Funções de monitoramento de movimento

Acompanhamento de erros

O princípio no qual funciona a seguinte função de monitoramento de erros é constante

comparação do seguinte erro medido e calculado previamente o ponto de ajuste da posição NC. Para o pré-
cálculo do seguinte erro, um modelo é usado que simula a dinâmica do controle de posição, incluindo feed-
forward ao controle.
De modo que a função de monitoramento não responda incorretamente em ligeira velocidade
flutuações (causadas por mudanças de carga) é permitida uma faixa de tolerância para o max. desvio de
contorno.
Se o desvio do valor real permitido inserido no MD 36400: CONTOUR_TOL(monitoração do contorno da banda
de tolerância) é excedido, um alarme é emitido e
os eixos estão parados.

A seguinte função de monitoramento de erros está ativa no modo de controle de posição com:

Eixos lineares e rotativos

Fusos controlados de posição
Com ou sem controle feedforward
Processos de aceleração e desaceleração
Fases de velocidade constante
Contornos contínuos e descontínuos (por exemplo, caminho circular)
A seguir à monitoração de erros não está ativo no mod de acompanhamento

Esta função está sempre ativa no modo de controle de posição

Se o seguinte erro de desvio for muito grande, isso terá o seguinte efeito:
O alarme 25050 “Monitoramento de contorno” sai o eixo / fuso afetado é parado com parada rápida
(com abertura loop de controle de posição) ao longo de uma rampa de setpoint de velocidade.
O tempo de rampa de frenagem é definido em

MD 36610: AX_EMERGENCY_STOP_TIME (duração da rampa de frenagem

para estados de erro).
Se o eixo / fuso estiver envolvido na interpolação com outros eixos / fusos, estes
são parados por parada rápida com a seguinte redução de erro (position setpoint =
constante).

Aumentar a faixa de tolerância

O real "fator de ganho do servo" deve corresponder ao ganho desejado do servo
fator definido no MD 32200: POSCTRL_GAIN [n] (fator de ganho do servo).
No SINUMERIK FM-NC:
MD 32260: RATED_VELO (velocidade nominal do motor) e
MD 32250: RATED_OUTVAL (tensão nominal de saída) deve ser verificado.
Verifique a otimização do controlador de velocidade
Verifique o funcionamento suave dos eixos
Verifique os dados da máquina para movimentos de deslocamento
(override de avanço, aceleração, velocidades máximas, ....)

Operação com controle feedforward:

MD 32810: EQUIV_SPEEDCTRL_TIME (velocidade constante de tempo equivalente
loop de controle para controle feedforward) ou
MD: 32800 EQUIV_CURRCTRL_TIME (tempo atual constante equivalente
loop de controle para controle feedforward) deve ser verificado.
Se os dados da máquina estiverem definidos de forma muito inexata, a configuração
MD 36400: CONTOUR_TOL deve ser aumentado.
Funções de monitoramento de movimento

2.1.1 Monitoramento de contorno

Os erros de contorno são causados por distorções de sinal no circuito de controle de posição.
Uma distinção é feita entre:
Distorção do sinal linear. Isso é causado por:
- O controlador de velocidade e posição não está sendo ajustado de forma otimizada
- Diferentes configurações do fator de ganho do servo para os eixos de alimentação envolvidos na
criação o caminho
Se o fator de ganho do servo de dois eixos envolvidos na interpolação linear for
igual, o ponto atual segue o ponto de ajuste no mesmo contorno, mas com um atraso.

Se os fatores de ganho do servo não forem iguais, um deslocamento paralelo entre o conjunto
contorno e contorno real ocorre.
- Resposta dinâmica desigual das unidades de alimentação
Respostas dinâmicas de unidades desiguais levam a desvios de trajetória, especialmente em
mudanças de contorno. Os círculos são distorcidos em elipses por dinâmicas desiguais
respostas das duas unidades de alimentação.
Distorções de sinal não lineares. Isso é causado por:
- Ativação da limitação de corrente dentro da área de usinagem
- Ativação da limitação da velocidade definida
- Folga dentro e / ou fora do loop de controle de posição.
Erros de contorno surgem devido a folga e atrito durante uma viagem contorno circular.
Ao viajar em linhas retas, ocorre um erro de contorno devido à folga fora do circuito de controlo da
posio, e. devido a uma moagem inclinada fuso. Isso causa um deslocamento paralelo entre o real e o
conjunto contorno. Quanto mais superficial o gradiente da linha reta, maior o compensado.

- Comportamento não linear de fricção das guias de deslizamento