro dos relógios entre os receptores, N v é
parte inteira da ambigüidade e vp é um ruído que representa o efeito das perturbações
remanescentes, tal como o efeito de multicaminhos.
As observações de dupla diferença de fase são dadas então, por:
4>12 = 4>\2 ~ 4>12
= — [Cp cos (jj{t — to) + Sp sinu)(t — ío)]
+ N p,q(t) + vp,q(t) , Vp ^ q , (6.3)
onde q G pj representa o satélite mestre, escolhido arbitrariamente, enquanto que,
p ^ qsão os satélites escravos, N p,q e vp,q têm o mesmo significado e Cp andSp são
coeficientes dados por:
Cp = sin 9P cos ap — sin 9q cos a q , (6-4)
Sp = cos 9P cos ap — cos 6q cos a q . (6-5)
Após o pré-processamento de • a ambigüidade N p,q{t) é reduzida à constante
N p’q, a qual pode ser estimada pelos coeficientes Cp e Sp através do adequado ajusta
mento, completando assim, o conjunto de dados reduzidos.
6.3.1 Cálculo das observações de atitude
O cálculo do conjunto de observações de atitude { 9P, ctp, \fp G p j} através do con
junto de coeficientes {C P,S P, Vp / - ç, p G p j} não pode ser realizadodiretamente
pelo fato de, num primeiro momento, o problema apresentar mais variáveis do que
equações. No entanto, a característica invariante do produto escalar fornece um con
junto adicional de informações,
cos i[)p = up ■uq = wp ■wq (6-6)
= cos 9P cos 9q + sin 9P sin 9q cos(ap — a q) ,
146
onde up é o vetor de coordenadas do vetor linha de visada do p-ésimo satélite GPS,
(up), no referencial externo, dado pelo cálculo entre a posição dos satélites GPS e
a posição do satélite usuário. Adicionando-se o conjunto Vp / q, p 6 p j} ao
conjunto de dados de entrada, o problema resulta super determinado.
Desprezando-se os erros de estimação, a amplitude senoidal das observações da
dupla diferença de fase, obedece a relação:
Ap2 = Cp2 + Sp2 , (6.7)
= sin2 9P + sin2 9q — 2 sin 9P sin 9q cos(ap — a q) ,
que, tendo em vista a Equação (6.6) resulta:
Ap2 + 2 cosipp = sin2 9P -|- sin2 9q -f 2 cos 9Pcos 9q
= 2 — (cos0p — cos 9q)2 • (6 .8)
Isto posto, das Equações (6.1), (6.4), (6.5) e (6.8), pode-se escrever:
wp(t0) = w q(t0) + M p (6.9)
onde.
(6.10)
na qual, ap € { —1,1} representa a ambigüidade de sinal da raiz quadrada.
Como wp deve ser um vetor unitário, esta condição imposta à Equação (6.9), resulta:
M pTwq(t0) = - ( 1 - cos ipp) , Vp ^ q ,p G pj . (6. 11)
Para um dado conjunto {a p, Vp € p j}, o conjunto de equações lineares [Equações
(6.11)] pode ser resolvido para wq(to) por um método de mínimos quadrados. Na
turalmente, devido à imprecisões do processo como um todo, a solução por mínimos
quadrados sem vínculo wq(to) pode não resultar num vetor unitário. Este obstáculo é
resolvido reescrevendo a Equação (6.11) como função de 9q e a q e linearizando-a em
torno da solução sem vínculos. Daí, resulta:
( 6. 12)
147
com
cos 6q cos a q —sin 9q sin a q
'H = cos ôq sin a q sin 9q cos a q (6.13)
—sin 9q 0
A solução do conjunto de equações lineares [Equações (6.12)] para A 6q e A a q pelo
método de mínimos quadrados fornece a correção iterativa para 9q e a q e, conseqüen
temente, para wq(to). Obtida a convergência do algoritmo iterativo, o conjunto de
observações de atitude em relação a íq pode ser calculado pela Equação (6.9).
O número total de soluções prováveis, devido à ambigüidade de sinal, é 2n_1. A
metade dessas soluções corresponde a sinais GPS recebidos incidindo por baixo das an
tenas e, naturalmente, são rejeitadas. A ambigüidade remanescente é resolvida através
do critério empírico seguinte:
m i n ^ [ K ( í 0)| - i f • (6.14)
íSRj
Este algoritmo, incluindo alguns resultados numéricos, foi apresentado no 12th In
ternational Symposium, on Space Flight Dynamics (Lopes, Kuga, Fabri & Ferreira,
1997)1
1241.
148
6.4 Resultados do experimento
Para a descrição dos resultados, foram realizados cinco processamentos, tomando-se
os dados de três seções de rastreio no modo dinâmico contínuo e duas seções no modo
dinâmico intermitente. Os parâmetros comuns a todos os experimentos, são:
latitude : 23°12/43"S
Coordenadas locais (WGS84) longitude : 45°51'36"W
altitude : 613m
Data 26/09/96
Eixo de rotação direção do zénite
Azimute inicial direção norte
Taxa de amostragem 2Hz
Intervalo de amostragem lOO.s
Linha de base 60cm
Período de amostragem normalizado p /L l 0,19
Período de amostragem normalizado p /L 2 0,15
6.4.1 Primeiro experimento no modo dinâmico contínuo
Tempo inicial 11 h 46min 29,5s
Satélites locados (PRN) 2 10 16 18 19 27 31
Satélites válidos todos
Satélite mestre P R N #2
Satélites aceitos todos os satélites válidos
Pontos usados todos
6.4.2 Segundo experimento no modo dinâmico contínuo
Tempo inicial 11 h 52min 19s
Pontos usados desconsiderados após 180
149
6.4.3 Terceiro experimento no modo dinâmico contínuo
Tempo inicial llh 59min 17s
Satélites válidos todos para L\
desconsiderado P R N # 2 para L 2
Satélite mestre P R N # 2 para eP R N # 19 para L2
Pontos usados todos
6.4.4 Primeiro experimento no modo dinâmico intermitente
Tempo inicial 13h 54min 31s
Passo do motor 3, 6o
Satélites locados (PRN) 2 4 7 26 27
Satélites válidos P R N #4, 26 e 27 para L\
P R N # 2, 4, 26 e 27para L2
Pontos usados todos
Neste experimento, o satélite P R N # 4 não estava presente nos instantes inici
ais do rastreio para a fase L2. Por esse motivo, o tempo inicial foi deslocado para
14h 05rmn 13s e a diferença corrigida no processamento todo.
Da mesma forma, como o rastreio foi realizado no modo dinâmico intermitente,
com o passo especificado acima, algumas características adicionais foram consideradas,
a saber:
• o conjunto foi reprocessado para eliminar-se saltos remanescentes;
• o número de dados foi reduzido a 1 (um) ponto para cada 10 (dez) pontos originais
(» = 4, 14, •••);
• o valor de u foi recalculado, tomando-se por base o semi-período entre o máximo
e o mínimo da curva L 1 do satélite P R N #26 (5- satélite escravo), do segundo
150
experimento dinâmico intermitente, através da expressão:
ÜJ =
100 X 23,2
6.4.5 Segundo experimento no modo dinâmico intermitente
Tempo inicial 14h 46min 25, 5s
Satélite mestre PRN # 2
Satélites aceitos P R N # 2 7 9 26 e 27
Pontos usados todos
Neste experimento, o satélite P R N # 5 não estava presente nos instantes iniciais do
rastreio para a fase L 2- Por esse motivo, o tempo inicial foi deslocado para 14h 49min 4s
e a diferença corrigida no processamento todo.
Da mesma forma que no experimento anterior, neste, as características adicionais
consideradas, foram:
• o conjunto foi reprocessado para eliminar-se saltos remanescentes;
• o número de dados foi reduzido a 1 (um) ponto para cada 10 (dez) pontos originais
(:i = 4, 14, •••) num total de 165 pontos;
• Ocorreu uma falha no rastreio, na altura do ponto 66 e por essa razão, os pontos
anteriores a essa falha foram eliminados. O processamento foi realizado à partir
do ponto 67 inclusive, com 99 pontos remanescentes;
• Cálculo de u já relatado anteriormente.
151
6.5 Tabela geral de resultados
T a b e la 6 .2 : Tabela geral de resultados.
Exp. n - ^xy{L\) ^xy{L 2) Az(-Ll) L 2) nsv (L 1) nsv (L 2)
dc 1 2o10' 1°15' 2' 7 7
dc 2 1°04' 10' 1' 7 7
CO
O
dc 3 22' 1°57' 7 6
di 1 4°06' 8°30' 6°12' 3 4
di 2 17' 3°48' 25' 5 5

dc = dinâmico contínuo;
di = dinâmico intermitente
nsv = número de latélites válidos;
A xy(Li) = erro angular total no plano x y a partir de dados da portadora L^;
A z ( L i , L 2) = erro angular relativo ao redor do eixo z a partir de dados das portadoras L\ e
£ 2.
Não foi possível sincronizar adequadamente o processo de armazenamento dos sinais
recebidos como azimute da barra girante. Por esta razão, não pode ser obtido um valor
confiável para o erro absoluto em torno do eixo z. Ao invéz disso, a Tabela (6.1)
apresenta o erro relativo entre as duas soluções (L 1 e £ 2 )* Como na ausência de erros
elas seriam iguais, a discrepância dá uma idéia da magnitude do erro real.
Acrescente-se ainda que, o principal objetivo do experimento em solo foi confirmar
a possibilidade da recomposição da característica senoidal da fase da portadora e não
a obtenção de alta precisão nos resultados. Estes resultados provavelmente podem ser
melhorados em futuras aplicações e/ou em repetições mais elaboradas do experimento.
152
Capítulo 7
Conclusão
Através dos testes realizados pode-se concluir que o procedimento apresentado
baseado no uso do GPS para a determinação de atitude de satélites estabilizados por
rotação é viável.
O procedimento de determinação de atitude de satélites estabilizados por rotação
foi descrito obedecendo uma seqüência que facilita o processamento dos dados obtidos
através da simulação digital e daqueles obtidos pelo experimento real em solo onde,
uma haste giratória com duas antenas conectadas a dois receptores, simulou um satélite
rotacionado.
A simulação digital considerou a constelação GPS e o satélite usuário como tendo ór
bitas circulares e elementos keplerianos apresentados no Capítulo 6. O processamento,
tanto para o problema restrito, onde apenas o vetor de atitude é alvo de interesse,
como no problema geral, onde a fase também é relevante, foi realizado em três passos,
a saber: A observação de atitude, a determinação estática de atitude e a determinação
dinâmica de atitude, a qual, nas simulações, foi inicializada com valores corrompidos
por erros aleatórios de Io em direção e 1% em taxa de rotação.
Os resultados da simulação digital, apresentados também no Capítulo 6, procuram
cobrir uma faixa de atuação que represente o processamento para diferentes conjuntos
de parâmetros de entrada. Adotando-se inicialmente uma taxa de amostragem entre
25Hz a 40Hz, variou-se a taxa de rotação e o período de amostragem. Na quase
totalidade dos testes de simulação, os resultados se mostram promissores, apresentando
valores do fator ADOP compatíveis com os apresentados na literatura, em torno da
unidade ou abaixo dela. Esta representação é importante na medida em que a geometria
instantânea dos satéütes GPS visíveis ao satélite usuário afeta a estimativa dos erros
tanto quanto a atitude inicial, que é gerada aleatoriamente.
Isto posto, conclue-se que:
• O procedimento é viável;
153
• É possível recuperar a característica senoidal da fase da portadora à partir da
dupla diferença de fase;
• O procedimento é válido para o período de amostragem normalizado (r < 0,4);
• A precisão é muito sensível à correta estimação de tu;
• A precisão é compatível com a dos sensores de precisão mediana;
• a precisão é compatível a de outros procedimentos por GPS;
• A aplicação em satélites rotacionados é mais simples que em satélites estabilizados
em três eixos por facilitar a resolução da ambigüidade inteira;
• Se as antenas forem ligadas a receptores distintos, é necessário utilizar a dupla
diferença de fase para evitar o efeito da instabilidade dos osciladores.
As propostas de continuidade do trabalho incluem as seguintes sugestões:
• Experimentos com equipamentos mais específicos e com algum mecanismo que
permita sincronizar o azimute inicial;
• Realização de experimento com dois receptores GPS conectados, para aproveita
mento de um único oscilador;
• Investigação dos efeitos de multicaminho;
• Incluir a correlação dos erros presentes na dupla diferença de fase;
• Solução mais elegante para tratar da questão do teste da ambigüidade de sinal
no algoritmo da dupla diferença de fase;
• Adaptação do procedimento de pré-processamento para aplicações com r > 0,4;
154
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of the Satellite Division of the Institute of Navigation, ION GPS-96, Kansas
City, Missouri, September, 1996.
159
Apêndice A
Figuras esquemáticas e Tabelas do G P S
Figura A .l: Princípio básico do posicionamento GPS.
satélite 2 satélite 4
T abela A .l: Satélites do Bloco I.

Seqüência de SVN Cód. Lança Estado do
Lançamento PRN mento PPO* Satélite
1-1 01 04 2/78 desativado
1-2 02 07 5/78 desativado
1-3 03 06 10/78 desativado
1-4 04 08 12/78 desativado
1-5 05 05 02/80 desativado
1-6 06 09 04/80 desativado
1-7 07 lanç. falho
1-8 08 11 07/83 desativado
1-9 09 13 06/84 desativado
1-10 10 12 09/84 desativado
1-11 11 03 10/85 desativado
* PP O = Posição no Plano Orbital.
160
Tabela A .2: Satélites do Bloco II.
II-1 14 14 02/89 El operando
II-2 13 02 06/89 B3 operando
II-3 16 16 08/89 E5 operando
II-4 19 19 10/89 A4 operando
II-5 17 17 12/89 D3 operando
II-6 18 18 01/90 F3 operando
II-7 20 20 03/90 inativo
II-8 21 21 08/90 E2 operando
II-9 15 15 10/90 D2 operando

* PPO = Posição no Plano Orbital.
Figura A .2: Vista esquemática de um satélite do Bloco II.
161
Tabela A .3: Satélites do Bloco IIA.
11-10 23 23 11/90 E4 operando
11-11 24 24 07/91 Dl operando
11-12 25 25 02/92 A2 operando
11-13 28 28 04/92 C5 desativado
11-14 26 26 07/92 F2 operando
11-15 27 27 09/92 A3 operando
11-16 32 01 11/92 F1 operando
11-17 29 29 12/92 F4 operando
11-18 22 22 02/93 BI operando
11-19 31 31 03/93 C3 operando
11-20 37 07 05/93 C4 operando
11-21 39 09 06/93 Al operando
11-22 35 05 08/93 B4 operando
11-23 34 04 10/93 D4 operando
11-24 36 06 03/94 Cl operando
11-25 33 03 03/96 C2 operando
11-26 40 10 07/96 E3 operando
11-27 30 30 09/96 B2 operando
11-28 38 08 11/97 A5 operando

* PP O = Posição no Plano Orbital.
162

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SERGIO MAURI FABRI

DETERMINAÇÃO DE ATITUDE DE SATÉLITES

Tese apresentada ao Departamento de Geo-

Determinação de Atitude de Satélites

Sergio Mauri Fabri

Lic., Universidade Federal do Paraná (1978)

O autor garante à UFPR

F 124 Fabri, Sergio Mauri

Orientadores : Roberto Vieira da Fonseca Lopes e Luiz Danilo

1.Sistema de posicionamento global. 2.Satélites artificiais - Or­

Aprovada pela Banca Examinadora

Prof. Dr. Luiz Danilo D. Ferreira (LTFPR) LYTÚ í l m C kí.

Dr. Roberto V. da F. Lopes (INPE) c /L /r

Prof-. Dra. Maria Cecília Zanardi (U N E S P /F E G )________\1 O

Prof-. Dra. Cláudia Pereira Krueger (UFPR)

Prof. Dr. José Bittencourt de Andrade

Candidato: Sergio Mauri Fabri

Curitiba, 13 de novembro de 1997.

À Universidade Federal do Paraná, através do Departamento de Física do Setor de

Ao Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais, especialmente à Divisão de Mecânica

Ao Curso de Pós-Graduação em Ciências Geodésicas do Departamento de Geociên-

Aos extraordinários e sempre presentes amigos, Jucilei Cordini e Silvia Helena

A Sra. Verali Mônica Kleuser Reguilin, secretária do CPGCG, pelo atendimento,

A todos os colegas e professores do Curso de Pós-Graduação em Ciências Geodésicas

Ao amigo Dr. Valdemír Carrara, pela inspiração destes agradecimentos.

O principal objetivo deste trabalho consiste em um procedimento para a completa

Lista de Figuras xiii

Lista de Tabelas xvi

Lista de Símbolos xvii

1.1 Determinação e controle de a t it u d e ..................................... 2

1.2 Revisão b ib lio g rá fica ...................................................................................... 3

1.3 Contexto nacional............................................................................................ 4

1.4 Objetivos ......................................................................................................... 5

1.5 Seqüência do trabalho ................................................................................... 6

2.1 Sensores não inerciais............................................................................ 8

2.1.1 Sensores de h orizonte........................................................................... 8

2.1.2 Sensores so la re s.................................................................................... 12

2.1.3 M agnetôm etro....................................................................................... 14

2.1.4 Sensor de estrela s................................................................................. 15

2.2 Sensores in e rcia is ............................................................................................. 16

2.3 Outros sen sores................................................................................................ 18

2.3.1 Sextante espacial . ........................................................................... 18

2.3.2 Sensor de impacto ....................................................................... 18

2.4.1 O sensor GPS em satélites estabilizados por ro ta çã o ..................... 21

3.1 Projeto G P S ....................................................................................................... 23

3.1.1 C on stela çã o........................................................................................... 24

3.1.2 Satélites do Bloco I .............................................................................. 26

3.1.3 Satélites do Bloco I I ........................................................................... 26

3.2 Sinais GPS ...................................................................................................... 27

3.3 Mensagens de navegação e observação......................................................... 28

3.4 Equações de observação ................................................................................ 30

3.4.1 Observação de f a s e .............................................................................. 30

3.4.2 Simples diferença de fase ......................................... 33

3.4.3 Dupla diferença de fase ........................................................ 34

3.4.4 Tripla diferença de fa s e ............... ........................................................ 35

3.5 Fontes de e r r o .................................................................................................... 36

3.6 Vantagens e lim ita çõ e s ................................................................................... 37

3.7 Visibilidade GPS x satélite u s u á rio ............................................................. 37

3.7.2 V isib ilid a d e........................................................................................... 38

3.7.3 Diluição geométrica da precisão para aatitude - A D O P ............... 41

4 Fundamentos teóricos da determinação de atitude 43

4.1 Sistemas de referência ................................................................................... 43

4.2 Representação da a titu de................................................................................ 45

1.Sistema de posicionamento global. 2.Satélites artificiais - Or