7.

3 Notação de Denavit–Hartenberg

Para a descrição da translação e rotação entre dois elos contíguos, pode-se aplicar o
método proposto por Denavit e Hartenberg, ou seja, um método matricial que propõe a
avaliação sistemática do sistema de coordenadas fixo de cada Elo em uma cadeia
cinemática articulada. Esse é o método mais usado no estudo da robótica.

O método proposto por Denavit e Hartenberg, conhecido por notação DH, se baseia na
obtenção de uma matriz de transformação homogênea 4 × 4, chamada de matriz Hn .
Conforme posto anteriormente, essa matriz representa cada sistema de coordenadas
do elo da junta i, em relação ao sistema de coordenadas do elo anterior (i-1). Assim, a
partir de transformações sucessivas, podem ser obtidas as coordenadas do elemento
terminal do robô (ET), relacionadas à sua base, isto é, ao sistema de coordenadas fixo
do robô.

 = , ∙ ,
∙ … ∙ , ou
 =    

Conforme já colocado anteriormente, a posição espacial do ET é dada por p e n, s a

representação da orientação do elemento. E a descrição da matriz de transformação é
baseada nos chamados quatro parâmetros DH: θi, ai, di e αi,.

Para um robô com n graus de liberdade, o algoritmo descrito a seguir determina um

sistema de coordenadas ortonormais para cada elo do robô, a partir do sistema de
coordenada fixo, ou seja, a base (sistema inercial), até o ET. A matriz de
transformação homogênea é o modelo cinemático do robô (Figura 16).

Elo 0 (fixo) Resultado Resultado Resultado Posição do ET em

x x x x relação à base
Elo 1 Elo 2 Elo 3 Elo 4

Figura 16 – Método Denavit-Hartenberg.

8 MODELAGEM CINEMÁTICA

A partir das coordenadas das juntas, deve-se determinar as coordenadas do ET. Assim,
para tal, interações trigonométricas entre os elos do robô devem ser obtidas. Por
exemplo, a figura 17 apresenta um manipulador de dois elos e a relação trigonométrica
entre eles.

21
8.1 Cinemática Direta

y2 x2

 =  ∙   +  ∙ cos + 


 =  ∙   +  ∙  + 

B θ2
y0
A

θ1
x0

Figura 17 – Modelo de dois elos.

No ET o sistema de coordenadas é o O2X2Y2 e a orientação ao sistema da base é dada

pelos vetores unitários:

 = cos + 
; e
! = sen + 


!
 = −sen + 
; e !
! = cos + 


Matricialmente representado fica:

!
 cos + 
 −sen + 

%

&=% &

! !
! sen + 
 cos + 

← Matriz de rotação
ou de orientação

Tratando de elementos em espaço tridimensinal, em resumo, entende-se que um ponto

pode ser representado por diferentes sistemas de coordenadas. Por exemplo, na figura
18 o ponto p é representado pelos sistemas O0X0Y0Z0 ou por O1X1Y1Z1.

Z1

Z0

O1 P Y1

O0 Y0
X1

X0

Figura 18 – Ponto P representado pelos sistemas de coordenadas 0 e 1.

22
Sendo os vetores unitários:  , ! , ' → ) * + , e  , ! , ' → ) * + ,

Se tem ) * + ,  = - ∙  + . ∙ ! + / ∙ '

) * + ,  = - ∙  + . ∙ ! + / ∙ '

Como p0 e p1 são o mesmo ponto:

  !  ' 
0 = 1  ! ! ! ' ! 2
 ' ! ' ' '
Assim, a matriz de rotação fica

 =  ∙ 0  =  ∙ 0 0 = 35


Então ou sendo
4

Exemplo:

a) Supondo que o sistema móvel ) * + , gire de um ângulo θ em torno de Z0, achar a

matriz de rotação.

23
b) Supondo que o sistema móvel ) * + , gire de um ângulo θ em torno de X0, achar a
matriz de rotação.

c) Supondo que o sistema móvel ) * + , gire de um ângulo θ em torno de Y0, achar a

matriz de rotação.

RX, RY e RZ são as três matrizes básicas de rotação.

24
8.2 Composição de Rotações

Adicionando outro sistema móvel )

*
+
,
aos sistemas ) * + , (fixo) e ) * + ,
(móvel).

 =  ∙ 0 ou  = 
∙ 0
ou ainda,  = 
∙ 0

Sendo  = 
∙ 0 ∙ 0
então a matriz de rotação geral é 0
= 0 ∙ 0

Generalizando 0 = 0 ∙ 0

∙ … ∙ 0


Exercícios

1) Se um sistema sofre uma rotação θ em torno do eixo Y e depois uma rotação Φ

em torno de Z, qual a matriz de rotação da nova posição?

2) Se o movimento do exercício 1 ocorrer primeiro em torno de Z e após em Y,

como ficará a matriz de rotação?

25