CURSO DE LABORATORIO DE INGENIERÍA DE CONTROL I

Guía Nº 2

RESPUESTA EN EL TIEMPO

I- OBJETIVOS

1. Analizar la respuesta temporal de un sistema de control digital.

II- INTRODUCCIÓN

En la fig. 1 se muestra un intercambiador de calor. En esta planta, la temperatura del

fluido podría ser controlada variando la velocidad del flujo de vapor que ingresa al
intercambiador.

. Figura 1

Cuyo diagrama de bloques viene dado por.

Figura 2

III- PROCEDIMIENTO

Efecto de T en la estabilidad del sistema

a) Con el KP hallado en la parte b) de la Guía 1, graficar la respuesta de este sistema
a la misma entrada para valores de T > T´ seg. y valores de T < T´ seg. Explicar el
efecto de T en la estabilidad del sistema.
Kp=75

o T= 1 seg.

o Para T’= 0.1 seg T>T’

 o Para T’ = 10 seg T<T’

b) Para los 3 valores significativos de T (incluyendo T = T´) obtenidos en a),

determinar la posición de las raíces de la ecuación característica del sistema en el
plano-z. Explicar la relación entre la estabilidad del sistema y la posición de las
raíces de su ecuación característica.

o Para determinar la posición de las raíces en el plano Z hacemos la función

transferencia pulso del esquema.

o T= 1 seg.
 Con T=1 los polos se encuentran dentro del circulo unitario, es un sistema
estable.

o Para T’= 0.1 seg T>T’

  Con T=0.1 los polos se encuentran dentro del circulo unitario, es un sistema
estable.

o Para T’ = 10 seg T<T’

  Con T=10 los polos se encuentran dentro del circulo unitario, es un sistema
estable.

Efecto de T en el Error estacionario.

c) Obtener el error estacionario del sistema en respuesta al mismo escalón de
entrada, para 3 valores significativos de T. Para este caso, explicar el efecto de T en
error estacionario.
d) Obtener el error estacionario del sistema en respuesta a la misma rampa unitaria
de entrada, para 3 valores significativos de T. Para este caso, explicar el efecto de T en
error estacionario.
Efecto del retardo de cómputo en la estabilidad del sistema
e) Considerando un retardo de uno y más periodos de muestreo en el sistema, graficar
la respuesta del sistema para tres valores significativos de este retardo. Explicar el
efecto de este retardo en la estabilidad del sistema.

 Retardo de computo 𝑧 −𝑑 , d=1, T=1:

 Retardo de computo 𝑧 −𝑑 , d=2, T=1:

 Retardo de computo 𝑧 −𝑑 , d=3, T=1: