SEGUNDA PARÁCTICA DE DINÁMICA

Fecha: 01 de marzo del 2008

1.- En el dispositivo de la figura, B y C

son pasadores, el disco de centro C rueda
sin deslizar en el contacto D, y la barra
④ desliza dentro de la guía ⑤, cuyo
pasador A está montado sobre la barra
OB. Se conocen ω1 y α1. Determinar en
el instante considerado:
a) Velocidad angular de la barra ④.
b) Aceleración angular de la barra BC
Si: OA =
, AB = 2
, ∠ O = ∠ Q = 90°

Solución

1).- Cálculo de la velocidad angular de la barra ④

a) Determinación del Ci2 (centro instantáneo de velocidad nula) de la barra ② y cálculo de la
velocidad de C, como parte de la barra ②:
El Ci2 de BC debe estar en C C 1 (por
linealidad de centros instantáneos de velocidad
nula), solo si puede dar el caso en que VC = 0 ,
lo que no es (no puede haber dos centros
instantáneos); por lo que el Ci2 estará en el
B VB infinito, luego en este instante V B = V C .
y
l
θ C VC
x θ
l C1
θ
A ∴ ϖ2 = 0
l
0 VC = VB = 3 ω1
i ……… (1)

b) Cálculo de la velocidad de “C” tomando como marco móvil ⑤ ( ω 4 = ω 5 )

____ ____ → ____ ____ __ →

VC = VA + ω4 k × rAC + VC/5 = ω1
i + ω4 k ×

sen θ (
cos θ i + sen θ j) + VC / 5 ( cos θ i + senθ j )

____ __ →
( )
VC = (ω1
− ω 4
+ VC / 5 cos θ ) i + ω 4
cot θ + VC / 5 senθ j ………………………………… (2)

(1) = (2)
 cos θ
ω 4
cot θ + VC / 5 senθ = 0 → VC/5 = −ω 4

sen 2θ

cos 2 θ  sen 2θ + cos 2 θ 

ω1
− ω 4
− ω4
= 3ω1
→ - ω 4
  = 3ω1 − ω1
sen 2θ  sen 2θ 
__ →
ω 4 = - 2ω1sen 2θ → ω 4 = −2ω1sen 2θ k (Unidad de velocidad angular)

2).- Calculo de la aceleración angular de la barra BC.

a).- Cálculo de la aceleración de “C” como parte de la barra BC.


0


aC = aB + α BC × rBC − ω22 rBC = 3
α1 i − 3
ω12 j + α BC k ×
senθ
( cosθ i − senθ j )
__ → →
( ) ( )
a C = 3
α 1 +
α BC i +
cot α BC − 3
ω12 j ……………………………………….. (3)

b).- Cálculo de la aceleración de “C” como parte del disco ③ en rodamiento sobre una

superficie cóncava hacia abajo:

2

aC = α 3 r et +
( rω3 ) en = α 3 r i −
r 2ω32
j
ρC 2r

VC 3ω1

Si: ω 3 = =
r r

r 9ω12
2 9
2 2
Luego: aC = α 3 r i − × j = α 3r i − ω1 j ……………………….. (4)
2 r2 2r

(3) = (4) e igualando componente en “Y”

9
2 2 9
2 2

cot θ α BC − 3
ω12 = − ω1 = − ω1
2r 2r

 9
 2  6r − 9
 2
α BC =  3 − ω1 × tgθ =  tgθ ⋅ ω1
 2r   2r 

si: 2r = 2
→ r=

 6
− 9
 2 3 2
α BC =   × tgθω1 = − ω1 tgθ
 2
 2
 3
α BC = − ω12 tgθ k (Unidad de velocidad angular)
2

2.- La rueda dentada ① engrana con

la rueda dentada ③, que es solidaria
de la barra AB. La manivela OA no
está acoplada con ninguna rueda. Si
se hace girar la rueda ① con ω1 y
α1 conocidas, determinar en el
instante considerado, usando el
método de los centros instantáneos de
velocidad nula, la velocidad de A..

Solución

1).- Determinación del Ci de ③ y cálculo elementales.

i R+r
Si:
= OB =
cosθ
A
V

VA
r
R

C
V

θ
l

a).- Cálculo de las velocidades.

V ω1R ω1R cos2 θ ω1R cos2 θ

ω3 = C 3 = = 2
= 2
(Unidad de velocidad angular)


Cic − R R(1 − cos θ ) + r RSen θ + r
cosθ
ω1R cosθ 

VA = ω1CiA =  − R − r

− R cos θ  cosθ 

ω1R cos2 θ  R + r 
VA = 2  2
− R − r  (Unidad de velocidad)
Rsen θ + r  cos θ 
3.- El cono ① se mueve sin
deslizamiento sobre el cono fijo ②.
Ambos conos tienen una abertura de
120°. El ángulo φ girado por la recta
CA, perpendicular al eje z, viene
dado en función del tiempo por la
expresión φ = ½kt donde k es
constante. Sabiendo que CA=
,
determinar para el instante de la
figura en función del tiempo t, la:
a) Velocidad angular del cono móvil
y velocidad angular del mismo cono F
en torno de su eje OA.
b) Aceleración angular del cono
móvil.
c) Velocidad y aceleración del punto
B del cono móvil.
Solución

1).- Cálculo de la velocidad angular del cono ①. El cono se mueve alrededor de un punto fijo
“o”
→ →
a) Si: VD = 0 = ω1 × rOD ⇒ ω1// rOD


→ 
→ 
→
b) ω 1 = ω 1 + ωOA …………………………………………………………(1)
F OA F

z
La figura es referencial

30º sen30º = → r=
r r sen30º
OA
b
l

ω/ 1
sen60º =
r
→ b=


=
4
× 3
b 3 3× 3
A
x 30º ωOA/F 2
30º y
F 4 3
ω1 30º
b = rOB =
3

En (1):
ω 1  cos 30 º j − sen 30 º k  = ω 1  cos 30º j + sen30 º k  − 0 k
→ → → →  →

F   OA  

Si: φ = k t
Igualando componentes:

ω 1 cos 30º = ω 1 cos 30º ω1

F OA
→ F = ω 1OA

−ω 1 sen30º = ω 1 sen30º −k t → ω 1 = k t
F OA F

Luego:

ω 1 = kt (cos30º j − sen30k ) (Unidad de velocidad angular)

F

ω1 = kt (cos 30º j + sen30º k ) (Unidad de velocidad angular)

OA

2).- Cálculo de la aceleración angular del cono ①:

Derivando (1) respecto al tiempo.

  
ω 1 = ω 1 + ωOA × ω 1 + ωOA
F OA F OA F


    
ω 1 = k  cos 30º j − sen30 k  +  −kt k  ×  kt  cos 30º j + sen30º k   − k k
__ → __ →

F       

__  __ →
α 1 = ω 1 = k 2 t 2 cos 30°i + k cos 30º j − k (1 + sen30º ) k (Unidad de aceleración
F
angular)

3).- Calculo de la velocidad de B.

__ __ ____ _ __
4 3 →
VB = ω 1 × rOB = kt (cos 30º j − sen30º k ) ×
k
F 3
__
4 3 3_ (Unidad de velocidad)
VB = kt i = 2kt i
3 2

4).- Calculo de la aceleración de B.

__ __ ____
 → ___  __ __ __ __
a B = α1 × rOB + ω 1 ×  ω 1 × rOB  = α1 × rOB + ω 1 × VB
F  F  F

__ ____
 _ _ →
 →
α 1 × rOB =  k 2 t 2 cos 30 i + k cos 30 j − k (1 + sem30º ) k  × b k
 
 _ →
= bk cos 30º i − bk 2 t 2 cos 30º j

ω 1 × rB = kt  cos 30 _j − sen30º k  × (2kt i )

→ __ →

F  

→ →
= −bk 2 t 2 cos 30º sem30º j − bk 2 t 2 cos 2 30º k

Luego:

___ _ _ →
( )
aB = bk cos 30º i − bk 2t 2 cos 30º +bk 2t 2 cos 30º sen30º j − bk 2t 2 cos 2 30º k

___ _ _ __
( )
aB = 2
k i − 2
k 2t 2 +
k 2t 2 j − 3
k 2t 2 k

___ _ _ __
aB = 2
k i − 3
k 2t 2 j − 3
k 2t 2 k (Unidad de aceleración)