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Manual de Treinamento
Programação Básica
Esse manual de treinamento foi criado de acordo com a estrutura diária do curso
de Programação Básica DX100. Foi criado para ajudar os estudantes a entender as
operações básicas e funções do controlador DX100 e um robô Motoman
correspondente. Use esse manual como um guia passo-a-passo através do curso.
AVISO LEGAL
NOTA: Esse manual não pode ser revendido e não pode ser vendido
separadamente. Todos os manuais de treinamento desenvolvidos pelo
Centro de Educação Técnica Motoman são registrados. Não copie
qualquer parte deste manual.
1.0 Ligando e Desligando o DX100 ........................................... 10
1.1 Hardware do Controlador DX100 ........................................................................ 10
1.1.1 Chave Liga/Desliga .................................................................................................... 10
1.1.2 Botão de Parada de Emergência (E-STOP) no Controlador DX100 ......................... 11
1.2 Ligando o Controlador DX100 ............................................................................. 11
1.3 Desligando o controlador DX100 ......................................................................... 12
2.0 Pendant DX100...................................................................... 14
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 4 ©MOTOMAN
3.0 Tela do Pendant DX100 ........................................................ 24
3.1 Menu Principal ..................................................................................................... 24
3.2 Tela principal........................................................................................................ 25
3.3 Área de Menus .................................................................................................... 26
3.4 Área de Interface Humana .................................................................................. 27
3.4.1 Linha de Edição de Buffer ......................................................................................... 27
3.4.2 Linha de Mensagem ................................................................................................... 27
3.5 Display de Status ................................................................................................. 28
3.6 Opções do Menu Principal................................................................................... 29
3.6.1 JOB (Programa) ......................................................................................................... 29
3.6.2 Arc Welding, General, Handling, Spot Welding, Laser, Paint, etc. ........................... 29
3.6.3 Variable (Variáveis) .................................................................................................... 30
3.6.4 In/Out (Entradas/Saídas) ............................................................................................ 30
3.6.5 Robot (Robô).............................................................................................................. 30
3.6.6 System Info (Informações de Sistema) ...................................................................... 30
3.6.7 EX. MEMORY........................................................................................................... 30
3.6.8 Configurações (SETUP) ............................................................................................ 30
3.6.9 Configurações de Tela (DISPLAY SETUP)............................................................... 30
3.7 Telas de Digitação ............................................................................................... 33
4.0 Control Groups e Coordenadas para Movimentação
Manual ........................................................................................... 34
4.1 Control Groups .................................................................................................... 34
4.1.1 Tecla ROBOT (Robô) ........................................................................................ 34
4.1.2 Tecla EX. AXIS ................................................................................................. 34
4.2 Coordenadas ....................................................................................................... 35
4.2.1 Coordenada JOINT ............................................................................................ 35
4.2.2 Seleção de Ferramenta para Movimentação em coordenadas XYZ .......................... 36
NOTA: Os motores não podem ficar energizados quando o sistema não está
operando. Pressione algum botão de emergência ou mude para o modo
de Teach. (Todos procedimentos de manutenção de graxa do manipulador
são baseados nas horas de Servo On)
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LIGANDO E DESLIGANDO O DX100
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LIGANDO E DESLIGANDO O DX100
NOTAS
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LIGANDO E DESLIGANDO O DX100
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PENDANT DX100
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PENDANT DX100
No modo TEACH, o usuário pode movimentar tanto robôs quanto eixos externos
manualmente. Neste modo, menus de programação, edição e customização
tornam-se disponíveis, baseados no nível de segurança.
ícone
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PENDANT DX100
Segurando para Cima ou para Baixo ativa rolagem rápida para o inicio/fim de um
programa ou lista.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 18 ©MOTOMAN
PENDANT DX100
Também, esta tecla pode ser usada junto com a tecla SHIFT e INTERLOCK para
ver uma lista de ações disponíveis para essas duas teclas.
As teclas numéricas do Teach Pendant (ou PP) são primeiramente utilizadas para
entrada de valores numéricos. Valores negativos (-) e decimais (.) podem ser
utilizados quando necessário.
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PENDANT DX100
A tecla MODIFY também pode ser usada para substituir uma linha de instrução
(sem movimento) por outra.
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PENDANT DX100
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PENDANT DX100
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PENDANT DX100
NOTAS
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TELA DO PENDANT DX100
Menu Principal
Tela Principal
Área de Interface
Humana
Ao selecionar um ícone, um sub menu aparece. As seleções feitas nesse sub menu
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 24 ©MOTOMAN
são mostradas na tela principal.
Para selecionar algum item da tela principal, se houver uma lista disponível, use a
tecla Cursor, e pressione a tecla SELECT.
Para EDITAR algum item da tela principal, selecione o mesmo com o cursor de
pressione SELECT.
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TELA DO PENDANT DX100
Os itens e menus suspensos são acessíveis pela touch screen (toque na tela) ou
usando os botões AREA, CURSOR e SELECT.
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TELA DO PENDANT DX100
CUIDADO! Não desligue o controlador D100 até que a bateria correta tenha sido
trocada!
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 27 ©MOTOMAN
TELA DO PENDANT DX100
CUIDADO! A linha de status deve sempre ser checada antes de operar o sistema
em TEACH. Sempre escolha o Control Group (Grupo de Controle),
Coordinate System (Sistema de Coordenada) e Manual Speed
(Velocidade Manual) antes de movimentar qualquer componente.
Nota: Não desligue o pendant quando o mesmo estiver ocupado com o símbolo
da ampulheta. Além disso, todos os erros e alarmes precisam ser
removidos antes que a operação e programação seja possível.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 28 ©MOTOMAN
TELA DO PENDANT DX100
JOB (programa);
ARC WELDING (solda à arco) ou GENERAL (geral) ou HANDLING
(manipulação) ou SPOT WELDING (sola à ponto);
VARIABLE (variáveis);
IN/OUT (Entradas e Saídas) (Itens adicionais no MODO DE
GERENCIAMENTO );
ROBOT (Robô) (Itens adicionais no MODO DE GERENCIAMENTO );
SYSTEM INFO (Informações do Sistema);
EX. MEMORY (Memória Externa) (SALVA em qualquer modo; ABRE
apenas em GERENCIAMENTO );
SETUP (Configuração) (Não disponível em ; itens adicionais em );
DISPLAY SETUP (Config. Tela);
O sub menu JOB (programa) tem opções para acessar o PROGRAMA ativo, o
MASTER JOB, para selecionar PROGRAMAS, opção de CICLO, assim como
CAPACIDADE DE PROGRAMAS (memória disponível para criação de
programas).
No modo TEACH, a opção CREATE NEW JOB (criar novo programa) fica
disponível no modo de EDIÇÃO ou GERENCIAMENTO.
1.1.20 Arc Welding, General, Handling, Spot Welding, Laser, Paint, etc.
A segunda opção do Menu Principal é nomeada com a aplicação que o DX100 foi
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 29 ©MOTOMAN
TELA DO PENDANT DX100
O menu do robô possui opções para mostrar o atual estado do robô incluindo
CURRENT POSITION (Posição Atual) e SECOND HOME POS (Segunda
Posição de Home). Além disso, é possível configurar através desse menu opções
como TOOL (ferramenta) e USER COORDINATE (coordenada de usuário).
O menu de memória externa (EX. MEMORY) permite acesso à funções que usam
cartões de memória externos
O menu INITIALIZE LAYOUT faz com que todas as fontes voltem ao padrão de
fábrica. Esta função muda o layout de toda a tela do pendant para o tamanho
padrão.
CUIDADO! Não use nenhum atalho para funções até que o símbolo da
ampulheta desapareça da área de Status.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 31 ©MOTOMAN
TELA DO PENDANT DX100
O modo janelas múltiplas divide a tela principal em até quatro janelas mostradas
simultaneamente.
SHIFT +
A linha de edição pode ser acessada pelo toque na tela para colocar o cursor entre
caracteres para apagar caracteres específicos utilizando a tecla backspace. Além
disso, se arrastarmos o toque, selecionamos vários caracteres consecutivos que
podem ser removidos simultaneamente pressionando backspace apenas uma vez.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 33 ©MOTOMAN
4.0 Grupos de Controle e Coordenadas
para Movimentação Manual
Antes de movimentar qualquer parte do sistema, altere ou verifique o Grupo de
Controle (CONTROL GROUP) e a coordenada de movimentação com a
velocidade manual apropriada.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 34 ©MOTOMAN
CONTROL GROUPS E SISTEMAS DE COORDENADAS
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 35 ©MOTOMAN
CONTROL GROUPS E SISTEMAS DE COORDENADAS
A ferramenta atual do robô é chamada de Tool Control Point (TCP). O TCP não
serve apenas para gravar e modificar pontos em um programa, mas também para
COORD .
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 36 ©MOTOMAN
CONTROL GROUPS E SISTEMAS DE COORDENADAS
Paralelo ao Eixo X
Paralelo ao Eixo Y
Paralelo ao Eixo Z
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 37 ©MOTOMAN
CONTROL GROUPS E SISTEMAS DE COORDENADAS
Se qualquer coordenada XYZ estiver ativa, as teclas Rx, Ry e Rz fazem com que
o robô rotacione ao redor de algum dos eixos do sistema de coordenada, mantendo
o TCP no mesmo ponto.
Depois de movimentar o TCP para uma posição desejada com as teclas XYZ,
utilize as teclas Rx, Ry e Rz para ajustar a orientação do TCP antes de gravar a
posição no programa.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 38 ©MOTOMAN
CONTROL GROUPS E SISTEMAS DE COORDENADAS
A origem de qualquer TOOL FRAME sempre é o TCP. Por isso, é impossível que
a posição atual do robô seja mostrada em função do TOOL FRAME.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 39 ©MOTOMAN
CONTROL GROUPS E SISTEMAS DE COORDENADAS
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 40 ©MOTOMAN
CONTROL GROUPS E SISTEMAS DE COORDENADAS
A tecla HIGH SPEED faz com que o robô se movimente em uma velocidade
manual alta independente da configuração atual de velocidade manual. Para isso,
deve-se estar pressionando apenas uma tecla de movimentação (pode ser em
JOINT ou coordenadas XYZ) ou então executando programa com a tecla FWD. A
velocidade com que o robô se movimenta com essa tecla é configurável. Ao soltar
a tecla, o robô volta a se movimentar com a velocidade manual selecionada na
área de Status.
NOTA: A tecla HIGH SPEED não funciona se a velocidade manual for INCHING
ou com a tecla BWD.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 42 ©MOTOMAN
CONTROL GROUPS E SISTEMAS DE COORDENADAS
NOTAS
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 43 ©MOTOMAN
5.0 Alarmes e Erros
As mensagens de ERRO aparecem na linha de Mensagem, na parte inferior da tela
do pendant. Todos ALARMES aparecem na tela principal do pendant, e um ícone
indicativo de ALARME aparece na área de status. Qualquer operação ou edição é
impossível até que todos os erros ou alarmes sejam removidos.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 44 ©MOTOMAN
ALARMES E ERROS
Para mostrar a tela de alarme ativo na tela para pressionar RESET, faça o
seguinte:
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 45 ©MOTOMAN
ALARMES E ERROS
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 46 ©MOTOMAN
ALARMES E ERROS
NOTA: A reação do robô padrão para o SHOCK SENSOR é uma parada de Emergência.
Isso pode ser mudado para HOLD, desde que o controlador esteja em modo de
EDIÇÃO ou GERENCIAMENTO.
NOTA: A desativação do sensor só terá efeito enquanto a tela for mantida. Caso outra
tela seja selecionada, o controlador voltará a mostrar o alarme e o robô entrará
em parada de emergência novamente.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 47 ©MOTOMAN
ALARMES E ERROS
O shock sensor interno pode ser configurado tanto para TEACH como para PLAY.
Se configurar qualquer uma das 9 condições para INVALID faz com que todas as
outras condições se tornem inválidas.
A condição padrão utilizada para PLAY é a 8, porém ela pode não ser apropriada
para todas as partes de um programa. A instrução SHKSET SSL#( ) permitem a
seleção das condições 1-7, que podem ter configurações diferentes. A instrução
SHKRST volta para a condição padrão.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 49 ©MOTOMAN
ALARMES E ERROS
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 50 ©MOTOMAN
ALARMES E ERROS
NOTAS
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 51 ©MOTOMAN
SECOND HOME POSITION
Alarmes gerados por uma colisão podem ocorrer devido à falhas nos
drives. Verifique movimentando o robô lentamente antes de
prosseguir.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 52 ©MOTOMAN
Para fazer o “Check Position” no SECOND HOME (Ponto Específico),
faça o seguinte:
CUIDADO! Esse procedimento pode causar uma colisão quando a tecla FWD for
pressionada se houver obstáculos no caminho do robô. Movimente o
robô, conforme necessário, para desviar de qualquer obstáculo.
NOTA: Se o robô NÃO estiver na posição correta, pode ser necessário fazer
alguma manutenção no robô.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 53 ©MOTOMAN
7.0 CRIANDO UM PROGRAMA
Para criação de um novo programa, deve-se primeiro nomear o programa com
qualquer combinação de números, letras maiúsculas e símbolos. O nome do
programa não pode ter mais de 32 caracteres.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 54 ©MOTOMAN
CRIANDO UM PROGRAMA
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CRIANDO UM PROGRAMA
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 56 ©MOTOMAN
CRIANDO UM PROGRAMA
Para selecionar o Master Job tanto em TEACH como em PLAY a partir do Menu
Principal, faça o seguinte:
NOTA: Na tela de Programa, o menu JOB na área de Menus também tem opções
para criação e seleção de programas, selecionar o Master Job, etc.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 58 ©MOTOMAN
CRIANDO UM PROGRAMA
NOTAS
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 59 ©MOTOMAN
8.0 CRIAÇÃO DE TRAJETÓRIA
Para movimentação do robô, o controlador precisa de três informações:
POSIÇÃO GRAVADA, TIPO E VELOCIDADE DE MOVIMENTAÇÃO. A linha
de edição de buffer (temporária), identificada com o fundo branco, mostra o tipo
de movimentação, velocidade e outros detalhes atualmente selecionados.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 60 ©MOTOMAN
CRIAÇÃO DE TRAJETÓRIA
Para selecionar uma das oito velocidades padrão, siga os seguintes passos:
A velocidade de operação pode ser definida por qualquer valor dentro dos
limites de velocidade robô através do teclado numérico.
NOTA: A velocidade desejada pode não ser alcançada durante execução devido à
distância percorrida, configurações de aceleração ou qualquer parâmetro de
precision leve (nível de precisão). Além disso, alguns modos especiais de
execução limitam as velocidades de execução.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 61 ©MOTOMAN
CRIAÇÃO DE TRAJETÓRIA
NOTA: Para que a tecla MOTION TYPE funcione, o cursor deve estar no lado esquerdo
da tela do programa (caso o cursor esteja na linha de edição de Buffer (linha
temporária), a tecla não funcionará até que volte para a tela de programa).
NOTA: O robô deve ser movimentado para a posição desejada antes da edição da linha
de buffer (linha temporária). Entretanto, se o operador não mantiver os motores
energizados durante a edição do buffer, a posição pode mudar ligeiramente
devido à ação dos freios. Uma nova movimentação pode ser necessária para
voltar à posição exata desejada antes de adicionar a linha ao programa.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 62 ©MOTOMAN
CRIAÇÃO DE TRAJETÓRIA
A trajetória do robô não pode ser controlada, pois o controlador não interpola sua
trajetória. Por isso, aplicações que precisem de precisão e trajetória conhecida
(solda, pintura, etc.) não utilizam movimentos em Joint. Essa movimentação só é
utilizada para movimentos aéreos e de aproximação.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 63 ©MOTOMAN
CRIAÇÃO DE TRAJETÓRIA
NOTA: O controlador faz uma trajetória linear até o primeiro ponto do MOVC
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 65 ©MOTOMAN
CRIAÇÃO DE TRAJETÓRIA
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 66 ©MOTOMAN
CRIAÇÃO DE TRAJETÓRIA
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 67 ©MOTOMAN
CRIAÇÃO DE TRAJETÓRIA
Além disso, o MOVS pode ser utilizado para uma trajetória curvilínea, utilizando
vários MOVS em seqüência. Não há limite para o número de MOVS utilizado. O
programador deve separá-los conforme necessário para obter a curva desejada.
A trajetória ilustrada na figura abaixo pode ser programada com uma seqüência de
pontos em MOVS.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 68 ©MOTOMAN
CRIAÇÃO DE TRAJETÓRIA
NOTA: O primeiro ponto deve ser programado com uma velocidade muito baixa,
independente de ser MOVJ ou MOVL. O último ponto pode ter qualquer
velocidade, porém é muito importante que seja o mesmo ponto da
primeira instrução do programa.
1. Mova o cursor para o lado esquerdo da tela no primeiro ponto (Step 0001);
2. Garanta que o caminho esteja livre, segure a tecla FWD até que o robô pare
no ponto gravado nessa linha. O cursor deixará de piscar;
3. Mova o cursor até o último ponto gravado (Step 0005);
4. Pressione MOTION TYPE para escolher o movimento MOVJ;
5. Selecione a velocidade desejada (VJ=100.00);
6. Pressione ENTER.
No exemplo abaixo, o último ponto (Step 0006) foi programado no mesmo ponto
que o primeiro (Step 0001).
Não se deve confundir o número de linha (LINE) com o número do ponto (STEP).
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 69 ©MOTOMAN
9.0 CONFIRMAÇÃO E REPRODUÇÃO DE
UMA TRAJETÓRIA
CUIDADO! Não selecione outras linhas de movimentação com o cursor durante a execução
da trajetória, pois assim o movimento será executado isoladamente pelo
controlador, sem interpolações.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 70 ©MOTOMAN
CONFIRMAÇÃO E REPRODUÇÃO DE TRAJETÓRIA
O ciclo selecionado no menu JOB vale para essa execução, porém é recomendada
a utilização em modo CYCLE (apenas uma execução do programa completo).
MOVJ VJ=25.00
MOVL ou MOVC ou MOVS V=375.0 mm/sec (2250 cm/min, 886 in/min)
MOVL ou MOVC VR=90.0 deg/sec
Solte a tecla TEST START ou o Switch Mode Enable (também chamada de chave
habilitadora ou “Deadman – Homem Morto”) para parar a execução do programa
NOTA: Alguns sistemas permitem que a tecla INTERLOCK seja pressionada quando
TEST START for solta.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 71 ©MOTOMAN
CONFIRMAÇÃO E REPRODUÇÃO DE TRAJETÓRIA
STEP
O controlador executará apenas uma linha que estiver selecionada pelo
cursor no programa ativo cada vez que o botão START for pressionado.
Instruções de processo não são executadas.
CYCLE
O controlador executará o programa selecionado uma vez a partir da linha
selecionada pelo cursor até a instrução END cada vez que o botão
START for pressionado.
AUTO
O controlador executará o programa ativo repetitivamente a partir da linha
selecionada pelo cursor quando o botão START for pressionado.
NOTA: O ciclo pode ser alterado a qualquer hora em PLAY. Para parar a
execução na instrução END de um programa rodando em AUTO, mude o
ciclo para CYCLE.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 72 ©MOTOMAN
CONFIRMAÇÃO E REPRODUÇÃO DE TRAJETÓRIA
NOTA: Se um programa estiver rodando em AUTO, mude para CYCLE para parar a
execução na instrução END desse programa.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 73 ©MOTOMAN
10.0 COPIAR, APAGAR E RENOMEAR
PROGRAMAS
No modo de Edição ou Gerenciamento, qualquer programa pode ser copiado.
Programas que não tem proteção contra edição podem ser renomeados e
apagados. Essas ações podem ser tomadas na tela do programa ou na lista de
programas. Além disso, a lista de programas pode ser organizada por Nome ou
Data de Criação com a tela de detalhes habilitada ou desabilitada.
Digite o nome do novo programa no teclado que surge na tela e então pressione
ENTER
Selecione YES na tela que aparece na tela “Copy?”
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 74 ©MOTOMAN
COPIAR, APAGAR E RENOMEAR PROGRAMAS
NOTA: A função DELETE JOB pode ser executada a partir da tela do programa. Isso
apagará o programa ativo. Siga os passos 3 a 5.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 75 ©MOTOMAN
COPIAR, APAGAR E RENOMEAR PROGRAMAS
NOTA: A função RENAME JOB pode ser executada a partir da tela do programa.
Siga os passos 3 a 6.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 76 ©MOTOMAN
COPIAR, APAGAR E RENOMEAR PROGRAMAS
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 77 ©MOTOMAN
COPIAR, APAGAR E RENOMEAR PROGRAMAS
Um “*” (asterisco) aparece ao lado da palavra Display caso essa função esteja
ativa.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 78 ©MOTOMAN
COPIAR, APAGAR E RENOMEAR PROGRAMAS
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 79 ©MOTOMAN
11.0 EDIÇÃO DE PROGRAMAS
Existem várias maneiras de editar um programa. Isso inclui ajuste de trajetória,
modificação de pontos gravados, tipo de movimentação, precisão do movimento,
comentários e outros detalhes. Além disso, pode-se cortar, copiar, colar e colar
instruções ou movimentos ao contrário.
Quando o cursor está no lado esquerdo da tela, está no lado do endereço (Address
Side) da tela do programa. O número da linha (L:0000) identifica o “endereço” da
linha.
O lado do endereço pode ter o número do step das linhas de movimento ao lado
do número da linha, clicando em ENABLE STEP NO no menu DISPLAY.
O cursor deve estar no lado de endereço para programação inicial e para usar as
teclas INSERT, MODIFY E DELETE. Essas teclas cercam a tecla ENTER e
possuem um LED indicativo de status.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 81 ©MOTOMAN
EDIÇÃO DE PROGRAMAS
NOTA: A tecla ASSIST mantém a ação desfeita no buffer (linha temporária) até que outra
mudança seja feita ou a tecla ASSIST for pressionada em outro programa. Uma
mensagem aparecerá na linha de mensagem, “Undo data of job editing cleared”.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 82 ©MOTOMAN
EDIÇÃO DE PROGRAMAS
A ação desfeita pode ser refeita pressionando a tecla ASSIST, onde REDO aparece
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 83 ©MOTOMAN
EDIÇÃO DE PROGRAMAS
A opção STEP previne que o novo step (passo) seja inserido dentro de uma
seqüência de instruções referentes a um movimento específico.
CUIDADO! Sempre confirme a trajetória com o novo ponto inserido em PLAY. Primeiro
utilize o método FWD/BACK com a velocidade de movimentação adequada e
depois use o método INTERLOCK+TEST START.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 84 ©MOTOMAN
EDIÇÃO DE PROGRAMAS
NOTA: O pendant emite um som quando o LED da tecla MODIFY apaga como
confirmação de que a posição foi alterada com sucesso.
NOTA: Para apagar um ponto, o robô deve estar posicionado no ponto gravado. Quando
o robô está em um ponto, o cursor pára de piscar.
CUIDADO! Sempre confirme a trajetória com o novo ponto inserido em PLAY. Primeiro
utilize o método FWD/BACK com a velocidade de movimentação adequada e
depois use o método INTERLOCK+TEST START.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 85 ©MOTOMAN
EDIÇÃO DE PROGRAMAS
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 86 ©MOTOMAN
EDIÇÃO DE PROGRAMAS
A área de transferência mantém os dados até que outro conteúdo seja enviado ou
se for limpa na tela de Job Capacity.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 87 ©MOTOMAN
EDIÇÃO DE PROGRAMAS
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 88 ©MOTOMAN
EDIÇÃO DE PROGRAMAS
A função CUT é similar à função COPY, porém além de enviar as linhas para a
área de transferência, as linhas selecionadas são apagadas do programa.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 89 ©MOTOMAN
EDIÇÃO DE PROGRAMAS
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 90 ©MOTOMAN
EDIÇÃO DE PROGRAMAS
Para editar uma nova instrução, a linha de edição de buffer (linha temporária) é
acessada pela linha de endereços; para uma instrução existente, pelo lado de
instruções.
Alguns exemplos de edição pela linha de edição de Buffer são mostrados abaixo.
Para editar uma linha na linha de edição de Buffer, faça o seguinte em modo
TEACH:
1. Se for uma nova linha, certifique-se de que o cursor esteja na linha de
endereços onde uma nova linha será inserida logo abaixo do cursor. Escolha a
instrução com MOTION TYPE ou na INFORM LIST; pressione SELECT;
OU
Se for uma linha existente, mova o cursor para o lado das instruções da linha
a ser editada (a linha aparece na linha de edição do Buffer); pressione
SELECT;
2. Na linha de edição de Buffer, mova o cursor para a informação a ser alterada;
3. Para selecionar os dados de uma lista, segure SHIFT e pressione para cima ou
para baixo até que a instrução desejada apareça na linha de edição. (Use esse
procedimento para alterar o tipo de movimento de um ponto existente);
OU
NOTA: Repita os passos 2 e 3 até que todos os dados sejam alterados na linha de Edição
de Buffer
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 91 ©MOTOMAN
EDIÇÃO DE PROGRAMAS
Essa tela é acessada pelo lado de endereços para programar uma linha nova na
linha de edição de buffer (linha temporária) ou pelo lado de instruções para uma
linha existente no programa.
ou
Se for editar uma linha existente, mova o cursor para o lado das instruções na
linha que será editada de modo que a linha seja mostrada na linha de edição
de Buffer, e pressione SELECT.
2. Com o cursor em cima da instrução principal, pressione SELECT. A tela de
edição de detalhes é mostrada na tela.
3. Selecione com o cursor e pressione SELECT nos itens que deseja alterar e
faça as alterações desejadas. Pressione ENTER cada vez que inserir dados
pelo teclado numérico.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 92 ©MOTOMAN
EDIÇÃO DE PROGRAMAS
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 93 ©MOTOMAN
EDIÇÃO DE PROGRAMAS
A tag de Positioning Level (PL=) deve ser usada para definir como o robô passará
pela posição. Se for necessário que o robô passe exatamente pela posição gravada,
independente da velocidade, a tag PL=0 deve ser usada. Isso fará com que o
movimento cesse para que o controlador possa comparar os pulsos da posição
atual com a posição gravada. O uso de PL=1 até PL=8 define a distância em
microns desejada para a aproximação do ponto.
Coloque o cursor sobre PL= e pressione SELECT. Se o valor desejado for “0”,
pule para o passo 5.
Coloque o cursor sobre o valor “0” e pressione SELECT. Digite o valor
desejado (1-8) e pressione ENTER
Pressione ENTER para aceitar as mudanças e fechar a tela de detalhes
Energize os motores, movimente o robô para a posição desejada e pressione
[INSERT] + ENTER
A posição, tipo de movimento, velocidade e positioning level são registrados na
linha do programa
NOTA: A tag PL pode ser habilitada em todos os novos pontos inseridos caso a
maioria dos pontos a utilizem. Para habilitá-la, acesse o menu EDIT na
área de menus superior com o cursor no lado dos endereços e selecione
ENABLE POS LVL TAG
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 95 ©MOTOMAN
EDIÇÃO DE PROGRAMAS
Essa tag é vantajosa quando a necessidade de precisão está entre o valor exato
(PL=0 ou FINE=0) até 1cm (10.000 microns) ou 1/2”, que é próximo do valor do
PL=1 (12.500 microns)
NOTA: A tag FINE é inserida no programa do mesmo modo que a tag PL.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 96 ©MOTOMAN
EDIÇÃO DE PROGRAMAS
NOTA: Para movimentar o robô até a posição gravada, posicione o cursor no lado
de endereços da linha desejada e pressione a tecla FWD.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 97 ©MOTOMAN
EDIÇÃO DE PROGRAMAS
A tela de detalhes da instrução MOVC possui a opção “Circle End MOD”. Essa
tag finaliza o movimento circular anterior a inicia um novo no mesmo ponto. Sem
essa tag, um MOVL seria adicionado para interromper os dois arcos para mudar a
direção. A tag FPT faz com que isso não aconteça.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 98 ©MOTOMAN
EDIÇÃO DE PROGRAMAS
A tela de detalhes do MOVC possui a função “Circ Pose Ctrl” com a tag COORD.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 99 ©MOTOMAN
EDIÇÃO DE PROGRAMAS
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 100 ©MOTOMAN
EDIÇÃO DE PROGRAMAS
NOTAS
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 101 ©MOTOMAN
12.0 EDIÇÃO DE VELOCIDADE
O valor numérico da velocidade de movimentos de um programa pode ser editado
individualmente, por tipo ou por grupos
Para alterar uma velocidade para qualquer valor padrão da lista acima, siga
os seguintes passos:
1. Em TEACH, mova o cursor para o lado das instruções do movimento a ser
alterado e pressione SELECT. O cursor se move para a linha de edição de
buffer, selecionando a instrução MOV_.
2. Selecione o valor da velocidade com o cursor
3. Segure SHIFT e pressione cursor para cima para aumentar a velocidade, ou
para baixo para diminuir a velocidade
4. Pressione ENTER para aceitar as mudanças feitas na linha de edição de
buffer.
NOTA: Esse método permite a edição de uma linha por vez, permitindo apenas
valores padrões para velocidade.
EDIÇÃO DE VELOCIDADE
NOTA: Existem dois tipos de velocidade diferentes (V e VR) para MOVL, MOVC e
MOVS. Para mudar para VR, selecione “V” e pressione SELECT.
EDIÇÃO DE VELOCIDADE
Grupo de Linhas
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 104 ©MOTOMAN
EDIÇÃO DE VELOCIDADE
NOTA: Depois de executada, cada vez que a função CHANGE SPEED for
acessada o padrão volta para NO CONFIRM; SPEED KIND: VJ; SPEED:
25.00%
O Tipo de Velocidade seleciona qual tipo de velocidade será alterado pela função,
ou todos os tipos usando RELATIVE, com uma diminuição percentual (1-99%) ou
aumento (101-200%).
Velocidade (Speed)
NOTA
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 107 ©MOTOMAN
13.0 INFORM LIST
O INFORM LIST contém todas as instruções que não são de movimentação.
Essas instruções executam funções de controle de ferramenta e seqüência do
programa, operam e monitoram entradas e saídas e executam operações
aritméticas. A disponibilidade das instruções dependem da versão e opcionais de
software e da aplicação ativa no controlador DX100.
A lista é aberta e fechada através da tecla INFORM LIST; ela aparece no lado
direito da tela conforme mostra a figura:
NOTA: Toque a tela para alternar o cursor entre a Inform List e a última linha do
programa selecionada pelo cursor.
INFORM LIST
Pressionar a tecla DIRECT OPEN com o cursor no lado dos endereços de uma
linha com uma instrução CALL JOB:1234 abrirá esse programa 1234.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 111 ©MOTOMAN
INSTRUÇÕES DE CONTROLE
A instrução RET faz com que um programa filho seja finalizado antes que o
cursor chegue a linha final do programa. Isso faz com que apenas as instruções
anteriores ao RET sejam executadas.
CUIDADO! Garanta caminho livre para o robô caso a instrução RET seja
executada.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 112 ©MOTOMAN
IF E IF THEN
A instrução CALL pode ser usada dentro de programas filhos para chamar outro
programa. Com isso, uma seqüência de programas pai/filho é criada, permitindo
que o controlador saiba para qual programa voltar com as instruções RET ou
END.
Até doze programas podem ser seqüenciados, onde o primeiro programa está no
nível um. O exemplo abaixo mostra uma seqüência de programas filho:
Um asterisco “*” aparece indicando que a tela sempre será mostrada em modo
PLAY. Para remover a tela, repita o procedimento acima.
NOTA: O alarme 4452 STACK MORE THAN 12 (JOB CALL) surge caso mais de
12 programas sejam chamados em seqüência.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 113 ©MOTOMAN
INSTRUÇÕES DE CONTROLE
Essas instruções podem ser utilizadas para pular uma parte do programa ou criar
um loop infinito.
CUIDADO! Garanta que o caminho do robô esteja livre caso as linhas sejam
ignoradas.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 114 ©MOTOMAN
IF E IF THEN
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 115 ©MOTOMAN
INSTRUÇÕES DE CONTROLE
Uma instrução *LABEL sempre deve ser inserida em um programa quando uma
instrução JUMP*LABEL for usada. O nome da *LABEL deve ser exatamente
igual ao nome presente na instrução JUMP*LABEL
14.4 COMMENT
Comentários são mensagens do programados para o operador, identificados no
programa pelo apóstrofo („) e têm no máximo 32 caracteres
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 117 ©MOTOMAN
INSTRUÇÕES DE CONTROLE
A instrução TIMER é usada quando o robô precisa ficar em uma posição por um
período de tempo, como por exemplo antes do início de um arco de solda.
14.6 PAUSE
A instrução PAUSE é usada para programar um hold para suspender a execução
do programa. A lâmpada de START apaga, e o robô mantém sua posição
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 118 ©MOTOMAN
IF E IF THEN
NOTAS
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 119 ©MOTOMAN
15.0 IF e IF-THEN
A condição IF é uma condição que diz se a instrução de controle a ela atrelada
será executada. Ela pode ser adicionada na Linha de Buffer para uma nova
instrução no lado dos endereços, ou para uma instrução existente no lado das
instruções
O programa abaixo mostra um exemplo para cada uso da instrução IF com várias
instruções de controle:
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 122 ©MOTOMAN
VARIÁVEIS E INSTRUÇÕES ARITMÉTICAS
A tela de detalhes para “IF” pode ser acessada selecionando a tag “IF” na linha
temporária e pressionando SELECT ou selecionando o ícone “I” na tela de
detalhes da instrução principal da linha.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 123 ©MOTOMAN
IF E IF THEN
Esse procedimento também deve ser usado para remover um IF de uma linha já
existente no programa
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 124 ©MOTOMAN
VARIÁVEIS E INSTRUÇÕES ARITMÉTICAS
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 125 ©MOTOMAN
IF E IF THEN
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 126 ©MOTOMAN
VARIÁVEIS E INSTRUÇÕES ARITMÉTICAS
NOTAS
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 127 ©MOTOMAN
16.0 VARIÁVEIS E INSTRUÇÕES
ARITMÉTICAS
Qualquer valor que não seja constante, ou seja, que possa variar em um programa
deve ser armazenado em um tipo apropriado de variável.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 129 ©MOTOMAN
VARIAVEIS E INSTRUÇÕES ARITMÉTICAS
A função INC é usada para contadores sem valor limite durante a execução de
programas. Pode ser usado para contar número de ciclos ou peças produzidas pela
célula.
A função INC deve estar depois do que deve ser contado de modo a evitar erros de
contagem caso haja interrupção no programa. Logo, a instrução INC deve ser
colocada no final de um programa conforme exemplo abaixo.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 130 ©MOTOMAN
VARIÁVEIS E INSTRUÇÕES ARITMÉTICAS
A instrução DEC deve ser usada para alcançar uma meta de produção. Uma
variável é selecionada para armazenar o valor necessário de peças a ser
produzidas. Ela será decrementada cada vez que uma peça for produzida. Para
melhor resultados, faça o decremento somente no final do programa de produção.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 131 ©MOTOMAN
VARIAVEIS E INSTRUÇÕES ARITMÉTICAS
16.2.3. SET
A instrução SET armazena qualquer valor em uma variável. Isso permite que o
programa determine valores iniciais para variáveis sem depender da entrada
manual de valores. Pode também ser usada para zerar uma variável individual; se
for zerar mais de uma variável consecutiva, utilize a função CLEAR.
NOTA: Na tela de detalhes, a instrução SET pode ser configurada para armazenar o
valor de uma variável em outra, desde que os valores não excedam os limites do
tipo de variável usado caso os tipos de variáveis usados sejam diferentes.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 132 ©MOTOMAN
VARIÁVEIS E INSTRUÇÕES ARITMÉTICAS
16.2.4. CLEAR
Na tela de detalhes de CLEAR, a tag ALL pode ser selecionada, fazendo com que
todas as variáveis, a partir da variável digitada na instrução, sejam zeradas. Por
exemplo, CLEAR B000 ALL zera todas as variáveis a partir de B000 (B000 até
B099).
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 133 ©MOTOMAN
17.0 MONITORANDO ENTRADAS E
SAÍDAS
É possível monitorar o estado e/ou alterar a descrição de qualquer entrada ou
saída universal tanto em TEACH como em PLAY.
NOTA: A tela de I/O para Entradas e Saídas Universais oferece dois modos de exibição.
A DETAIL mostra um grupo por tela, com nome e estado. A SIMPLE mostra
vários grupos por tela apenas com o indicador de Bit/Byte.
Para forçar uma entrada (simular que a entrada está acionada), faça o
seguinte em TEACH:
1. Na tela da entrada desejada em DETAIL, leve o cursor para o campo perto do
símbolo de status;
2. Pressione SELECT para preencher o campo com SIM;
3. Selecione o símbolo de status [❍] da entrada a ser simulada;
4. Segure a tecla INTERLOCK e pressione SELECT para alternar o status da
entrada entre [ ] ON e [❍] OFF.
Para remover a opção de simulação de entradas, repita o procedimento acima.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 135 ©MOTOMAN
MONITORANDO ENTRADAS E SAÍDAS
Para forçar uma entrada (simular que a entrada está acionada), faça o
seguinte em TEACH:
1. Selecione o símbolo de status [❍] da saída a ser forçada;
2. Segure a tecla INTERLOCK e pressione SELECT para alternar o status da
entrada entre [ ] ON e [❍] OFF.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 136 ©MOTOMAN
MONITORANDO ENTRADAS E SAÍDAS
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 137 ©MOTOMAN
18.0 INSTRUÇÕES DE I/O
Um sistema robótico raramente trabalha sem interação com outros dispositivos. O
controlador deve se comunicar com equipamentos externos, como fontes de solda,
posicionadores, dispositivos, sensores. A comunicação pode ser feita através do
uso de Entradas e Saídas Universais (I/O). A linguagem INFORM possui
instruções de I/O digitais e analógicas.
O exemplo abaixo mostra a função DOUT sendo utilizada com uma única saída
universal (OT#):
0003 DOUT OT#(3) ON
0004 MOVL V=2000
0005 MOVL V=2000
0006 DOUT OT#(3) OFF
NOTA: Como padrão, uma output alterada para ON permanecerá nesse estado até que
seja alterada em um programa ou manualmente para OFF.
INSTRUÇÕES DE I/O
Por exemplo, o resultado de DOUT OG#(1) = 162 faz com que as saídas 2,6 e 8
sejam ligadas (2+32+128=162) e o restante seriam desligadas.
DOUT de grupo também pode referenciar uma variável Byte para valores 0-255
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 139 ©MOTOMAN
INSTRUÇÕES DE I/O
Porém, a instrução PULSE não pára a execução do programa; o cursor vai para a
próxima linha e continua processando as instruções enquanto a instrução PULSE
age na saída.
O programa abaixo mostra uma instrução PULSE com uma saída individual,
OT#(8), com uma tag de tempo T=1.50. Na linha 7, o PULSE em grupo, OG#(1)
127, vai pulsar as saídas 1 a 7 pelo tempo padrão de 0.3 segundos.
Para inserir uma instrução PULSE OT#( ) para uma saída, faça o seguinte:
1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços do programa;
2. Pressione a tecla INFORM LIST;
3. Selecione IN/OUT;
4. Selecione PULSE;
5. Pressione SELECT para acessar a tela de detalhes;
6. Selecione OUTPUT NO e pressione SELECT, digite o número da saída
OT#( ) e pressione ENTER;
7. Se for preciso, selecione TIME UNUSED e pressione SELECT. Selecione
“T=” e pressione SELECT. Selecione o valor, pressione SELECT e digite o
tempo desejado para o pulso (0.01-655.35) e pressione ENTER;
8. Pressione ENTER para aceitar as mudanças e retornar ao programa;
9. Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa.
NOTA: Insira um TIMER logo depois de um PULSE se necessário. Para acesso rápido ao
TIMER, pressione [1] no teclado numérico. Pode-se usar valores entre 0.01 e
655.35
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 140 ©MOTOMAN
INSTRUÇÕES DE I/O
18.4 WAIT
A instrução WAIT é usada quando o programa do robô depende de um sinal de
uma switch, sensor, PLC, etc. Isso abrange IN#, OT#, IG#, OG#, IGH#, OGH#
(universais) e SIN#, SOUT# (específicos), assim como outras variáveis Byte. Um
TIMER pode ser usado com WAIT. Quando o timer é utilizado, o robô espera que
a condição seja verdadeira ou até que o tempo se esgote, o que vier primeiro.
Para programar uma instrução WAIT para uma entrada universal, faça o
seguinte:
1. Em TEACH, mova o cursor para o lado de endereços do programa;
2. Pressione INFORM LIST, selecione IN/OUT e selecione WAIT;
3. Pressione SELECT para abrir a tela de detalhes;
4. Selecione WAIT TARGET e pressione SELECT. Selecione IN#( ) e
pressione SELECT;
5. Selecione o número da entrada e pressione SELECT. Digite o número
desejado no teclado numérico e pressione ENTER;
6. Para alternar CONDITION entre ON e OFF, selecione ON/OFF e pressione
SELECT;
7. Se necessário, selecione TIME UNUSED; pressione SELECT e selecione T=.
Selecione o valor do tempo e pressione SELECT. Digite o tempo limite
(0.01-655.35) para a instrução WAIT e pressione ENTER;
8. Pressione ENTER para aceitar e retornar à tela do programa;
9. Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 141 ©MOTOMAN
INSTRUÇÕES DE I/O
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 142 ©MOTOMAN
INSTRUÇÕES DE I/O
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 143 ©MOTOMAN
19.0 USER FRAMES
Um sistema de coordenada personalizado, que retrata exatamente o plano de
trabalho do robô, é muito útil durante a programação de uma trajetória. O DX100
suporta até 63 sistemas de coordenadas definidos pelo usuário, chamados de User
Frames (UF #01-63)
O ponto XY, juntamente com os pontos ORG e XX, determinam o plano do user
frame. A direção Z+ é perpendicular ao plano XY.
CUIDADO! O operador deve confirmar qual User Frame será usado antes de movimentar o
robô na coordenada USER.
NOTA: Frames não definidos são indicados por um círculo vazio. Frames previamente
definidos são indicados por um círculo preenchido (●).
4. Selecione com o cursor “SET POS: ORG”;
5. Selecione qualquer coordenada (menos USER). Energize os motores e
movimente o TCP para o ponto ORG do sistema a ser definido;
6. Com motores energizados, pressione MODIFY, ENTER. O círculo do ponto
ORG é preenchido;
NOTA: Para verificar os pontos marcados em ORG, XX e XY, selecione o ponto desejado
em “SET POS:” (o cursor piscará se o robô não estiver na posição gravada),
pressione FWD até que o robô chegue na posição desejada e o cursor pare de
piscar.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 146 ©MOTOMAN
USER FRAMES
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 147 ©MOTOMAN
20.0 PROTEÇÃO CONTRA EDIÇÃO EM
PROGRAMAS
Quando um programa é criado e testado, futuras mudanças podem ser limitadas.
Essa proteção, ou EDIT LOCK, é configurada no Job Header. Uma opção em
Teaching Conditions determinam as proteções possíveis.
20.1 EDIT LOCK: Proteção de Programa
A proteção de um programa via software, EDIT LOCK, e configurado em cada
Job Header Individualmente apenas em modo de Gerenciamento.
NOTA: Essa configuração será mantida até que seja alterada pelo programador. A opção
PROHIBIT faz com que os programas sejam completamente protegidos quando
EDIT LOCK estiver em ON. A opção PERMIT permite que apenas as posições
sejam alteradas.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 149 ©MOTOMAN
21.0 TOOL CONTROL POINT (TCP)
Cada TCP no DX100 é armazenado como 6 elementos representando um
deslocamento em relação à flange do robô em X,Y,Z em milímetros e Rx,Ry,Rz
em graus. O DX100 pode armazenar até 64 TCPs diferentes.
Um único robô pode precisar apenas de uma ferramenta para executar a aplicação,
conseqüentemente apenas um TCP, como uma tocha de solda por exemplo. Em
uma célula com vários robôs e ferramentas, mais TCPs são necessários.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 151 ©MOTOMAN
TOOL CONTROL POINT (TCP)
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 152 ©MOTOMAN
TOOL CONTROL POINT (TCP)
Agora o TCP está definido. Para garantir a precisão da ferramenta, use as teclas
Rx, Ry e Rz em coordenada TOOL para rotacionar a ferramenta em volta do TCP.
O TCP não deve se mover durante a rotação. Se houver alguma movimentação,
algum dos pontos (X,Y ou Z) estão imprecisos.
Se a movimentação com as teclas +/- X,Y,Z não for como desejado, então Rx,Ry
ou Rz estão com valores incorretos.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 153 ©MOTOMAN
TOOL CONTROL POINT (TCP)
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 154 ©MOTOMAN
TOOL CONTROL POINT (TCP)
Para garantir a precisão do TCP, faça com que o robô rotacione a ferramenta em
volta do TCP gravado com as teclas Rx, Ry e Rz. O ponto deve ficar fixo durante
a rotação;
Verifique as direções de X, Y e Z em coordenada TOOL.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 155 ©MOTOMAN
22.0 Modos de Execução Especiais
Existem vários modos de executar um programa em PLAY ou em TEACH com
limitações ou restrições para que seja mais fácil encontrar os erros ou por razões
de segurança.
O modo Low Speed Start move o robô para o ponto selecionado a uma velocidade
constante de 10% da velocidade máxima (independente da velocidade
programada) sem executar qualquer instrução externa e pára. O modo é
automaticamente desabilitado e, ao pressionar novamente o botão START, o
programa é executado normalmente.
CUIDADO! Instruções externas são executadas; por isso, ativar apenas o modo
SPEED LIMIT em programas que executam instruções DEVICE com
velocidades maiores que o limite de 25% não é recomendado.
Combinar os modos CHECK RUN e SPEED LIMIT faz com que o robô se
movimente devagar e não execute nenhuma instrução DEVICE.
Esse modo pode ser útil para movimentar o robô após manutenção da graxa do
manipulador.
22.1.4. Check-Run
NOTA: O pendant mostra a mensagem “Check Mode” quando o modo Check está
habilitado.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 157 ©MOTOMAN
MODOS DE EXECUÇÃO ESPECIAIS
O modo Weave Prohibit não permite que as intruções WVON WEV#( ) e WVOF
sejam executadas em TEACH. Isso permite que trajetórias interpoladas sejam
checadas sem que a ferramenta faça o movimento de WEAVING programado.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 158 ©MOTOMAN
FUNÇÕES EXTRA DE VELOCIDADE
NOTAS
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 159 ©MOTOMAN
23.0 Funções Extras de Velocidade
23.1 Traverse Run Time (TRT)
A função TRT (disponível no menu EDIT) calcula a velocidade dos pontos
marcados baseado no tempo de movimentação desejado em segundos. A função
altera as velocidades do programa para alcançar o tempo desejado no programa
inteiro ou em uma parte dele.
NOTA: O programa selecionado deve ser executado antes da função TRT para
estabelecer um primeiro tempo de movimentação.
NOTA: Instruções CALL e JUMP não podem ser selecionadas no passo anterior
NOTA: Se o tempo desejado não for alcançado na primeira execução do TRT, pressione
EXEC novamente até que o resultado seja o desejado.
Para acessar essa função no menu UTILITY, o controlador deve estar em PLAY e
nenhum programa pode estar sendo executado.
NOTA: A opção SPEED ADJUSTMENT MODIFY [OFF] não sobrescreve os valores das
velocidades quando o botão START é pressionado, permitindo uma previsão da
nova velocidade. Deve ser usado repetidamente até que a velocidade de execução
seja aceitável.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 161 ©MOTOMAN
FUNÇÕES EXTRA DE VELOCIDADE
NOTA: Se qualquer programa envolvido estiver com a opção EDIT LOCK: ON, o SPEED
OVERRIDE não pode ser executado. O alarme menor 4476 “Cannot Edit (Edit
Lock Job)” ocorrerá.
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 162 ©MOTOMAN
FUNÇÕES EXTRA DE VELOCIDADE
NOTAS
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 163 ©MOTOMAN
24.0 FUNÇÃO PASSWORD DX100
NOTAS
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Treinamento de Programação Básica DX100 Página 165 ©MOTOMAN