UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y

ELECTRONICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA
ELECTRONICA
INFORME LABORATORIO N°1

SISTEMAS DE CONTROL 2

PROFESOR:

ING. CRUZ RAMIREZ

TITULO DE PRÁCTICA:

PENDULO INVERTIDO

ESTUDIANTES:

MARTINEZ ROMERO MILTON VIDAL 1513210099

AYASTA TEJADA JHON WILLIAMS 1513220557

MAURI RIVAS PEDRO LEOPOLDO 1513220709

FECHA DE ENTREGA:

Lunes 23 de Abril, 2018

2018
 MODELAMIENTO MATEMATICO Y CONTROL DE
UN SISTEMA PENDULO INVERTIDO MEDIANTE LA
REALIMENTACION DE ESTADO
1. INTRODUCCIÓN

Consideramos un péndulo invertido que reposa en un carro cuyo movimiento

esta descrito solo en un plano. Dicho carro podría estar controlado con un motor.
Se desea que el péndulo se conserve perpendicular ante perturbaciones, para
ello se aplica una fuerza de control externa apropiada sobre el carro.

2. MARCO TEÓRICO

Figura 1. Sistema de péndulo invertido

Dónde:

M: masa del carro.

m: masa del péndulo .
l : distancia al centro de masa .
u : fuerza de control externa.
θ : ángulo de inclinación del péndulo respeto a la vertical.

2.1) MODELO MATEMATICO MECANICA NEWTONIANA

Para el sistema del péndulo invertido mostrado en la figura 2 donde se evidencian las fuerzas
que interactúan tanto con el carro como con el péndulo se tiene:

𝑑 2 𝑋𝑖
∑ 𝐹𝑖 = 𝑀𝑖 (1)
𝑑𝑡 2
𝑖
 Figura 2. Diagrama de cuerpo libre.

Aplicando la ecuación para el carro se tiene:

𝑑2
𝑢−𝐻 =𝑀 (𝑥 ) (2)
𝑑𝑡 2 𝑐

Aplicando [1] para el péndulo se tiene

𝑑2
𝐻=𝑚 (𝑥 + 𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃) (3)
𝑑𝑡 2 𝑐

𝑑2
𝑉 − 𝑚𝑔 = 𝑚 2 (𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃) (4)
𝑑𝑡

Debido al movimiento de rotación del péndulo se debe tener en cuenta la segunda ley
de Newton para cuerpos con rotación.

𝑑2 ̂
∑𝜏 = 𝐼 (𝜃)𝑘 (5)
𝑖 𝑑𝑡2

Donde el torque esta dado como:

𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
𝜏̂ = |𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 0|
𝐻 𝑉 0

𝜏̂ = (𝐻𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑉𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃)𝑘̂

Aplicando 5 para el movimiento del pendulo se tiene:

 𝑑2
𝐻𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑉𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝐼 (𝜃) (6)
𝑑𝑡 2
Reescribiendo las ecuaciones y haciendo el desarrollo matemático de [2] [3] [4] y [6], y teniendo
en cuenta las aproximaciones para pequeñas oscilaciones se tiene:

𝑠𝑖𝑛𝜃 ≈ 𝜃

𝑐𝑜𝑠𝜃 ≈ 1

𝜃𝜃̇ ≈ 0

𝑢 − 𝐻 = 𝑀𝜃̈ (7)

𝐻 = 𝑚(𝑥𝑐̈ + 𝑙𝜃̈ ) (8)

𝑉 − 𝑚𝑔 = 0 (9)

𝐻𝑙𝜃̈ − 𝑉𝑙 = 𝐼𝜃⃛ (10)

A partir de las ecuaciones 7 y 8 se tiene:

𝑢 = (𝑀 + 𝑚)𝑥𝑐̈ + 𝑚𝑙𝜃̈ (11)

A partir de las ecuaciones 8 9 y 10 se tiene:

𝑚𝑔𝑙𝜃 = 𝑚𝑙𝑥𝑐̈ + (𝐼 + 𝑚𝑙 2 )𝜃̈ (12)

Las ecuaciones [11] y [12] serán entonces las ecuaciones de movimiento para el sistema
péndulo invertido halladas por la mecánica Newtoniana.

2.2) MODELO MATEMATICO MECANICA LANGRANGIANA

Para el sistema de la figura 1 se hace un análisis mediante las ecuaciones de Lagrange que
constituyen una formulación alternativa a la formulación Newtoniana. Para ello se tiene que:

𝐿 = 𝑇−𝑉 (13)

Donde L denota el lagrangiano, T la energía cinética y V la energía potencial asociada al sistema.

 𝑑𝐿
= 𝑚𝑙𝑥𝑐̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 + (𝐼 + 𝑚𝑙 2 )𝜃̇
𝑑𝜃̇
𝑑 𝑑𝐿
( ) = 𝑚𝑙(𝑥𝑐̈ 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑥𝑐̇ 𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃̇ ) + (𝐼 + 𝑚𝑙 2 )𝜃̈
𝑑𝑡 𝑑𝜃̇

De nuevo aplicando 14 se tiene:

𝑚𝑙(𝑥𝑐̈ 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑥𝑐̇ 𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃̇ ) + (𝐼 + 𝑚𝑙 2 )𝜃̈ + 𝑚𝑙𝑥𝑐̇ 𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑚𝑔𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃 = 0

Las ecuaciones obtenidas a partir del análisis lagrangiano son fuertemente no lineales
debido a los términos cuadráticos y las funciones trigonométricas para ello se hace de
nuevo una aproximación para pequeñas oscilaciones del péndulo dando como
resultado:
(𝑀 + 𝑚)𝑥𝑐̈ + 𝑚𝑙𝜃̈ = 𝑢

𝑚𝑙𝑥𝑐̈ + (𝐼 + 𝑚𝑙 2 )𝜃̈ = 𝑚𝑔𝑙𝜃