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ACIONAMENTOS AUTOMÁTICOS
Mariana
2014
Presidente da FIEMG
Olavo Machado Júnior
ACIONAMENTOS AUTOMÁTICOS
Mariana
2014
© 2013 SENAI. Departamento Regional de Minas Gerais
SENAI/MG
Centro de Treinamento de Ouro Preto
Ficha Catalográfica
1 INTRODUÇÃO.................................................................................................
INTRODUÇÃO.................................................................................................9
9
1.1 Métodos de partida 10
1.1.1 Partida direta 10
1.1.2 Partida estrela triângulo 10
1.1.3 Partida autotransformador 10
2 SOFT STARTER.............................................................................................
STARTER.............................................................................................11
11
2.1 Comparativo entre os métodos de partida 11
2.2 Métodos de Ligação 12
2.3 Circuitos básicos de força e comando 13
2.4 Características de funcionamento 14
2.4.1 Principais funções da Soft Starter 15
2.4.2 Rampa de tensão 15
2.4.3 Pulso de tensão de partida 16
2.4.4 Rampa de aceleração 17
2.4.5 Proteção Sub/Sobrecorrente 17
2.4.6 Economia de energia 18
2.4.7 Limitação de corrente 18
2.4.8 Outros Parâmetros 18
2.5 Interface Homem Máquina – IHM 20
3 INVERSOR DE FREQUENCIA......................................................................
FREQUENCIA......................................................................22
22
3.1 Princípios básicos26
básicos26
3.2 Blocos componentes do inversor 31
3.3 Composição lógica de um inversor 36
4 CLP.................................................................................................................
CLP.................................................................................................................38
38
4.1 Histórico 43
4.2 Vantagens 43
4.3 Funcionamento 44
4.4 Ponto de Entrada 45
4.4 Hardware PLC 48
4.5 Programação Ladder 49
REFERÊNCIA BIBLIOGRÁFICA........................................................................55
PREFÁCIO
“Muda a forma de trabalhar, agir, sentir, pensar na chamada sociedade do
conhecimento”. Peter Drucker
O SENAI deseja, por meio dos diversos materiais didáticos, aguçar a sua
curiosidade, responder às suas demandas de informações e construir links entre
os diversos conhecimentos, tão importantes para sua formação continuada!
Gerência de Educação Profissional
APRESENTAÇÃO
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intitulados SCADA e outros aplicativos mais especializados. Uma solução de
automação tem por objetivos básicos o desempenho, a modularidade e a
expansibilidade. Para que estes objetivos sejam alcançados, temos que
conceber prioritariamente um desenho da arquitetura do sistema e, desta forma,
organizar seus elementos: remotas de aquisição de dados, CLP's, instrumentos
e sistemas de supervisão, dentre outros.
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2 SOFT STARTER
Soft Stater são chaves de partida estática, destinadas à aceleração,
desaceleração e proteção de motores de indução trifásicos. O controle da
tensão aplicada ao motor, mediante o ajuste do ângulo de disparo dos tiristores,
permite obter partidas e paradas suaves.
Com o ajuste adequado das variáveis, o torque produzido é ajustado à
necessidade da carga, garantindo, desta forma, que a corrente solicitada seja a
mínima necessária para a partida.
13
A alimentação do motor, quando é colocado em funcionamento, é feita por
aumento progressivo da tensão, o que permite uma partida sem golpes e reduz
o pico de corrente. Isso é obtido por intermédio de um conversor com tiristores. A
subida progressiva da tensão pode ser controlada pela rampa de aceleração ou
depende da corrente de limitação ou ligada a esses dois parâmetros. Assim o
soft-starter assegura:
• O controle das características de funcionamento, principalmente os
períodos de partida e de parada;
• A proteção térmica do motor e do controlador;
• A proteção mecânica da máquina movimentada por supressão dos
golpes e redução das correntes de partida.
14
2.3 Circuitos básicos de força e comando
As configurações de acionamentos são variadas dependendo da
necessidade do sistema.
16
As chaves soft-starter também apresentam funções programáveis que
permitem configurar o sistema de acionamento de acordo com as necessidades
do usuário. O comando dos tiristores é feito por um microprocessador que
fornece as seguintes funções:
17
definido no ajuste. Isso depende também das características dinâmicas do
sistema motor/carga. O valor de tensão e o tempo de rampa são valores
ajustáveis dentro de uma faixa que pode variar conforme o fabricante. Não
existe regra que possa ser aplicada para definir o valor de tempo a ser ajustado
e o melhor valor de tensão inicial para que o motor possa garantir a aceleração
de carga. O valor de tensão de partida deve ser ajustado de acordo com o tipo
de carga que é acionada.
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2.4.4 Rampa de aceleração
Permite a aceleração e/ou desaceleração suaves. Na aceleração ajustase
também a tensão inicial. Na desaceleração ajusta-se o degrau inicial de tensão.
A desaceleração evitará o “Golpe de Ariete” em bombas.
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2.4.6 Economia de energia
Tem como função diminuir as perdas no entreferro do motor,
proporcionando economia de energia quando operado à vazio ou com pouca
carga.
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Os parâmetros são agrupados de acordo com as suas características e
particularidades, conforme apresentados em seguida:
21
2.5 Interface Homem Máquina – IHM
22
23
3 INVERSOR DE FREQUENCIA
Há alguns anos, para se ter um controle preciso de velocidade eram
utilizados motores de corrente contínua. Entretanto, isso acarretava em diversos
problemas como custo do motor, necessidade de retificação da tensão e
manutenção. Com os avanços da eletrônica de potência e com as necessidades
de aumento de produção surgiu uma série de equipamento na área de
automação. O inversor de freqüência é um dos equipamentos. Versátil e
dinâmico que permitiu o uso de motores de indução para controle de velocidade
em substituição aos motores de corrente contínua.
A demanda por motores CA vem crescendo cada vez mais e com isso
também a demanda de equipamentos para controle desses motores. Isso deve
se ao baixo custo de compra e manutenção dos motores CA, comparados aos
motores CC que utilizam escovas com grande desgaste e elevada manutenção.
Inversores de freqüência são dispositivos eletrônicos que convertem a tensão
da rede alternada (CA), em tensão contínua (CC) de amplitude e freqüência
constantes, e finalmente converte esta última, numa tensão de amplitude e
freqüência variáveis (CA).
Os inversores de freqüência controlam a rotação e a velocidade do motor
elétrico para prover as reais demandas do processo sem perdas, propiciando
uma considerável economia de energia. Além disso, reduz as cargas nas redes
de alimentação e o stress mecânico nas máquinas durante a partida do motor,
principalmente nos acoplamentos e caixas de redução.
Essas funcionalidades também podem ser realizadas com métodos de
controle simples, por exemplo, com válvulas ou controle por by-pass, controles
por sistemas liga/desliga. Porém esses métodos consomem muita energia, além
do custo total ser maior do que a solução com inversores de freqüência. Além
disso, ainda tem o efeito ambiental, pois aumentam a emissão de CO2 em
plantas de geração de energia. Desta forma os custos totais do investimento
com métodos de controle simples são muito maiores do que com inversores de
freqüência. Ainda, existem vários outros retornos de investimento na aquisição
de drivers. Por exemplo, a capacidade de otimizar o processo, o qual nos dê
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melhor qualidade e melhores índices de produção, é muito difícil de se atingir
com os métodos de controle simples. Um eventual aumento na capacidade de
produção normalmente requer a reconstrução de todo o sistema.
25
26
Figura 13 Inversor de grande porte e sua partes internas
Fonte: Catálogo WEG. 2008.
27
Inversor de Freqüência, um equipamento versátil e dinâmico, vamos expor agora
o princípio básico do inversor de freqüência.
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Figura 14 Eletrônica de potência do Inversor
Fonte: Catálogo WEG. 2008.
A variabilidade da freqüência é muito grande, atualmente seu valor está
entre 0 e 400 Hz, esta pode ser de forma escalar ou vetorial, como a escalar é
mais comum, vamos comentar sobre ela.
A escalar como o próprio nome sugere, é uma relação direta entre
freqüência e tensão.
No gráfico abaixo mostramos de uma forma mais sucinta esta
descrição.
Gráfico Escalar
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O método mais eficiente de controle de velocidade de motores de indução
trifásicos, com menos perdas no dispositivo responsável pela variação da
velocidade consiste na variação da freqüência da fonte alimentadora através de
conversores de freqüência. O inversor de freqüência também chamado por
alguns fabricantes de conversor de freqüência é um equipamento capaz de
controlar a velocidade e torque de motores de corrente alternada. Esse
equipamento pode ter várias filosofias de controle e várias potências. Nesse
capítulo vamos falar de inversor mais básico conhecido como inversor de
freqüência escalar. Independentemente do fabricante e até modelo, a estrutura
básica do inversor é a mesma, conforme ilustra a Figura abaixo. O que muda
significativamente de um tipo para outro é a filosofia de controle.
Figura 15 IHM.
Fonte: Catálogo WEG. 2008.
30
Podemos notar que a rede AC é retificada logo na entrada. Através de um
capacitor (filtro) forma-se um barramento de tensão contínua (barramento DC)
ou circuito intermediário. A tensão DC alimenta seis IGBT’s (transistor bipolar de
gate isolado). VDC = 41,1 .Vrede Os IGBT’s são chaveados três a três formando
uma tensão alternada na saída U,V e W defasadas de 120º elétricos exatamente
como a rede. A única diferença e que ao invés de uma senóides temos uma
forma de onda quadrada. Portanto o motor elétrico AC alimentado por um
inversor tem em seus terminais uma onda quadrada de tensão. Conforme
veremos, isso não afeta muita sua performance. ”Mas como uma tensão DC
pode tornar-se AC?” Nada melhor que um exemplo prático para responder esta
questão. Embora a grande maioria dos inversores de freqüência encontrados no
mercado sejam trifásicos, para fins didáticos, nós utilizaremos um modelo
monofásico. “Afinal, o que é corrente alternada?” A corrente alternada é uma
corrente que muda de sentido periodicamente. Ou sera vai do positivo para o
negativo, hora ao contrário. A Figura abaixo ilustra um diagrama de blocos de
um inversor monofásico. A diferença para o trifásico, é que ele possui apenas
quatro transistores “chaveadores” na saída. Mas o principio de funcionamento é
o mesmo. O funcionamento é simples: a tensão da rede é retificada e filtrada
formando um barramento DC. De um lado da ponte de transistores temos um
pólo positivo e do outro negativo. Imaginem que a lógica de controle
representada agora como apenasum bloco envie pulsos de disparo para os
transistores na seguinte ordem: hora TR1 e TR4 conduzem ficando TR2 e TR3
em corte; ora TR2 e TR3 em condução e TR1 e TR4 no corte.
O circuito que comanda os IGBT’s é o elemento responsável pela geração
dos pulsos de controle dos transistores de potência. Atuando sobre a taxa de
variação do chaveamento dos transistores, controla-se a tensão e freqüência do
sinal gerado. Isso permite ao conversor até ultrapassar a freqüência da rede. O
método de modulação PWM (Pulse With Modulation) fornece ao motor uma
corrente senoidal a partir de chaveamentos na faixa de 2KHz.
31
32
3.2 Blocos componentes do inversor
1º bloco - CPU
CPU- A CPU (unidade central de processamento) de um inversor de
freqüência pode ser formada por um micro processador ou por um micro
controlador (PLC). Isso depende apenas do fabricante. De qualquer forma, é
nesse bloco que todas as informações (parâmetros e dados do sistema) estão
armazenadas, visto que também uma memória está integrada a esse conjunto. A
CPU não apenas armazena os dados e parâmetros relativos ao equipamentos,
como também executa a função mais vital para o funcionamento do inversor:
Geração dos pulsos de disparo, através de uma lógica de controle coerente,
para os IGBT’s.
2º Bloco - IHM
O segundo bloco é o IHM (interface Homem máquina). É através desse
dispositivo que podemos visualizar o que está ocorrendo no inversor (display), e
parametrizá-lo de acordo com a aplicação (teclas)
Figura 16 IHM.
Fonte: Catálogo WEG. 2008.
33
Figura 17 Botões da IHM
Fonte: Catálogo WEG. 2008.
34
3º Bloco – Etapa de potência
A maioria dos inversores pode ser comandada através de dois tipos de
sinais: Analógicos ou digitais. Normalmente, quando queremos controlar a
velocidade de rotação de um motor AC no inversor, utilizamos uma tensão
analógica de comando. Essa tensão se situa entre 0 á 10 Vcc. A velocidade de
rotação (RPM) será proporcional ao seu valor, por exemplo:
1 Vcc = 1000 RPM, 2Vcc = 2000 RPM.
Para inverter o sentido de rotação basta inverter a polaridade do sinal
analógico (de 0 á 10 Vcc sentido horário, e –10 á 0 Vcc sentido anti-horário).
Esse é sistema mais utilizados em maquinas-ferramenta automáticas, sendo
que a tensão analógica de controle é proveniente do controle numérico
computadorizado (CNC).
Além da interface analógica, o inversor possui entradas digitais. Através
de um parâmetro de programação, podemos selecionar qual entrada é válida
(Analógica ou digital).
Dimensionamento:
Para a escolha do inversor devemos saber modelo tipo e potência do
inversor de acordo com a necessidade de utilização do mesmo.
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Quanto ao fabricante o preço deve determinar a escolha. Os mais
encontrados nas indústrias são: Siemens, Weg, YasKawa e GE (Fanuc).
Tipos de Inversores:
• Inversor monofásico com terminal central
• Inversor monofásico em ponte
• Inversor trifásico em ponte
• Inversor com fonte de corrente constante
• Inversor a transistor de potência
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3.3 Composição lógica de um inversor
37
Fonte: Catálogo WEG. 2008.
Figura 18 Composição lógica de um inversor
38
4 CLP
Os Controladores Lógicos Programáveis ou CLPs são equipamentos
eletrônicos utilizados em sistemas de automação flexível. São ferramentas de
trabalho muito úteis e versáteis para aplicações em sistemas de acionamentos e
controle, e por isso são utilizados em grande escala no mercado industrial.
Permitem desenvolver e alterar facilmente a lógica para acionamento das saídas
em função das entradas.
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cresceram em poder de processamento, número de entradas e saídas (I/O), e
novas funções. Entretanto, estes controladores ainda usavam lógica discreta e
só eram utilizados na indústria, pois seus custos tornavam inviáveis outras
aplicações (automação predial, por exemplo).
O advento do microprocessador permitiu uma diminuição nos custos e
tamanho dos CLPs, com aumento de poder de processamento e confiabilidade.
Surgiram as redes locais para comunicação entre CLPs e entre CLPs e
computadores.
Atualmente existe uma forte tendência a utilização de pequenos
controladores programáveis, controlando processos locais e comunicando-se
com outros controladores e com sistemas supervisórios. Assim, é possível
descentralizar o controle industrial, evitando que uma pane interrompa toda a
planta. Muitas máquinas já possuem pequenos CLPs para controlá-las. Além
disso, diversos sensores na indústria já utilizam microprocessadores junto ao
sensor, para conformar o sinal de saída (que ainda pode ser 4 a 20mA ou
comunicação serial 485, por exemplo).
Com a diminuição de custos dos CLPs, estes passaram a ser utilizados
em outros campos, como na automação predial (controle de iluminação, alarme,
ambiência – ventilação, temperatura e umidade, etc). No Brasil ainda é pequeno
o mercado de automação predial, mas provavelmente será um campo promissor
em breve (ainda mais com o risco de cortes no fornecimento de energia elétrica).
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As empresas estão se reorganizando para atender as necessidades
atuais de aumento de produtividade, flexibilidade e redução de custos. Destas
necessidades surgiram as necessidades de os equipamentos se adequarem
rapidamente às alterações de configurações necessárias para produzirem
diversos modelos de produtos, com pequenas alterações entre si.
Em princípio, qualquer grandeza física pode ser controlada, isto é, pode Ter
seu valor intencionalmente alterado. Obviamente, há limitações práticas; uma
das inevitáveis é a restrição da energia de que dispomos para afetar os
fenômenos: por exemplo, a maioria das variáveis climatológicas poder ser
medida, mas não controlada, por causa da ordem de grandeza da energia
envolvida.
O controle manual implica em se ter um operador presente ao processo
criador de uma variável física e que, de acordo com alguma regra de seu
conhecimento, opera um aparelho qualquer (válvula, alavanca, chave,...), que
por sua vez produz alterações naquela variável.
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Com o passar do tempo e a valorização do trabalhador, foi preciso fazer
algumas alterações nas máquinas e equipamentos, de forma a resguardar a
mão-de-obra de algumas funções inadequadas à estrutura física do homem. A
máquina passou a fazer o trabalho mais pesado e o homem, a supervisioná-la.
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Os primeiros sistemas de automação operavam por meio de sistemas
eletromecânicos, com relés e contatores. Neste caso, os sinais acoplados à
máquina ou equipamento a ser automatizado acionam circuitos lógicos a relés
que disparam as cargas e atuadores. As máquinas de tear são bons exemplos
da transição de um sistema de automação rígida para automação flexível. As
primeiras máquinas de tear eram acionadas manualmente. Depois passaram a
ser acionadas por comandos automáticos, entretanto, estes comandos só
produziam um modelo de tecido, de padronização de desenho ou estampa.
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4.1 Histórico
O Controlador Lógico Programável – CLP – nasceu dentro da General
Motors, em 1968, devido a grande dificuldade de mudar a lógica de controle dos
painéis de comando a cada mudança na linha de montagem. Tais mudanças
implicavam em altos gastos de tempo e dinheiro. Sob a liderança do engenheiro
Richard Morley, foi preparada uma especificação que refletia as necessidades de
muitos usuários de circuitos e relés, não só da indústria automobilística como de
toda a indústria manufatureira.
Nascia assim um equipamento bastante versátil e de fácil utilização, que
vem se aprimorando constantemente, diversificando cada vez mais os setores
industriais e suas aplicações, o que justifica hoje um mercado mundial estimado
em 4 bilhões de dólares anuais.
4.2 Vantagens
• menor espaço
• menor consumo de energia elétrica
• reutilizáveis
• programáveis
• maior confiabilidade
• maior flexibilidade
• maior rapidez na elaboração dos projetos
• interfaces de comunicação com outros CLPs e computadores
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4.3 Funcionamento
Podemos apresentar a estrutura de um CLP dividida em três partes:
entrada, processamento e saída.
45
Figura 20 Ciclo de processamento dos PLC’s
Fonte: Catálogo WEG. 2008.
Ponto de Saída
Cada sinal produzido pelo CLP para acionar dispositivos ou componentes
do sistema de controle (atuadores) constitui um ponto de saída. Novamente,
podemos separar em saídas digitais ou analógicas. As saídas digitais possuem
apenas dois estados, enquanto saídas analógicas possuem mais de dois
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estados (normalmente, o número de estados é múltiplo de dois – 4, 8, 16, 32,
64,...). O número de estados depende do número de bits usado pelo conversor
D/A da saída. Assim, um conversor D/A de 8 bits permite 256 estados de saída
(28).
Pontos de saída digitais podem ser implementados por relés, transistores,
ou ainda por SCRs e TRIACs. São usados para acionar lâmpadas, motores,
solenóides, válvulas, etc.
Já pontos de saída analógicos fornecem correntes de 4 a 20mA, ou
tensões de 0 a 10V. São usados para atuar válvulas proporcionais, controlar
velocidade de motores (via Inversor de Freqüência), etc.
Nota: Embora normalmente SCRs e TRIACs sejam usados em saídas
digitais (ligado ou desligado), é possível usar estes dispositivos como uma saída
analógica (com mais de 2 estados), controlando a fase de disparo do dispositivo
em relação a rede elétrica. Este é o princípio de funcionamento dos controles de
iluminação residencial (dimmers).
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“correndo” em paralelo em um eletroduto ou calha, pois o acoplamento indutivo
e capacitivo entre eles será maximizado.
As entradas analógicas a corrente (4 a 20mA) costumam ser mais imunes
a ruídos elétricos do que entradas a tensão (0 a 10V), pois apresentam uma
impedância menor. As entradas digitais normalmente são dimensionadas para a
tensão de alimentação do controlador (12 ou 24 Vdc), não devem ser ligadas
diretamente a rede elétrica, a não ser que o manual do equipamento indique que
isso é permitido.
Conexão de Atuadores a Pontos de Saída
As saídas analógicas (4 a 20mA, 0 a 10V) são pontos de saída de baixa
potência e, por isso, devem ser isoladas de cabos de força ou acionamento.
Podem ser incluídas no eletroduto ou calha com os cabos de entrada ao CLP.
Já as saídas digitais, que acionam lâmpadas, solenóides, contactoras,
etc., devem ser isoladas das entradas do CLP, pelos motivos expostos no item
anterior. No caso de atuação de cargas indutivas, há de se considerar ainda a
supressão da força contra-eletromotriz gerada na bobina do atuador, ao desligá-
lo. Devido a importância deste fenômeno, vamos revisá-lo rapidamente.
Digamos que tenhamos o circuito a seguir, com a chave fechada durante
um longo período. Neste caso a corrente já se estabilizou, já que a bobina ideal
não oferece resistência a uma corrente constante. Revisando, a bobina oferece
resistência a variação de corrente, pois a tensão em seus terminais é dada por:
Sendo:
v = tensão nos terminais da bobina (V)
L = indutância da bobina (Hy)
i = corrente na bobina (A)
48
4.4 Hardware PLC
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As Entradas e Saídas são módulos responsáveis pela interface do CLP
com o ambiente externo, realizando a adaptação de níveis de tensão e corrente,
filtragem dos sinais (ruído elétrico), e conversão de sinais analógicos em digitais
e vice-versa.
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Os CLPs vieram a substituir elementos e componentes eletro-eletrônicos
de acionamento e a linguagem utilizada na sua programação é similar à
linguagem de diagramas lógicos de acionamento desenvolvidos por
eletrotécnicos e profissionais da área de controle, esta linguagem é denominada
linguagem de contatos ou simplesmente LADDER.
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O botão B1, normalmente aberto, está ligado a entrada I0.0 e a lâmpada
está ligada à saída Q0.0. Ao acionarmos B1, I0.0 é acionado e a saída Q0.0 é
energizada. Caso quiséssemos que a lâmpada apagasse quando acionássemos
B1 bastaria trocar o contato normal aberto por um contato normal fechado, o que
representa a função NOT. Podemos desenvolver programas para CLPs que
correspondam a operações lógicas combinacionais básicas da álgebra de Boole,
como a operação AND. Na área elétrica a operação AND corresponde a
associação em série de contatos, como indicado na figura abaixo.
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REFERÊNCIA BIBLIOGRÁFICA
WEG, Catálogo de Inversor de Frequencia CFW 09 , 2008.
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