CINETICA DE UN CUERPO RÍGIDO EN TRES DIMENSIONES

Al estudiar la cinética de un cuerpo en el plano, fue necesario introducir el momento de inercia

IG, que se calculaba con respecto a un eje perpendicular del plano en movimiento y que pasa por
el centro de masa. Para el análisis cinético del movimiento tridimensional será necesario calcular
6 cantidades inerciales. Estos términos, a los que se les llama momento y productos de inercia.

MOMENTO Y PRODUCTO DE INERCIA:

Se define al momento de inercia de un elemento diferencial dm del cuerpo con respecto a

cualquiera de los tres ejes coordenados como el producto de la masa del elemento y el
cuadrado de la distancia más corta del eje al elemento.

dIxx = r2x dm = (y2+z2)dm

El producto de inercia de un elemento diferencial de masa dm, se define con respecto a un

conjunto de dos planos ortogonales, como el producto de la masa del elemento por la
distancia perpendicular (o sea, las más cortas) de los planos al elemento. Con respecto a los
planos y-z y x-z, el producto de inercia dIxy para el elemento dm, es

dIxy = xydm

MOVIMIENTO ANGULAR

Consideremos al cuerpo rígido que tiene masa total m y centro de masa ubicado en G. el
sistema coordenado en X, Y, Z, representa un marco inercial de referencia y, por lo tanto, tiene
en sus ejes fijos, o bien se trasladan con velocidad constante. Los vectores de posición rA y
ρ A se trazan desde el origen de coordenadas hasta el punto A, y desde el punto A hasta la
iésima partícula del cuerpo. Si la masa de la partícula es mi el momento angular con respecto al
punto es

(HA) i= ρ A X mi Vi

ECUACIONES DEL MOVIMIENTO

Ecuaciones de movimiento de traslación

Se define en términos de la aceleración del centro de masa

∑Fx=m(aG)x

∑Fy=m(aG)y

∑Fz=m(aG)z

Ecuaciones de movimiento rotatorio

∑Mo=(H°o)xyz+ Ω x Ho

∑MG=(H°G)xyz+ Ω x HG
MOVIMIENTO DE UN GIROSCOPIO

Cuando se aplica un momento Ma un cuerpo de rotación cuyo momento angular es L,

la dirección del eje de rotación del cuerpo se anima de un movimiento de rotación de
velocidad angular Ω. Esta velocidad angular, llamada velocidad de precesión, está relacionada
en el momento y el momento angular por la fórmula: M = Ω x L

La velocidad de precesión, como todas las velocidades angulares se mide en

radianes/segundo. En módulo, la velocidad de precesión es igual.

Es decir, para una misma cantidad de momento, la magnitud de la velocidad de precesión es

tanto más pequeña cuanto el momento angular sea más grande. Y como el momento angular
es el producto de la velocidad de rotación del giroscopio multiplicada por su momento de
inercia, se puede reducir la velocidad de precesión aumentando el momento de inercia, la
velocidad de rotación o ambas.

MOVIMIENTO LIBRE DE PARES:

Cuando la única fuerza externa que actúa sobre un cuerpo es la gravitación, al momento
general del cuerpo se le llama movimiento libre de pares. Este tipo de movimiento es
característico de los planetas, satélites artificiales y proyectiles siempre que, respecto a estos
últimos, se desprecien los efectos de la fricción del aire.

ω= (HGsen θ)/ I j + HG cos θ/IZ

 CINETICA DE UN CUERPO RÍGIDO EN TRES
DIMENSIONES

Al estudiar la cinética de un cuerpo en el plano, fue necesario introducir el momento de

inercia IG, que se calculaba con respecto a un eje perpendicular del plano en movimiento
y que pasa por el centro de masa. Para el análisis cinético del movimiento tridimensional
será necesario calcular 6 cantidades inerciales. Estos términos, a los que se les llama
momento y productos de inercia.

MOMENTO Y PRODUCTO DE INERCIA

Se define al momento de inercia de un elemento diferencial dm del cuerpo con
respecto a cualquiera de los tres ejes coordenados como el producto de la masa del
elemento y el cuadrado de la distancia más corta del eje al elemento.

dIxx = r2x dm = (y2+z2)dm

El producto de inercia de un elemento diferencial de masa dm, se define con

respecto a un conjunto de dos planos ortogonales, como el producto de la masa del
elemento por la distancia perpendicular (o sea, las más cortas) de los planos al elemento.
Con respecto a los planos y-z y x-z, el producto de inercia dIxy para el elemento dm, es

dIxy = xydm

MOVIMIENTO ANGULAR
Consideremos al cuerpo rígido que tiene masa total m y centro de masa ubicado
en G. el sistema coordenado en X, Y, Z, representa un marco inercial de referencia y, por
lo tanto, tiene en sus ejes fijos, o bien se trasladan con velocidad constante. Los vectores
de posición rA y ρ A se trazan desde el origen de coordenadas hasta el punto A, y desde el
punto A hasta la iésima partícula del cuerpo. Si la masa de la partícula es mi el momento
angular con respecto al punto es

(HA) i= ρ A X mi Vi
 ECUACIONES DEL MOVIMIENTO
Ecuaciones de movimiento de traslación

Se define en términos de la aceleración del centro de masa

∑Fx=m(aG)x

∑Fy=m(aG)y

∑Fz=m(aG)z

Ecuaciones de movimiento rotatorio

∑Mo=(H°o)xyz+ Ω x Ho

∑MG=(H°G)xyz+ Ω x HG

MOVIMIENTO DE UN GIROSCOPIO

Cuando se aplica un momento Ma un cuerpo de rotación cuyo momento angular

es L, la dirección del eje de rotación del cuerpo se anima de un movimiento de rotación
de velocidad angular Ω. Esta velocidad angular, llamada velocidad de precesión, está
relacionada en el momento y el momento angular por la fórmula: M = Ω x L

La velocidad de precesión, como todas las velocidades angulares se mide en

radianes/segundo. En módulo, la velocidad de precesión es igual. Es decir, para una
misma cantidad de momento, la magnitud de la velocidad de precesión es tanto más
pequeña cuanto el momento angular sea más grande. Y como el momento angular es el
producto de la velocidad de rotación del giroscopio multiplicada por su momento de
inercia, se puede reducir la velocidad de precesión aumentando el momento de inercia, la
velocidad de rotación o ambas.

MOVIMIENTO LIBRE DE PARES

Cuando la única fuerza externa que actúa sobre un cuerpo es la gravitación, al momento
general del cuerpo se le llama movimiento libre de pares. Este tipo de movimiento es
característico de los planetas, satélites artificiales y proyectiles siempre que, respecto a
estos últimos, se desprecien los efectos de la fricción del aire.

ω= ((HGsen θ)/ I j + HG cos θ/IZ