CONTROL ESTABILIZADOR (BOLA-BARRA) CON

LÓGICA DIFUSA EN MATLAB

Manuel Alejandro Cuesta Rugel 1, David Alexander Salvador Mosquera 2,
Nathalia Gabriela Aveiga Montaño 3
1Manuel Alejandro Cuesta Rugel,
manuel.cuesta@ute.edu.ec
2David Alexander Salvador Mosquera,
david.salvador@ute.edu.ec
3
Nathalia Gabriela Aveiga Montaño,
nathalia.aveiga@ute.edu.ec

RESUMEN

El presente documento hace referencia al desarrollo y construcción de un sistema bola-balancín sobre una
plataforma regulada mediante un control difuso para el estudio de lazos de control, este prototipo ayuda a
entender y analizar de una manera didáctica el estudio de sistemas inestables. En el control difuso se realizaron
varias pruebas para determinar el tipo y el número de funciones de membresía idóneos para la estabilización de
la esfera, el rango de los universos de discurso hace referencia al tamaño de cada uno de los ejes en la barra,
este cuenta con una base de datos almacenada en la matriz asociativa difusa del sistema, el número de reglas
de inferencia dependió del número de funciones de membresía de cada entrada difusa.

Palabras clave: Estabilización, Difuso, Proceso, Bola-Balancín, Inferencia, Control.

STABILIZER CONTROL (BEAM-BALL) WITH FUZZY LOGIC

IN MATLAB

ABSTRACT

This document refers to the development and construction of a ball-rocker system on a regulated platform through
the control of a desk for the study of control points, this prototype helps to understand and analyze in a didactic
way the study of systems unstable In the control differs several tests to determine the type and number of
membership functions suitable for the stabilization of the sphere, the range of the numbers of the speech refers
to the size of each of the axes in the bar, this has a database stored in the diffuse associative matrix of the system,
the number of inference rules depends on the number of membership functions of each fuzzy entry.

Keywords: Stabilization, Fuzzy, Process, Ball-Rocker, Inference, Control.

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 1. INTRODUCCIÓN Diseño en 2D de la planta:

Muchos de los problemas de control que aparecen en

la vida real son sencillos de controlar, debido a que
para una señal de entrada determinada, la salida
permanece más o menos constante. El sistema
consiste en una bola que puede rodar sobre una barra.
La barra, o más comúnmente llamada “viga”, está
sujeta mediante un eje con un motor acoplado. Dicho
motor permite girar el eje y así inclinar la barra en un
rango de ángulos.

El objetivo del control consiste en, girando

convenientemente la viga, llevar la bola a una posición
deseada sobre ella y mantenerla en dicha posición. La
variable de entrada al sistema (señal de control) será
la tensión que aplicamos al motor para girar el eje, y
la de salida, variable que trataremos de controlar, la
posición que tiene la bola sobre la viga.
De esta forma, este sistema de posicionamiento se ha
convertido en uno de los más importantes y
perdurables en la enseñanza de los sistemas de
control en ingeniería, aunque es de fácil
entendimiento, las técnicas de control que se pueden
estudiar en él contemplan importantes métodos
clásicos y modernos de control.
Figura 1: Diseño de la planta, con eje en el centro del
balancín.
El sistema que se muestra en la figura 1, es una bola
de ping pong rodando sobre un balancín largo que está
montado sobre el eje de un servomotor.
En esta configuración, la barra puede ser inclinada con
respecto de su eje central aplicando una señal de
control eléctrica al amplificador que maneja el motor.
La posición de la bola en la barra es registrada con un
sensor Sharp.

2. MATERIALES Y MÉTODO
✓ 1 Computadora con puerto serial (o en su
defecto un convertidor USB-Serie) y con los
siguientes programas instalados: Matlab
2016a, Arduino.
✓ Servo motor
✓ Sensor Sharp 2y0a21
✓ 1 Cable serial Arduino
✓ 1 Arduino Mega
2.1 Identificación de la Planta
La ventaja en este tipo de controladores es la facilidad
de configuración sin necesidad de tener la planta del
sistema debido a su configuración lingüística que
permite los procesos de control mediante lógica de
interpretación humana de descarte por reglas de
inferencia.
2.1 Diseño de la planta
La planta “bola-balancín” está articulada por dos
piezas fundamentales: La base y el balancín.
Partiendo de estos dos elementos, podemos armar el
sistema y de este, supoder los elementos básicos que
lo conforman.
2.2 Diseño del Controlador
Una ventaja importante de la lógica difusa es la
utilización en casos para los cuales no existe un
proceso matemático exacto que se ajuste a su
solución, en dichos casos es necesario el uso de
conceptos ambiguos basados en la experiencia. (Luo,
Wei, & Zhang, 2010)
Los pasos para el proceso de lógica difusa son:
- Fuzificación: Consiste en transformar una
señal de entrada de un sensor a un grado de
pertenencia (valores entre 0 y 1), los cuales
indican el grado de pertenencia de cada
conjunto fuzzy. (Carranco & Celi, 2010)
- Inferencia: Se encarga de deducir una
conclusión a partir de conocimientos
adquiridos, los cuales se establecen a partir de
reglas lógicas de tipo If, then y funciones de
membresías. Estas reglas también se pueden
formar con operadores lógicos como son: AND,
OR, NOT.

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 - Desfuzificación: Proceso inverso a la
fuzificación, toma las salidas del bloque de
inferencia y las convierte a valores exactos
que irán directamente a los actuadores del
sistema. Los tres métodos más usados para
resolver la desfuzificación son:
Método del punto máximo
Método del centro de área
Método del centro de gravedad.
(Carranco & Celi, 2010).
2.3 Diagrama de Bloques
En la teoría de control se suele recurrir al concepto de
bloques a la hora de representar gráficamente los
sistemas, interconectando los distintos bloques que lo
forman y dando lugar a lo que se conoce como una
estructura de control. Los diagramas de bloques
simplifican el trabajo y la forma de operar estos
sistemas.

Este sistema trabaja en un rango de -90° a 90°, y en

este sentido, se configuran las restricciones. De esta
menara se ha determinado que cuando el error (que
en este caso es la posición de la bola) es negativo, la
posición del actuador es positivo, sabiando que el
actuador.

Figura 4: Diagrama de Bloques del Sistema (Parte

izquierda)

Figura 5: Diagrama de Bloques del Sistema (Parte

Figura 2: Reglas de inferencia configuradas en el derecha)
controlador Fuzzy.
2.3 Librerías Arduino

Transportan la señal desde el microcontrolador

hasta Matlab para ser filtradas y operadas. Esto
representa la toma de valores.

Figura 3: Comportamiento (Defuzificación) de las

reglas de inferencia configuradas en el controlador
Fuzzy. Figura 6: Transferencia de datos desde Arduino
hacia Matlab
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2.4 Determinación de las Variables
El objetivo del control es medir el valor de la variable
controlada del sistema para aplicar correcciones a
través de la variable controlada del sistema para
aplicar correcciones a través de la variable
manipulada para obtener un valor deseado.
✓ VARIABLE CONTROLADA: La variable
controlada es la cantidad o condición que se
mide y se controla.
✓ VARIABLE MANIPULADA: La variable
manipulada es la cantidad o condición que el
controlador modifica para afectar el valor de la
variable controlada.
2.5 Implementación de la planta
Se dota el diagrama con los bloques de control,
perturbaciones, sensores y actuadores; Una
entrada, que sumada a la referencia me da el valor
deseado, y una salida que refleja el valor de la
posición del servo motor.
Figura 7: Diagrama de bloques del sistema
3. RESULTADOS
Se presenta un control Fuzzy En la gráfica se
observa las variables del servo motor y la referencia
controlados por un periodo de tiempo determinado.
Estos valores reflejados en la figura 8, representan
la salida que se usó para determinar el
comportamiento del sistema.
Figura 8: Variables de entrada y salida para
identificar el sistema
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4. DISCUSIÓN (O ANÁLISIS DE
RESULTADOS)
La posición se controló de forma que la variable de
proceso llegaba a sus valores de estabilidad según el
setpoint entregado a la entrada, y el control difuso se
adaptaba a los procesos de control interno establecidos
en las reglas. Se observa que la respuesta del sistema,
una vez implementado el controlador como se ilustra
en los resultados, llega a la referencia y es preciso
debido a la respuesta rápida e ininterrumpida del
sensor infrarrojo, dado que los resultados obtenidos
con este sensor, son superiores a otros sensores de
configuración untrasonica.
5. CONCLUSION
Para el dimensionamiento de los componentes
mecánicos se tomó en cuenta parámetros de precisión
y tolerancia de los elementos constitutivos para el
correcto funcionamiento del sistema bola balancín, de
tal manera que no tenga incidencia alguna en el control
del sistema y de los resultados esperados.
Se comprobó que las funciones de membresía que
tienen una variación lineal ya sean triangulares o
trapezoidales, no tienen un buen comportamiento para
el sistema bola balancín debido a sus cambios bruscos
en los valores de salida. La implementación de
conjuntos de tipo Gaussiano tiene una variación más
sostenida en sus valores, dando mejores resultados
por lo que se aplicó en este proyecto.
6. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
NOAA-CIRES Climate Diagnostics Center Advancing
Understanding and Prediction of Climate Variability.
Disponible en: http://www.cdc.noaa.gov [consultado el
8 de agosto de 2008].
INGENIERÍA DE CONTROL MODERNA. Tercera
Edición. Prentice Hall. Katsuhiko Ogata, Biblioteca
UDB, Clasificación: Libro interno 629.8 O34 1998
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO. Séptima
Edición. Prentice Hall. Benjamín Kuo, Biblioteca UDB,
Clasificación: 621.3811 K95 1996
SISTEMAS DE CONTROL LINEAL. Primera Edición
en Español. McGraw Hill. Charles Rohrs, Biblioteca
UDB, Clasificación: Libro 621.3811 R739 1994
Carranco, C., & Celi, C. (2010). Desarollo de un
sistema Hmi-Scada, diseñado con Lógica Difusa
e implementado en un prototipo de prueba. Quito,
Ecuador: Universidad Politécnica Salesiana.
Recuperado el 20 de Abril de 2016, de
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Colina, N. (Agosto de 2014). Acciones de

control. Maturín, Venezuela: Instituto
Universitario Politécnico "Santiago Mariño".
Recuperado el 15 de Abril de 2016, de
http://documents.tips/engineering/controladores-
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