UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA, INGENIERÍA MECATRÓNICA 1

Interfaz Háptica “Juego Tejo Virtual”

Laura Andrea Berrio 1801210
Iván David Betancur 1801151
Andrés Camilo Ussa 1801205

Abstract—Abstract— In this document shows a solution B. Diagrama de Gantt

to a situation, the programming a virtual puck through a
haptic system, data acquisition. and signal processing by the
communication between the computer and the micro -controller.

Index Terms— signal processing, data acquisition, dsPic pro-

gramming, haptic system.

I. I NTRODUCTION
N este documento podremos encontrar el cronograma
E de actividades a realizar por cada uno de los integrantes
del grupo, además de los elementos utilizados, costos y justi-
ficación de los mismos. También encontraremos el desarrollo
del proyecto y la importancia de la asignatura en el mismo
y mostrando la aplicabilidad de los diferentes conocimien-
tos adquiridos en el transcurso de la carrera, dándonos así
el conocimiento necesario para poder desarrollar con éxito
este proyecto. La implementación de un sistema háptico nos
permite crear una interacción entre el movimiento generado
al lazar el tejo y la respuesta de nuestro entorno virtual que
por medio de la adquisición de datos, en un muestreo continuo III. M ATERIALES Y C OSTOS
nos permite compaginar la interacción entre ambos. Para lograr Materiales Cantidad Precio
dicha interacción debemos tener en cuenta ciertos parámetros dsPic 30F4011 1 21.500
físicos como son (velocidad, aceleración, fuerzas, peso del tejo Tarjeta MMA726 1 27.200
etc.). Tarjeta MMA736 1 21.500
Condensador 22pF 2 200
II. D IAGRAMA DE ACTIVIDADES Cristal 4MHz 2 1400
Resistencias 100 1000
Se presentará enseguida el diagrama de actividades y mapa 1 m de velcro, grosor 1 pulgada 1 8000
del mismo modulo Xbee 2 150800
Total 231600
A. EDT (Estructura- Descomposición de Trabajo)
IV. AVANCES E I NCONVENIENTES
En este momento se cuenta con la interfaz grafica, realizada
en c# aplicando los gráficos a través de las librerias OpenGL,
la lectura de los acelerómetros y posterior envío. Se tiene
la totalidad de los datos obtenidos y su orden, se procederá
después a realizar el método de integración numérica ya
mencionado para obtener de esta manera la velocidad y ángulo
de salida del tejo, luego de esto se llevará a cabo la aplicación
de ambos datos en las formulas de posición movimiento
parabólico, ahora se espera relacionar estas posiciones con la
velocidad del tejo en nuestro entorno virtual.
Uno de los problemas más evidentes en el desarrollo de
este proyecto consiste en la adquisición de datos la cual debe
seguir unos aspectos básicos para que funcione correctamente.
Esto se evidencia en cuanto a la representación de este en
el entorno virtual ya que se nos ha dificultado semejar o
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aproximar los movimientos reales con respecto a los que se

generarían en la visualización. Esto podría ser ocasionado por
que quizás la frecuencia de muestreo no es constante en el
tiempo, generando aliasing.

V. M ETODOLOGÍA
• Método de integración: Despúes de tomar N cantidad
de muestras, el envio de los datos se hace de manera
constante cada 100ms siempre y cuando el boton de
lanzamiento este oprimido durante todo el movimiento
generando una función de voltaje con respecto al tiempo,
relacionando el voltaje entregado por los sensores y
sabiendo que los acelerometros nos entregan una cantidad
de voltaje de acuerdo con cada aceleración obtendriamos
la aceleración en ese intervalo de tiempo, haciendo un
proceso de integración númerica de esas aceleraciones
nos generarían una función la cúal dependería de la
velocidad, que nos permitirá medir el ángulo y velocidad
de salida de nuestro tejo. Teniendo en cuenta que en el
momento de la integración se debe escoger un método
el cúal nos aproxime de manera óptima a la función real
sin que halla perdida de información el método escogido
para realizar la integral de la aceleración, fué el método
de Simpson que como se ve en la Figura 1, es una
aproximación bastante acertada de la señal real.
figura 1
Sin embargo se considero implementar el método del
trapecio, ya que a pesar de ser menos preciso que el
de Simpson es más fácil de ser implementado en un
algoritmo de programación el cual pueda ser bueno para
el desarrollo de nuestro proyecto.
VI. C ONCLUSIONES
• El juego esta diseñado para simular el movimiento
parabólico generado por la acción de un usuario que
hace las veces de jugador de tejo, teniendo claro los
movimientos básicos de este deporte. Es decir, no se
esperan movimientos aleatorios ajenos a la práctica del
tejo, garantizando la fidelidad del programa.
• Debemos seguir un procedimiento organizado al mo-
mento de adquirir las aceleraciones, puesto que la base
principal para la integración necesita que los intervalos
de muestreo sean constantes.
• Lograr la sincronización de las aceleraciones como punto
de partida para obtener la velocidad y angulo del tejo
es tedioso, puesto que ha sido difícil lograr la aplicación
del método de integración para poder obtener el resultado
esperado.
• Se tómo la decisión de tener un método de integración
principal y otro “suplente”, el cual nos dará un resguardo
si en tal caso no se puede implementar el método más
óptimo(Simpson).
• Para hacer el envio de datos de manerta inalámbrica se
escogió utilizar el modulo Xbee ya que nos permite hacer
una transmisión serial inalámbricamente de una manera
fácil y eficiente.
R EFERENCES
[1] http://es.wikipedia.org/wiki/Regla_de_Simpson[?]
[2] http://rsta.pucmm.edu.do/tutoriales/fisica/leccion6/6.1.htm

figura 2
• Ubicación de los sensores: La ubicación de los acel-
erómetros se escogió en ciertos puntos del brazo en
el cual pudiéramos de una manera sencilla medir la
aceleración. Se escogió como ubicación del primer acel-
erómetro en el codo y el segundo en la muñeca, los
cuales, por ser del mismo sistema nos permita relacionar
las aceleraciones en ambos lados haciendo que se pueda
obtener la información necesaria para poder predecir la
trayectoria del tejo.