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Una ventaja de utilizar un diagrama polar es que representa, en una sola gráfica, las
características de la respuesta, en el dominio de la frecuencia, de un sistema en el
rango de frecuencia completo. Una desventaja es que el diagrama no indica en forma
clara la contribución de todos los factores individuales de la función de transferencia
en lazo abierto.
Sistema Integrador
1
G ( s) = (18.1)
s
356
1 1 1
G( jw) = = − j = ∠ − 90° (18.2)
jw w w
Sistema Derivativo
G(s) = s (18.3)
Mach
357
K
G (s) = (18.5)
τs + 1
Mach
358
K − Kτw
G( jw) = +j (18.6)
1+ τ w
2 2
1 + τ 2 w2
K
Ó G( jw) = ∠ − tan−1 (τw) (18.7)
1 + τ 2 w2
Figura 18.3. Diagrama de Nyquist para un sistema con atraso de primer orden
(K = 5, τ = 1)
Mach
359
Para probar que el diagrama polar de un sistema con atraso de primer orden es un
semicírculo de radio K/2 y centro en el punto K/2 sobre el eje real, se define a
G ( jw ) = X + jY siendo X, Y, las partes real e imaginaria, respectivamente, de la
ecuación (6) y, se tiene en cuenta que si son las coordenadas de un círculo deben
satisfacer su ecuación analítica, es decir:
2
K
X − +Y = r
2 2
(18.8)
2
Siendo el “r”, el radio del círculo e igual a K/2. Sustituyendo las expresiones para
X, Y, observadas en la ecuación (18.6), en la ecuación (8) se demuestra que el radio
es igual a K/2 y, con ello, que el gráfico es un círculo. El semicírculo inferior
corresponde a 0 ≤ w ≤ ∞ y el semicírculo superior corresponde a − ∞ ≤ w ≤ 0. La
Figura 3 muestra el Diagrama de Nyquist, construido con Matlab, para un sistema
con atraso de primer orden
G ( s ) = K (1 + τs ) (18.9)
Mach
360
Figura 18.4. Diagrama de Nyquist para un sistema con adelanto de primer orden
(K = 5, τ = 1)
K
G (s) = (18.12)
τ s + 2τζ s + 1
2 2
K (1 − τ 2 w 2 ) − K ( 2ζτ w )
G ( jw ) = + j (18.13)
(1 − τ w ) + ( 2ζτ w )
2 2 2 2
(1 − τ 2 w 2 ) 2 + ( 2ζτ w ) 2
K − 2ζτw
ó G ( jw) = ∠ tan −1 2 2 (18.14)
(1 − w τ ) + (2τζw)
2 2 2 2
1−τ w
Mach
361
Mach
362
Mach
363
G ( s ) = Ke− t o s (18.15)
− jt o w
G ( jw ) = Ke (18.16)
ó G( jw) = K∠ − to w (18.18)
1
G (s) =
s ( s + 0.8s + 1)
2
Mach
364
Los diagramas de Nyquist, al igual que los diagramas de Bode, suelen utilizarse en
la representación de la respuesta, en el dominio de la frecuencia, de sistemas de
control lineal, invariante en el tiempo y realimentados. Los diagramas de Nyquist
son gráficas polares mientras que los diagramas de Bode son gráficas rectangulares
Uno u otro diagrama puede ser más conveniente para una operación específica, pero
una determinada operación siempre puede realizarse en cualquier diagrama
nyquist(num, den)
Mach
365
nyquist(sys)
Se pueden especificar los estilos de las representaciones para cada uno de los
sistemas con la siguiente sintaxis
Mach
366
s + 0 .5
A. G ( s ) =
s + s +1
2
s 2 + 4s + 6
B. G ( s ) = 2
s + 5s + 4
20 ( s + 1)
C. G ( s ) =
s ( s + 5)( s 2 + 2 s + 10 )
Mach
367
C ( s) G(s)
= (18.19)
R(s) 1 + G(s)H (s)
deben estar en el semiplano izquierdo del plano “s”. [Se debe señalar que, aunque
los polos y ceros de la función de transferencia en lazo abierto G(s)H(s) pueden estar
en el semiplano derecho del plano “s”, el sistema solo es estable si todos los polos
de la función de transferencia en lazo cerrado (es decir, las raíces de la ecuación
característica) están en el semiplano izquierdo del plano “s”].
Mach
368
Caso 1
10
G(s) H (s) = (18.21)
(2s + 1)(3s + 1)
Mach
369
Mach
370
Para un lazo cerrado con G(s) y H(s) definidas de tal manera que su producto sea
igual a la ecuación (18.21) se puede comprobar que el lazo cerrado conformado por
ellas es estable ante un cambio paso en la variable de entrada, como se observa en la
Figura 18.10
Caso 2
K
G(s)H (s) = (18.22)
s(5s + 1)(4s + 1)
a) Para una ganancia con un valor pequeño de 0.1 el diagrama de Nyquist es el que
se observa en la Figura 18.11
Mach
371
El número de polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano “s” es cero. Por
lo tanto, para que este sistema sea estable, es necesario que N = Z = 0 o que el lugar
geométrico de G(s)H(s) no rodee el punto -1 + j0, condición esta que se observa en
la Figura 18.11
Para un lazo cerrado con G(s) y H(s) definidas de tal manera que su producto sea
igual a la ecuación (18.22), con K = 0.1, se puede comprobar que el lazo cerrado
conformado por ellas es estable ante un cambio paso en la variable de entrada, como
se observa en la Figura 18.12
Mach
372
Mach
373
Para un lazo cerrado con G(s) y H(s) definidas de tal manera que su producto sea
igual a la ecuación (18.22), con K = 10, se puede comprobar que el lazo cerrado
conformado por ellas es inestable ante un cambio paso en la variable de entrada,
como se observa en la Figura 18.13
Caso 3
K (τ 2 s + 1)
G( s) H ( s) = (18.23)
s 2 (τ 1 s + 1)
depende de las magnitudes de τ1 y τ2. Para los siguientes casos, construya los
diagramas de Nyquist y analice la estabilidad del sistema (K = 10): a) τ1 = 1 seg y τ2
= 4 seg; b) τ1 = τ2 = 1 seg; c)τ1 = 1 seg y τ2 = 0.5 seg
Mach
374
Mach
375
Mach
376
Mach
377
Caso 4
Analice la estabilidad del sistema en lazo cerrado que tiene la siguiente función de
transferencia en lazo abierto
5
G( s) H (s) = (18.24)
s( s − 1)
La función G(s)H(s) tiene un polo en +1, es decir, en el semiplano derecho del plano
“s”. El diagrama de Nyquist para la función de transferencia en lazo abierto (6) se
muestra en la Figura 18.20 e indica que el diagrama rodea el punto -1 + j0 una vez
en el sentido de las agujas del reloj. Por lo tanto, N = 1 y Z = 2 debido a que Z = N +
P. Esto significa que el sistema en lazo cerrado tiene dos polos en el plano derecho
del plano “s” y que es inestable. La respuesta de un sistema en lazo cerrado a un
cambio paso unitario se observa en la Figura 18.21
Mach
378
Caso 5
5( s + 3)
G ( s) H ( s) = (18.25)
s( s − 1)
Mach
379
Mach
380
1
G ( s) H ( s) =
s + 0 .2 s 2 + s + 1
3
s 2 + 2s + 1)
G(s) H ( s) = 3
s + 0.2s 2 + s + 1
K ( s + 2)
G( s) H ( s) = Para K = 1, 10 y 100.
s ( s + 1)( s + 10)
10
G(s)H (s) = Para K = 0.3, 0.5 y 0.7
s + 6s + (5 + 10k )s
3 2
Mach