Sistemas de Control 2

Formulario

Pares de transformadas elementales

𝒇(𝒌) 𝑭(𝒛)
Impulso Unitario 𝛿(𝑘) 1

Impulso Unitario desplazado 𝛿(𝑘 − 𝑛) 𝑧 −𝑛

𝑧 1
Escalón unitario 1(𝑘) ó 𝑢(𝑘) ó
𝑧−1 1−𝑧 −1
𝑧
Exponencial 𝑒 −𝑎𝑡
𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑡
𝑧
Potencia 𝑎𝑘
𝑧−𝑎
𝑧
Rampa 𝑘
(𝑧 − 1)2
𝑧(sin 𝜔𝑇)
Seno sin 𝜔𝑡 2
𝑧 − 2 cos 𝜔𝑇 + 1
𝑧(𝑧 − 𝑒 𝑎𝑇 cos 𝛽𝑇)
Coseno 𝑒 𝑎𝑇 cos 𝛽𝑇
𝑧 2 − 2𝑧𝑒 𝑎𝑇 cos 𝛽𝑇 + 2𝑒 2𝑎𝑇

Funciones Comunes
𝑿(𝒔) 𝒇(𝒌) 𝑭(𝒛)
1 𝛿(𝑘) 1

𝑒 −𝑛𝑇𝑠 𝛿(𝑘 − 𝑛) 𝑧 −𝑛

1 𝑧 1
1(𝑘) ó 𝑢(𝑘) ó
𝑠 𝑧−1 1−𝑧 −1
1 𝑇𝑧
𝑡
𝑠2 (𝑧 − 1)2
2 𝑇 2 𝑧(𝑧 + 1)
𝑡2
𝑠3 2(𝑧 − 1)3
1 𝑧
𝑒 −𝑎𝑡
(𝑠 + 𝑎) 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑡
1 𝑎(1 − 𝑒 −𝑎𝑡 )𝑧
1 − 𝑒 −𝑎𝑡
𝑠(𝑠 + 𝑎) (𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑡 )
𝜔 𝑧(sin 𝜔𝑇)
sin 𝜔𝑡
𝑠 + 𝜔2
2 2
𝑧 − 2 cos 𝜔𝑇 + 1
 𝑠 𝑧(𝑧 − cos 𝜔𝑇)
cos 𝜔𝑇
𝑠2 + 𝜔2 𝑧2 − 2𝑧 cos 𝜔𝑇 + 1
1 𝑇𝑧𝑒 −𝑎𝑡
𝑡𝑒 −𝑎𝑡
(𝑠 + 𝑎)2 (𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑡 )2
𝜔 𝑧𝑒 −𝑎𝑡 (sin 𝜔𝑇)
𝑒 −𝑎𝑇 sin 𝜔𝑇
(𝑠 + 𝑎)2 + 𝜔 2 𝑧 2 − 2 z𝑒 −𝑎𝑇 cos 𝜔𝑇 + 𝑒 −2𝑎𝑇
𝑠+𝑎 𝑧(𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 cos 𝜔𝑇)
𝑒 −𝑎𝑇 cos 𝑤𝑇
(𝑠 + 𝑎)2 + 𝜔 2 𝑧 2 − 2𝑧𝑒 𝑎𝑇 cos 𝛽𝑇 + 2𝑒 −2𝑎𝑇
𝑎2 𝑎𝑇𝑧 𝑧 𝑧
𝑎𝑡 − (1 − 𝑒 −𝑎𝑡 ) [ 2
− + ]
𝑠 2 (𝑠 + 𝑎) (𝑧 − 1) 𝑧 − 1 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇
𝑧
𝑘
(𝑧 − 1)2
𝑧(𝑧 + 1)
𝑘2
2(𝑧 − 1)2
𝑧
𝑎𝑘
𝑧−𝑎
𝑧(sin 𝜔)
sin 𝜔𝑘
𝑧2 − 2 cos 𝜔 + 1
𝑧(𝑧 − cos 𝜔)
cos 𝜔𝑘
𝑧 2 − 2𝑧 cos 𝜔 + 1
𝑟𝑧(sin 𝜔)
𝑟 𝑘 sin 𝜔𝑘
𝑧 − 2𝑟 cos 𝜔 + 𝑟 2
2

𝑧 2 − 𝑧𝑟 cos 𝜔
𝑟 𝑘 cos 𝜔𝑘
𝑧 2 − 2𝑟𝑧 cos 𝜔 + 𝑟 2
𝑘 𝑘(𝑘 − 1) 𝑧
( )= ,𝑘 ≥ 1 𝑛! (𝑧 − 1)3
2 2!
𝑘 𝑘(𝑘 − 1)(𝑘 − 2) 𝑧
( )= ,𝑘 ≥ 2 (𝑧 − 1)4
3 3!
𝑘 𝑘(𝑘 − 1) ⋯ (𝑘 − 𝑛 + 1) 𝑧
( )= ,𝑘
𝑛 3! (𝑧 − 1)𝑛+1
≥𝑛−1
𝑧2
(𝑘 + 1)𝑎𝑘
(𝑧 − 𝑎)2
(𝑘 + 1)(𝑘 + 2)𝑎𝑘 𝑧3
2! (𝑧 − 𝑎)3
(𝑘 + 1)(𝑘 + 2) ⋯ (𝑘 + 𝑛)𝑎𝑘 𝑧 𝑛+1
𝑛! (𝑧 − 𝑎)𝑛+1
𝑛! (𝑏𝑧 + 𝑎)𝑛
𝑎𝑘 𝑏 𝑛−𝑘
(𝑛 − 𝑘!)𝑘! 𝑧𝑛
𝑎𝑘 𝑎⁄ )
𝑒( 𝑧
𝑘!