UNIVERSIDAD DEL BIO-BIO

FACULTAD DE INGENIERÍA
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

410135, Señales y Sistemas

Sistemas de Tiempo Discreto

Prof. Jaime Addin Rohten

Jaime Rohten
UBB 1
JaimeRohten@UBioBio.cl
Introducción

 Introducción a sistemas de tiempo discreto.

 Transformada Z.
 Transformada Z inversa.
 Teorema del muestreo espectro de frecuencias.

Jaime Rohten
UBB 2
JaimeRohten@UBioBio.cl
Introducción

• La solución de problemas en ingeniería pasa ineludiblemente por el uso de

transformaciones. Por ejemplo, la Transformada de Laplace es utilizada
para resolver ecuaciones diferenciales ordinarias.

• En este capítulo se revisan las propiedades de la Transformada Z, sus

propiedades y aplicabilidad al tratamiento de sistemas que operan con
señales discretas.

• Finalmente, se introduce la Transformada de Fourier para señales discretas,

como también transformadas apropiadas para señales periódicas continuas
y periódicas discretas.

Jaime Rohten
UBB 3
JaimeRohten@UBioBio.cl
Introducción

Jaime Rohten
UBB 4
JaimeRohten@UBioBio.cl
Transformada Z

La Transformada Z se introduce como el dual de la Transformada de Laplace. Es decir,

como alternativa de análisis para sistemas que trabajan con señales discretas.

Def.: Se define la Transformada Z (T.Z.) de una secuencia de valores f(kT), como:


Z  f  kT   f  z    f  kT  z  k
k 0

en donde, f  kT   , k  0 , z  u  jv  .

Definiciones Preliminares

1
 rk  1 r  r2 
k 0
 rk  
1 r
2 2
  k 
 1 
 r   1  r  r   1
   k  1 r  
2
2
r 
k k
 
 1  r  1  r 
2
 k 0  k 0

Jaime Rohten
UBB 5
JaimeRohten@UBioBio.cl
Transformada Z

La Transformada Inversa, si bien es de difícil aplicación, existe, la que se

define a continuacion.
Def.: La T.Z. Inversa de una función f(z), es:

f  kT   Z 1  f  z  
1
 f  z z
k 1
dz
2πj 

donde, T es el período de muestreo, f  kT   , k  0 , z  u  jv  y Γ es un contorno

cerrado donde f(z) converge

Al igual que en la T.L. no es práctico la utilización de la definición de la T.L. Inversa y se recurre

a simplificar (normalmente utilizando fracciones parciales) la expresión de f(z) para luego
reconocer funciones típicas.

Jaime Rohten
UBB 6
JaimeRohten@UBioBio.cl
Transformada Z

Ejemplo
Encuentre la Transformada Z de las siguientes funciones del tiempo discreto
f  kT   δ  kT 
 
f  z   Z  f  kT    f  kT  z k
 δ  kT  z  k  δ  0   δ T  z 1  δ  2T  z 2  1
k 0 k 0

f  kT   u  kT 
  
f  z   Z  f  kT    f  kT  z
1 z
k
 u  kT  z k
  z k  
k 0 k 0 k 0 1  z 1 z  1
f  kT   r  kT 
  
f  z   Z  f  kT    f  kT  z
1
k
 kTz k
 Tz 1
  k  1 z  k  Tz 1
1  z 1 
2
k 0 k 0 k 0

Jaime Rohten
UBB 7
JaimeRohten@UBioBio.cl
 Transformada Z

Ejemplo
Encuentre la Transformada Z de las siguientes funciones del tiempo discreto

f  kT   e kT u  kT 
   
f  z   Z  f  kT    f  kT  z    e T z 1  
1
 e u  kT  z  e
k  kT k  kT k k
z
k 0 k 0 k 0 k 0 1  eT z 1

f  kT   sin  ωkT  u  kT 
 
 e jωkT  e  jωkT  k z 1 sin  ωT 
f  z   Z  f  kT    sin  ωkT  z k
  z 
k 0 k 0  2j  1  2 z 1 cos  ωT   z 2

Jaime Rohten
UBB 8
JaimeRohten@UBioBio.cl
Transformada Z

Ejemplo
Encuentre la Transformada Z de la siguiente función:

f  z 
1 e  z
T 1

1  z 1  e
1 T
z 1 

1 1
La expresión para f(z) se puede escribir como f  z  
1  z 1 1  eT z 1

Por lo que reconociendo términos se puede encontrar que f  kT   u  kT   e kT u  kT 

Jaime Rohten
UBB 9
JaimeRohten@UBioBio.cl
Transformada Z

Ejemplo
Para un sistema cuya función de transferencia está dada por:
1 1 
h z 
R z 
Encuentre la respuesta a entrada escalón unitario.

Jaime Rohten
UBB 10
JaimeRohten@UBioBio.cl
Transformada Z

Propiedades
Z  f1  kT   f1  z  
Linealidad   Z   f1  kT     f 2  kT     f1  z     f 2  z 
Z  f 2  kT   f 2  z  
Escalamiento en el tiempo Z  f  kT   f  z   Z  f  kT   f z  1
a

Z  f  kT   f  z 
Desplazamiento en el tiempo

 1

 Z  f  kT  aT   z  f  z    f  nT  z  n 
a

 n  a 
Desplazamiento en frecuencia Z  f  kT   f  z   Z  f  kT   f   z 
k 1

Diferencia Z  f  kT   f  z   Z  f  kT   f  kT  T   1  z 1  f  z 

 
Z  f  kT   f  z   Z  f  iT   
1
Sumatoria 1
f z
 i 0  1  z Jaime Rohten
UBB 11
JaimeRohten@UBioBio.cl
Transformada Z

Propiedades
Valor Inicial Z  f  kT   f  z   f  kT  k 0  lim f  kT   lim f  z 
k 0 z 

Valor Final Z  f  kT   f  z   lim f  kT   lim 1  z 1  f  z 

k  z 1

 
Z  f  kT   f  z   Z  f  kT  ipT   
1
Señales Periódicas p
f z
 i 0  1  z

Z  f  kT   f  z    
       f z g z
Convolución  Z 
 f iT g kT iT
Z  g  kT   g  z    i 0 

Operador Retardo Z  f  kT   f  z   Z  f  kT  T   z 1 f  z 

Operador Adelanto Z  f  kT   f  z   Z  f  kT  T   z· f  z 
Jaime Rohten
UBB 12
JaimeRohten@UBioBio.cl
 Transformada Z
Relación entre s y z

Z  f  kT   f  z    f  kT  z  k
k 0
 
L  f  t   f  s    f  t  e dt  lim  f  kT   e  skT  T
 st
Proporciona una relación exacta
T 0
0 k 0 entre resultados obtenidos en el
 plano s y en el z.
 lim T  f  kT   e 
sT  k
 lim T  f  z  z esT Plano z
T 0 T 0
k 0

z  e sT
Plano s s=+j z  e sT

Jaime Rohten
UBB 13
JaimeRohten@UBioBio.cl
Transformada Z
Relación entre s y z

Aproximación Bilineal (Tustin)

sT
1  sT
2  s  2 z 1
2
e
z  e sT  
e
 sT
2 1  sT T z 1
2

Aproximación Euler

1  z 1 z  1 1
s  z
T zT 1  sT

Jaime Rohten
UBB 14
JaimeRohten@UBioBio.cl
Transformada Z

Ejemplo
El caso del depósito inicial está dado por la ecuación P(kT + T) – (1 + I)P(kT) = 0. Si el
depósito inicial es P(0)=P0, encuentre la ecuación para determinar la cantidad
resultante al mes kT arbitrario.
Al tomar la T.Z. a la ecuación queda,
z  P  z   P  0   1  I  P  z   0,  P  z  
z
P0
z  1  I 
Tomando T.Z. inversa se obtiene la cantidad al mes kT como,

P  kT   1  I  P0u  kT 
k

Correspondiente a la clásica ecuación financiera para depósito inicial a un interés fijo.

Jaime Rohten
UBB 15
JaimeRohten@UBioBio.cl
Transformada Z

Ejemplo
El caso del depósito inicial P0 mas un aporte mensual fijo P1 a partir del 2do mes.
Este caso está dado por la ecuación,
P  kT  T   1  I  P  kT   1  I  u  kT  , donde u  kT   P1u  kT  T 
Al Tomar T.Z. se obtiene,
z P  z   P  0   1  I  P  z   1  I  P1Ζu  kT  T 
z
zP  z   zP  0   1  I  P  z   1  I  Pz 1
z 1
Luego, P  z   z
P0 
1 I  1
P1 utilizando fracciones parciales,
z  1  I  z  1  I  z  1
z 1 I   1 z z  
P z  P0  P1  z z 1
 Aplicando T.Z inversa se tiene,
z  1  I  I 
 z  1  I  z  1 

P  kT   P0 1  I  u  kT  
k 1 I
I
 
P1 1  I   1 u  kT  T 
k 1

Jaime Rohten
UBB 16
JaimeRohten@UBioBio.cl
Transformada de Fourier de Tiempo Discreto

Sea f(t) una señal continua y sea g(t) la función f(t) muestreada con impulsos a
intervalos regulares distanciados en T unidades de tiempo. Así, la función muestreada
g(t) = f(t){…+δ(t + T)+ δ(t)+δ(t – T)+…} = {…+f(t)δ(t + T)+f(t) δ(t)+f(t)δ(t – T)+…} =
{…+f(-T)δ(t + T)+f(0) δ(t)+f(T)δ(t – T)+…}

g t    f  kT    t  kT 
k 
Al tomar T.F. de g(t) se obtiene,

    
g     F   f  kT    t  kT     f  kT  F   t  kT    f  kT  e  jkT
 k   k  k 

Nótese que la expresión anterior sólo depende de la señal f(t) muestreada a intervalos
regulares, que corresponde a la señal discreta f(kT). Es decir, la operación anterior es una
operación aplicada a una señal discreta. La operación anterior se conoce como la
Transformada de Fourier de Tiempo Discreto, pues es una operación que se aplica sobre una
señal discreta, pero resulta en una función continua que depende de Ω. Se utiliza la variable
Ω para denotar la frecuencia, y noω, para resaltar que se trata de aplicar la operación sobre
una señal discreta.
Jaime Rohten
UBB 17
JaimeRohten@UBioBio.cl
Transformada de Fourier de Tiempo Discreto

Def.: Se define la Transformada de Fourier de Tiempo Discreto (T.F.T.D.) de una señal f(kT),
como:

F    f  kT  e
k 
 jkT

en donde, f  kT   , T  , jkT  .
Propiedad: La T.F.T.D. Inversa de una señal F(m), es:
T
f  kT    F    e jkT d 
0


Nótese que la T.Z. de la señal f(kT) es f  z    f  kT  z
k 0
k . Es más, si la señal tiene soporte

positivo, entonces, f  z  
 f  kT  z
k 
k por lo que la T.F.T.D. de una señal discreta se puede

obtener reemplazando z por ejΩT en su T.Z.

Jaime Rohten
UBB 18
JaimeRohten@UBioBio.cl
Transformada de Fourier de Tiempo Discreto

Ejemplo
1. Encuentre la Transformada de Laplace y de Fourier para la siguiente
función:
f  t   u  t  Ta   u  t  Ta 

2. Encuentre la Transformada Z de y de Fourier de Tiempo Discreto para la

siguiente función:
f  kT   u  kT  Ta   u  kT  Ta 

Jaime Rohten
UBB 19
JaimeRohten@UBioBio.cl
Transformada de Fourier de Tiempo Discreto

Ejemplo (continuación)
1. Encuentre la Transformada de Laplace y de Fourier para la siguiente
función: 1 sT
f s 
 sT

s
 e a
e a

2. Encuentre la Transformada Z de y de Fourier de Tiempo Discreto para la
siguiente función:
 
f z   u  kT  T  z
k 
a
k
  u  kT  T  z
k 
a
k

 
z Ta T  z Ta T
  u  kT  TT
k 
a Tz k
  u  kT  TT
k 
a Tz k

1  z 1
 e jT    e jT 
Ta T Ta T
e jTa  e jTa
F   
1 e 
1
jT 1  e jT

Jaime Rohten
UBB 20
JaimeRohten@UBioBio.cl
Transformada de Fourier de Tiempo Discreto

Ejemplo (continuación)

 e jT    e jT 
Ta T Ta T
e jTa  e  jTa
1

f    e jTa  e  jTa  F   
1   e jT 
1
s 1  e  jT

Jaime Rohten
UBB 21
JaimeRohten@UBioBio.cl
Transformada de Fourier de Tiempo Discreto

Ejemplo
f  kT   e
 kT

 0  0 
f z  e
k 
 kT
z k
 e
k 
 kT
z k
 e
k 0
 kT
z k
1   e
n 
 nT
z   e  kT z  k  1 
n

k 0
 
   e z     e T z 1   1 
T n k 1 1
T
  T 1
1
n 0 k 0 1 e z 1 e z
1 1 1 1
F    1  1 j T
 1 j T
1
1  e T e jT 1  e T e  jT 1 e 1 e

Jaime Rohten
UBB 22
JaimeRohten@UBioBio.cl
Muestreo de Señales

El proceso de convertir una señal continua en una

discreta se conoce como muestreo; es decir, consiste
en obtener muestras, un número finito de ellas (o por
lo menos numerable), de una función continua. Es
corriente que las muestras sean tomadas a distancias o
intervalos regulares de tiempo.
Muestreador. Se considera un switch que se mantiene
cerrado Tc unidades de tiempo de un total de T, como
se muestra en la figura.

Jaime Rohten
UBB 23
JaimeRohten@UBioBio.cl
Muestreo de Señales

Muestreador ideal. En este caso el tiempo de

cerrado del muestreador se hace tender a cero.
Así, la definición es:
Si  t   lim ST  t 
Tc  0

en la práctica Tc <<< T.
Representación del muestreador ideal. Para
esto se utiliza la función impulso discreto. Así,
la señal Si(t) ≡ Si(kT) se puede definir como:

Si  kT    δ  kT - iT 
i 0

por lo tanto, la representación de la salida del

muestreador ideal queda como,

y  kT    y  iT  δ  kT - iT 
i 0
Jaime Rohten
UBB 24
JaimeRohten@UBioBio.cl
Muestreo de Señales

Muestreador con retención. Debido a

razones tanto de orden práctico como
teórico, se introduce el muestreo de área. En
el muestreo de área las muestras no son
iguales a la amplitud sino a un área, en el
caso más simple y más común, esa área
corresponde a la multiplicación del intervalo
de muestreo T por la amplitud. La utilización
del muestreador con retención se ilustra en la
figura.
Representación muestreador con retención.
La salida del muestreador con retención está
dada por:

y t    u iT  δ t - iT  T
i 
T

Jaime Rohten
UBB 25
JaimeRohten@UBioBio.cl
Teorema de Nyquist-Shannon
Un fenómeno importante al muestrear
una señal sinusoidal es la relación entre la 1
frecuencia de la señal y la frecuencia de 0.5
muestreo. La figura muestra las señales 0
análogas f1(t) = cos(2πt), f2(t) = cos(2π5t) -0.5
y las señales resultantes de muestrearlas -1
cada T = 0.25. Claramente las señales 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
discretas resultantes son iguales lo que llevaría a ambigüedades. Es evidente que la
frecuencia de muestreo debe ser mayor que la frecuencia de la señal. Esto queda
establecido por el siguiente teorema.
Teorema del Muestreo de Nyquist. Si la frecuencia más alta contenida en una
señal análoga f(t) es fmax y la señal se muestrea a una velocidad 1/T > 2fmax, entonces
la señal f(t) se puede recuperar totalmente a partir de sus muestras.
En la práctica, antes de muestrear una señal análoga, ésta se filtra con filtros
análogos de manera de asegurar que la señal resultante no contenga componentes de
frecuencia mayores a la mitad de la frecuencia de muestreo a utilizar. En el caso de
que esto no ocurra se produce el fenómeno de “aliasing”, cuyo nombre proviene del
efecto visualizado en el plano de la frecuencia.
Jaime Rohten
UBB 26
JaimeRohten@UBioBio.cl
 UNIVERSIDAD DEL BIO-BIO
FACULTAD DE INGENIERÍA
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

410135, Señales y Sistemas

Sistemas de Tiempo Discreto

Prof. Jaime Addin Rohten

Jaime Rohten
UBB 27
JaimeRohten@UBioBio.cl