SÓLIDO RÍGIDO II.

FÍSICA I
DINÁMICA
CONTENIDO
• Ecuación de traslación de un sólido rígido
• Momento angular de un sólido rígido
• Ecuación de rotación de un sólido rígido
• Equilibrio estático.
• Conservación del momento angular
• Energía cinética de rotación
•Trabajo y potencia de rotación
• Conservación de energía
• Movimiento de rodadura
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Tema 6 1/17
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FÍSICA I
DINÁMICA
BIBLIOGRAFÍA

BEDFORD, FOWLER, DINÁMICA. Mecánica para Ingeniería, Addison Wesley

Cap. 7: Dinámica bidimensional de cuerpos rígidos
Cap. 8: Energía y cantidad de movimiento en la dinámica plana de cuerpos rígidos

WOLFGANG BAUER Y GARY D. WESTFALL, FÍSICA PARA INGENIERÍA Y CIENCIAS, Volumen I, McGraw-Hill, 2011
Cap. 8: Sistema de partículas y objetos extensos
Cap. 10: Rotación
Cap. 11: Equilibrio estático

TIPLER, PA. FÍSICA PARA LA CIENCIA Y LA TECNOLOGÍA Ed Reverté 2005

Cap. 9: Rotación
Cap. 10: Conservación del momento angular
Cap. 12.1-12.7: Equilibrio estático

SUSAN M. LEA, J.R. BURKE. La naturaleza de las cosas

Cap.11: Cuerpos rígidos en equilibrio
Cap.12: Dinámica de los cuerpos rígidos

SEARS, ZEMANSKY, YOUNG, FREEDMAN. FÍSICA UNIVERSITARIA Pearson-Addison Wesley, 1998

Cap. 9: Rotación de cuerpos rígidos
Cap. 10: Dinámica del movimiento de rotación
Cap. 11.1-11.4: Equilibrio

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Tema 6 2/17
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FÍSICA I
DINÁMICA
MOVIMIENTO DEL SÓLIDO RÍGIDO
Hemos visto en el tema anterior que el movimiento general de un sólido rígido es una combinación entre un
movimiento de traslación y movimientos de rotación.

El movimiento de la figura se describe como:

• El centro de masas (CM) se traslada bajo la acción

de la fuerza de gravedad, y por tanto realiza un
CM movimiento parabólico

• El sólido rota respecto al centro de masas

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Tema 6 3/17
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FÍSICA I
DINÁMICA
TRASLACIÓN

Todos los puntos del sólido se mueven con la misma velocidad, por tanto sólo necesitamos determinar el
movimiento del centro de masas.

dpCM
Ecuación de movimiento de traslación:   M  aCM 
F ext

dt
Conservación del momento lineal
dpCM
Si F ext
0 0 pCM  cte
dt

Se resuelve considerando el sólido como una partícula que tiene toda la masa del sistema

Es decir, el movimiento de traslación de un sólido rígido se resuelve como el de una partícula que
tiene toda la masa del sólido.

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Tema 6 4/17
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FÍSICA I
DINÁMICA
ROTACIÓN
Para un sistema de partículas, encontramos la relación entre el momento angular total respecto a un
punto, y el momento de las fuerzas respecto ese mismo punto

dLtotal N N
o
= r×F exter
=  Mo
exter

dt i=1
i i
i=1
i
donde: Loi  ri  pi  ri  (mi  vi )

Z
¿Cuánto vale L para un sólido rígido?

Si particularizamos a un sólido rígido que gira respecto a un eje:


(llamamos Z al eje y tomamos el punto O como un punto fijo) v
R
dm

dLo  dm(r  v)
dL z
r
Su proyección en el eje Z vale: dL

dLz  dm  R 2  O

Sumando a todos los trocitos del sólido:

LZ   dLz   dm  R 2     R 2dm   I Z LZ  IZ 

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Tema 6 5/17
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FÍSICA I
DINÁMICA
ECUACIÓN DE MOVIMIENTO DE LA ROTACIÓN
En general el momento angular L de un sólido no es paralelo a . Sin embargo, para cada sólido hay tres
direcciones perpendiculares entre sí, para las cuales el momento angular y omega si son paralelos. Estos
ejes se llaman ejes principales de inercia.

Los ejes principales: coinciden con los ejes de simetría del sólido

Cuando el sólido rota alrededor de un eje principal, se cumple:

L  I 
Ecuación de movimiento de un sólido rígido que rota alrededor de un eje principal que tiene un punto fijo O
en un sistema inercial
dLo
=Mo exter
dt
Sustituyendo: d(I  ) d
=I = I = Mo exter
dt dt

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Tema 6 6/17
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FÍSICA I
DINÁMICA
ECUACIÓN DE MOVIMIENTO
Cuando el eje de rotación no tiene un punto fijo en un sistema inercial, debemos tomar el centro de masas
como referencia para calcular los momentos de las fuerzas y el momento angular.
En este caso la ecuación de movimiento queda:

dLCM
=M exter
CM CM =ICM 
Mexter
dt
aún cuando el centro de masas no esté en reposo

Cuando se aplican las leyes de Newton de la traslación y la rotación se puede obtener información sobre:

• el movimiento del sólido

• las fuerzas que actúan sobre él
• el punto de aplicación de dichas fuerzas

Pasos a seguir:
1º dibujar el diagrama de cuerpo libre situando las fuerzas en su punto de aplicación
2º aplicar las ecuaciones de movimiento. Elegir en primer lugar un sistema de referencia
adecuado.
3º si es necesario, determinar la relación entre la aceleración del centro de masas y la
aceleración angular

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Tema 6 7/17
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FÍSICA I
DINÁMICA
EQUILIBRIO ESTÁTICO
Un sólido está en equilibrio si no tiene aceleración lineal, a, ni aceleración angular, . Las condiciones de
equilibrio son:

F  0 y M  0
Ejemplo:
¿Cuál es la fuerza máxima que se le puede aplicar al bloque para que no se mueva (trasladar ni rotar)?
Existe rozamiento con el suelo
debemos considerar el punto de aplicación de las fuerzas en la rotación

20º
F
Ec. traslación Ec. rotación
M=5 kg b N
F  0 Fcos 20  Froz  0 M o
0
F
a N  Mg  Fsen 20  0 a
Mg  aFsen20  bFcos 20  0
Froz  Froz estatica  estN 2
o
y Froz
aMg
Mg (Mg  Fsen20) F
Sustituyendo: F 2(a sen20  bcos 20)
cos 20
x
Por tanto F tiene que ser < que el valor más pequeño de los anteriores

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Tema 6 8/17
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FÍSICA I
DINÁMICA
EQUILIBRIO ESTÁTICO
Ejemplo: ¿Cuánto vale la tensión de la cuerda?

El diagrama de cuerpo libre de la barra azul es

T
R
30º
¡OJO!
300
¿Qué representa esta
O fuerza y por qué está así
PB pintada?
FM
L
M
La fuerza R la ejerce la pared en el punto de unión
Solución:

PB PB
 Mg  Mg PB
T 2 RX  2 RY 
sen 30 tan 30 2

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Tema 6 9/17
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FÍSICA I
DINÁMICA
Ejemplo
Escalera de masa m está apoyada en la pared. Una persona de masa M sube por ella. En el suelo hay
rozamiento pero en la pared no.

Np
Para que la escalera no se mueva, no tiene ni que trasladarse ni rotar

 Se debe cumplir: F  0 y M o
0 Froz estática
L/2

Fy  0 NS  Mg  mg  0 F x  0 Froz  NP  0
mg
Froz estática  est N
y d r1 Mo (peso de la persona)  r1  (Mg j)
Ns Mg
Mo (peso de la persona)  Mgdsen  k
Mg
x O FRoz

r3 Mo (N)  0 r2 L
Mo (peso de la escalera)  mg sen  k
Mo (Np )  LNP cos  k 2
Mo (Froz )  0 mg
NP

¿Cuál es el resultado final?

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Tema 6 10/17
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FÍSICA I
DINÁMICA
SI HAY MOVIMIENTO…
Hay que resolver las ecuaciones:

F  Ma CM y M O  I 
Recordamos los pasos a seguir:
1º dibujar el diagrama de cuerpo libre situando las fuerzas en su punto de aplicación
2º aplicar las ecuaciones de movimiento. Elegir en primer lugar un sistema de referencia adecuado.
3º determinar la relación entre la aceleración del centro de masas y la aceleración angular

Ejemplo: Una polea de masa M y radio R tiene colgados a sus extremos dos objetos de masas m1 y m2, con
m1> m2. ¿Qué aceleración tienen los bloques? ¿Qué aceleración angular tiene la polea?
¡OJO!: la polea no se considera una partícula, por tanto rota
y
Objeto 1 T1  m1g  m1a1 T1  m1g  m1a1
T1 T2
Como a2  a1
T2  m2g  m2a1
x
Objeto 2 T2  m2g  m2a2
M m1 m2
R
a1 a1
Objeto 3 RT1  RT2  I Como  RT1  RT2  I 
m1g m2g R R
1
I  MR2
2 (m2  m1 )g
m2
m1 Resolviendo a=
1
T1 T2 m1  m2  M
2
Es decir, m1 baja, m2 sube y la polea gira en sentido antihorario

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Tema 6 11/17
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FÍSICA I
DINÁMICA
CONSERVACIÓN DE L

dLo
Si Mo exter
0  =0  Lo  cte
dt
Si rota respecto a un eje principal Leje  Ieje 

Leje (inicial)  Leje (final)

INICIAL FINAL No hay ninguna fuerza externa que realice

i f momento, por tanto L se conserva

Leje (inicial)  Iinicial

eje ini

Ii If Leje (final)  Ieje

final
final
Li Lf Iinicial
eje  Ifinal
eje

Por tanto ini  final

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Tema 6 12/17
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FÍSICA I
DINÁMICA
ENERGÍA CINÉTICA
Si el sólido únicamente se traslada, la energía cinética es DE TRASLACIÓN:
1 2
ECIN (traslación)  M v CM
2

Si el sólido únicamente rota respecto a un eje, la energía cinética es DE ROTACIÓN:

1 1 1 2 1
dECIN (rotación)  dmR22 ECIN (rotación)        Ieje2
2 2 2
dmR dmR
2 2 2 2

Si el sólido se traslada y rota, el movimiento de cada parte del sólido sólo puede ser de rotación
respecto al centro de masas, es decir:
1 2 1
ECIN (total)  M v CM  ICM2
2 2

debido a su traslación debido a su rotación respecto al centro

de masas

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Tema 6 13/17
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FÍSICA I
DINÁMICA
TRABAJO DE ROTACIÓN

Consideramos un sólido que puede girar respecto a un eje. Si se le aplica la fuerza F:

M0 (F)  r  F
ds  rd

d  F
r


Para un desplazamiento angular infinitesimal d

dW  r Fcos  d final

dW  r Fsen  d Trabajo de rotación W  Md

dW  Md inicial

dW
Potencia de rotación P
dt

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Tema 6 14/17
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FÍSICA I
DINÁMICA
CONSERVACIÓN DE LA ENERGÍA

W  Ecin (total)
Sólo en rotación
1 1
WROTACIÓN  Ecin (rotación)  Ifinal2final  Iinicialinicial
2

2 2

Una cuerda sin masa se enrolla 10 veces alrededor de un disco de masa M = 40 g y radio R=10 cm. El disco puede rotar sin
rozamiento alrededor de un eje que pasa por su centro. Si se tira de la cuerda con una fuerza F=10N hasta que se desenrolla
por completo, ¿qué velocidad final alcanza el disco?

Por conservación de la energía W  Ecin (total)

R
M W  R  F(final  inicial )  0.1 10  20  62.8 J
1
Como el disco solo rota (no se traslada) WROTACIÓN  I2final
2
1 1
F I  MR2  0.04  0.12  2 104 kgm2
2 2
2 WROTACIÓN
final   792.5 rad/s
I
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Tema 6 15/17
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FÍSICA I
DINÁMICA
MOVIMIENTO DE RODADURA
Habíamos visto que este movimiento puede estudiarse como:
LA COMBINACIÓN DE UN MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN Y DE UN MOVIMIENTO DE ROTACIÓN
RESPECTO DEL CENTRO DE MASAS

Por tanto necesitaremos resolver:

F ext
 M  aCM CM =ICM 
Mexter
Además aCM    R

Una esfera de masa M y radio R rueda por el plano inclinado de la figura. Existe rozamiento. Analizar su movimiento

N Eje x Mgsen  Froz estat  MaCM

Eje y Mgcos   N  0
Froz MCM  FROZ est  R  ICM  
 Mg
aCM   R

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Tema 6 16/17
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FÍSICA I
DINÁMICA
MOVIMIENTO DE RODADURA
ICM   ICM  aCM Mgsen Mgsen
FROZ est   aCM  
R R2
 ICM   I 
 M  R  M  CM2 
Mgsen 
ICM  aCM
 MaCM  R2   R 
R2

Como se deduce de la expresión anterior no adquiere la misma aceleración un disco o una esfera
porque no tienen el mismo momento de inercia

¿Qué energía mecánica tiene este objeto?

Cuando el objeto se encuentra a una distancia y del suelo, su energía mecánica vale:
1 2 1
EMEC  M v CM  ICM2  Mgy
2 2
Como en el movimiento de rodadura la fuerza de rozamiento es estática, no realiza trabajo y la
EMEC se conserva

EMEC  cte

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Tema 6 17/17