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18.

DOMINIO FRECUENCIA – CRITERIO DE NYQUIST

18.1. DIAGRAMAS POLARES

En análisis dinámico de sistemas en el dominio de la frecuencia, además de


emplearse los diagramas y el criterio de Bode, se utilizan las representaciones de las
funciones de transferencia sinusoidales en coordenadas polares que sirven de base
para otros criterios de estabilidad como son el de Nyquist y el de Nichols

El diagrama polar de una función de transferencia sinusoidal G(jw) es una gráfica de


la magnitud de G(jw) con respecto al ángulo de fase de G(jw) en coordenadas
polares, cuando “w” varía de cero a infinito. Por tanto, el diagrama polar es el lugar
geométrico de los vectores G ( jw) ∠G ( jw) cuando “w” varía de cero a infinito. Cada
punto en el diagrama polar de G(jw) representa el punto terminal de un vector en un
valor determinado “w”. En el diagrama polar, es importante mostrar la graduación
de la frecuencia del lugar geométrico. Las proyecciones de G(jw) en los ejes real e
imaginario son sus componentes real e imaginaria. En las gráficas polares, los
ángulos de fase son positivos (negativos) si se miden en el sentido contrario al de las
agujas del reloj (en el sentido de las agujas) a partir del eje real positivo. El
diagrama polar se denomina, a menudo, “Diagrama de Nyquist”

Una ventaja de utilizar un diagrama polar es que representa, en una sola gráfica, las
características de la respuesta, en el dominio de la frecuencia, de un sistema en el
rango de frecuencia completo. Una desventaja es que el diagrama no indica en forma
clara la contribución de todos los factores individuales de la función de transferencia
en lazo abierto.

18.2. DIAGRAMAS DE NYQUIST

Los diagramas de Nyquist de algunos de los sistemas componentes de un proceso se


presentan a continuación:

Sistema Integrador

Para un sistema integrador con función de transferencia de la forma

1
G ( s) = (18.1)
s
356

La expresión para la función de transferencia sinusoidal es

1 1 1
G( jw) = = − j = ∠ − 90° (18.2)
jw w w

De acuerdo a la ecuación (18.2), el diagrama polar de la función de transferencia


sinusoidal de un sistema integrador es el eje imaginario negativo. La Figura 18.1
muestra el Diagrama de Nyquist, construido con Matlab, para un sistema integrador
como el de la ecuación (18.1)

Figura 18.1. Diagrama de Nyquist para un sistema integrador

Sistema Derivativo

Para un sistema derivativo con función de transferencia de la forma

G(s) = s (18.3)

Mach
357

La expresión para la función de transferencia sinusoidal es

G( jw) = jw = w∠90° (18.4)

De acuerdo a la ecuación (18.4), el diagrama polar de la función de transferencia


sinusoidal de un sistema derivativo es el eje imaginario positivo. La Figura 18.2
muestra el Diagrama de Nyquist, construido con Matlab, para un sistema derivativo
como el de la ecuación (18.3)

Figura 18.2. Diagrama de Nyquist de un sistema derivativo

Sistema con Atraso de Primer Orden

Para una función de transferencia con atraso de primer orden de la forma

K
G (s) = (18.5)
τs + 1

Mach
358

La expresión para la función de transferencia sinusoidal es:

K − Kτw
G( jw) = +j (18.6)
1+ τ w
2 2
1 + τ 2 w2
K
Ó G( jw) = ∠ − tan−1 (τw) (18.7)
1 + τ 2 w2

Para w= 0 G( j 0°) = K∠0° y


1 1 K
Para w= G( j ) = ∠ − 45°
τ τ 2

Si “w” tiende a infinito, la magnitud de G(jw) tiende a cero y el ángulo de fase


tiende a -90°. El diagrama polar de esta función de transferencia es un semicírculo
cuando la frecuencia varía de cero a infinito. El centro se localiza en K/2 sobre el eje
real y el radio es igual a K/2.

Figura 18.3. Diagrama de Nyquist para un sistema con atraso de primer orden
(K = 5, τ = 1)

Mach
359

Para probar que el diagrama polar de un sistema con atraso de primer orden es un
semicírculo de radio K/2 y centro en el punto K/2 sobre el eje real, se define a
G ( jw ) = X + jY siendo X, Y, las partes real e imaginaria, respectivamente, de la
ecuación (6) y, se tiene en cuenta que si son las coordenadas de un círculo deben
satisfacer su ecuación analítica, es decir:

2
 K
 X −  +Y = r
2 2
(18.8)
 2

Siendo el “r”, el radio del círculo e igual a K/2. Sustituyendo las expresiones para
X, Y, observadas en la ecuación (18.6), en la ecuación (8) se demuestra que el radio
es igual a K/2 y, con ello, que el gráfico es un círculo. El semicírculo inferior
corresponde a 0 ≤ w ≤ ∞ y el semicírculo superior corresponde a − ∞ ≤ w ≤ 0. La
Figura 3 muestra el Diagrama de Nyquist, construido con Matlab, para un sistema
con atraso de primer orden

Sistema con Adelanto de Primer Orden

Para una función de transferencia con adelanto de primer orden de la forma

G ( s ) = K (1 + τs ) (18.9)

La expresión para la función de transferencia sinusoidal es:

G( jw) = K + jKτw (18.10)

ó G( jw) = K 1 + τ 2w2 ∠ tan(τw) (18.11)

El diagrama polar de la función de transferencia de un sistema con adelanto de


primer orden es simplemente la mitad superior de la recta que pasa por el punto (K,
0) en el plano complejo y paralelo al eje imaginario. El diagrama polar de un sistema
con adelanto de primer orden tiene un aspecto completamente diferente del de un
sistema con atraso de primer orden. La Figura 18.4 muestra el Diagrama de Nyquist,
construido con Matlab, para un sistema con adelanto de primer orden

Mach
360

Figura 18.4. Diagrama de Nyquist para un sistema con adelanto de primer orden
(K = 5, τ = 1)

Sistema de Segundo Orden

Para un sistema de segundo orden con función de transferencia en la forma

K
G (s) = (18.12)
τ s + 2τζ s + 1
2 2

La expresión para la función de transferencia sinousoidal es

K (1 − τ 2 w 2 ) − K ( 2ζτ w )
G ( jw ) = + j (18.13)
(1 − τ w ) + ( 2ζτ w )
2 2 2 2
(1 − τ 2 w 2 ) 2 + ( 2ζτ w ) 2

K  − 2ζτw 
ó G ( jw) = ∠ tan −1  2 2  (18.14)
(1 − w τ ) + (2τζw)
2 2 2 2
1−τ w 

Mach
361

El diagrama polar de esta función de transferencia sinusoidal empieza en K∠0° y


cuando la frecuencia toma un valor infinito la función de transferencia sinusoidal es
0∠ − 180° , es decir, que el diagrama termina en forma tangente al eje real negativo.

Sistema de Segundo Orden Subamortiguado

La Figura 18.5 muestra el Diagrama de Nyquist, construido con Matlab, para un


sistema de segundo orden subamortiguado para varios factores de amortiguamiento

Figura 18.5. Diagrama de Nyquist para un sistema de segundo orden


subamortiguado (K = 5, τ = 1)

La forma exacta de un diagrama polar para un sistema de segundo orden depende


del valor del factor de amortiguamiento, pero la forma general del diagrama es igual
tanto para el caso subamortiguado como para el caso sobreamortiguado

Para el caso subamortiguado, para una frecuencia w = 1/τ, la función de


transferencia sinusoidal corresponde a K/2 ζ ∠ − 90° , es decir, que el diagrama
intercepta al eje imaginario negativo. Por lo tanto, se observa que la frecuencia en la
que el lugar geométrico de G(jw) corta al eje imaginario es la frecuencia natural no

Mach
362

amortiguada. En el diagrama polar, el punto de frecuencia cuya distancia al origen


es la máxima, corresponde a la frecuencia de resonancia. El valor pico de G(jw) se
obtiene como el cociente entre la magnitud del vector en la frecuencia de resonancia
y la magnitud del vector en w = 0.

Sistema de Segundo Orden Sobreamortiguado

Para el caso sobreamortiguado, cuando el factor de amortiguamiento aumenta


mucho mas allá de la unidad, el lugar geométrico de G(jw) tiende a un semicírculo.
Esto se observa porque para un sistema muy amortiguado, las raíces características
son reales y una es mucho más pequeña que la otra. Debido a que para un
coeficiente de amortiguamiento suficientemente grande, el efecto de la raíz mayor
(mayor en su valor absoluto) sobre la respuesta se vuelve muy pequeño, el sistema
se comporta como uno de primer orden. La Figura 18.6 muestra los Diagramas de
Nyquist, construidos con Matlab, para sistemas de segundo orden
sobreamortiguados con factores de amortiguamiento de 1, 2 y 20. Se observa el
círculo correspondiente al de un factor de amortiguamiento de 20

Figura 18.6. Diagrama de Nyquist para un sistema de segundo orden


sobreamortiguado

Mach
363

Sistema de tiempo muerto puro

Para un sistema de tiempo muerto puro con función de transferencia de la forma

G ( s ) = Ke− t o s (18.15)

La expresión para la función de transferencia sinusoidal es

− jt o w
G ( jw ) = Ke (18.16)

Mediante las correspondientes expansiones en serie de Taylor de las funciones


exponencial, seno y coseno se puede transformar la ecuación (18.16) como una
expresión compleja con la siguiente forma

ó G( jw) = K cos(to w) − jK sin(to w) (18.17)

ó G( jw) = K∠ − to w (18.18)

Las ecuaciones (18.17) y (18.18) indican que el Diagrama de Nyquist de la función


de transferencia exponencial sinusoidal correspondiente a un sistema de tiempo
muerto puro es un círculo de radio K con centro en el origen del sistema de
coordenadas polares.

Sistema de Tercer Orden

La siguiente función de transferencia de lazo abierto corresponde a un sistema con


dinámica de tercer orden. El diagrama de Nyquist correspondiente es el que se
muestra en la Figura 18.7

1
G (s) =
s ( s + 0.8s + 1)
2

Mach
364

Figura 18.7. Diagrama de Nyquist para un Sistema de Tercer Orden

18.3 MATLAB: Diagramas de Nyquist

Los diagramas de Nyquist, al igual que los diagramas de Bode, suelen utilizarse en
la representación de la respuesta, en el dominio de la frecuencia, de sistemas de
control lineal, invariante en el tiempo y realimentados. Los diagramas de Nyquist
son gráficas polares mientras que los diagramas de Bode son gráficas rectangulares
Uno u otro diagrama puede ser más conveniente para una operación específica, pero
una determinada operación siempre puede realizarse en cualquier diagrama

El comando “nyquist” calcula la respuesta en el dominio de la frecuencia para


sistemas en tiempo continuo, lineales e invariantes en el tiempo. Cuando se
introduce el comando “nyquist” a la computadora (sin argumentos en el lado
izquierdo), Matlab produce el diagrama de Nyquist en la pantalla definiendo el
numerador y el denominador de la función de transferencia ya sea previamente o
directamente como argumentos, es decir en la forma de

nyquist(num, den)

Mach
365

Si se define la función de transferencia en el sistema LTI con un nombre, por


ejemplo, sys, entonces el comando ”nyquist” solo incluye como argumento el
nombre de la función de transferencia, es decir

nyquist(sys)

En forma similar a lo anterior, también se puede introducir la función de


transferencia en el sistema LTI directamente como argumento del comando.

Con el comando “nyquist” se representan repuestas de varios sistemas LTI sobre


una misma figura. Todos los sistemas deben tener el mismo número de entradas y
salidas. La sintaxis es de la forma

nyquist(sys1, sys2,…, sysN)

Se pueden especificar los estilos de las representaciones para cada uno de los
sistemas con la siguiente sintaxis

nyquist(sys1,’PlotStyle’,…, sysN, ‘PlotStyleN’)

Cuando se invoca el comando “nyquist” con argumentos en el lado izquierdo en la


forma

[re, im, w] = nyquist(sys)

Matlab retorna la respuesta del sistema en el dominio de la frecuencia en las


matrices re, im y w. No aparece una gráfica en la pantalla. Las matrices re e im
contienen las partes real e imaginaria de la respuesta del sistema en los puntos de
frecuencia especificados en el vector “w”. Obsérvese que re e im tienen tantas
columnas como salidas y una fila para cada elemento de “w”

18.4. CASOS DE ESTUDIO

1. Construya los archivos M-files en Matlab para construir los diagramas de


Nyquist de las Figuras 1 a la 6

Mach
366

2. Construya el diagrama de Nyquist para los sistemas con la siguientes


funciones de transferencia en lazo abierto

s + 0 .5
A. G ( s ) =
s + s +1
2

s 2 + 4s + 6
B. G ( s ) = 2
s + 5s + 4

20 ( s + 1)
C. G ( s ) =
s ( s + 5)( s 2 + 2 s + 10 )

18.5 CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST

El criterio de estabilidad de Nyquist determina la estabilidad de un sistema en lazo


cerrado a partir de la respuesta de la función de transferencia en lazo abierto y de los
polos de ésta.

Este criterio se basa en el Teorema de la transformación de la teoría de la variable


compleja, y es útil en la ingeniería de control porque en su aplicación, para
determinar la estabilidad de un sistema, no se necesita la determinación de los polos
de su función de transferencia en lazo cerrado.

Para el estudio del criterio de estabilidad de Nyquist, considere un sistema en lazo


cerrado como el que muestra la Figura 18.8

Figura 18.8. Sistema en lazo cerrado

y su correspondiente función de transferencia

Mach
367

C ( s) G(s)
= (18.19)
R(s) 1 + G(s)H (s)

Se supone que la función de transferencia en lazo abierto G(s)H(s) se representa


como un cociente de polinomios en “s”. Para un sistema que puede materializarse
físicamente, el grado del polinomio del denominador de la función de transferencia
en lazo cerrado debe ser mayor o igual que el del polinomio del numerador. Esto
significa que el límite de G(s)H(s), cuando “s” tiende a infinito, es cero o una
constante para cualquier sistema que pueda materializarse físicamente.

Para la estabilidad, todas las raíces de la ecuación característica

1 + G (s) H (s) = 0 (18.20)

deben estar en el semiplano izquierdo del plano “s”. [Se debe señalar que, aunque
los polos y ceros de la función de transferencia en lazo abierto G(s)H(s) pueden estar
en el semiplano derecho del plano “s”, el sistema solo es estable si todos los polos
de la función de transferencia en lazo cerrado (es decir, las raíces de la ecuación
característica) están en el semiplano izquierdo del plano “s”].

El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta, en el dominio de la


frecuencia, de la función de transferencia en lazo abierto G(jw)H(jw) con el número
de ceros (Z) y polos (P) de 1 + G(s)H(s) que se encuentran en el semiplano derecho
del plano “s”.

Enunciado del Criterio de estabilidad de Nyquist

Si la trayectoria de Nyquist en el plano “s” encierra Z ceros y P polos de 1 +


G(s)H(s) y no pasa por los polos ni los ceros de 1 + G(s)H(s) conforme un punto
representativo “s” se mueve en el sentido de las agujas del reloj a lo largo de la
trayectoria de Nyquist, el controrno correspondiente en el plano G(s)H(s) rodea en
un círculo N = Z – P veces el punto -1 + j0 en el sentido de las agujas del reloj. (Los
valores negativos de N implican rodeos en sentido contrario al de las agujas del
reloj)

Al examinar la estabilidad de los sistemas de control lineales mediante el criterio de


estabilidad de Nyquist, se observa que se pueden presentar tres casos:

Mach
368

1. El punto -1 + j0 no está rodeado. Esto implica que el sistema es estable si no


hay polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano “s”; de lo
contrario, el sistema es inestable

2. El punto -1 + j0 queda rodeado una o varias veces en sentido contrario al de


las agujas del reloj. En este caso, el sistema es estable si el número de rodeos
en sentido contrario al de las agujas del reloj es igual al número de polos
G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano “s”; de lo contrario, el sistema
es inestable

3. El punto -1 + j0 queda rodeado una o varias veces en el sentido de las agujas


del reloj. En este caso el sistema es inestable

18.6. ANALISIS DE LA ESTABILIDAD DE SISTEMAS

El análisis de la estabilidad de sistemas mediante el criterio de Nyquist se explica, a


continuación, a partir del estudio de varios casos con los cuales se aclaren los
enunciados incluidos en el apartado anterior

Caso 1

Mediante el criterio de Nyquist, analice la estabilidad del sistema en lazo cerrado


cuya función de transferencia en lazo abierto correspondiente es

10
G(s) H (s) = (18.21)
(2s + 1)(3s + 1)

El diagrama de Nyquist para la función de transferencia en lazo abierto (18.21) se


muestra en la Figura 18.9. Debido a que G(s)H(s) no tiene polos en el sentido
derecho del plano “s” y el punto -1 + j0 (observe la cruz) no está rodeado por el
lugar geométrico de G(jw)H(jw), este sistema es estable para cualquier valor
positivo de ganancia y atrasos dinámicos

Mach
369

Figura 18.9. Diagrama de Nyquist para el Caso 1

Figura 18.10. Respuesta Paso Unitario Estable – Caso 1

Mach
370

Para un lazo cerrado con G(s) y H(s) definidas de tal manera que su producto sea
igual a la ecuación (18.21) se puede comprobar que el lazo cerrado conformado por
ellas es estable ante un cambio paso en la variable de entrada, como se observa en la
Figura 18.10

Caso 2

La función de transferencia en lazo abierto de un sistema es

K
G(s)H (s) = (18.22)
s(5s + 1)(4s + 1)

Mediante el diagrama de Nyquist analice la estabilidad del sistema para los


siguientes valores de la ganancia: a) K = 0.1; b) K = 10

a) Para una ganancia con un valor pequeño de 0.1 el diagrama de Nyquist es el que
se observa en la Figura 18.11

Figura 18.11. Diagrama de Nyquist – Caso 2a (K = 0.1)

Mach
371

El número de polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano “s” es cero. Por
lo tanto, para que este sistema sea estable, es necesario que N = Z = 0 o que el lugar
geométrico de G(s)H(s) no rodee el punto -1 + j0, condición esta que se observa en
la Figura 18.11

Para un lazo cerrado con G(s) y H(s) definidas de tal manera que su producto sea
igual a la ecuación (18.22), con K = 0.1, se puede comprobar que el lazo cerrado
conformado por ellas es estable ante un cambio paso en la variable de entrada, como
se observa en la Figura 18.12

Figura 18.12. Respuesta Paso – Caso 2a ( K = 0.1 )

b) Para una ganancia con un valor grande de 10 el diagrama de Nyquist es el que se


observa en la Figura 18.13. El punto -1 + j0 es rodeado dos veces, en el sentido de
las agujas del reloj, por el lugar geométrico de G(s)H(s) y, por lo tanto, el sistema es
inestable. Se puede comprobar que la ecuación característica del lazo cerrado 1 +
G(s)H(s) tiene dos raíces en el semiplano derecho del plano “s”, lo que indica la
inestabilidad

Mach
372

Figura 18.12. Diagrama de Nyquist – Caso 2b ( K = 10 )

Figura 18.13. Respuesta Paso Unitario – Caso 2 b ( K = 10 )

Mach
373

Para un lazo cerrado con G(s) y H(s) definidas de tal manera que su producto sea
igual a la ecuación (18.22), con K = 10, se puede comprobar que el lazo cerrado
conformado por ellas es inestable ante un cambio paso en la variable de entrada,
como se observa en la Figura 18.13

Caso 3

La estabilidad de un sistema en lazo cerrado con la siguiente función de


transferencia en lazo abierto

K (τ 2 s + 1)
G( s) H ( s) = (18.23)
s 2 (τ 1 s + 1)

depende de las magnitudes de τ1 y τ2. Para los siguientes casos, construya los
diagramas de Nyquist y analice la estabilidad del sistema (K = 10): a) τ1 = 1 seg y τ2
= 4 seg; b) τ1 = τ2 = 1 seg; c)τ1 = 1 seg y τ2 = 0.5 seg

a) El diagrama de Nyquist para cuando τ1 < τ2 se muestra en la Figura 18.14.

Figura 18.14. Diagrama de Nyquist – Caso 3a

Mach
374

El lugar geométrico de G(s)H(s) no rodea el punto -1 + j0 y el sistema en lazo


cerrado es estable. La Figura 18.15 muestra la estabilidad de la respuesta paso
unitario para un lazo cerrado cuyas G(s) y H(s) multiplicadas corresponden a la
ecuación (18.23)

Figura 18.15. Respuesta Paso Unitario – Caso 3a

b) El diagrama de Nyquist para cuando τ1 = τ2 se muestra en la Figura 18.16. El


lugar geométrico de G(s)H(s) pasa por el punto -1 + j0 lo cual indica que hay polos
de lazo cerrado sobre el eje “jw”. La Figura 18.17 muestra la respuesta paso unitario
para un lazo cerrado cuyas G(s) y H(s) multiplicadas corresponden a la ecuación
(18.23) con iguales valores para τ1 y τ2. Se observa un comportamiento sinusoidal

c) El diagrama de Nyquist para cuando τ1 > τ2 se muestra en la Figura 18.18. El


lugar geométrico de G(s)H(s) rodea en un círculo al punto -1 + j0 dos veces en el
sentido de las agujas del reloj. Por tanto, el sistema en lazo cerrado tiene dos polos
en lazo cerrado en el semiplano derecho del plano “s” y el sistema es inestable. La
Figura 18.19 muestra la respuesta paso unitario para un lazo cerrado cuyas G(s) y
H(s) multiplicadas corresponden a la ecuación (18.23) con valores para τ1 > τ2.

Mach
375

Figura 18.16. Diagrama de Nyquist – Caso 3b

Figura 18.17. Respuesta Paso Unitario – Caso 3b

Mach
376

Figura 18.18. Diagrama de Nyquist – Caso 3c

Figura 18.19. Respuesta Paso Unitario – Caso 3c

Mach
377

Caso 4

Analice la estabilidad del sistema en lazo cerrado que tiene la siguiente función de
transferencia en lazo abierto

5
G( s) H (s) = (18.24)
s( s − 1)

La función G(s)H(s) tiene un polo en +1, es decir, en el semiplano derecho del plano
“s”. El diagrama de Nyquist para la función de transferencia en lazo abierto (6) se
muestra en la Figura 18.20 e indica que el diagrama rodea el punto -1 + j0 una vez
en el sentido de las agujas del reloj. Por lo tanto, N = 1 y Z = 2 debido a que Z = N +
P. Esto significa que el sistema en lazo cerrado tiene dos polos en el plano derecho
del plano “s” y que es inestable. La respuesta de un sistema en lazo cerrado a un
cambio paso unitario se observa en la Figura 18.21

Figura 18.20. Diagrama de Nyquist – Caso 4

Mach
378

Figura 18.21. Respuesta Paso Unitario – Caso 4

Caso 5

Analice la estabilidad de un sistema en lazo cerrado con la siguiente función de


transferencia en lazo abierto

5( s + 3)
G ( s) H ( s) = (18.25)
s( s − 1)

La función de transferencia en lazo abierto tiene un polo +1 en el semiplano derecho


del plano “s”. El sistema en lazo abierto es inestable. El diagrama de Nyquist
correspondiente mostrado en la Figura 18.22, indica que el lugar geométrico de
G(s)H(s) rodea al punto -1 + j0 una vez en sentido contrario al de las agujas del reloj
y, por lo tanto, N = -1. De acuerdo a lo anterior, se obtiene que Z = 0 porque Z = N
+ P y esto indica que no hay un cero en la ecuación característica de la función de
transferencia en lazo cerrado localizado en el semiplano derecho del plano “s” y que
el sistema en lazo cerrado es estable. Este es uno de los ejemplos para los cuales un
sistema en lazo abierto se vuelve estable cuando se cierra el lazo

Mach
379

Figura 18.22 Diagrama de Nyquist – Caso 5

Figura 18.23. Respuesta Paso Unitario – Caso 5

Mach
380

La respuesta de un sistema en lazo cerrado a un cambio paso unitario se muestra en


la Figura 18.23

18.7. CASOS DE ESTUDIO

1. Construya el diagrama de Nyquist para cada una de las siguientes funciones de


transferencia en lazo abierto y haga el análisis de estabilidad para el sistema en
lazo cerrado:

1
G ( s) H ( s) =
s + 0 .2 s 2 + s + 1
3

s 2 + 2s + 1)
G(s) H ( s) = 3
s + 0.2s 2 + s + 1

K ( s + 2)
G( s) H ( s) = Para K = 1, 10 y 100.
s ( s + 1)( s + 10)

10
G(s)H (s) = Para K = 0.3, 0.5 y 0.7
s + 6s + (5 + 10k )s
3 2

2. Considere el sistema en lazo cerrado de la Figura 18.24. Dibuje los diagramas de


Bode y de Nyquist de G(s)H(s) para K = 0.2, 0.5 y 2. También dibuje la gráfica
del lugar de las raíces de la función de transferencia en lazo abierto y localice los
polos en lazo cerrado del sistema para K = 0.2, 0.5 y 2. Haga un análisis de
estabilidad para cada uno de los casos

Figura 18.24. Sistema en lazo cerrado

Mach

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