UFMG - Universidade Federal de Minas Gerais

Escola de Engenharia
Laboratório de Automação e Controle - EMA 105

Alunos: Caio Ladeia

Felipe Tadeu

RELATÓRIO 3

Sistemas de Controle em malha fechada

Objetivo: Analisar o desempenho do controlador tipo P utilizando o método Lugar das Raízes.

Considere o sistema a seguir

Atividade 1

Nesta primeira situação, supor que a ação de controle é do tipo proporcional e desprezar a dinâmica
do sensor e da válvula;

1- Determinar a função de transferência da malha aberta e a função de transferência da malha

fechada (as FTs serão em função de Kp -- já desenvolvido na aula anterior).

FTMA =

1.25
----------------------------------------------
2.93 s^4 + 10.94 s^3 + 12.97 s^2 + 6.125 s +1
2- Utilizando o matlab, traçar o Lugar das raízes do sistema;

3- Baseado no gráfico do LR determinar o valor de Kp de tal forma que o sistema em malha

fechada apresente pólos complexos conjugados com  igual a 0,5. Quais são os valores dos
pólos da malha fechada para esta situação? Utilizando o matlab, simular o comportamento
do sistema para este caso, ou seja, obter as curvas de resposta de h 3(t) e de e(t) supondo
variação degrau unitário em h3REF(t).

kp = 0.894

3.1 - Utilizando o gráfico do lugar das raízes e o critério do módulo, calcule

analiticamente o valor do ganho Kp que forneça pólos complexos conjugados com 
igual a 0,5.

Insira aqui os resultados

4- Baseado no gráfico do LR obtido determinar um valor de K p de tal forma que o sistema em

malha fechada apresente pólos reais e diferentes. Quais são os valores dos pólos da malha
fechada para esta situação? Utilizando o matlab, obter as curvas de resposta de h 3(t) e de e(t)
supondo variação degrau unitário em h3REF(t).
 Kp < 0.00701, por exemplo Kp = 0.00674

5- Baseado no gráfico do LR obtido determinar o valor de Kp de tal forma que o sistema em

malha fechada possua dois pólos reais e iguais. Quais são os valores dos pólos da malha
fechada para esta situação? Utilizando o matlab, obter as curvas de resposta de h 3(t) e de e(t)
supondo variação degrau unitário em h3REF(t).

Kp = 0.007

6- Baseado nas curvas de respostas obtidas, comentar os resultados. Analisar aspectos tais
como: tempo de resposta, sobressinal, erro em regime permanente, etc..

O K influencia diretamente o amortecimento, o seu aumento reduz o fator de amortecimento. O

aumento de K pode causar aumento da frequência, e esse aumento é maior que a redução do fator
de amortecimento, diminuindo o tempo de resposta.
Atividade 2

1- Considere a dinâmica do sensor, utilizando a mesma função de transferência definida na aula

anterior. Baseando no gráfico do LR, determinar o valor de Kp de tal forma que o sistema
em malha fechada apresente pólos complexos conjugados dominantes com  igual a 0,5.
Quais são os valores dos pólos da malha fechada para esta situação? Utilizando o matlab,
obter as curvas de resposta de h3(t) supondo variação degrau unitário em h3REF(t).

Polo para  igual a 0,5 = -0.3160 + 0.5410i

Polos de malha fechada =

-1.3366 + 0.0000i
-0.3165 + 0.5415i
-0.3165 - 0.5415i

Ganho: Kp = 8.7907e-04

Principais comandos do matlab (use o comando help para mais infomações, por ex.: help rlocus):
rlocus : determina o lugar das raízes ; feedback: determina a função de transferência do sistema
realimentad; pole: determina os pólos de uma função de transferência