UNIVERSIDADE LUTERANA DO BRASIL

Campus Canoas

Apostila
SISTEMAS ROBOTIZADOS

Volume I

Prof. André Luis Bianchi

2016

V-01
SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO ................................................................................................. 3
2 CLASSIFICAÇÃO DE ROBÔS ............................................................................. 5
2.1 Robô de Coordenadas Cartesianas / Pórtico (gantry) ...................................... 7

2.2 Robô de Coordenadas Cilíndricas ................................................................. 7

2.3 Robô de Coordenadas Esféricas ................................................................... 8

2.4 Robô de Articulação Horizontal ou Scara ....................................................... 8

2.5 Robô Articulado Vertical ou Antropomórfico ................................................... 9

2.6 Robô Paralelo ............................................................................................ 9

3 MECÂNICA E CONTROLE DOS MANIPULADORES MECÂNICOS ............................. 10

3.1 Modelagem Cinemática dos Robôs ............................................................. 10

4 SISTEMAS DE REFERÊNCIA ............................................................................ 14

5 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ..................................................................... 14

2
1 INTRODUÇÃO

“O estudo da robótica concerne ao desejo de sintetizar alguns aspectos da função

humana pelo uso de mecanismos, sensores, atuadores e computadores.” [John J. Craig]

A robótica ou o uso de mecanismos automáticos é um sonho antigo da humanidade, ou

seja, já vem sendo desenvolvida a muitos anos e aplicada nas mais diversas atividades
humanas. Historicamente, alguns acontecimentos são considerados como marcos de tal
desenvolvimento:

• Século XVI: advento dos autômatos, em geral bonecos mecânicos acionados por
sistemas de cordas que imitavam algumas atividades humanas;

• Século XVII: o pensador Descartes proferiu a célebre frase “Penso, logo existo.” e
os filósofos se questionam sobre os limites do mecanicismo;

• Século XVIII: Utilização no teatro de autômatos, três bonecos (escrivão,

desenhista e tocadora) pelos Irmãos Droz (Suíça, 1733) e o Pato mecânico de
Jacques de Vaucanson (França, 1750);

• No final do século XVIII: Revolução industrial, adoção do modelo mecanicista de

Taylor e Fayol. Uso das máquinas para a indústria: iniciava-se a era da produção
em larga escala;

• Em 1921, o dramaturgo Karel Capeck, no Conto de ficção Rossum’s Universal

Robots, cria a palavra robô, que tem sua origem na palavra tcheca robota, que
significa trabalho escravo, monótono;

• Em 1936, Charles Chaplin satiriza o processo de automação pesada em seu filme

Tempos Modernos.

• Em 1939, o escritor Issac Asimov, considerado o pai da robótica, popularizou o

termo robô em seu livro “ I Robot ”. Além do nome, ele criou as três leis
fundamentais da robótica:

1. Um robô jamais deve causar dano a um ser humano nem, através de

omissão, permitir que isto aconteça;

2. Um robô deve sempre obedecer ao ser humano, a menos que isto entre em
conflito com a primeira lei;

3. Um robô deve proteger-se de danos, a menos que isto entre em conflito

com a primeira ou a segunda lei.

• Em 1948, invenção do transistor, os robôs passaram a ser controlados por

computadores.

3
 • Em1954, a primeira patente para um robô industrial controlado por computador
foi registrada por George Devol. Ele criou Memória computadorizada e um sistema
de controle chamado Universal Automation e, mais tarde, co-fundou a companhia
de robôs industriais - UNIMATION.

• Em 1961, o primeiro robô UNIMATE, foi instalado na linha de montagem da

General Motors. Ele usava comando numérico programável.

• Em 1963, surge o primeiro sistema para visão de robôs.

• E em 1966, o primeiro robô de pintura, cuja trajetória era treinada e armazenada.

A cronologia apresentada passa uma ideia do desenvolvimento dos mecanismos

robotizados até chegar ao ponto que conhecemos hoje, ou seja, equipamentos bastante
difundidos na indústria.

Contudo, cabe comentar que a utilização dos robôs na indústria requer uma motivação
significativa e consistente. Isto significa que o uso de tais máquinas deve ser embasado
em necessidades prementes dos tipos: segurança, produtividade, qualidade ou
viabilidade financeira. Assim, antes de pensar no uso de robôs deve-se avaliar as
vantagens e desvantagens.

• Vantagens

o Operação em ambientes difíceis, insalubres e perigosos;

o Realização de tarefas desagradáveis e repetitivas;

o Qualidade;

o Minimização das operações;

o Aumento da produtividade;

o Capacidade de trabalho em longos períodos sem interrupção;

o Menor demanda de contratação de mão de obra especializada – mais difícil

de encontrar.

• Desvantagens

o Impacto Social

Em curto prazo, a automação gera desemprego;

Necessidade de readequação profissional – treinamento;

Redução de horas de trabalho.

4
 o Custo de Aquisição. Determinado por dimensão, grau de sofisticação,
exatidão e confiabilidade.

o Levar em consideração na especificação o número de empregados

substituídos, o número de turnos realizados, produtividade versus custo,
custos de projetos, manutenção e equipamentos periféricos.

É importante compreender que nos comentários de vantagens e desvantagens não há

juízo de valor, se é melhor utilizar as máquinas ou não. Cada caso é específico e o
responsável pela automação, com base nas informações dos setores de administração e
controle da produção, deve julgar se faz ou não os investimentos nos robôs ou
automatização dos processos.

Em suma, o robô é uma máquina programável de aplicação geral, também pode ser
descrito como um sistema que agrega vários mecanismos com um controle integrado. As
aplicações desses equipamentos ocorrem nas mais diferentes áreas como a pesquisa,
saúde, mineração, manutenção e na produção industrial. É essa última aplicação que
estudaremos nesse curso.

Os robôs ligados a indústria executam tarefas como soldagem (welding), montagem

(assembly), transferência de material (pick-and-place) e pintura (painting), além de
outras tarefas mais específicas. Normalmente, os fabricantes de robôs possuem linhas
específicas para cada aplicação, porém, na maioria dos casos são os profissionais
integradores que adaptam o equipamento para a tarefa que ele executará. Assim, é
importante que os profissionais da automação industrial entendam como os robôs são
descritos, especificados, como funcionam e como programálos.

2 CLASSIFICAÇÃO DE ROBÔS

O robô industrial é composto de uma série de articulações, chamadas de juntas ou

joints, e elos ou links (Figura 1). A especificação de um robô depende dessas
articulações, da quantidade e tamanho dos elos, além de outros aspectos ligados a sua
aplicação ou função.

Normalmente, cada junta proporciona ao robô um grau de liberdade de movimento, ou

degree-of-freedom – DOF, e a especificação ou classificação do robô, conforme colocado
anteriormente, leva em consideração a quantidade de graus de liberdade do mecanismo.

Os tipos de juntas ou articulações mecânicas podem ser classificadas em translacionais,

também chamadas de prismáticas [P], ou rotacionais [R]. Alguns autores distinguem as
juntas dentro das duas classificações básicas de forma mais específica / detalhada,
outros consideram apenas como tipos prismáticos ou rotacionais, que é o padrão
adotado nesse curso. Na figura 2 se observam os tipos de articulações, com as
classificações básicas (P e R) e específicas (L, O, R, T e V).

5
 Junta 3
Junta 2

Junta 1
Elo 2 Elemento
Elo 1 Terminal - ET

Elo 0
Base

Figura 1 – Diagrama de um robô com três juntas e três elos.

Figura 2 – Tipos de articulações Prismáticas [(a) linear – L, (b) ortogonal – O] e Rotacionais [(c)
rotacional – R, (d) torção – T, (e) rotativa – V]. Fonte: Groover, 2011.

Como um robô é um mecanismo formado pelas juntas e elos, sua classificação segundo
a Federação Internacional de Robótica (IFR – International Federation of Robotics),
corresponde as três primeiras juntas, iniciando pela base. Assim, as principais
configurações básicas são:
6
2.1 Robô de Coordenadas Cartesianas / Pórtico (gantry)

Possui três juntas prismáticas (PPP) que resultam em movimentos de translação, ou

seja, movimentos cartesianos (Figura 3). O volume de trabalho é retangular.

Figura 3 – Robôs cartesianos, tipo convencional e pórtico. Fontes: Groover, 2011 e

USKoreahotlink.

2.2 Robô de Coordenadas Cilíndricas

Os eixos de movimento do robô podem ser descritos no sistema de coordenadas de

referência cilíndrica. Esses robôs possuem duas juntas prismáticas e um rotacional (RPP)
(figura 4). E o volume de trabalho é cilíndrico.

Figura 4 – Robôs de coordenadas cilíndricas. Fontes: Groover, 2011 e ST Robotics.

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2.3 Robô de Coordenadas Esféricas

Este tipo de robô possui duas juntas de rotação e uma prismática (RRP). Os movimentos
são de translação e rotação (figura 5). O volume de trabalho é uma esfera.

Figura 5 – Robôs de coordenadas esféricas. Fontes: Groover, 2011 e In Depth Industrial Robotics.

2.4 Robô de Articulação Horizontal ou Scara

Os robôs de Articulação Horizontal, que também são conhecidos como Scara,

apresentam duas juntas de rotação em paralelo e uma junta prismática vertical (RRP)
(figura 6). Este tipo de robô é muito utilizado em tarefas de montagem. O volume de
trabalho é cilíndrico.

Figura 6 – Robôs tipo Scara. Fontes: Groover, 2011 e ABB.

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2.5 Robô Articulado Vertical ou Antropomórfico

Nos robôs articulados existem pelo menos três juntas de rotação (RRR) (figura 7). Esses
robôs são os mais comumente utilizados na indústria devido a sua geometria possibilitar
movimentos variados e complexos para outros tipos de robôs. O volume de trabalho
representa uma esfera.

Figura 7 – Robôs tipo Scara. Fontes: Groover, 2011 e Fanuc..

2.6 Robô Paralelo

Os robôs do tipo paralelo apresentam configuração tipo plataforma e mecanismos em

forma de cadeia cinemática fechada (figura 8). O volume de trabalho é semi-esférico. É
utilizado em montagens.

Figura 8 – Robôs tipo Paralelo. Fontes: ASME e Fanuc.

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3 MECÂNICA E CONTROLE DOS MANIPULADORES MECÂNICOS

O interesse do estudo da robótica é a localização dos objetos no espaço tridimensional,

basicamente, com tal informação é possível manipulá-los e controlá-los. De forma
elementar é necessário saber sua posição e orientação.

Para definir a posição e orientação de um objeto no espaço tridimensional é primordial

que se determine par ele um sistema de coordenadas fixo, também chamado de sistema
de referência ou, em inglês, de frame (figura 9). É a determinação desse sistema de
coordenadas que será trabalhada nesse capítulo.

Figura 9 – Sistemas de coordenadas são atrelados aos manipuladores e objetos no ambiente.

Fonte: Groover, 2011.

3.1 Modelagem Cinemática dos Robôs

Em termos de estrutura mecânica, um robô é uma cadeia cinemática aberta, ou seja, a

posição de cada junta costuma ser definida como uma única variável, o número de
juntas é igual ao de graus de liberdade. Também é definido como um sistema formado
por um conjunto de corpos ligados por intermédio de juntas ativas e passivas.

• Ativas: pontos de entrada de energia controlada. Permitem o comando da

estrutura;

• Passivas: são acionadas por mecanismos externos e não permitem controle de

curso intermediário, ou seja, só excursionam em pontos discretos de seu curso,
normalmente, inicio e fim. Ex.: junta rotativa acionada por um cilindro pneumático
ou hidráulico linear.

Na ponta livre da cadeia de elos que compõem o robô encontra-se o elemento terminal –
ET, também chamado de efetuador. De acordo com a aplicação do mecanismo o ET pode
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ser uma garra, uma tocha de solda, uma pistola de pintura ou outro dispositivo
específico para a tarefa que ele executa.

Em geral o controle do robô tem como objetivo principal a determinação posição e

orientação do ET em relação ao sistema de referência base, que normalmente é a base
fixa do robô.

A cinemática direta é uma avaliação geométrica da interação dos elos do manipulador a

fim de obter essa relação base fixa e ET. Assim, a cinemática de coordenadas entre
espaço das juntas e sua operação é importante para o efetivo controle dos
manipuladores.

1) Cinemática Direta para Determinação da Posição das Juntas

O ponto P pode ser determinado por “n” sistemas de referência. Na figura 10, ele
aparece referenciado pelos sistemas fixo OXYZ e móvel OUVW.

P
0 V Y
U
Referencial fixo: OXYZ

X Referencial móvel: OUVW

Figura 10 – Sistemas de origem para um ponto especial.

O UVW roda relativamente à XYZ. A origem OXYZ pode ser considerada um elo do robô.

Sejam “Ix, Jy, Kz” e “Iu, Jv, Kw” os vetores unitários segundo os eixos OXYZ e OUVW,
um ponto P no espaço pode ser representado pelas suas coordenadas, expressas em
OXYZ ou OUVW.

PUVW = [PU PV PW] ou PXYZ = [PX PY PZ]

A título de exercícios pode-se executar a analise dos pontos espaciais do ET de um robô

aplicando-se uma análise geométrica básica, determinando-se o ponto espacial PXYZ em
relação a base. Sem levar em conta as variações dinâmicas.
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Exemplo: Determine o ponto PXYZ.

Z Y

60º 7º
200 mm
0 mm
25
300 mm

60º

X X
Vista Lateral Vista Topo

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Exercícios

1) Qual o ponto espacial do elemento terminal (ET) do robô? (obs.: os modelos não
estão em escala)

a) 30º

A = 300 mm D

B = 250 mm C
B
30º 30º
C = 200 mm

D = 200 mm
A

Z Y

X X

b)
B C 140º
A = 60 mm
69º 106º
B = 70 mm A D
C = 90 mm

D = 170 mm
Z Y

X X

c)
250º
A = 500 mm B 240º 55º
D C
B = 500 mm

C = 350 mm 280º
A
D = 350 mm

Z X

X Y

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4 SISTEMAS DE REFERÊNCIA

Um sistema articular pode ser representado matematicamente através de “n” corpos

móveis Ci (i = 1, 2, ..., n) e de um corpo fixo C0, interligados por “m” articulações.

Cada elemento Ci possui um referencial R. Por exemplo, conforme apresenta a figura 11,
o referencial Ri+1 (Oi+1, Xi+1, Yi+1, Zi+1) se referencia pelo anterior Ri (Oi, Xi, Yi, Zi).

Xi+1 Zi+1
Oi+1

Yi+1
Li

Zi

Oi Yi
Xi

Figura 11 – Sistemas de referência.

Então, Oi +1 = Oi + Aii +1 ⋅ Li

Onde: Oi +1 e Oi são as origens; Aii +1 é a matriz de rotação de i até i+1; e Li é o vetor

translação de Oi até Oi+1.

Qualquer rotação no espaço pode ser decomposta em um grupo de rotações elementares

ao longo dos eixos X, Y e Z. E o posicionamento de um corpo no espaço é obtido por
Aii +1 . Sendo a matriz de rotação Aii +1 = Ao1 × A12 × A23 × ... × Ann−1 .

Sendo essa matriz a forma de apresentar os componentes angulares associados as três

direções de rotação Roll, Pitch e Yaw – RPY.

5 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

CRAIG, John J.. Robótica. 3ª Edição. São Paulo: Pearson Education do Brasil, 2012.

ROSÁRIO, João Maurício. Princípios de Mecatrônica. São Paulo: Pearson Prentice Hall,
2005.

GROOVER, Mikell. Automação Industrial e Sistemas de Manufatura. 3ª Edição. São

Paulo: Pearson Prentice Hall, 2011.

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