Control Automático de Sistemas

Tema 3: Lugar Geométrico de las Raíces

Prof. Héctor Vargas O.

Escuela de Ingeniería Eléctrica – PUCV
Curso obligatorio de Pregrado
Contenido
1. Introducción
2. LGR de sistemas de 1er orden
3. LGR de sistemas de 2do orden
4. LGR de sistemas de lazo cerrado
5. Construcción del LGR
6. Interpretación del LGR
7. Cierre de la unidad
Introducción
Antecedentes preliminares
• Recordamos del tema 3a del curso que la localización de las raíces
del polinomio del denominador de la función de transferencia de un
sistema, denominadas polos, determinan la forma general de la
respuesta transitoria de un sistema.

• Un sistema de control de lazo cerrado simple podría incluir una

simple ganancia que actúe como controlador, denominada variable
𝐾, la cual debería ajustarse de acuerdo a las características de
estabilidad del sistema. Normalmente, 𝐾 afectará la locación de los
polos en lazo cerrado y por ende a la estabilidad del sistema.

• La técnica que se utiliza para este análisis se denomina método del

Lugar Geométrico de las Raíces, también conocido como LGR.

• Esta unidad trata sobre el análisis de estabilidad de

sistemas mediante el método LGR.
LGR de sistemas de 1er orden
LGR de sistemas de 1er orden
Consideremos un simple sistema de primer orden con constante de
tiempo de 1 segundo.
Proceso
1
𝑠+1

La posición del polo correspondiente está en 𝑠 = −1.

Entonces, si introducimos un término ganancia 𝐾 en el lazo abierto, la
posición del polo no sufre ningún cambio. El polo está aún en −1.
Ganancia Proceso
1
𝐾
𝑠+1

Sin embargo, veamos lo que sucede cuando esta ganancia es parte

del sistema en lazo cerrado.
LGR de sistemas de 1er orden
Consideremos ahora el siguiente sistema realimentado (𝑐𝑜𝑛 𝐾 > 0):
Controlador Proceso
𝑅(𝑠) 1 𝑌(𝑠)
+
- 𝐾
𝑠+1

La función de transferencia en lazo abierto (F.T.L.A.) 𝐺0 (𝑠) es 𝐾/(𝑠 + 1)

y, puesto que la realimentación es unitaria, entonces, la función de
transferencia en lazo cerrado (F.T.L.C.) 𝐺(𝑠) es:
𝑌(𝑠) 𝐾/(𝑠 + 1)
𝐺 𝑠 = =
𝑅(𝑠) 1 + (𝐾/(𝑠 + 1))
La cual se puede reescribir como:
𝐾
𝐺 𝑠 =
𝑠 + (1 + 𝐾)
LGR de sistemas de 1er orden
Ahora 𝐾 sí afecta a la posición del polo del sistema. Se aprecia que
el sistema tiene sólo un polo en −(1 + 𝐾). Cuando 𝐾 = 0 el polo está
en −1 y a medida que se incrementa el valor de 𝐾 el polo se hace
más negativo. La línea que muestra como cambia la posición del
polo se aleja desde 𝐾 = 0 a medida que 𝐾 aumenta.
A este trazado del plano complejo se le denomina lugar geométrico
de las raíces LGR.
+𝑗𝜔
2

Lugar geométrico de las raíces

1 (La posición del polo depende de 𝐾)

x
1 2
−𝜎 -4 -3 -2 -1
+𝜎
-1

-2
−𝑗𝜔
LGR de sistemas de 2do orden
LGR de sistemas de 2do orden
Consideremos el siguiente sistema realimentado, donde 𝐾 > 0:
Controlador Proceso
𝑅(𝑠) 1 𝑌(𝑠)
+
- 𝐾
𝑠(𝑠 + 1)

La función de transferencia en lazo abierto 𝐺0 (𝑠) es 𝐾/𝑠(𝑠 + 1) y,

puesto que la realimentación es unitaria, entonces, la función de
transferencia en lazo cerrado 𝐺(𝑠) es:
𝑌(𝑠) 𝐾/𝑠(𝑠 + 1)
𝐺 𝑠 = =
𝑅(𝑠) 1 + (𝐾/𝑠(𝑠 + 1))
La cual se puede reescribir como:
𝐾
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 +𝑠+𝐾
LGR de sistemas de 2do orden
Así, el sistema tiene dos polos los cuales corresponden a los valores de
la variable "𝑠" que son solución de la ecuación característica 𝑠 2 + 𝑠 + 𝐾 y
que están dados por 𝑠 = (−1 ± 1 − 4𝐾)/2.

El trazo del lugar geométrico de las raíces para este caso se aprecia en
la siguiente figura:

+𝑗𝜔

Lugar geométrico de las raíces

(La posición de los polos dependen del valor de 𝐾)
𝐾=0 𝐾=0
x x
−𝜎 -1 -0.5 +𝜎
𝐾 = 0.25

−𝑗𝜔
LGR de sistemas de 2do orden
Consideremos el siguiente sistema realimentado, donde 𝐾 > 0:
Controlador Proceso
𝑅(𝑠) 1 𝑌(𝑠)
+
- 𝐾
𝑠 2 + 4𝑠 + 1

La función de transferencia en lazo abierto 𝐺0 (𝑠) es 𝐾/(𝑠 2 +4𝑠 + 1) y,

puesto que la realimentación es unitaria, entonces, la función de
transferencia en lazo cerrado 𝐺(𝑠) es:
𝑌(𝑠) 𝐾/(𝑠 2 +4𝑠 + 1)
𝐺 𝑠 = =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐾/(𝑠 2 +4𝑠 + 1)
La cual se puede reescribir como:
𝐾
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 4𝑠 + (1 + 𝐾)
LGR de sistemas de 2do orden
Así, el sistema tiene dos polos los cuales corresponden a los valores de
la variable "𝑠" que son solución de la ecuación característica 𝑠 2 + 𝑠 + 𝐾
y que están dados por 𝑠 = −2 ± (3 − 𝐾).

El trazo del lugar geométrico de las raíces para este caso se aprecia en
la siguiente figura:

+𝑗𝜔
Lugar geométrico de las raíces
(La posición de los polos dependen del valor de 𝐾)
𝐾=0
𝐾=0

x x
-0.27
−𝜎 -3.73 -2
+𝜎
𝐾=3

−𝑗𝜔
LGR en lazo cerrado
LGR de sistemas en lazo cerrado
Habiendo analizado los casos particulares de lugar geométrico de las
raíces de sistemas de 1er orden y 2do orden, ahora consideraremos el
caso genérico de lazo cerrado que se muestra en la figura.

𝑅(𝑠) 𝑌(𝑠)
+
- 𝐾 𝐺𝑝 (𝑠)

𝐻(𝑠)

La función de transferencia en lazo abierto es 𝐺0 𝑠 = 𝐾𝐺𝑝 𝑠 𝐻(𝑠), y la

función de transferencia de lazo cerrado es:
𝑌(𝑠) 𝐾𝐺𝑝 (𝑠)
𝐺 𝑠 = =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐾𝐺𝑝 𝑠 𝐻(𝑠) Ecuación característica
LGR de sistemas en lazo cerrado
Análisis de la ecuación característica
La ecuación característica es aquella cuyas raíces son los polos del
sistema en lazo cerrado:
1 + 𝐾𝐺𝑝 𝑠 𝐻 𝑠 = 0 ⟺ 𝐾𝐺𝑝 𝑠 𝐻 𝑠 = −1
Dado que 𝐾𝐺𝑝 𝑠 𝐻(𝑠) es una cantidad compleja, la ecuación anterior
se puede descomponer en magnitud y ángulo (forma polar) como:

𝐾𝐺𝑝 𝑠 𝐻(𝑠) = 1 ; ∡𝐾𝐺𝑝 𝑠 𝐻 𝑠 = 2𝑘 + 1 ∙ 180𝑜

donde 𝑘 = 0, 1, 2, …

Como hemos visto, una expresión genérica estándar para la función de

transferencia puede estar dada en función de la ganancia, polos y ceros:
𝐾 𝑠 + 𝑧1 𝑠 + 𝑧2 ⋯ (𝑠 + 𝑧𝑚 )
𝐾𝐺𝑝 𝑠 𝐻 𝑠 =
(𝑠 + 𝑝1 )(𝑠 + 𝑝2 ) ⋯ (𝑠 + 𝑝𝑛 )
LGR de sistemas en lazo cerrado
Análisis de la ecuación característica
De esta manera, las igualdades que hacen referencia a la Magnitud y
Ángulo de una variable compleja, se pueden escribir como:

Criterio de Magnitud:
𝐾 𝑠 + 𝑧1 𝑠 + 𝑧2 ⋯ 𝑠 + 𝑧𝑚
=1
𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝2 ⋯ 𝑠 + 𝑝𝑛

Criterio de Ángulo:
∡ 𝑠 + 𝑧1 + ∡ 𝑠 + 𝑧2 + ⋯ + ∡ 𝑠 + 𝑧𝑚
− ∡ 𝑠 + 𝑝1 + ∡ 𝑠 + 𝑝2 + ⋯ + ∡ 𝑠 + 𝑝𝑛 = ±(2𝑘 + 1) ∙ 180𝑜
LGR de sistemas en lazo cerrado
Análisis de la ecuación característica
El criterio de ángulo se puede utilizar para determinar si un punto del
plano 𝑠 está sobre el lugar geométrico de las raíces. Si el punto está
sobre el LGR entonces se cumplirá el criterio de ángulo y si no está,
entonces el punto no será parte del LGR.

Finalmente, el criterio de magnitud dará el valor de 𝐾 de los puntos a lo

largo del lugar geométrico de las raíces.

≪ Todos los puntos del plano complejo que cumplan

con estas igualdades pertenecerán al
lugar geométrico de las raíces ≫.
 LGR de sistemas en lazo cerrado
Breve análisis gráfico del LGR
Para ilustrar lo anterior, consideremos la función de transferencia en
lazo abierto 𝐺0 (𝑠) con realimentación unitaria siguiente:
𝐾(𝑠 + 1) El sistema tiene dos polos en lazo abierto, es
𝐺0 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 2) decir, cuando k=0 en 0 y -2 y un cero en -1.

Punto genérico en el plano s

¿es o no parte del lugar geométrico de las raíces?
Así, para que 𝑠1 esté sobre el LGR se
debe cumplir que:
+𝑗𝜔
𝑠1 𝛽 − 𝛼1 + 𝛼2 = ±𝑚𝑢𝑙𝑡𝑖𝑝𝑙𝑜 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝜋

𝑐 Y además que:
𝐾=0 𝑎
𝑏
𝛼2 𝛽 𝛼1 𝐾𝑏
x x =1 y por tanto; 𝐾 = 𝑎𝑐/𝑏
𝑎𝑐
−𝜎 -2 -1
+𝜎
𝐾=0 𝐾=0
−𝑗𝜔
LGR de sistemas en lazo cerrado
Veamos un ejemplo
Vamos a demostrar que el punto 𝑠1 está sobre el lugar geométrico de las
raíces y determinaremos el valor de K para ese punto.

El sistema tiene 3 polos y ningún cero.

¿es o no parte del lugar
geométrico de las raíces?
𝐼𝑚 Si aplicamos el criterio de ángulo:
3
0 − 𝛼1 + 𝛼2 + 𝛼3 = ±(2𝑘 + 1)180𝑜
𝛼1
x 2
Donde 𝛼3 = 180𝑜 y 𝛼1 + 𝛼2 = 360𝑜
𝑎 1
𝑠1 𝑐 𝛼3 0 − 𝜋 + 2𝜋 𝑒𝑠 𝑚ú𝑙𝑡𝑖𝑝𝑙𝑜 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝜋
x 𝑅𝑒
-6 -5 -4 -3 -2 -1
𝑏 -1 Aplicando el criterio de magnitud:
𝛼2 𝐾
x -2
𝑎𝑏𝑐
=1
-3
Donde 𝑎 = 𝑏 = 8 y 𝑐 = 2, y entonces:
𝐾 = 16
Construcción del LGR
Construcción del LGR
Antecedentes
Lo que hemos visto hasta ahora se podría resumir como un método
de prueba y error para obtener el lugar geométrico de las raíces que
claramente no es eficiente.
Sin embargo, existe un método sistemático que ayuda a construir el
LGR de un sistema basado en un conjunto de reglas.

Estas reglas se describen a continuación:

Regla 1: Polos, ceros y número de ramas del LGR

• El lugar geométrico de las raíces está constituido por ramas cuya
cantidad es igual al grado 𝑛 de la ecuación característica de 𝐺0 (𝑠). Cada
raíz traza un ramal (o lugar geométrico) a medida que K varía desde
cero en un polo en lazo abierto, hasta infinito en un cero en lazo abierto.
• Para los polos en exceso, ver regla 3.
Construcción del LGR
Regla 2: Simetría respecto al eje real
• Dado que las raíces de la ecuación característica son reales o complejas
conjugadas (las que se presentan en pares), entonces, el lugar
geométrico de las raíces debe ser simétrico respecto al eje real.

Regla 3: Inicio y término de los ramales

• Los lugares geométricos de las raíces comienzan en los 𝑛 polos del
sistema donde 𝐾 = 0.
• Los lugares geométricos de las raíces finalizan en los 𝑚 ceros del
sistema, donde 𝐾 = ∞.
• Si hay más polos que ceros, que es el caso más común, entonces 𝑚
lugares geométricos terminan en los 𝑚 ceros finitos y los (𝑛 − 𝑚) lugares
geométricos restantes terminan en el infinito.

Regla 4: Porciones del eje real que son parte del LGR
• Las porciones del eje real son parte del lugar de las raíces si el número
de polos y ceros a la derecha de dicha porción es impar.
Construcción del LGR
Regla 5: Asíntotas de los lugares geométricos de las raíces
• Los ramales que terminan en infinito tienden hacia las asíntotas que forman
ángulos respecto al eje real positivo de:
𝜋 3𝜋 5𝜋 (2𝑘 + 1)𝜋 2 𝑛−𝑚 −1 𝜋
, , ,⋯, ℎ𝑎𝑠𝑡𝑎
𝑛−𝑚 𝑛−𝑚 𝑛−𝑚 𝑛−𝑚 𝑛−𝑚
• Las asíntotas intersectan sobre el eje real en un punto, algunas veces
llamado centro de gravedad o centroide de las asíntotas dado por:
𝑝1 + 𝑝2 + ⋯ + 𝑝𝑛 − (𝑧1 + 𝑧2 + ⋯ + 𝑧𝑚 )
𝑛−𝑚
Regla 6: Intersección del LGR con el eje imaginario
• La intersección del LGR con el eje imaginario se calcula encontrando
aquellos valores de K que den como resultado raíces imaginarias en la
ecuación característica con parte real cero.
• Una alternativa es usar el arreglo de Routh y encontrar el valor límite de K
que preserva la estabilidad.
Construcción del LGR
Regla 7: Punto de ruptura o desprendimiento
• Es el caso donde dos o más ramales se encuentran en un punto y luego
se separan de ese punto siguiendo trayectorias separadas.
• Los puntos de ruptura se presentan en aquellos puntos para los cuales
𝑑𝐾/𝑑𝑠 = 0. Se debe tener en cuenta que no todas las raíces de ésta
ecuación corresponden a puntos de ruptura, sólo aquellas para las cuales
se cumple el criterio de ángulo.

Regla 8: Ángulos de partida y llegada de los ramales

• El ángulo de partida de un ramal cuando 𝐾 = 0 de un polo complejo y el
ángulo de llegada de un ramal cuando 𝐾 = ∞ a un cero complejo se
puede determinar con el criterio de ángulo y, adicionalmente, haciendo
que 𝑠 sea un punto sobre el lugar geométrico de las raíces muy cercano al
polo o cero considerado.
Construcción del LGR
Ejemplo de aplicación del método
Encuentre el lugar geométrico de las raíces para la siguiente función
de transferencia en lazo abierto (con 0 < 𝐾 < ∞):
𝐾
𝐺0 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 2 + 2𝑠 + 2)

Solución:
Regla 1: Polos, ceros y número de ramas del LGR
Se dibujan los polos y ceros de lazo abierto en el plano complejo. En
este caso, no existen ceros finitos en lazo abierto. Los polos en lazo
abierto son: 𝑠 = 0, 𝑠 = −3, 𝑠 = −1 + 1𝑗, 𝑠 = −1 − 1𝑗.
Regla 3: Inicio y término de los ramales
Habrá 4 ramas que compondrán al lugar geométrico de las raíces. Estas
ramas del LGR se originan en los polos en lazo abierto para 𝐾 = 0 y
terminan en infinito para 𝐾 = ∞.
Construcción del LGR
Regla 4: Porciones del eje real que son parte del LGR
Al aplicar esta regla podemos darnos cuenta que existen tres posibles
porciones como se ven en la figura. De estas tres, sólo la porción del
medio es parte del LGR ya que el número de polos y ceros a la
derecha es impar.

𝐼𝑚

x 1

1 2 3
x x 𝑅𝑒
-3 -2 -1

x -1
Construcción del LGR
Regla 5: Asíntotas del LGR
Esta regla indica que las cuatro ramas del LGR tienden a asíntotas
cuyos ángulos con el eje real positivo son:
2𝑘 + 1 180𝑜 (2𝑘 + 1)180𝑜
∅𝐴 = = 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑘 = 0, 1, 2, 3
𝑛−𝑚 4−0
∅𝐴 = 45𝑜 , 135𝑜 , 225𝑜 , 315𝑜

Además, el centro de gravedad o centroide de las asíntotas se puede

obtener de la siguiente manera:

𝑝1 + 𝑝2 + ⋯ + 𝑝𝑛 − (𝑧1 + 𝑧2 + ⋯ + 𝑧𝑚 ) −3 − 1 − 1
𝜎𝐴 = = = −1,25
𝑛−𝑚 4−0

Dado que los polos complejos conjugados se presentan en pares, la

parte compleja se cancela, quedando siempre un número real.
Construcción del LGR
Regla 5: Asíntotas del LGR
Con el resultado obtenido en la diapositiva anterior, podemos ahora
dibujar las asíntotas y el centroide en el “plano s” como sigue:

asíntota
𝐼𝑚 asíntota

135𝑜 45𝑜

x 1

x x 𝑅𝑒
-3 -2 -1

−1,25 x -1
225𝑜 centroide 315𝑜
Construcción del LGR
Regla 6: Intersección del LGR con el eje imaginario
La aplicación de esta regla permite encontrar los puntos de intersección
con el eje imaginario de las dos ramas del LGR las cuales parten en los
punto 𝑠 = −1 + 1𝑗 y 𝑠 = −1 − 1𝑗.
La ecuación característica del sistema es:
𝑠 𝑠 + 3 𝑠 2 + 2𝑠 + 2 + 𝐾 = 𝑠 4 + 5𝑠 3 + 8𝑠 2 + 6𝑠 + 𝐾 = 0

El arreglo de Routh para este polinomio característico sería:

𝑠4 1 8 𝐾
𝑠3 5 6
𝑠2 34/5 𝐾
𝑠1 (204/5 + 5𝐾) 0
34/5
𝑠0 𝐾 0
Construcción del LGR
Regla 6: Intersección del LGR con el eje imaginario
De esta manera, del análisis de los elementos de la primera columna
de la tabla de Routh vemos que las ramas del lugar geométrico de las
raíces intersectan el eje imaginario en un valor K tal que:

204
− 5𝐾 = 0 ⟹ 𝐾 = 8,16
5

La ecuación auxiliar, formada por los coeficientes de la fila 𝑠 2 cuando

𝐾 = 8,16 es:
34 2
𝑠 + 8,16 = 0
5

La solución a esta ecuación es: 𝑠 = ± 1,2𝑗.

Finalmente, para 𝐾 > 8,16 el sistema se hace inestable.
Construcción del LGR
Regla 6: Intersección del LGR con el eje imaginario
Otra manera de obtener este resultado es reemplazando en la
ecuación característica “𝑠” por “𝑗𝜔” e igualando parte real y parte
imaginaria. A continuación se muestra este desarrollo:
𝑠 𝑠 + 3 𝑠 2 + 2𝑠 + 2 + 𝐾 = 𝑠 4 + 5𝑠 3 + 8𝑠 2 + 6𝑠 + 𝐾 = 0

Reemplazando, se tiene:
(𝑗𝜔)4 +5(𝑗𝜔)3 +8(𝑗𝜔)2 +6(𝑗𝜔) + 𝐾 = 0
𝜔4 − 5𝜔3 𝑗 − 8𝜔2 + 6𝜔𝑗 + 𝐾 = 0
𝜔4 − 8𝜔2 + 𝐾 − 5𝜔3 𝑗 + 6𝜔𝑗 = 0

𝜔4 − 8𝜔2 + 𝐾 + 6𝜔 − 5𝜔3 𝑗 = 0 + 0𝑗

𝑅𝑒 𝐼𝑚
Construcción del LGR
Regla 6: Intersección del LGR con el eje imaginario
Igualando parte real e imaginaria, se tiene:
𝐾 = 8𝜔2 − 𝜔4 (1)
0 = 6𝜔 − 5𝜔3 (2)

De la ecuación 2, se tiene:
𝜔 6 − 5𝜔2 = 0 ⟹ 𝜔1 = 0 𝑦 𝜔2,3 = ± 6/5 = ± 1,2 = 1,095

Solo tomamos en cuenta la frecuencia 𝜔 = ± 1,2 puesto que con

𝜔 = 0 entonces 𝐾 = 0, que es el caso inicial que ya conocemos. Así,
al reemplazar el valor de la frecuencia en la ecuación 1 se tiene:

𝐾 = 8( 1,2)2 −( 1,2)4 = 9,6 − 1,44 = 8,16

Que es el mismo valor obtenido con el método anterior.

Construcción del LGR
Regla 7: Punto de ruptura o desprendimiento
Para aplicar esta regla debemos despejar 𝐾 de la ecuación característica,
luego derivar 𝐾 respecto a 𝑠 y finalmente igualar este resultado a cero.

𝐾 = −𝑠 4 − 5𝑠 3 − 8𝑠 2 − 6𝑠
𝑑𝐾
= −4𝑠 3 − 15𝑠 2 − 16𝑠 − 6 = 0
𝑑𝑠
Se puede demostrar que las raíces de esta ecuación son:
𝑠 = −2,3 𝑦 𝑠 = −0,725 ± 0,365𝑗

En conclusión, ocurre un punto de ruptura en 𝑠 = −2,3, que ya se

comprobó que es perteneciente al LGR. Se puede comprobar que los
punto 𝑠 = −0,725 ± 0,365𝑗 no es un punto de ruptura ya que no
cumple el criterio de ángulo del LGR.
Construcción del LGR
Regla 8: Ángulos de partida y llegada de los ramales
El sistema en lazo abierto tiene polos en 0, −3, −1 ± 1𝑗 y sin ceros.
Hagamos el ejercicio de conocer el ángulo de partida del LGR del polo
𝑠 = −1 + 1𝑗. De esta manera, para un punto 𝑠 muy cercano al polo
considerado, se debe cumplir el criterio de ángulo tal que:
− 𝛼1 + 𝛼2 + 𝛼3 + 𝛼4 = ±𝑚𝑢𝑙𝑡𝑖𝑝𝑙𝑜 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝜋

Primero, debemos calcular la contribución neta en ángulo de los polos

restantes al polo considerado. Así, si consideramos que 𝛼1 , 𝛼2 , 𝛼3 son
los ángulos de los polos restantes, entonces:
− 135𝑜 + 𝑡𝑎𝑛−1 (1/2) + 90𝑜 + 𝛼4 = ±𝑚𝑢𝑙𝑡𝑖𝑝𝑙𝑜 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝜋
− 135𝑜 + 26,57𝑜 + 90𝑜 + 𝛼4 = ±𝑚𝑢𝑙𝑡𝑖𝑝𝑙𝑜 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝜋
− 251,57𝑜 + 𝛼4 = ±𝑚𝑢𝑙𝑡𝑖𝑝𝑙𝑜 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝜋

𝛼4 = +288,43𝑜
 Construcción del LGR
Regla 8: Ángulos de partida y llegada de los ramales
Haciendo lo mismo para el polo 𝑠 = −1 − 1𝑗:
− 225𝑜 + (360𝑜 − 𝑡𝑎𝑛−1 (1/2)) + 270𝑜 + 𝛼3 = ±𝑚𝑢𝑙𝑡𝑖𝑝𝑙𝑜 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝜋
𝛼3 = +71,57𝑜

Ahora con los polos 𝑠 = 0 y 𝑠 = −3, se tiene:

− 315𝑜 + 45𝑜 + 0𝑜 + 𝛼2 = ±𝑚𝑢𝑙𝑡𝑖𝑝𝑙𝑜 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝜋

𝛼2 = +180𝑜

− (180𝑜 +𝑡𝑎𝑛−1 (1/2)) + (90𝑜 +𝑡𝑎𝑛−1 (2/1)) + 180𝑜 + 𝛼1 = ±𝑚𝑢𝑙𝑡𝑖𝑝𝑙𝑜 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝜋

𝛼1 = +0𝑜
Construcción del LGR
El diagrama final del LGR queda de la siguiente manera:

𝐼𝑚
135𝑜 45𝑜
1,095
−2,3
x 1

x x 𝑅𝑒
-3 -2 -1

−1,25 x -1 −1,095
225𝑜 315𝑜
Construcción del LGR
Lugares geométricos de las raíces típicos:
Construcción del LGR
Lugares geométricos de las raíces típicos:
Interpretación del LGR
Interpretación del LGR
Antecedentes preliminares
Como se ha visto, el LGR muestra el efecto que la variación de la
ganancia tiene sobre las raíces de la ecuación característica en lazo
cerrado y, por tanto, el comportamiento dinámico del sistema.

Sin embargo, la técnica también permite observar el efecto de adicionar

polos y ceros al sistema que se va a estudiar.

En el LGR los polos en lazo abierto actúan como “fuentes” de los

ramales y los ceros como “pozos”, con 𝐾 incrementándose desde un
polo en lazo abierto hasta infinito en un cero.

El LGR, además de servir como herramienta de análisis de estabilidad

de sistemas en lazo cerrado, permite realizar el diseño de controladores.
Este tema será estudiado en profundidad en el Tema 5 del curso.
Interpretación del LGR
LGR en sistemas de 2do Orden
La función de transferencia de lazo cerrado de un sistema de 2do
orden se puede representar mediante:
𝜔𝑛 2 𝜔𝑛 : 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑜𝑠𝑐𝑖𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝐺 𝑠 = 2 donde 𝜉: 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2

Si 𝜉 está entre 0 y 1 entonces los polos son complejos y el sistema

produce una respuesta oscilatoria. Para esta condición se tiene:
𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 = (𝑠 + 𝜎 + 𝑗𝜔𝑑 )(𝑠 + 𝜎 − 𝑗𝜔𝑑 )

𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 = 𝑠 2 + 2𝜎𝑠 + 𝜎 2 + 𝜔𝑑 2

Igualando coeficientes se tiene:

2𝜉𝜔𝑛 = 2𝜎
𝜔𝑛2 = 𝜎 2 + 𝜔𝑑 2
Interpretación del LGR
LGR en sistemas de 2do Orden
La figura siguiente muestra la interpretación que estas relaciones
tienen en el plano complejo:
Polo en lazo cerrado
𝐼𝑚 Donde:
𝜎 + 𝑗𝜔𝑑 𝜎
x 𝑗𝜔𝑑 𝜉= y 𝜉 = cos 𝜙
𝜔𝑛 𝜔𝑛
𝜙 𝜎 = 𝜉𝜔𝑛 y 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 1 − 𝜉 2
𝜎 0 𝑅𝑒

Si 𝜔𝑛 se va a incrementar, entonces la longitud de la línea que une al

polo en lazo cerrado con el origen también aumenta.
Si 𝜉 se va a incrementar, entonces el ángulo 𝜙 entre esta línea y el eje
real debe decrecer ya que esto incrementa el cos 𝜙.
Interpretación del LGR
LGR en sistemas de 2do Orden
Ejemplo de aplicación: 𝐼𝑚
Para el sistema representado por el
𝐾=0
LGR de la derecha, el valor mínimo Punto de x
de 𝜔𝑛 será cuando 𝐾 = 0, debido a desprendimiento 𝜔𝑛
que esto da la longitud más corta de o
𝜙
la línea del polo al origen. Este es 𝐾=∞ 𝐾=∞ 0 𝑅𝑒
también el valor mínimo del factor de
amortiguamiento relativo. x

Luego, cuando 𝐾 se incrementa también se incrementa 𝜔𝑛 y 𝜉 hasta el

punto de desprendimiento donde 𝜉 = 1 y el amortiguamiento es crítico.

Un incremento adicional de 𝐾 dará como resultado que sólo se tengan

raíces reales y, por lo tanto, sólo se presente una mínima oscilación
producto del cero que presenta el sistema.
Interpretación del LGR
LGR en sistemas de 2do Orden
Conclusiones finales
Al cambiar la frecuencia natural angular y/o el factor de
amortiguamiento se producirán cambios en los parámetros de
desempeño del sistema como el tiempo de subida, porcentaje de
sobrepaso y el tiempo de asentamiento.
De acuerdo a lo anterior, por ejemplo, el tiempo de asentamiento al 2%
estaría dado por:
4 4 𝜎
𝑡𝑠 = ⇒ 𝑡𝑠 = puesto que 𝜉 =
𝜉𝜔𝑛 𝜎 𝜔𝑛
El tiempo de levantamiento estaría dado por:
𝜋
𝑡𝑟 =
2𝜔𝑑
De esta manera, al incrementar 𝜔𝑑 el tiempo de subida decrece.
Construcción del LGR
Ejercicios propuestos
1) Dibujar el lugar geométrico de las raíces de las siguientes
funciones de transferencia en lazo abierto:

𝐾 𝐾(𝑠 + 1)
𝐺0 𝑠 = 𝐺0 𝑠 = 2
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 3) 𝑠 + 4𝑠 + 13

2) Para la función de transferencia en lazo abierto:

𝐾
𝐺0 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 6)
¿Cuál es la ganancia cuando hay a) amortiguamiento crítico, b) un
factor de amortiguamiento relativo de 0.6?
Construcción del LGR
Ejercicios propuestos
3) ¿Cuáles son los tiempos de asentamiento del 2% y los tiempos
de levantamiento para un sistema que tiene una función de
transferencia en lazo abierto de
𝐾
𝐺0 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 2)
Cuando a) K=4 y b) K=16?

4) Un sistema dado por la función de transferencia a lazo abierto:

𝐾
𝐺0 𝑠 =
(𝑠 + 1)(𝑠 2 + 9𝑠 + 25)
Se modifica al incluir en la trayectoria directa un elemento adicional
con la función de transferencia (s+2), es decir, un cero en -2. ¿Cuál
es el efecto de este sobre la estabilidad relativa del sistema?.
Interpretación del LGR
LGR en sistemas de 2do Orden
Conclusiones finales
• El LGR permite estudiar el efecto que se produce al cambiar la
ganancia en la estabilidad del sistema.
• La inestabilidad relativa de un sistema se puede juzgar por la
proximidad de sus lugares de las raíces al eje imaginario. Así, un
sistema con sus lugares de las raíces más alejados del
correspondiente a otro sistema es relativamente más estable.
• La introducción de un cero en el semiplano izquierdo del plano s
mejora la estabilidad relativa de un sistema. La introducción de un
polo extra tiene el efecto contrario.
• Un sistema de orden superior será más complicado de estudiar. Sin
embargo, si se tienen polos más cercanos al origen que otros, estos
dominarán el comportamiento dinámico y, en tales casos, se puede
aplicar lo estudiado para el LGR de sistemas de 2do orden.
Cierre de la unidad
Cierre de la unidad
 Lugar Geométrico de las Raíces: Localización de las
raíces del sistema en lazo cerrado cuando varía una
ganancia que es parte del lazo de realimentación.

 Ecuación característica: Polinomio del denominador de

la función de transferencia en lazo cerrado.
 Criterios de Ángulo y Magnitud : Criterios que deben
cumplir todos los puntos del plano complejo que sean
parte del lugar geométrico de las raíces de un sistema.

 Ganancia: Variable que actúa como controlador básico

en el lazo de realimentación y que se hace variar en un
rango de valores para análisis de estabilidad.