Fundamentos Prácticos para El Control de Procesos

El Autor y Editor han puesto sus mejores esfuerzos en preparar este libro.
Este esfuerzo incluye el

desarrollo y evaluación de las teorías, modelos y estrategias para la solución de problemas y programas
de computación. El Autor y Editor no hacen garantías de ningún tipo, expresas o implícitas, en relación
con estos métodos y programas, o la documentación contenida en este libro. El Autor y Editor no serán
responsables de ninguna manera por daños incidentales o consecuenciales en relación con o
desprendiéndose de, el suministro, rendimiento, o uso de estas teorías, modelos y programas.
© 1998 por N. Mata C. - nmata@mclcontrol.com
Todos los derechos reservados. Ninguna parte de este libro puede ser reproducida, de cualquier forma o
por cualquier medio, sin el permiso escrito del Editor.
Editor: MCL CONTROL, S.A. - 1999

Caracas - Venezuela
PRÓLOGO
La bibliografía de control de procesos es muy abundante, así es que cabe preguntarse ¿qué interés
puede tener un libro adicional?. La mayoría de los libros están escritos por profesores universitarios con
muy poca o ninguna experiencia práctica, de manera que se limitan a exponer técnicas teóricas
tratando de hacerlas más comprensibles, valiéndose de una base teórica muy bien sustentada y de
métodos pedagógicos que son sus herramientas de trabajo cotidianas. Muchos de estos métodos no
tienen aplicaciones prácticas, de manera que no pasan de ser un mero ejercicio intelectual tanto para
los estudiantes como para los profesores.
Haber sido profesor universitario y simultáneamente haber ejercido profesionalmente por más de veinte
años, en el área de control de procesos me ha permitido seleccionar los tópicos que deben ser tratados
en el adiestramiento en control de procesos para que sean de utilidad en el ejercicio profesional.
Estoy plenamente convencido que la orientación tiene que ser hacia las técnicas que nos provean
información en el dominio del tiempo y sólo usar métodos frecuenciales desde el punto de vista
conceptual para enfatizar algunos puntos. No creo que sea necesario tratar otros métodos, tales como
el lugar de raíces, etc. Sólo tratamos el Criterio de Bodé por que consideramos que es una herramienta
útil en el cálculo de los parámetros de entonamiento por uno de los métodos de Ziegler & Nichols. En un
curso más avanzado de control de procesos tratamos el método de Nyquist porque tiene utilidad en
algunos métodos de control multivariable (sistemas MIMO) y de control robusto.
Este convencimiento nos ha llevado a desarrollar un software que llamamos Laboratorio de Control, el
cual se describe en el capítulo V, para que el estudiante o profesional pueda implantar sus estrategias
de control y estudiar las dinámicas de los procesos en el dominio del tiempo de una manera sencilla,
sin tener que consumir un tiempo enorme en cálculos y programación.
El program a está desarrollado en Matlab y Simulink y lo hemos estado probando con estudiantes de
postgrado de las Universidades Central de Venezuela y Rafael Belloso Chacín y de pregrado en la
Universidad Central de Venezuela. En el desarrollo de este programa he tenido una gran colaboración de
la Profesora Berenice Blanco de la Universidad Central de Venezuela y aprovecho la oportunidad para
agradecérselo.
Al finalizar este libro el estudiante debe estar en capacidad de plantear estrategias de control sin
considerar matemáticamente la interacción entre las disitintas variables involucradas en un proceso en
particular (sistemas SISO), de manera que el capìtulo IV de este libro está dedicado a esto, sin embargo
es imprescindible que el estudiante domine los capítulos anteriores.
En el texto se encuentran técnicas originales desarrolladas por el autor para la determinación de

parámetros de escalamiento para las funciones auxiliares usadas en los cálculos de control tales como:
sumadores, multiplicadores/divisores, raíz cuadrada, etc. y para las estrategias de control en gama
partida.
La clave para resolver un problema de control de procesos es entender el proceso que se quiere
controlar, tanto desde el punto de vista estático como desde el dinámico. Aquí es donde el modelaje y
simulación juegan papeles primordiales y se alienta al estudiante a que le dedique el mayor tiempo
posible a ejercitarse en esto, ya sea con simuladores comerciales o planteando sus propios modelos y
simulando en paquetes tales como Matlb/Simulink o nuestro Laboratorio de Control.
Este material se está usando en cursos a distancia vía Internet, lo cual nos ha permitido determinar que
debemos complementarlo con un problemario de control de procesos y por lo tanto continuaremos por
este camino.
Espero que esta obra sea de utilidad y ayude a los estudiantes a hacer la transición entre la teoría y la
práctica y demuestre la aplicación real de muchas de las herramientas matemáticas que se adquieren
durante los estudios de ingeniería de una manera completamente abstracta.
Nelson Mata C.
REFERENCIAS
nd
1. Astrom, K. & Hagglund,T. PID Controllers: Theory, Design, and Tuning. 2 . Edition. ISA 1995.
2. Bellman, R. & Kalaba, R. Selected papers on mathematical trends in control theory. Dover.
1964.
3. Bird, B et al. Transport Phenomena. Wiley. 1960.
4. Borer, J. Design and Control of Chemical Process Systems. McGraw Hill. 1974.
5. Bubnicki, Z. Identification of Control Plants.
6. Ceaglske. Automatic Process Control for Chemical Engineers. Wiley. 1956.
7. Corripio, A. Tuning of Industrial Control Systems. ISA. 1990.
8. Despand, P. Multivariable Control. ISA 1989.
9. Dolezal,R, Process Dynamics. Elsevier. 1970.
10. Fisher, D. & Seborg, D. Multivariable Computer Control. Elsevier. 1976.
11. Golten, J. & Verwer, A. Control System Design and Simulation McGraw Hill. 1991.
nd
12. Hougen, J. Measurements and Control Applications. 2 edition. ISA 1979.
13. Instrumentation and Control Systems Eng. Handbook. Tab Books. 1978.
14. ISA. Introduction to Process Control: Principles and Applications.. 1987.
15. ISA. Standards and Recommended Practices for Instrumentation and Control.
16. Kane, L. Advanced Process Control Systems and Instrumentation. Gulf. 1987.
17. Kane, L. Process Control and Optimization Handbook. Gulf. 1987.
18. Luyben, W. Modeling Simulation and Process Control for Chemical Engineers. McGraw Hill.
1983.
19. Maday C. Computer Aided Design of Feedback Control Systems for Time Response. ISA.
1987.
20. Matlab & Simulink version 5. The MathWork Inc. 1998.
21. Mc Avoy. Interaction Analysis. ISA. 1983.
nd
22. Mc Millan. Tuning and Control Loop Performance. 2 edition. ISA 1990.
23. Moore. Neutralization of Waste Water by pH Control. ISA. 1978.
24. Ogata. System Dynamics. Prentice Hall. 1978.
25. Pollard, A. Process Control. Heinemann Educational Books. 1971.
26. Practical Process Instrumentation and Control. MCGraw Hill 1980.
27. Ray, A. Advanced Process Control McGraw Hill. 1981.
28. Schaum's Interactive. Mathsoft. McGraw Hill. 1995.
29. Shinskey, F. Distillation Control. McGraw Hill. 1977.
nd
30. Shinskey, F. Process Control. McGraw Hill. 2 edition. 1979.
31. Smith, C. & Corripio, A. Process Control.
32. Tompkins, B. Conceptual Design Analysis Applied to Offshore Control Systems. ISA. 1992
Índice
ÍNDICE
PRÓLOGO
REFERENCIAS
CAPÍTULO I
Dinámica de Sistemas
de Plantas de Proceso................................................................1
I.1.- Variables de Proceso .....................................................................................1
Figura 1.1 Representación esquemática de un Sistema Multivariable ...............................1
Figura 1.2 Función de Transferencia .............................................................................2
Figura 1.3 Identificación de Sistema. Entradas y Salidas de un Tanque ..............................2
Figura 1.4 Identificación de Sistemas - Entradas y Salidas de un Horno
mostrando interacción ............................................................................................3
I.2.- Dinámica ............................................................................................3

I.2.1.- Sistemas Agregados (Lumped) ......................................................................4
I.2.2.- Sistemas Distribuidos................................ ................................ .......................4
I.2.3.- Sistemas Lineales ............................................................................................4
I.3.- Desviaciones ............................................................................................4
I.4.- Tipos de Entradas ...........................................................................................4

Figura 1.5a Tipos de Entrada ........................................................................................4
Figura 1.5b Tipos de Entrada ........................................................................................5
Índice
I.5.- Tipos de Respuestas .....................................................................................5

I.5.1.- Sistemas de Primer Orden ................................ ................................ ...............7
I.5.1.1.- Resistencia ............................................................................................7
I.5.1.2.- Capacidad ............................................................................................7
I.5.1.3.- Capacitancia ............................................................................................7
Figura 1.6 Capacidad, Capacitancia y Resistencia en un Tanque con Flujo por Gravedad ....8
I.5.2.- Respuestas de un Sistema de Primer Orden..............................................8

I.5.2.1- Rampa ............................................................................................8
I.5.2.2- Escalón de Amplitud A...................................................................................8
I.5.2.3- Entrada Senoidal ...........................................................................................8
Figura 1.7a...Respuestas de un Sistema de Primer Orden .................................................9
Figura 1.7b Respuesta a un Pulso Rectangular ................................ ............................. 10
I.5.3.- Sistemas de Segundo Orden ........................................................................ 10
I.5.4.- Respuestas de un Sistema de Segundo Orden ....................................... 10

I.5.4.1.- Escalón de Amplitud A................................................................................ 10
I.5.4.1.1.- Para ζ< 1.0 (sistema subamortiguado) ............................................ 10
I.5.4.1.2.- Para ζ = 1.0 (Sistema críticamente amortiguado) ........................... 11
I.5.4.1.3.- Para ζ > 1.0 (Sistema sobre amortiguado) ...................................... 11
I.5.4.1.4.- Para ζ = 0.0 (Sistema sin amortiguación)........................................ 11
Figura 1.8 Respuesta de Sistema de Segundo Orden a Escalón A ................................... 11
I.5.4.2.- Onda Seno .......................................................................................... 12
I.5.4.2.1.- Para ζ < 1.0................................ ................................ ..................... 12
Tabla 1.1. Valores Exponenciales vs Error ................................................................... 12
I.5.4.2.2.- Para ζ < 0 - (Sistema inestable)....................................................... 13
Figura 1.9 Plano s .......................................................................................... 13
I.5.4.3.- Fórmulas Adicionales................................................................................. 13
I.6.- Tiempo Muerto (Dead Time, Transportation Lag

o Time Delay). .......................................................................................... 14
Figura 1.10 Tiempo Muerto ........................................................................................ 14
Figura 1.11a Respuesta de la celda de pesada a un cambio en escalón
en el flujo de sólidos .......................................................................................... 15
I.6.1.- Aproximación de Padé de Primer Orden .................................................... 15
Figura 1.11b .......................................................................................... 16
Figura 1.11c .......................................................................................... 16
I.6.2.- Aproximación de Padé de Segundo Orden............................................... 16
I.6.3.- Sistema de Primer Orden con Tiempo Muerto .......................................... 16
I.6.4.- Sistema de Segundo Orden con Tiempo Muerto................................ ..... 16
Figura 1.11d Sistema de Segundo Orden con Tiempo Muerto ......................................... 17
Índice
I.7.- Respuesta Inversa ......................................................................................... 17

Figura 1.12 Respuesta Inversa ................................................................................... 18
• Respuesta Inversa a Escalón A
• Respuesta inversa del nivel, h, a cambios en el agua de alimentación, F
• Respuesta inversa de la composición XB , a un cambio en la ebullición V
I.8.- Tiempo de Residencia ................................................................................. 19

Ejemplo I.1 Tanque de Amortiguación ("Surge Tank") ........................................ 19
Figura 1.13 Tanque de Amortiguación (Surge Tank) ...................................................... 19
I.9.- Sistemas No Auto-Regulados (Integrantes)

y Sistemas Auto-Regulados ( No Integrantes) ........................ 20
Figura 1.14 Proceso No Autoregulado (Sistema Integrante) ........................................... 21
Figura 1.15 Proceso Autoregulado (Sistema No Integrante) ........................................... 21
I.10.- Linealización .......................................................................................... 23

Figura 1.16 Linealización - Relación x-f (el tiempo está implícito) ................................ ..... 23
Figura 1.17 Variables en términos de desviaciones ...................................................... 23
Ejemplo I.2 .......................................................................................... 23
Ejemplo I.3 .......................................................................................... 23
Ejemplo I.4 .......................................................................................... 23
I.11.- Respuesta de nivel................................ ................................ ..................... 24

Figura 1.18 Tanque : Flujo por Gravedad...................................................................... 24
Figura 1.19 Tanques en Serie ................................ ................................ ..................... 24
Figura 1.20 Tanque : Flujo por Bomba .......................................................................... 25
Figura 1.21 Separador Gas/Líquido ................................ ................................ ............. 25
Figura 1.22 Torre de Destilación ................................................................................. 25
Figura 1.23 Caldera de Vapor Sobrecalentado.............................................................. 25
Figura 1.24 Tolva (Sólidos) ......................................................................................... 25
Respuesta de Nivel - Casos Tipo.................................................................................. 25
I.12.- Respuesta de Presión.............................................................................. 26

Figura 1.25 Horno. Presión en el Hogar........................................................................ 26
Figura 1.26 Separador Gas/Líquido ................................ ................................ ............. 26
Figura 1.27 Autoreguladora de Presión........................................................................ 26
Figura 1.28 Turbo - Compresor ................................................................................... 26
Figura 1.29 Reactor de Polimerización ........................................................................ 26
I.12.1.- Tiempo de Retención.................................................................................... 27

Índice
I.13.- Respuesta de Temperatura ................................................................. 28

Figura 1.31 Intercambiador de Calor ........................................................................... 28
Figura 1.32 Termopar con Termopozo ......................................................................... 28
Figura 1.33 Horno .......................................................................................... 28
Figura 1.34 Reactor de Polimerización ........................................................................ 28
Ejemplo I.5 .......................................................................................... 29
I.14.- Respuesta de Flujo ................................ ................................ ..................... 30

I.14.1.- Pérdidas Debidas a Fricción en Líquidos ............................................... 30
I.14.1.1. - Flujo Turbulento........................................................................................ 30
I.14.1.2. - Flujo Laminar .......................................................................................... 31
Figura 1.36 Respuesta de Flujo................................................................................... 31
Ejemplo I.6 .......................................................................................... 32
I.15.- Modelos Dinámicos Aproximados ................................................. 33

Figura 1.37 Modelo Aproximado de Primer Orden ......................................................... 33
Figura 1.38 Aproximación de Orden Superior ............................................................... 33
Figura 1.39 Atraso de Primer Orden. Curva de Respuesta del Proceso ........................... 33
I.15.1.- Métodos de Respuesta al Escalón............................................................ 34

Figura 1.40 Identificación de Primer Orden - Modelo Aproximado .................................... 34
I.15.2.- Modelos de dos parámetros ....................................................................... 34

Figura 1.41 Determinación gráfica de un modelo de dos parámetros, a partir
de una respuesta en escalón para un sistema estable ................................................... 35
I.15.3.- Modelos de tres parámetros ....................................................................... 36

Figura 1.42 Determinación gráfica de un modelo de tres parámetros
para sistemas con respuesta monótona en escalón ....................................................... 36
I.15.4.- Modelos de cuatro parámetros .................................................................. 37
I.15.5.- Modelos para Sistemas Integrantes.......................................................... 37

I.15.5.1. - Respuesta al Impulso ................................................................................ 37
Ejemplo I.7 .......................................................................................... 38
I.15.6.- Modelos para Sistemas Oscilatorios ........................................................ 38

Figura 1.43 Determinación gráfica modelos matemáticos
para sistemas con respuesta oscilatoria ...................................................................... 39
Índice
I.16.- Determinación de Constantes de Segundo Orden .......... 39

Figura 1.44 Identificación Modelos de Segundo Orden. - Ecuaciones 1.77 a 1.81 ............... 40
Figura 1.45 Identificación general de Modelos .............................................................. 40
CAPÍTULO II
Fundamentos de Control................................ ..................... 41
II.1.- Diagramas de Bloque ................................................................................. 41
Figura 2.1a Control por Realimentación Negativa ......................................................... 41
Figura 2.1.b Diagrama de bloques del Calentador ......................................................... 42
Figura 2.2 Diagramas de bloques operacionales y de funciones................................ ..... 42
Ejemplo II.1 .......................................................................................... 42
Figura 2.3 Sistema con tres elementos en cascada ...................................................... 42
Ejercicio II.1 .......................................................................................... 43
II.2.- Filosofías (enfoques) de Control ...................................................... 43

Figura 2.4 Diagrama de bloques con punto de suma ................................ ..................... 44
Ejemplo II.2 .......................................................................................... 44
Figura 2.5 Diagrama de bloques con realimentación ................................ ..................... 44
Ejemplo II.3 .......................................................................................... 45
Transformaciones de Diagramas de Bloques.......................................................... 45
Figura 2.6 Combinación de bloques en cascada ........................................................... 45
Figura 2.7 Diagrama de bloques cambiando un punto de suma....................................... 45
Figura 2.8 Diagrama de bloques cambiando un punto de suma antes de un bloque ........... 46
Figura 2.9 Diagrama de bloques convirtiendo un lazo de control en cascada
en un solo bloque .......................................................................................... 46
Ejemplo II.4 .......................................................................................... 47
Del diagrama de procesos al diagrama de bloques................................................ 47
Figura 2.10 Diagrama de bloques para un tanque ......................................................... 47
Figura 2.11 Diagrama de bloques para un tanque - Lazo cerrado .................................... 47
Ejercicio II.2 .......................................................................................... 48
Figura 2.12 Intercambiador de calor ............................................................................ 48
Ejercicio II.3 .......................................................................................... 48
Ejercicio II.4 .......................................................................................... 48
Figura 2.13 Diagrama de bloques en lazo cerrado......................................................... 48
Figura 2.14 Diagrama de bloques en lazo cerrado......................................................... 48
II.3.- Controlador PID .......................................................................................... 49

II.3.1.- P: Acción Proporcional ................................................................................. 49
Figura 2.15 Controlador PID : Acción Proporcional........................................................ 49
Figura 2.16 Controlador PID : Acción Proporcional - Diagrama de bloques....................... 49
Índice
II.3.2.- I: Acción Integral .......................................................................................... 50

Figura 2.17 Controlador PID : Acción Integral ............................................................... 51
II.3.3.- D: Acción Derivativa ....................................................................................... 52
Figura 2.18 Controlador PID : Acción Derivativa ........................................................... 52
II.3.4.- Significado de los Parámetros de Ajuste .................................................. 52
II.3.4.1. - P: Acción Proporcional.............................................................................. 52
II.3.4.2. - I: Acción Integral........................................................................................ 53
Figura 2.19 Parámetros de ajuste - Acción integral ....................................................... 53
II.3.4.3. - D: Acción Derivativa ................................................................................... 54
Figura 2.20 Parámetros de ajuste - Acción derivativa .................................................... 54
II.4.- Ecuación General del Controlador PID Ideal ........................... 55
II.5.- Controlador PID Industrial ...................................................................... 55

II.5.1.- Ecuación A .......................................................................................... 55
Figura 2.21 Controlador PID industrial - Ecuación A ...................................................... 55
II.5.2.- Ecuación B .......................................................................................... 55
Figura 2.22 Controlador PID industrial - Ecuación B....................................................... 56
II.5.3.- Ecuación C .......................................................................................... 56
Figura 2.23 Controlador PID industrial - Ecuación C ...................................................... 56
II.6.- Controlador PID con el SP modificado por un peso b.... 56
II.7.- Acción de Control: Directa / Inversa (Reversa).......................... 57

Figura 2.24 Acción de control : Directa / Inversa ........................................................... 57
II.8.- Determinación de factores de Escalamiento ......................... 58

Figura 2.25 Bloque de cálculo................................ ................................ ..................... 58
Figura 2.26 Definición de Rango y Span....................................................................... 58
II.8.1.- Sumador .......................................................................................... 59
II.8.2.- Multiplicador/Divisor....................................................................................... 59
II.8.3.- Flujo Másico .......................................................................................... 60
I.8.4.- Raíz Cuadrada (para acondicionamiento de las entradas .................... 60
Ejemplo II.5 .......................................................................................... 60
Ejemplo II.6 .......................................................................................... 61
Ejemplo II.7 .......................................................................................... 62
Ejemplo II.8 .......................................................................................... 63
Figura 2.27 Horno .......................................................................................... 63
Ejemplo II.9 .......................................................................................... 64
Índice
Figura 2.28 Domo de caldera...................................................................................... 64

Ejemplo II.10 .......................................................................................... 65
Figura 2.29 Sumador .......................................................................................... 65
Ejemplo II.11 .......................................................................................... 67
Figura 2.30 Sumador .......................................................................................... 67
Ejercicio II.5 .......................................................................................... 68
Figura 2.31 Reactor .......................................................................................... 68
Ejercicio II.6 .......................................................................................... 68
Ejercicio II.7 .......................................................................................... 69
Ejercicio II.8 .......................................................................................... 69
Figura 2.32 Sumador .......................................................................................... 69
Ejercicio II.9 .......................................................................................... 70
Figura 2.33 Sumador de control de tres elementos ....................................................... 70
Ejercicio II.10 .......................................................................................... 70
Figura 2.34 Multiplicador .......................................................................................... 71
Ejercicio II.11 .......................................................................................... 71
Figura 2.35 Multiplicador .......................................................................................... 71
Ejercicio II.12 .......................................................................................... 72
Figura 2.32 Control de adelanto .................................................................................. 72
II.8.5.- Soluciones a los Ejercicios de Factores de Escalamiento .................. 73

Ejercicio II.5 .......................................................................................... 73
Ejercicio II.6 .......................................................................................... 73
Ejercicio II.7 .......................................................................................... 75
Ejercicio II.8 .......................................................................................... 76
Ejercicio II.9 .......................................................................................... 76
Ejercicio II.10 .......................................................................................... 76
Ejercicio II.11 .......................................................................................... 77
Ejercicio II.12 .......................................................................................... 77
CAPÍTULO III
Estrategias de Control ................................ ............................. 79
III.1.- Definición de términos para Control de Procesos ........... 79
III.1.1.- Control de Procesos ................................ ................................ ..................... 79
III.1.2.- Estado Estacionario ...................................................................................... 79
III.1.3.- Variables de Proceso .................................................................................... 79
III.1.4.- Variables Controladas (c)................................ ................................ ............. 79
III.1.5.- Variables Manipuladas (m o u).................................................................... 79
III.1.6.- Variable de Perturbación (p)........................................................................ 79
Índice
III.1.7.- Tiempo Muerto (Dead Time) ........................................................................ 79

III.1.8.- Proceso .......................................................................................... 79
III.1.9.- Setpoint (SP) .......................................................................................... 80
III.1.10.- Error .......................................................................................... 80
III.1.11.- Acción Directa .......................................................................................... 80
III.1.12.- Acción inversa .......................................................................................... 80
III.1.13.- Tiempo de Respuesta ................................................................................. 80
III.1.14.- Estrategias de Control................................................................................ 80
III.2.- Control de Relación ("Ratio Control”) ......................................... 80
Figura 3.1 Control de relación .................................................................................... 81
Figura 3.2 Control de relación con marcha lenta ........................................................... 81
Ejercicio III.1 .......................................................................................... 81
Ejercicio III.2 .......................................................................................... 81
Figura 3.3 Control de relación con componente base .................................................... 82
Figura 3.4 Control de relación cuando no se puede designar un componente como base ... 82
Ejercicio III.3 .......................................................................................... 83
Ejercicio III.4- .......................................................................................... 83
Figura 3.5a Control de relación con componente base con restricciones ......................... 83
Figura 3.5b Control de relación sin componente base con restricciones .......................... 83
Ejercicio III.5 .......................................................................................... 83
Ejercicio III.6 .......................................................................................... 83
Figura 3.6a Control de relación y flujo con marcha lenta, con componente base ............... 84
Figura 3.6b Control de relación con marcha lenta, sin componente base
y con estación manual (HIC) para el flujo total................................................................ 84
III.3.- Control en Cascada ("Cascade Control") ................................ 85

Figura 3.7 Control en cascada .................................................................................... 85
Figura 3.8 Control de nivel usando controladores en cascada ........................................ 85
III.3.1.- Inicialización y seguimiento de la PV
("Initialization and PV Tracking" ............................................................... 86
III.4.- Control Selectivo ("Selective Control")...................................... 86

III.4.1.- Subasta .......................................................................................... 86
III.4.2.- Instrumentación Redundante ................................ ................................ ..... 86
Figura 3.9 Control selectivo en un reactor (Subasta) ................................ ..................... 87
Figura 3.10 Control selectivo (Redundancia) ................................................................ 87
III.5.- Control por Imposición ("Override Control")......................... 87

Figura 3.11a Control por imposición (Estación de bombeo) ............................................ 88
Figura 3.11b Control límite ("Constraint Control") ......................................................... 89
III.6.- Control de Gama o Rango Partida

Índice
("Split Range Control") ............................................................................ 90

Figura 3.12 Control de gama partida - Acciones opuestas.............................................. 90
Figura 3.13a Control de gama partida - Acciones en la misma dirección .......................... 91
Figura 3.13b Control de gama partida - Acciones en la misma dirección .......................... 92
Tabla 3.1.- Selección de la acción de los elementos de control ......................................... 92
Ejemplo III.1 .......................................................................................... 93
Figura 3.14 Esquema de control de gama partida ......................................................... 93
Figura 3.15 Partición de la gama ................................................................................. 93
Ejercicio III.7 .......................................................................................... 96
Figura 3.16 Control de gama partida de reposición........................................................ 96
III.7.- Atraso-Adelanto ("Lead-Lag") ........................................................... 96

Figura 3.17 Atraso - Adelanto................................ ................................ ..................... 97
Figura 3.18 Atraso - Adelanto (sencillo) ....................................................................... 97
Ejemplo III.2 .......................................................................................... 98
Figura 3.19 Atraso sencillo - Proceso de reformación ................................................... 98
III.8.- Atraso-Adelanto con Límites Cruzados

("Lead-Lag Cross Limiting") ............................................................... 98
Figura 3.20 Atraso - Adelanto con límites cruzados ....................................................... 99
III.9.- Linealización de un elemento no lineal

en un lazo de control.............................................................................. 100
Figura 3.21 Función cuadrática y su función inversa ................................ ................... 100
III.9.1.- Función Inversa ........................................................................................ 101
Ejemplo III.3 ........................................................................................ 101
Ejemplo III.4 ........................................................................................ 101
Figura 3.22 Damper y su función inversa................................ ................................ ... 102
Figura 3.23 Caracterizador ...................................................................................... 102
III.10.- Control Anticipado (Feedforward) ............................................. 103

Figura 3.24 Diagrama de Bloques de Proceso con Controlador Feedforward ................. 103
Ejemplo III.5 ........................................................................................ 104
Ejemplo III.6 ........................................................................................ 105
Ejemplo III.7 ........................................................................................ 105
Figura 3.25 Control Feedforward del Enfriador de la Figura 2.24 ................................ ... 106
Ejercicio III.8 ........................................................................................ 106
Figura 3.26 Controlador Feedforward con ajuste fino de Control Feedback .................... 107
Ejercicio III.9 ........................................................................................ 107
Índice
III.11.- Ejercicios varios ....................................................................................... 108

Ejercicio III.10 ........................................................................................ 108
Figura 3.27 Estación de bombeo............................................................................... 108
Ejercicio III.11 ........................................................................................ 108
Figura 3.28 Control de relación ................................................................................. 108
Ejercicio III.12 ........................................................................................ 109
Figura 3.29 Control de relación ................................................................................. 109
Ejercicio III.13 ........................................................................................ 109
Figura 3.30 Proceso para formación de EDC .............................................................. 110
Figura 3.31 Control de Proceso para formación de EDC .............................................. 111
Figura 3.32 Control de gama partida de reposición de N 2 ............................................. 112
CAPÍTULO IV
Ajuste de Controladores PID ..................................... 113
IV.1.- Definición ........................................................................................ 113
IV.2.- Criterio de estabilidad usado en control
de procesos ............................................................... 113
IV.3.- Entonación de algoritmos de control ....................................... 113
IV.4.- Criterio de relación de decaimiento............................................ 114
Figura 4.1 Relación de decaimiento 4:1 ..................................................................... 114
IV.5.- Criterio integral ........................................................................................ 115
IV.6.- Síntesis Directa ........................................................................................ 115

IV.6.1.- Servomecanismo y Regulador ................................................................ 115
Figura 4.2 Diagrama de bloques para un lazo de control típico...................................... 115
IV.6.1.1.- Procesos Rápidos .......................................................................... 116
IV.6.1.2.- Procesos con cualquier dinámica ................................................. 116
IV.6.1.3.- Procesos de 1er orden................................ ................................ ... 116
IV.6.1.4.- Procesos de 2do orden.................................................................. 116
IV.6.1.5.- Procesos Integrantes..................................................................... 117
IV.6.1.6.- Procesos con Respuesta Inversa .................................................. 117
IV.6.1.7.- Procesos con Tiempo Muerto ........................................................ 118
IV.6.1.8.- Procesos con cualquier dinámica ................................................. 118
Figura 4.3 Diagrama de bloques del controlador por síntesis directa............................. 118
Índice
IV.7.- Métodos de Ziegler - Nichols ............................................................ 119

IV.7.1.- Método de Z&N de Respuesta al Escalón............................................. 119
Figura 4.4 Caracterización de una respuesta en escalón
con el método de Ziegler-Nichols ............................................................................... 119
Tabla 4.1. Parámetros de controlador PID obtenidos desde el
método de Ziegler - Nichols para una respuesta en escalón .......................................... 119
IV.8.- Criterio de estabilidad de Bodé ...................................................... 120
IV.8.1.- Método de Z&N de Respuesta Frecuencial .......................................... 120
Figura 4.5 Caracterización de una respuesta con el método de
Ziegler-Nichols frecuencial........................................................................................ 121
Tabla 4.2. Parámetros de controlador PID obtenidos desde el método de
Ziegler - Nichols para una respuesta frecuencial......................................................... 121
Ejemplo IV.1 ........................................................................................ 121
IV.9.- Método de Aström & Hägglund ...................................................... 122

IV.9.1.- Reglas de Entonamiento Sencillas ......................................................... 122
IV.9.2.- Métodos de Respuesta al Escalón ......................................................... 122

IV.9.2.1. - Procesos Estables................................ ................................ ................... 122
IV.9.2.2. - Procesos Integrantes.............................................................................. 123
IV.9.2.3. - Normalización de los Parámetros del Controlador ................................. 123
IV.9.2.4.- El Método Kappa-Tau (Kτ)....................................................................... 123
IV.9.2.4.1.- Control PI para Procesos Estables.............................................. 124
Tabla 4.3. Fórmula de entonamiento para control PI obtenida por el
método de respuesta al escalón ................................................................................ 124
IV.9.2.4.2.- Control PID para Procesos Estables............................................ 124
Tabla 4.4.- Fórmula de entonamiento para control PID obtenida por e
método de respuesta al escalón ................................................................................ 124
IV.9.2.4.3.- Procesos Integrantes .................................................................. 125
IV.9.2.4.3.1.- Control PI para Procesos Integrantes............................. 125
Tabla 4.5.- Fórmula de entonamiento para control PI obtenida por el
método de respuesta al escalón para procesos con integración .................................... 125
IV.9.2.4.3.2.- Control PID para Procesos Integrantes........................... 125
método de respuesta al escalón para procesos integrantes .......................................... 125
IV.9.3.- Métodos de Respuesta Frecuencial....................................................... 125

IV.9.3.1. - Control PI para Procesos Estables.......................................................... 125
Tabla 4.7.- Fórmula de entonamiento para control PI obtenida por e
método de respuesta frecuencial............................................................................... 126
IV.9.3.2. - Control PID para Procesos Estables........................................................ 126
Tabla 4.8.- Fórmula de entonamiento para control PID obtenida por el
método de respuesta frecuencial............................................................................... 126
Índice
IV.9.3.2.1.- La Relación entre τi y τd ............................................................ 126

Ejemplo IV.2 ........................................................................................ 126
Figura 4.6 Respuesta a cambios en el set point y perturbaciones - Ejemplo IV.2 ............. 127
Ejemplo IV.3 ........................................................................................ 127
Figura 4.7 Respuesta a cambios en el set point y perturbaciones - Ejemplo IV.3 ............. 128
IV.10.- Consideraciones sobre el tiempo de muestreo para

controladores digitales ....................................................................................... 128
Índice
CAPÍTULO V
Laboratorio de Control
Manual de Usuario ..................................................................................... 129
Índice ........................................................................................ 130
Objetivos ........................................................................................ 130
Menú Principal 131

Figura 1 Menú Principal ........................................................................................ 131
Dinámica de Procesos ............................................................................... 132

Figura 2 Menú Principal con el módulo DINÁMICA seleccionado .................................. 132
Figura 3 Menú del Módulo DINÁMICA ........................................................................ 133
Figura 4 Contenido del botón INFO asociado al módulo DINÄMICA ................................ 134
Figura 5 Ejemplo SubAmort de la opción Respuesta de 2do Orden
del Módulo DINÁMICA ........................................................................................ 135
Figura 6 Opción Proceso del módulo DINÁMICA ......................................................... 137
Controlador PID ........................................................................................ 138

Figura 7 Menú del Módulo Controlador PID ................................................................ 138
Estrategias de Control ............................................................................... 140

Figura 8 Menú del Módulo ESTRATEGIAS .................................................................. 140
Figura 9 Control Feedforward................................ ................................ ................... 141
Figura 10 Control de Relación .................................................................................. 142
Figura 11 Control en Cascada .................................................................................. 143
Figura 12 Predictor de Smith.................................................................................... 144
Figura 13 Control en Rango Dividido ......................................................................... 145
Figura 14 Control Override ....................................................................................... 146
APÉNDICES
A Resumen Norma ISA - S5.1

(Instrument Society of America)
B Resumen Norma SAMA
(Scientific Apparatus Makers Association)
Fundamentos Prácticos para el Control de Procesos
CAPÍTULO I - Dinámica de Sistemas de Plantas de Proceso
Dinámica de Sistemas
de Plantas de Proceso
I
I.1.- Variables de Proceso
Las variables de proceso tales como temperatura, presión, nivel, flujo, etc., pueden ser clasificadas en
términos de Entradas y Salidas. Las entradas al proceso - excitaciones - usualmente son las variables
que sirven para controlarlo (variables manipuladas) y para perturbarlo (perturbaciones o cargas). Las
salidas - respuestas - son las variables que se desean mantener en un valor determinado (variables
controladas). Esto se ilustra en la figura 1.1.
Entradas Salidas
u1
u2
Manipuladas s1
un
s2
.
Controladas
.
.
p1
sn
p2
Perturbaciones
pn
Figura 1.1 Representación esquemática de un Sistema Multivariable
Salida = S = f (U , P ) (1.1)
Donde:
S = (s1, s2, ... , sn ) = vector de salidas.
U = (u1, u2, ..., un ) = vector de entradas (manipuladas).
P = (p1, p2, ..., pn ) = vector de entradas (perturbaciones).
La Función que relaciona los cambios en las variables de salida debido a los cambios en las variables
de entrada, en los sistemas lineales, se denomina Ganancia:
∆Salida
Ganancia = K = (1.2)
∆ Entrada
Si esta relación se expresa en términos de transformadas de Laplace, se denomina: Función de

Transferencia, G(s):
Página 1
∆Salida (s)
G ( s) = (1.3)
∆ Entrada ( s)
Para cuyo cálculo se aplican las fórmulas detalladas en la figura 1.2:
X (s) G (s) Y (s)
G (s ) =
(
K 1 + b1s + b2 s 2 + K + bms m )
;n ≥ m
(1 + a1s + a2s 2 + K + an s n )
lim G(s ) → 0
s→∞
K (τ1 s + 1) e− Ds
G (s ) = (Caso general)
 1 
(τ 2 s +1) 2 s + 2ζ 2 s +1
1
 ωn ωn 
Figura 1.2 Función de Transferencia
Es de observar que lo que consideramos como Sistema no tiene que ser un ente físico definido, tal
como: un tanque, un horno, etc., sino un volumen que puede incluir una o más unidades de proceso o
entes físicos que nos permite relacionar las variables de entrada y salida de interés. En este caso se
considera que las propiedades del Sistema, G, son constantes. Algunos ejemplos se pueden ver en las
figuras 1.3 y 1.4.
m1 = u1 m2 = p 1 m 1 = u1
m2 = p 1 h = s1
m3 = u 2
h = s1 m 3 = u2
h =f ( m1 , m2 , m 3 )
Figura 1.3 Identificación de Sistema. Entradas y Salidas de un Tanque
Página 2
m 4 = u3
O2 = s3
P = s2
SISTEMA 2
T1 = p1
m1= p2
T2 = s1
SISTEMA 1
m3/m 2 = R aire/comb
Aire = m3 = u 2 Combustible=m2=u1
SISTEMA 1 SISTEMA 2
m2 = u1
O2 = s3
m4 = u3
m3 = u 2
R X T2= s1 m 2 = p3 P= s2
T1 = p1
m 3 = p4
m1 = p 2
R X
P = p5
T2= f(m2, m3, T1, m 1, P) P = f(m 2, m3, m4)

O2= f(m2 , m 3 )
Figura 1.4 Identificación de Sistemas

Entradas y Salidas de un Horno mostrando interacción
I.2.- Dinámica
Se entiende como dinámica de un sistema la relación, en cada instante de tiempo, entre la respuesta
(efecto) y la excitación (causa). Si un sistema responde en forma instantánea a una excitación se dice
que su dinámica es despreciable, pero si la respuesta del sistema toma un tiempo apreciable -
segundos o minutos - la forma de la respuesta deberá ser considerada y evaluada en términos de sus
características, como se verá más adelante. Los estados de un sistema antes y después de una
perturbación en los cuales los valores de las variables no cambian en el tiempo, se denominan Estados
Estacionarios (E.E).
Página 3
I.2.1.- Sistemas Agregados (Lumped)

Cuando el tiempo es la única variable independiente y el sistema está descrito por ecuaciones
diferenciales ordinarias.
I.2.2.- Sistemas Distribuidos

Cuando el tiempo y variables espaciales son variables independientes y el sistema está descrito por
ecuaciones diferenciales en derivadas parciales.
I.2.3.- Sistemas Lineales

Un sistema es lineal si todas las funciones en las ecuaciones son lineales. Usualmente, si el sistema
es no lineal, se linealizará para realizar estudios analíticos.
I.3.- Desviaciones
Se refiere a la diferencia entre el valor de la variable en un instante de tiempo y el del valor deseado en
estado estacionario:
∆ Y ≡ Y (t ) −Y (1.4)
∆ X ≡ X ( t) − X (1.5)
Donde:
X ,Y ; valores de referencia.
En control automático es conveniente expresar las variables en términos de desviaciones, ya que el
objetivo es lograr que las desviaciones de las variables controladas sean iguales a cero. Esto posibilita
asimismo la definición de función de transferencia en el dominio de Laplace.
El estado estacionario a que se hace referencia en el caso de las variables controladas se denomina
punto de consigna o set point (SP).
I.4.- Tipos de Entradas

Para estudiar la dinámica de un sistema, usualmente se somete al mismo a perturbaciones que puedan
ser definidas fácilmente desde el punto de vista matemático. Las usuales son: escalón, rampa, pulso,
doblete rectangular y variable aleatoria de distribución normal. Los distintos tipos de entrada pueden
verse en las figuras 1.5a y 1.5b.
x(t)
x(t) = 0 ; t < 0
ESCALÓN x(t) = A ; t >_ 0
A
x(s) = A/S
Figura 1.5a Tipos de Entrada
Página 4
x(t)
x(t) = Asen( ωt) P
A
2π Radianes
SENO ω= ( Tiempo
)
P
t
Aω
x(s) = 2
s +ω -A
2
x(t)
x(t) = mt
RAMPA m m
x(s) =
s2
t
x(t)
x(t) = 0 ; t < 0
PULSO
RECTANGULAR x(t) = A ; 0 ≤ t ≤D
x(t) = 0 ; t > D
A
x(s) = (1 - e -Ds) A
s
D t
x(t) = 0 ; t < 0 x(t)
D
x(t) = A ; D ≤ t ≤
DOBLETE 2
RECTANGULAR D A
x(t) = - A ; ≤t ≤D
2
D D D
-( )s -Ds
A (1 - 2e 2 -A 2
x(s) = +e )
s
Figura 1.5b Tipos de Entrada
I.5.- Tipos de Respuestas

Las respuestas de los sistemas dependerán del orden de los mismos, los cuales vienen dados por los
órdenes de las ecuaciones diferenciales que los representan.
La ecuación diferencial ordinaria general tiene la forma:
d n Y (t ) d n −1Y (t )
an + a n −1 + ... +a o Y (t ) = X (t ) (1.6)
dt n dt n−1
Página 5
Donde:
X(t) = la entrada o función forzadora
Y(t) = la respuesta del sistema
ai, n = son constantes
Expresando (1.6) en términos del operador s:
F ( s)Y = ( a n s n + a n− 1s n−1 +... + a0 )Y = X (1.7)
La solución general de (1.6) está dada por la suma de una solución particular y la solución homogénea,
primitiva:
F(s) = 0 (1.8)
Y = Yp + Yh (1.9)
Donde:
Y= solución general.
YP= solución particular.
Yh = solución homogénea.
Factorizando la ecuación homogénea:
(s - s 1) (s - s 2 ) ... (s - s n ) = 0 (1.10)
La solución homogénea produce el componente transitorio de la solución general y la solución particular
el componente en estado estacionario.
La expresión general para la respuesta transitoria tiene la forma:

st
Yn =Yt =e i (1.11)
La componente transitoria, si no hay raíces múltiples es:
n st
Yn = Yt = ∑ Ci e i (1.12)
i=1
Si hay una raíz sp de multiplicidad m, la solución transitoria incluirá términos correspondientes de la

forma:
t n −1 )e p
s t
( C p 1 + C p 2 t + ...+ C p n
Si hay raíces complejas, éstas ocurren en pares:
s k = σ + i ωd (1.13)
s k +1 = σ − i ω d (1.14)
Los términos transitorios correspondientes a estos valores de s, son:
Ck e(σ + i ω d )t + Ck +1 e(σ −i ω d )t (1.15)
σt iω d t − iω d t
=e (Cke +C k +1 e ) (1.16)
σt
= e ( Ck cos( ω dt )+iCk sen(ω d t )+Ck +1 cos( ωd t )−i Ck +1 sen(ω d t ))
[
= e σ t ( C k + C k +1 )cos ( ω d t ) + i( C k − C k + 1 )sen ( ω d t ) ]
= Ce σ t (sen ( ω d t )+ ∅ ) (1.17)
σt
Este término se denomina sinusoide exponencialmente amortiguada de magnitud Ce , y de frecuencia
ωd , la cual decrece con el tiempo y eventualmente desaparece si σ es negativo, siendo este el caso de
un sistema estable.
Cuando σ es positivo, la transiente crece con el tiempo, representando el caso indeseable de un sistema
Página 6
inestable.
La forma estándar del factor cuadrático es:
1 2 2ζ
s + s+1 (1.18)
ω n2 ωn
ζ= coeficiente de amortiguación o relación de amortiguación.
Las raíces correspondientes son:

2
s 1,2 = −ζ ω n ± iω n ( 1 −ζ ) (1.19)
La respuesta transitoria para los distintos casos se analizará más adelante.
I.5.1.- Sistemas de Primer Orden
Están representados por ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden cuya forma estándar es:
d y (t )
τ + y (t ) = K x( t) (1.20)
dt
Donde:
τ = constante de tiempo del sistema (min.)
y = respuesta o salida
x = entrada
La constante de tiempo, τ, es el producto de una resistencia por una capacitancia:

τ= R C (1.21)
Donde:
R = Resistencia
C = Capacitancia
También es igual al tiempo requerido para que el cambio en la salida se haga igual al 63.2% del cambio
total, cuando la entrada al sistema es tipo escalón, como puede verse en la figura 1.7a.
τ = tiempo (min) ∆ y = 0 . 632 ∆ y total
I.5.1.1.- Resistencia
En general, la resistencia es la rata (tasa) de cambio de una fuerza impulsora con un flujo, y se puede
expresar de la manera siguiente:
∆ Fuerza Impulsora
R = R esistencia = (1.22)
∆ Flujo
I.5.1.2.- Capacidad
Es la medida de la máxima cantidad de masa o energía que puede contener un sistema.
I.5.1.3.- Capacitancia
Variación en la capacidad contenida en un sistema por unidad de variación de una variable de referencia.
Página 7
En la figura 1.6 se observa un ejemplo de capacidad, capacitancia y resistencia en relación al flujo por
gravedad desde un tanque.
V = Capacidad = Ah
C = Capacitancia = Ah/h = A
R = Resistencia = ∆ h/ ∆ F
(Rango Lineal)
h = (m)
A(m 2 )
Constante de Tiempo = τ = AC
3
F( m )
min. τ = ∆h A (min)
∆F
F=K h
F
m=1
R
Figura 1.6 Capacidad, Capacitancia y Resistencia en un Tanque con Flujo por Gravedad
I.5.2.- Respuestas de un Sistema de Primer Orden.
Las respuestas siguientes se pueden ver gráficamente en la figura 1.7a.
I.5.2.1- Rampa
KX (s )
x (t ) = m t ; x (s) = m / s 2 ; y (s ) =
τ s+ 1
y (t ) = Km (t − τ ) + e −t / τ Km τ (1.23)
I.5.2.2- Escalón de Amplitud A

O , t < 0 A
x (t ) =  ; X ( s) =
 A, t ≥ 0 s
 −t / τ 
    (1.24)
y ( t ) = K A 1 − e  

 
I.5.2.3- Entrada Senoidal

Aω
x ( t ) = A sen ω t ; X ( s ) =
s + ω2
2
Página 8
sen (ω t + ∅ )(en estado estacionar io , t = 4a 5τ )

A
y( t ) =
 1 − ω 2τ 2 
 
∅ = arctan( −ωτ ) (1.25)
Observe que la amplitud de la entrada se reduce desde A hasta A / (1 − ω 2
τ 2
) y la fase es atrasada
en un ángulo ∅ = actan( − ωτ ) .
Página 9
x = mt
y
Km
m
0
t
Respuesta a una Rampa
-t/ τ
t/ τ 1-e
0 0
1 0.632
2 0.885
A y 3 0.950
4 0.982
0.632 A
5 0.993
∞ 1.000
τ t
Respuesta a Escalón de Amplitud A
x
y
Respuesta a Entrada Senoidal
Figura 1.7a Respuestas de un Sistema de Primer Orden
Página 10
x(t)
Figura 1.7b Respuesta a un Pulso Rectangular
I.5.3.- Sistemas de Segundo Orden
Los sistemas de segundo orden están representados por ecuaciones diferenciales ordinarias de
segundo orden, cuya forma estándar es:
1 d 2 y (t ) 1 dy (t ) (1.26)
+2ζ ( ) + y (t ) = Kx (t )
ω n dt
2 2
ω n dt
K X ( s) (1.27)
Y (s) =
1 1
s +2ζ ( ) s+1
2
ωn
2
ωn
Condición inicial:
dy(o)
y (o) = 0; =0
dt
Donde:
ω n = Frecuencia natural, es la frecuencia de oscilación sin amortiguación.
ζ= Relación de amortiguación.
Es una medida del grado de amortiguación de la respuesta transitoria a un cambio en
escalón.
I.5.4.- Respuestas de un Sistema de Segundo Orden.
Las respuestas siguientes se pueden ver gráficamente en la figura 1.8.
I.5.4.1.- Escalón de Amplitud A

O, t < 0 A
x (t ) =  ; X ( s) =
 A, t ≥ 0 s
I.5.4.1.1.- Para ζ< 1.0 (sistema subamortiguado)

 
( )
−ζ ω n t
 
senω n 1 + ζ 2 t + ∅  
e (1.28)
y ( t ) = A 1 +

 (
1+ζ )
2   

−1
∅ = cos ζ
Página 11
La aparición del término senoidal en esta respuesta significa que la misma tendrá un
− ζω n t
componente oscilatorio, pero el término exponencial, e , hará a esta oscilación
amortiguada, decreciendo hacia cero. ζ ω n es el factor de amortiguación. La cantidad
ωn ( 1− ζ )
2
, es la frecuencia angular de la oscilación amortiguada.
I.5.4.1.2.- Para ζ = 1.0 (Sistema críticamente amortiguado)

[
y( t ) = A 1 − (1 + ω n t ) e − ω n t ] (1.29)
La respuesta críticamente amortiguada es la respuesta más rápida sin sobrepasar el estado
estacionario final. La respuesta críticamente amortiguada se obtendrá de dos elementos de
primer orden en serie cuyas constantes de tiempo sean iguales.
I.5.4.1.3.- Para ζ > 1.0 (Sistema sobre amortiguado)


y( t ) = A1 +
1
 τ b −τ a
(
τ a e −t / τ a − τ b e )
−t / τ b 


(1.30)
1 2 2ζ
s + s+1 = (τ a ⋅ s +1)(τ b ⋅ s + 1) (1.31)
ωn
2
ωn
Esta es la respuesta de dos elementos de primer orden no ínter actuantes, con constantes de
tiempo τa y τb, en serie.
I.5.4.1.4.- Para ζ = 0.0 (Sistema sin amortiguación)

y (t ) = A[1+sen(ω n t + ∅)] (1.32)
Esto es una onda seno de amplitud constante A, igual a la amplitud del escalón. La frecuencia
de oscilación es la frecuencia natural, ωn.
y
Tiempo de Respuesta
Tiempo de
Elevación Período
a= Sobrepico
ζ< 1
b Valor Final
A
ζ=1 ζ >1
0
t
Figura 1.8 Respuesta de Sistema de Segundo Orden a Escalón A
Página 12
I.5.4.2.- Onda Seno

x(t)= A ⋅ sen(ωt ); X ( s )= Aω / ω 2 +s 2 ( )
sen (ωt + φ )
A (1.33)
[(1 − (ω / ω ) )+(2ζ ω / ω ) ]
y( t )=
2 2
n n
Donde:
 2ζω / ωn 
φ = − arctan 
 1 − (ω / ω )2 
 n 
I.5.4.2.1.- Para ζ < 1.0

El error se puede calcular de la manera siguiente:
( ( (1 − ζ )t )−∅)
−ζ ω n t
e
x( t )− y( t )= ⋅ sen ω n 2 (1.34)
(1 − ζ ) 2
Dependiendo del tiempo transcurrido se pueden observar diferentes valores en la Tabla 1.1.
El sistema sub amortiguado alcanza el valor final más rápido que el sistema sobre amortiguado,
pero la respuesta oscila alrededor de este valor final.
El valor permisible del sobre pico determina el valor deseable de la relación de amortiguación.
Una relación:ζ = 0.4 tiene un sobre pico de 25.4 % y otra de 0.707, tiene un sobre pico de
4.33 %.
Tabla 1.1. Valores Exponenciales vs Error
t
e
(−ζ ωn t ) ERROR(%), (Aprox..)
 1 
1  0.568 36.8
 ζω n 
 1 
2  0.135 13.5
 ζω n 
 1 
3  0.050 5.0
 ζω n 
 1 
4  0.018 1.8
 ζωn 
 1 
5  0.007 0.7
 ζωn 
Página 13
I.5.4.2.2.- Para ζ < 0

(Sistema inestable)
Este es el caso poco frecuente en la industria de procesos donde el proceso sin control
automático (lazo abierto), es inestable. Las regiones de estabilidad e inestabilidad pueden verse
en el Plano s mostrado en la figura 1.9
Eje imaginario
Im(s)
Región estable Región inestable
sk sp
+ωd
σ<0 si si σ>0
Re(s)
Eje real
- ωd
sk+1 sp+1
sk= σ+iωd sp= σ+iωd
sk+1= σ-iωd sp+1= σ-i ωd
σ < 0 estable σ > 0 inestable
Figura 1.9 Plano s
I.5.4.3. - Fórmulas Adicionales

Relación de decaimiento = b = e − 2π ζ (1.35)
a (1 − ζ 2 )
Sobre pico (overshoot) = a = e
−π ζ / (1+ζ 2 ) b
= (1.36)
a
Frecuencia de oscilación amortiguada = ω d = ω n (1 − ζ )2
(1.37)
ωn
(
Período de oscilación = ω = 2πf ) ; f = 1/ T =
2π
(1 − ζ )
2
(1.38)
Donde:
T es el período de oscilación (tiempo/ciclo).
Página 14
I.6.- Tiempo Muerto

(Dead Time, Transportation Lag o Time Delay).
Es el tiempo que transcurre desde el momento en que una variable de entrada cambia y su efecto sobre
la salida del sistema se comienza a sentir. Un tiempo muerto puro sólo retrasa la respuesta del sistema
pero no afecta ninguna de las características de la salida.
El tiempo muerto aparece cuando se transporta masa o energía de un sitio a otro, la distancia entre los
puntos y la velocidad del movimiento constituyen el tiempo muerto (vea figuras 1.10 y 1.11):
L
D= (1.39)
u
Donde:
D= tiempo muerto (min)
L= distancia entre los puntos (pie)
u= velocidad (pie /min)
T1(t) T2(t)
T1(t) T2 (t)
q q D
Kp
q=u.A
Tubería con Flujo de Pistón u = q/A
A
(no hay mezcla axial) D = L/u Tiempo (t)
Donde:
A = Área de la sección transversal (pie 2).
L = Longitud (pie).
T1(t) = Temperatura de entrada (ºF).
T2(t) = Temperatura de salida (ºF).

q = Flujo (pie3/minuto).
u = Velocidad de Flujo (pie/minuto).
D = Tiempo muerto (minutos).
K p = ∆ T2(t + D) / ∆T1(t) = 1.0 ºF/ ºF.
Figura 1.10 Tiempo Muerto
Página 15
Como puede verse en la figura (1.11a), la respuesta de la celda de pesada, a un cambio en el flujo de
sólidos (posición de la válvula), es retrasada D minutos (D = L/u) debido a su desplazamiento a través de
la banda.
x(t) x(t-D)
D
V X(S) e -Ds X(s)

D
L
D = L/u
PESO
y(t) Kp
D Tiempo (t)
Figura 1.11a Respuesta de la celda de pesada a un cambio en escalón en el flujo de sólidos
− Ds
La función de transferencia del tiempo muerto es e , esta función puede ser expresada como
polinomios racionales usando las aproximaciones de Padé.
I.6.1.- Aproximación de Padé de Primer Orden

D
1−
s
e −Ds ≈ 2 (1.40)
D
1+ s
2
Esta aproximación es la más usada, proporciona la ganancia correcta pero la curva del ángulo de fase
concuerda con la real sólo para valores pequeños de ωτ
Ganancia = 1
ωτ
∅ = −2arctan( )
2
Página 16
La bondad de la aproximación se puede ver en la figura 1.11b en el dominio del tiempo.
Entrada x(t)
Entrada x(t)
Aproximación de Padé Aproximación de Padé

de Primer Orden de Segundo Orden
D D
Figura 1.11b Figura 1.11c
I.6.2.- Aproximación de Padé de Segundo Orden

e−Ds ≈
( )
1−( D / 2 )s + D 2 / 12 s 2 (1.41)
( )
1+ (D / 2 )s + D 2 / 12 s 2
Ganancia = 1
6 wτ
∅ = 2 arctan( )
12 − ω 2τ 2
Este ángulo es correcto hasta para ωτ ≈2 rad.
La bondad de la aproximación se puede ver en la figura 1.11c en el dominio del tiempo.
I.6.3.- Sistema de Primer Orden con Tiempo Muerto

dy (t )
τ + y ( t ) = Kx (t − D ) (1.42)
dt
y( t ) = y( o ); t < D
y( t ) = y( t ); t ≤ D
K ⋅ X ( s ) ⋅ e − Ds
Y(s ) = (1.43)
( τs + 1 )
I.6.4.- Sistema de Segundo Orden con Tiempo Muerto

1 d 2 y( t )  1  dy( t )
+ 2ζ   + y( t ) = Kx( t − D) (1.44)
ωn dt
2 2
 ωn  dt
y( t ) = y( o ); t < D
y( t ) = y( t ); t ≤ D
Página 17
K ⋅ X ( s ) ⋅ e −Ds (1.45)
Y( s ) =
1 2 2ζ
2 s + ω s+1
ωn n
La representación de esta aproximación se observa en la figura 1.11d.
y(t)
Kp
D Tiempo, t
Figura 1.11d Sistema de Segundo Orden con Tiempo Muerto
I.7.- Respuesta Inversa

En los sistemas que exhiben respuesta inversa, la respuesta inicial de la variable de salida va en
dirección opuesta a donde eventualmente termina, es decir comienza en la dirección errónea. Se
observa respuesta inversa en la respuesta del nivel del domo de una caldera a un cambio en el flujo de
agua de alimentación, en la respuesta de la composición del fondo de una columna de destilación, a un
cambio en la ebullición, y en muchos otros casos.
Como puede verse en la figura 1.12, la res puesta inversa a un cambio en escalón puede representarse
de la manera siguiente:
A
X ( s)=
s
Y(s) =
A
s
[
1− 2e
− ( D / 2 )s
] (1.46)
Donde:
D/2 es la duración del pulso en la dirección errónea.
Observe que esta función es casi un doblete rectangular, faltándole solamente un escalón.
A
Respuesta Inicial = e −Ds
s
Usando la aproximación de Padé de Primer Orden, la función de transferencia de la respuesta inversa
puede ser representada por un polinomio racional con un cero (raíz del numerador) positivo, es decir, en
Página 18
el semiplano derecho del plano s,

 D / 2
3 s−1
 2  (1.47)
G( s) =
 D / 2
 s + 1
 2 
Un cero positivo no hace al sistema en lazo abierto inestable pero sí afecta al sistema en lazo cerrado.
-(D/2)s
Y(s) = A/s[1 - 2e ]
A
-A
A
t
D/2
Respuesta Inversa a Escalón A
h(t)
h
F(t)
F
Tiempo, t
Respuesta inversa del nivel, h, a cambios en el agua de alimentación, F
Página 19
XB(t)
V,YB
V(t)
B,XB
Tiempo, t
Respuesta inversa de la composición XB , a un cambio en la ebullición V
Figura 1.12 Respuesta Inversa
I.8.- Tiempo de Residencia

El tiempo de residencia o retención se puede definir, en el caso de un recipiente, como el tiempo
requerido para vaciarlo de líquido si se interrumpe la alimentación del mismo.
En la práctica, se define como el tiempo necesario para vaciar tan sólo el líquido comprendido entre el
máximo de líquido (HHL, high high level) y el nivel mínimo de líquido (LLL, low low level), es decir, se
excluye el líquido retenido por debajo de (LLL) con lo que se tiene un margen de seguridad
suplementario. Un mínimo del tiempo de residencia viene dado por el requerido por la válvula de control
para cambiar de todo abierto a todo cerrado y viceversa, el cual debe ser menor que el de la residencia a
fin de evitar la oscilación de la válvula. Como referencia, un tiempo típico de paso de abierto a cerrado y
viceversa de una válvula de control de 2 plg., es de 15 seg.
Ah
τR = (min) (1.48)
F
Donde:
τR = Tiempo de residencia (min.)
A = Área transversal del tanque (m2 )
h = Altura (nivel) de líquido (m)
F = Flujo de salida (m /min3)
El concepto de "tiempo de residencia" de un elemento de fluido también se utiliza para los

intercambiadores de calor o en reactores, etc.
Ejemplo I.1
Tanque de Amortiguación ("Surge Tank").
El tanque de amortiguación es un recipiente que se utiliza para suavizar las variaciones en alguna
variable de interés (ver figura 1.13).
Página 20
Q,gpm
XA V,gal
XB
Q, gpm
XB
Figura 1.13 Tanque de Amortiguación (Surge Tank)
Supongamos que se quiere suavizar las variaciones en la concentración de una corriente. Para lograr
ésto, se hace pasar la misma a través de un tanque de volumen V.
Por balance de materia:

dxB
Qx A − QxB = V
dt
En forma estándar:
 V  dx B
  + xB = xA
 Q  dt
Donde:
V
τ =
Q
Asumiendo que la concentración en la entrada variará en forma de seno:
X = A sen (ω t ) ,
La solución en estado estacionario, como se vió anteriormente, es también una sinusoide con amplitud
reducida y atraso de fase
sen(ωt + ∅) = sen( ωt + ∅ )
A A
y( t ) = x B ( t ) =
(1 + ω ) [(1 + (ωV / Q) )]
1 1
2
τ 2 2 2 2
∅ = arctan ( − ωτ ) = arctan( − ωV / Q)
Página 21
Un tanque de 400 gal. puede reducir la amplitud de una oscilación senoidal de 1 ciclo/min. en la
composición (xA ) de una corriente de 200 gal/min. por un factor mayor de 2:
A
Amplitud salida
=
[(1 + (ωV / Q) )] =
2
1
= 0.45
Amplitud entrada A
[(1 + (ωV / Q) )]
2
I.9.- Sistemas No Auto-Regulados (Integrantes)

y Sistemas Auto-Regulados ( No Integrantes)
Ejemplos de estos sistemas se pueden ver en la figura 1.14. En el caso (a) el nivel en un tanque que
descarga a través de una bomba exhibe una respuesta de tipo integrante (no auto-regulada), debido a
que el tanque puede desbordarse o secarse. Si existe un desbalance entre la entrada y la salida el
proceso integrante no alcanza el estado estacionario y tiene una ganancia infinita o extremadamente
grande.
En los procesos auto - regulados, si existe un desbalance entre la entrada y la salida, el sistema
alcanzará un nuevo estado estacionario, como ocurre con el nivel de un tanque que descarga por
gravedad, figura 1.15.
3
q(t) (m /min)
Sistema
h(t)
q1 (t)
2
A(m ) M =masa h(t) (mts) Kp =pendiente
q 2(t) = ctte.
Tiempo, t
Sistema: Contenido del Tanque.
Entrada - Salida = Acumulación. Curva de reacción del proceso
Página 22
Control de Presión
FC
P FT
h
Control de Nivel Inertes

FC
(a) (b)
dM dh
ρ q 1( t ) − ρ q 2( t ) = = ρA
dt dt
t
h ( t ) = K ρ ∫ ( q 1 (t ) − q 2 ( t )) dt
0
1
Kρ =
A
Figura 1.14 Proceso No Autoregulado (Sistema Integrante)
P
h
Inertes
q =k h
Control de nivel Control de presión
Figura 1.15 Proceso Autoregulado (Sistema No Integrante)

Del balance de masa:
• •
dM
m1 − m 2 =
dt
Donde:
•
m1 = flujo másico de entrada al tanque.
•
m2 = flujo másico de salida del tanque.
M= masa en el tanque.
t • •
M =∫ ( m1−m 2 )dt
0
• •
£ (∆ m1( t ) − ∆ m2 ( t ) )
Página 23
• •
= ∆ m1 ( s) − ∆ m2 ( s)
•
= (1 − G( s) ) ∆ m1 ( s )
Donde:
•
∆m 2 ( s)
G ( s) = •
∆ m1 ( s )
La función de transferencia general es
1 + Tn1 ⋅ s + Tn22 ⋅ s 2 + Tnmm ⋅ s m b 0 + b1 ⋅ s +K +bm s m
G(s) = K ⋅ = (1.49)
1 + Td1 ⋅ s + Td22 ⋅ s + Tdnm ⋅ s n a 0 + a 1 ⋅ s +K +a n sn
El grado del polinomio del numerador debe ser menor que el del denominador, es decir, n > m.
El requerimiento de realizabilidad física impone la limitación:
Lím G (s ) →0 (1.50)
s →∞
Debido a que de acuerdo con la experiencia, una planta real no puede seguir frecuencias
extremadamente altas y la naturaleza no deriva, sólo integra, en una planta auto-reguladora debe existir
a0 > 0. En un sistema integrante (no auto - regulado), a0 = 0
∆ M (s ) =
A
s2
[
1 − G (s) ] (1.51)
Insertando G(s) de (1.49) en (1.51) y asumiendo un cambio de escalón:
A  1 + Tn1 ⋅ s + T n2 ⋅ s + Tnm ⋅ s 
2 2 m m
∆M (s ) = 2 ⋅ 1 −  (1.52)
s  1 + Td 1 ⋅ s + Td22 ⋅ s + Tdnm ⋅ s n 
lim ∆M (t ) = lim⋅ s ∆M (s ) = A Td 1 − Tn1

t − >∞ t −>0
( ) (1.53)
Se puede observar que con n > m, un cambio en escalón en la señal de entrada produce un cambio
finito en la acumulación de masa.
La causa de la conducta de los procesos auto-regulados es que el fenómeno de acumulación producido

por la señal de entrada actúa sobre la señal de salida. En sistemas integrantes (no auto-regulados),
teóricamente la acumulación no tiene límite debido a que no hay conexión entre el fenómeno de
acumulación y la señal de salida.
I.10.- Linealización
Si se tiene una función f = f(x 1, x 2) y se designan x1 , x2 como los valores en estado estacionario de x1
y x2, la expansión de la función en series de Taylor alrededor del estado estacionario, truncada después
de las primeras derivadas parciales, produce la aproximación lineal siguiente:
f ( x1 , x 2 ) ≈ f ( x 1 , x 2 ) +
∂f
∂ x1 ( x 1 ,x 2 )
(x 1 )
− x1 +
∂f
∂x 2 ( x 1 ,x 2 )
(x 2
− x2 ) (1.54)
Donde:
∂= derivada parcial.
Página 24
Aproximación lineal
δf
∆y y(t) - y
PENDIENTE =
f δx
x
Función no lineal ∆x x(t) - x
x x 0 tiempo, t
0
Figura 1.16 Linealización Figura 1.17 Variables en términos

Relación x-f de desviaciones
(el tiempo está implícito)
Un ejemplo de aproximación lineal puede verse en la figura 1.16. La linealización se justifica en control,
debido a que usualmente el sistema de control mantiene a las variables dentro de un rango lineal, ya
que no permite grandes desviaciones. La figura 1.17 muestra las variables expresadas en términos de
desviaciones, como fué definido en las ecuaciones (1.4) y (1.5).
Ejemplo I.2
Considerando la función raíz cuadrada: f = K x , la aproximación lineal es la siguiente:
∂f
f ≈ f (x ) +
∂x
( x − x) = K x +
K
( x + x) =
K
(x + x ) (1.55)
X
2 x 2 x
Ejemplo I.3
Considerando la función exponencial: f = exp ( − K / x)
 K
K exp  − 
 K  x
f ≈ exp −  +
 x x2
( x − x) (1.56)
Ejemplo I.4
Considerando la función producto de dos variables: f = x1 ⋅ x 2
f ≈ x1 x2 + x2 ( x1 − x1 ) + x1 ( x2 − x 2 ) (1.57)
I.11.- Respuesta de nivel

En las figuras de la 1.18 a la 1.24 se pueden ver diferentes casos para los cuales el nivel es una variable
importante y tendrá una dinámica particular dependiendo de la configuración del proceso.
Para el tanque mostrado en la figura (1.18)

Sistema: Contenido del tanque
Por balance de masa:
• •
dM d
m1 − m2 = = ρAh
dt dt
Página 25
Donde:
ρ= Densidad (lbm/pie3)
A= Área sección Transversal (pie2)
h= Altura (Nivel) (pie)
Suposiciones
ρ,A = constantes
q2 = K h (flujo por gravedad a través de un orificio).
q2 = h / R (Linealizando).
dh
ρq1 − ρq 2 = ρA
dt
dh h
A + = q1
dt R
dh dh
AR + h = Rq1 ; τ + h = Rq1
dt dt
(τs + 1) h( s) = Rq1 ( s)
Rq ( s)
h( s) =
1
(τs + 1)
- Variable controlada: h(s)
- Variable manipulada: q 2 (s)
- Variable de perturbación: q 1(s)
q q
1 1
LT LT
q2 q2
Figura 1.18 Figura 1.19

Tanque : Flujo por Gravedad Tanques en Serie
Página 26
LT
LT
F
LT
LT
h
Figura 1.20 Figura 1.21 Figura 1.22

Tanque : Flujo por Bomba Separador Gas/Líquido Torre de Destilación
Vapor Sobrecalentado
LT
LT
Agua
Purga
Intercambiador
de Calor Combustible
Aire

Caldera de Vapor Sobrecalentado Tolva (Sólidos)
Nivel(t)
Tanque Integrante
Tanques en Serie
Flujo por gravedad
Tiempo, t
Respuesta de Nivel - Casos Tipo
Página 27
I.12.- Respuesta de Presión

En las figuras 1.25 a 1.30 se pueden observar diferentes casos en los cuales la presión es una variable
importante y donde se aprecia que tendrán dinámicas diferentes.
En la cámara de combustión, de volumen V, del horno de la figura (1.25) se tiene la reacción siguiente:
CH4 + Aire→ CO2 + H 2 O + O2 + N 2 (sin balancear)
P3 F2
R2 PT
PT P2
V
PT
F1, R1
h
P1
Combustible Aire

Horno. Presión en el Hogar Separador Gas/Líquido Autoreguladora de Presión
PT
P
LT
Catalizador
T C
Reactantes
PT
PT Producto

Turbo - Compresor Reactor de Polimerización Torre de Destilación

• • dM
m1 − m2 = (1.58)
dt
Asumiendo gas ideal y temperatura constante
Página 28
VP
M = masa = ( PM ) n = ( PM ) = KP
RT
Sustituyendo en (1.58):
• • dP2
m1 − m2 = K
dt
En términos de fuerzas impulsoras y resistencias, la variación de flujo es:

• ∆ Fuerza Impulsora ∆P
∆ m= =
Resistencia R
• ∆ (P2 − P3 ) • ∆ (P1 − P2 )
∆ m2 = ; ∆ m1 =
R2 R1
Asumiendo P3 = constante y en términos de desviaciones:

∆( P1 − P2 ) ∆P2 d∆P2
= =K
R1 R2 dt
d R2
τ ∆P2 + ∆P2 = ∆P1
dt R1 + R2
Donde:
R1 ⋅ R2
τ =K (variable)
R1 + R2
•
En términos de m1
d∆P2 ∆P2 •
K + = ∆ m1
dt R2
d∆P2 •
K R2 + ∆P2 = R 2 ∆ m1
dt
Es una expresión no lineal debido a los productos

d∆P2 •
R2 y R2 ∆ m1
dt
Linealizando
d∆ P2 •
KR2 + ∆ P2 = R2 ∆ m1 + ∆m1 R2 (1.59)
dt
Variable controlada = P2
Variable manipulada = R2
•
Variable de perturbación = m1
I.12.1.- Tiempo de Retención
Página 29
El volumen de gases en la cámara, en condiciones normales es:

VP2 Tst VP2
= ( pie3 std .)
14.7 T 2 14.7
El tiempo de residencia es:
VP2
Tr = (1.60)
14. 7Q2
Donde:
•
m2 = lbm / hr.
•
m2
Q =
2 ρ
Tr = Tiempo de Residencia (hr.)
I.13.- Respuesta de Temperatura

En las figuras de la 1.31 hasta la 1.35 se pueden observar distintos casos en los cuales la temperatura
es una variable importante y su dinámica dependerá de la configuración del proceso.
Damper
TT
Tf Ts h
TT TT
Termopozo
Sistema
Bulbo Aire Combustible

Intercambiador de Calor Termopar con Termopozo Horno
Página 30
Catalizador
TT
TT
Reactantes
Vapor
TT
Producto

Reactor de Polimerización Torre de Destilación
Para el bulbo con termopozo de la figura (1.32), se tiene lo siguiente:
Balance de energía :
Sistema: contenido en el termopozo.
Despreciando la transferencia de calor por el extremo, el área de transferencia de calor es:

A = π DL
La transferencia de calor por conducción es:
dt T − Ts
q = − AK = − AK f
dx ∆x
La acumulación de energía térmica es:
dTs
M ⋅ Cp
dt
−
AK
∆x
(T f − Ts ) − 0 = M ⋅ Cp s
dT
dt
dTs M ⋅ Cp ⋅ x
τ + Ts = T f ; dondeτ =
dt A⋅K
Tf
Ts ( s) = (1.61)
(1 + τs )
Ejemplo I.5
Asuma que el termopozo que protege un bulbo es cilíndrico, de acero, de 1 plg. de diámetro y 1 pie de
longitud. Si la temperatura del fluido cambia de forma lineal (rampa), determine el error dinámico
(diferencia entre la temperatura del fluido y la del sensor en estado estacionario). Como se vió antes:
Ts ( t ) = Km( t − τ ) + e −t / τ Kmτ
De acuerdo a la ecuación (1.23), K = 1.

En el estado estacionario
Página 31
Ts ( t ) = Km( t − τ ) = m( t − τ )
T f ( t ) = mt
Error dinámico = Tf ( t ) − Ts ( t ) = mt − mt + mτ = mτ
π ⋅d2 π 1 π
2
Volumen = ⋅ L =   ⋅1 = pie 3
4 
4 12  576
π 480
Densidad = 480 lbm / pie 3 → M = 480 ⋅ = ⋅ π lbm
576 576
480
M 576 .π ⋅ lbm
= π = 10lbm / pie 2
A 2
pie
12
Cp = 0.1 BTU/lbm / ºF
M
⋅ Cp = 10 × 0.1 = 1.0 BTU / pie 2 /º F
A
M ⋅ CpK
K
∆x
( BTU / min ⋅ pie 2 ⋅º F ) τ =
A( K / ∆x )
( min )
0.2 5.0
2.0 0.5
20.0 0.05
La magnitud del error depende de la constante de tiempo τ.
τ(min) Rampa (º F/min)

1 10 100
2,5 Error dinámico º F
0,25 2,5 25,0 250,0
0,025 0,25 2,0 25,0
0,0025 0,0025 0,025 0,25
Observe que un sensor con una constante de tiempo 0,25 min. (15 seg.), exhibirá un error dinámico de
25° F, si la temperatura ambiente cambia a una tasa de 10° F/min.
En un sistema de control usualmente se especifica una rata de cambio de 2 ºC/h = 3.6 ºF/h, lo cual
introduce el siguiente error dinám ico en la medición:
ºF 1h ºF
Error dinámico = mτ = 3.6 × × τ = 0.06 τ (min )
h 60 min min
Página 32
τ (min) Error Dinámico (ºF)

2,5 0,15
0,25 0,015
0,025 0,0015
0,0025 0,00015
De esta tabla se concluye que si se mantiene la variación de temperatura en este rango, no se introduce
un error significativo.
I.14.- Respuesta de Flujo
I.14.1.- Pérdidas Debidas a Fricción en Líquidos
I.14.1.1.- Flujo Turbulento
4 fƒ L ρ Q 2 ƒ D L ρ Q2
hf1− 2 = P1 − P2 = = (1.62)
2 gc DA2 2 gc DA 2
Donde:
P1 = presión aguas arriba.
P2 = presión aguas abajo.
L = longitud del tubo.
ρ = densidad del fluido.
D = diámetro interno.
A = área interior de la sección transversal.
ff = factor de fricción de Fanning = (1/4 fD)
fD = factor de fricción de Fanning
gc = 32,2 (pies/seg 2} )(lbm/lbf)
h f 1−2 = pérdidas por fricción de 1 a 2
I.14.1.2.- Flujo Laminar

µLQ
P1 − P2 = 0.78 ⋅ (1.63)
A2
Donde:
µ = viscosidad (lb/(pie .seg) = Cp/1488
Página 33
L
P1 P2
Figura 1.36 Respuesta de Flujo
Para la figura 1.36, la fuerza aplicada en 1 es AP1
Por balance de fuerzas:

ƒ Lρ LAρ du
AP1 − D AQ 2 =
2 g c DA 2 g c dt
La velocidad y el flujo están relacionadas por:
du 1 dQ
u = Q / A; =
dt A dt
Donde:
u = velocidad (m/s)
Q = flujo (m3/s)
A = Área (m2)
Sustituyendo y rearreglando
ƒ D Lρ 2 LAρ 1 dQ
AP1 − Q =
2 gc DA2 gc A dt
Lρ dQ ƒ Lρ
+ D 2 Q 2 = AP1
g c dt 2 g c DA
Linealizando
Q2 ; ( ∆Q2 ) ≈ 2Q∆Q
∴ ∆Q = Q − Q
Lρ d∆ Q ƒ Lρ
+ D Q Q∆ Q = A∆ P1 (en términos de desviaciones)
g c dt 2 gc DA2
d∆Q
τ + ∆Q = K∆P1 (1.64)
dt
Donde:
DA A2 g c D 1.65)
τ= ;K =
ƒDQ ƒ D Lρ Q
Asumiendo fD constante:
Página 34
ƒ D Lρ
P1 − P2 = Q2
2 g c DA 2
2 g c DA 2 Lρ Q 2
ƒD = P1 − P2 ; τ =
Lρ Q 2
(
2 g c DA 2 P1 − P2 )
Ejemplo I.6
L= 60 mts.
ρ= 62,4 lbm/pie3
D= 1" (Sch. 40)
gc = 32,2 (pie/seg2) (lbm/lbf)
Agua:
A= 0,006 pie2
Q = 10 gpm
∆P = 20 psi = 2880 lbf/pie2

 1 pie  lbm Gal 1min pie
60 mt× ×62 .41 3 ×10 × × 0 .1337
τ=  0,3048 mt  pie min 60seg gal
= 0, 25 seg .
 pie  lbm  lbf

2 × 32,2 
2 
 
 × 0,006 pie × 2880 pie 2
2
 seg  lbf 
I.15.- Modelos Dinámicos Aproximados
En el análisis de la respuesta transitoria las dinámicas de los sistemas son caracterizadas en términos
de la respuesta a una señal sencilla. Ejemplos típicos son: escalones, pulsos e impulsos. Debido al
principio de superposición, la amplitud de las señales pueden ser normalizadas. Por ejemplo, es
suficiente considerar la respuesta a un escalón unitario. Si s(t) es la respuesta a un escalón unitario, la
salida a una señal arbitraria u(t) está dada por:
ds ( t − τ )
y( t ) = ∫ u( τ )
t
dτ = ∫ u( τ )h( t − τ )d τ
t
(1.66)
−∞ dt − ∞
Donde la respuesta al impulso h(t) se introduce como la derivada con respecto al tiempo de la respuesta
en escalón. En control de procesos, la respuesta al escalón es la respuesta transitoria más
comúnmente usada para identificación de procesos, debido principalmente a que es una de las más
fáciles de generar manualmente. Ver las figuras 1.37 a la 1.39.
X(t) ATRASO TIEMPO Y(t)

MUERTO
τ D
Figura 1.37 Modelo Aproximado de Primer Orden
Página 35
ATRASO ATRASO ADELANTO TIEMPO

MUERTO
τ1 τ2 τ3 D
Figura 1.38 Aproximación de Orden Superior
∆ X(∞)
0,632 ∆ X(∞)
∆ Y(∞)
X(t)
∆ Y(s)
Kp = Y(t)
∆ X(s)
τ tiempo, t
∆ Y(s) Kp
=
∆ X(s) (τ s + 1 )
Figura 1.39 Atraso de Primer Orden. Curva de Respuesta del Proceso
I.15.1.- Métodos de Respuesta al Escalón
Asumiendo un lazo de control con un controlador, el experimento de respuesta al escalón se puede

realizar de la manera siguiente:
Espere hasta que el proceso esté en descanso. Ponga el controlador en manual. Cambie la variable
manipulada rápidamente. Registre la variable de proceso (variable controlada) y escálela divi diéndola por
el cambio en la variable manipulada.
El cambio en la variable controlada debe ser el más grande posible de manera de obtener la mayor
relación de señal a ruido. Repita la prueba para amplitudes diferentes de la señal de entrada y para
diferentes condiciones de operación. Para el caso de un sistema de primer orden esto se puede
observar en la figura 1.39, en la cual se ajusta a un sistema de primer orden y en la figura 1.40 en la cual
un sistema de orden superior se ajusta a un sistema de primer orden también.
Página 36
X(t)
Y(t)
∆X(∞ ) 75% ∆Y(∞ )
25% ∆Y(∞ ) ∆Y(∞)
t25
t75
tiempo, t
∆Y(∞)
1.- Kp = ∆X(∞ )
2. τ1 = 0,91 (t 75 - t 25)
3.- D = t 25 - 0.2877τ1
Figura 1.40 Identificación de Primer Orden - Modelo Aproximado
Si el sistema es lineal, todas las respuestas en escalón son proporcionales al tamaño del escalón en la
señal de entrada. Es de observar que existen algoritmos disponibles en el mercado que permiten realizar
cualquier tipo de identificación de manera automática a un costo relativamente bajo.
I.15.2.- Modelos de dos parámetros
Este modelo se representa gráficamente en la figura 1.41. Es el modelo paramétrico más simple de la
dinámica de un proceso y tiene dos parámetros. Un parámetro puede ser la ganancia del proceso. El
otro toma en cuenta la respuesta transitoria.
El tiempo de residencia promedio, τar, es un parámetro útil. Éste se obtiene como:
Ao
τar = (1.67)
K
Donde K es la ganancia estática del proceso y Ao se define como:
∞
Ao = ∫ ( s( ∞ ) − s( t ) )dt (1.68)
0
Donde s(t) es la respuesta en escalón. Observe que K = s(∞) y que Ao es el área sombreada en la figura
1.41, en la cual se observa la determinación gráfica de un modelo de dos parámetros a partir de una
respuesta en escalón para un sistema estable con una respuesta en escalón monótona.
El tiempo τar es una medida burda del tiempo que se toma la respuesta en escalón en alcanzar su valor
final.
Página 37
Usando la ganancia estática y el tiempo de residencia promedio, el proceso puede ser aproximado por
el modelo:
K
G '2 ( s ) = (1.69)
1 + s τ ar
Este modelo se denomina la aproximación del tiempo de residencia.
Otra aproximación a la respuesta en escalón que también tiene dos parámetros está dada por la función
de transferencia:
a − sD
G'2' ( s ) = e (1.70)
sD
Este modelo corresponde a un integrador con tiempo muerto. Los parámetros se pueden determinar en
la figura 1.41.
Figura 1.41 Determinación gráfica de un modelo de dos parámetros, a partir

de una respuesta en escalón para un sistema estable
I.15.3.- Modelos de tres parámetros
Esto se puede ver gráficamente en la figura 1.42.
Página 38
0,63 K
τ t est
a
Figura 1.42 Determinación gráfica de un modelo de tres parámetros

para sistemas con respuesta monótona en escalón
Con este modelo se obtienen mejores aproximaciones a expens as de aumentar el número de

parámetros
K
G( s ) = e −sD (1.71)
1 + sτ
El modelo está caracterizado por tres parámetros: La ganancia estática K, la constante de tiempo τ y el
tiempo muerto D. Éste es el modelo de procesos más común.
La respuesta en escalón del modelo (1.71) es

s( t ) = K ( 1 − e −( t −D ) / τ )
De esta ecuación se tiene que el tiempo de residencia promedio es:
∞
τ =
∫
0
( s ( ∞ ) − s ( t )) dt
= D +τ
ar
K
La relación:
D D
τ' = = , (1.72)
D + τ τ ar
la cual tiene la propiedad 0 ≤ τ’ ≤ 1, se denomina el tiempo muerto normalizado.
Esta cantidad se puede usar para caracterizar la dificultad de controlar un proceso. A veces se
denomina la relación de controlabilidad.
Se ha determinado que los procesos con pequeño τ’ son fáciles de controlar y que la dificultad en
controlar el sistema aumenta con el valor de τ’.
Los parámetros del modelo (1.71) pueden ser obtenidos empleando la figura 1.42, que permite la
determinación gráfica de modelos de tres parámetros para sistemas con respuesta monótona al
escalón.
Página 39
Otro modelo de tres parámetros es:

K
G( s ) = e − Ds (1.73)
( 1 + sτ )2
La respuesta en escalón de este modelo es:
t − D −( t − D ) / τ
s( t ) = K ( 1 − ( 1 + )e ) (1.74)
τ
Este modelo frecuentemente da una mejor aproximación que el anterior. La ganancia estática K y el
tiempo muerto D pueden determinarse de la misma manera que para el modelo (1.71). La constante de
tiempo τ puede determinarse entonces de la ecuación 1.74 si el valor de la respuesta en escalón en un
instante de tiempo es conocido. La ecuación obtenida debe resolverse numéricamente.
I.15.4.- Modelos de cuatro parámetros
Una mejor aproximación puede ser obtenida por:

K
G( s ) = e − Ds (1.75)
( 1 + τ 1 s )( 1 + τ 2 s )
Este modelo tiene cuatro parámetros: la ganancia K, las constantes de tiempo τ1 y τ2, y el tiempo
muerto D.La gananc ia K puede determinarse del valor en estado estacionario de la respuesta en
escalón. El tiempo muerto D puede ser obtenido de la misma manera que para los modelos anteriores.
La respuesta en escalón de (1.75) es:
τ 2 e −( t − D ) / τ 2 − τ 1 e −( t −D ) / τ1
s( t ) = K ( 1 + ) τ1 ≠ τ2 (1.76)
τ 1 −τ 2
Las constantes de tiempo τ1 y τ2 pueden calcularse de esta expresión determinando dos puntos de la
respuesta en escalón. El cálculo involucra la solución de ecuaciones trascendentales. Esto debe
hacerse numéricamente.
Usar programas de optimización frecuentemente da mejores aproximaciones que los métodos gráficos.
I.15.5.- Modelos para Sistemas Integrantes
Existen algunos sistemas de control de procesos donde las dinámicas contienen términos integrantes o
constantes de tiempo muy grandes. Tales sistemas no alcanzarán el estado estacionario bajo
condiciones de lazo abierto (sin control automático). Estos sistemas se llaman a veces sin auto
regulación.
I.15.5.1.- Respuesta al Impulso

Para un sistema con acción integrante el estado estacionario no se alcanzará cuando se somete a un
cambio en escalón, debido a que la salida cambiará asintóticamente a una velocidad constante. Sin
embargo se alcanzará un estado estacionario cuando la entrada es un impulso.
Para determinar la dinámica se puede aplicar un pulso corto al proceso. Después de normalizar la
respuesta dividiendo con el área del pulso, se obtiene una respuesta en escalón que puede ser
modelada usando los métodos anteriores.
Página 40
La función de transferencia de un sistema con acción integral se obtiene simplemente multiplicando la

función de transferencia por 1/s.
Ejemplo I.7
Asuma que un pulso cuadrado con altura unitaria y duración τ´ ha sido aplicado a un proceso y que el
modelo
K − Ds
G1 ( s ) = e
1 + τs
se ha ajustado a la respuesta siguiendo alguno de los métodos presentados en este libro. La función de
transferencia del proceso es entonces:
1
G( s ) = e − Ds
sτ ' ( 1 + τs )
I.15.6.- Modelos para Sistemas Oscilatorios
Un modelo de tres parámetros que describe las oscilaciones está dado por la función de transferencia:
Kω n
2
G( s) = 2 (1.77)
s + 2ς ω n s + ω n
2
Este modelo tiene tres parámetros: la ganancia estática K, la frecuencia natural ωny la relación de
amortiguación ζ. Estos parámetros se pueden determinar aproximadamente de la respuesta en escalón
como se observa en la figura 1.43, en la cual se determinan gráficamente modelos matemáticos para
sistemas con respuesta oscilatoria.El período de la oscilación Tp y la relación de decaimiento d se
determinan primero.
Los parámetros ωn y ζ están relacionados a Tp y d como sigue:
2π
Tp =
−2 ςπ / 1 −ς 2
d=e ωn 1 −ς
2
1 2π
ς = ωn =
1 + ( 2π / log d ) 2
Tp 1 − ς 2
Un tiempo muerto puede también ser agregado al modelo (1.77) y determinado de la misma manera
como en los modelos anteriores. En la figura 1.43 se observa la respuesta a cambios en escalón para
este tipo de sistemas.
Algunos procesos pueden ser aproximados usando modelos con atraso de primer orden más tiempos
muertos (ver figura 1.37).
Muchos procesos pueden ser aproximados usando modelos con atrasos de segundo orden (2 atrasos),
más adelanto, más tiempo muerto (ver figura 1.38).
Página 41
Tp
a
ad
Figura 1.43 Determinación gráfica modelos matemáticos para sistemas con respuesta oscilatoria
I.16.- Determinación de Constantes de Segundo Orden

Este método puede verse gráficamente en la figura 1.44. Es un método empírico para determinar las
constantes de un sistema de segundo orden con tiempo muerto y consiste en determinar los
parámetros siguientes:
∆Y ( ∞ )
1. Kp = (1.78)
∆X ( ∞ )
2.- X 1 = (t 45 − t15 ) / (t75 − t 15 )
3.- ζ = 0.0805 − 5.547 × (0.475 − X1 )2  / ( X 1 − 0.356 ) (1.79)

 
4.- X 2 = (0.708 )(2 .811 )ζ , para ζ ≤ 1. 0
X 2 = 2.60ζ − 0 .60 , para ζ >1.0
5.- ω n = X 2 / (t75 − t 15 )
6.- X 3 = (0 .922 )(1 .66 )ζ

7.- D = t45 − (X 3 / ω n ) (1.80)
 
8.- T1 = ζ + ζ 2 − 1 / ω n (1.81)
 
 
T2 = ζ − ζ 2 − 1  / ω n (1.82)
 
Donde:
X1 , X2 y X3 son variables intermedias
ζ = relación de amortiguación
ωn = frecuencia natural
Página 42
X (t)
Y (t)
75%∆Y(∞)
∆X(∞)
45%∆Y (∞)
15%∆Y(∞)
t15
t45
t 75
tiempo, t
Figura 1.44 Identificación Modelos de Segundo Orden. - Ecuaciones 1.78 a 1.82
K (τ 3 s + 1)e
− Ds
G(s ) =
(τ 1 s + 1)(τ 2 s + 1)
DESCRIPCIÓN RESPUESTA A ESCALÓN
Primer Orden con

tiempo muerto
Segundo Orden con

tiempo muerto
(τ3 = 0)
Segundo Orden
(τ3 > τ1> τ2)
Segundo Orden
(τ1 > τ2> τ3)
Segundo Orden
(τ3< 0)
Adelanto/Atraso
(τ2= 0 ; τ3 > τ1 )
Adelanto/Atraso
(τ2= 0 ; τ1 > τ3 )
Salto en escalón
Figura 1.45 Identificación general de Modelos
Página 43
CAPÍTULO II - Fundamentos de Control
Fundamentos de Control
II
II.1.- Diagramas de Bloque
Los diagramas de bloques son una representación pictórica de las ecuaciones que describen un
sistema en lazo abierto (sin control) o cerrado (con control). Los diagramas de bloques están
constituidos por bloques operacionales interconectados en trayectorias "hacia adelante" o "hacia atrás"
(realimentados). En cada bloque operacional se ubica la función de transferencia respectiva (ver figuras
2.1a y 2.1b).
Controlador Registrador
Convertidor I/P
Válvula de Control
Vapor de Agua
Trampa
Termopar
doble
Agua Caliente
La variable medida (controlada) se lleva a un controlador, en el cual se resta el valor
de referencia o Set Point (valor deseado de la variable medida).
Esta diferencia es usada por el controlador para modificar la posición de la válvula.
Figura 2.1a Control por Realimentación Negativa
Página 44
Controlador
E = SP - PV Convertidor Válvula Proceso
Tsp Temp
+ Σ Gc Gi/p Gv Gp
Vapor
-
Tvp
H
Termopar
(TransmisorTemp)
Figura 2.1.b Diagrama de bloques del Calentador
Los bloques típicamente se conectan unos a otros en secuencia; sin embargo, en algunos casos se
requiere el uso de funciones como el "Punto Suma" para la interconexión (ver figura 2.2)
SP + E= SP-PV
∆X ∆Y G
G
- PV
Bloque Operacional Punto Suma
Figura 2.2 Diagramas de bloques operacionales y de funciones

Donde:
∆x = variación (desviación) en la entrada.
∆y = variación (desviación) en la salida. ∆y = G ∆x
G = función de transferencia.
Ejemplo II.1
Sistema con tres elementos en cascada (serie) (ver figura 2.3).
∆X1 ∆X 2 ∆X3 ∆X 4
G1 G2 G3
Figura 2.3 Sistema con tres elementos en cascada
Obtener ∆x 4 en función de ∆x 1.
∆x 4 = G 3 ∆x3 ;
∆x 3 = G 2 ∆x2 ;
Página 45
∆x 2 = G 1 ∆x1
Sustituyendo, la función de transferencia global (∆x4/∆x1) es:
∆x 4
G= = G3 G2 G1
∆ x1
Ejercicio II.1
Obtenga el diagrama de bloques que representa a la ecuación siguiente:
∆C = f (∆m, ∆P) = Gm ∆m + Gp∆P = ∆C' + ∆C" (2.1)
Donde:
∆C = Variaciones (desviaciones) en la variable controlada.
∆m = Variaciones (desviaciones) en la variable manipulada.
∆P = Variaciones (desviaciones) en la variable de perturbación
Gm = Función de transferencia (Gm = ∆C'/∆m) (Relaciona la variable controlada y la
manipulada).
Gp = Función de transferencia (Gp = ∆C"/∆P) (Relaciona la variable controlada y la
perturbación).
Nota: La solución se encuentra en la figura 2.4 en la página siguiente, pero no la vea antes de intentar
obtenerla por su cuenta.
II.2.- Filosofías (enfoques) de Control

Observando el diagrama de bloques del proceso genérico mostrado en la figura 2.4 se observa que por lo
menos hay dos enfoques para contrarestar los cambios que la perturbación pueda producir en el
proceso.
El más usado tradicionalmente, debido a las limitaciones tecnológicas que ex istían, es el llamado
control feedback, como puede verse en la figura 2.5 y el cual consiste en medir la variable controlada y
responder a cambios en la misma, es decir, es un control correctivo que en el caso de procesos que
respondan lentamente no puede ser muy efectivo debido a que si dejamos que la perturbación modifique
el valor de la variable controlada, ésta se mantendrá por un tiempo relativamente largo con un valor
distinto al del valor deseado (set point), mientras los cambios que se realizan sobre la variable
manipulada logran su efecto sobre la variable controlada.
El otro enfoque tradicional es el de control anticipado (feedforward), el cual consiste en cambiar el valor
de la variable manipulada una vez se detectan los cambios en las perturbaciones (no en la variable
controlada), idealmente esto permitiría contrarrestar las perturbaciones antes de que cambien el valor de
la variable controlada.
Este enfoque se verá más adelante en el capítulo sobre estrategias de control, el mismo requiere
modelar el proceso para poder conocer la relación entre la variable manipulada, la perturbación y la
variable controlada, lo cual es más complejo que un controlador feedback en el cual se usa un algoritmo
único, el controlador PID, y sólo se ajustan los parámetros del mismo.
En la actualidad debido a la potencia de cálculo de los controladores industriales, dentro de los cuales
Página 46
se incluyen los computadores personales, cada vez se usa más el control basado en modelos adaptivos
pero este tema está fuera del alcance de este libro y por lo tanto no será tratado.
∆p ∆C´´
Gp
+
∆m ∆C´ ∆C= ∆C´+ ∆C´´
Gm Σ
+
Figura 2.4 Diagrama de bloques con punto de suma
Ejemplo II.2
Obtenga la función de transferencia del servomecanismo y el regulador mostrados en la figura 2.5,
basado en las definiciones siguientes:
(a) Servomecanismo: (∆C/∆SP; ∆P = 0)
(b) Regulador: (∆C/∆P ; ∆SP = 0)
∆p
Gp
∆ SP ∆E ∆O ∆m ∆C
Σ Gc Gv Gm Σ
+
−
∆ PV
H
Figura 2.5 Diagrama de bloques con realimentación

Solución:
(a) ∆P = 0 ∆C = Gm ∆m ∆m = Gu ∆O ∆O = Gc ∆E
∆E = ∆SP - ∆PV ∆PV = H ∆C
∆C GmGuGc
= (servomecanismo) (2.2)
∆SP 1 + GmGuGcH
Página 47
(b) ∆SP = 0 ∆C = Gp ∆p + Gm ∆m; ∆m = Gu ∆O; ∆O = Gc ∆E
∆E = 0 - ∆PV; ∆PV = H ∆C
Haciendo las sustituciones:
∆C Gp
= (Regulador) (2.3)
∆P 1 + GmGuGcH
Regla: "La función de transferencia del lazo cerrado es igual al producto de las funciones de
transferencia en la trayectoria hacia adelante que une las variables de interés, dividido entre uno (1) más
el producto de las funciones de transferencia que constituyen el lazo cerrado."
Ejem plo II.3
Transformaciones de Diagramas de Bloques
• Combinando bloques en cascada (ver figura 2.6)

• Cambiando un punto de suma (ver figura 2.7)
∆ X1 ∆ X2 ∆ X3 ∆ X1 ∆ X3
G1 G2 G1 G2
Figura 2.6 Combinación de bloques en cascada
∆ SP ∆C
∆ SP ∆E ∆C +
+ Σ G G Σ
- -
∆ PV ∆ PV
Figura 2.7 Diagrama de bloques cambiando un punto de suma
Comprobación:
(a) ∆C = G ∆E = G (∆SP - ∆PV)
Página 48
(b) ∆C = G ∆SP - G ∆PV

∆C = G (∆SP - ∆PV)
• Cambiando un punto de suma antes de un bloque (ver figura 2.8)

• Convirtiendo un lazo de control en cascada en un solo bloque (ver figura 2.9).
+ ∆ X1
∆ X1 - ∆ X3 ∆ X3
G Σ Σ G
+
- ∆ X2
∆ X2
1
G
Figura 2.8 Diagrama de bloques cambiando un punto de suma antes de un bloque
Página 49
∆ SP1 ∆E 1 ∆E 2 ∆ m2 ∆C 2 = ∆ m 1
∆SP2
+
Σ Gc1 Σ Gc2 Gm2 Gm1
+
-
-
∆ C1
H2
H1
∆m 1
∆SP1 ∆E 1 ∆ SP2 ∆ C1
Gc 2 Gm2
+ Σ Gc 1
1+Gc 2 Gm2 H2
Gm1
H1
∆ SP1 ∆ C1
Gc 1 Gc 2 Gm2 Gm1
1+Gc 2 Gm2 H2+Gc 1 Gc2 Gm 2 Gm1 H 1
Figura 2.9 Diagrama de bloques convirtiendo un lazo de control en cascada en un solo bloque
Ejemplo II.4
La utilidad mayor de los diagramas de bloques es la de permitir sintetizar un sistema de control de una
manera muy clara, pero para lograr ésto, es necesario que se entienda a cabalidad cómo se representan
las unidades de un proceso industrial mediante diagramas de bloque.
Del diagrama de procesos al diagrama de bloques
(a) Para el tanque mostrado en la figura 2.10, en la cual h es la variable controlada y q1 y q2 las
variables manipuladas y perturbadas respectivamente se muestra el diagrama de bloques
respectivo en lazo abierto, es decir sin control.
Página 50
q1 q3 ∆q
2
Gq2
+
h ∆q + ∆h
1 Gq1 Σ
q2
Figura 2.10 Diagrama de bloques para un tanque
(b) En la figura 2.11 se observa el mismo proceso pero ahora con control, es decir, en lazo cerrado,
en la cual Gc es la función de transferencia del controlador Gv la de la válvula y H la del
transmisor. Esto se verá con más detalle en el próximo capítulo.
LC
q3
q1
h
LT
q2
∆q 2
Gq2
∆ h SP ∆q1
+
∆h
Σ
+
Σ GLC G
V
Gq1
+
- HLT
Figura 2.11 Diagrama de bloques para un tanque - Lazo cerrado

Ejercicio II.2
(a) Obtenga el diagrama de bloques en lazo cerrado para el intercambiador de calor mostrado en la
figura 2.12. Asuma que la variable controlada es Tas y la perturbación Ta.
(b) Para el ejercicio (a) asuma que qa también es una perturbación.
Página 51
qa Tas
Ta
TT
TC
qv
Figura 2.12 Intercambiador de calor

Ejercicio II.3
La temperatura de un fluido a la salida de un calentador que usa vapor de agua debe ser regulada. El
controlador de esta temperatura no puede manipular directamente al vapor de agua, debido a que el
mismo es afectado por cambios de presión en la línea de suministro, la cual debe estabilizarse para
mantener la temperatura adecuada y por consiguiente, la transferencia de calor adecuada.
Haga un diagrama de procesos y del mismo derive un diagrama de bloques.
Ejercicio II.4
Demuestre que el diagrama de bloques en lazo cerrado mostrado en la figura 2.13 es equivalente al
mostrado en la figura 2.14,
Donde:
Gc (s) = K Gi (s)
K = Ganancia = Constante
Gi (s) = Acción integral.
∆E ∆C
∆ SP
Σ Gc(s) Gm(s)
+
-
H(s)
Figura 2.13 Diagrama de bloques en lazo cerrado
∆ SP ∆C
K + Σ Gi(s) Gm(s)
-
K H(s)
Figura 2.14 Diagrama de bloques en lazo cerrado

NOTA: Esta transformación es conveniente por dos razones que estudiaremos posteriormente:
1.- Permite analizar fácilmente el efecto de los cambios de ganancia, y la condición de lazo
abierto se puede representar fácilmente en el modelo, haciendo K = 0.
2.- Permite analizar fácilmente el efecto de los cambios en ganancia e integral en un diagrama
Página 52
inverso de Nyquist.
II.3.- Controlador PID

Es el controlador (algoritmo de control) más usado en Control de Procesos. Se basa en tres
operaciones matemáticas realizadas sobre el error: Acción Proporcional, Acción Integral y Acción
Derivativa.
II.3.1.- P: Acción Proporcional

Se ilustra en las figuras 2.15 y 2.16
E m
K
Figura 2.15 Controlador PID : Acción Proporcional
∆P
KpGp
+
∆ SP ∆E ∆m ∆ PV
+
Σ K KmGm Σ
+
-
∆ PV
Figura 2.16 Controlador PID : Acción Proporcional - Diagrama de bloques
SALIDA = KE + bo (2.4)
Donde:
K= Ganancia del controlador, 0 a 100% / % (usualmente)
E= Error = (SP - PV) o (PV - SP), depende del fabricante.
bo = bias = salida; cuando E = 0 (en automático y cuando E ≠ 0 (en manual)
K= 100/PB (2.5)
Donde:
PB = Banda proporcional
∆SALIDA = ∆m = K ∆E = K ∆(SP - PV) Servomecanismo, ∆P = 0
= K( − ∆PV ) = K ( PV − PV ) Regulador, ∆SP = 0
Página 53
Donde:
∆m = m − m
∆E = E − E
Despejando:
∆m( s )
∆E ( s ) = E( s ) = (2.6)
K
∆PV = KmGm∆M + KpGp∆P

Se desea:
∆PV = PV − PV = O ,
Despejando se tiene:
GP(s )
∆M (s ) = (− Kp / Km) ∆P( s )
Gm (s )
Sustituyendo en (2.6):
∆E (s ) = E (s ) =
(− Kp / Km) Gp(s) ∆P (s )
K Gm( s )
Si ocurre una perturbación permanente tipo escalón unitario: ∆ P(s ) =

1
s
 − Kp / Km  Gp( s) 1 ( − Kp / Km)
1
E= lim E ( t ) = lim s ∆E ( s ) = lim s   = ≠0

 K  Gm( s ) 1 s K
t →∞ s→ 0 s→0
Este error se denomina la desviación permanente u "offset". El mismo disminuye si se aumenta el valor
de K, pero ese valor está limitado de 0 a 100%. Adicionalmente las condiciones de estabilidad que se
estudiarán posteriormente, imponen otras limitaciones sobre el valor de K.
Cuando K se hace igual al máximo valor, la salida cambia de 0 a 100%, comportándose como un
controlador de dos posiciones (on/off). Observe que si el error mantiene su valor este controlador
mantendrá el mismo valor de la salida.
II.3.2.- I: Acción Integral

(Ver figura 2.17)
t
K
τ i ∫0
Salida= E dt + b0 (2.7)
Donde:
K= Ganancia proporcional (ajuste), 0 - 100% / %
τi = Constante integral (ajuste), 0.01 - 10 min/rep.
bo = bias
t = Tiempo (min.), de duración del error.
Página 54
SALIDA CRECE
SALIDA DECRECE
Figura 2.17 Controlador PID : Acción Integral
En transformada de Laplace:
K ∆E( s )
∆m( s) = (2.8)
τi s
De donde:
τi  τ i   Kp  Gp( s)
∆E ( s ) = ∆m( s) =     ∆P( s )s
K  K   Km Gm( s )
 τ   − Kp  Gp ( s)
Offset = lim E ( t ) = lim s  i    s=0
t→∞ s→o  K   Km  Gm( s )
En este caso se observa que no existe offset y ésta fue la razón de incluir la acción integral, sin
embargo, veamos que pasa con la salida si ocurre un error constante (escalón unitario E(s) = 1/s), a
pesar de que el controlador cambia su salida.
K 1
lim ∆m(t ) = lim s ⋅ →∞
τ 2
t →∞ s→o i s
Este problema se denomina saturación ("windup"), ya que la salida del controlador se va hasta uno de
sus extremos. Esto requiere que los controladores sean provistos de funciones de antisaturación
("antiwindup") que impiden que el controlador siga integrando, si llega a un valor preestablecido de la
salida.
Es de observar que la salida de algunos controladores industriales varía desde -6.9% hasta 106.9% (3 a
21 mA). Saturación indica que se podrían alcanzar los valores de -6.9% y 106.9% con el inconveniente
de que la salida del controlador no varía entre -6.9% y 0% y entre 100 y 106.9% a pesar que el valor del
error haya cambiado.
Para resolver el problema de que la salida del controlador integral no cambia con los cambios en la
tendencia del error (dE/dt) se introdujo la acción derivativa. Se podría decir que la acción integral
sobreactúa ya que sólo cambia la tendencia de la salida cuando el error cambia de signo (ver figura
Página 55
2.17).
II.3.3.- D: Acción Derivativa
SALIDA SALIDA
CRECE DECRECE
E
SALIDA SALIDA
DECRECE CRECE
Figura 2.18 Controlador PID : Acción Derivativa
dE
Salida = K ⋅ τ d ⋅ + bo (2.9)
dt
Donde:
K= Ganancia del controlador (ajuste), 0-100%/%
τd= Constante derivativa (ajuste), 0-10 min. anticipo.
bo = Constante.
Como se observa en la ecuación (2.9), esta acción actúa sobre la tendencia del error (dE/dt), si el error
crece (dE/dt > 0) la acción derivativa crece, pero si el error disminuye (dE/dt < 0), la acción derivativa
disminuye. Si el error es constante (dE/dt = 0), la acción derivativa no actúa, siendo incapaz de eliminar
la desviación permanente ("offset"), como en el caso de la acción proporcional.
Esta acción es muy sensible a los cambios rápidos en la variable del proceso y no puede usarse
cuando hay ruido de proceso o cuando estos son muy rápidos como en el caso de flujo y presión y
usualmente nivel, a menos que se filtre la variable de proceso. Se usa normalmente en procesos lentos
tales como temperatura y composición.
II.3.4.- Significado de los Parámetros de Ajuste
II.3.4.1.- P: Acción Proporcional
∆Salida = K ⋅ ∆E
Página 56
∆ Salida ∆Salida
K= = (Regulador)
∆E − ∆PV
Al mismo tiempo se tiene que:
∆PV = Gm ∆m = Gm ∆Salida
Asumiendo que la válvula no modifica la ganancia.
∆PV 1
Gm = =−
∆SALIDA k
Se observa que la ganancia del controlador es igual al inverso de la función de transferencia del proceso.
(El signo será tratado posteriormente, al considerar la acción directa o reversa del controlador). La
ganancia del controlador representa lo que debe cambiar su salida (variable manipulada) de acuerdo con
lo que cambie la variable del proceso.
Si la ganancia vale uno, un 1% de cambio en la variable del proceso ocasionará un cambio de 1% en la

salida del controlador, pero si la ganancia vale 100, el mismo cambio ocasionará un cambio de 100% en
la salida del controlador.Los valores usuales de K van de 0,1 a 3, sin embargo, a veces se usan valores
más grandes.
De estas relaciones se observa que la ganancia depende de las variaciones en PV y este valor, además
de depender del cambio en la variable del proceso propiamente dicha, depende también de la calibración
del transmisor. Por ejemplo: no es lo mismo un cambio de 10ºC en porcentaje si el rango del transmisor
es de 0 a 100ºC que de 0 a 200ºC. En el primer caso ser de 10%, pero en el segundo de 5%.
II.3.4.2.- I: Acción Integral

El significado del parámetro de ajuste de la acción integral se expresa en relación con la acción
proporcional, por lo tanto hay que considerar el controlador PI, (ver fig. 2.19).
100%
m= K/ τi
K
K
b0
0
τi t
Figura 2.19 Parámetros de ajuste - Acción integral
Página 57
t
K
PI :SALIDA = KE +
τi ∫ E dt + b
o
o
(2.10)
Si el error cambia en forma de escalón unitario E(t) = 1.

t
K K
SALIDA = K +
τi ∫ dt + b o =K +
τi
t + bo
0
Donde
K es la contribución de la acción proporcional a la salida y ocurre instantáneamente.
K
 t es la contribución de la acción integral a la salida.
 τi 
τi es el tiempo que requiere la acción integral para repetir lo que hizo la acción
proporcional en forma instantánea y por esta razón se llama minutos/repetición.
Es de observar que algunos fabricantes escriben la acción integral así:

t
I :SALIDA = K ⋅ τ i ⋅ ∫ Edt + bo
0
En este caso, τi tendrá las unidades de repeticiones/minuto.
II.3.4.3.- D: Acción Derivativa

Al igual que en el caso de la acción integral, el significado de este parámetro se expresa en referencia
con la acción proporcional y por lo tanto hay que considerar al controlador PD (ver figura 2.20).
100%
K τd
K τd
b0
0
τd t
Figura 2.20 Parámetros de ajuste - Acción derivativa
dE
PD : SALIDA = KE + Kτ d + bo (2.11)
dt
Si E = t (rampa).
Página 58
dt
SALIDA = K ⋅ t + Kτ d + bo = K ⋅ t + K τ d + bo
dt
K t es la contribución de la acción proporcional, Kτd es la contribución derivativa. En este caso la acción

proporcional requiere de τd minutos para repetir el efecto instantáneo de la acción derivativa y por esta
razón τd se denomina los minutos de anticipo.
II.4.- Ecuación General del Controlador PID Ideal

La ecuación general del controlador PID ideal es:
t
K dE
SALIDA = KE + ∫ Edt + Kτ d + bo (2.12)
τi 0 dt
II.5.- Controlador PID Industrial

II.5.1.- Ecuación A
En este caso las acciones proporcional, integral y derivativa actúan sobre el error.
 1  τ d s + 1 
Salida =K  1 +  (SP − PV ) + bo
 τ i s  ατ d s + 1 
Donde:
K= Ganancia.
τ1 = Constante Integral.
τ2 = Constante Derivativa.
α = Relación de Amplitudes = 10
(Ver figura 2.21)
SP + PROPORCIONAL
ERROR SALIDA
(τd s + 1)
Σ (a τ d s + 1)
K
+
Σ
- +
K
DERIVATIVA
τi S
PV
INTEGRAL
Figura 2.21 Controlador PID industrial - Ecuación A
Página 59
II.5.2.- Ecuación B
La integral actúa sobre el error. La proporcional y derivativa sobre la variable de proceso (PV).
 1  τ d s + 1   1 
Salida =K  1 + 

PV − K 


 τ s SP + bo
(2.13)
 τ i s  ατd s + 1   i 
(Ver figura 2.22)
PROPORCIONAL
PV
Σ
(τds + 1) SALIDA
K
(aτ d s + 1) +
+
SP DERIVATIVA - ERROR +
Σ
K
τi S
INTEGRAL
Figura 2.22 Controlador PID industrial - Ecuación B
II.5.3.- Ecuación C
La proporcional e integral actúan sobre el error. La derivativa actúa sobre la PV solamente.

 1  τ d 2 s + 1  
Salida = K  1 +  PV − SP + bo (2.14)
 τ i s  ατ d s + 1  
(Ver figura 2.23)
PROPORCIONAL
PV
(τd s + 1) + ERROR
Σ Σ
SALIDA
K
(aτd s + 1) +
SP DERIVATIVA - K +
τi S
INTEGRAL
Figura 2.23 Controlador PID industrial - Ecuación C
Notas: La ecuación B permite cambios en el SP sin acciones proporcional o derivativa.

La ecuación C permite cambios en el SP sin acción derivativa.
Página 60
II.6.- Controlador PID con el SP modificado por un peso b

t
1 dE
SALIDA = K ( E 1 +
τi ∫ Edt + τ d
dt
+ bo) (2.15)
0
donde el error en la acción proporcional es:
E1 = b ⋅ sp − pv
II.7.- Acción de Control: Directa / Inversa (Reversa)
Los procesos pueden ser directos o inversos, es decir, los cambios de la salida con respecto a los de la
entrada pueden tener el mismo signo o signos diferentes. Si tienen el mismo signo se dice que son
directos y si los signos son diferentes se dice que son inversos.
Por ejemplo, la relación entre el agua de enfriamiento en un intercambiador de calor y la temperatura del
fluido caliente es inverso, ya que si el flujo de agua aumenta, la temperatura disminuye (Ver figura 2.24).
Intercambiador de Calor
Fluido
caliente Temperatura
TT
∆+
∆+
∆- TC
FO =
Falla Abierta
Agua de
enfriamiento
Figura 2.24 Acción de control : Directa / Inversa
Por consideraciones de seguridad, como se verá más adelante, la válvula de control puede ser directa o
inversa; es directa si abre cuando aumenta la señal desde el controlador e inversa en caso contrario. En
este caso, la válvula falla abierta, su posición cuando no recibe señal o cuando la señal es igual a 0%,
es de 100% abierta. Desde el punto de vista de control se desea que el flujo de agua aumente si la
temperatura aumenta, la acción de la válvula implica que el flujo de agua aumente si la salida del
controlador disminuye lo que conduce a:
∆SAL ( − ) que implica que la acción del controlador es inversa (reversa).
∆TEM ( + )
Si se tiene un lazo de control en cascada, el controlador primario no tiene que ver con la acción de la
válvula, sino directamente con la del proceso, como se verá cuando se analice la estrategia de control
en cascada.
Debido a que los fabricantes de controladores expresan el error como E = ( SP − PV ) o ( PV − SP)
veremos a qué acción corresponde cada definición.
∆E = E − E = ∆ ( SP − PV ) = PV − PV( )
Página 61
( ∆SP = 0)
Si las condiciones iniciales son cero, E = -PV. Para estudiar la acción hay que determinar la relación
entre el signo del cambio de la salida y de la entrada del controlador.
∆SAL = K ⋅ ∆E = − ∆PV ⋅ K
∆SAL = ( SAL2 − SAL1 ) = − ( PV2 − PV1 ) K
Si ∆PV ( + ) implica ∆SAL( −) entonces el controlador es inverso. Observe que en la práctica cambiar la
acción del controlador significa cambiar la definición del error o el signo de la ganancia proporcional.
II.8.- Determinación de factores de Escalamiento
Los factores de escalamiento son las constantes de las ecuaciones (algoritmos) tales como:
sumadores, multiplicadores, divisores, raíz cuadrada, etc., que se usan en los cálculos de control de
procesos. Los algoritmos pueden ser ejecutados digitalmente (software) o analógicamente (electrónica o
neumáticamente).
Normalmente el procedimiento de escalamiento es necesario cuando se tiene una ecuación en unidades

de ingeniería y se debe implantar en bloques de cálculo que trabajen con variables normalizadas, como
puede verse en la figura 2.25.
SEÑAL DE ENTRADA SEÑAL DE SALIDA

0 - 100% CÁLCULO 0 - 100%
0-1 VOLT 0-1 VOLT
(ALGORITMO)
4-20 NORMALIZADA NORMALIZADA 4-20 mA
mA
Figura 2.25 Bloque de cálculo
Una señal normalizada 0 a 100% ó 0 a 1 puede provenir de un transmisor con salida de 4 a 20 mA (0 a

100%), la cual se corresponde con un rango (en unidades de ingeniería) que se estableció en el
momento de calibrar el instrumento. Por ejemplo, si se tiene un transmisor de presión diferencial,
directo, calibrado entre 0 y 100 plg. de H2O, cuando su salida vale 0% = 4 mA, se corresponde con 0
plg. de H2O y cuando vale 100% = 20 mA, se corresponde con 100 plg. de H2O, como puede verse en
la figura 2.26.
100% 1 4096 20 15 100 Rmáx
SPAN
Rmin
0% 0 0 4 3 0
% FRACCIÓN CUENTAS mA psig plg H2O
Figura 2.26 Definición de Rango y Span
Página 62
Una señal normalizada desde un bloque de cálculo puede ir a una válvula de control en la cual el 0% =
4 mA. se corresponde con 3 psig. y el 100% = 20 mA. se corresponde con 15 psig.
Los bloques de cálculo pueden encadenarse en serie y usualmente intercambian señales normalizadas
(de 0 a 1) aún cuando la tendencia en los algoritmos de software es a permitir el encadenamiento en
unidades de ingeniería, tales como psig., gpm, °C, etc. Para hacer la conversión de unidades de
ingeniería a normalizadas y viceversa es requisito imprescindible conocer el rango de los instrumentos.
La conversión puede realizarse de la manera siguiente:
 X (UI ) − R min X (UI ) 
X (% ) =   * 100
R
 máx X (UI ) − R min X (UI ) 

 X (UI )− Rmin X (UI ) 

= * 100 (2.16)
 SPAN X (UI ) 
Donde:
X = Variable x.
RmínX = Rango mínimo de x.
RmáxX =Rango máximo de x.
UI =Unidades de ingeniería.
Si se tiene una ecuación en unidades de ingeniería, se pueden sustituir los valores usando la expresión
siguiente, obtenida a partir de la ecuación anterior:
SPAN X ( UI )
X (UI ) = X ( % ) ⋅ + Rmin X ( UI ) (2.17)
100
El procedimiento de escalamiento podría ser el siguiente:
1.- Exprese la ecuación en unidades de ingeniería de la forma más simplificada posible.

2.- Convierta las variables en unidades de ingeniería a unidades normalizadas usando la ecuación (2.17).
3.- Sustituya las variables en unidades de ingeniería en términos de variables normalizadas en la
ecuación en unidades de ingeniería y obtenga la ecuación más simplificada posible.
4.- Identifique los parámetros de escalamiento del algoritmo estándar (suministrado por el fabricante) con
los de la ecuación obtenida en el paso 3, verificando que no se excede ninguno de los rangos de los
factores de escalamiento permitidos por el fabricante.
A continuación se presentan algunos algoritmos estándar.
II.8.1.- Sumador
Salida (%) = Kx X(%) + Ky Y(%) + Kz Z(%) + Bo (%) (2.18)

Donde:
Kx , K y, K z : Constantes de escalamiento de cada variable: -9.999 a 9.991
Bo: Ajuste a cero: -100 a 100 %
Página 63
X, Y, Z: Variables x, y, z: 0.0 a 100.0 %

Salida: Resultado del algoritmo: 0.0 a 100.0 %
II.8.2.- Multiplicador/Divisor
(K y Y(%) + By ) (2.19)
Salida (% ) = K * ( (K x X(%) + Bx (% ) ) * + Bo
(K z Z(%) + Bz (%)
Donde:
Kx , K y, K z : 0.1 a 9.999
K: 0 a 2.0
Bo, B x, B y , Bz: -100 a 100 %
X, Y, Z: 0.0 a 100.0 %
Salida: 0.0 a 100.0 %
II.8.3.- Flujo Másico
K y Y(%) + B y (% )
Salida(% ) = 10 K (X(% ) (2.20)
K z Z(% ) + B z (%)
Donde:
Ky , K z: 0.1 a 1.000
K: 0 a 2.0
By , B z: 0 a 100 %
X, Y, Z: 0.0 a 100.0 %
Salida: 0.0 a 100.0 %
II.8.4.- Raíz Cuadrada (para acondicionamiento de las entradas)
Salida(%) = 10 (X(%) (2.21)

Donde:
X: 0.0 a 100.0 %
Salida: 0.0 a 100.0 %
El proceso de escalamiento puede producir factores de escalamiento con valores fuera del rango
permisible por el software/hardware. Recalibrando uno o más de los transmisores o redefiniendo el rango
de salida, la ecuación escalada puede caer dentro de una forma aceptable. Es preferible hacer esto que
hacer el cálculo con varios bloques.
Ejemplo II.5
Si la temperatura de un proceso es de 300 ºC, ¿cuál es su valor normalizado (%) si se tiene un
Página 64
transmisor calibrado entre 200 ºC y 400 ºC?.
Solución:
Aplicando la ecuación 2.16:
 T (UI ) − R min T (UI ) 
T (% ) =   * 100
 SPAN T (UI ) 
 300 − 200 
X ( %) =   * 100 = 50%
 400 − 200 
Ejemplo II.6
Convierta a unidades normalizadas la ecuación siguiente que determina el flujo volumétrico de un gas en
condiciones estándar.
hP
F = 278
T
Donde:
F= Flujo volumétrico (SCFH)
h= Presión diferencial (plg. H2O)
P= Presión absoluta (psia.)
T =Temperatura absoluta ( °R)
Los rangos de calibración de los instrumentos son:

h: 0 a 100" H2O.
P: 14,7 a 64,7 psia(0 a 50 psig.)
T: 500 a 600 °R.
Solución:
Hay que determinar el rango de la salida. El flujo máximo, Fmáx, corresponderá a la presión diferencial
máxima y a la mínima temperatura absoluta:
( 100 )( 64 ,7 )
Fmáx = 278 = 1000
500
El rango de F puede ser tomado como: 0 a 1000 SCFH(pies cúbicos standard por hora). Esto siempre
producirá un valor de la salida entre 0 y 100%, sin embargo si se sabe que los valores normales de h, P
y T nunca alcanzan los valores máximos del rango se prodría usar un valor menor a 1000 SCFH.
De acuerdo a la ecuación 2.17:

SPAN h
h(UI ) = h(% ) + hmín = h(% )
100
P (UI ) = P (%) + Pmín = 0.5 P (% ) + 14 ,7
SPAN P
100
T (UI ) = T (%) + Tmín = T (%) + 500
SPANT
100
F (UI ) = F (% ) + Fmín = 10 F (% )
SPAN F
100
Sustituyendo en la ecuación:
h( % ) ( 0,5P( % ) + 14.7)
10 F( % ) = 278 =
(T ( % ) + 500)
Página 65
Después de simplificación y reducción:

h( % ) (0,773 P( % ) + 22,72)
F (%) = =
(0.002 T ( % ) + 1)
(0,773 P( %) + 22,72)
= h( %)
(0.002 T( % ) + 1)
Por igualación con la ecuación (algoritmo) de flujo másico.
K = 0.1 ; Ky = 0,773 : By = 22,72 K z = 0.002 : B z = 1.0
Ejemplo II.7
Obtener la ecuación normalizada para determinar el flujo másico de un gas a partir de los datos
siguientes:
h: 0 - 100 plg. H2O ; 100 Plg. H2O = 6.339 T/H
P: 0 - 300 Psig ; Normal = 160 Psig. = 53.33%
T: 0 - 126 ºC ; Normal = 36 ºC = 28.57%
Solución:
Se debe trabajar en unidades absolutas de temperatura y presión y del mismo sistema, entonces:
P: 14.7 - 314.7 Psig ; Normal = 53.33% ; SPAN P = 300 psi

T: 32 - 258.8 ºF
492 - 718,8 ºR; Normal = 96.8 ºF=28.57%; SPAN T = 226.8 ºR
La ecuación del flujo másico en unidades de ingeniería es:

• . P ( psig )
m = K h ( p lg .H 20 )
T (º K )
Si asumimos que la placa fue calibrada a condiciones estándar:

T = 60 ºF ; P = 14.7 psia.
• 14,7
m = 6. 339T / H = K 100 ⋅ 
→Kstd = 3 ,77
500
Si la placa debe producir el valor de 6.339 a las condiciones normales de operación, cuando h es 100
Plg. H2O:
• 174 ,7
m = 6. 339T / H = K 100 ⋅ →Kop = 1. 311
556 ,8
Asumiremos este último valor de K ya que éstas son las condiciones de diseño de la Planta y es el
conjunto de valores que conocemos a ciencia cierta. La ecuación en unidades de ingeniería es:
• P ( psia )
m (T / H ) = 1 . 311 h (P lg . H 20 )
T (º K )
h (UI) = h (%)
Página 66
P (UI) = 3 P (%) + 14.7

T (UI) = 2,268 T (%) + 492
•
El flujo máximo que se obtiene con la ecuación, m máx, corresponder a la máxima presión y mínima
temperatura absoluta.
• 314 ,7
m máx = 1,1311 100 = 9 ,0462
492
•
Rango de m: 0− 9.0462T / H
•
Es de observar que el valor máximo esperado de m en operación es de 6.339 T/H. En el rango
establecido esto equivale a (6.339 / 9,0462 ) x 100 = 70,07 %.
Sustituyendo:
• (3 P( %5) + 14.7)
0.09462 m( % ) = 11311
. h( % )
( 2.262T( %) + 492)
Simplificando:
• (0.9533P( % ) + 4,6717)
m( % ) = h( % )
( 0.0046 T ( % ) + 1)
Comprobación:
•
h = 100%; P = 53,33% ; T = 28.57% deben producir m = 70,07%
• (0,9533 × 53,33 + 4,6717)
m( % ) = 100 = 70,07%
( 0, 0046 × 28,38 + 1)
Por igualación:
K = 1.0; Ky = 0,9533; By = 4.6717
Kz = 0,0046; Bz = 1.0
Ejemplo II.8
Se requiere determinar el suministro de combustible al horno que se muestra en la figura 2.27.
Página 67
TIC
Fhorno
FT +
FS
Σ F TOTAL
-
FT
RETORNO = FR
COMB.
Figura 2.27 Horno

Los transmisores de flujo están calibrados en los rangos siguientes:
Fs : 0 - 50 gpm
Fr : 0 - 25 gpm
Fhorno = F s - Fr
Solución:
El valor máximo de Fhorno ocurre cuando F s = 50 gpm y Fr = 0.0
Fhorno máx. = 50 gpm.
Rango horno: 0 - 50 gpm.
De acuerdo con la ecuación 2.17:
Fs(UI) = 0,5 Fs(%)
Fr(UI) = 0,25 Fr(%)
Fhorno(UI) = 0.5 Fhorno(%)
Sustituyendo:
0.5 Fhorno(%) = 0,5Fs(5) - 0,25Fr(%)
Página 68
Simplificando:
Fhorno(%) = Fs(%) = 0,5Fr(%)
Por igualación:
x = Fs; y = F r ; OUT = F horno = SALIDA
Kx = 1.0; Ky = 0.5
Ejemplo II.9
Modificando el rango de los transmisores, corrección del nivel del domo de una caldera debido a
variaciones en densidad (ver figura 2.28).
Vapor saturado
f(x) PT
VE
h
P
x
Fy
Agua de Alimentación
Figura 2.28 Domo de caldera

La función f(x) genera una señal de volumen específico en el rango
VE : 0, 4389 − 26 , 8 pie 3 / lbm
∆ P: 0 − 12 plg H 2 0
VE normal = 0, 6097 pie 3 / lbm = 0, 48%
∆ Pnormal = 6" H 2 O = 50%
La ecuación que relaciona el nivel con la presión diferencial es:
h = K VE ∆P
Para determinar el valor de K se usan los datos en condiciones normales de operación:
∆P = 6 p lg H 2 0 ; VE = 0 , 6097 pie / lbm 3 ; h = 50 %
La ecuación en unidades de ingeniería es: h = 13.67 ∆VE ∆P
h(UI) = h(%) (se usa el rango 0 - 100%, aun cuando matemáticamente es mayor)
hmax = 13,67 x 268 x 12 = 4396,272
VE(UI) = 0.2632 VE(%) + 0,4839
∆P(UI) = 0,12 ∆P(%)
Sustituyendo:
h = 13,67 (0,2632∆VE(%) + 0,4839) x 0,12 ∆P(%)
Página 69
h = (0,4318 VE(%) + 0,7938) ∆P(%)

Por igualación:
K = 1.0 ; Kx = 0.4318 ; Bx = 0,7938 ; x = VE
Ky = 1.0 ; By = 0.0 ; y = ∆P ; K z = 0.0
Bz = 1 ; Bo = 0.0
Encuentre los factores si usa hmáx = 4396,272.
Ejemplo II.10
El sumador adiciona el flujo de aceite y el de gas equivalente al de aceite (ver figura 2.29).
Gas Aceite
8
FT
Fy
Fg
x
Fy
Fae
Σ
+ Fa
Fy
Ft z
FIC SP
Figura 2.29 Sumador

El resultado total es el flujo total en unidades de aceite de acuerdo con las ecuaciones:
Ft = Fa + F ae
Fae = F g * F
La calibración de las señales es la siguiente:
Variable Rango Unidad Ing. Span

Fg 0 - 12 MSCfm 12
F 0-8 gpm/MSCfm 8
Fae 0 - 60 gpm 60
Fa 0 - 50 gpm 50
Fa 0 - 80 gpm 80
Determinar los factores de escalamiento.
Solución:
Página 70
El extractor de raíz cuadrada realiza la ecuación:

SALIDA = 10 * x( % )
Multiplicador.
F(UI) = 0.08 F(%)
Fg(UI) = 0,12 Fg(%)
Fae(UI) = 0,60 Fae(%)
0,60 Fae(%) = 0,12 Fg(%) x 0,08 F(%) →Fae(%) = 0.016 Fg(%) F(%)
Los factores son:
K = 0,016
Kx = 1; Bx = 0; x = Fg;
Ky = 1; By = 0; y = F
Kz = 0; Bz = 1; Bo = 0.0
Sumador.
Fa(UI) = 0,5 Fa(%)
Fae(UI) = 0,6 Fae(%)
Ft (UI) = 0.8Ft(%)
0,8 Ft (%) = 0,5 Fa(%) + 0,6 F ae(%)
Ft(%) = 0,625 Fa(%) + 0,75 Fae(%)
Los factores son:
Kx = 0,625 ; x = Fa;
Ky = 0,75 ; y = Fae
Kz = 0.0 ; Bo = 0.0
Ejemplo II.11
La temperatura compensada controlada Tc, de una torre de destilación varía con la presión de acuerdo
con la relación:
Tc = a T + b P + C
Donde:
a = 1.1 ;
b = 0,5 ºF/psig ;
c = -15 ºF
Los rangos son:
Tc : 100 - 400 ºF
T : 100 - 360 ºF
P : 0 - 100 psig
Determine las constantes del sumador (ver figura 2.30).
Página 71
Σ
SP Tc T
TIC TY TT
SP P PT
FIC
FT
Vapor
Figura 2.30 Sumador
Solución:
La ecuación se puede arreglar de la manera siguiente
(Tc - C) = a T + P b
sustituyendo las variables normalizadas:
3 (Tc - C) + 100 = 2,86T + 110 + 0,5P
3 (Tc + 15) + 100 = 2,86T + 0,5P
Tc(%) = 0,953 t(%) + 0,167 P(%) - 11,667
Los factores son:
Kx = 0.953 ; x = T
Ky = 0,167 ; y = P
Kz = 0,0 ;
Bo = -11,867
Ejercicio II.5
Se necesita controlar el flujo total al reactor manipulando el flujo A (ver figura 2.31).
Página 72
FLUJO B
FT
SP
REACTOR
FT
Σ FC
FLUJO A
Figura 2.31 Reactor
El flujo B varía libremente. Los rangos son los siguientes.

Rango A: 0 - 3750 B/d
Rango B: 0 - 12000 B/d
No hay lugar para ubicar un medidor de flujo en línea de flujo total.
Determine los factores de escalamiento.
Respuesta:
K x = 0,7619; x = F A ; Ftotal ( % ) = 0,7619 F A ( % ) + 0,2380 FB ( % )
K y = 0, 2380 ; y = F; K z = 0 , 0; B o = 0, 0
Repita el mismo ejercicio, asumiendo que el flujo total máximo varía solamente entre 0 y 1000 B/d.
Ejercicio II.6
Obtenga la ecuación normalizada para determinar el flujo másico de vapor de agua a partir de los datos
siguientes:
h : 0 - 400 plg H2O ; hNormal = 80% = 320 plg. H2O.
(400 plg H2O = 102,4 T/Hr )
P : 0 - 56 bar ; PNormal = 44,82 bar
T : 0 - 500 °C ; TNormal = 400 °C
Respuesta:
K = 2.0 ;
Ky = 0.2456; By = 0,4439; y = P
Kz = 0,0183; Bz = 1.0; z = T
•
m = 2 h(%)
(0 ,2456P(% ) + 0 ,4439) ;Rango m• :0 − 141,1962
(0 ,0183T (%) + 1)
Ejercicio II.7
Igual al No. II.6, pero para los datos siguientes:
Página 73
h : 0 - 100 plg H2O; 100"H2O = 9,83 T/Hr

P : 0 - 63 Bar ; PNormal = 50.68 Bar
T : 100 ºC - 280,13 ºC; TNormal = 266.32 ºC
Respuesta.
K = 1,0
Ky = 0.9841; By = 1,5832; y = P
Kz = 0,0048; Bz = 1,0; z = T
• 0,9841 P( % ) + 1,5832
m( % ) = h( % ) ; Rango: 0 − 13,1516 T / Hr
0,0048 T ( %) + 1
Ejercicio II.8
Una caldera produce vapor saturado y sobre calentado (ver figura 2.32).
Vapor saturado
FT f(x) Σ Carga total

f(x)
FT
Vapor sobrecalentado
Agua
Figura 2.32 Sumador
Determine los factores de escalamiento del sumador de flujo másico total.

Los rangos son los siguientes:
Vaporsaturado : 0 - 100%
Vaporsobrecalentado: 0 - 100%
Los rangos en unidades de ingeniería son:
Vaporsaturado : 0 - 13,1516 T/Hr
Vaporsobrecalentado : 0 - 141,1962 T/Hr
Respuesta:
Página 74
Kx = 0,0852; x = Vapor saturado

Ky = 0.9148; y = Vapor sobrecalentado
Kz = 0; Bo = 0.0
SALIDA(%) = 0,0852 Fvsat (%) + 0,9148 Fvsob (%)
Rango salida: 0 - 112,23 T/H.
Ejercicio II.9
Determine los factores de escalamiento del sumador del control de tres elementos de nivel en el domo
de una caldera (ver figura 2.33).
LT PdT
Nivel domo Flujo de agua
∆ h
0-400 plg H2O
P I 400" H2O = 104.6 T/Hr
T A
+
0-100%
SP ∆ NORMAL = 320 plg H2 O
0-100% + = 80%
Σ P I
FLUJO = 80 = 89,443%
Flujo de vapor T A
f(x)
Agua de alimentación
Figura 2.33 Sumador de control de tres elementos
Respuesta:
Kx = 1.0729; x = Flujo de vapor
Ky = 1.0; y =Salida del controlador de nivel.
Kz = 0.0; Bo = 0.0
SALIDA = SP agua alimentación = 1.0729Fvapor(%) + Sal.Cont.Nivel(%) Rango Salida(UI):
Ejercicio II.10
Determinar los factores de escalamiento del multiplicador que determina el flujo de energía en MKcal/ton
(ver figura 2.34).
Página 75
GAS
AT PT FT TT
Flujo másico
f(x) 0 - 100%
0 - 9.462 T/H
NORMAL = 5.67 T/H
X
0 - 100%
λ
SALIDA(%): 0 - 100%
: 0 - 20 MKCAL/TON
SALIDA(UI) = SALIDA(MKCAL/Hr)
NORMAL = 11.769 MKCAL/TON
Figura 2.34 Multiplicador
Respuesta:
K = 0.05
Kx = 1.0; Bx = 0.0; x = λ
•
Ky = 1.0; By = 0.0; y = m gas
Kz = 0.0; Bz = 1.0; Bo = 0.0
SALIDA(%) = 0,01F(%) λ(%)
Rango Salida (UI) : 0 - 180.92 MKcal/Hr
Ejercicio II.11
Determine los factores de escalamiento del multiplicador que determina el flujo de energía de aire
equivalente a combustible (ver figura 2.35).
O2 0 - 10% O2
AIRE AT NORMAL = 3% O2
0 - 76 mmH2O
76 mmH2 O = 123 T/Hr. FT
NORMAL = 60,8mmH2O = 80% ∆
P I
F aire
T A
R . λ =(COMB./AIRE).(MKCAL/COMB.)
X
PV COMB. EQUIV.(MKCAL/Hr)
ENERGÍA EQUIV.
SP ∆
P I
T A
f(x)
DAMPER DE AIRE
Figura 2.35 Multiplicador
Página 76
Respuesta:
K=1
Kx = 1; Bx = ; x = AIRE
Ky =0.0009; By = 0.5016; y = λR
Kz = 0.0; Bz = 1.0
Bo = 0
Ejercicio II.12
Escalamiento de una ecuación de control de adelanto (ver figura 2.36).
Agua Agua caliente
TT
- Tent
FT
+ Tsp
Σ
∆ T = (Tsp - Tent)
. X
magua SP FC
.
mvapor
FT
Vapor
Figura 2.32 Control de adelanto
La ecuación en unidades de ingeniería es:

 Cp 
∆T = 2,67 m agua (T sp− T ent )
• • •
m vapor = m agua η 
 λ 
Donde:
•
m vapor = flujo de vapor (lb/h).
•
m agua = flujo de agua (gpm)
∆T = Diferencia de temp. (Tsp - Tent ) ( ºF)
Página 77
Cp Eficiencia * Calor Específico

η = = 2,67
λ Calor Latente
•
m vapor : 0 a 20000 lb/h
•
m agua : 0 a 120 gpm
Tsalida (Tsp): 100 a 150 ºF
Tent : 50 a 100 ºF
Respuesta:
Sumador:
K x = 0,5; x = Tsp
K y = -0,5; y = Tent
K z = 0; Bo = 50
∆T(%) = 0,5 (Tsp(%) - Tent (%)) + 50
Rango∆T : 0 - 100 ºF
Multiplicador: K = 0.016 .
•
Kx = 1.0 ; Bx = 0.0 ; x = m agua
K y = 1.0 ; By = 0.0 ; y = ∆T
K z = 0.0 ; Bz = 1.0
B o = 0.0
•
SALIDA(%) = 0.016 m agua (%) ∆T(%) = 0,016 x(%) y(%)
Rango Salida(UI) : 0 - 20.000 lb/h
II.8.5.- Soluciones a los Ejercicios de Factores de Escalamiento
Ejercicio II.5
Ftotal(UI) = F A (UI) + FB (UI)
Ftotal máx = 3.750 + 12.000 = 15.750
157.5 F total(%) = 37,5 F A (%) + 120 FB (%)
Ftotal(%) = 0,238 FA + 0,7619 FB
Si Ftotal : 0 - 10.000
Ftotal(%) = 0,375 FA (%) + 1,2 FB (%)
Observe que en este caso Ftotal puede ser mayor a 100%.
Página 78
Ejercicio II.6
h(UI) = 4h(%)
P(psia): 14,7 - 826,7 psia ; SPAN P = 812 psi
Normal = 649,89 psig = 664,59 psig = 80,04 %
P(UI) = 8,12 P(%) + 14,7
T : 32 - 932 °F ; 492 - 1392 °R ; SPAN T = 900 °R ;
Normal = 752 °R ( °F = 1212°R) = 80%
T(UI) = 9T(%) + 492
Determinación del valor de K:
664 ,59
102,4T / H = K 400 
→K = 5,4463
752
La ecuación en unidades de ingeniería es:
P( psia)
F = 5,4463 h( p lg H 2 0)
T ( º R)
El flujo máximo es:
826 ,7
Fmáx = 5,4463 400 = 141,1962T / H
752
RANGO F : 0 - 141,1962 T/H
F(UI) = 1,411962 F(%)
Sustituyendo:
(8 ,12P (% ) + 14,7 )
1,411963F (% ) = 5,4463 h(% )
(9T (% ) + 492)
(0 ,2456P (% ) + 0 ,4439)
F (%)=2 h(% )
(0 ,0183T (% ) + 1)
Comprobación:
Si h = 400 plg H2O = 100 % ; p = 80,04% ; T = 32,99 %
F = (102,4/141,1962)x100 = 75,52%
Sustituyendo:
0 ,2456 × 80 ,04 + 0 ,4439

F (% ) = 2 100
0 ,0183 × 32,44 + 1
Los factores son:
Página 79
K=2;
Ky = 0,2456 ; By = 0,4439 ; y = P ;
Kz = 0,0183 ; Bz = 1,0
Ejercicio II.7
h(UI) = h(%)
P(psia) : 14,7 - 928,2 psia ; SPAN P = 913,5 psi ;
Normal = 749,56 psia = 80,44%
P(UI) = 9,135P(%) + 14,7
T (°C): 100 ºC - 280,13 ºC;
T(°F): 212 - 536.234 ºF;
T(°R): 672 - 996,234 ºR; SPAN T = 324,234
Normal = 266,32 ºC = 511,376 ºF = 92,33 %
T(UI) = 3,24234T(%) + 672
Determinación del valor de K.
749 ,56
9 ,83T / H = K 100 
→K = 1,119
971,376
P( psia )
→ F = 1,119 h( p lg H 2 0 )

T (º R )
928 ,2
Fmáx =1,119 100 = 13,1516 T / H
672
Rango de F: 0 - 13,1516 ;
F(UI) = 0,131516 F(%)
9 ,135P (% ) + 14 ,7
0,131516F (% ) = 1,119 h(% )
3 ,24234T (% ) + 672
0 ,9841P(%) + 1,5832
F (% ) = h (% )
0 ,0048T (%) + 1
Comprobación:
Si h = 100% ; P = 80,44% ; T = 92,33% ; F = 74,79%
Página 80
0 ,9841×80 ,44 + 1,5832

F (% )= 100 = 74 ,79%
0 ,0048×92,33 + 1
Los factores son:

K=1;
Ky = 0,98411 ; By = 1,5832 ;y = P
Kz = 0,0048 ; Bz = 1,0 ; z = T
Ejercicio II.8
Carga total = Vapor saturado + Vapor sobrecalentado
Ft = Fvsat + Fvsob
Fvsat (UI) = 0,0983 Fvsat (%)
Fvsob(UI) = 1,024Fvsob(%)
Ftmax = 9,83 + 102,4 = 112,23 T/H (39,5 + 537,7)
Rango de Ft: 0 - 112,23 T/H (0 - 577,20)
Ft(UI) = 1,1223 Ft(%)
1,1223 Ft(%) = 0,0983 Fvsat(%) + 1,024 Fvsob (%)
Ft(%) = 0,0876 Fvsat (%) + 0,9124 Fvsob (%)
Los factores son:
Kx = 0,0876 ; Ky = 0,9124 ;
Bo = 0,0 ; Kz = 0
Rango Ft : 0 - 112,23 T/Hr
Ejercicio II.9
El sumador no realiza un balance de masa. Sólo se usa para hacer un ajuste fino del flujo de agua de
alimentación. Se debería cumplir el balance de masa entre el flujo de vapor y el agua de alimentación (si
hay purga habría que considerarla también).
1,046 F agua = 1,1223 Fvapor
Fagua(%) = 1,0729 Fvapor(%)
Corrigiendo con la señal del controlador de nivel:
Fagua(%) = 1,0729 Fvapor(%) + Sal. Controlador Nivel
Kx = 1,0729 ; Ky = 1,0
Ejercicio II.10
Salida(UI) = Flujo másico (T/H) x λ(MKcal/T)
Rango Salida:
Página 81
Salidamáx = Fmáx λmáx = 9,0462 x 20 MKcal/H

Salidamáx = 180,9240 MKcal/Hr
Rango Salida: 0 - 180,9240
1,809240 SAL(%) = 0,090462 F x 0,2 λ
SAL(%) = 0,05 F x 0,2 λ = 0,01 x F x λ
Los factores son:
K = 0,01
Kx = 1 ; Ky = 1,0
Bx = By = Kz = Bo = 0,0
Bz = 1,0
Ejercicio II.11
Energía Equivalente (MKcal/H) = Faire ž λ ž R = 11,769 Faire R
R = COMB/AIRE ; Rmáx = COMB/AIRE máx = 0,0623 ton Gas/ton Aire máx
Rango Faire : 0 - 123 T/H
Rango λ : 0 - 20 MKcal/Ton ; Normal = 11.769 cal/ton
Rango comb.: 0 - 9,0462 T/Hr
RC/A Normal = 0,0577 ton Gas/ton aire
∆RC / A ± 8%; 
→ RC / A máx = 0 ,0623tonGas / tonaire
→ RC / A min = 0 ,0531tonGas / tonaire

Rango R: 0,0531 - 0,0623
Energía Equiv. Máxima = 123 T/H ž 11,769 ž 0,0623 = 153,258 Mcal/H
1,53258 En.Equi. = 1,23 Faire ž 11,769 ž (0,000092 R(%) + 0,0531)
E.E. = (0,0009 R(%) + 0,5016) Faire(%)
K = 1,0 ; Kx = 0,0009 ; By = 0,5016 ; Bx = 0; Kz = 0; Bz = 1;
Kx = 1,0
Bo = 0,0
Ejercicio II.12
∆T; Tsp(UI) = 0,5 Tsp(%) + 100
Tent = 0,5 Tent (%) + 50
∆Tmáx = Tspmáx - Tent mín = 150 – 50=100
Página 82
Rango ∆T: 0 - 100 ºF

∆T(UI) = ∆T(%)
∆T(%) = (0,5 Tsp(%) + 100) - (0,5 Tent (%) + 50)
∆T(%) = 0.5 Tsp - 0.5Tent + 50
Kx = 0,5 ; x = Tsp;
Ky = - 0,5 y = Tent ;
Bo = 50.
Multiplicador
• •
m vapor = 2,67 m agua ∆ T
• •
m vapor( UI ) = 200 m(%)
• •
m agua( UI ) = 1,2 magua(%)
∆T (UI) = ∆T (%)
• •
200 m vapor(%) = 12,67⋅1,2magua(%)⋅∆T(%)
• •
m vapor(%) = 0 ,016magua(%)⋅∆T (%)
K = 0,016 ; K x = 1,0 ; Ky = 1,0
Bx = By = Bo = 0,0
Bz = 1,0 ; Kz = 0,0
Página 83
CAPÍTULO III - Estrategias de Control
Estrategias de Control
III
III.1.- Definición de términos para Control de Procesos
III.1.1.- Control de Procesos

Es la regulación o manipulación de una o más variables que influyen en el proceso, con el objeto de
obtener el producto de la calidad y cantidad deseada de una manera eficiente.
III.1.2.- Estado Estacionario

Se refiere a la ausencia de un cambio significativo durante un período de tiempo. Por ejemplo, un
proceso puede estar en estado estacionario si las perturbaciones son corregidas, lo cual no significa
que sea estático (sin cambios).
III.1.3.- Variables de Proceso

Se clasifica en: Variables Controladas; Variables Manipuladas y Variables de Perturbación:
III.1.4.- Variables Controladas (c)

Son aquellas que se desean mantener en un valor determinado y se clasifican a su vez en principal y
secundaria. Principal es la que se puede medir directamente y Secundaria es una que se relaciona con
otra variable principal, porque no se puede medir por dificultades técnicas y o económicas.
III.1.5.- Variables Manipuladas (m o u)

Son aquellas que se varían o cambian para compensar los cambios de la variable controlada. Estas se
seleccionan dependiendo de la relación dinámica con la variable controlada.
III.1.6.- Variable de Perturbación (p)

Son aquellas que causan cambios en el proceso y no se pueden controlar. Si ocurre aguas abajo de la
variable controlada se denominan cargas (load en inglés) en este caso usualmente caen los consumos
de masa o energía, y si ocurren aguas arriba, se denominan perturbaciones propiamente dichas.
III.1.7.- Tiempo Muerto (Dead Time)

Es el intervalo de tiempo entre el inicio de un cambio y el inicio de la respuesta observable, el cual se
expresa en transformada de Laplace: e-DS
III.1.8.- Proceso:
Página 84
Se entenderá como la función que relaciona las variables: controladas, manipuladas y de perturbación,
la cual se puede representar de la manera siguiente:
C = f(m,p) (3.1)
Es de observar que si no existe p, no existe problema de control.
III.1.9.- Setpoint (SP)

Es el valor en el cual se desea mantener la variable controlada. Este valor se puede fijar manualmente,
automáticamente o mediante un programa. También se denomina punto de consigna o valor de
referencia.
III.1.10.- Error
Es la diferencia entre la variable medida y el setpoint. Dependiendo de cada fabricante se define como
SP-PV o PV-SP. (PV: variable de proceso).
III.1.11.- Acción Directa

Un incremento en la entrada del controlador produce un incremento en la salida o viceversa. Para definir
la acción de un controlador se necesita conocer la acción de la válvula.
III.1.12.- Acción inversa

Un incremento en la entrada del controlador produce una disminución en la salida.
III.1.13.- Tiempo de Respuesta

Es el intervalo de tiempo necesario para que se vea el resultado en la salida como un resultado de un
cambio en la entrada.
III.1.14.- Estrategias de Control.

Se conocen como estrategias de control a un conjunto de soluciones a problemas recurrentes en control
de procesos que han permitido resolver los mismos de una forma metódica, basándose en la tecnología
disponible para el moment o. Esto ha permitido un lenguaje común que permite el entendimiento entre
los practicantes de esta especialidad.
III.2.- Control de Relación ("Ratio Control”)
El objetivo de este esquema es mantener la relación entre dos o más variables. En el caso de las
variables X e Y, se trata de mantener la relación:
X
R= (3.2)
Y
Estrictamente hablando, habría que usar un controlador cuyo SP fuera el valor de la relación deseada y
su variable de proceso (PV), la relación calculada:
X
Rcalc. = (3.3)
Y
Página 85
Sin embargo, debido a la característica no lineal de la relación entre dos variables y al uso típico de
controladores PID lineales (sin autoajuste), no se logra un ajuste adecuado del controlador, ya que sus
parámetros de ajuste son constantes.
Si Y es la variable de perturbación (wild variable), se calcula el valor deseado de X:

Xdeseado = Ymedida ·R (3.4)
Ymedida se define como "wild" variable (variable salvaje) y se considera como la perturbación. El
problema se convierte en uno de control de la variable X, en vez de control de la relación R, como se
aprecia en la figura 3.1.
Y Y
FT
FY I/P
FT SP = 90%
VPC
Y
R FY FC I/P
X Deseado FY
(SP) FY X Deseado FC I/P
FY
(PV) (SP)
FT X(PV)
FT
Figura 3.1 Control de relación Figura 3.2 Control de relación con marcha lenta
El control de relación es un tipo de control de adelanto (feedforward), ya que toma en cuenta la

perturbación. Us ualmente es necesario mantener la relación en todo momento, por lo tanto debe evitarse
que la válvula de control se abra completamente. (Se define como "estar en control" a mantener el
elemento final entre el 10% y el 90% de su rango).
Una forma de asegurar esto es de un controlador VPC ("Valve Positioning Controller") que limita la
máxima apertura de la válvula usando la salida del controlador de X como la variable del proceso, si es
un controlador multilazo (donde este valor estará disponible en la memoria del mismo) o la posición de la
válvula en otros casos. El SP del VPC se puede ajustar típicamente en 90% (considerando en este caso
particular que la válvula es aire para abrir) disminuyendo el flujo de Y si la posición de la válvula alcanza
el 90%, lo que indica que no hay suficiente X como puede observarse en la figura 3.2. Esto causa que el
flujo total disminuya (marcha lenta o "pacing").
Página 86
Ejercicio III.1
Se desea controlar el flujo total de producción y se tienen 3 componentes diferentes y uno de ellos es
un componente base. Presente un esquema de Control. La respuesta puede verse en la figura 3.3.
Ejercicio III.2
Similar al III.1. pero en este caso no se tiene un componente base.La respuesta corresponde a la figura
3.4
I/P
COMPONENTE BASE
FT FY
CONTROLADOR
DE FLUJO
% % I/P PRODUCCIÓN
FY FY SP FC FC
FY
FT FT
COMPONENTE
I/P
SP FC
FY
FT
COMPONENTE
Figura 3.3 Control de relación con componente base
Página 87
%
FY SP FC
FY
FT
% I/P
HIC FY SP FC
FY
AJUSTE DE
FLUJO TOTAL
DE PRODUCCIÓN
FT
% I/P
FY SP FC FY
FT
Figura 3.4 Control de relación cuando no se puede designar un componente como base
Ejercicio III.3
Definir un esquema de Control si se tienen dos tanques uno de alimentación y uno de producto,y se
desea limitar el componente base si el nivel del tanque de alimentación se hace muy bajo o el de
recepción de producto se hace muy alto. La respuesta puede verse en la figura 3.5a.
Ejercicio III.4-
Similar al III.3. pero en este caso no se tiene un componente base. La respuesta corresponde a la figura
3.5b. Se controla la relación sin componente base y con restricción por alto nivel en la recepción del
producto y/o bajo nivel en el de alimentación.
Página 88
NIVEL TANQUE NIVEL TANQUE

ALIMENTACIÓN PRODUCTO
NIVEL TANQUE NIVEL TANQUE
FC DE PRODUCTO ALIMENTACIÓN.
LC LC
LC H/C LC
antiwindup antiwindup antiwindup
<
antiwindup antiwindup antiwindup
FY
<
FY
I/P
FY
% %
%
FY FY FY
COMPONENTE
BASE
FC
FY FY FY
FT
Figura 3.5a Control de relación Figura 3.5b Control de relación

con componente base con restricciones sin componente base con restricciones
Ejercicio III.5
Similar al III.1. pero se desea limitar la marcha ("pacing") del flujo total. La respuesta se encuentra en la
figura 3.6a. Se controla la relación y el flujo total con marcha lenta mediante el VPC, cuando se puede
definir un componente base.
Ejercicio III.6
Similar al III.5. pero no se tiene un componente base y el flujo total se controla mediante una estación
manual. Encontrará la respuesta en la figura 3.6b. Se controla la relación con marcha lenta, se dispone
de una estación manual (HIC) para establecer el flujo total deseado.
Página 89
I/P
FY
Componente FT
<
Base
I/P FY
%
FY FY FC
FY
VPC FC
SP SP
SP = 90%
FT FT
<
I/P FY
FC FY
FT
Figura 3.6a Control de relación y flujo con marcha lenta, con componente base
%
FY FC
I/P
FY
FT
I/P
FY
%
FC
FY
<
HIC
FY FT
I/P
FY
%
FC
FY
FT
ANTIWINDUP
VPC FY
SP=90%
Figura 3.6b Control de relación con marcha lenta, sin componente base
y con estación manual (HIC) para el flujo total
Página 90
III.3.- Control en Cascada ("Cascade Control")

En esta estrategia se utiliza más de un controlador pero un solo elemento final de control. Los
controladores están dispuestos de manera que la salida de uno (Oi) es el setpoint del siguiente (SPi+1),
con excepción del último controlador, cuya salida (On) se utiliza para el elemento final. Usualmente se
tienen dos controladores y un elemento final como puede verse en la figura 3.7.
P2 P1
CONTROLADOR CONTROLADOR ELEMENTO
SP1 O1 O2
Σ Σ Σ Σ
MAESTRO SP 2 ESCLAVO FINAL proc. proc.
1 2
PV 1 PV 2
H2
H1
Figura 3.7 Control en cascada
El controlador que le pone el setpoint al otro se denomina Maestro o Primario y el que lo recibe se
denomina Esclavo o Secundario. Usualmente se refiere también como control en cascada, cuando el
setpoint es recibido desde un computador o módulo de cálculos avanzados (control supervisorio). El
empleo de lazos en cascada es necesario cuando la variable manipulada está sometida a
perturbaciones externas, es decir no es pura o ideal.
De acuerdo a nuestra definición de variable manipulada pura o ideal, ésta solo deberá cambiar cuando el
controlador cambia la posición del elemento final. Sin embargo, si la variable manipulada no es ideal
sino que ciertas perturbaciones, P2, modifican su valor es necesario contrarrestarlas antes de que
perturben a la variable controlada principal, PV1. En este caso se requiere el lazo de control Secundario
o Esclavo.
I/P
FT
FY
O2 PV 1
PV 2
FC O 1 LC LT
SP 2
SP 1
Figura 3.8 Control de nivel usando controladores en cascada
Página 91
El lazo secundario se puede usar también para disminuir oscilaciones en PV1 y para una manipulación
precisa del flujo de masa o energía, por medio del controlador primario. Este debe incluir la perturbación
más importante, que en el caso de la figura 3.8. está representado por P2.
Para que el control en cascada sea posible, es necesario que la constante de tiempo del proceso 2 sea
mucho menor que la constante de tiempo del proceso 1 en el orden de cuatro veces. Ambas variables
deben estar fuertemente relacionadas. Usualmente, el controlador secundario es proporcional e integral,
sin embargo en algunos casos podrá ser proporcional solamente.
III.3.1.- Inicialización y seguimiento de la PV ("Initialization and PV Tracking")
Son funciones que se deben utilizar en los lazos en cascada para evitar cambios bruscos en la variable
manipulada; comienzan a actuar cuando la cascada se abre.
En el modo manual, la salida del controlador esclavo, O2, se cambia manualmente y por lo tanto su
setpoint, SP2 puede diferir de la PV2 (Ver figura 3.8). Al regresar al modo automático, esta diferencia
puede provocar un salto ("bump") en el elemento final. Esto puede ser evitado configurando el
controlador para seguimiento de la PV ("PV tracking"), que consiste en que automáticamente el SP2
iguala a PV 2 en modo manual. Al haber estado abierta la cascada, es probable que el SP2 no coincida
con la salida O1. Para evitar que esta diferencia produzca cambios bruscos a la salida del secundario,
debe configurarse para inicialización ("initialization"), que en modo automático o manual, hace que la
salida del controlador primario, O 1, se haga igual al setpoint del secundario, SP2
Actualmente todos los controladores modernos tienen estas funciones. Se recomienda que en cualquier
caso que se utilice el control en cascada el controlador maestro sea configurado para inicialización y el
controlador esclavo para seguimiento de la PV.
III.4.- Control Selectivo ("Selective Control")

Esta estrategia de control usualmente se usa por razones de economía, eficiencia y seguridad. Se
refiere a la escogencia de la variable de proceso PV, entre varias alternativas. No consideraremos ni
control prioritario ni el de marcha lenta ("pacing") dentro de este caso, ya que se han considerado por
separado. Nos limitaremos en este caso a lo siguiente:
III.4.1.- Subasta
Es un término que se usa para describir la selección de la PV (más alta o más baja) entre un conjunto
de señales. Un ejemplo de este caso es el control de la temperatura en un reactor de lecho fijo (ver
figura 3.9). Existe la posibilidad de que la ubicación de la temperatura más alta pueda cambiar con el
flujo, la degeneración del catalizador, la presión, etc. Las temperaturas a lo largo del reactor deben ser
comparadas y la más alta será seleccionada como la PV del controlador.
Página 92
III.4.2.- Instrumentación Redundante

Cuando un instrumento es crítico dentro de un proceso y su falla podría ocasionar una condición
peligrosa, es posible (y conveniente) duplicarlo o hacerlo redundante.
De esta manera ante la falla del instrumento estará garantizada la disponibilidad de la variable crítica y
la seguridad del proceso, en lo que respecta a esta variable. (ver figura 3.10).
ALIMENTACIÓN
ALIMENTACIÓN
CONTROL SELECTIVO
TT
REACTANTE REACTOR
REFRIGERANTE
TT
SP PV
TC
>
REACTOR
I/P TT
TY I/P
TT AY
AT
REFRIGERANTE
AC <
PRODUCTO AT

Control selectivo en un reactor (Subasta) Control selectivo (Redundancia)
Una vez colocados los dos instrumentos debe proporcionarse una selección automática de la PV. La
decisión de tomar un selector de alta o de baja dependerá de lo que sea más conveniente para el
proceso, es decir, dependerá de lo que se haya definido como la condición de peligro para el proceso.
Una vez definido el selector, los instrumentos deben configurarse para que, ante una falla, su salida
tome uno de los valores extremos.
Otras alternativas serían: implantar un esquema de cálculo de promedio, condicionado a que ninguna de
las variables difiera del promedio más que un ∆ predeterminado; o bien selección de la mediana, para lo
cual se requiere tener el instrumento crítico triplicado.
Es buena práctica que, en cualquier caso que se emplee un selector de salidas de dos o más
controladores, éstos sean configurados para "antiwind up".
III.5.- Control por Imposición ("Override Control")
Se utiliza cuando una variable manipulada puede o debe ser manejada por varias condiciones de
proceso. Existen dos casos principales de control por imposición:
- Imposición por Seguridad.
- Imposición por Control por Restricciones.
Página 93
En el caso de imposición por Seguridad se utiliza cuando existen diferentes variables con límites de
seguridad y se debe seleccionar una de ellas para manejar la variable manipulada. Se implanta mediante
varios controladores, un selector y un elemento final. Uno de los controladores se utiliza para actuar en
condiciones normales y los demás que actuarán cuando las condiciones de seguridad establecidas lo
requieran.
Después de seleccionar las variables involucradas, se determinará el (o los) SP de seguridad y el tipo de
selector a usar, de alta o de baja. La escogencia del tipo de selector se hará en función de la acción de
los controladores, inversa o directa y, principalmente, en función del valor que adopta la salida del
controlador de seguridad en condiciones normales de operación que será siempre una posición extrema:
4 mA (0%) ó 20 mA (100%).
Por ejemplo, veamos la operación del control prioritario en una Estación de Bombeo usando el esquema
mostrado en la figura 3.11a.
<
PC PC
2 PY
1
DIRECTO INVERSO
I/P
PY
PT
1
PT
2
F.C.
A.O.
Figura 3.11a Control por imposición (Estación de bombeo)
En condiciones normales de operación, la válvula será operada por el controlador a la descarga de la

bomba (PC1). Como es necesario evitar la posibilidad de cavitación (1) en la bomba, se usa un
controlador en la succión de la bomba (PC2) cuyo SP2 es un poco superior al de la presión de vapor, Pº
(2), del líquido, a las condiciones usuales de temperatura. Este controlador debe manejar la válvula de
control sólo cuando la presión en la succión se haga superior al setpoint seleccionado. La selección de
uno u otro controlador lo hace automáticamente el selector de baja que contínuamente selecciona la
señal más baja de las dos que recibe.
Debido a que la válvula falla cerrada, ambos controladores son de acción directa. En condiciones
normales de operación, donde la presión en la succión es superior al SP2, la salida del controlador en la
succión, O2 se va al máximo. Por esta razón, este controlador debe tener la función antisaturación
("antiwindup") configurada. Esta función evitará la saturación de la salida, es decir, evitará que se haga
1
( ) Cavitación: Es el fenómeno que se produce debido a un doble cambio de fase (de vapor a
líquido y de líquido a vapor) liberando energía que puede dañar las partes
metálicas de las bombas centrífugas. Está fuertemente ligado con la presión de
vapor (Pº).
2
( ) Presión de Vapor (Pº): A una temperatura dada se define como presión de vapor como la presión a la
cual el líquido comienza a vaporizarse.
Página 94
mayor a 20 mA (100%).
Bajo condiciones normales de operación será seleccionada la salida del controlador a la descarga, O1,
la cual debe ser menor que 20 mA, por lo que el selector debe ser de baja. En caso que exista algún
problema y la presión en la succión se caiga, el controlador de la succión comenzará a disminuir su
salida, O2 , hasta que se haga menor que la del controlador a la descarga, O1, por lo tanto será
seleccionada, cerrando la válvula y protegiendo la bomba.
En el caso de Sobreposición por Control por Restricciones se utiliza para seleccionar la condición que
permita operar en el óptimo del proceso. En su forma más sencilla el Sistema de Control Límite
manipulará las variables de un proceso hasta alcanzar la capacidad límite en alguno de los equipos que
lo constituyen, de manera que el proceso estará operando en el mejor punto posible para las
condiciones dadas.
En el caso de Control Límite ("Constraint Control") se diseñó el sistema en base al Flujo de

Alimentación de la Carga Fresca, tomando como los factores más importantes determinadas
condiciones de operación de una torre desbutanizadora (figura 3.11b.): soplador de aire, compresor de
gases y sistema de pre calentamiento de la carga fresca.
En la torre desbutanizadora la condición limitante es el punto de inundación, en el soplador de aire y en

el compresor de gases, sus potencias, y en el sistema de pre calentamiento de la carga, es la
capacidad del mismo.
Página 95
DISTANCIA MARGEN SELECTOR CONTROL

VALORES MEDIDOS VALOR CALCULADO DISTANCIA AL NORMALIZADA DE DE VALOR DE
DE ENTRADA DE LA FUNCIÓN VALOR LÍMITE AL FLUJO SEGURIDAD LÍMITE FLUJO
DE ALIMENTACIÓN
CARGA
+ LÍMITE
TEMPERATURAS _
-10%
FLUJOS
CARGA A
LA TORRE
Σ K1
POTENCIA
+ LÍMITE
_
0%
Σ
FLUJO DESCARGA -7%
POTENCIA K2
SOPLADOR
CONTROL
POTENCIA < LÍMITE
+ LÍMITE
_
FLUJO DESCARGA -5%
COMPRESOR POTENCIA Σ K
3
CALOR
+ LÍMITE
FLUJO DE CARGA _
Σ
FRESCA CALOR -50%
K4
REQUERIDO
TEMP. ENTR. AL HORNO
Ki relacióna el valor de entrada (distancia entre la variable y

FC
su valor límite )con el flujo de alimentación
ALIMENTACIÓN A LA TORRE
Figura 3.11b Control límite ("Constraint Control")
III.6.- Control de Gama o Rango Partida

("Split Range Control")
Esta estrategia utiliza un controlador y dos o más elementos finales de control. Sus aplicaciones típicas
son procesos en los cuales el rango de la variable manipulada es muy amplio, o se requiere manipular
dos variables diferentes, tal como el control de pH, control de temperatura en un proceso de
calentamiento - enfriamiento, etc.
Por ejemplo, el sistema de control de temperatura (enfriamiento - calentamiento), manipulando el fluido

caliente y el fluido frío con válvulas operando en gama partida como se muestra en la figura 3.12. Cada
uno de los elementos finales de control, en este caso, se calibra para ser operado en el rango completo
(3 - 15 psig), cuando la salida del controlador sólo haya cambiado 50% (8 mA).La salida del controlador
(4 - 20 mA), alimenta simultáneamente a ambas válvulas, pero una operará en el rango de 4 a 12 mA y
la otra en el rango de 12 - 20 mA, como se observa en la figura 3.12.
Página 96
TE
Posición de
la válvula
TC ABRE
INV.
F.C.
CALENTAMIENTO PROCESO TEMP.

VÁLVULA VÁLVULA CRECE
CIERRA CALENTAM. ENFRIAM.
ENFRIAMIENTO
F.O. 20mA 12mA 4mA
Salida del controlador
a.- Proceso de Enfriamiento - Calentamiento
SALIDA POSICIONADOR POSICIÓN

CONTROLADOR ELECTRO NEUMÁTICO VÁLVULA
20mA (100%) 15 psig (100%) Cerrada
15-3
x100
15-3
12mA (50%) ENFRIAM. GANANCIA= =2
12-4
x100
20-4
4mA (0%) 3 psig (0%) Abierta
20 mA (100%) 15 psig (100%) Abierta 15-3

x100
GANANCIA= 15-3
CALENTAM . =2
12mA (50%) 20-12
x100
20-4
4mA (0%) 3 psig (0%) Cerrada
b.- Cálculo de Ganancia: Proceso de Enfriamiento - Calentamiento
Figura 3.12 Control de gama partida - Acciones opuestas

Como es un controlador de acción inversa, tendrá 4 mA en la salida cuando la temperatura sea la
máxima y 20 mA cuando la temperatura sea la mínima. Entonces, la válvula que manipula el fluido
caliente estará completamente abierta con una señal de 20 mA y completamente cerrada con una señal
de 12 mA. Por otro lado, la válvula que controla el fluido frío no comenzará a abrir hasta que la señal sea
menor de 12 mA y estará completamente abierta en 4 mA. Observe que las válvulas de enfriamiento y
calentamiento nunca se manipulan a la vez, debido a que las acciones (enfriamiento y calentamiento)
son contrarias.
En esta estrategia se debe determinar el parámetro ganancia, la cual definirá la porción del rango de
salida del controlador que operará sobre cada válvula involucrada en la estrategia.
La ganancia se puede expresar de la forma siguiente:
∆ salida a la válvula
Ganancia = (3.5)
∆ salida del controlador
Página 97
Smax − Smin
Salida = (3.6)
Rango
Emax − Emin
Salida = (3.7)
Rango
Donde:
Smáx: Máximo valor de salida a la válvula.
Smín: Mínimo valor de salida a la válvula.
Es posible que en algunos casos las capacidades de enfriamiento y calentamiento no sean iguales, por
lo que puede ser deseable operar los elementos finales de calentamiento y enfriamiento con ganancias
diferentes. Por ejemplo, el elemento final de calentamiento puede ser calibrado para un rango de 10 a 20
mA, con ganancia = 1.6, y, similarmente, el elemento final de enfriamiento puede ser calibrado para un
rango de 4 a 10 mA, ganancia = 2.66. En este caso la ganancia para el elemento final de calentamiento
será 0.60 veces menor (1.66/2.66 = 0.60) que la ganancia para el elemento final de enfriamiento.
En algunos casos se utiliza Gama Partida con acciones en la misma dirección, en los cuales las
acciones de los controladores podrían solaparse. Por ejemplo, veamos el caso de intercambiadores de
calor en serie (ver figuras 3.13a y 3.13b).
INT 1 INT 2
TV1 TV
2
TT
I/P I/P
TY TY
FO FO
TC
a.- Intercambiadores de Calor.
Figura 3.13a Control de gama partida - Acciones en la misma dirección
Página 98

CONTROLADOR ELECTRO NEUMÁTICO VÁLVULA SALIDA DEL CONTROLADOR
20mA (100%) 3 psig (100%) Abierta
15-3
x100
15-3
16mA =1.33
TV1 GANANCIA=
16-4
x100
4mA (0%) 20-4
15 psig (0%) Cerrada
20mA (100%) 3 psig (100%) Abierta 15-3

x100
GANANCIA= 15-3
TV2 =4
16mA 20-16
x100
20-4
4mA (0%) 15 psig (0%) Cerrada
b.- Accionamiento de las válvulas (Secuencial)
Figura 3.13b Control de gama partida - Acciones en la misma dirección
El diseño del proceso indica que el rango de la variable a controlar es muy amplio, por lo que es
necesario utilizar control por Gama Partida. La ganancia de los lazos será determinada por las
condiciones del proceso y las características de los equipos, capacidad de los intercambiadores,
temperatura de la corriente secundaria.
Las acciones de control para las válvulas de los intercambiadores pueden ser secuenciales, (la segunda
comienza a abrir cuando la primera está completamente abierta) o solapadas. Una vez más ésto será
determinado por el diseño del proceso.
La selección de acción directa o inversa de los componentes del lazo (controlador, posicionador
electroneumático, válvula) no es necesariamente un problema, pero debe ser analizada cuidadosamente.
En la tabla siguiente se muestran las combinaciones posibles.
Tabla 3.1.- Selección de la acción de los elementos de control
CONTROLADOR ACCIÓN DIRECTA ACCIÓN INVERSA
4-20 mA SI PV CRECE 20-4mA SI PV DECRECE
Posicionador Acción Directa: Acción Inversa: Acción Directa: Acción Inversa:

Electro-Neumático Salida Crece Salida Decrece Salida Crece Salida Decrece
si PV Crece si PV Crece si PV Crece si PV Crece
Acción de la Válvula A-O A-C A-O A-C A-O A-C A-O A-C
Acción si PV Crece Abre Cierra Cierra Abre Cierra Abre Abre Cierra
Página 99
Ejemplo III.1
En la figura 3.14. se tiene un proceso en el cual se debe determinar la porción del rango de salida del
controlador sobre la que operará cada válvula.
100% 100%
K1 K =3
p1
CONTROLADOR
Σ1 X = 75% 0-100%
Σ
P VARIABLE
R CONTROLADA
SP O
Gc V 1
1 C
E 0 0
Σ2
PV Kc V
S 0-100% 1
O 100% 100%
K2
V2
K =2
p2 X' = 50%
Σ 2 0-100%
K 1 K
p2
K1 K = K K = V
p1 2 p2 K 2 K 0 0 2
p1
Figura 3.14 Esquema de control de gama partida Figura 3.15 Partición de la gama
Si se sabe que la ganancia del lazo entre la variable manipulada y la controlada es de 3 para aquel en el
cual está ubicada la V1 y de 2 para aquel en el cual está ubicada la V2, implemente su resultado
mediante sumadores, con los parámetros limitados tomando en cuenta los Factores de escalamiento
(Para más información ver la sección Factores de Escalamiento). Calcule la ganancia del controlador.
Respuesta:
Para un sistema lineal, el producto de las ganancias del lazo es constante. En este caso, la ganancia
del controlador, Kc, es única.
Kc x K1 x Kp1 = K (3.8)
Kc x K2 x Kp2 = K (3.9)
Donde:
Kc = ganancia del controlador
Ki = ganancias de los sumadores i = 1,2
Kpi = ganancias del proceso i = 1,2
El planteamiento general para partir el rango, (Ver Fig. 3.12, 3.14, 3.15) podría ser el siguiente:
Dividiendo (6.1.) entre (6.2.) y sustituyendo.
K p1
K2 = K1
K p2
Página 100
K 2 = 1.5 K 1 (3.10)
De la definición de ganancias
K1 X
= 1.5 =
K2 100 − X '
X = 150 − 1.5 X ' (3.11)

150 − X
X' = (3.12)
1.5
Para el sumador 1:
Salida = K1X1 + K2X2 + b01, sustituyendo se tiene:
0 = 0 × K 1 + b01 = 0.0⇒b01 = 0
100
100 = K 1 X ; X = (3.13)
K1
Para el sumador 2:
100 = K 2 100 + b02
b02 = 100 − 100 K 2 (3.14)
0 = K 2 X ' + b02
− b02
K2 = (3.15)
X'
Se puede formar un sistema de cuatro ecuaciones (87, 88, 89 y 90) con cinco incógnitas (K1, K2, X, X',
b 02 ). Para resolver el sistema es necesario asumir una de las incógnitas.
1era. Suposición:
X = X'
De la ecuación (86): X = X ' = 60%
100 10 5
De la ecuación (88): K1 = = =
60 6 3
5
De la ecuación (85): k 2 = 1.5 × = 2 .5
3
Entonces: b02 = 100 - 100 x 2.5 = - 150% (Fuera de rango).
Este cálculo arrojó un b02 fuera de rango. Determinemos los límites entre los cuales pueden variar los
parámetros.
Página 101
2da. Suposición:
Asumamos que X y X' pueden solaparse y que se les permite tomar cualquier valor entre 20% y 80%.
Esto sólo es aceptable si el efecto que ejercen las variables no se contrapone.
Rangos:
X : 20% -80%
X': 20% - 80%
100 100
K1 = ;K 1 = =5
X 20
100
K1 = = 1. 25
80
K1 = 1.25 → 5.0
K2 = 1.5 K1 ;
K2 = 1.5 * 5 = 6.25
K2 = 1.5 * 1.25 = 1.875
− b02 100
K2 = ;± = 5.0
X' 20
100
± = 1.25
80
100 − b02 100 + 100
K2 ; = 2.0
100 100
100 − 100
= 0. 0
100
De estos valores para K2, se deduce que su Rango es:
K2 = 1.875→ 2.0
3era. Suposición:
Tomando en cuenta los límites establecidos para las incógnitas, asumiremos:
K2 = 2.0
Obteniéndose los valores siguientes:
b02 = 100 - 100 * 2.0 = -100%
2.0
K1 = = 1.33
1.5
Página 102
100 100
X = = = 75%
K 1 1.33
150 −75
X' = = 50%
1.5
Ejercicio III.7
En la figura 3.16 se utiliza N2 de reposición para mantener la presión correcta en el recipiente.
Venteo
I/P
PC
PY
N de Reposición
2
PT A B
Figura 3.16 Control de gama partida de reposición
Algunas veces, bajo ciertas circunstancias, la presión del recipiente puede hacerse muy alta y la
presión en exceso se debe ventear.Determinar la acción del controlador (directa o inversa), la posición
de falla de las válvulas y la partición de la Gama utilizando un punto X arbitrario. Plantee la solución
usando un cuadro similar a la figura 3.12b.
En la figura 3.32 se muestran las acciones de control, la posición de falla de la válvula y la partición de
la gama
III.7.- Atraso-Adelanto ("Lead-Lag")

Esta estrategia se utiliza cuando se requiere atrasar o adelantar la acción de una señal con respecto a
otra por razones de seguridad o de compensación dinámica en un proceso.
La expresión matemática para la acción "Lead - Lag" es la siguiente:
τ s + 1 ( Lead ) (3.16)
K 1
τ 2s + 1 (Lag )
Página 103
 d 1 
s ∫
 s ≡ ; adelanto ≡ dt ; atraso  (3.17)
 dt 
En su forma más pura, el "lead" o adelanto es la derivada de la señal (figura 3.17). Se utiliza para
obtener una acción rápida, por ejemplo para romper la inercia de un motor en un arranque. El "lag" o
atraso se emplea para obtener una acción más lenta, retrasada con respecto al cambio que la produce,
como por ejemplo en el control de relación.
SEÑAL
ADELANTO
ATRASO
Figura 3.17 Atraso - Adelanto
Cuando se desea que el efecto de una señal se tome en forma inmediata cuando disminuye y se retrase
cuando aumente, se puede implantar un esquema como el mostrado en la figura 3.18.
Página 104
X Y Z
ATRASO
(LAG)
<
X
X
X(+)
t
Y
t
Z
Z= Y
X(-) t
Z = X t
Figura 3.18 Atraso - Adelanto (sencillo)
Es decir, Z = X = Y en el estado estacionario, pero cuando hay un cambio positivo en X, Z será igual a Y
hasta cuando Y alcance el valor de Z. Si hay un cambio negativo en X, Z será igual a X hasta cuando Y
iguale a X. Si el selector fuese de alta ocurriría todo lo contrario.
Ejemplo III.2
En el proceso de Reformación (producción de H2) de una planta de Amoníaco, se desea mantener el
vapor de agua en exceso con respecto al gas natural (metano principalmente), cuando haya una
disminución en el consumo de gas natural, y aumentar el setpoint del vapor de agua inmediatamente en
el caso de un aumento del consumo del gas natural.
En el estado estacionario se debe mantener:

R = vapor/gas.
Este es un problema de dinámica con dos transientes o transitorios. En estado estacionario sería
solamente un problema de control de relación.
La solución del control de este ejemplo se muestra en la figura 3.19, en la cual se observa la
implantación de un esquema de atraso - adelanto sencillo.
Página 105
FT
FT R = VAPOR/GAS
GAS
NATURAL VAPOR
ATRASO
X (LAG) >
SP P I
SP
T A
REMOTO
P I
T A f(x)
VAPOR
f(x)
GAS
NATURAL
Figura 3.19 Atraso sencillo - Proceso de reformación
Generalmente para implantar un esquema de control de Atraso/Adelanto se requiere tener disponible la

función "Lead-Lag" (se anula la que no se necesita haciendo τi = 0) y un selector de alta o baja
dependiendo de la aplicación en particular.
III.8.- Atraso-Adelanto con Límites Cruzados

("Lead-Lag Cross Limiting")
Esta estrategia se utiliza cuando se relacionan dos variables y se desea que una de ellas se mantenga
en exceso o defecto con respecto a la otra cuando haya cambios en una de ellas. Un ejemplo típico es
el de control de combustión, en el cual se desea que el aire siempre se mantenga en exceso con
respecto al combustible, a pesar de que haya un aumento en la carga, que se reflejará, eventualmente,
en un aumento en el combustible.
De acuerdo con la figura 3.20, asumamos que dos variables X e Y, que deben mantener la relación
R = X/Y. También deben cumplir que Y se mantenga en exceso con respecto a X cuando exista un
aumento en la carga. Esto se logra con el esquema mostrado en la figura.
Para implantar esta estrategia se requiere tener disponibilidad de selectores que realizarán la función de
atraso y adelanto.
Página 106
?C AUMENTO O
XT YT
DISMINUCIÓN
DE CARGA. Y
X
R =
Y
X
X L L
X (PV) > L
> X =R.Y
Z eq
SP 1 Z
2
-P I
SPy=X eq P I
T A
T A
F(x)
F.C.(A-O) F(x)
F.A.(A-C)
1 xeq
eq
RESPUESTA A CAMBIO POSITIVO EN L
1 xeq
eq
RESPUESTA A CAMBIO NEGATIVO EN L
Figura 3.20 Atraso - Adelanto con límites cruzados

III.9.- Linealización de un elemento no lineal en un lazo de
control
Es imprescindible, al usar controladores lineales, tales como los PID que se tratan en este texto, que la
Página 107
ganancia total del lazo de control abierto, igual al producto de la ganancia de todos los elementos en el
lazo (controlador, válvula, proceso y transmisor), sea constante en todo el rango de operación, es decir:
Klazo = K c K v K p K t = constante (3.18)
Donde:
Klazo = Ganancia del lazo.
Kc = Ganancia del controlador.
Kv = Ganancia de la válvula y actuador.
Kp = Ganancia del proceso.
Kt = Ganancia del transmisor.
De esta manera se puede entonar al controlador lográndose el mínimo del índice de error la mayor
cantidad de tiempo posible.
La existencia de un elemento no lineal demandará el uso de auto - ajuste o linealización de dicho

elemento. Esto último se logra mediante la función inversa de la función no lineal, la cual puede
determinarse analítica o experimentalmente a partir de la expresión de la función no lineal. La función
inversa será la imagen especular de la función original, con respecto a la bisectriz del primer y tercer
cuadrante. El elemento con la función inversa se ubicará en serie con el elemento no - lineal,
obteniéndose como respuesta global del conjunto caracterizador - elemento no lineal la recta y = x.
(figura 3.21).
Y
10
6
Y=X Y2= 0,1X 2
Y1= 3,16√ X
5
0 X
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Figura 3.21 Función cuadrática y su función inversa

III.9.1.- Función Inversa
Dada la función y = f(x), la función obtenida despejando x, de la función original, x = m (y) es inversa a la
dada si se cumplen las condiciones adecuadas.
Página 108
Por razones de orden práctico, la función inversa, x = m (y), se suele escribir y = m (x). La
representación gráfica de la función inversa es simét rica a la original con respecto a la bisectriz del
primero y tercer cuadrantes, siempre que se lleven los valores de la variable independiente de la inversa
sobre el eje X, y los correspondientes de la función sobre el eje Y.
Ejemplo III.3
Determine las funciones inversas en los casos siguientes y haga la representación gráfica de la función
original y de su inversa en el caso b.
a.- y = ax + b
b.- y = 3.16 x ; x: 0. 0 a 10.0
c.- y = ln x
Respuesta:
y−b x−b
a .− x = ; cambiando variables: y =
a a
b . − x = 0.1y 2 ; cambiando variables: y = 0.1x2
Para la representación gráfica se obtienen los valores siguientes:
X 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
y1 = 3.16 x 0 3.16 4.47 5.47 6.32 7.07 7.74 8.36 8.94 9.48 10
y 2 = 0.1x 2 0 0.1 0.4 0.9 1.6 2.5 3.6 4.9 6.4 8.1 10
De aquí se observa que la función compuesta:

Función inversa - Función original produce la recta: y = x.
En la figura 3.21, se observa la representación gráfica.

c.− x = e y : cambiando variables : y = e x
Ejemplo III.4
Al caracterizar en planta al damper de una caldera fueron obtenidos los datos siguientes:
Punto No. 1 2 3 4 5 6 7
x = posición (%) 0 16 40 60 80 90 100
y = flujo (%) 8.6 9.0 39.3 73.5 95.0 99.5 100
Determine los puntos para generar su función inversa y compensar la no linealidad de este elemento.
Respuesta:
La función inversa se obtendrá sencillamente intercambiando la X por la Y en la función original,
obteniéndose los puntos siguientes para el caracterizador:
x = flujo (%) 8,5 9,0 39,5 73,5 95,0 99,5 100

y = posición (%) 0,0 16,0 40,0 60,0 80,0 90 100
En la figura 3.22, se observa la representación gráfica y en la figura 3.23, un diagrama de bloques
Página 109
simplificado.
Damper Caracterizador
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Figura 3.22 Damper y su función inversa
X S a
CONTROLADOR CARACTERIZADOR VÁLVULA O DAMPER
S =%
X S
Figura 3.23 Caracterizador
Página 110
III.10.- Control Anticipado (Feedforward)

Como se mencionó en el capítulo II, uno de los enfoques o filosofías de control es el de control
anticipado o feedforward, el cual se puede considerar como un tipo de control predictivo ya que
basándose en mediciones de las perturbaciones se toman acciones antes de que afecten al proceso.
Este control se debe aplicar en el caso en el cual el control feedback, el cual es extremadamente
simple pero correctivo ya que toma acción después que la variable controlada se ha desviado, no se
deba aplicar, como en el caso de procesos lentos, pues las desviaciones en las variables controladas se
mantienen durante mucho tiempo, lo cual significa valores de los índices de error muy altos. (El detalle
sobre índices de error se presenta en el punto IV.5 del capítulo IV).
Los sistemas lentos típicos, son los relacionados con los procesos de transferencia de calor y de
reacción química. En el primer caso el problema no es tan grave como en el segundo en el cual se
puede dañar toda una producción debido a que se han añadido de manera incorrecta los reactivos o las
variables de proceso han estado desviadas durante la reacción ocasionando la formación de productos
indeseados o rendimientos muy bajos.
Esta reflexión que llevó a definir controladores basados en las perturbaciones con el afán de mantener
las variables controladas en el valor deseado es lo que se va a considerar como control feedforward.
Idealmente con este tipo de control no es posible que la variable deseada se desvíe del SP y por lo tanto
∆C = 0.
El diagrama típico de esta filosofía se muestra en el diagrama de bloques de la figura 3.24, y se puede
expresar matemáticamente como:
Variable Manipulada = f( Perturbaciones, Valores deseados (SP)) (3.94)
∆P
Gp
SP Gff
∆C
Gm Σ
∆M
.
Figura 3.24 Diagrama de Bloques de Proceso con Controlador Feedforward
Para poder calcular el valor de la variable manipulada en términos de los valores de las perturbaciones y
de los valores deseados se hace necesario que se tenga una o varias ecuaciones que modelen el
proceso. Estos modelos se pueden encontrar de manera rigurosa mediante principios fundamentales y
las leyes de conservación o por identificación como se presentó en el capítulo I. En este caso no es
estrictamente necesario linealizar las ecuaciones puesto que el controlador será o no lineal si se obtiene
Página 111
a partir de las leyes de conservación, como se desprende del ejemplo III.7

Como se observa en la figura 3.24, un proceso lineal se puede representar por la ecuación 3.95
∆C = Gm ∆M + Gp ∆P (3.95)
Donde:
∆C = Desviación de la variable controlada.
∆M = Desviación de la variable manipulada.
∆P = Desviación de la perturbación.
Gm = Función de transferencia de la variable manipulada.
Gp = Función de transferencia de la variable perturbación.
Del diagrama de bloques de la figura 3.24 y por definición de función de transferencia se tiene que:
∆M (3.96)
=
G ff ∆P
En el caso del controlador feedforward
0 = Gm ∆M + G p ∆P (3.97)
De 3.96 y 3.97 se obtiene:
=−
Gp (3.98)
G ff
Gm
Por lo tanto la función de transferencia de este controlador ideal se obtendrá con sólo encontrar las
funciones de transferencia de la variable controlada con las variables manipuladas y perturbadas de la
manera indicada en el capítulo I y sustituirlas en la ecuación 3.98. El control de relación visto en III.2 es
un tipo de control feedforward cuando se usa para mantener la composición de una mezcla o la
proporción de reactantes que requerirá una reacción química. Es de notar que este tipo de control se
dice que es en lazo abierto ya que no hay un retorno de la variable controlada para constatar su
cumplimiento. El control feedback como se ha indicado anteriormente se denomina en lazo cerrado.
Ejemplo III.5
Obtener el controlador feedforward para un proceso de primer orden tanto en las variables manipuladas
como en las perturbaciones.
Solución:
Sustituyendo en 3.98
K p
G =
p
τ p
s +1
K
G =τ
m
m
m
s+1
Página 112
K τ s +1 τ s+ 1
=−
p
= − K ff
m m
G ff
K τ m p
s +1 τ p
s+1
Observe que la ganancia del controlador es la relación de ganancias y la parte dinámica tiene la forma
de la función lead/lag (parte dinámica del controlador) que vimos en III.7.
La gananc i a Kff se puede obtener a partir de un balance en estado estacionario mientras que las
constantes de tiempo τm y τ P se pueden obtener por identificación o por tanteo y error, después de
implantar el controlador en el proceso real durante el arranque, aun cuando este método no se
recomienda.
Este enfoque se puede ver en el ejemplo III.7. Es de observar que en general se usará este método en el
caso de procesos lentos, es decir típicamente con tiempos muertos. Se aplicará a un proceso como el
de este ejemplo en el caso de procesos con constantes de tiempo muy grandes, entiéndase en el orden
de los minutos.
Ejemplo III.6
Obtenga la función de transferencia del controlador feedforward de un proceso de primer orden con
tiempos muertos.
Solución:
Sustituyendo en 3.98
=
e−D ps
G K
p p
τ s+1
p
− Dm s
G m = K m τe s + 1
m
τ m s + 1 e− D p s = −  lead  −(D p − Dm)s

G ff = − K ff K ff  lag e
τ p s + 1 e − Dm
s
De la ecuación de Gff se observa que si la variable controlada se ha seleccionado adecuadamente, es

decir que actúe más rápidamente que la perturbación, para que sea posible contrarrestarla, el
controlador feedforward será físicamente realizable puesto que (Dp -Dm ), exponente del tiempo muerto,
será positivo.
Ejemplo III.7
En el caso del enfriador mostrado en la figura 2.24 obtenga la función del controlador feedforward. Haga
un balance en estado estacionario para obtener la ganancia y haga un diagrama de bloques con el
controlador feedforward.
Solución:
Se tiene el balance de energía en estado estacionario siguiente:
Energía entrada = Energía de salida
Página 113
• •
( )
m af c p T saf − T eaf = m ac c p (T eac − T sac)
af ac
Observe que Tsac es el SP y por lo tanto es un valor conocido, los Cp se asumirán constantes
conocidas.
Si se mide el flujo de agua caliente, la Teac, la Teaf , hay que fijar la temperatura de salida del agua fría
para poder encontrar el valor de la variable manipulada. Este valor usualmente estará fijado por un ∆T
con respecto al agua caliente, por regulaciones ambientales o por otros motivos.
La ganancia del controlador feedforward es

∆C
∆M
K ff = ∆∆CP = ∆P
∆M
La variable controlada es la temperatura del fluido caliente.
La variable manipulada es el flujo del fluido frío.
Existen varias perturbaciones adicionales pero las más importantes en este caso son la temperatura de
entrada del fluido caliente y el flujo del fluido caliente.
Si asumimos que es el flujo del fluido caliente:
•
 
=
m af =
c p ac − ∆ T ac 
K ff •
c p af 
∆ T af 
m ac  
En el estado estacionario se puede calcular el valor del flujo de agua fría haciendo uso de la expresión
• •
∆ m af = K ff ∆ m ac
Observe que en el caso de que haya más de una perturbación Kff no será una relación lineal sino que
cambiará continuamente, dependiendo del valor de las perturbaciones, asumiendo que la parte dinámica
(lead/lag =adelanto/atraso) se conoce por identificación. El diagrama de bloques se observa en la figura
3.25.
FT
01
X (lead/lag) maf
Kff FY FY 1
FC
01B AAA
01
01A maf maf
mac estático dinámico
Teaf
FT
01A
Teac Tsac
Tsaf
Figura 3.25 Control Feedforward del Enfriador de la Figura 2.24
Página 114
Ejercicio III.8
En el caso del ejemplo anterior obtenga la función de transferencia del controlador feedforward
asumiendo que conoce todas las funciones de transferencia y que las perturbaciones son las siguientes:
flujo de agua caliente, temperatura de entrada del agua caliente, temperatura de entrada del agua fría.
Todas las constantes de tiempo son diferentes y habrá tiempos muertos en el caso de la temperatura
del agua fría y del flujo de agua fría y de la temperatura del agua caliente de entrada con respecto a la
temperatura controlada.
¿Qué se debe hacer en el caso del agua caliente para el cual no se ha supuesto tiempo muerto
mientras que si se ha asumido esto con la variable manipulada?
En el caso de procesos con varias perturbaciones usualmente no es posible medirlas todas y por lo
tanto no será posible controlar el proceso con un controlador feedforward solamente sino que habrá que
combinarlo con un controlador feedback. Es de observar que en este caso se debe medir la (s)
perturbación (es) más importante (s) y por lo tanto el nuevo esquema se denomina control feedforward
con ajuste fino de feedback como puede verse en la figura 3.26.
∆P
Gp
Gff
∆M'
∆SP ∆ ∆C
Gc ∆M" Σ M Gm Σ
GT
Figura 3.26 Controlador Feedforward con ajuste fino de Control Feedback
Ejercicio III.9
En el proceso Claus para la recuperación de azufre ocurre la oxidación parcial del sulfuro de hidrógeno
(H2S) a dióxido de azufre (SO2) y la reacción catalizada de sulfuro de hidrógeno con dióxido de azufre
para producir azufre.
La reacción de oxidación parcial puede ser escrita como:

3 H2S + 3/2 O 2 → 2 H2S + SO 2 + H2O
y la reacción catalizada como:
2 H2S + SO2 ↔ 2 H2 + 2 H2O + 3 S
A la unidad de recuperación de azufre se alimenta una corriente de gas denominado ácido, por la
presencia del H2S, así como aire para obtener el azufre y un gas de cola.
El H2S viene en la corriente denominada de gas ácido pero su composición es variable y como puede
Página 115
deducirse de la estequiometría de la reacción de oxidación parcial, la relación con el aire es fundamental

pero la cantidad de aire dependerá de la cantidad de H2S presente en el gas ácido.
Proponga una estrategia de control feedforward que tome como perturbaciones tanto el flujo de gas
ácido como la concentración de H2S.
III.11.- Ejercicios varios
Ejercicio III.10
La válvula de control en una estación de bombeo de un poliducto se desea operar completamente abierta
a menos que ocurra una de las condiciones siguientes:
1.- La presión en la succión de la bomba se haga muy baja.
2.- La carga del motor se eleve mucho.
3.- La presión de la descarga se haga muy alta.
En caso de alcanzarse los valores preestablecidos para estas condiciones, se hace necesario
comenzar a cerrar el elemento final.
Se requiere además, que la válvula abra siguiendo una rampa lenta y por lo tanto se debe usar un
generador de rampa (algoritmo) que se active en el momento de abrir la válvula y su salida pase a través
del selector. En la figura 3.27 se ve la solución a este problema.
∆ (+)
PT IT PT INV
∆(-) ∆(+) ∆(-)
.
PC DIR. IC INV. PC
100%
∆ (-) ∆ (-)
0% <
0 T
RAMPA
I/P ∆ (-)
PY
Figura 3.27 Estación de bombeo
Ejercicio III.11
Para el intercambiador de calor mostrado en la figura 3.28, la temperatura del producto se sacrificará si
la presión del aceite cae por debajo de un valor preseleccionado.
Página 116
INV.
TT TC PY PC
∆ (-)
∆(-) DIR. ∆ (-) ∆ (+)
PY I/P
INTERCAMBIADOR
DE CALOR PT
ACEITE
CALIENTE
A-C
Figura 3.28 Control de relación
Ejercicio III.12
En el control de relación mostrado en la figura 3.29, asumamos que el multiplicador permite ajustar la
relación R, desde (0.1 % : 1%) hasta (9.99% : 1%).
PERTURBACIÓN, FLUJO A.
FT
A
R(%/%) X
FY
V. CONTROLADA, FLUJO B.
FT
B I/P
SP
FC FY
Figura 3.29 Control de relación

Si el factor de relación se ajusta en 1, relación 1:1, por cada galón de A el controlador permitirá un galón
de B. Si los rangos se cambian de la manera siguiente:
Rangos:
A: 0 GPM → 0%
100 GPM → 100%
B: 0 GPM→ 0%
10 GPM → 100%
Se crea un factor de 1 : 10, es decir, si R = 1, entonces por cada galón de A fluirán 0.1 gal. de B, de
aquí, que el rango de los transmisores, además de R, determinan el factor de relación del sistema y por
consiguiente el valor de R en (%/%), se puede determinar siguiendo los métodos presentados en la
Página 117
sección de determinación de factores de escalamiento.
Si las salidas de los transmisores son proporcionales al cuadrado del flujo, el multiplicador proporciona
la misma relación entre la salida de los transmisores, entonces, las relaciones reales de flujo serán:
01
. ⋅ a ⋅ 9.99 , o cerca de 0.3 : 1 a 3 : 1
1 1
Un transmisor con salida lineal no puede ser usado con otro que tenga una salida de raíz cuadrada, a
menos que a alguno de los dos se le extraiga la raíz cuadrada.
Ejercicio III.13
El cloruro de vinilo (MVC) se obtiene mediante el craqueo del EDC (dicloroetileno). El proceso de
formación del EDC se lleva a cabo en el reactor de oxihidrocloración (R-1) utilizándose como materia
prima cloruro de hidrógeno (HCl), etileno (C 2H4) y oxígeno (O2). El HCl y el C2H4 se mezclan antes de
entrar al reactor (R-1). Como se muestra en la figura 3.30.
Por otra parte, entra al reactor aire caliente para fluidizar el catalizador y para proveer el oxigeno
necesario para la reacción.
El HCl, el C2H4 y el O 2 se combinan para producir EDC, de acuerdo a la reacción siguiente:
C2H4 + 1/2 O2 + 2HCl → C 2H4Cl2 + H 2O + Calor
Etileno Oxígeno Cloruro de EDC Agua

Hidrógeno
AT
FT
Aire
FT
R-1
Etileno (C2 H4 )
AT
FT
HCL
Figura 3.30 Proceso para formación de EDC
Página 118
La reacción se inicia en el valor T1, pero se optimiza en un valor T2. Debido a que la reacción es
fuertemente Exotérmica, se produce gran cantidad de calor el cual se remueve del reactor mediante
serpentines de enfriamiento con agua.
Plantee un esquema o estrategia para controlar las relaciones de alimentación de etileno, oxígeno (aire)
y HCl.
Es importante el riesgo de explosión garantizando que cuando haya un aumento de carga (HCl) se
aumente primero el flujo de aire y ante una disminución de carga disminuirá primero el etileno y luego el
aire.
Adicionalmente se deberá limitar el flujo de HCl si alguna de las válvulas de etileno (C2 H4 ) o aire
alcanza el 90%, para evitar que se pierda la relación, ya que la disponibilidad del etileno podría estar
limitada en algún momento.
En la figura 3.31 se presenta la solución del ejercicio.
Página 119
HCL ETILENO ETILENO AIRE O2

FT AT FT FT AT
1107 1107 1108 1106 1106
+ +
- -
T Σ F (X) T Σ
+ +
∆ ∆
±P I D ±P I D
F1(T) F2(T) F1(T) F2 (T)
<> <>
T A X T A
R ETILENO/HCL R ETILENO/AIRE
X ETILENO
HCL
> <
∆ 90 % A ∆ ∆ > ∆
±P I ±P I ±P I ±P I
A
F min AIRE F (X)

(Equiv. Etileno)
A T A A T
T A
< >
F (X) F (X) F (X)

HCL ETILENO AIRE
FV-1107 FV-1108 FV-1106
Figura 3.31 Control de Proceso para formación de EDC
Página 120
Venteo
I/P
PC
PY
N de Reposición
2
PT A B

CONTROLADOR ELECTRO NEUMÁTICO VÁLVULA
20mA (100%) 100% Abierta
XmA
4mA (0%) 0% Cerrada
20mA (100%) 100% Cerrada
XmA
4mA (0%) 0% Abierta
Figura 3.32 Control de gama partida de reposición de N2
Página 121
CAPÍTULO IV - Ajuste de Controladores PID
Ajuste de Controladores PID
IV
IV.1.- Definición
La entonación o ajuste de controladores PID está basada principalmente en ecuaciones matemáticas

que permiten determinar las constantes proporcional, Kc, integral, τi , y derivativa, τd.
La entonación permite minimizar el efecto de las perturbaciones sobre el proceso, por lo tanto, afecta la
calidad y productividad del mismo. Existen diversas técnicas para entonar un controlador, algunas
teóricas basadas en ecuaciones y gráficas y otras prácticas, por ejemplo, ensayo y error. La entonación
es aplicable al control feedback, al control feedforward o a una combinación de ambos. En esta sección
se tratará principalmente el ajuste de controladores tipo PID.
En la literatura, el ajuste de controladores PID también se conoce como diseño de controladores PID.
Las especificaciones típicas de un sistema de control pueden incluir: atenuación a perturbaciones de
carga (regulador), sensibilidad a ruido en la medición, seguimiento de Setpoint (servomecanismo).
Para las aplicaciones de control de procesos el seguimiento de setpoint es menos usual que la
atenuación a perturbaciones.
IV.2.- Criterio de estabilidad usado en control de procesos

En el control de procesos industriales continuos se define como estable un proceso cuya respuesta
está acotada cuando el mismo es sometido a una perturbación acotada. Será inestable si la respuesta
crece en el tiempo a partir de una excitación acotada.
IV.3.- Entonación de algoritmos de control

Los pasos generales para entonar un algoritmo de control son los siguientes:
1.- Aproximar el proceso a un modelo simple basado en principios fundamentales o mediante
técnicas de identificación.
2.- Determinar las constantes que permitan controlar el modelo.
3.- Aplicar estos ajustes al proceso real.
El principal objetivo de la entonación es seleccionar una combinación de Kc, τi y τd que produzcan la
respuesta c(t) que satisfaga el criterio deseado. Esto se expresa de la forma siguiente:
OPTIMIZAR C ( t ) K t , td
c i
Página 122
Lo cual se lee: Optimizar la respuesta c(t) sobre Kc, τi, y τd .

El criterio en que se basa la selección del "mejor" c(t) varia de acuerdo a la aplicación y al sistema. Los
criterios utilizados son los siguientes:
a.- El criterio simple pero aproximado, basado en algunos puntos de la respuesta tales como:
Tiempo de estabilización (Settling time), porcentaje de sobre disparo (Overshoot), tiempo de
elevación (Rise time), relación de decaimiento (Decay ratio).
b.- El criterio exacto (más difícil de evaluar) basado en la respuesta total o completa. Por ejemplo,
el criterio integral.
IV.4.- Criterio de relación de decaimiento

Este criterio, Relación de Decaimiento: 4 a 1, fue el más utilizado y aceptado en la operación diaria de
los procesos industriales. Lograr que el primer pico sea cuatro veces mayor que el segundo pico ha sido
reconocido como un compromiso razonable entre un tiempo de elevación rápido y un tiempo de
estabilización razonable. Los resultados obtenidos a partir del método de Ziegler&Nichols, que se verá
más adelante se aproximan bastante bien a los obtenidos con este método.
Entonación por Ensayo y Error en Línea para Relación 4:1

El procedimiento para entonar un controlador en línea podría ser el siguiente:
1.- Elimine la acción integral y derivativa del controlador. Colocando τi al máximo de minutos/ciclo
y τd al mínimo de minutos.
2.- Ajuste la banda proporcional, BP, a un valor alto, por ejemplo 200, o la ganancia en un valor
%
muy bajo, por ejemplo = 0.3
%
3.- Coloque el controlador en automático.
4.- Provoque un pequeño cambio en el punto de ajuste (Set point), en el orden del 10%, o espere
un cambio en la carga y observe la respuesta de la variable controlada. La ganancia es baja,
de manera que la respuesta debe ser lenta.
5.- Reduzca la BP por un factor de 2 (doble ganancia) y realice otro pequeño cambio en el punto
de ajuste.
6.- Siga disminuyendo la BP o aumentando la ganancia repitiendo el pas o 5, hasta que el lazo
presente una relación de decaimiento de 4 a 1. Éste será el valor de la ganancia buscado.
7- Determine el valor de τi, que hace al lazo muy oscilante, ajuste el τi en dos ve ces este valor.
La forma de la respuesta típica a un cambio en setpoint puede verse en la figura 4.1.
Página 123
Figura 4.1 Relación de decaimiento 4:1
IV.5.- Criterio integral

La forma general del criterio integral es:
t
I = ∫ [ t , e (t )]dt (4.1)
0
Los criterios integrales más comúnmente usados son:
1.- Integral del Error al Cuadrado (ISE):

t
ISE = ∫ ( e ( t ))
0
2
dt (4.2)
Este criterio da más importancia a las grandes desviaciones (el error está elevado al cuadrado)
que al tiempo de estabilización.
2.- Integral de Valor Absoluto del Error (IAE):

t
IAE = ∫ e( t ) dt (4.3)
0
Este criterio no discrimina entre el tiempo de estabilización y la máxima desviación, primer pico
en un proceso estable.
3.- Integral del Tiempo multiplicado por el Valor Absoluto del Error (ITAE):
t
ITAE = ∫ t ⋅ e( t ) dt (4.4)
0
Este criterio da más importancia a las desviaciones que se mantienen durante largo tiempo, es
decir a las respuestas demasiado oscilantes, que a la máxima desviación.
IV.6.- Síntesis Directa

Los métodos de ajuste por síntesis directa consisten en obtener matemáticamente la estructura del
Página 124
controlador, Gc, y por comparación con las ecuaciones standard de los controladores PID, determinar
los valores de: Kc, τi, τd
IV.6.1.- Servomecanismo y Regulador
∆p Kp Gp(s)
+
∆SP ∆E ∆m + ∆c
Σ Gc Km G m(s) Σ
+
-
Figura 4.2 Diagrama de bloques para un lazo de control típico
1 1 − KpGp / ( ∆ c / ∆p ) 
Gc =
( )
KmGm  1 / ( ∆ c / ∆ p) − 1 
 
Para obtener una respuesta sin desviación permanente, se asume que las ganancias de ∆C vs ∆P y ∆C
vs ∆SP son iguales a 1 y que las dinámicas coinciden con las del proceso, con excepción de los
procesos rápidos, ya que si en estos se hace dicha suposición Gc sería infinito.
IV.6.1.1.- Procesos Rápidos
∆c ∆c 1
= Gp = 1 ; = : Gm = 1 G p = 1
∆p ∆Sp τ cS + 1
1  1 − Kp  1 − Kp  1   1   1 
Gc =  =   = Kc   = Kc  
Km  τ C S + 1 − 1 Km τ C S  τ C S  τ i S 
Donde:
1 − Kp ~ .
Kc = ; τi = τC ; τ C es un valor pequeno
Km
Equivalente a un controlador integral puro.
IV.6.1.2.- Procesos con cualquier dinámica

Asumiendo:
∆c ∆c
= Gp ; = Gm
∆p ∆Sp
(1 − Kp)  1 
Gc = 1 − G 
Km  m 
Página 125
IV.6.1.3.- Procesos de 1er orden

1
Gm =
τ mS + 1
 1   1 
G c = Kc 1 +  = Kc 1 + 
 tm S   ti S 
Donde:
τ C = τm ; Kc = (1 − Kp ) / Km ; τ i = τ m
Equivalente a un controlador proporcional e integral.
IV.6.1.4.- Procesos de 2do orden

1
Gm =
(τ S + 1) (τ S + 1)
1 2
(1 − Kp) τ  1   τ S + 1 
= 1 +
1 2
GC  
Km (τ + τ )  τ S   ατ S + 1
1 2 1 2
 1   τd s + 1 
GC = Kc 1 +  
 τi s  ατ d s + 1
Donde:
(1 − Kp) τ1
Kc =
Km τ1 + τ2
τ1
α=
τ1 + τ2
τ i = τ1
τ D = τ2
Equivalente a un controlador PID pero con un valor particular para α
IV.6.1.5.- Procesos Integrantes

1
Gm =
S (τ m S + 1)
 
(1 − Kp) 

1


GC( S ) =
Km  1 
1 − S τ S + 1 
 ( m )
No se puede llevar a una forma PID standard y por lo tanto se mantiene sin desarrollar.
IV.6.1.6.- Procesos con Respuesta Inversa

1 − τ 3S
Gm( S ) =
(1 + τ 1 S ) (1 + τ 2 S )
Página 126
 
(1 − Kp )  1

 = (1 − Kp ) 1  (τ 1 S + 1) ( τ2 S + 1) 
GC =  
Km  1 − τ3 S
 Km ( τ1 + τ 2 + τ 3 )  S (ατ 2 S + 1) 
1 − 
 (1 + τ 1 S) (1 + τ2 S) 
Donde:
τ1
α=
(τ 1 + τ2 + τ3 )
  
(1 − Kp) 
1 1

τ S + 1  
GC =  1 +  2 
Km ( τ1 + τ2 + τ3 )  1   ατ2 S + 1 
 τ
S
 
 1 
 1   τD S + 1  
GC = Kc 1 +  
  τ i S   ατ D S + 1 
Donde:
Kc =
(1 − Kp) 1
Km (τ 1 + τ2 + τ3 )
1
τi =
τ1
τD = τ2
Este Controlador es equivalente a un controlador proporcional, integral, derivativo, con la diferencia de
que en este caso α es un parámetro ajustable.
IV.6.1.7.- Procesos con Tiempo Muerto

e − DS
Gm =
τ mS + 1
 
GC =
( 1 − Kp)  1


Km  e − DS

 1 − 
 τ m S + 1 
No se puede llevar una forma PID standard y por lo tanto se mantiene sin desarrollar.
IV.6.1.8.- Procesos con cualquier dinámica
Representación en Diagrama de Bloques:

(1 − Kp)  1  ∆m  1 
GC = = = Kc 
Km 1 − Gm  ∆E 
 1 − Gm 
Donde:
(1 − Kp )
Kc =
Km
∆m − G m ∆m = Kc∆E
∆m = Kc∆E + G m ∆m
Página 127
∆p
Gp
1
+
∆ SP ∆E + ∆m + ∆c
+
Σ Kc Σ Gm Σ
- + Proceso
∆c Gm
Controlador, Gc
Nota:
1 Se puede implantar con un controlador proporcional.
Figura 4.3 Diagrama de bloques del controlador por síntesis directa
IV.7.- Métodos de Ziegler - Nichols

Dos métodos fueron presentados por Ziegler & Nichols en 1942 para determinar los parámetros de
controladores PID:
IV.7.1.- Método de Z&N de Respuesta al Escalón
Este método se basa en registrar la respuesta en lazo abierto del sistema, el cual es caracterizado por
dos parámetros. Los parámetros se determinan de una respuesta a un cambio en escalón como se
muestra en la figura 4.4
Página 128
Figura 4.4 Caracterización de una respuesta en escalón con el método de Ziegler-Nichols
Es de observar que los procesos integrantes son inestables en lazo abierto y por lo tanto no se les
puede aplicar este método sin riesgo de producir una parada de planta. Es preferible usar un método a
lazo cerrado como el de respuesta frecuencial que se presenta más adelante.
El punto donde la pendiente de la respuesta en escalón tiene su máximo se determina primero, y la
tangente a este punto se traza. La intersección entre la tangente y los ejes de coordenadas dan los
parámetros a y D.
Los parámetros de Ziegler - Nichols se presentan en la tabla 4.1. Un estimado del período Tp del
sistema en lazo cerrado también se presenta en la tabla.
Tabla 4.1. Parámetros de controlador PID obtenidos desde el método de Ziegler - Nichols
para una respuesta en escalón
Controlador Kc τi τd Tp
P 1/a 4D
PI 0.9/a 3D 5.7D
PID 1.2/a 2D D/2 3.4D
IV.8.- Criterio de estabilidad de Bodé
Este Criterio es aplicable a los procesos denominados de fase mínima, es decir, aquellos que no tienen
ceros positivos, raíces del numerador en el semiplano derecho del plano s, y por lo tanto el atraso de
fase es debido solamente a los polos, raíces del denominador en el semiplano izquierdo.
La única excepción que se acepta a esto es la presencia de tiempo muerto, ya que si ésta es la única
excepción, al haber una respuesta frecuencial que se corresponda con un sistema de fase no mínima se
sabrá que el atraso adicional se debe a la presencia del tiempo muerto.
Página 129
Para entender esto claramente vea la ecuación No. 1.40 correspondiente a la aproximación de Padé de
primer orden, correspondiente al tiempo muerto y en la cual se puede observar el cero (raíz del
numerador) positivo.
El Criterio de Bodé dice lo siguiente:

G (ω ) 〈 G (ω ) = −180 0
〈1 Sistema Estable. (4.5)
G (ω ) 〈 G ( ω ) = −1800
=1 Sistema Críticamente Estable. (4.6)
G (ω ) 〈 G (ω ) = −180 0
〉1 Sistema Inestable. (4.7)
IV.8.1.- Método de Z&N de Respuesta Frecuencial

Por razones históricas este punto está caracterizado por los parámetros Ku y Tu, los cuales son
llamados la ganancia última y el período último. Estos parámetros podrían ser determinados de la
manera siguiente:
1.- Conecte un controlador al proceso,
2.- Ajuste los parámetros de manera que la acción de control sea proporcional, es decir, τi
inactiva y τd = 0.
3.- Aumente la ganancia lentamente hasta que el proceso comience a oscilar. La ganancia
cuando esto ocurre es Ku y el período de la oscilación es Tu.
Es de observar que los procesos de primero y segundo orden sin tiempo muerto no se pueden hacer
oscilantes y por lo tanto no se les puede aplicar este método. Este procedimiento tampoco se puede
realizar en un proceso industrial en operación, pues es inconveniente hacer que el proceso oscile, pero
se pueden obtener los valores, una vez que se haya identificado el proceso, a partir del Criterio de
Estabilidad de Bodé, obteniéndose los parámetros analíticamente a partir de la condición de estabilidad
crítica, es decir cuando el sistema oscila a frecuencia y amplitud constante.
La frecuencia máxima a la cual puede responder un proceso industrial está íntimamente ligada con la
constante de tiempo más pequeña que tenga el mismo. La frecuencia máxima estará en el entorno del
inverso de la mínima constante de tiempo del proceso:
2π
ω Max. ≈ .
τ min.
Esto es importante para no establecer un rango de frecuencias arbitrario al estudiar la estabilidad de un
proceso. Los parámetros se determinan de un cambio en escalón como se observa en la figura 4.5.
Página 130
Figura 4.5 Caracterización de una respuesta con el método de Ziegler-Nichols frecuencial
Tabla 4.2. Parámetros de controlador PID obtenidos desde el método de Ziegler - Nichols
para una respuesta frecuencial
Controlador Kc τi τd Tp
P 0.5Ku Tu
PI 0.4Ku 0.8Tu 1.4Tu
PID 0.6Ku 0.5Tu 0.125Tu 0.85Tu
Ejemplo IV.1:
Tres atrasos.
1
Obtenga los ajustes de Ziegler & Nichols para el sistema: G (s ) =
( s + 1) 3
Solución:
Aplicando el Criterio de Bodé para estabilidad crítica, para el proceso controlado por un controlador
proporcional solamente:
Kcu
G(ω u ) Kc u = 3 =1
(1 + ω u )2 2
〈 G(ω u ) = −3atanω u = −π
Resolviendo el sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas se obtiene lo siguiente:
ωu = 3 Rad./Min.
2π
Tu = = 3.63
ωu
Página 131
Kcu = 8
Aun cuando el sistema no tiene tiempo muerto y la constante de tiempo no es muy grande, se usará un
controlador PID, ya que tiene tres atrasos en serie con constante de tiempo de un minuto, lo cual nos
podría llevar a un tiempo de estabilización relativamente grande.
%
Kc=0.6 x Ku = 0.6 x 8 = 4.8
%
2π
τi = 0.5 x Tu = 0.5 = 1.82 min./rep.
ωu
τd = 0.125 x Tu = 0.455 min
Tp = 0.85 x Tu = 3.094 min.
IV.9.- Método de Aström & Hägglund

Este método está basado en el diseño de polos dominantes, lo cual requiere que la función de
transferencia del proceso sea conocida.
Este método requiere los mismos parámetros que el de Ziegler - Nichols, y además, K para el método
del dominio de la frecuencia y τ para el de respuesta en escalón. El método de entonación es por
consiguiente llamado el método Kappa-Tau o Kτ abreviado.
IV.9.1.- Reglas de Entonamiento Sencillas
Para obtener las reglas de entonación sencillas se usan las reglas de Ziegler - Nichols como un punto
de partida. Estas reglas están basadas en datos de proceso en la forma de dos parámetros: a y D para
el método de la respuesta en escalón, y Tu y Ku para el método de respuesta frecuencial. Los
resultados del ajuste por Ziegler - Nichols pueden ser resumidos aquí:
A.- Las respuestas son demasiado oscilatorias.

B.- Se requieren reglas de ajuste diferentes para respuesta a setpoint y perturbaciones.
C.- Las reglas dan pobres resultados para sistemas con tiempo muerto normalizado grande
D.- No hay un parámetro de ajuste.
Como parámetro de ajuste usamos la sensibilidad máxima Ms:

1
Ms = Max. (4.8)
ω 1 + G p (iω ) Gc(i ω )
Donde Gc(s) es la función de transferencia del controlador y Gp(s) es la función de transferencia del
proceso. El parámetro Ms, es una buena medida de robustez debido a que dice cuánto puede cambiar
el proceso sin causar inestabilidad. Los valores típicos de Ms están en el rango de 1.2 a 2. Los valores
más grandes de Ms dan sistemas que son más rápidos pero menos robustos. Es útil también que el
rango que tenemos que considerar no es muy grande.
Página 132
IV.9.2.- Métodos de Respuesta al Escalón
IV.9.2.1.- Procesos Estables

La dinámica de los procesos se determinará con modelos de tres parámetros a un cambio en escalón.
Hay cierta arbitrariedad en la determinación de D y τ. Aquí se determinará D como la intersección de la
tangente con la pendiente más pronunciada con el eje del tiempo. El parámetro τ se determina cuando
la respuesta en escalón llega al 63.2% de su valor final.
Es conveniente re parametrizar siguiendo las fórmulas de Ziegler-Nichols:

D
a = Kp en vez de Kp,
τ
D D
y el tiempo muerto relativo: D' = = en vez de τ.
D + τ τ ar
IV.9.2.2.- Procesos Integrantes

Es mejor usar la respuesta impulsional, la cual puede ser aproximada por la respuesta a un pulso si el
pulso es lo suficientemente corto. Si la función de transferencia del proceso es G(s), tenemos
1
G (s ) = H (s )
s
Donde
H(s) es una función de transferencia estable.
Una respuesta en escalón realizada sobre H(s) es equivalente a una respuesta de pulso sobre G(s).
Entonces se puede determinar la ganancia en estado estacionario K 'p y el tiempo de residencia
promedio τar para la función de transferencia H(s) usando los métodos discutidos anteriormente.
Se puede demostrar que:

a = K p' τ ar' = K p' (D '+τ ' )
D = τ ar' = D'+τ '
Algunas de la definiciones relacionadas con esto se pueden ver en el capítulo I, vea a manera de
ejemplo la ecuación 1.72
Los parámetros a y D son por consiguiente fáciles de obtener del experimento en pulso. El tiempo
muerto normalizado D´, asociado con la función de transferencia H(s), se puede obtener como un
parámetro adicional.
IV.9.2.3.- Normalización de los Parámetros del Controlador

El controlador PI tiene tres parámetros: la ganancia Kc, el tiempo integral τi , y el peso del setpoint b. Es
conveniente representar estos parámetros en forma adimensional normalizando adecuadamente. La
ganancia normalizada del controlador es ak, y el tiempo normalizado de integración es τi /D. Esta es la
misma normalización usada en las reglas de Ziegler - Nichols. En algunos casos el tiempo de
integración será normalizado por τ en vez de D. Observe que el parámetro τ no está definido para
Página 133
procesos con integración, ésta es la razón por la cual es mejor basar el ajuste en D que en τ.
IV.9.2.4.- El Método Kappa-Tau (Kτ)

La ganancia normalizada del controlador se expresa como:
aK = f (τ ) (4.9)
Donde:
f (τ ) = a 0 e ( a1τ + a2τ
2
)
(4.10)
IV.9.2.4.1. - Control PI para Procesos Estables

Para el control PI de procesos estables se pueden escoger tiempos integrales independientes de Ms y
simplemente usar la ganancia para ajustar Ms. El peso del setpoint no varía mucho con τ cuando Ms =
2, pero cambia significativamente cuando Ms = 1.4.
2
La siguiente tabla da parámetros de funciones de la forma f (τ ) = a 0 e ( a1τ + a2τ )
para los parámetros
normalizados del controlador
Tabla 4.3. Fórmula de entonamiento para control PI obtenida por el

método de respuesta al escalón
Ms = 1.4 Ms = 2.0
a0 a1 a2 a0 a1 a2
aK 0.29 -2.7 3.7 0.78 -4.1 5.7
τi/D 8.9 -6.6 3.0 8.9 -6.6 3.0
τi/T 0.79 -1.4 2.4 0.79 -1.4 2.4
b 0.81 0.73 1.9 0.44 0.78 -0.45
IV.9.2.4.2. - Control PID para Procesos Estables

Las reglas de entonamiento para control PID se desarrollan de la misma manera que para control PI .
Las dinámicas del proceso son caracterizadas por los parámetros a, D, y τ los cuales también fueron
usados para control PI. Los parámetros del controlador son normalizados como aK, τi/D y τd /D.
2
La siguiente tabla da parámetros da funciones de la forma f (τ ) = a 0 e ( a1τ + a2τ ) para los parámetros
Página 134

método de respuesta al escalón
Ms = 1.4 Ms = 2.0
a0 a1 a2 a0 a1 a2
aK 3.8 8.4 7.3 8.4 -9.6 9.8
τi/D 5.2 -2.5 -1.4 3.2 -1.5 -0.93
τi / τ 0.46 2.8 -2.1 0.28 3.8 -1.6
τd /D 0.89 -0.37 -4.1 0.86 -1.9 -0.44
τd / τ 0.077 5.0 -4.8 0.076 3.4 -1.1
b 0.40 0.18 2.8 0.22 0.65 0.051
IV.9.2.4.3. - Procesos Integrantes
IV.9.2.4.3.1.- Control PI para Procesos Integrantes

2

método de respuesta al escalón para procesos con integración
Ms = 1.4 Ms = 2.0
a0 a1 a2 a0 a1 a2
aK 0.41 -0.23 0.019 0.81 -1.1 0.76
τi/D 5.7 1.7 -0.69 3.4 0.28 -0.0089
b 0.33 2.5 -1.9 0.78 -1.9 1.2
IV.9.2.4.3.2.- Control PID para Procesos Integrantes

2
normalizados del controlador.

método de respuesta al escalón para procesos integrantes
Ms = 1.4 Ms = 2.0
a0 a1 a2 a0 a1 a2
aK 5.6 -8.8 6.8 8.6 -7.1 5.4
τi/D 1.1 -6.7 -4.4 1.0 3.3 -2.3
τd/D 1.7 -6.4 2.0 0.38 0.056 -0.60
b 0.12 6.9 -6.6 0.56 -2.2 1.2
Página 135
IV.9.3.- Métodos de Respuesta Frecuencial

En la tradición de Ziegler - Nichols se caracterizan los procesos por: la ganancia última Ku y el período
1
último Tu, y la relación de ganancias k=
KpKu
Los parámetros del controlador se normalizan como
K/Ku, τi /Tu y τd /Tu.
IV.9.3.1.- Control PI para Procesos Estables

2
La tabla siguiente da parámetros de funciones de la forma f (τ ) = a 0 e ( a1τ + a2τ )

método de respuesta frecuencial
Ms = 1.4 Ms = 2.0
a0 a1 a2 a0 a1 a2
K/Ku 0.053 2.9 -2.6 0.13 1.9 -1.3
τi /Tu 0.90 -4.4 2.7 0.90 -4.4 2.7
b 1.1 -0.0061 1.8 0.48 0.40 -0.17
IV.9.3.2.- Control PID para Procesos Estables

2
La tabla da parámetros de funciones de la forma f (τ ) = a 0 e ( a1τ + a2τ )

método de respuesta frecuencial
Ms = 1.4 Ms = 2.0
a0 a1 a2 a0 a1 a2
K/Ku 0.33 -0.31 -1.0 0.72 -1.6 1.2
Ti/Tu 0.76 -1.6 -0.36 0.59 -1.3 0.38
τd /Tu 0.17 -0.46 -2.1 0.15 -1.4 0.56
b 0.58 -1.3 3.5 0.25 0.56 -0.12
IV.9.3.2.1. - La Relación entre τi y τd

En muchas reglas de entonamiento la relación entre τi y τd está fija. Para Ms = 2, se obtienen
relaciones τi / τd cercanos a 4.0. Ésta es la misma relación que en Ziegler - Nichols. Para Ms = 1.4, la
relación es cercana a 4 para k < 0.6. Para valores mayores de k la relación se hace mayor.
Página 136
Ejemplo IV.2
Tres atrasos iguales.
Para el proceso representado en el ejemplo IV.1 obtenga los ajustes por el método de Astrom y
Hagglund.
Solución:
Los ajustes por Ziegler & Nichols dieron una ganancia última Ku = 8, período último Tu = 3.6 y relación
de ganancias k = 0.125, como se vió en el ejemplo IV.1. El nuevo método de respuesta frecuencial da
los siguientes parámetros para un controlador PID:
Ms = 1.4 Ms = 2.0
K 2.5 4.8
τi 2.2 1.8
τd 0.56 0.46
b 0.52 0.27
El método de respuesta al escalón da parámetros que difieren en menos de 10% de éstos.

La figura 4.6.- muestra la respuesta del sistema en lazo cerrado a un cambio en escalón en el setpoint
seguido por un cambio en escalón en la carga. Se puede observar que el control es mejor con los
ajustes de Aström que con los de Ziegler - Nichols.
Z&N
Aström
Figura 4.6 Respuesta a cambios en el set point y perturbaciones - Ejemplo IV.2
Ejemplo IV.3
Procesos con tiempo muerto dominante.
Para el proceso representado por el modelo
e −5 s
G ( s) =
( s + 1) 3
Obtenga los ajustes por el método de Aström.
Página 137
Solución:
El proceso tiene una ganancia última Ku = 1.25, período último Tu = 15.7, y relación de ganancias k =
0.8. El método de Aström da los valores siguientes:
Ms = 1.4 Ms = 2.0
K 0.17 0.54
τi 2.6 4.2
τd 0.48 1.1
b 1.9 0.36
La figura 4.7 muestra la respuesta del sistema en lazo cerrado a un cambio en escalón en el setpoint
seguido por un cambio en escalón en la carga. Se puede observar que el control es mejor con los
ajustes de Aström que con los de Ziegler Nichols. Este método da una ganancia más alta y valores de
constante integral y derivativa más pequeñas.Observe que el valor de Ms es crucial en este ejemplo.
Z&N
Aström
Figura 4.7 Respuesta a cambios en el set point y perturbaciones - Ejemplo IV.3
Página 138
IV.10.- Consideraciones sobre el tiempo de muestreo para

controladores digitales
Hasta hace pocos años el tiempo de muestreo de las variables de proceso, así como el tiempo
de ejecución de los lazos de control debía ser considerado al establecer el ajuste de los controladores
digitales, sin embargo actualmente esto no es necesario pues los procesadores digitales, tanto de las
señales de campo como para la ejecución de los algoritmos son tan rápidos que los métodos
desarrollados para lazos analógicos se pueden usar libremente. El tiempo máximo para ejecutar
cualquier lazo hoy en día es de un segundo, pudiéndose alcanzar tiempos de 0.1 Seg. con
controladores de uso múltiple y tiempos mucho menores con controladores especiales, para procesos
muy rápidos. Lo que hay que verificar en cada caso es que el tiempo de ejecución del lazo, incluyendo
el muestreo de las variables no sea mayor a un décimo de la constante de tiempo dominante del
proceso.
Página 139
CAPÍTULO V - Laboratorio de Control
Laboratorio de Control
Manual de Usuario
Página 140
Índice
OBJETIVOS.............................................................................................. 130
MENÚ PRINCIPAL. ................................................................................... 131
DINÁMICA DE PROCESOS ........................................................... 132
Entradas ........................................................................... 134

1er orden........................................................................... 134
2do Orden. ................................ ................................ ........ 135
Tiempo Muerto................................................................... 136
Modelos............................................................................ 136
Respuesta Inversa.............................................................. 136
Reacción........................................................................... 136
Procesos. ......................................................................... 136
CONTROLADOR PID. .................................................................... 138
Diagramas......................................................................... 139
PID................................................................................... 139
Acciones........................................................................... 139
PID Indust. ................................ ................................ ........ 139
ESTRATEGIAS DE CONTROL. ....................................................... 140
Feedforward....................................................................... 141
Relación............................................................................ 142
Cascada ........................................................................... 143
Smith P ............................................................................ 144
Split Range ....................................................................... 145
Override ............................................................................ 146
Objetivos
El objetivo de este manual es servir de guía al usuario del Laboratorio de Control del Curso de Control de
Procesos. El usuario debe tener conocimientos en l operación de computadoras personales y del
paquete MATLAB / SIMULINK.
El laboratorio está dividido en tres módulos: Dinámica de Procesos, Controlador PID y Estrategias de
Control. Cada módulo a su vez tiene diferentes temas a los cuales puede accederse a través del menú
Principal.
A continuación se describen los procedimientos para el acceso al menú Principal, a los módulos del
Página 141
laboratorio y sus contenidos.
Menú Principal
Para tener acceso al menú principal se invoca desde la ventana de comandos de MATLAB el comando
MENUMAIN. Aparece la siguiente pantalla:
Figura 1 Menú Principal
Para visitar los Módulos: Dinámica de Procesos, Controlador PID o Estrategias de Control, se sigue
cualquiera de los siguientes procedimientos.
Barra de Menú
Desde la barra de menú se selecciona Dinámica, Controlador PID o Estrategias los cuales muestran las
opciones de cada módulo.
Botones de Acceso
Se puede acceder a los módulos haciendo click en el botón Visitar asociado a cada uno y se muestran
Página 142
las opciones de cada módulo.
El procedimiento para acceder a cada uno de los Módulos del Laboratorio de Control es similar. A
continuación se describe con detalle el procedimiento para el Módulo Dinámica
Dinámica de Procesos
Desde la barra de menú la opción Dinámica ofrece las siguientes alternativas:
Entradas
1er Orden
2do Orden
Tiempo Muerto
Modelos
Respuesta Inversa
Reacciones
Procesos.
Al seleccionar cada una aparecerá la pantalla correspondiente.
Página 143
Figura 2 Menú Principal con el módulo DINÁMICA seleccionado
Desde el botón Visitar aparece la siguiente pantalla:
Figura 3 Menú del Módulo DINÁMICA
El módulo Dinámica ofrece las siguientes alternativas:
Entradas
1er Orden
2do Orden
Tiempo Muerto
Modelos
Respuesta Inversa
Reacciones
Procesos
INFO
CLOSE.
Página 144
Al seleccionar el botón INFO aparece la pantalla siguiente:
Figura 4 Contenido del botón INFO asociado al módulo DINÄMICA
A continuación se describe brevemente el contenido de cada una de las opciones del Módulo Dinámica.
Entradas
La opción Entradas permite al usuario conocer la forma de diferentes funciones de entrada usadas
típicamente en Control de Procesos. Al seleccionar Entradas en la barra de menú o en el menú de
Dinámica, aparece una pantalla con botones y los diferentes tipos de entrada: Escalón, Pulso, Rampa,
Seno, Impulso y Doblete Rectangular.
Para ver las diferentes funciones de entrada presione los botones de la derecha. El botón INFO contiene
información general en relación con las expresiones matemáticas de las funciones de entrada. Con el
botón CLOSE se cierra esta pantalla y se vuelve a la pantalla de dinámica o a la pantalla principal.
1er orden
La opción 1er Orden permite al usuario conocer la respuesta de un sistema de 1er orden para diferentes
Página 145
funciones de entrada. Al seleccionar 1er Orden en la barra de menú o en el menú de Dinámica, aparece
una pantalla con los botones asociados a cada tipo de entrada: Escalón, Pulso, Rampa, Seno, Impulso
y Doblete Rectangular.
Para ver las diferentes respuestas de los sistemas de 1er orden presione los botones de la derecha. El
botón INFO contiene información general en relación con las expresiones matemáticas de las
respuestas de los sistemas de 1er orden para las diferentes funciones de entrada. Con el botón CLOSE
se cierra esta pantalla y se vuelve a la pantalla de Dinámica o a la pantalla Principal.
2do Orden
La opción 2do Orden permite al usuario conocer la respuesta de un sistema de 2do orden para las
funciones de entrada escalón y seno y diferentes valores del coeficiente de amortiguación. Al
seleccionar 2do Orden en la barra de menú o en el menú de Dinámica, aparece una pantalla con los
botones asociados a las respuestas de 2do Orden: SubAmort, Crit.Amort., SobreAmort, Seno d >1,
Seno d <1 y Seno d < 0.
Para ver las diferentes respuestas de los sistemas de 2do Orden presione los botones de la derecha. El
botón INFO contiene información general en relación con las expresiones matemáticas de las funciones
de 2do Orden. Con el botón CLOSE se cierra esta pantalla y se vuelve a la pantalla de dinámica o a la
pantalla principal. Los ejemplos asociados a 2do Orden se desarrollaron en SIMULINK y al ser
invocados muestran la simulación y las instrucciones para su ejecución. Para el botón SUBAMORT se
tiene:
Página 146
Figura 5 Ejemplo SubAmort de la opción Respuesta de 2do Orden del Módulo DINÁMICA
Cada ejemplo de la opción Respuestas de 2do orden es similar a SUBAMORT e incluye las
instrucciones para la ejecución de la simulación con SIMULINK. Los gráficos que se obtienen pueden
imprimirse a través de la barra de menú asociada a los mismos con el comando PRINT.
Tiempo Muerto
El módulo Tiempo Muerto permite al usuario conocer la respuesta de sistemas de 1er y de 2do orden
con tiempo muerto para una función de entrada tipo escalón. Al seleccionar Tiempo Muerto en la barra
de menú o en el menú de Dinámica, aparece una pantalla con los botones asociados a los tipos de
sistemas: 1er Orden, 2do orden, Pade 1y Pade 2
Los ejemplos de esta opción se activan presionando los botones de la derecha. El botón INFO contiene
información general en relación con la definición de Tiempo Muerto y la Aproximaciones de PADÉ. Con
el botón CLOSE se cierra esta pantalla y se vuelve a la pantalla de dinámica o a la pantalla principal.
Los ejemplos asociados a Tiempo Muerto se desarrollaron en SIMULINK y al ser invocados muestran la
simulación y las instrucciones para su ejecución.
Modelos
El módulo Modelos contiene las respuestas de sistemas de 2do orden modelados por 2 atrasos en
serie(t1 y t2), adelanto (t3) y tiempo muerto (D). Al seleccionar Modelos en la barra de menú o en el
Página 147
menú de Dinámica, aparece una pantalla con los botones asociados a los diferentes valores de t1, t2, t3
y D.
información general en relación con el modelo del sistema de 2do orden. Con el botón CLOSE se cierra
esta pantalla y se vuelve a la pantalla de dinámica o a la pantalla principal. Los ejemplos asociados a
Modelos se desarrollaron en SIMULINK y al ser invocados muestran la simulación y las instrucciones
para su ejecución.
Respuesta Inversa
Este módulo permite al usuario conocer la respuesta de sistemas directos o indirectos que tienen
respuesta inversa para una función de entrada tipo es calón. Al seleccionar Resp. Inversa en la barra de
menú o en el menú de Dinámica, aparece una pantalla con los botones asociados a los diferentes
ejemplos:
información general en relación con la definición de respuesta inversa y su expresión matemática. Con el
botón CLOSE se cierra esta pantalla y se vuelve a la pantalla de dinámica o a la pantalla principal. Los
ejemplos asociados a Resp. Inversa se desarrollaron en SIMULINK y al ser invocados muestran la
simulación y las instrucciones para su ejecución.
Reacción
El módulo Reacción contiene las respuestas de sistemas modelados por atrasos en serie variando la
relación entra las constantes de tiempo y el número de atrasos en serie. Al seleccionar Reacción en la
barra de menú o en el menú de Dinámica, aparece una pantalla con los botones: Atrasos y Relación.
información general en relación con la relación entre constantes de tiempo y número de atrasos en
serie. Con el botón CLOSE se cierra esta pantalla y se vuelve a la pantalla de dinámica o a la pantalla
principal. Los ejemplos asociados a Reacción se desarrollaron en SIMULINK y al ser invocados
muestran la simulación y las instrucciones para su ejecución.
Procesos
Este módulo permite al usuario conocer la respuesta de sistemas de diferentes órdenes interconectados
entre sí para funciones de entrada tipo escalón.
Al seleccionar Procesos en la barra de menú o en el menú de Dinámica, aparece una pantalla con el
ejemplo asociado a Procesos.
El ejemplo de esta opción se desarrolló en SIMULINK y al ser invocado muestra la simulación y las
instrucciones para su ejecución.
Página 148
Figura 6 Opción Proceso del módulo DINÁMICA
Página 149
Controlador PID
Desde la barra de menú la opción PID ofrece las siguientes alternativas:
Bloques
PID
Acciones
PID Industrial.
Al seleccionar cada una aparece la pantalla correspondiente. Se ofrecen las mismas opciones desde el
botón Visitar del Menú Principal. La pantalla principal del Módulo Controlador PID se muestra a
continuación:
Figura 7 Menú del Módulo Controlador PID
Todos los ejemplos asociados a las distintas opciones se desarrollaron en SIMULINK. Al ser invocada
cada una, se muestra la simulación y las instrucciones para su ejecución. Los gráficos que se obtienen
pueden imprimirse a través de la barra de menú asociada a los mismos con el comando PRINT.
Página 150
A continuación se describen brevemente cada una de las opciones.

Diagramas
La opción Diagramas contiene la definiciones, ejemplos y ejercicios asociados con la construcción de
diagramas de bloque. Al seleccionar Diagramas en la barra de menú o en el menú de Controlador PID,
aparece una pantalla con los botones:
Bloque
Suma
Ejemplo 1
Ejemplo 2
Ejercicio 1
Ejercicio 2.
información general en relación con los diagramas de bloque. Con el botón CLOSE se cierra esta
pantalla y se vuelve a la pantalla de Controlador PID o a la pantalla principal.
PID
La opción PID contiene ejemplos asociados con la respuesta de los controladores PID según el tipo de
configuración del controlador :
Proporc ional (P),
Proporcional - Integral (PI)
Proporcional - Integral - Derivativo (PID)
Proporcional - Derivativo (PD).
Al seleccionar PID en la barra de menú o en el menú de Controlador PID, aparece una pantalla con los
botones: Control P, Control PI, Control PID y Control PD.
información general en relación con los tipos de controlador PID. Con el botón CLOSE se cierra esta
pantalla y se vuelve a la pantalla de Controlador PID o a la pantalla principal.
Acciones
La opción Acciones contiene ejemplos asociados con la respuesta de los controladores PID según la
acción del controlador : Directo o Indirecto.
Al seleccionar Acciones en la barra de menú o en el menú de Controlador PID, aparece una pantalla con
los botones:
Directo 1
Directo 2
Inverso 1
Inverso 2
información general en relación con las acciones del cont rolador PID. Con el botón CLOSE se cierra
esta pantalla y se vuelve a la pantalla de Controlador PID o a la pantalla principal.
PID Indust
La opción PID Indust. contiene ejemplos asociados con la respuesta de los controladores PID
indutriales.Al seleccionar PID Indust. en la barra de menú o en el menú de Controlador PID, aparece una
pantalla con los botones: Ecuación A, Ecuación B, Ecuación C
Página 151
información general en relación con los tipos de controlador PID industriales. Con el botón CLOSE se
cierra esta pantalla y se vuelve a la pantalla de Controlador PID o a la pantalla principal.
Página 152
Estrategias de Control
Desde la barra de menú la opción Estrategias ofrece las siguientes alternativas: Feedforward, Relación,
Cascada, Rango Dividido, Predictor de Smith y Override. Al seleccionar cada una aparece la pantalla
correspondiente.
Se ofrecen las mismas opciones desde el botón Visitar del Menú Principal. La pant alla principal del
Módulo Controlador PID se muestra a continuación:
Figura 8 Menú del Módulo ESTRATEGIAS
Todas las opciones se desarrollaron en SIMULINK y al ser invocadas muestran la simulación y las
instrucciones para su ejecución. Los gráficos que se obtienen pueden imprimirse a través de la barra de
menú asociada a los mismos con el comando PRINT.
A continuación se describen brevemente cada una de las opciones.
Página 153
Feedforward
La opción Feedforward contiene un ejemplo de la aplicación del control por acción pre - calculada o
feedforward para un proceso en particular.
El ejemplo, desarrollado en SIMULINK, incluye un botón de información donde se define el control

feedforward y se describe el ejemplo mostrado.
Figura 9 Control Feedforward
Página 154
Relación
La opción Relación contiene un ejemplo de la aplicación de la estrategia de control de relación para un
proceso en particular.
El ejemplo, desarrollado en SIMULINK, incluye un botón de información donde se define el control de

relación y se describe el ejemplo mostrado.
Figura 10 Control de Relación
Página 155
Cascada
La opción Cascada contiene un ejemplo de la aplicación de la estrategia control en cascada para un
El ejemplo, desarrollado en SIMULINK, incluye un botón de información donde se define el control en

cascada y se describe el ejemplo mostrado.
Figura 11 Control en Cascada
Página 156
Smith P
La opción Smith P contiene un ejemplo de la aplicación del algoritmo de compensación por tiempo
conocido como predictor de Smith para un proceso en particular.
El ejemplo, desarrollado en SIMULINK, incluye un botón de información donde se define el algoritmo y

se describe el ejemplo mostrado.
Figura 12 Predictor de Smith
Página 157
Split Range
La opción Split Range contiene un ejemplo de la aplicación de la estrategia control en rango dividido
para un proceso en particular.
El ejemplo, desarrollado en SIMULINK, incluye un botón de información donde se define el control en

rango dividido y se describe el ejemplo mostrado.
Figura 13 Control en Rango Dividido
Página 158
Override
La opción Override contiene un ejemplo de la aplicación de la estrategia de control Override para un
El ejemplo, desarrollado en SIMULINK, incluye un botón de información donde se define la estrategia y

se describe el ejemplo mostrado.
Figura 14 Control Override
Página 159
APÉNDICES
Apéndice A - Resumen Norma ISA - S5.1 - (Instrument Society of America)
APÉNDICE A
Resumen Norma ISA - S5.1

Objeto
Definir los símbolos y siglas para elaborar los Diagramas de Tuberías e Instrumentos (DTIs) o, en inglés:
Piping and Instrumentation Diagrams (P&IDs)
Sigla (TAG) del Instrumento

Está constituida por:
Primera Letra (pueden ser dos letras)
Letras Sucesivas (pueden ser hasta tres)
La siguiente tabla indica las letras que pueden ser utilizadas, las cuales se originan en general por las
iniciales en idioma inglés.
Primer Letra Letras Sucesivas

Variable medida Letra de Función de Función de salida Letra de
modificación lectura pasiva modificación
A Análisis Alarma
B Llama (quemador) Libre Libre Libre
C Conductividad Control
D Densidad o Peso específico Diferencial
E Tensión (f.e.m) Elemento primario
F Caudal Relación
G Calibre Vidrio
H Manual Alto
I Corriente eléctrica Indicación o indicador
J Potencia Exploración
K Tiempo Estación de control
L Nivel Luz piloto Bajo
M Humedad Medio o intermedio
N Libre Libre Libre Libre
O Libre Orificio
P Presión o vacío Punto de prueba
Q Cantidad Integración
R Radiactividad Registro
S Velocidad o frecuencia Seguridad Interruptor
T Temperatura Transmisión o transmisor
U Multivariable Multifunción Multifunción Multifunción
V Viscosidad Válvula
APÉNDICES
W Peso o fuerza Vaina

X Sin clasificar Sin clasificar Sin clasificar Sin clasificar
Y Libre Relé o computador
Z Posición Elemento final de control sin
clasificar
Símbolos generales
φ Aprox.
7/16” = 11.1 mm
Montaje Montaje Controlador o Cálculo en Control lógico Lógica de

en local adquisición de computador secuencial en bloqueo
panel datos PLC
( INTERLOCK )
multilazos
(accesible al sin definir
(accesible al operador)
operador)
Símbolos para válvulas de control
Globo, Ángulo Mariposa Obturador Tres vías

compuerta rotativo o
u otra válvula de
bola
APÉNDICES
Símbolos para actuadores y falla de válvulas
AIRE
Sin Con Diafragma con Falla Falla

posicionador posicionador muelle y válvula cerrada abierta
piloto que (aire para (aire para
presuriza el abrir) cerrar)
diafragma al
actuar
Símbolos para autoreguladores de presión y temperatura
PCV PCV PCV TCV

01 02 03 04
Autoregulador de Autoregulador de Autoregulador de Autoregulador de

presión anterior presión con toma presión posterior temperatura con
con toma interior exterior con toma interior bulbo y capiter
Símbolos para válvulas de alivio y discos de ruptura

APÉNDICES
PSE PSE
PSV
01 02
01
Válvula de alivio Disco de ruptura Disco de ruptura

o de seguridad para presión para vacío
de ángulo
Símbolos para elementos primarios: Caudal
FE FE FE
01 02 03 FE
04
Placa de orificio Tubo pitot Tubo venturi o Turbina

con tomas en las tobera
bridas
Símbolos para elementos primarios: Nivel
TANQUE LG TANQUE LT Receptor TANQUE LT Receptor

01 02 03
Nivel de vidrio Transmisión de nivel de flotador Transmisión de nivel de presión

o desplazamiento en el exterior diferencial con conexión exterior
Conexión externa
del tanque
Símbolos para elementos primarios: Presión

APÉNDICES
PI PIT
01 02
Receptor
Manómetro Transmisor - Indicador local
Símbolos para elementos primarios: Temperatura
TW TI TE TE
01 02 03 04
Termopozo Indicador de Elemento de Elemento de

temperatura temperatura temperatura
de termopar sin termopozo con termopozo
(T/C)
o Sonda de
resistencia
(RTD)
Líneas
APÉNDICES
Conexión a proceso Señal neumática Señal eléctrica

(3-15 psig) ( 4-20 mA)
Señal digital Señal hidráulica

(codificada)
Señal Señal
electromagnética o electromagnética o
sónica guiada sónica no guiada
APÉNDICES
Apéndice B - Resumen Norma SAMA - (Scientific Apparatus Makers Association)
APÉNDICE B
Resumen Norma SAMA

Objeto
Documentar de manera más detallada las estrategias de control, de lo que se puede presentar en un
diagrama DTI (P&ID)
Símbolos
Cuatro formas específicas representan:
• Medición
• Procesamiento automático de señal
• Procesamiento manual de señal
• Elementos finales de control
Dentro de las formas se incluyen símbolos matemáticos o letras mayúsculas.
... ∆ ∆
±P ±P I D
Σ/n ∆
I
Σ
Controlador Controlador
Proporcional Proporcional
Suma de dos Promedio de Diferencia de Integral Integral
señales n señales dos señales Signo + = Derivativo
acción directa
Signo - =
Acción reversa
APÉNDICES
X X > A T
Límite alto de Transferencia manual
una señal por otra A= Generador manual de

Multiplicando una señal señal analógica
por un multiplicador
T= Switch de transferencia
ajustado manualmente
(por ejemplo: de manual a
automática)
f (x) f (t) f (t)
Función no lineal o Función de tiempo Señal modificada

sin especificar solamente por una función
realizada sobre (Controlador de del tiempo
una función programa)
∆
f (x) K
P I
Elemento final de Elemento final de
control de control con ajuste A T A
caracterización de ganancia
f (x)
Controlador PI típico
APÉNDICES
PE
01
A ∆
PIC
01 -P I
PIC - 01
TRC
01
TAH PV - 01
01 FALLA CERRADA
Diagrama simplificado Diagrama SAMA equivalente

(muestra sólo las funciones necesarias
para la operación del proceso)
TT
01
PIC ∆
01 I/P
TY
-P I D
01
TRC - 01
A T A
TT TRC
01 01
TT TAH
TV - 01
02 02
FALLA CERRADA
Diagrama detallado Diagrama SAMA equivalente

Fundamentos Prácticos para El Control de Procesos

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El Autor y Editor han puesto sus mejores esfuerzos en preparar este libro.

Este esfuerzo incluye el

© 1998 por N. Mata C. - nmata@mclcontrol.com

Editor: MCL CONTROL, S.A. - 1999

En el texto se encuentran técnicas originales desarrolladas por el autor para la determinación de

I.2.- Dinámica ............................................................................................3

I.3.- Desviaciones ............................................................................................4

I.4.- Tipos de Entradas ...........................................................................................4

I.5.- Tipos de Respuestas .....................................................................................5

I.5.2.- Respuestas de un Sistema de Primer Orden..............................................8

I.5.3.- Sistemas de Segundo Orden ........................................................................ 10

I.5.4.- Respuestas de un Sistema de Segundo Orden ....................................... 10

I.6.- Tiempo Muerto (Dead Time, Transportation Lag

I.7.- Respuesta Inversa ......................................................................................... 17

I.8.- Tiempo de Residencia ................................................................................. 19

I.9.- Sistemas No Auto-Regulados (Integrantes)

I.10.- Linealización .......................................................................................... 23

I.11.- Respuesta de nivel................................ ................................ ..................... 24

I.12.- Respuesta de Presión.............................................................................. 26

I.12.1.- Tiempo de Retención.................................................................................... 27

I.13.- Respuesta de Temperatura ................................................................. 28

I.14.- Respuesta de Flujo ................................ ................................ ..................... 30

I.15.- Modelos Dinámicos Aproximados ................................................. 33

I.15.1.- Métodos de Respuesta al Escalón............................................................ 34

I.15.2.- Modelos de dos parámetros ....................................................................... 34

I.15.3.- Modelos de tres parámetros ....................................................................... 36

I.15.4.- Modelos de cuatro parámetros .................................................................. 37

I.15.5.- Modelos para Sistemas Integrantes.......................................................... 37

I.15.6.- Modelos para Sistemas Oscilatorios ........................................................ 38

I.16.- Determinación de Constantes de Segundo Orden .......... 39

II.2.- Filosofías (enfoques) de Control ...................................................... 43

II.3.- Controlador PID .......................................................................................... 49

II.3.2.- I: Acción Integral .......................................................................................... 50

II.4.- Ecuación General del Controlador PID Ideal ........................... 55

II.5.- Controlador PID Industrial ...................................................................... 55

II.6.- Controlador PID con el SP modificado por un peso b.... 56

II.7.- Acción de Control: Directa / Inversa (Reversa).......................... 57

II.8.- Determinación de factores de Escalamiento ......................... 58

Figura 2.28 Domo de caldera...................................................................................... 64

II.8.5.- Soluciones a los Ejercicios de Factores de Escalamiento .................. 73

III.1.7.- Tiempo Muerto (Dead Time) ........................................................................ 79

III.3.- Control en Cascada ("Cascade Control") ................................ 85

III.4.- Control Selectivo ("Selective Control")...................................... 86

III.5.- Control por Imposición ("Override Control")......................... 87

III.6.- Control de Gama o Rango Partida

("Split Range Control") ............................................................................ 90

III.7.- Atraso-Adelanto ("Lead-Lag") ........................................................... 96

III.8.- Atraso-Adelanto con Límites Cruzados

III.9.- Linealización de un elemento no lineal

III.10.- Control Anticipado (Feedforward) ............................................. 103

III.11.- Ejercicios varios ....................................................................................... 108

IV.6.- Síntesis Directa ........................................................................................ 115

IV.7.- Métodos de Ziegler - Nichols ............................................................ 119

IV.9.- Método de Aström & Hägglund ...................................................... 122

IV.9.2.- Métodos de Respuesta al Escalón ......................................................... 122

IV.9.3.- Métodos de Respuesta Frecuencial....................................................... 125

IV.9.3.2.1.- La Relación entre τi y τd ............................................................ 126

IV.10.- Consideraciones sobre el tiempo de muestreo para

Menú Principal 131

Dinámica de Procesos ............................................................................... 132

Controlador PID ........................................................................................ 138

Estrategias de Control ............................................................................... 140

A Resumen Norma ISA - S5.1