Quarter Car Model 

Assignment 3 

Name: Juan Pablo Patón Mamani 
: Simulation of the quarter‐car model 
 
First, we extend the state‐space model by adding a third state, , to represent the 
axle motion, and we introduce   as the input to the model. This step yields: 

. /

Based on this, please complete the following tasks: 
1. Write a matlab function to model this systems (see Module 3 for examples and 
guidance), using the model parameters given above. In this model define the input 
 as follows (a little bump in the road): 
,
. ∗ , .
. , .
 In addition to the parameters above (  etc.) include the parameter   to represent 
the possible passenger; set   to 0 or 80 kg to represent the empty and loaded 
situations.  
QCmodel.m 
function xdot = QCmodel(t,x)
% nonlinear model of mass-spring-damper system
%
g = 9.8;
M = 995; % kg
Bv = 2.9051e+03; % N-sec/m
Bc = 0.2; % N
K1 = 12170; % N/m
K3 = 51140; % N/m^3

if t <= 1 % implement a step function input

Ut = 0;
elseif t <= 1.5
Ut=.2*(t-1);
else
Ut = .1;
end
Delta_xi = x(1) - x(3) - 0.375;
xdot(1) = x(2);
xdot(2) = (-M*g - K1*Delta_xi - K3*Delta_xi^3 - Bv*(x(2)-Ut))/M;
xdot(3) = Ut;
xdot = xdot(:); % make xdot a column vector (for matlab 5.n)
 
 
QuarterCar.m 
 %% -- Values ---
clc
g = 9.8 % m/s
Mc=995 % Kg
K1=12170 % N/m
K3=51040 % N/m^3

Eu=0.375 % m
Mp=0 % Kg
M=(Mc+4*Mp)/4
%% --- Roots ---
poly=[K3 0 K1 M*g]
% R=roots(pol)
R=roots(poly)
%% -
deltaE0=R(3)
E0e=Eu+deltaE0 % Equilibrum
Keq= K1+3*K3*(deltaE0)^2 % Linearized Spring
Zeta= 0.707
Wn=sqrt(Keq/M)
Bv=2*Zeta*Wn*M

%%
[t3,x3] = ode45(@QCmodel,[0, 5], [ 0 ; 0 ; 0] ,0.1);
plot(t3,x3)
 
 
2. Determine the transient response of the model for motion starting from the 
equilibrium when the vehicle is unloaded (obviously this is an autonomous 
vehicle ;‐) and plot the response. 

 
 
 
3. Repeat the previous task for the loaded case, Mp = 80 kg and plot the response. 
  

 
4. Comment on the diference in the response in the loaded and unloaded cases and 
compare with the analytic results and evaluation from Assignment 2 (e.g., the values 
of _ we obtained). 

 
There is a reduced max value of velocity. The difference is 0.04 meters approximately. In time, few 
delays of 0.014 sec is found.  

It was developed in matlab R2017