Fundamentos da Vibração Mecânica

Parte 3
Fundamentos da Vibração
Centro Universitário Anhanguera de Niterói - Vibrações Mecânicas - PROF. LAERTE CORRÊA Centro Universitário Anhanguera de Niterói - Vibrações Mecânicas - PROF. LAERTE CORRÊA
Em sistemas com parâmetros concentrados, considera-se SISTEMA LINEAR - MOLA TRANSLACIONAL

que a mola não possui nenhum mecanismo de dissipação
de energia e nem massa. Opõe-se ao deslocamento relativo translacional. O
deslocamento relativo, provoca na mola uma força de
Trata-se, portanto, de uma representação física que nada restauração e uma energia potencial elástica.
tem a ver com o elemento mecânico mola, pois este por si
só pode ser representado pelos três elementos básicos
usados no modelo físico do sistema, ou seja, mola,
amortecedor e massa.
Os sistemas podem ser linear ( translacionais ) ou

torcionais.
Deslocamento Linear
As molas podem ser lineares ou não-lineares.
SISTEMA MOLA TORCIONAL
Molas Lineares - obedecem à Lei de Hooke, ou seja,
Opõe-se ao deslocamento relativo angular. O deslocamento apresentam uma deformação proporcional ao
relativo angular, provoca na mola um torque de restauração carregamento que sofrem.
e uma energia potencial elástica. Molas Não-Lineares - não apresentam tais
características.
O coeficiente de rigidez de uma mola seja ela linear ou
não linear é determinado através da seguinte equação:
Deslocamento Angular onde: F = força T = torque

x = deslocamento linear θ = deslocamento angular
Em sistemas lineares o coeficiente de rigidez é constante Um sistema mecânico contém componentes de inércia, de
e em sistemas não-linear ele varia com a intensidade da rigidez e amortecimento.
força, ou do torque, aplicado. COMPONENTES DE INÉRCIA - têm energia cinética quando o
sistema está em movimento. A energia cinética de um corpo
Mola Linear rígido* em movimento é:
Força ou Torque
Mola Linear
onde:
v a velocidade do centro de massa do corpo
ω a velocidade angular do eixo perpendicular ao plano de movimento,
m é a massa do corpo
I é o momento de inércia de massa paralelo ao eixo de rotação que
atravessa o centro de massa.
Deslocamento linear
ou angular Nota: Corpo rígido é um corpo onde as suas dimensões devem ser consideradas na
análise dinâmica e, assim, o momento de inércia deve ser levado em conta.
COMPONENTE DE RIGIDEZ (uma mola linear) - tem uma COMPONENTE DE AMORTECIMENTO:
relação força-deslocamento conforme a equação abaixo
Medir experimentalmente massa e rigidez não é tão difícil,
agora medir amortecimento pode ser um enorme desafio, pois
os sistemas mecânicos podem dissipar energia de formas
diferentes.
onde:
F é a força aplicada O mais comum é considerar um modelo de amortecedor com
amortecimento viscoso. Um componente linear de
x é a mudança do comprimento amortecimento viscoso tem uma relação força-velocidade da
k é o coeficiente de rigidez forma:
A rigidez k tem dimensão de força por unidade de

comprimento. No SI a unidade de rigidez é N/m. onde: c é o coeficiente de amortecimento*
Nota: A unidade no SI é N.s/m.
Quando uma coordenada angular é empregada como

Os valores dos coeficientes do sistema
coordenada generalizada para um sistema linear, o sistema
torsional equivalente são determinados
pode ser modelado como um sistema torsional,
pelo cálculo da energia cinética total,
energia potencial, e trabalho feito pelo
amortecedor viscoso do sistema
original em termos da escolha da coordenada generalizada
empregada.
ENERGIA CINÉTICA ENERGIA POTENCIAL
O momento aplicado na mola linear torcionai é proporcional TRABALHO

à sua rotação angular enquanto o momento aplicado no
amortecimento viscoso torcionai é proporcional à velocidade
angular.
De acordo com a força de excitação que age em um
sistema mecânico as respostas de vibração podem ter
características diferentes.
A seguir os tipos de excitação mais comuns:
FORÇA HARMÔNICA: forma mais simples de excitação em

sistemas mecânicos, descrita pela equação
onde: F a amplitude da excitação

ϖ a frequência de excitação em rad/s.
também é usual descrever as frequências em Hertz Hz
A frequência em Hz é nomeada de f e descrita pelo inverso do período (T)
A relação entre as frequências em Hz e rad/s é dada por
Um exemplo prático de excitação harmônica aparece em

rotores com massa desbalanceada. A figura mostra um FORÇA PERIÓDICA: Tipo de excitação que se repete após um
exemplo gráfico de uma força deste tipo. período, mas não de forma exatamente igual, conforme o
exemplo da figura. Motores de combustão interna são
exemplos deste tipo de excitação.
FORÇA ALEATÓRIA: São forças de excitação que não
FORÇA TRANSITÓRIA: Excitação caracterizada por uma descrevem um padrão determinístico que possa ser definido
liberação de energia grande em um intervalo curto de tempo. por uma equação. Para tratar sistemas excitados por forças
Inúmeros exemplos descrevem este tipo de força: explosão, aleatórias é necessário utilizar métodos estatísticos.
impacto, etc. A figura ilustra graficamente este tipo de excitação.
Fenômenos
aeroelásticos são
exemplos de
sistemas excitados
por forças
aleatórias, como
forças em asas de
aviões, ventos em
colunas de pontes,
etc. A figura ilustra
um sinal típico de
excitação
aleatória.
Todo o sistema linear de 1 grau de liberdade com

amortecimento viscoso pode ser modelado como um
sistema massa-mola-amortecedor simples, como mostra a
figura, onde meq, keq e ceq são a massa equivalente, rigidez
equivalente e amortecimento viscoso equivalente.
MOLAS EM PARALELO: O sistema tem
Denotando a variável x como a molas em paralelo que são fixadas a
coordenada generalizada, a um bloco com massa m. A meta é
energia cinética de um sistema definir qual a rigidez equivalente desta
linear pode ser escrita como: combinação de molas visando
modelar o sistema com uma única
A energia potencial de um sistema mola, como mostrado no slide
linear pode ser escrita na forma anterior.
Se o bloco estiver sujeito a um deslocamento arbitrário x,
todas as molas sofrem este deslocamento.
O trabalho realizado pela força de Assim x = x1 = x2 = ... = xn. Portanto:
amortecimento viscoso em um
sistema linear entre duas
localizações arbitrárias x1 e x2
podem ser escritas como: Sabendo que: então:
MOLAS EM SÉRIE: como mostra a figura o sistema tem MOLAS EM SÉRIE: Sendo assim, o deslocamento total será
molas em série que são fixadas a um bloco com massa m. descrito por
Novamente a meta é
definir qual a rigidez
equivalente desta
combinação de molas.
Definindo o deslocamento do bloco como sendo xi na Resolvendo para xi da Eq.

i-ésima mola e assumindo que cada mola não tem massa, a substituindo anterior
força desenvolvida na extremidade de cada mola tem a
mesma magnitude, mas direções opostas. Assim a força em
cada mola é Portanto para um sistema
com molas em série a rigidez
equivalente é descrita por
Sistemas mecânicos, como os da
figura ao lado têm elementos
elásticos que estão sujeitos a forças
quando o sistema está em equilíbrio.
A deflexão resultante no elemento elástico é chamada

de deflexão estática, geralmente nomeada por ∆st.
O efeito de deflexão estática de um elemento elástico

em um sistema linear não tem efeito na rigidez
equivalente do sistema.
LIVRE: O sistema vibra nas suas frequências

QUANTO À EXCITAÇÃO: As vibrações podem ser livres* ou naturais e não há força de excitação externa.
forçadas**
QUANTO AO AMORTECIMENTO: As vibrações podem ser FORÇADAS: O sistema vibra na frequência de

amortecidas ou não-amortecidas. excitação.
QUANTO AO DESLOCAMENTO: Pode ser retilíneo ou torsional, PRINCÍPIO DE SUPERPOSIÇÃO:
ou combinação de ambos.
Assim, se são forças de diferentes origens que
QUANTO ÀS PROPRIEDADES FÍSICAS: O sistema pode ser atuam sobre a mesma partícula e é a força resultante que atua
discreto, neste caso tem um número finito de gdl, ou contínuo, sobre a partícula, temos que, onde a soma
neste caso tem um número infinito de gdl. é vetorial (para n = 2, obedece à regra do paralelogramo).
QUANTO ÀS EQUAÇÕES ENVOLVIDAS: O sistema pode ser

linear (potência 0 ou 1 e não existe produto entre estas e suas SISTEMA CONTÍNUO: Também chamado de
derivadas) ou não-linear, quando não é válido o princípio da sistema com parâmetros distribuídos.
superposição.
EXEMPLO 2 - Determine o número de GDL necessários para analisar o
Determine o número de graus de liberdade sistema mecânico composto por uma barra rígida com comprimento L e
(gdl) para ser usado na análise de vibrações da barra rígida da duas molas da figura abaixo, e especifique um conjunto de coordenadas
figura abaixo, e especifique um conjunto de coordenadas generalizadas que pode ser usado nesta análise de vibrações.
generalizadas que pode ser usado nesta análise. Solução: Assume-se x como sendo o
deslocamento do centro de massa da
barra rígida, medido a partir da posição
de equilíbrio.
DESLOCAMENTO Infelizmente, o conhecimento apenas de x
DO CENTRO DE é insuficiente para determinar totalmente
MASSAS
o deslocamento de qualquer partícula na
Solução: Uma vez que a barra é barra.
+
rígida o sistema têm apenas um Assim o sistema tem mais de um grau de
GDL + grau de liberdade. Uma possível liberdade. Para descrever totalmente este
escolha para coordenada movimento deve-se considerar também a
generalizada é, deslocamento rotação angular no sentido anti-horário
angular da barra medido da barra com respeito ao eixo da barra
positivo no sentido anti-horário DESLOCAMENTO em sua posição de equilíbrio
ANGULAR
DESLOCAMENTO da posição de equilíbrio do
ANGULAR sistema. Portanto, o sistema tem 2 GDL.
EXEMPLO 3 - Dado o sistema da figura abaixo encontre um EXEMPLO 3 - Dado o sistema da figura abaixo encontre um
modelo equivalente composto apenas por uma mola fixa ao modelo equivalente composto apenas por uma mola fixa ao
bloco de massa m. bloco de massa m.
1º Passo - substituir as combinações de molas em paralelo 2º Passo – Calcular a rigidez equivalente do lado esquerdo do
por rigidez equivalente bloco
= 2k + 1k = 3k
Aplicando no sistema:
EXEMPLO 3 - Dado o sistema da figura abaixo encontre um EXEMPLO 3 - Dado o sistema da figura abaixo encontre um
modelo equivalente composto apenas por uma mola fixa ao modelo equivalente composto apenas por uma mola fixa ao
bloco de massa m. bloco de massa m.
Portanto:
Quando o bloco tem um deslocamento arbitrário x, os deslocamentos em

2º Passo – Calcular a rigidez equivalente do lado direito do cada mola são os mesmos, e a força total agindo sobre o bloco é a soma das
bloco forças desenvolvidas nas molas. Assim estas duas molas se comportam
como se estivessem em paralelo e portanto a rigidez equivalente do sistema
é descrita por
Resultado Final
EXEMPLO 4 - Determine a rigidez equivalente do sistema

EXEMPLO 3 - Dado o sistema da figura abaixo encontre um
mostrado na figura abaixo usando o deslocamento do bloco
modelo equivalente composto apenas por uma mola fixa ao
como uma coordenada generalizada.
bloco de massa m.
A deflexão da viga engastada-livre na
Portanto: sua extremidade livre é devido a uma
carga concentrada neste ponto e é
definida como
δ = FL3/(3EI)
onde: F = a carga aplicada
modelo equivalente L = o comprimento da viga
E = módulo de elasticidade
I = momento de inércia de área.
1º Passo – Cálculo da rigidez da viga, considerando que a rigidez é

definida como o inverso da deflexão
EXEMPLO 4 - Determine a rigidez equivalente do sistema EXEMPLO 4 - Determine a rigidez equivalente do sistema
mostrado na figura abaixo usando o deslocamento do bloco mostrado na figura abaixo usando o deslocamento do bloco
como uma coordenada generalizada. como uma coordenada generalizada.
Fb Desenvolvimento algébrico:
F1
A rigidez da viga e a mola superior
que está presa agem como se
estivessem em paralelo, pois a
força na viga provocada pelo efeito
de rigidez na viga é Fb = kbx e a
força na mola superior é F1 = k1x.
Portanto a força total é Fb - F1
2º Passo – Cálculo da deflexão no ponto de junção ( ponto vermelho )
A deflexão é igual o deslocamento x
EXEMPLO 4 - Determine a rigidez equivalente do sistema

mostrado na figura abaixo usando o deslocamento do bloco
como uma coordenada generalizada. Uma máquina de massa m = 500 kg é montada em uma viga de aço bi-
apoiada, de comprimento L = 2 m, que possui uma seção
A rigidez da viga com a mola superior, transversal retangular (espessura = 0,1 m, largura = 1,2 m) e E = 210 x 10
agem como duas molas em paralelo. 9 N/m2. Para reduzir a flecha no centro da viga foi colocada uma mola de
Então:
rigidez k , como mostra a figura.
Determinar o valor de k necessário para reduzir a flecha da viga para um
Esta combinação está em série com terço do seu valor original (sem a mola). Assumir que a massa da viga é
a mola entre a viga e o bloco. desprezível.
Esta combinação está em paralelo

com a mola inferior do bloco
Conclusão:
MOMENTO DE
INÉRCIA DA VIGA Determine a rigidez equivalente do sistema da figura
COEFICIENTE DE
RIGIDEZ DA VIGA
continuando
portanto simplificando
Tirando o MMC invertendo
Determine a rigidez equivalente do sistema da figura
Esta combinação está em série com

a mola entre a viga e o bloco.
Esta combinação está em paralelo
com a mola inferior do bloco
Quando uma coordenada angular é empregada como

Os valores dos coeficientes do sistema torcional equivalente
coordenada generalizada para um sistema linear, o sistema
são determinados pelo cálculo da energia cinética total,
pode ser modelado como um sistema torcional,
energia potencial.
ENERGIA CINÉTICA
ENERGIA POTENCIAL
O momento aplicado na mola linear torcional é proporcional ELÁSTICA
à sua rotação angular enquanto o momento aplicado no
amortecimento viscoso torcional é proporcional à velocidade
angular.
Pré-definições:
Determine a rigidez equivalente
na direção θ 1) O deslocamento angular das molas torcionais é o mesmo
que o eixo.
2) Enquanto a mola k1 comprime a mola k2 expande.
3) Assumir que o deslocamento
x3 é menor do que o x1 x1
x3
θ
θ
A solução do sistema torcional é feita a partir da Energia

Elástica do sistema, portanto:
SOMATÓRIO
Substituindo os valores deTORCIONAL
x SOMATÓRIO LINEAR
Onde a Identidade Trigonométrica de x é: Tirando os parênteses ... e agora Simplificando
x1 = l1θ
x3 = l2θ
Resumo da ópera
Agrupando
Valores:
k1 = 2 x 106 N/m k2 = 3 x 106 N/m k3 = 4 x 106 N/m Determine a rigidez equivalente do sistema na direção θ
kt1 = 5 x 106 N/m kt2 = 6 x 106 N/m
l1 = 100 mm l2 = 200 mm
Admita que k1, k2, k3 e k4
Rigidez equivalente do sistema são constantes torcionais e
que k5 e k6 são constantes
elásticas.
Valores:
k1 = 2,1 x 106 N/m k2 = 6,6 x 106 N/m k3 = 1,2 x 106 N/m
k4 = 5,8 x 105 N/m k5 = 3,7 x 105 N/m k6= 4,4 x 105 N/m
R = 100 mm
Resolvendo molas em série

ENGASTE
SOMATÓRIO
Substituindo os valores deTORCIONAL
x SOMATÓRIO LINEAR
Tirando o MMC
... e agora Simplificando
Molas em
SÉRIE
k123
Invertendo
Resumo da ópera
ENGASTE
Agrupando
Onde:
k1 = 2,1 x 106 N/m k2 = 6,6 x 106 N/m k3 = 1,2 x 106 N/m
k4 = 5,8 x 105 N/m k5 = 3,7 x 106 N/m k6= 4,4 x 106 N/m
R = 100 mm
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Em sistemas com parâmetros concentrados, considera-se SISTEMA LINEAR - MOLA TRANSLACIONAL

Os sistemas podem ser linear ( translacionais ) ou

Deslocamento Angular onde: F = força T = torque

A rigidez k tem dimensão de força por unidade de

Nota: A unidade no SI é N.s/m.

Quando uma coordenada angular é empregada como

O momento aplicado na mola linear torcionai é proporcional TRABALHO

FORÇA HARMÔNICA: forma mais simples de excitação em

onde: F a amplitude da excitação

A frequência em Hz é nomeada de f e descrita pelo inverso do período (T)

A relação entre as frequências em Hz e rad/s é dada por

Um exemplo prático de excitação harmônica aparece em

Todo o sistema linear de 1 grau de liberdade com

Definindo o deslocamento do bloco como sendo xi na Resolvendo para xi da Eq.

A deflexão resultante no elemento elástico é chamada

O efeito de deflexão estática de um elemento elástico

LIVRE: O sistema vibra nas suas frequências

QUANTO AO AMORTECIMENTO: As vibrações podem ser FORÇADAS: O sistema vibra na frequência de

QUANTO ÀS EQUAÇÕES ENVOLVIDAS: O sistema pode ser

Quando o bloco tem um deslocamento arbitrário x, os deslocamentos em

EXEMPLO 4 - Determine a rigidez equivalente do sistema

1º Passo – Cálculo da rigidez da viga, considerando que a rigidez é

2º Passo – Cálculo da deflexão no ponto de junção ( ponto vermelho )

A deflexão é igual o deslocamento x

EXEMPLO 4 - Determine a rigidez equivalente do sistema

Esta combinação está em paralelo

Tirando o MMC invertendo

Determine a rigidez equivalente do sistema da figura

Esta combinação está em série com

Quando uma coordenada angular é empregada como

A solução do sistema torcional é feita a partir da Energia

Onde a Identidade Trigonométrica de x é: Tirando os parênteses ... e agora Simplificando

Resolvendo molas em série

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