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Características
El nombre Actuator Sensor Interface representa a su propio concepto. Es una
solución simple y elegante para la integración de sensores y actuadores
discretos en un sistema de control de procesos. Esta red posee una serie de
características que son representadas de la siguiente manera.
Conectividad
La red AS-i puede ser conectada al nivel de control principal de dos formas. La
primera forma es la conexión directa (Figura 6.1 la izquierda). En este caso, el
maestro es parte de un PLC o PC siendo ejecutado dentro de los tiempos de
ciclos determinados por estos dispositivos. Un maestro AS-i puede ser
construido por cualquier fabricante cuando se trata de un estándar abierto.
La segunda manera de conectarse es a través de un acoplador (gateway) entre
una red de más alto nível y la red AS-i (Figura 6.1 la derecha). Existen otros
acopladores para otras redes de campo, tales como: Profibus,Interbus, FIP,
DeviceNet, CAN, etc.
Redundancia
Esta característica no es muy común en las redes AS-i, ya que es un sistema
donde predomina la comunicación discreta y también debido a su robusto,
determininismo y simplicidad. La redundancia puede ser a nivel de maestro y
fuentes de alimentación. Hasta el momento no existe redundancia de cableado
a nivel de esclavos.
Se puede tener en una red un maestro redundante. Este maestro permanece en
modo de monitoreo y al presentarse una falla o falta de comunicación del
maestro activo, tomará el control de la red. En relación a la fuente de
alimentación, este también se puede hacer usando un “Power Extender”, de esta
forma las dos fuentes estarán conectadas en modo redundante.
Sensores y Atuadores (Interface 1)
El Esclavo AS-i
El esclavo AS-i, como se ve en la Figura 7.1 hace una conexión entre el sistema
de transmisión y una interface 1, en la cual están conectados los sensores y
actuadores. El esclavo los alimenta y genera la comunicación con el maestro.
Desde el inicio del desarrollo de la especificación de AS-i estaba claro que el
esclavo debería ser pequeño y compacto para poder ser integrado directamente
a los sensores y actuadores. Esto se puede lograr mediante el uso de circuitos
integrados, dando origen al famoso chip AS-i.
El chip esclavo AS-i permite que los sensores, actuadores o módulos puedan ser
conectados al bus AS-i como un dispositivo esclavo, reconociendo los comandos
de salida del maestro y enviando información de respuesta. Una gran variedad
de sensores y actuadores utilizados últimamente en la automatización, permiten
un bajo costo por conexión en dispositivos esclavos AS-i. En el caso de los
dispositivos analógicos, los datos de masde 4 bits de información útil por ciclo.
En este caso, los datos son divididos y enviados en varios ciclos. Existen dos
maneras posibles de usar un chip esclavo AS-i:
El chip AS-i puede ser incorporado en sensores o actuadores (Figura), de esta
forma los elementos están integrados con AS-i y todos los bits de datos y
parámetros están disponibles al dispositivo (sensor o actuador).
La Interfaz 1
Como se indica en la Figura 7.11 la interfaz 1 del esclavo posee 4 puertos de
datos que dependiendo de laconfiguración de E/S pueden ser usadas como
entradas, salidas o como puertos bidireccionales. También cuenta con una salida
data strobe, que avisa cuando los datos de salida están presentes y cuando los
datos de entrada son esperados.
Para actuadores esclavos es recomendado que el monitor de timeout, conocido
por watchdog, y que el circuito integrado del esclavo, sea activado. Si dentro de
poco de tiempo especificado no es recibida una nueva solicitud correcta de datos
("data request") en la dirección del esclavo, el actuador puede utilizar la señal
de watchdog para ir a un estado seguro.
Este mecanismo permite que una serie de posibles errores sea cubierta, como
falla de hardware del maestro, interferencias en el cable de transmisión o pérdida
de dirección del esclavo. Cuando sea necesario, un sistema AS-i puede ser más
seguro. Normalmente, un valor entre 40 y 100ms es especificado como período
de timeout.
Ademas de los puertos de datos, que permiten el paquete de datos gira con el
maestro, están presentes puertos para paquetes de parámetros aciclicos entre
los maestros y el esclavo. Hay también, nuevamente una
salida parameter strobe para indicar que recibió un nuevo mensaje de
parámetros.
La entrada "FID" es usada para señalar las fallas periféricas. Si la electrónica del
esclavo detecta un error, esta entrada puede ser utilizada para señalar el evento
localmente, a través de LEDs y reportarlo al maestro a través del estado de bits.
El maestro puede establecer al esclavo en una lista de esclavos con errores
periféricos, y reportarla a su vez a los niveles superiores de control.
Finalmente, una salida de corriente contínua, que generalmente esta en el rango
de tolerancia de 24V +10/-15% proporciona alimentación a los
sensores/actuadores.
Sistemas de Transmisión (Interfaz 2)
La interfaz 2 incluye las especificaciones necesarias para el buen manejo de los
datos entre los elementos conectados en el bus AS-i. Este define la forma de
acceso al medio físico, el intercambio de datos sobre el nivel eléctrico y el
tratamiento de algunos errores de comunicación, así como las solicitudes de
tiempo en las transacciones.
Estructuras de la red
La topología de red del sistema AS-i se deja a elección del usuario, lo que
simplifica su proyecto. La restricción no se observa si el limite máximo de 100m
de la longitud del cable. Es importante notar también que no son necesarias las
terminales de impedancias, lo que también simplifica la instalación. Las
estruturas en árbol, lineal, estrella y hasta en anillo son permitidas (Figura 7.12).
En caso de que las conexiones sean de longitudes mayores, pueden ser usados
los repetidores, ampliando el alcance de la red, siempre y cuando se respete los
límites de 62 esclavos y un maestro.
Figura: Topologia física de la red.
Fuente: AS-International Association (2008)
Modulación
La selección de una modulación adecuada para AS-i deberia atender un conjunto
de requerimientos bastante exigentes, lo que llevo al desarrollo de un nuevo
procedimiento de modulación, conocido como Modulación de Pulsos Alternados
(APM - Alternating Pulse Modulation). Estos requerimientos incluyen:
Start Bit (SB). Identifica el inicio de una solicitud del maestro en el bus. Su
valor siempre es "0".
Control Bit (CB). Identifica el tipo de solicitud: "0" para solicitudes de datos,
parámetros o atribuciones de dirección y "1" para los de comando.
Address (A4..A0). Dirección del esclavo solicitado.
Información (I4..I0). Estos 5 bits componen, la solicitud realizada, los datos
enviados al esclavo.
Bit de Paridad (PB). El número de bits con valor "1" indicada que una solicitud
se esta ejecutando y el ultimo bit sebe ser par.
End Bit (EB). Identifica el final de una solicitud del maestro. Siempre tiene el
valor "1".
Start Bit (SB). Identifica el inicio de una respuesta del esclavo. Siempre tiene
el valor "0".
Información (I3..I0). Estos bits componen la información propiamente
enviada al maestro.
Bit de Paridad (PB). Así como una solicitud, también una respuesta debe
tener paridad par.
End Bit (EB). Siempre de valor "1", asignada al final de una respuesta del
esclavo.
Cada solicitud del maestro y cada respuesta del esclavo es sometida a una
verificación de estos 7 tipos de errores. Si alguno de ellos es detectado, la
solicitud (o respuesta) es considerada inválida.
7.5.5 Señales Analógicas de E/S
AS-i soporta transmisión de señales analógicas. Para esto el valor analógico
digitalizado será separado en varias partes y transmitido, a través de varios
ciclos. Para una señal de entrada analógica de 12 bits de datos, 6 ciclos serán
necesarios, constituyendo un tiempo total de transmisión de 30 ms (en la versión
2.1 de la especificación AS-i). Un circuito de conversión A/D debe ser parte
integral del dispositivo esclavo que tiene E/S analógicas.
En este circuito será realizado no solo la conversión de señales, también debe
ser capaz de congelar el valor convertido hasta que todos los bits sean
totalmente transmitidos, y solo entonces estará listo para una nueva muestra de
señal analógica.
AS-International define un estándar para la transmisión de valores de señales
analógicas (definido en el apartado S-17 de la especificación AS-Inteface). Para
facilitar el uso practico, algunos PLC´s ya ofrecen bloques funcionales para
aplicaciones con valores de señales analógicas.
Para asegurar la consistencia de los datos entre el maestro y el esclavo, un
bit handshake fue definido en esteperfil, el cual es invertido por el esclavo y
retorna. Asimismo, el maestro puede verificar que tenga una respuesta del
esclavo y el esclavo puede verificar si el maestro quiere la repetición de la última
solicitud o si quiere la siguiente parte de los datos. Por otro lado, esto reduce la
carga útil en cada frame de 3 bits por ciclo. Además asegura la transmisión
correcta de los mismos datos con perturbaciones. Para entradas analógicas, el
maestro solicita y el esclavo responde; para salidas analógicas el esclavo solicita
y el maestro responde.
S0: "Dirección Volátil". Este flag está activado cuando la rutina interna del
esclavo que graba permanentemente una nueva dirección se esta
ejecutando.
S1: "Error Periférico". Este flag es activado cuando el esclavo detecta una
entrada alta en el puerto FID de la interfaz 1, indicando una falla externa en
el equipo.
S3: "Leer error no-volátil". Este bit es activado cuando hay un error en la
lectura de la memoria no volátil del esclavo, después de un reset.
* Por una cuestión de terminología, puede ocurrir confusión entre este flag y lo
anterior. Notar que el primeiro esdefinido por el usuario, permitiendo el auto
direccionamiento en caso de que las condiciones sean satisfactorias, lo que es
indicado por el flag Auto_Address_Available
Es importante notar que cuatro de estos flags son habilitados por el usuario -
host - y afectan el comportamiento del maestro: los dos últimos de la lista, el
indicador "Auto_Address_Available" y el "Mode". Todos los demás no pueden
ser alterados por el usuario y son controlados por el propio maestro.
El comportamiento del maestro es dividido en varias etapas, o fases, que son
ejecutadas por el controle de ejecución.
La Figura 7.19 ilustra la máquina de estados que modela el comportamiento del
control de ejecución. El área punteada indica el modo de operación normal, es
decir, cuando el maestre realiza intercambio de datos cíclico con los esclavos
configurados, manteniendo actualizada el área "Imagen de Datos de entrada" y
los puertos de datos de acuerdo con el área "Imagen de Datos de Salida".
Además del intercambio de datos de entrada y salida, realizada en la fase
"Intercambio de Datos", en el ciclo de operación normal son intercambiadas
información de gerenciamiento de la red en las otras dos etapas.
La operación detallada en cada una de las etapas permitirá conocer todo el
comportamiento del control de ejecución, y consecuentemente de la mayor parte
del maestro.
Figura: Fases (estados) de control de ejecución
Fuente: SANCHES, L.B. (2004)
Etapas de Transmisión
Después que la fuente de alimentación ha sido conectada, el maestro transita
entre las diferentes fases (estados). El maestro inicia en la etapa offline, seguida
de la etapa de detección, en que los esclavos conectados al bus son detectados.
Después de ser detectados los esclavos son activados en la etapa siguiente, y
están listos para entrar en el ciclo de operación normal (línea punteada en la
Figura 7.20), compuesto de una etapa de intercambio de datos, una de
gerenciamiento y una de inclusión. Asi como el ciclo entre las etapas de
intercambio de datos, gerenciamiento e inclusión se identifica por su operación
normal, la fase offline compone el inicio del maestro, en cuanto a las etapas de
detección y activación componen el start-updel maestro.
Inicialización
La fase offline coloca al maestro en condiciones de iniciar sus operaciones.
Durante este el campo "Imagen de Datos de Entrada" es puesto en cero
(entradas inactivas), y el campo "Imagen de Datos de Salida" es puesto con
“uno” (salidas inactivas), lo que garantiza un estado inicial conocido para todos
los puertos de datos de los esclavos.
El maestro se puede traer a la fase offline de cualquer otra fase, por la activación
del flag offline, que representa, por lo tanto, la función de reiniciar toda la red.
Puesta en marcha - Start-up
En la operación de start-up los escravos son detectados primero y después
activados. En la fase de detección el maestro envía solicitudes de lectura de los
códigos IO y ID de los esclavos, uno a uno. Los esclavos que responden
correctamente a las solicitudes son considerados detectados, y pasan a ser parte
de la Lista de Esclavos Detectados (LDS). Los respectivos códigos de IO y ID
son almacenados en el campo de Imagen de Datos de Configuración (CDI). En
la fase de ativación de los Modos de operación del maestro son considerados de
la siguiente manera:
1. Configuración o;
2. Protegido (también llamado proyección).
En el modo de configuración todos los esclavos de la LDS son activados, a través
del envio de una solicitud "Parámetro de Solicitud", en que las salidas de
parámetros del esclavo son escritas, y de una "Solicitud de Datos", que escribe
en los puertos correspondientes de los esclavos. Si el esclavo responde
correctamente a estas dos solicitudes entonces esta activado, y pasa a ser parte
de la LAS. En modo de proyección, sólamentelos esclavos presentes en la LDS,
que también estan en la "Lista de Esclavos proyectados" y que tengan la misma
configuración IO y los mismos códigos ID correspondientes de los campos no
volátiles y que son activados. El maestro intercambia datos solo con los esclavos
pré-configurados. Al final de la fase de activación es realizada una verificación,
y en caso de que la configuración nominal (detectada) y la proyetada estén de
acuerdo con el flag Config_OK es activado. Las Figuras 7.21 y 7.22 muestran los
flujogramas que representa el comportamiento del maestro en las fases de
detección y activación.
Operación Normal
El intercambio de datos de entrada y salida del proceso ocurre en la fase de
intercambio de Datos o ("Data Exchange Phase"). La operación normal incluye
a las fases de gerenciamiento ("Management Phase") y de Inclusión ("Inclusion
Phase").
En las condiciones en que los sensores y actuadores están operando
normalmente en la planta, conectados al bus AS-i, el maestro circula entre las
tres fases que componen la condición de operación normal. En cada ciclo la fase
de gerenciamiento viene directo a una transacción AS-i, el mismo ocurriendo con
la fase de Inclusión. Este mecanismo permite mantener una alta velocidad de
escaneo de todos los esclavos, actualizando sus datos de salida y leyendo los
datos de entrada en una misma transacción, sin perjudicar las operaciones de
gerenciamiento de la red que ocurren en las otras dos fases, y que pueden ser
completadas en varios ciclos. La Figura 7.22 ilustra el comportamiento del
maestro durante la fase del Intercambio de Datos. Véase que lacomunicacion
con un esclavo precisa fallar a través de 3 ciclos para que el sea retirado de las
listas de esclavos detectados (LDS) y de activados (LAS).
Esto garantiza un funcionamiento adecuado de la red en situaciones mas sujetas
a ruidos causantes de fallas. En este último caso el flag Config_OK es
desactivado.
Después de que la fase del Intercambio de Datos esta completa, el maestro entra
en la fase de gerenciamiento. En esta fase se envían telegramas aciclicos a los
esclavos. A diferencia de la fase de Intercambio de Datos, en que los esclavos
activados son accesados antes de la siguiente fase, aquí apenas un telegrama
es enviado, y por lo tanto las funciones necesitan de más de un telegrama para
ser completadas son ejecutadas a través de varios ciclos.
Figura: Flujograma de la fase de detección
Fuente: SANCHES, L.B. (2004)
En la fase de gerenciamiento el maestro hace uso de las diversas solicitudes
posibles para ejecutar tareas solicitadas por el host. En caso de no haber
ejecutado funciones, el maestro puede enviar telegramas de lectura de status,
telegramas "burros" o hasta no enviar el mismo telegrama en esa fase. Después
de la fase de gerenciamiento, sigue la fase de Inclusion, en el cual los esclavos
nuevos se buscan al final de cada ciclo. Durante cada ciclo un esclavo es
solicitado. Esta solicitud es realizada por el control de transmisión sin repetición
en caso de error, porque el error no es critico. Si un esclavo que ya esta activado
responde, o no responde, el próximo esclavo es solicitado, en la siguiente fase
de activación. Si un esclavo que no fue activado hasta el momento responde,
sus códigos ID son solicitados en las siguientes fases, y el LDS es actualizad.
En la siguiente fase, dependiendo del modo de operación del maestro o escalvo
es activado, entrando en LAS. La activación es realizada enviando una solicitud
de parámetros al esclavo, que son actualizados de acuerdo con el campo PI
("Parameter Image"). En la última etapa el maestro hace una solicitud de datos,
enviando datos de entrada de acuerdo con una "Input Data Image".
Asi mismo la inclusión de un esclavo ocurre de la misma manera que los
procedimientos de puesta en marcha. Si un esclavo con dirección 0 es detectado
durante la fase de inclusión, incluso si un esclavo proyectado no esta presente,
el direccionamiento automatico es bloqueado, desactivando el
flag "Auto_Address_Available". Lo mismo ocurre cuando un esclavo encontrado
no esta proyectado. El flagConfig_OK es activado al fin de cada fase de inclusión.
é ativado ao fim de cada fase de inclusão. Luego de un nuevo ciclo comienza
con la fase de Intercambio de Datos.
Cabe notar que cada fase del ciclo de operación normal alterna antre el grupo
de esclavos de tipo A y del tipo B. Antes del surgimiento del direccionamiento
extendido, esto no ocurria, pues no había los tipos de esclavos. Después de la
versión 2.1, el ciclo ocurre alternadamente, como se ilustra en la Figura 7.23.
Hay que resaltar, además, que los esclavos compatibles a la especificación
anterior son accesados en todos los ciclos, ya que no tinene diferenciación A/B.
De esta forma, el ciclo de escaneo de los datos en dirección extandida es el
doble del anterior, pero los esclavos de compatibilidad anterior siguen realizando
el intercambio de datos en el mismo tiempo que el ciclo anterior.
La Capa Maestra y la Interfaz 3
La interfaz del maestro como el host (interface 3) se define solo de forma lógica,
dejando la forma de implementación a cargo del fabricante. Esta especificada
por las normas solo en forma de funciones que el maestro debe atender. La capa
maestra es la que hace la adaptación de estas funciones al host específico.
Como se explico anteriormente el host normalmente es uno u otro sistema de
bus de campo de jerarquía superior, como un PLC o una PC. Así, las formas de
acceso al maestro, es por lo tanto, una red AS-i, si se hace de varias maneras.
En caso de que el host fuera una PC, por ejemplo, el maestro puede estar en
una placa conectada a la placa principal y accesada a través de drivers que
implementan las funciones definidas por la interfaz 3 y adapatadas para este
sistema en la capa maestra. Las posibilidades son virtualmente infinitas.
En caso que sea un PLC, el maestro casi siempre es un modulo externo, visto
como un modulo de I/O comúnmente, y que es accesado por medio de áreas de
memoria mapeadas adecuadamente. La implementación de la interface, es
diferente del caso anterior. El mismo razonamiento aplica para el casp de
losgateways AS-i. Existen en el mercado gateways AS-i para Profibus DP, para
DeviceNet, para Modbus y otros.
Son pocas las funciones que llevan las capas inferiores a un intercambio efecivo
de datos entre el maestro y el esclavo. La mayoría de ellos accesa a los campos
de datos del maestro, que mantiene una imagen actualizada de la red a fin de
obtener la información que necesitan. Las que llevan un intercambio de datos
son ejecutadas en la fase de gerenciamiento, que puede enviar un telegrama
directo en cada ciclo.
Las funciones:
accesan los campos "Imagen del Dato de entrada (Input Data Image)" y "Imagen
del Dato de Salida (Output DataImage)" a retornar o escribir los datos
adecuadamente.
"Get LPS";
"Get Permanent Parameter";
"Get Permanent Configuration";
"Set LPS",
"Set Permanent Parameter" y
"Set Permanent Configuration".
Cabe notar que las funciones que registran datos permanentemente llevan al
laestro a la offline, reiniciando su comportamiento.
Es posible leer los campos de configuración, a través de las funciones,
Las funciones
Limitaciones de AS-i
La red AS-i fue desarrollada y optimizada para uso en aplicaciones debajo de
los buses de campo. Asi mismo, algunas capacidades de los buses de campo
de alto nivel no puedem ser realizadas en AS-i. Algunas limitaciones deben ser
conocidas.
Los datos transmitidos en AS-i son limitados a 4 bits por esclavos que pueden
ser cambiados a cada ciclo. Los Mensajes largos pueden ser transmitidos
dividiendólas en varios ciclos. Esto puede ser usado en procesos dinámicos
lentos, como presión o temperatura (valores analógicos).
AS-i es estrictamente maestro-esclavo, con exploración cíclica por esclavos.
Esto impede la transmisión asíncrona por los sensores y actuadores. Los
esclavos deben esperar 10 ms (en caso de una red con 62 esclavos) hasta
ser llamado nuevamente.
La transferencia de datos de esclavo a escravo sólo es posible a través del
maestro.
La limitación de longitum del cable es de 100m sin el uso de repetidores. Esta
limitación física se debe al mantenimiento de otros criterios como el tiempo
de ciclo de la red, tipo de topología libre y sin exigencia de resistores de
terminación.
Normas y reglamentos
Los componentes de la red AS-i y su instalación deben estar de acuerdo con las
siguientes normatividades y con base en sus últimas revisiones.