Kin Point

Cinemática de la Partı́cula
Capítulo 2
Los problemas más simples vistos en una primera introducción en la mecánica empiezan
con el movimiento rectilı́neo de la entidad geométrica más elemental: el punto. Pero, el
mundo no es unidimensional, ni está constituı́do por puntos sino por objetos con volumen
propio; y estos problemas comienzan a ponerse más difı́ciles tan pronto se añade un poco de
realidad al análisis. Las complejidades adicionales que surgen cuando se aborda el espacio
tridimensional resultan en algunos resultados bonitos, algunos resultados sorprendentes,
algunos resultados desconcertantes, algunos resultados muy difı́ciles y algunos resultados
simplemente indescifrables. James Maxwell en “General Mechanics”.
En mérito a abordar sin extrema complejidad el estudio de la cinemática general, en este Capı́tulo
desarrollaremos el formalismo necesario para analizar el movimiento de una partı́cula. Se entiende por
‘partı́cula’ a una entidad material carente de dimensiones geométricas; o sea un punto, geométricamente
hablando. O mejor, se entiende por partı́cula un cuerpo puntiforme; tal tipo de cuerpo, por supuesto,
no existe en realidad.
La idea de cuerpo puntiforme es una idealización matemática de un objeto cuyas dimensiones
propias y orientación en el espacio son despreciables para la descripción particular de su movimiento
que interesa. Por ejemplo, el movimiento de un satélite de comunicaciones en el espacio exterior al globo
terráqueo o el movimiento de un bus de transporte que recorre la carretera desde una ciudad hacia otra;
éstos se pueden considerar, en una primera aproximación, como cuerpos sin dimensiones, o sea como
cuerpos puntiformes o partı́culas. Notemos que en ambos ejemplos aquı́ mencionados, las dimensiones
longitudinales máximas propias de cualquiera de estos cuerpos tienen magnitud extremadamente menor
que la longitud del recorrido espacial de movimiento de ellos. Por esta razón, pueden considerarse puntos
en movimiento.
Las cantidades fı́sicas necesarias para describir el movimiento instantáneo de una partı́cula son: su
posición, su velocidad y su aceleración. La forma que adoptan estas cantidades vectoriales dependen
de las coordenadas en función de las cuales, y del sistema de coordenadas respecto al cual, medimos
el movimiento de la partı́cula.
En el Capı́tulo anterior hemos visto que la selección de un sistema de coordenadas es completamente
arbitrario, teniendo como única condición el que los tres vectores base no sean coplanares. La selección
23
24 CAPÍTULO 2. CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
y
e e
e
( 1 , 1 )
(
2 ,
2)
e
 1
2
2
1
x
Figura 2.1: Vectores unitarios base de un sistema polar rotatorio
más sencilla serı́a la de tres vectores unitarios mutuamente ortogonales, y aún con estos vectores habrı́a
gran flexibilidad en su aplicación. Por ejemplo en las coordenadas cilı́ndricas y esféricas, usamos tres
vectores base unitarios mutuamente perpendiculares entre sı́, cuya orientación en el espacio depende
de la posición espacial de la partı́cula, como se muestra en la Figura 2.1 donde esquematizamos el com-
portamiento del sistema base de vectores unitarios del sistema polar coordenado, que resulta de una
simplificación del sistema cilı́ndrico cuando es aplicado al estudio de cinemática plana. Estos vectores
base girarán a medida que la partı́cula cambie de posición; y por esta caracterı́stica estaremos hablando
de un sistema móvil coordenado, en este caso particular. 1 Los vectores base de coordenadas que se
empleen en un problema particular se determinarán, como veremos más adelante, por las coordenadas
en función de las cuales decidamos describir el movimiento.
2.1. Detalles de la derivación temporal

En la Sección 1.6 hemos demostrado cómo describir la velocidad y la aceleración mediante vectores.
En particular, mostramos cómo derivar el vector posición ~r para obtener un nuevo vector ~v = d~r /dt, al
que denominamos vector velocidad. En ocasiones necesitaremos diferenciar otros vectores con respecto
al tiempo y por tanto es útil generalizar nuestra discusión.
Consideremos algún vector ~b = ~b(t) el cual sea dependiente del tiempo. El cambio o variación de
~b durante el intervalo ∆t de tiempo; desde t hasta t + ∆t es, por definición, su condición al instante
final t + ∆t menos su condición al instante inicial t del intervalo. Entonces, denotando como: ∆~b al
cambio o variación del vector, ocurrido y asociado al intervalo de tiempo ∆t, tendremos:
∆~b = ~b(t + ∆t) − ~b(t) (2.1)
la Figura 2.2 nos muestra al vector ~b en dos instantes consecutivos, y también se aprecia la difrencia
de estos vectores, que definen al vector cambio (o incremento) de éste vector.
t ) b
+
b(t
b(t)
Figura 2.2: Variación del vector ~b = ~b(t)
1 Detalles de definición de sistemas coordenados móviles y sus aplicaciones en el análisis cinemático serán proporcio-
nados posteriormente.
2.1. DETALLES DE LA DERIVACIÓN TEMPORAL 25
En completa analogı́a al procedimiento que aplicamos para diferenciar un vector respecto de un

escalar (la variable tiempo t lo es), definimos la derivada temporal de ~b por:
d~b ~b(t + ∆t) − ~b(t) ∆~b

= lı́m = lı́m (2.2)
dt ∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t
Es importante apreciar que: d~b/dt es un nuevo vector que puede ser grande o pequeño, y puede
apuntar en cualquier dirección, dependiendo del comportamiento de ~b. El vector d~b/dt que acabamos
de definir se denomina ‘vector velocidad instantánea’ de variación del vector ~b por supuesto.
Hay un aspecto importante respecto del cual d~b/dt difiere de la derivada de una función escalar
simple. El vector ~b cambia en ambas caracterı́sticas: magnitud y dirección – en cambio, una función
escalar sólo puede cambiar en magnitud. Esta diferencia es extremadamente importante.
b + b b b
b + b b
b b b b b
(a) Paralelo al vector (b) Perpendicular al vector (c) Adición simultánea
Figura 2.3: Adición de incremento a un vector
La Figura 2.3 ilustra la adición de un pequeño incremento ∆~b a ~b. En el primer caso (a) ∆~b es
paralelo a ~b; esto deja la dirección inalterada, pero cambia la magnitud a ||~b||+||∆~b||. En el segundo caso
(b) ∆~b es perpendicular a ~b. Esto causa un cambio de dirección, pero deja la magnitud prácticamente
inalterada.
En general, ~b cambiará en el tiempo tanto en magnitud como en dirección. Aún ası́, es útil visualizar
ambos tipos del cambio teniendo lugar simultáneamente. En el bosquejo del caso (c) mostramos un
incremento pequeño ∆~b, que se descompone en un vector componente ∆~bk paralelo a ~b y un vector
componente ∆~b⊥ perpendicular a ~b. En el lı́mite donde nosotros tomamos la derivada, ∆~bk cambia la
magnitud de ~b pero no su dirección, mientras que ∆~b⊥ cambia la dirección de ~b pero no su magnitud.
Aquellos que no tienen claro en comprender las dos maneras en las que un vector cambia, a veces
cometen un error al no considerar una de ellas. Por ejemplo, si d~b/dt es siempre perpendicular a ~b,
entonces necesariamente ~b debe girar o rotar, ya que su magnitud no puede cambiar; su dependencia
temporal surge del cambio en la dirección únicamente. Las ilustraciones abajo muestran cómo ocurre la
rotación cuando ∆~b es siempre perpendicular a ~b. En la Figura 2.4(a) mostramos como varı́a el vector
en intervalos de tiempo secuenciales y consecutivos. El movimiento rotacional se hace más evidente
dibujando los vectores sucesivos en un origen común, como mostramos en la En la Figura 2.4(b).



΄΄



b 

b




b



b΄΄΄

 b΄ 
b 
b΄΄

΄΄
b

b΄ b
b b
b
b΄ b

b
(a) Rotaciones secuenciales (b) Rotaciones superpuestas
Figura 2.4: Incremento perpendicular contı́nuo de un vector

Las variaciones del vector ~b mostradas en la Figura 2.4 pueden ser tratadas analı́ticamente por las
siguientes consideraciones:
Supongamos ahora un vector ~b = ~b(t) que tiene magnitud ||~b|| = b constante. La única manera que
~b cambie en el tiempo es rotando, y debemos desarrollar una expresión conveniente para la derivada
temporal d~b/dt como un vector rotante.
Si ê denota al vector unitario que direcciona al vector, entonces el mismo puede escribirse como:
~b = ||~b|| ê = b ê; y su cambio o variación como ∆~b = ||∆~b|| ê∆ = ∆b ê∆ , donde ê∆ es vector unitario
direccional del vector variación. Este último aspecto, es fácil de conceptualizarse en referencia a lo que
muestra la Figura 2.3(b).
Si efectuamos el paso al lı́mite cuando el intervalo de tiempo involucrado tiende a cero, tendremos
que la relación previamente planteada se transforma según:
lı́m ∆~b = lı́m ∆b ê∆ = lı́m ∆b lı́m ê∆

∆t→0 ∆t→0 ∆t→0 ∆t→0
d~b = db ê⊥ (2.3)

donde: ê⊥ es vector unitario que es perpendicular al vector unitario direccional de ~b. Es decir; que en
el lı́mite cuando ∆t → 0 (∆t # dt) se tiene que: lı́m ê∆ = ê⊥ , tal cual es mostrado en la Figura 2.5.
∆t→0
d
n
d
Plano e b (t+dt)
variac.
b(t) db
e
Figura 2.5: Variación del vector ~b, (b = ||~b|| cte)
Cuando el vector ~b, de módulo o magnitud constante, varı́a en su orientación espacial en un intervalo
infinitesimal de tiempo dt; ocurre que implı́citamente define un plano espacial, aquel constituı́do por las
rectas que contienen los vectores ~b(t) y ~b(t+dt), que se intersectan en un punto común como se aprecia
en la Figura 2.5. También ocurre que el vector al variar cambiando de dirección, barre o subtiende
un ángulo determinado de magnitud infinitesimal dφ. A esta cantidad, por su magnitud, como se
vió en el Capı́tulo anterior, podemos atribuı́rle propiedades vectoriales definiendo el denominado ‘vector
rotación elemental o infinitesimal ’; que tiene magnitud idéntica al ángulo que representa, dirección
perpendicular al plano donde ocurre la variación de ~b, y sentido coincidente con la regla de mano
derecha o de avance de un tornillo de rosca derecha.
Ası́, si n̂ denota al vector normal unitario perpendicular al plano de variación del vector que estamos
considerando, el vector rotación infinitesimal puede ser escrito como:
~ = ||dφ||
dφ ~ n̂ = dφ n̂ (2.4)
Ahora, si este vector es multiplicado vectorialmente (en el instante t) con el vector que varı́a de
dirección, se tendrá como se vé en la Figura 2.5:
~ ×~b = ||dφ||
dφ ~ n̂×||~b|| ê = dφ n̂×b ê = b dφ n̂×ê = b dφ ê⊥
siendo, ê⊥ = n̂×ê el vector unitario que es perpendicular al vector ~b, contenido en el plano de variación,
y el mismo que direcciona al vector d~b.
En la Figura 2.5 apreciamos también que el arco de cı́rculo trazado por el extremo del vector ~b(t) en
el intervalo dt es en realidad un segmento rectilı́neo (por su tamaño diferencial), el cual es coincidente
con la magnitud del vector variación infinitesimal de ~b. Por esta consideración: db = ||d~b|| = b dφ; y
luego podrı́amos escribir del modo habitual:
d~b = ||d~b|| ê⊥ = db ê⊥ = b dφ ê⊥
La comparación de las últimas dos ecuaciones, nos permite escribir la relación existente entre los
vectores que se muestran en la Figura 2.5, la cual se expresa mediante:
d~b = dφ
~ ×~b (2.5)
Notemos que esta expresión resume todo el análisis de variación direccional de un vector, porque
la misma relaciona el vector variación infinitesimal del vector de interés d~b, con el vector rotación
elemental dφ ~ que surge debido a dicha variación.
Antes de plantear la ecuación final que estamos buscando, hagamos un breve paréntesis para in-
troducir una importante relación adicional. Por todo el procedimiento de definición efectuado para
el vector rotación elemental o infinitesimal dφ,~ podemos imaginar que este vector es temporalmente
variable: dφ~ = dφ(t);
~ ésto en virtud del hecho que el plano de variación de orientación espacial del
vector ~b no es permanente (este vector en general cambia su orientación espacialmente). La razón de
cambio del vector rotación en el trancurrir del tiempo dá lugar a un nuevo vector asociado a él, definido
como:
dφ~
~ =
ω (2.6)
dt
al que se lo denomina: ‘vector velocidad rotacional instantánea’, o con mayor propiedad ‘vector velocidad
angular instantánea’; el cual es una medida de la variación de rotación espacial que efectúa el vector
~b en el transcurrir del tiempo.
Cuando en la expresión anterior reemplazamos el valor que se establece mediante la Ecuación (2.4),
obtenemos la relación siguiente:
dφ
ω~ = n̂ = ω n̂
dt
donde ω = ||~ ω || = dφ/dt, es llamada ‘rapidez rotacional ( o angular) instantánea’. Aquı́, debemos notar
que el vector velocidad angular instantánea ω ~ (ambos están
~ es paralelo al vector rotación elemental dφ
direccionados por el mismo vector unitario, que simbólicamente escribimos como: ω ~ y por esta
~ kφ;
razón el vector velocidad angular ω ~
~ resulta ser perpendicular al vector rotante b (~ ~
ω ⊥ b).
Por las definiciones efectuadas en esta última parte de la redacción, advertimos que los términos
velocidad y rapidez no deben tomarse como palabras sinónimas !.
Como paso final, ahora estamos en capacidad de determinar el ‘vector velocidad instantánea’ de
cambio de orientación espacial o rotación del vector ~b, aplicando la definición básica establecida en la
Ecuación (2.2), incorporando en ella la Ecuación (2.5) y también la Ecuación (2.6):
d~b ~ ×~b
dφ ~
dφ
= = ×~ ~ ×~b
b=ω
dt dt dt
En este proceso, hemos aplicado la regla del producto vectorial de vectores multiplicados por una
cantidad escalar, que indica: Si una cantidad escalar (1/dt, en nuestro caso) multiplica a un producto
vectorial de dos vectores; entonces, esta cantidad puede afectar al primer vector o al segundo, indis-
tintamente. Entonces, el vector velocidad instantánea de un vector de módulo constante, que varı́a
solamente cambiando su orientación o dirección espacial viene determinado por:
d~b
~ ×~b
=ω (2.7)
dt


Plano e b (t+dt)
variac. b(t)
db/dt
e
Figura 2.6: El vector velocidad instantánea
En la Figura 2.6 apreciamos las propiedades geométricas del vector velocidad instantánea d~b/dt
de variación de la dirección del vector rotacional ~b, el vector velocidad angular instantánea ω
~ para un
instante especı́fico asumido determinado, y en particular las direcciones espaciales que ellos tienen.
A modo de corolario del proceso deductivo aquı́ presentado, podemos efectuar una última conside-
ración la cual es verdaderamente de radical importancia. Consideremos el caso de un vector unitario
temporalmente variable: ê = ê(t). Por su esencia, este vector cumple la condición: e(t) = ||ê(t)|| = 1, ∀t;
es decir su magnitud (de valor unidad) es constante en el transcurrir del tiempo; y por tanto su única
posibilidad de variar temporalmente es cambiando su dirección espacial o rotando. Estas caracterı́sti-
cas hacen que el vector unitario que estamos estimando sea un vector rotante de magnitud invariable
al igual que el vector ~b que manipulamos en esta última parte de la redacción del texto. Por ello, es
válida la aplicación de la Ecuación (2.7) efectuando la identificación: ~b # ê en esta expresión. Ası́, de
modo directo podemos escribir:
dê
= ê˙ = ω
~ ×ê (2.8)
dt
donde en este caso, ω ~ es el vector velocidad angular instantánea de cambio de dirección del vector
unitario rotante ê.
En contraste con todo el desarrollo anterior, en la Figura 2.7(a) tenemos un incremento parale-
lo contı́nuo del vector ~b, y en la Figura 2.7(b) vemos los vectores resultantes en un origen común
desplazado para poder apreciar la variación modular del vector.


b


b b b




b
b
b b b b b b b
b b
(a) Incrementos secuenciales (b) Vectores superpuestos
Figura 2.7: Incremento paralelo contı́nuo de un vector
En este caso, para las variaciones del vector ~b mostradas en la Figura 2.7, resulta completamente
evidente que: ∆~b = ||∆~b|| ê∆ = ||∆~b|| ê = ∆b ê, siendo ê vector unitario direccional del vector original
~b; puesto que ∆~b k ~b. Por tanto, en el paso al lı́mite cuando ∆t → 0, se tendrá:
lı́m ∆~b = lı́m ∆b ê = lı́m ∆b lı́m ê

∆t→0 ∆t→0 ∆t→0 ∆t→0
d~b = db ê (2.9)
ya que, como se aprecia en la Figura 2.7 el vector unitario que direcciona a ∆~b no cambia en el tiempo
y es coincidente con el vector unitario que direcciona originalmente al vector ~b.
Con estas consideraciones, estamos en capacidad de evaluar el ‘vector velocidad instantánea’ de
variación del vector ~b que mantiene inalterable su dirección espacial pero cambia su magnitud, apelando
al uso de la relación básica que establece su definición, acorde con lo indicado en la Ecuación (2.2):
d~b db ê db
= = ê (2.10)
dt dt dt
donde reconocemos a: db/dt = ||d~b/dt|| = d||~b||/dt como la ‘rapidez instantánea’ del cambio de magni-
tud o módulo del vector ~b.
Retornando ahora a la situación general, en la cual un cambio en el vector ~b, asociado a un intervalo
especificado de tiempo, es el resultado de una rotación o cambio en su dirección espacial “y” un cambio
en su magnitud; el cambio temporal neto o total de éste vector vendrá especificado por:
∆~b = ∆~bk + ∆~b⊥ (2.11)
donde: ∆~bk es la componente de cambio según dirección paralela al vector, y ∆~b⊥ es la componente
de cambio que se dá según dirección perpendicular al vector, como se muestra en la Figura 2.3(c).
Dividiendo entre el intervalo de tiempo y pasando al lı́mite se obtiene:
∆~b ∆~bk ∆~b⊥

lı́m = lı́m + lı́m
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t
Pero, los términos en la Ecuación anterior corresponden a las definiciones formales de derivada tem-
poral, entonces:
d~b d~bk d~b⊥
= +
dt dt dt
Ahora, apelamos a la Ecuación (2.10) que determina la velocidad instantánea de la componente
paralela de la variación del vector debida a su cambio de magnitud, y a la Ecuación (2.7) que establece la
velocidad instantánea de la componente transversal o perpendicular de la variación del vector ~b debida
a su rotación; para poder establecer la velocidad instantánea neta o total del vector temporalmente
variable, dando como resultado:
d~b db
= ~ ×~b
ê + ω (2.12)
dt dt
donde recordemos que: d~b/dt es la velocidad instantánea del vector considerado temporalmente varia-
~ es el vector velocidad angular instantánea de rotación del vector ~b, el término db/dt es la rapidez
ble, ω
instantánea de variación de la magnitud del vector de interés y ê su vector unitario direccional.
t)
b(t+ t) b
b(t+
t) b(t)
e(t+
e(t) b(t)
Figura 2.8: Variación temporal de un vector

Con todo el desarrollo teórico anterior, no resultará difı́cil comprender exáctamente el proceso de
derivación temporal de un vector. Para ello, consideremos el vector ~b = ~b(t) mostrado en la Figura 2.8;
el cual tiene un cambio de sus caracterı́sticas desde el instante t hasta el instante t + ∆t; o sea, asociado
a un intervalo ∆t de tiempo.
Como sabemos este vector, en forma genérica y habitual, es expresable por el producto de su
magnitud y su vector unitario direccional asociado, del modo siguiente:
~b = ||~b|| ê = b ê (2.13)
cuando el vector es temporalmente variable, se verifica que:
~b(t) = b(t) ê(t) (2.13a)
lo que nos indica que tanto el módulo del vector, ası́ como su vector unitario direccional asociado,
admiten variación temporal; lo cual puede verse claramente en la Figura 2.8.
Ahora, la derivada temporal del vector ~b se obtiene de la forma habitual: aplicando la regla de
derivación del producto de dos funciones; entonces:
d~b db dê
= ê + b
dt dt dt
Pero, acorde con la Ecuación (2.8) que expresa la derivada temporal de un vector unitario mediante
~ ×ê; remplazando en la anterior Ecuación, obtenemos:
la fórmula: dê/dt = ω
d~b db db
= ~ ×ê =
ê + b ω ~ ×b ê
ê + ω
dt dt dt
la cual adopta el aspecto final:
d~b db
= ~ ×~b
ê + ω (2.14)
dt dt
Esta expresión, es idéntica a aquella obtenida en la Ecuación (2.12), que fué deducida por un trata-
miento analı́tico muy detallado que incorporó incluso consideraciones de interpretación de tipo gráfico
en su procedimiento deductivo.
Si deseamos poner por explı́cito el hecho de la intervención de la variable tiempo en el proceso de
derivación temporal aquı́ efectuado, podemos modificar la expresión última para ser presentada en su
forma más desarrollada:
d~b(t) db(t)
= ~ (t)×~b(t)
ê(t) + ω (2.14a)
dt dt
Esta relación, que es de trascendental importancia en el estudio general de la cinemática, será usado
con asiduidad a lo largo del desarrollo de este documento.
NOTA: Convención de notación simbólica
A partir de ahora y hacia adelante en el desarrollo del texto, tendremos que escribir de modo reiterativo
el operador de derivación temporal de diversos ordenes para una serie de variables fı́sicas (escalares
d d2
como también vectoriales). Para simplificar la notación de escritura de: dt , dt2 , . . . adoptaremos con-
vencionalmente la siguiente regla: La derivada temporal primera de cualquier cantidad ξ , ya sea de
naturaleza escalar o vectorial indistintamente, será escrita con un punto como acento matemático
encima de dicha variable: ξ̇ . Para la segunda derivada temporal usaremos doble punto de acento
matemático: ξ̈ , y ası́ siguiendo. Entonces, si α es una variable escalar dependiente del tiempo y ϑ ~
una entidad vectorial temporalmente variable, las derivadas (de primer y segundo orden) respecto al
tiempo de estas cantidades serán escritas en formato conciso o compacto, como:
dα d2 α ~
dϑ ˙ ~
d2 ϑ ¨
≡ α̇ ≡ α̈ ≡ ~ϑ ≡ ~ϑ
dt dt2 dt dt2
2.2. POSICIÓN Y DESPLAZAMIENTO 31
Afortunadamente, en el ámbito de la dinámica no tendremos necesidad de usar derivadas temporales

de cuarto orden; ya que muy eventualmente hallaremos una derivada temporal de tercer orden.
2.2. Posición y desplazamiento

Establecer la posición de un objeto o cuerpo de pequeñas dimensiones (una partı́cula), significa
proporcionar su ubicación en el espacio. Para ello, es necesaria la existencia de un ‘observador ’ o el
personaje que establece la posición del elemento de interés. El observador se considera también un
punto del espacio y es representado por O, que se supone utiliza un sistema coordenado referencial
ocupando el ‘origen’ del mismo.
Si por ejemplo, alguien preguntara por saber: Cual es la posición del interruptor de la luminaria de
esta habitación ?. Yo coloquialmente contestarı́a: Está 3 metros hacia el frente, 1 8 metros a la izquierda
˙
y 1 6 metros hacia arriba. Nótese que he usado las expresiones: hacia el frente, hacia la izquierda y hacia
˙
arriba; las cuales conforman un conjunto de direcciones espaciales pre–establecidas (que además son
mutuamente perpendiculares entre sı́). Las direcciones utilizadas, en conjunto, conforman un ‘sistema
direccional referencial ’.
Cada una de estas direcciones convencionalmente tiene dos ‘sentidos’; pues según la dirección
transversal a mi persona existe hacia el frente como también hacia atrás; lateralmente existe tanto
hacia la derecha como hacia la izquierda y en dirección vertical existe hacia arriba como hacia abajo.
Por tanto, cada dirección espacial implı́citamente contiene dos sentidos, a los cuales convencionalmente
se asigna a uno de ellos valor positivo (+) y al otro negativo (−). Ası́, podrı́amos concordar que para la
dirección transversal a mi persona: hacia el frente es el sentido positivo de la dirección, y hacia atrás
el sentido negativo de la misma dirección. Similar convención se adopta para las otras direcciones.
También notamos que al indicar la posición, se usaron valores de magnitud longitudinales expre-
sadas en cierto sistema de unidades de medida, ya que se dijo: 3 metros, 1 8 metros y 1 6 metros;
˙ ˙
según las direcciones pre–establecidas. Estos valores son las denominadas ‘coordenadas posicionales’
asociadas al sistema direccional adoptado.
Habiendo yá concordado con mi interlocutor estos aspectos de detalle, en forma resumida podrı́a
establecer la posición espacial del objeto de interés (el interruptor de la luminaria), en referencia con
los sentidos positivos de cada dirección (al frente – hacia derecha – hacia arriba, por ejemplo) por una
simple terna ordenada de valores expresadas en metros, como: (3, −1 8, 1 6) [m].
˙ ˙
Imaginemos ahora que le pedimos a otra persona (u observador) que especifique la posición del
mismo objeto. Seguramente no expresará lo mismo que mi persona dijo; en consecuencia concluimos
que la posición espacial ocupada por un objeto es un “concepto relativo” y nó absoluto, pues depende
de la propia ubicación espacial de la persona u observador que establece la posición !.
Pero, este modo de expresar la posición tiene un gran inconveniente, sobretodo en situaciones en
las que la partı́cula de interés se halla en movimiento espacial. Se imagina Usted cuantas ternas y
cuantos valores habrı́an que especificar para la posición de este objeto que varı́a instante a instante ?.
Algo de locura, verdad ?. Por ello, vemos la imperiosa necesidad de simplificar la descripción y para
ello vienen en ayuda nuestra los conceptos ya aprehendidos del álgebra vectorial. En esta intención, y
formalmente, utilizaremos como referencia el sistema direccional más común: el ‘sistema coordenado
rectangular ’ o ‘sistema cartesiano’; constituı́do por tres direcciones espaciales mutuamente perpendi-
culares (u ortogonales entre sı́) x y y z – llamados ‘ejes coordenados cartesianos’ – que se intersectan
en un punto común u origen del sistema coordenado, y tiene como versores base a: ı̂, ̂ y k̂ que son los
vectores unitarios direccionales de los sentidos positivos de los ejes coordenados, como se aprecia en la
Figura 2.9 donde los mostramos.
La posición de la partı́cula P – relativa a, en referencia a – ó con respecto al observador O, vendrá de-
terminada por la terna ordenada de valores de las coordenadas posicionales (x, y, z) obtenidas de la
manera siguiente: Suponiendo que el plano x–y es plano horizontal, y la dirección z es dirección verti-
cal; primero proyectamos verticalmente el punto P sobre el plano horizontal para obtener el punto de
z
z
P  (x, y, z)
r
k
j
i o
x y
y
x P’
Figura 2.9: Vector posición de la partı́cula P
intersección P0 , y luego proyectamos este punto de intersección hacia los ejes horizontales coordenados.
Las proyecciones sobre los ejes (asumidos graduados longitudinalmente en cierto sistema de unidades
de medida), es decir los valores de magnitud longitudinal de las proyecciones medidas en estos ejes, son
directamente las coordenadas posicionales de P. Ası́, la posición de P (relativa a o) es: P ≡ (x, y, z).
El vector posición en este caso vendrá determinado por el segmento rectilı́neo dirigido, o radio
vector, que tiene como punto inicial al origen del sistema coordenado, y como punto final a la partı́cula
en cuestión; es decir:
#
~r = OP = x ı̂ + y ̂ + z k̂ (2.15)
o, en su representación matricial como vector fila:
{r}T = {x y z} ( 2.15a)
Estas expresiones tienen, sin embargo, idéntico inconveniente de descripción al mencionado en el ejem-
plo hipotético de posicionar el interruptor de una luminaria; ya que implı́citamente también utilizan
una terna de valores (las coordenadas cartesianas posicionales x, y y z). Pero, sabemos que existe una
descripción más compácta para describir esta entidad vectorial, y la misma es mediante el producto
de la magnitud del vector y el vector unitario direccional asociado, Entonces, de modo más conciso o
#
resumido, podemos escribir el vector posición como: ~r = OP, o en simbologı́a convencional,
~r = ||~r || êr = r êr (2.16)

#
donde r = ||~r || = OP es la magnitud o tamaño del segmento dirigido OP y êr = ~r /||~r || = ~r /r es el
vector unitario direccional asociado.
Cuando el observador u origen del sistema referencial coordenado mantiene inalterable su ubicación
espacial; es decir, está en condición estática durante toda la fase de movimiento de la partı́cula en
el intervalo temporal considerado de interés para su estudio, y además utiliza para la descripción
cinemática un sistema referencial de ejes temporalmente invariables en su orientación espacial; el
vector posición definido por el observador adquirirá la cualidad de convertirse en un ‘vector posición
absoluto’, en el sentido que el observador que posee las peculiaridades aquı́ señaladas establece la
ubicación espacial de la partı́cula de interés de manera única y precisa.
Cuando la partı́cula se halla en movimiento, resulta evidente que el vector posición variará instante
a instante a medida que el tiempo transcurra. Por tanto, el tiempo t será la variable paramétrica
escalar a ser considerada en la descripción del movimiento. En este caso, se verificará que:
~r = ~r (t) = r(t) êr (t) (2.17)
pues, como se aprecia en la Figura 2.10 la magnitud del vector posición ası́ como su vector unitario
direccional asociado (que especifica su dirección espacial) cambian con el transcurrir del tiempo.
2.2. POSICIÓN Y DESPLAZAMIENTO 33
En la situacción particular en la que el vector posición temporalmente variable esté referido hacia un
sistema coordenado cartesiano rectangular, el mismo tendrá el aspecto siguiente:
~r (t) = x(t) ı̂ + y(t) ̂ + z(t) k̂ (2.17a)
z P s P’
r

tra
r( t )
y. )
t
(t+
r
e(t)
t)
+
e(t
o
y
x
Figura 2.10: Vector desplazamiento de la partı́cula
Asimismo, es fácil imaginar que a medida del transcurrir del tiempo avanzando, la sucesión de
puntos espaciales ocupados instante a instante por la partı́cula establecen que el extremo del vector
posición (la punta o extremo del segmento dirigido que lo representa) trace una lı́nea curva espacial
contı́nua, la cual se denomina ‘trayectoria de movimiento’ que se puede representar en forma pa-
ramétrica por las ecuaciones que indiquen la dependencia, con respecto al tiempo, de los valores de las
coordenadas posicionales que definen al vector posición. En el caso de uso de un sistema cartesiano
rectangular, las ‘ecuaciones paramétricas’ de la trayectoria de movimiento son las siguientes:
x = x(t) y = y(t) z = z(t)
Si de estas ecuaciones es eliminado el parámetro, se puede obtener una expresión del tipo Φ(x, y, z) = 0,
la cual define la denominada ‘ecuación geométrica’ de la trayectoria de movimiento, la misma que puede
ser representada en un esquema gráfico que muestre cómo se mueve la partı́cula en el espacio.
En la Figura 2.10 también mostramos el vector posición en dos instantes consecutivos, t y t + ∆t
respectivamente. Se define el ‘vector desplazamiento’ asociado con el intervalo de tiempo ∆t, como la
variación o cambio del vector posición. En forma simbólica, el desplazamiento que ocurre asociado al
intervalo de tiempo considerado se define por:
∆~r = ~r (t + ∆t) − ~r (t) (2.18)
Esta relación se obtiene directamente de la Figura 2.10, ya que en ella se puede verificar que se
cumple: ~r (t + ∆t) = ~r (t) + ∆~r , por la propiedad de adición vectorial. Despejando el término de interés,
#
obtenemos la Ecuación (2.18) para el vector desplazamiento ∆~r ≡ PP0 .
Resulta completamente claro que la longitud de trayectoria recorrida en el intervalo de tiempo ∆t,
denotada como ∆s en la Figura 2.10, no es igual a la magnitud del vector desplazamiento que ocurre
en el mismo intervalo de tiempo. Según esta observación, vemos que:
∆s 6= ∆r = ||∆~r ||
La interrogante aquı́ es: Cómo podemos resolver esta aparente incongruencia en el análisis de movimien-
to que estamos efectuando ?. La respuesta a esta pregunta proviene de refinar el análisis considerando
el paso al lı́mite cuando el intervalo de tiempo considerado tiende a cero. Ası́, en el lı́mite cuando
∆t → 0 (∆t # dt) el triángulo OPP’ se harı́a muy estrecho como se aprecia en la Figura 2.11. El
paso al lı́mite es consistente con el hecho real de considerar al tiempo como variable contı́nua, acorde
con la concepción que un intervalo determinado y establecido para este parámetro variable, puede ser
dividido en un infinito número de sub–intervalos; los cuales a su vez pueden ser también divididos
indefinidamente. Con esta consideración, el esquema gráfico mostrado en la Figura 2.11 es aún una
representación muy magnificada en la escala de representación geométrica implı́citamente utilizada.
z dr
P P’

dt)
r( t )
r (t+
tray.
ds = dr = dr
o
y
x
Figura 2.11: Vector desplazamiento elemental de la partı́cula
Durante el paso al lı́mite, es evidente la ocurrencia de las siguientes transformaciones: ∆s # ds,

∆~r # d~r , dr = ||d~r || = ds; y en consecuencia de ello, se podrı́a evaluar la longitud de trayectoria ∆s
recorrida en el intervalo ∆t de tiempo acorde con el siguiente procedimiento:
El paso al lı́mite de la Ecuación (2.18), considerando que ∆t → 0, da como resultado:
d~r = ~r (t + dt) − ~r (t) (2.19)
que define el denominado: ‘vector desplazamiento infinitesimal ’ o elemental, asociado con un

intervalo infinitesimal de tiempo dt, que se aprecia en la Figura 2.11.
En base a este vector, la longitud de trayectoria recorrida desde t hasta t + ∆t (es decir en el
intervalo ∆t de tiempo) vendrá determinada por:
Z t+∆t Z t+∆t
X X
∆s = lı́m ds = lı́m dr = dr = ||d~r || (2.20)
∆t→0 ∆t
∆t→0 ∆t t t
asumiendo conocida la relación funcional que describe el vector posición ~r = ~r (t), en términos
de la variable paramétrica independiente t – tiempo.
Ejemplo 2.1. Una partı́cula se mueve en el plano x–y, de modo que su vector posición instantáneo
viene determinado por la expresión:
~r = ~r (t) = R cos ωt ı̂ + R sin ωt ̂, 0 6 t 6 2π/ω ; R, ω = ctes.
Realizar un esquema mostrando gráficamente la trayectoria que recorre esta partı́cula y también hallar
la longitud de trayectoria que recorre la partı́cula en movimiento para el intervalo especificado de su
variable paramétrica independiente.
> Solución
El vector posición genérico en el plano x–y expresado en un sistema coordenado rectangular o carte-
siano, viene determinado por la Ecuación (2.17a), considerándolo temporalmente variable y desechando
la componente z:
~r (t) = x(t) ı̂ + y(t) ̂
2.3. EL VECTOR VELOCIDAD 35
Por comparación con la expresión proporcionada, se tiene como compo-

y nentes cartesianas del vector posición a:
ia
tor
ec x = x(t) = R cos ωt y y = y(t) = R sin ωt (a)
rt ay
t=0 Elevando al cuadrado ambos términos y sumando, se tiene:
x x2 + y 2 = R2 (cos2 ωt + sin2 ωt) ⇒ x2 + y 2 = R 2 (b)

R
que corresponde a la ecuación de un cı́rculo de radio R con su centro
coincidente con el origen del sistema coordenado, tal como muestra el
esquema adjunto.
Para hallar la longitud de trayectoria para el punto móvil, determinemos primero el vector despla-
zamiento elemental o infinitesimal evaluando el diferencial de la expresión proporcionada,
d~r = R (− sin ωt ω dt) ı̂ + R(cos ωt ω dt) ̂ = R ω dt (− sin ωt ı̂ + cos ωt ̂)
De aquı́ resulta: dr2 = ||d~r ||2 = d~r ◦d~r = (R ω dt)2 (sin2 ωt + cos2 ωt) = (R ω dt)2 , y luego de aplicar
raı́z cuadrada a ambos miembros: ||d~r || = R ω dt.
Reemplazando en la Ecuación (2.20), se tiene:
Z t+∆t Z 2π Z 2π/ω 2π/ω
∆s = ||d~r || = R ω dt = R ω dt = R ω t = 2πR

t 0 0 0
que es precisamente la longitud perimetral que tiene un cı́rculo de radio R conocido. >
Nótese que en el proceso de solución de este Ejemplo, hemos etiquetado dos relaciones matemáticas.
Las Ecuaciones (a) definen las ecuaciones paramétricas de la trayectoria de movimiento; en tanto que
la Ecuación (b) corresponde a la ecuación geométrica, para este caso particular de movimiento de una
partı́cula.
2.3. El vector velocidad

Cuando una partı́cula se halla en movimiento, es claro que el vector posición variará instante a
instante a medida que el tiempo transcurra en su avance, como es mostrado en las Figuras 2.10 y 2.11,
siendo que esta variación se describe analı́ticamente mediante la Ecuación (2.17) o alternativamente
por la Ecuación (2.17a). La ‘velocidad ’, que es una entidad vectorial, da una medida del cambio o
variación de la posición en el transcurrir del tiempo. Ası́, considerando dos instantes consecutivos
que definen un determinado intervalo de tiempo ∆t y el desplazamiento asociado ∆~r como medida
del cambio de posición ocurrido en dicho intervalo; la tasa de variación del cambio de posición en el
transcurrir del tiempo determina la denominada ‘velocidad media o promedio’ mediante el cociente de
estas cantidades, del modo aquı́ indicado:
∆~r ~r (t + ∆t) − ~r (t)

<~v > = = (2.21)
∆t ∆t
Los paréntesis angulares utilizados para denotar la velocidad media o promedio, tienen el significado de
corresponder a un valor referencial obtenido como valor representativo de todos los posibles valores que
podrı́an haberse establecido si el intervalo de tiempo considerado se hubiese dividido en sub–intervalos
de más pequeña magnitud.
Si efectuamos ahora el paso al lı́mite, cuando ∆t → 0; de la velocidad media o promedio, tendremos:
∆~r
lı́m <~v > = lı́m
∆t→0 ∆t→0 ∆t
Cuando ocurre el paso al lı́mite, las cantidades de incremento se convierten en cantidades infinitesi-
males (∆t # dt y ∆~r # d~r ), y vemos que aparece la definición formal de derivada paramétrica de
la función que define al vector velocidad en el transcurrir del tiempo ~v = ~v (t). Entonces, en base al
anterior formalismo, se define el ‘vector velocidad instantánea’, al instante t, como:
d~r
~v (t) = = ~r˙ (2.22)
dt
por supuesto, asumiendo que se dispone de la descripción de la variación del vector posición en el
transcurrir del tiempo: ~r = ~r (t).
z dr
et v(t)
tg
dt) 
r( t )
r (t+
tray.
o
y
x
Figura 2.12: Vector velocidad instantánea
Se debe observar que el vector desplazamiento elemental d~r tiene dirección que es tangente a la
trayectoria de movimiento y sentido de avance sobre la misma, como se muestra en la Figura 2.12. Si
êt denota al vector unitario tangente a la trayectoria de movimiento, en el instante t, que direcciona
el vector desplazamiento infinitesimal, entonces podremos escribir: 2
d~r = ||d~r || êt = dr êt = ds êt dr = ||d~r || = ds (2.23)
Reemplazando esta expresión en la Ecuación previa, resulta:
ds êt ds
~v (t) = = êt = ṡ êt (2.24)
dt dt
Esta expresión claramente indica que el vector velocidad instantánea resulta ser paralelo al vector
desplazamiento infinitesimal (ambos medidos al instante t) por tener idéntico vector unitario espacial
direccional. Como el vector velocidad se puede escribir como producto de su módulo o magnitud y el
vector unitario que lo direcciona:
~v (t) = ||~v || êt = v êt (2.24a)
Por comparación con la Ecuación previa, obtenemos:
ds
v = ||~v || = = ṡ (2.25)
dt
2 Aquı́, para evitar confusiones de tipo simbólico, preferimos usar ds en lugar de dr; ya que dr = ||d~ r || la magnitud
del vector desplazamiento infinitesimal, podrı́a interpretarse como: dr = d||~r || la variación elemental de la magnitud del
vector posición. Y, es completamente evidente que estas dos entidades no son, para nada, idénticas !.
2.3. EL VECTOR VELOCIDAD 37
que define la denominada: ‘rapidez instantánea’ de movimiento de la partı́cula. Aquı́, debemos advertir
que las palabras velocidad y rapidez, no se deben tomar desaprensivamente como términos sinónimos;
ya que su significado intrı́nseco es absolutamente diferente !. Al mencionar la palabra velocidad nos
referimos al vector (con módulo, dirección y sentido); en cambio si decimos rapidez, nos estaremos
refiriendo sólo al módulo del vector !.
Una caracterı́stica relevante del vector velocidad [acorde con las Ecuaciones (2.24) y (2.24a)] es que
en cualquier instante durante la fase de movimiento de la partı́cula, para cualquier ubicación espacial
de la misma, su vector velocidad instantánea siempre tiene dirección que es tangente a la trayectoria
de movimiento !.
Cuando el vector velocidad se expresa en términos de las componentes cartesianas del vector posi-
ción establecido según la Ecuación (2.17a), y a partir de la definición básica: ~v (t) = d~r /dt, tendremos:
~v (t) = ẋ(t) ı̂ + ẏ(t) ̂ + ż(t) k̂ (2.26)
donde, por ejemplo: ẋ(t) ≡ dx(t)/dt con la convención de notación adoptada. Los otros términos con
un punto encima la variable como acento matemático, tienen similar interpretación.
Si el vector velocidad es expresado según sus componentes cartesianas, podemos establecer:

 vx = vx (t) = ẋ(t)

~v (t) = vx ı̂ + vy ̂ + vz k̂ vy = vy (t) = ẏ(t) (2.26a)

vz = vz (t) = ż(t)

Asociada a esta expresión, también se deberá cumplir:

q
v = ||~v || = vx2 + vy2 + vz2 (2.26b)
Que establece la magnitud de la rapidez instantánea de movimiento o lo que es lo mismo, el módulo

(tamaño) del vector velocidad. La Figura 2.13 nos muestra éste vector velocidad y las componentes
cartesianas del mismo (vectores coincidentes con las aristas del paralelogramo). También se puede
apreciar que la magnitud del vector, representado por la diagonal principal del paralelogramo, puede
ser obtenido fácilmente por aplicación de la regla de Pitágoras como indica la Ecuación (2.26b).
z
v
vx vz
tray
vy
k
j
i o
y
x
Figura 2.13: Componentes cartesianas del vector velocidad
Ejemplo 2.2.
3 En la Figura se muestra un mecanismo consistente de un yugo (1)
1
que desliza verticalmente (arriba y abajo) en contacto de sus flan-
4 R cos laterales con guı́as verticales inmóviles (2). Este elemento tiene
2 
 2 una ranura donde se aloja un pistón móvil (3) que está conectado
al extremo de una manivela motriz (4) que en su otro extremo se
conecta a un eje. La manivela tiene longitud R y gira de modo que
el ángulo φ subtendido con la dirección horizontal se incrementa linealmente con el tiempo acorde a la
ley: φ = φ(t) = ωt, (ω cte). Si consideramos R = 30 cm, ω = 30 rpm; Cual es la rapidez de movimiento
del yugo en el instante cuando la manivela yá ha girado 6 87 vueltas ?.
> Solución
Utilizaremos un sistema coordenado cartesiano para el análisis, ubicando su origen coincidente con el
eje de rotación, y el eje x con la dirección horizontal referencial respecto de la cual se especifica la
orientación angular de la manivela, como muestra la Figura adjunta.
y El vector posición absoluto del pistón p (referido al origen o) se
define como: # = x ı̂ + y ̂
P ~r = op
y
donde: x = R cos φ = R cos ωt y y = R sin φ = R sin ωt. Ası́,
r
~r = ~r (t) = R cos ωt ı̂ + R sin ωt ̂ (a)

 x
o En el Ejemplo 2.1 yá mostramos que las ecuaciones paramétricas
x
de la trayectoria asociadas al vector posición que aquı́ estableci-
mos, corresponden a un cı́rculo de radio R, que recorre el pistón
durante su movimiento.
tray. La posición instantánea de altura vertical del yugo, con referen-
cia al origen del sistema coordenado, vemos que es:
~r Y (t) = y(t) ̂ = R sin ωt ̂ = R sin φ ̂
El vector velocidad absoluta instantánea del pistón la obtenemos, por definición, derivando tempo-
ralmente el vector posición:
~v = ~v (t) = ~r˙ = R [(− sin ωt)ω] ı̂ + R [(cos ωt)ω] ̂
~v (t) = R ω (− sin ωt ı̂ + cos ωt ̂) (b)

y, en términos de φ, ~v (φ) = R ω (− sin φ ı̂ + cos φ ̂)
La velocidad instantánea del yugo, corresponderá a la componente vertical de la velocidad del
pistón; por tanto:
~v Y (t) = vy (t) ̂ = R ω cos ωt ̂
y, como función de φ, ~v Y (φ) = R ω cos φ ̂
La magnitud de este vector velocidad; es decir, la rapidez instantánea de movimiento del yugo obvia-
mente está determinada por:
vY (t) = ||~v Y (t)|| = R ω cos ωt o también vY (φ) = R ω cos φ
Para evaluar numéricamente esta solución algebráica del problema, es necesario primero compati-
bilizar unidades en los datos numéricos proporcionados. Este procedimiento, muy sencillo por cierto,
procede de la manera siguiente: ω = 30 rev × 2π rad × 1 min = π rad
min 1 rev 60 seg seg
φ= 6 78 vueltas = 55 2π rad
8 rev× 1 rev = 55 π
4 rad
Ası́, tendrı́amos; que la posición instantánea del yugo serı́a:
yY = R sin φ = 20× sin( 554 π ) = −14,14 [cm]

h i
Y, su rapidez instantánea: vY = R ω cos φ = 20×π × cos( 554 π ) = 44,43 cm
seg
El signo negativo en la posición, indica que el yugo está por debajo del eje de rotación; y el signo
positivo del resultado en la rapidez, indica que el yugo se está moviendo hacia arriba.
2.4. EL VECTOR ACELERACIÓN 39
Si en este Ejemplo, se desea efectuar la evaluación de resultados involucrando el tiempo; el instante

de interés a utilizarse para la evaluación numérica de resultados, se obtendrı́a según la secuencia:
55 π
φ rad
φ = ωt ⇒ t= = 4 rad = 13,75 [seg]
ω π seg
El problema que resolvimos en este Ejemplo tiene connotaciones aplicativas de importancia, las
cuales yá fueron discutidas previamente con detalle en la Sección 2.1. El hecho que el vector posición
del pistón sea de magnitud constante (idéntica a la longitud de la biela considerada cuerpo rı́gido o
indeformable) implica que su variación temporal solo puede deberse al cambio de su dirección espacial
por rotación (la biela gira alrededor del eje al cual se conecta por uno de sus extremos).
La Figura 2.6 nos muestra que en el caso aquı́ analizado debe cumplirse que el vector posición en
todo instante debe ser perpendicular al vector velocidad, lo cual puede verificarse si el producto escalar
de estos vectores se anula. Si consideramos las Ecuaciones(a) y (b), entonces:
~r ◦ ~v = R (cos ωt ı̂ + sin ωt ̂) ◦R ω (− sin ωt ı̂ + cos ωt ̂)
= R ω 2 (− cos ωt sin ωt + sin ωt cos ωt)
=0
y, el resultado anterior ratifica que el vector posición está en cuadratura con el vector velocidad en
todo instante durante el movimiento. >
En algunas ocasiones el vector posición se especifica o describe implı́citamente, en base a un paráme-

tro temporalmente variable, con el aspecto que aquı́ señalamos. En tales casos, el vector velocidad se
obtiene mediante aplicación de la regla de la cadena del procedimiento de derivación de funciones
vectoriales implı́citamente definidas temporalmente:
d~r dκ
~r = ~r (κ), κ = κ(t) ⇒ ~v = ~v (t) = (2.27)
dκ dt
Esto puede apreciarse en el Ejemplo anteriormente resuelto. En el análisis efectuado, en lugar de
la Ecuación (a) que establece al vector posición en función del tiempo, podrı́amos haber escrito:
~r = ~r (φ) = R cos φ ı̂ + R sin φ ̂, φ = ωt.
Y, para esta representación, el vector velocidad lo obtenemos aplicando la regla que recién establecimos:
d~r dφ
~v = ~v (t) = = [ R(− sin φ) ı̂ + R cos φ ̂ ] ω = R ω (− sin ωt ı̂ + cos ωt ̂)
dφ dt
Se puede verificar que hemos hallado exactamente la misma expresión que establece la Ecuación (b)
del Ejemplo previamente resuelto.
2.4. El vector aceleración

Cuando una partı́cula se halla en movimiento, en general se podrá verificar que el vector velocidad
puede variar a medida que el tiempo transcurra, como es mostrado en la Figura 2.14. La ‘aceleración’,
que es una entidad vectorial, da una medida del cambio o variación del vector velocidad en el transcurrir
del tiempo. Ası́, considerando dos instantes consecutivos que definen un determinado intervalo de
tiempo ∆t y la variación o cambio del vector velocidad ∆~v asociado a éste intervalo; la tasa de
variación del cambio de velocidad en el transcurrir del tiempo determina la denominada ‘aceleración
media o promedio’ mediante el cociente de estas cantidades, del modo aquı́ indicado:
∆~v ~v (t + ∆t) − ~v (t)
< ~a > = = (2.28)
∆t ∆t
Nuevamente utilizamos paréntesis angulares para denotar la aceleración media o promedio, que corres-
ponde a un valor referencial obtenido como valor representativo de una serie de datos de medida de la
aceleración en sub–intervalos en los que podrı́a haberse dividido ∆t.
z P v( t ) P’
v(t+t
 )
tra
r( t )
y. )
t v( t )
(t+ v
r ov 
v(t+t
)
o
y
x
Figura 2.14: Vector cambio de velocidad
Si efectuamos ahora el paso al lı́mite, cuando ∆t → 0; de la aceleración media o promedio, tendre-

mos:
∆~v
lı́m < ~a > = lı́m
∆t→0 ∆t→0 ∆t
males (∆t # dt y ∆~v # d~v ), y vemos que aparece la definición formal de derivada temporal de la
función que define al vector velocidad ~v = ~v (t). Entonces, con las consideraciones efectuadas, se define
el ‘vector aceleración instantánea’, al instante t, como:
d~v
~a(t) = = ~v˙ (2.29)
dt
El vector variación o cambio infinitesimal de velocidad: d~v = ~v (t + dt) −~v (t) puede, como cual-
quier otro vector, ser escrito como producto de su magnitud y el vector unitario que lo direcciona. Si
denominamos como êa al vector unitario direccional, tenemos:
d~v = ||d~v || êa = dv êa
Expresión que al ser reemplazada en la ecuación anterior, da como resultado:
d~v dv êa dv
~a(t) = = = êa
dt dt dt
y, en consecuencia: dv
~a(t) = êa = v̇ êa = a êa (2.30)
dt
donde se interpreta: a = v̇ = dv/dt = ||d~v ||/dt, como la magnitud del vector aceleración y êa como su
vector unitario direccional.
En la Figura 2.15 apreciamos una representación gráfica del proceso de definición del vector acele-
ración instantánea. Con claridad vemos que êt ∦ êa , y en consecuencia el vector aceleración, en general,
no es paralelo al vector velocidad !.
Es posible establecer una relación cinemática adicional entre los vectores que describen la cinemáti-
ca de una partı́cula en movimiento. Recordando que acorde con las Ecuaciones (2.22) y (2.29) que ya
establecimos,

d~r d~v d d~r
~v (t) = y ~a(t) = ⇒ ~a(t) =
dt dt dt dt
dv
z v(t) tg
et
 v(t+dt)
ea
dt)
a(t)
r( t )
r (t+
tray.
o
x y
Figura 2.15: Vector aceleración instantánea

.
d2~r ¨
~a(t) =
= ~r (2.31)
dt2
Cuando el vector aceleración se expresa en terminos de las componentes cartesianas del vector
posición y/o velocidad, según las relaciones básicas ya deducidas, tendremos:
~a(t) = v̇x (t) ı̂ + v̇y (t) ̂ + v̇z (t) k̂ (2.32)
~a(t) = ẍ(t) ı̂ + ÿ(t) ̂ + z̈(t) k̂ (2.32a)
Y, cuando el vector aceleración es expresado según sus componentes cartesianas, podemos escribir:

 ax = ax (t) = v̇x (t) = ẍ(t)

~a(t) = ax ı̂ + ay ̂ + az k̂ ay = ay (t) = v̇y (t) = ÿ(t) (2.32b)

az = az (t) = v̇z (t) = z̈(t)

Además de ser obvio el cumplimiento de:

q
a = ||~a|| = a2x + a2y + a2z (2.26b)
que tiene interpretación gráfica muy similar a aquella mostrada para el vector velocidad en la Figu-
ra 2.13.
Ejemplo 2.3. Consideremos nuevamente el Ejemplo anterior del mecanismo de yugo–pistón–manivela,
y complementemos el análisis cinemático hallando la aceleración instantánea del yugo en su movimien-
to vertical en el instante en el que la manivela ha girado el número de vueltas especificado.
> Solución
Del Ejemplo previo ya resuelto consideremos la expresión hallada para el vector posición del pistón,
que repetimos a continuación:
~r = ~r (t) = R cos φ ı̂ + R sin φ ̂, φ = ωt
el cual al derivarse nos proporciona el vector velocidad:
~v (φ) = R ω (− sin φ ı̂ + cos φ ̂), φ = ωt
A partir de esta Ecuación resulta trivial encontrar el vector aceleración, ya que lo único que debemos
hacer es hallar la derivada temporal de esta expresión. Si derivamos temporalmente de forma implı́cita
usando la regla de la cadena; la aceleración del pistón resulta:
d~v dφ
~a(t) = = R ω [−(cos φ) ı̂ + (− sin φ) ̂] ω = −R ω (cos ωt ı̂ + sin ωt ̂) ω
dφ dt
simplificando, ~a(φ) = −R ω 2 (cos φ ı̂ + sin φ ̂) (A)

La aceleración instantánea del yugo será la componente de dirección vertical que tiene la aceleración
del pistón, entonces:
~aY (φ) = −R ω 2 sin φ ̂
la cual tiene magnitud: aY = −R ω 2 sin φ
h i
~aY = −20×π 2 × sin 554 π = 139,58 seg
cm

Evaluando numéricamente: 2
El signo positivo de este resultado nos indica que el yugo en ese instante está incrementando su
velocidad, moviéndose hacia arriba (como ya se determinó anteriormente).
y En la Figura adjunta vemos una representación gráfica completa
para el instante de interés, de todo el análisis cinemático rea-
tray. lizado. El ángulo entre la manivela y el eje x es:
 φ = 6 78 vueltas −6 vueltas = 7 2π rad
8 vuelta × 1 vuelta = 7π
4 rad
vY Tomemos atención en el hecho que para el pistón, los vectores

 o x x

  posición y aceleración son paralelos ~a = −ω 2~r (~r ×~a = ~0), y am-
aY a bos en cuadratura con el vector velocidad (~a◦~v = 0). En cambio,
rY v
r para el yugo se aprecia que los vectores cinemáticos de posición
y
velocidad y aceleración resultan paralelos (~r Y ×~v Y = ~0), porque
P este cuerpo tiene movimiento uni–direccional o rectilı́neo.
Estas caracterı́sticas de propiedades geométricas que poseen los vectores cinemáticos en este caso par-
ticular, son inherentes en general al movimiento circular con velocidad angular constante. >
Ejemplo 2.4.
s En la Figura se muestra un esquema del movimiento más
.
tray sencillo que puede considerarse: Una partı́cula P moviéndose
P en una trayectoria rectilı́nea (movimiento unidimensional).
z Realizar una descripción lo más completa posible de este
r
s movimiento, estableciendo relaciones de definición para los
o e
vectores cinemáticos (posición, velocidad y aceleración);
y asimismo proporcionar argumentos de interpretación gráfica
x
entre estas entidades asociadas al movimiento de la partı́cula.
> Solución
Supongamos que en el instante en el que se percibe a la partı́cula en movimiento, la misma ocupa
el punto O del espacio. Supondremos que éste será el origen de nuestro sistema coordenado, que en
este caso particular estará definido por un solo eje que lo hacemos coincidente con la trayectoria de
movimiento, como muestra la Figura. Como alternativa, podrı́amos utilizar un sistema coordenado
cartesiano, con idéntico origen y uno de los ejes de este sistema (el eje x, por ejemplo) coincidente con
la trayectoria de movimiento, desechando los términos que aparecen según las direcciones y y z.
La posición instantánea de la partı́cula sobre la trayectoria de movimiento estará completamente
determinada por medio de la distancia recorrida s hasta el instante t; es decir por una relación funcional
del tipo: s = s(t), que establece la coordenada posicional de P en el sistema uniaxial adoptado. Si ê
denota al vector unitario que direcciona al segmento rectilı́neo de magnitud instantánea s según la
dirección de avance de la partı́cula sobre la trayectoria; entonces el vector posición instantáneo puede
ser definido mediante:
# = ~r(t) = s(t)ê,
~r = op s(t) = ||~r (t)|| (a)
De esta relación, obtenemos el vector velocidad hallando su derivada temporal: es decir,
~v (t) = ~r˙ = ṡ(t)ê
o sea: ~v (t) = v(t) ê, v(t) = ||~v (t)|| = ṡ(t) (b)

Similarmente, el vector aceleración se obtiene mediante un reiterado proceso de derivación temporal:
~a(t) = ~v˙ = v̇(t)ê = s̈(t)ê
de modo que: ~a(t) = a(t)ê, a(t) = ||~a(t)|| = v̇(t) = s̈(t) (c)

Las Ecuaciones anteriores nos indican que los vectores cinemáticos: posición, velocidad y acelera-
ción; todos ellos, son vectores colineales (direccionados por un único vector unitario); es decir, conteni-
dos en la recta espacial coincidente con la trayectoria de movimiento. Esta propiedad nos permite hacer
un tratamiento de caracterı́stica escalar de la situación, considerando que las propiedades cinemáticas
del movimiento unidimensional (rectilı́neo) se describen simplemente por las relaciones:
s = s(t), v = v(t) = ṡ(t) y a = a(t) = ṡ(t) = s̈(t)
donde al ser evaluadas numéricamente, si resultan positivas indicarán que el vector asociado tiene sen-
tido coincidente con el de avance sobre la trayectoria; y si tienen signo negativo, los vectores asociados
apuntarán en sentido contrario.
Ahora, si la posición está descrita por la expresión s = s(t); ésta relación funcional al ser representa-
da gráficamente define una función univalorada como la mostrada en la Figura (A). La interpretación
gráfica de la derivada de una función, nos indica que la misma es igual a la pendiente de la recta
tangente trazada a la curva en el punto correspondiente. Entonces, por este argumento, la velocidad
al instante t∗, serı́a:
∗ ds
v(t ) = = tan ϕ (d)
dt t=t∗
tg
s(t) V(t) V = V(t)

 s = s(t) tg

 ds


 dv
dt
dt


t t
t* t*
Figura (A) Velocidad en el instante t∗ Figura (B) Aceleración en el instante t∗
Similarmente, si disponemos de la gráfica que describe la variación de la velocidad en función del
tiempo: v = v(t), como aquella mostrada en la Figura (B); entonces, por el mismo argumento, la
aceleración al instante t∗, serı́a obtenida mediante:

∗ dv
a(t ) = = tan β (e)
dt t=t∗
Aún es posible hallar relaciones cinemáticas adicionales obtenidas a partir de las definiciones básicas,
e interpretarlas gráficamente. Ası́, por ejemplo, a partir de la definición de velocidad tenemos:
ds
v(t) = ⇒ ds = v(t) dt
dt
e, integrando entre dos instantes separados por un intervalo de tiempo determinado,
Z s(t∗ +∆t) Z t∗ +∆t
ds = s(t∗ + ∆t) − s(t∗ ) = ∆s(∆t) = v(t) dt
s(t∗ ) t∗
Pero, sabemos que la integral de una función entre dos lı́mites establecidos, se interpreta gráficamente
como el área bajo la curva que describe la función entre los mismos lı́mites. Por consiguiente, el cambio
o incremento de posición que se produce asociado a un determinado intervalo de tiempo se iguala con
el área bajo la curva que describe la variación de la velocidad en el mismo intérvalo de tiempo, definido
por los mismos lı́mites. Simbólicamente:
∆s(∆t) = s(t∗ + ∆t) − s(t∗ ) = Av (∆t) (f)
s(t) V(t) V = V(t)


 s = s(t)
s(t)
s(t*+t)
s(t*) AV( t )
t t
t* t* +t t* t* +t
Figura (C) Incremento del desplazamiento y Área bajo la función de velocidad
Partiendo de la definición de aceleración: a = dv/dt, con procedimiento idéntico, se demuestra que:
∆v(∆t) = v(t∗ + ∆t) − v(t∗ ) = Aa (∆t) (g)
es decir, que el cambio o incremento de velocidad que se produce asociado a un determinado intervalo
de tiempo se iguala con el área bajo la curva que describe la variación de la aceleración en el mismo
intérvalo de tiempo, definido por los mismos lı́mites. La interpretación gráfica de este hecho es similar
a aquella que se presenta en la Figura (C). >
Existe una última relación entre los vectores cinemáticos que describen el movimiento de una
partı́cula, la misma que hace uso también del operador de derivación (pero espacial en este caso) y ella
acota las magnitudes de los vectores. Esta caracterı́stica es presentada en términos de una relación de
proporciones entre las magnitudes de los vectores involucrados, siendo en consecuencia una ecuación
escalar; a diferencia de las relaciones vectoriales que involucran al operador de derivación temporal que
ya hemos establecido en las definiciones de los vectores de velocidad y aceleración.
La definición de velocidad indica que: ~v (t) = d~r /dt = ṡ(t)êt , mientras que la definición de acelera-
ción: ~a(t) = d~v /dt = v̇(t)êa ; donde êt es el vector unitario tangente a la trayectoria de movimiento y
êa el vector unitario que direcciona al vector aceleración. Cuando ambas definiciones son multiplicadas
por el intervalo infinitesimal de tiempo obtenemos:
d~r = ~v dt y d~v = ~a dt
Si la primera de estas ecuaciones la multiplicamos escalarmente por el vector velocidad, y la segunda

por el vector aceleración, tendremos:
~v ◦d~r = ~v ◦~v dt ⇒ ~v ◦d~r = ~v ◦~v dt = v 2 dt
~a◦d~v = ~a◦~a dt ⇒ ~a◦d~v = ~a◦~a dt = a2 dt

estas últimas relaciones podrı́an ser escritas como:

1 ~v 1 ~a
◦ d~
r = dt y ◦ d~
v = dt
v v a a
2.5. RELACIONES CINEMÁTICAS 45
Pero, recordemos que: ~v = v êt y ~a = a êa . Además, por lo mostrado en la Figura 2.12: d~r = dr êt ; y
por lo que vemos en la Figura 2.15: d~v = dv êa , las ecuaciones anteriores resultan:
1 dr 1 dv
(êt ◦ dr êt ) = = dt y (êa ◦ dv êa ) = = dt
v v a a
Igualando estas expresiones y ordenando adecuadamente, finalmente se obtiene:
dv a
= (2.33)
dr v
donde dv = ||d~v ||, dr = ||d~r ||, v = ||~v || y a = ||~a||. Esta relación nos indica que las magnitudes de
los vectores aquı́ mencionados no pueden ser completamente arbitrarias, sino que deben satisfacer
idénticamente la relación de proporcionalidad que establece la Ecuación (2.33).
2.5. Relaciones cinemáticas

Considerando una partı́cula en movimiento espacial y la descripción de este evento fı́sico, hemos
determinado una serie de definiciones que nos permiten efectuar mediciones del ‘estado instantáneo’
de su movimiento: el vector posición ~r que proporciona la ubicación espacial del objeto puntiforme;
el vector velocidad ~v que otorga una medida de la variación temporal de su posición; y finalmente el
vector aceleración ~a que provee la medida de variación temporal de su velocidad.
La descripción completa de la cinemática de movimiento consiste necesariamente en la especificación
de todos estos vectores cinemáticos en un instante genérico cualquiera. Esta condición es ilustrada en la
Figura 2.16, donde mostramos a dichos vectores en un instante arbitrario juntamente a las variaciones
infinitesimales de un par de ellos.
z dr v(t) tg
et dv

a(t) ea
r( t )
tra
tray.
y.
ea
o
x y
Figura 2.16: Vectores cinemáticos instantáneos

.
2.5.1. Relaciones cinemáticas diferenciales

Las ecuaciones que involucran al ‘operador de derivación’, tanto temporal como espacial, son de-
nominadas ‘relaciones cinemáticas diferenciales’, las cuales a modo de recordatorio repetimos aquı́:
d~r (t)
~v (t) = (2.34a)
dt
d~v (t)
~a(t) = (2.34b)
dt
d2~r (t)
~a(t) = (2.34c)
dt2
a dv
= (2.34d)
v dr
Las tres primeras Ecuaciones son expresiones matemáticas vectoriales que establecen las definiciones
de las relaciones existentes entre los vectores posición, velocidad y aceleración involucrando al operador
de derivación temporal. En cambio la última expresión es una relación condicional de proporcionalidad
entre las magnitudes de los vectores que aparecen como parámetros variables donde se aprecia la
presencia del operador de derivación espacial, y por ello es una expresión matemática escalar.
2.5.2. Relaciones cinemáticas integrales

Por nuestro conocimiento matemático acerca de funciones real–valoradas, sabemos que el operador
de derivación posee inverso y el mismo es el ‘operador de integración’, que puede ser temporal o
espacial. Aquellas relaciones entre los vectores cinemáticos que involucran a éste operador se denominan
‘relaciones cinemáticas integrales’. Intuimos la existencia de también cuatro relaciones de carácter
integral pues existe idéntico número de relaciones para su operador inverso (el operador de derivación),
las que se determinaron en la Subsección anterior.
Otro aspecto de conocimiento nuestro es que al efectuar un proceso de integración, se deben especi-
ficar los lı́mites del operador cuando la integral que se está evaluando es definida; o alternativamente,
si la integral se la evalúa en su formato indefinido, debemos introducir en el proceso la denominada
constante de integración, la cual posteriormente se la evalúa aplicando condiciones lı́mite de frontera
del dominio de definición de la integral. Cualquiera sea el procedimiento a aplicarse, debemos discutir
primero aspectos que son concernientes con el ‘estado cinemático inicial ’ del problema puesto bajo
análisis.
z ()
 v
)
 t v
v(t 0 (t)

a()
t0
)
r( t
tra
r( t 0
y.
)
o
x y
Figura 2.17: Vector aceleración instantánea

.
El instante t = t0 en el cual el observador detecta al objeto puntiforme en movimiento espacial, se

denomina ‘instante inicial de observación’. En ese momento, se efectúa la medición de las siguientes
cantidades: )
~r (t = t0 ) = ~r (t0 ) = ~r 0
c.i. de mov. (2.35)
~v (t = t0 ) = ~r (t0 ) = ~v 0
a las que se las denomina: ‘condiciones iniciales de movimiento’, las que especifican el vector posi-
ción inicial ~r 0 y el vector velocidad inicial ~v 0 , respectivamente. Estos vectores que definen el estado
cinemático inicial del movimiento de la partı́cula, se pueden apreciar en la Figura 2.17.
Supongamos que conocemos la variación temporal del vector velocidad ~v (t), y deseamos determinar
la posición ~r (t) en un instante t determinado y especı́fico. Notemos que aquı́, el tiempo t en la función
que describe la velocidad tiene rol de variable independiente; en cambio en la especificación de la
posición adopta un valor determinado (no–variable). Esta incongruencia la podemos salvar efectuando
un cambio de variable en la función que describe la variación de velocidad haciendo: t # τ (t0 6 τ 6 t);
de modo que ahora:
d~r (τ )
~v (τ ) = ⇒ d~r (τ ) = ~v (τ ) dτ
dτ
Integrando ambos miembros entre los valores lı́mites del intervalo especificado para la variable que
ahora denota al tiempo, tenemos:
Z ~
r (t) Z t Z t
d~r (τ ) = ~v (τ ) dτ ⇒ ~r (t) − ~r 0 = ~v (τ ) dτ
~
r0 t0 t0
Z t
entonces,3 ~r (t) = ~r 0 + ~v (τ ) dτ (2.36)
t0
Ésta es la primera relación cinemática integral, ya que relaciona al vector posición con el vector
velocidad haciendo uso del operador de integración temporal.
Repitiendo el procedimiento que aquı́ desarrollamos, partiendo de la definición de aceleración:
~a(τ ) = d~v (τ )/dτ , facilmente se puede demostrar que el resultado final corresponde a la expresión:
Z t
~v (t) = ~v 0 + ~a(τ ) dτ (2.37)
t0
la cual relaciona el vector velocidad con el vector aceleración a través del operador de integración
temporal.
Si ahora reemplazamos la Ecuación (2.37) en la Ecuación (2.36), efectuando previamente un cambio
de variable para no incurrir reiteradamente en el error matemático señalado, tendrı́amos:
Z t Z τ
~r (t) = ~r 0 + [~v 0 + ~a(µ) dµ] dτ
t0 t0
Z tZ τ
resultando finalmente: ~r (t) = ~r 0 + ~v 0 (t − t0 ) + ~a(µ) dµ dτ (2.38)
t0 t0
Esta expresión relaciona el vector posición con el vector aceleración, involucrando al operador de
integración de segundo orden.
Finalmente, partiendo de la relación cinemática diferencial que relaciona magnitudes de los vectores
cinemáticos: a/v = dv/dr, podemos reordenar esta fórmula como: v dv = a dr, y proceder a su inte-
gración tomando como lı́mites de las integrales a aquellas condiciones frontera asociadas al intervalo
de variación de tiempo considerado: Z Z v r
v dv = a dr
v0 r0
Aquı́, podemos generalizar la situación planteada admitiendo que eventualmente en algún caso parti-
cular podrı́a existir una relación funcional entre las magnitudes de la aceleración y la posición sobre
la trayectoria de movimiento, descrita como: a = a(r). Esta relación puede ser reemplazarse en la
Ecuación anterior efectuando un cambio pertinente de variable, obteniéndose luego como resultado
final de este proceso: Z r
v 2 = v02 + 2 a(µ) dµ (2.39)
r0
donde debemos considerar que la integral debe evaluarse a lo largo o sobre la trayectoria de movimiento.
Esta expresión, reiteramos, relaciona la magnitud de la velocidad instantánea con la magnitud de la
aceleración, haciendo uso del operador de integración espacial en este caso.
Todas las Ecuaciones deducidas, que involucran al operador de integración, tanto temporal como
espacial, son denominadas ‘relaciones cinemáticas integrales’, las cuales a modo de resumen listamos
a continuación:
3 De no haber efectuado el cambio de variable que hicimos, el término integral habrı́a tenido el aspecto siguiente:
Z t
~
v (t) dt; lo cual, por supuesto, es una aberración ortográfica de simbologı́a gramatical matemática !.
t0
Z t
~r (t) = ~r 0 + ~v (τ ) dτ (2.40a)
t0
Z t
~v (t) = ~v 0 + ~a(τ ) dτ (2.40b)
t0
Z tZ τ
~r (t) = ~r 0 + ~v 0 (t − t0 ) + ~a(µ) dµ dτ (2.40c)
t0 t0
Z r
v 2 = v02 + 2 a(µ) dµ (2.40d)
r0
Advertimos que las tres primeras Ecuaciones son de caracter vectorial, a diferencia de la última que
es una expresión matemática escalar.
Las relaciones cinemáticas integrales que hemos establecido, pueden presentarse en forma desa-
rrollada según componentes asociadas con cualquier sistema coordenado referencial. Por ejemplo, si
consideramos el uso de un sistema coordenado cartesiano (sistema rectangular), las condiciones iniciales
de movimiento se especifican mediante:
~r (t0 ) = ~r 0 = x0 ı̂ + y0 ̂ + z0 k̂ y ~v (t0 ) = ~v 0 = vx0 ı̂ + vy0 ̂ + vz0 k̂
Con estas relaciones previas necesarias, la Ecuación (2.40a) puede ser desarrollada expresando los
vectores involucrados por sus componentes en este sistema, según el siguiente procedimiento:
Z t
~r (t) = ~r 0 + ~v (τ ) dτ (2.41)
t0
Z th i
x(t) ı̂ + y(t) ̂ + z(t) k̂ = x0 ı̂ + y0 ̂ + z0 k̂ + vx (τ ) ı̂ + vy (τ ) ̂ + vz (τ ) k̂ dτ
t0
Z t Z t Z t
x(t) ı̂ + y(t) ̂ + z(t) k̂ = x0 + vx (τ ) dτ ı̂ + y0 + vy (τ ) dτ ̂ + z0 + vz (τ ) dτ k̂
t0 t0 t0
Aquı́ se plantea la identidad de dos vectores, la cual se cumple si y solo si, las componentes homólogas
son iguales; entonces:
Z t
x(t) = x0 + vx (τ ) dτ
t0
Z t
y(t) = y0 + vy (τ ) dτ (2.41a)
t0
Z t
z(t) = z0 + vz (τ ) dτ
t0
Si comparamos las Ecuaciones (2.41) y (2.41a) vemos que el aspecto matemático de la expresión vec-
torial se preserva en el desarrollo en componentes rectangulares efectuado. Aprovechando ese compor-
tamiento, diréctamente para las otras relaciones cinemáticas integrales vectoriales, podremos escribir:
 Z t
vx (t) = vx0 + ax (τ ) dτ






 t0
Z t 
 Z t
~v (t) = ~v 0 + ~a(τ ) dτ vy (t) = vy0 + ay (τ ) dτ (2.42)
t0 

 t0

 Z t

 vz (t) = vz0 + az (τ ) dτ


t0
 Z tZ τ
 x(t) = x0 + vx0 (t − t0 ) + ax (µ) dµ dτ





 t0 t0
Z tZ τ 
 Z tZ τ
~r (t) = ~r 0 + ~v 0 (t − t0 ) + ~a(µ) dµ dτ y(t) = y0 + vy0 (t − t0 ) + ay (µ) dµ dτ (2.43)
t0 t0 

 t0 t0

 Z tZ τ

z(t) = z + v (t − t ) + az (µ) dµ dτ

z0

 0 0
t0 t0
La última relación cinemática integral escalar, descrita por la Ecuación (2.40d), tiene un tratamiento
algo diferente considerando que relaciona las magnitudes de los vectores cinemáticos involucrados. Su
desarrollo en componentes cartesianas serı́a el indicado a continuación:

2 2 2 2 2 2
Z r  vx + vy + vz = (vx0 + vy0 + vz0 )

v 2 = v02 + 2 a(µ) dµ rq (2.44)
Z
r0 
 +2 a2x (µ) + a2y (µ) + a2z (µ) dµ
r0
Para el caso en el que la descripción de la cinemática de movimiento en coordenadas cartesianas

muestre que la ecuación gobernante en una determinada dirección espacial no está influenciada por los
parámetros cinemáticos asociados a las otras direcciones; es decir que, el sistema de ecuaciones escalares
gobernantes del movimiento están ‘desacopladas’; resulta permitido (como puede demostrarse) plan-
tear la ecuación escalar primaria como un sistema de ecuaciones escalares asociadas a las direcciones
utilizadas en la descripción cinemática, del modo aquı́ mostrado:
 2 Rx
vx = vx20 + 2 x0 ax (µ) dµ
Z r 
 Ry
v 2 = v02 + 2 a(µ) dµ vy2 = vy20 + 2 y0 ay (µ) dµ (2.44a)
r0 

 2 Rz
vz = vz20 + 2 z0 az (µ) dµ
En la aplicación de todas estas ecuaciones hacia situaciones prácticas, aún se pueden hacer ciertas
simplificaciones como:
Si el problema es tal que el movimento es plano (la trayectoria de movimiento está ı́ntegramente
contenida en un plano espacial); entonces, de las Ecuaciones precedentes se puede desechar una de
las direcciones que intervienen, y anular todos los términos en las que aparece la dirección elegida.
Como resulta obvio, si el movimiento es uni–direccional, es decir que se tiene el caso de movi-
miento rectilı́neo; entonces, en las Ecuaciones precedentes habrá que desechar todos los términos
asociados con un par de direcciones espaciales, que se asume no participan en la descripción
cinemática.
Ejemplo 2.5. En el instante que un semáforo de control de tráfico cambia a luz verde, un automóvil,
ubicado en dicho punto, inicia su marcha partiendo desde el reposo, con aceleración constante de 0,5
m/seg2 . Justo como la luz del semáforo cambia, un autobús, desplazándose con rapidez constante de 16
m/seg, pasa al automóvil. El automóvil se apresura y pasa al autobús un poco de tiempo después. Cuán
lejos desde la ubicación del semáforo, el automóvil se ha desplazado cuando el mismo alcance y pa-
se al autobús?. En ese preciso instante, serán las velocidades de ambos vehı́culos de idéntica magnitud?.
> Solución
En este Ejemplo ilustraremos el enfoque de Stephan Polya (un eminente ingeniero – pedagogo) para
resolver problemas. Con tal intención, especificaremos pasos secuenciales procedimentales para abordar
un análisis que pueda replicarse en otras variadas situaciones.
Entender el tópico – Conseguir una comprensión conceptual del problema
Piense en el problema. Cuántos objetos están involucrados en este problema? Dos, el autobús y el
automóvil. Cuántas etapas diferentes de movimiento hay para cada objeto? Cada objeto tiene un
escenario propio de movimiento. Para cada objeto, cuántas direcciones espaciales independientes
son necesarias para describir su movimiento? Necesitamos solamente una dirección independiente
para cada objeto. Qué información se puede inferir del problema? La aceleración del automóvil,
la velocidad del autobús, y que la posición del automóvil y el autobús son idénticas cuando el
automóvil alcanza al autobús para pasarlo.
Qué elección de sistema coordenado conviene mejor al problema? Un sistema coordenado car-
tesiano con una elección de una sola dirección en la que la automóvil y el autobús comienzan
su movimiento en el origen (coincidente con el semáforo) y viajan a lo largo del eje x positivo.
Aquı́ serı́a conveniente hacer un esquema de la situación, para un instante genérico durante la
fase de movimiento, como la mostrada:
t =0
x
xA
xB
Nótese que se han dibujado flechas para la función de coordenada posicional para el automóvil
y el autobús.
Crear un plan – Establecer un procedimiento para obtener la solución deseada
Busque las ecuaciones pertinentes. Notemos que tenemos de datos condiciones iniciales de movi-
miento y caracterı́sticas cinemáticas propias para cada objeto; por tanto, podemos usar aquı́ la
ecuación general de movimiento rectilı́neo uniformemente acelerado:
x(t) = x0 + vx0 (t − t0 ) + 1
2 ax (t − t0 )2 (a)
que se obtiene fácilmente de la primera de las Ecuaciones (2.43), considerando: ax cte.
Como hay dos objetos, el automóvil y el autobús llamemos a la función de posición del automóvil,
xA (t), y la función de posición para el autobús, como xB (t). Escogemos, por conveniencia, el
instante inicial de observación como: t0 = 0. Las condiciones iniciales de movimiento para el
automóvil son dadas por: xA A
0 = 0, vx0 = 0; y su movimiento se indica que es con aceleración
A
conocida: ax = a0 (cte). Con estos valores, la Ecuación (a) aplicada al automóvil queda como:
xA (t) = 1
2 a0 t2 (b)
En cambio, para el autobús, las condiciones iniciales de movimiento son: xB B

0 = 0, vx0 = v0 (cte);
B
de donde: ax = 0. Reemplazando estos valores en la Ecuación (a), resulta para el autobús:
xB (t) = v0 t (c)
En esta parte, serı́a conveniente bosquejar cualitativamente la
x posición del automóvil y el autobús como una función del tiem-
po, como se muestra en la Figura adjunta. Identifiquemos cual-
xA = xB
quier cantidad que se especifique. El problema establece que: “El
xB (t) automóvil se apresura y pasa al autobús un poco de tiempo des-
pués”. Qué condición analı́tica expresa esta condición mejor?.
xA (t) Sea t = t∗ , que corresponda al instante en el que el automóvil
alcanza al autobús; entonces, en ese tiempo, las posiciones de
0 t t ambos motorizados son iguales, xA (t∗ ) = xB (t∗ ).
Cuántas cantidades tienen que ser especificadas para encontrar una solución? Hay dos ecua-
ciones independientes en t = t∗ : las ecuaciones de posición para el automóvil y el autobús.
Y, además existe una ‘condición de restricción’: xA (t∗ ) = xB (t∗ ); o sea que, en total se dis-
pone de 3 ecuaciones independientes. Las cinco cantidades que están aún sin especificar son:
xA (t∗ ), xB (t∗ ), v0 , a0 , t∗ ; ası́ que se necesitan al menos dos valores numéricos para especificar
todas las cantidades incógnita: por ejemplo la distancia donde el automóvil y el autobús se vuel-
ven a encontrar. El problema especifica la velocidad inicial del autobús, v0 , y la aceleración del
automóvil, a0 , con valores establecidos.
Ejecutar el plan – Obtener la solución del problema
Genere una estrategia. Cuántos objetos están involucrados en este problema? Dos, el autobús y el
automóvil. Cuántas etapas diferentes de movimiento hay para cada objeto? Cada objeto tiene un
escenario propio de movimiento. Para cada objeto, cuántas direcciones espaciales independientes
son necesarias para describir su movimiento? Necesitamos solamente una dirección independiente
para cada objeto. Qué información se puede inferir del problema? La aceleración del automóvil,
la velocidad del autobús, y que la posición del automóvil y el autobús son idénticas cuando el
automóvil alcanza al autobús para pasarlo.
El número de ecuaciones independientes (3) es igual al número de incógnitas (3); ası́ que se puede
diseñar una estrategia para solucionar el sistema de ecuaciones y obtener una solución para la
distancia que el automóvil ha viajado hasta alcanzar el autobús, en relación con la velocidad del
v0 del autobús y la aceleración a0 de automóvil, en el instante t∗ cuando se produce el encuentro
de ambos motorizados.
Usemos la condición de restricción para hallar el instante en el que el automóvil y el autobús se
encuentren; luego podemos usar cualquiera de las funciones de posición para hallar dónde ocurre
esto. Por tanto, la condición de restricción xA (t∗ ) = xB (t∗ ) proporciona:
2 v0
1
2 a0 t∗ 2 = v0 t∗ ⇒ t∗ =
a0
Ası́ resulta que la posición del automóvil en el punto de encuentro es:
2
A ∗ 1 ∗2 1 2 v0
x (t ) = 2 a0 t = 2 a0
a0
2 v02
xA (t∗ ) = (d)
a0
Revisar el procedimiento – Verificar la solución y el método utilizado
Revise con cuidado. Verifique el álgebra. Las unidades concuerdan?. Veamos que sucede si se
reemplazan dimensiones en la solución hallada:
[2 v02 ] [1][L/T ]2 [1][L]2 [T ]2
[xA (t∗ )] = ⇒ [L] = = = [L]
[a0 ] [L/T 2 ] [L][T ]2
Las unidades parecen buenas ya que en la respuesta los dos términos están de acuerdo en el
cumplimiento del principio de homogeneidad dimensional, y el álgebra se verifica adecuadamente.
Supongamos que ahora introducimos valores numéricos en la solución hallada, para determi-
nar la distancia recorrida por el automóvil hasta encontrar nuevamente al autobús. Entonces,
tendremos:
2
2 v02 2 (16 m/seg) 2×162 m2 /seg2
xA (t∗ ) = = 2 = 2 = 1024 m
a0 0,5 m/seg 0,5 m/seg
Verifique sus resultados. Una vez que se tiene una respuesta, piense si coincide con su cálculo
aproximado que deberı́a ser (si la magnitud del valor numérico de la solución no es absurdo).
Algunos errores muy descuidados pueden ser captados en este momento.
Será posible que cuando el automóvil alcanza al autobús, ambos vehı́culos tengan la misma
velocidad?. Si esto sucede, entonces existirá una condición adicional de restricción al instante
t = t∗ , que las velocidades sean de idéntico valor; es decir: v A (t∗ ) = v B (t∗ ). Para movimiento
uniformemente acelerado, se puede utilizar la expresión general:
vx (t) = vx0 + ax (t − t0 ) (e)
que fué obtenida muy fácilmente de la primera de las Ecuaciones (2.42), considerando: ax cte;
la cual aplicada al movimiento del automóvil y el autobús, con las condiciones iniciales y carac-
terı́sticas de movimiento yá identificadas, dá como resultado:
v A (t) = a0 t y v B (t) = v0
respectivamente. Ahora, si las velocidades al instante de encuentro de los vehı́culos son iguales,
v A (t∗ ) = v A (t∗ ), tendremos:
v0
a0 t∗ = v0 ⇒ t∗ =
a0
Recordemos que el instante hallado previamente para el momento de la intersección de los vehı́cu-
los era: t∗ = 2v0 /a0 . Pero, estos dos resultados se contradicen entre sı́, de modo que no es posible
que ambos motorizados tengan idéntica velocidad a ese instante; por lo que la aseveración efec-
tuada en la interrogante planteada, es completamente falsa !. >
Como un otro sencillo ejemplo de las relaciones cinemáticas previamente deducidas, resolvamos el
siguiente problema de balı́stica o movimiento de un proyectil; primero como situación en un contexto
idealizado y luego en un escenario algo real:
Ejemplo 2.6.
Desde cierta posición en una superficie horizontal (un
z terreno plano) se dispara un cañón que se apunta a un
g
ángulo φ = 30◦ medido respecto a la dirección horizontal,
tray.
v 0
como muestra la Figura adjunta. Si el proyectil sale

 y de la boca del cañón con una velocidad de 100 m/seg;


 L determinar las caracterı́sticas relevantes del movimiento.
> Solución
En 1597, Galileo habı́a entrado en colaboración de unos 10 años con un fabricante de armas, Marco
Antonio de Mazzoleni. En esa época, el uso de cañones para destruir las paredes de un castillo era más
arte que ciencia. Para mejorar su uso Galileo se preguntaba si era posible crear una “brújula militar”
con la que se pudiera medir la distancia y la altitud de un objetivo, medir el ángulo de apunte del
cañón y predecir el punto de impácto. Galileo solucionó el problema y desarrolló el compás militar,
que su socio fabricó en gran cantidad en su taller. Habı́a un gran mercado para estos dispositivos, y
se vendieron muy bien; sin embargo, Galileo no obtuvo la mayor parte de la ganancia, no obstante
de haber sido el inventor. Tuvo que proseguir su investigación, enseñando paralelamente a estudiantes
e interesados el uso del compás, y cobrar algo de dinero por ello; de la misma manera que muchos
catedráticos hoy en dı́a que priorizan la enseñanza en sus vidas, con los que muchos lectores de este
texto estarán probablemente familiarizados.
Afortunadamente, Galileo encontró suficiente tiempo para llevar a buen término sus experimentos,
que resultaron en su descubrimiento de la trayectoria parabólica de los proyectiles, lo que ayudó a Sir
Isaac Newton en el descubrimiento de las leyes clásicas del movimiento en última instancia. Ası́ que con
la gratitud inmortal a Galileo y a su sucesor, a Newton; aquı́ tardaremos solamente algunos minutos – y
no muchos años – para solucionar el problema de balı́stica.
Suponiendo que el origen del sistema cartesiano a utilizarse se hace coincidente con el punto de salida
del proyectil de la boca del cañon, que el plano espacial vertical se hace coincidente con el plano y–z
del sistema coordenado referencial, como muestra la Figura, y que se desprecia todo efecto de fricción
entre el proyectil en movimiento y el aire atmosférico; convenimos en que la única fuerza actuante sobre
el cuerpo puntiforme es el peso propio, proveniente de la aceleración del campo gravitatorio terreste.
En consecuencia, la aceleración del proyectil durante su movimiento en el aire es:
~a = ~g = −g k̂ (cte)
Además adoptando el instante inicial de observación con valor t0 = 0, identificamos que las condiciones
iniciales de movimiento son:
~r (t0 ) = ~r (0) = ~r 0 = ~0
~v (t0 ) = ~v (0) = ~v 0 (cte)
El vector velocidad inicial en coordenadas cartesianas se expresa aquı́, como: ~v 0 = v0 cos φ ̂+v0 sin φ k̂.
Si hacemos uso de la Ecuación (2.37), que relaciona la velocidad con la aceleración:
Z t Z t
~v (t) = ~v 0 + ~a(τ ) dτ = ~v 0 + ~g dτ
0 0
~v (t) = ~v 0 + t ~g (a)
Ahora, haciendo uso de la Ecuación (2.36), que relaciona la posición con la velocidad;
Z t Z t
~r (t) = ~v (τ ) dτ = (~v 0 + τ ~g ) dτ
0 0
2
~r (t) = t ~v 0 + t2 ~g (b)
La Ecuación (a) proporciona las dos siguientes ecuaciones escalares en componentes cartesianas:
vy = vy (t) = v0 cos φ
(c)
vz = vz (t) = v0 sin φ − g t
En cambio, la Ecuación (b) al ser desarrollada proporciona las ecuaciones siguientes:
y = y(t) = v0 cos φ t
2 (d)
z = z(t) = v0 sin φ t − g t2
Podemos mostrar ahora, como Galileo lo hizo en 1609, que la trayectoria del proyectil es una
parábola descrita como z = z(y). Usando la primera de las Ecuaciones anteriores resolviendo t como
una función de y luego sustituı́mos en la segunda expresión, dando como resultado:
g
z = tan φ y − 2v 2 cos2 φ y 2 (e)
0
que describe la ecuación geométrica de movimiento y es la ecuación de una parábola, como se esperaba.
Al modo como lo hizo Galileo, calcularemos ahora algunas propiedades importantes del movimiento
de proyectiles: (1) la altura máxima, del proyectil, zmáx (2) el tiempo tmáx , que toma para llegar a
la altura máxima, (3) el tiempo del vuelo, T , del proyectil, y (4) el rango de alcance, R, y el alcance
máximo, Rmax del proyectil.
Primero, calculemos la altura máxima alcanzada por el proyectil usando la Ecuación (e), notando
que en la altura máxima la derivada dz/dy debe tomar valor nulo; porque en ese punto, la abscisa
y corresponde a un valor de máximo para la función,
dz g v02 sin φ cos φ
= tan φ − v 2 cos2 φ y = 0 ⇒ y=
dy 0 g
Remplazando este valor en la Ecuación (e) que describe geométricamente a la trayectoria espacial
del proyectil, demostramos que la altura máxima tiene valor:
v02 sin2 φ
zmáx = (f)
2g
Este resultado se podrı́a haber obtenido de otro modo. Notemos que las Ecuaciones (c) y (d) nos
muestran que las expresiones que gobiernan el movimiento están desacopladas, porque las varia-
bles cinemáticas de movimiento en una dirección no intervienen en la otra. Por ello, utilizando
la tercera de las Ecuaciones (2.44a):
Z z Z zmáx
2 2 2
vz = vz0 + 2 az (µ) dµ ⇒ 0 = (v0 sin φ) − 2g dµ
z0 0
de donde: 2
v02 sin φ
zmáx =
2g
esto debido a que en la altura máxima de la trayectoria parabólica, la velocidad debe ser com-
pletamente horizontal, y por ende: vz = 0 en el punto de máximo y = L/2.
El tiempo que toma alcanzar la altura máxima puede obtenerse utilizando la segunda de las
Ecuaciones (c), donde incorporamos el hecho que en la altura máxima, la componente vertical
de la velocidad desaparece, de modo que:
vzmáx = v0 sin φ − g tmáx = 0
Por tanto, v0 sin φ
tmáx = (g)
g
Podemos obtener el tiempo total de vuelo T del proyectil poniendo en la segunda Ecuación (c)
la condición: z = 0, lo que proporciona:
2
zT = z(T ) = v0 sin φ T − g T2 = 0
con solución: 2v0 sin φ
T = (h)
g
valor que el justamente el doble de tiempo que tarda el proyectil hasta alcanzar su altura máxima.
Este hecho no deberı́a ser sorprendente, por la simetrı́a del movimiento con relación al punto
máximo de la trayectoria. El tiempo de movimiento ascendente del proyectil hasta el punto vértice
máximo es igual al tiempo del movimiento descendente hasta el mismo nivel de partida.
Finalmente, calculamos el rango del alcance del proyectil sustituyendo el tiempo total de vuelo
T , en la primera de las Ecuaciones (d), obteniendo:
2v0 sin φ 2v 2 sin φ cos φ
R = y(T ) = v0 cos φ T = v0 cos φ = 0
g g
v02 sin2 2φ
R= (i)
g
v02
que adopta valor máximo igual a: Rmáx = cuando φ = 45◦ .
g
La evaluación numérica de todos los resultados obtenidos, haciendo uso de los datos proporcionados
en el planteamiento de este Ejemplo, se dejan como ejercicio para el lector.
Resulta muy evidente que se pueden calcular algunos parámetros adicionales asociados con el movi-
miento idealizado de los proyectiles, como por ejemplo: La evolvente de todas las posibles trayectorias,
la cual es la trayectoria frontera lı́mite del proyectil al variar la dirección de apunte del cañon, y otros
parámetros de menor importancia.
Trataremos ahora nuevamente el problema básico de balı́stica, pero esta vez consideraremos el mo-
vimiento del proyectil y su avance, sujeto a la fuerza proveniente de la resistencia del aire. Para resolver
analı́ticamente esta situación, asumiremos que la resistencia al avance ofrecida por el aire es propor-
cional a la velocidad instantánea del proyectil o varı́a linealmente con ella. Para esta condición, aparte
de la presencia de la fuerza de peso propio del proyectil, interviene también la fuerza de rozamiento
que ejerce el aire sobre éste cuerpo en movimiento. Esta fuerza trata de disminuir la magnitud de su
velocidad, y por ello producirá una desaceleración del movimiento (aceleración negativa); entonces la
aceleración total del proyectil durante su vuelo será:
~a = ~g + ~ar = −g k̂ − µ~v (a)
donde ~ar = −µ~v es la desaceleración generada por la fricción, medida a través del coeficiente de fric-
ción µ (µ > 0). La descripción en componentes cartesianas de la aceleración neta según lo indicado
por la Ecuación (a) serı́a:
dvy
ay = v̇y = −µ vy = −µ vy
⇒ dt
az = v̇z = −g − µ vz dvz
= −g − µ vz
dt
donde: vy = vy (t) y vz = vz (t), debido a que la velocidad varı́a con el tiempo. Separando variables e
integrando entre los lı́mites apropiados, obtenemos las relaciones:
vy = vy0 e−µt
(b)
vz = vz0 e−µt − g
1 − e−µt

µ
para las componentes del vector velocidad.

Asumiendo también que el proyectil inicia su movimiento desde el origen del sistema coordena-
do: (y0 , z0 ) = (0, 0); procedemos a un nuevo proceso de integración, que arroja como resultado las
coordenadas posicionales instantáneas del proyectil en cualquier momento durante su movimiento:
vy0
1 − e−µt

y= µ
(c)
vz 0
+ µg2 1 − e−µt − µg t

z= µ
Esta solución puede ser escrita vectorialmente como:

~v 0 ~g ~g
~r (t) = − 2 1 − e−µt + t
µ µ µ
la cual puede verificarse por sucesiva derivación temporal a fin de obtener el vector velocidad primero,
y el vector aceleración después.
z =0
Contrario al caso de resistencia del aire nula, la
trayectoria del proyectil no es una parábola, pe-
ro resulta una curva que está desplegada debajo
tray. con
0
de la trayectoria parabólica correspondiente; esto
es ilustrado en la Figura adjunta. La inspección de
la Ecuación que define y = y(t) nos indica que, pa-
ra valores muy grandes de tiempo, el valor de y se
y acerca al valor restrictivo:
vy0
y→
µ
Esto quiere decir que la trayectoria completa del proyectil, si no golpeara a nada, tendrı́a una ası́ntota
vertical como se muestra.
El rango de alcance horizontal de un proyectil con resistencia aerodinámica lineal es encontrada
poniendo z = 0, después de haber eliminado el parámetro tiempo – t entre las Ecuaciones (c) que
describen paramétricamente la trayectoria de movimiento. De la primera de las ecuaciones, tenemos:
1 − µy/vy0 = e−µt ; de modo que: t = − ln(1 − µy/vy0 )/µ. Remplazando en la segunda de las ecuaciones
y anulando la fórmula ası́ obtenida, se demuestra que el rango de alcance horizontal máximo viene
determinado por la expresión implı́cita:

vz0 g µymáx g µymáx
+ 2 + 2 ln 1 − =0 (d)
µ µ vy0 µ vy 0
Ésta es una Ecuación trascendental y debe ser resuelta por algún método de aproximación para de-
terminar ymáx . Podemos expandir el término logarı́tmico en serie infinita de potencias, mediante la
fórmula de Taylor: λ2 λ3
ln(1 − λ) = −λ − − − ···
2 3
la cual es válida para |λ| < 1. Con λ = µymáx /vy0 , se deja como ejercicio mostrar que esto resulta en
la siguiente expresión [como solución de la Ecuación (d)] para el alcance horizontal máximo:
2vy0 vz0 8vy0 vz20
ymáx = − µ + ···
g 3g 2
En esta relación podemos incorporar las expresiones: vy0 = v0 cos φ, vz0 = v0 sin φ y la fórmula tri-
gonométrica de ángulo doble: 2v02 sin φ cos φ = v02 sin 2φ; para luego simplificar la fórmula hallada y
obtener el resultado final:
v 2 sin 2φ 4v03 sin 2φ sin φ
ymáx = 0 − µ − ··· (e)
g 3g 2
El primer término de la derecha es el alcance en ausencia de la resistencia del aire. El resto de los
términos miden el decrecimiento del alcance debido a la resistencia aerodinámica.
En el verdadero movimiento de un proyectil a través de la atmósfera, la ley de la resistencia no
es exactamente lineal; sino es una función muy complicada de la velocidad. Un cálculo exacto de la
trayectoria puede ser hecha por medio de métodos de integración numéricos. >
Las ecuaciones de balı́stica halladas en el Ejemplo anterior, nos permiten considerar variadas si-
tuaciones en este campo que son algo más dificiles de abordar y solucionar; que como simple asunto
mostramos en el siguiente:
Ejemplo 2.7. Desde la parte inferior de una colina inclinada en un
z
g
ángulo β = 10◦ , se dispara un cañon que se apunta a un
tray.
ángulo φ = 30◦ (ambos medidos respecto a la dirección
h máx L
horizontal). Si el proyectil sale de la boca del cañon con
v 0
y


 una velocidad de 100 m/seg; determinar la distancia


medida a lo largo de la colina del punto de impacto del
proyectil lanzado. Asimismo, determinar la altura máxima alcanzada por el proyectil, medida en sen-
tido perpendicular a la superficie del terreno de la colina.
> Solución
Suponiendo que el origen del sistema cartesiano a utilizarse se hace coincidente con el punto de salida
del proyectil de la boca del cañon, que el plano espacial vertical se hace coincidente con el plano y–z
del sistema coordenado referencial, como muestra la Figura, y que se desprecia todo efecto de fricción
entre el proyectil en movimiento y el aire atmosférico; convenimos en que la única fuerza actuante sobre
el cuerpo puntiforme es el peso propio, proveniente de la aceleración del campo gravitatorio terreste.
En consecuencia: (
ay = 0
~a = ~g = −g k̂ ⇒
az = −g (cte)
Además adoptando el instante inicial de observación con valor t0 = 0, identificamos que las condiciones
iniciales de movimiento son: (
y0 = 0
~r (t0 ) = ~r (0) = ~r 0 = ~0 ⇒
z0 = 0
(
vy0 = v0 cos φ
~v (t0 ) = ~v (0) = ~v 0 = v0 cos φ ̂ + v0 sin φ k̂ ⇒
vz0 = v0 sin φ
Con este preámbulo, podemos hacer ahora uso de las Ecuaciones (2.43)
 Z tZ τ
y(t) = y + v (t − t ) + ay (µ) dµ dτ

y0

 0 0

t0 t0
Z tZ τ

 z(t) = z0 + vz0 (t − t0 ) + az (µ) dµ dτ


t0 t0
Eliminando términos nulos y evaluando las integrales acorde con las caracterı́sticas de las componentes
cartesianas de la aceleración, se obtiene:
y = y(t) = vy0 t
t2
z = z(t) = vz0 t + az
2
Este par de expresiones son las ecuaciones paramétricas de la trayectoria de movimiento. Si eliminamos
el parámetro tiempo de estas ecuaciones, obtendremos la ecuación geométrica de la trayectoria de
movimiento; entonces:
2
y vz az y
t= ⇒ z= 0 y+
vy0 vy 0 2 vy 0
de aquı́, g
z = z(y) = tan φ y − y2 (a)
2v02 cos2 φ
la cual resulta ser una función cuadrática en y, que identificamos como la ecuación de una parábola
excéntrica respecto al eje z como muestra la Figura de planteamiento del Ejemplo.
La colina inclinada es una lı́nea recta que intersecta al origen del sistema coordenado y; en conse-
cuencia, la ecuación que la describe es:
z ∗ = z ∗(y ∗) = tan β y ∗
donde para establecer diferencia con las coordenadas de la parábola, hemos denotado como (y ∗, z ∗) a
las coordenadas posicionales de un punto sobre esta lı́nea.
El impácto del proyectil sobre la colina inclinada se produce cuando las coordenadas de la parábola
y la lı́nea recta se igualan; es decir cuando: (y, z) = (y ∗, z ∗), o individualmente: y = y ∗ y z = z ∗.
Aplicando esta condición, tenemos:
g
tan φ y − y 2 = tan β y
2v 2 2
0 cos φ

g
y y − (tan φ − tan β) = 0
2v02 cos2 φ
Las raı́ces de esta ecuación son: y = 0, la solución trivial (corresponde al origen del sistema coordenado)
y la solución no–nula aplicable:
2v02 cos2 φ(tan φ − tan β)

y = y∗ = (b)
g
Esta solución luego puede reemplazarse en la ecuación de la parábola o en la ecuación de la recta, para
hallar la correspondiente ordenada: z = z ∗; y el punto de impacto estarı́a plenamente determinado.
La distancia a la cual el proyectil hace impácto sobre la superficie inclinada de la colina se puede
hallar del modo siguiente: De la Figura,
y y 2v 2 cos2 φ(tan φ − tan β)

cos β = ⇒ L= = 0 (c)
L cos β g cos β
Y, evaluando, 2×1002 cos2 30◦ (tan 30◦ − tan 10◦ )
L= = 605, 64 [m]
9, 81 cos 10◦
El determinar la altura máxima perpendicularmente a la superficie de la colina que alcanza el
proyectil en su movimiento requiere de un arduo trabajo de desarrollo algebráico; por ello es que
aquı́ presentaremos una solución aproximada. Asumiendo que el máximo se presenta a la mitad de
la abscisa yá determinada para el punto de impácto: ymáx /2 = y ∗máx /2, con este valor podemos
determinar la diferencia de ordenadas en ambas curvas ∆zmáx = zmáx − z ∗máx , y esta longitud luego
proyectarla hacia la dirección perpendicular a la colina inclinada. Efectuando este procedimiento, se
demuestra que se obtiene:
hmáx ∼
= ∆zmáx cos β = (115, 5 − 54, 6) cos 10◦ = 62 [m]
La solución de este problema puede ser abordado desde una perspectiva diferente. Para ello, su-
pongamos que el observador al tener la libertad de definición del sistema coordenado a utilizar, decide
usar un sistema coordenado cartesiano con origen en la base de la colina inclinada, pero con el eje x
coincidente con su superficie, como muestra la Figura abajo:
 Ahora, el ángulo de salida de proyectil, con referen-
g
 tray. y
cia al eje x, viene determinado por: θ = φ−β = 20◦ .
z
h máx L Este valor nuevo, evidentemente cambiará los da-
v0 tos iniciales de solución a este problema, como por

 =    ejemplo la aceleración de movimiento.
Este parámetro, ahora medido según componentes referidas al nuevo marco referencial serı́a:
(
ay = −g sin θ
~a = ~g = −g sin θ ̂ − g cos θ k̂ ⇒ (ctes.)
az = −g cos θ
Las condiciones iniciales de movimiento ahora serı́an: (

y0 = 0
~r (t0 ) = ~r (0) = ~r 0 = ~0 ⇒
z0 = 0
(
vy0 = v0 cos θ
~v (t0 ) = ~v (0) = ~v 0 = v0 cos θ ̂ + v0 sin θ k̂ ⇒
vz0 = v0 sin θ
Nuevamente, podemos hacer ahora uso de las Ecuaciones (2.43),

 Z tZ τ
y(t) = y + v (t − t ) + ay (µ) dµ dτ

y
 0 0

 0
t0 t0
Z tZ τ

 z(t) = z0 + vz0 (t − t0 ) + az (µ) dµ dτ


t0 t0
Eliminando términos nulos y evaluando las integrales acorde con las caracterı́sticas de las nuevas
componentes cartesianas de la aceleración, se obtiene:
t2
y = y(t) = vy0 t + ay
2
t2
z = z(t) = vz0 t + az
2
En estas ecuaciones paramétricas eliminamos el tiempo para obtener la ecuación geométrica de la
trayectoria de movimiento; entonces de la primera ecuación se tiene:
ay 2
t + vy0 t − y = 0
2
√ r
2
−vy0 ± vy2 +2yay −vy0 vy0
cuyas raı́ces son: t∗ = ay
0
= ay ± ay + a2yy ; la misma que al ser reemplazada en
la otra ecuación proporciona:
az 2 az
z(y) = vz0 t∗ + t∗ = t∗ vz0 + t∗ [t∗ = t∗(y)]
2 2
Cuando el proyectil hace impácto con la colina inclinada: z(y) = 0, y esta condición se satisface si:
t∗ = 0 ó bien: t∗ = −2vz0 /az ; que respectivamente proporcionan las posibles soluciones:
s 2
−vy0 vy0 2y vz
y=0 la solución trivial y, ± + = −2 0
ay ay ay az
siendo que la última arroja como solución:

" 2 2 #
ay vy 0 vz vy 0
y=L= −2 0 −
2 ay az ay
" 2 2 #
−g sin θ v0 cos θ v0 sin θ v0 cos θ
L= −2 −
2 −g sin θ −g cos θ −g sin θ
−v02 sin θ h 2
i
L= (− cot θ + 2 tan θ) − cot2 θ (d)
2g
Evaluando numéricamente,
−1002 sin 20◦ h 2

i
L= (− cot 20◦ + 2 tan 20◦ ) − cot2 20◦ = 604,92 [m]
2×9, 81
Para hallar la altura máxima alcanzada por el proyectil, medida perpendicularmente a la superficie
inclinada de la colina, debemos tratar a la ecuación geométrica obtenida y evaluar para ella máximos
y mı́nimos. Aplicando este procedimiento:
dz dz dt∗
= =0
dy dt∗ dy

ay
(vz0 + az t∗) =0
ay t∗ + vy0
−vz0
que tiene como raı́ces: t∗ = az y t∗ = ∞. La solución t∗ = ∞ proporciona: zmáx = ∞, lo cual no
−vz0
sirve a nuestros propósitos. En cambio, con la otra solución: t∗ = az , se obtiene:
2
−vz20 −v02 sin2 θ v 2 tan θ sin θ

−vz0 az −vz0
zmáx = hmáx = vz0 + = = = 0
az 2 az 2az −2g cos θ 2g
v02 tan θ sin θ

hmáx = (e)
2g
numéricamente: 1002 tan 20◦ sin 20◦

hmáx = = 63,45 [m]
2×9,81
Las soluciones obtenidas mediante este nuevo enfoque del problema, tienen concordancia aceptable
con las soluciones homólogas halladas con el procedimiento tradicional. La discrepancia de valores
numéricos en los resultados finales se debe exclusivamente al uso de un número limitado de cifras
decimales que se truncaron solamente a dos cifras significativas. >
Para finalizar esta serie de situaciones problemáticas que se resuelven con los conceptos básicos de
la cinemática de la partı́cula, concluyamos esta parte con el siguiente:
Ejemplo 2.8.
z El movimiento inicial de la trayectoria del centro de masa
y. de un misil teledirigido lanzado desde un submarino, es
tra
regulado por la relación: z =trayky−b,
. donde k, b ctes. como
z (y,z)
se muestra en la Figura adjunta. Si la aceleración a lo
r z=ky-b largo de la trayectoria está dada por la relación: ~a = c ~r ;
suponiendo que el

proyectil parte del reposo, determinar:

 
 sup. y
y
(a) La expresión

 que establece su rapidez instantánea en


función de su ubicación angular φ respecto a la superficie
mar del mar, (b) la rapidez instantánea con la cual el misil
inicia su movimiento de vuelo en el aire.
> Solución
Supongamos que el instante inicial de observación es tomado como: t0 = 0, y el movimiento se inicia
desde el punto (y0 , z0 ) = (0, −b); de modo que las condiciones iniciales de movimiento son:
~r (t0 ) = ~r (0) = ~r 0 = −b k̂ y ~v (t0 ) = ~v (0) = ~v 0 = ~0
siendo las magnitudes de éstos vectores condiciones iniciales: r0 = b y v0 = 0, respectivamente.

De la Figura, obtenemos las relaciones:
y = r cos φ, z = r sin φ donde φ = φ(t) y r = ||~r ||

que remplazadas en la ecuación de la trayectoria de movimiento: z = ky − b, proporciona:
r sin φ = k r cos φ − b
b b b
de aquı́: sin φ = k cos φ − ⇒ = k cos φ − sin φ ⇒ r=
r r k cos φ − sin φ
El vector posición en un instante genérico, durante la fase de movimiento será:
~r = y ̂ + z k̂ = r cos φ ̂ + r sin φ k̂ φ = φ(t)
siendo: r = ||~r || del valor que establece la ecuación precedente, en términos de φ.

La relación proporcionada en el planteamiento del problema, indica que existe proporcionalidad
entre los vectores posición y aceleración acorde con la ley lineal: ~a = c ~r ; relación que evaluada
modularmente proporciona: a = c r, lo que se traduce en que las magnitudes de estos vectores están
en idéntica proporcionalidad. Además, la existencia de una expresión de este tipo nos sugiere que
utilicemos la relación cinemática integral de caracterı́stica modular que relaciona las magnitudes de
velocidad y aceleración asociadas a un determinado tramo de trayectoria recorrida por la partı́cula.
Entonces, de la relación básica:
dv a
= ⇒ v dv = a dr = c r dr
dr v
e, integrando esta última relación incorporando unos cambios de variables necesarios,
Z v Z r
1 2 2 c 2 2
γ dγ = c µ dµ ⇒ 2 (v − v0 ) = 2 (r − r0 )
v0 r0
b2 2

2 2 2 2 2 1 − (k cos φ − sin φ)
v = c (r − b ) = c − b = cb
(k cos φ − sin φ)2 (k cos φ − sin φ)2
de donde: √ 1 − (k cos φ − sin φ)2 1/2

v=b c (a)
(k cos φ − sin φ)2
Ésta ecuación determina la rapidez instantánea del centro de masa del misil, en función de la posición
angular del mismo con relación a la superficie del agua, como muestra la Figura de planteamiento del
problema.
La rapidez instantánea con la cual el misil inicia su movimiento de vuelo en el aire, se obtiene del
resultado anterior imponiendo la condición φ = 0, que especifica la posición angular en la cual este
objeto emerge del agua; por consiguiente:
1/2
√ 1 − k2

v(φ = 0) = v ∗ = b c
k2
bp
v∗ =
c (1 − k 2 ) (b)
k
Este Ejemplo muestra claramente la importancia de analizar los datos proporcionados, que en el
análisis son asumidos como conocidos, para poder escoger correctamente las relaciones cinemáticas
pertinentes que nos lleven hacia la solución del problema de la manera más directa. Desafortunada-
mente, no existe una regla procedimental general para este efecto debido a la enorme variedad de
hipotéticos casos posibles asociados con la cinemática de la partı́cula. Por ello, solo queda la tarea
de una abundante práctica en la solución de problemas, que otorgarán al final de un arduo trabajo
intelectual, la intuición de un simple y puro ‘séptimo sentido’ que solamente posee un sobresaliente
ingeniero. >
La utilización del sistema coordenado cartesiano rectangular es la más natural, además de la ventaja
de su simplicidad. Las relaciones cinemáticas tanto diferenciales como integrales escritas en compo-
nentes según este sistema tienen la propiedad de mantener el aspecto matemático de las expresiones
de definición más generales. Además, otra caracterı́stica notable de estas relaciones es la naturaleza
‘desacoplada’ de los movimientos en las direcciones x, y y z. En otras palabras, ninguno de los paráme-
tros de movimiento para una dirección aparecen en las otras componentes. Una manera de tratar este
resultado conceptualmente es pensar que se trata de una superposición de movimientos rectilı́neos (i.e.
de lı́nea–recta). Pero, no se debe inferir de esta observación que los movimientos en las tres direcciones
son independientes. Por ejemplo, la componente de aceleración en una dirección podrı́a ser una función
de otra coordenada asociada con otra dirección distinta.
Como Usted podrı́a conjeturar, la sencillez de esta formulación limita su utilidad. Las situaciones
prácticas en las que el movimiento está dado en términos de direcciones fijas no son abundantes. Como
vimos, la situación más común involucra el movimiento de proyectiles cerca de la superficie terrestre.
En tal caso la fuerza de peso propio es considerada que actúa según la dirección vertical descendente,
que quiere decir que la aceleración gravitatoria es siempre descendente. Incluso este caso colapsa en el
análisis cuándo se desea tratar el movimiento con más exactitud. Por ejemplo, como yá fué tratado,
si uno desea considerar la resistencia aérea, la fuerza de fricción generada por el aire circundante
está siempre en sentido contrario a la velocidad. Tal fuerza es descrita fácilmente en variables asociadas
con la trayectoria de movimiento como: −Fr êt actuando según dirección tangencial negativa.
La descripción del movimiento del proyectil en términos de coordenadas cartesianas también tropie-
za con dificultades cuando el movimiento cubre un rango de extensión muy largo, como con proyectiles
balı́sticos inter–continentales. Entonces, la fuerza gravitacional está siempre dirigida hacia un punto
fijo (el centro del globo terráqueo), en lugar de tener una dirección fija. Una descripción cinemática
que use coordenadas curvilineas es más apropiada para este tipo de problema (estas coordenadas serán
mostradas posteriormente).
2.6. Movimiento angular

En el estudio general de la cinemática, a menudo es necesario analizar los cambios de orientación
espacial o rotación que tiene un segmento rectilı́neo en el transcurrir del tiempo; que por ejemplo,
podrı́a conectar dos partı́culas de un cuerpo rı́gido en movimiento espacial. Para ello, consideremos el
segmento rectilı́neo op de longitud invariable (éste no es requisito restrictivo, ya que no estudiaremos
el cambio que pudiera ocurrir en la magnitud de su longitud) que tiene cierta orientación espacial al
tiempo t; y luego de transcurrido un intervalo de tiempo pequeño ∆t se muestra como el segmento
o’p’, el mismo que tiene una orientación espacial diferente, como se aprecia en la Figura 2.18(a).
P’
t+t
8 t+t
mo
P’
v. ro
t
t.
O’ t 



  P

P



O’
O
O ref
(a) Orientación en instantes diferentes (b) Superposición de orientaciones
Figura 2.18: Cambio de orientación espacial de un segmento rectilı́neo
En la Figura 2.18(b), mostramos a este segmento con uno de sus extremos coincidentes en un
punto común asumiendo que las rectas que contienen a ambos segmentos efectivamente se intersectan
2.6. MOVIMIENTO ANGULAR 63
precisamente en dicho punto (esto ocurre solamente si ∆t → 0). Además, implı́citamente también se
define un plano espacial en el cual ocurre el cambio de orientación espacial de este segmento rectilı́neo.
Para establecer la medida de orientación espacial del segmento lineal de interés, tracemos una recta
referencial que pase por el punto de intersección y midamos el ángulo subtendido por éste segmento
con esta recta referencial, como la orientación espacial instantánea del segmento lineal de interés.
Con las consideraciones previas, la orientación espacial del segmento op al instante t se especifica
mediante el ángulo φ; y la orientación del segmento o’p’ mediante φ+∆φ. En la configuración secuencial
de orientación espacial mostrada en la Figura 2.18(b), apreciamos que el segmento considerado tiene un
movimiento de rotación plano (alrededor de un eje hipotético que pasa a través de o, y es perpendicular
al dibujo), de sentido anti–horario en el caso particular que estamos tratando.
El movimiento asociado con un cambio de orientación espacial de un segmento rectilı́neo cualquiera
es comúnmente llamado ‘movimiento angular ’. La orientación que este segmento posee respecto de una
recta referencial, define lo que se denomina ‘posición angular instantánea’ φ = φ(t). Además, sabemos
que la variación o cambio en la posición define lo que establecimos como desplazamiento, en términos
generales. En consecuencia, el ‘desplazamiento angular ’ ocurrido y asociado con el intervalo de tiempo
∆t, es definido como:
∆φ = φ(t + ∆t) − φ(t) (2.49)
La tasa de variación del cambio de posición angular en el transcurrir del tiempo determina la deno-
minada ‘rapidez media o promedio’ mediante el cociente de estas cantidades, del modo aquı́ indicado:
∆φ
<ω > = (2.50)
∆t
Si efectuamos ahora el paso al lı́mite, cuando ∆t → 0; de la rapidez media o promedio, tendremos:
∆φ
lı́m < ω > = lı́m
∆t→0 ∆t→0 ∆t
males (∆t # dt y ∆φ # dφ), y vemos que aparece la definición formal de derivada temporal, que se
identifica con la función que define la rapidez angular en el transcurrir del tiempo ω = ω(t). Entonces,
en base al anterior proceso de paso al lı́mite, se define la ‘rapidez angular instantánea’, al instante t,
como:
dφ
ω(t) = = φ̇ (2.51)
dt
Esta función existirá siempre y cuando, la posición angular sea temporalmente variable acorde con una
descripción conocida φ = φ(t).
En la Sección 2.1 vimos que a la rotación o desplazamiento angular elemental de magnitud infinitesi-
mal, se le puede atribuir condición de caracterı́stica vectorial. Recordemos que el ‘vector desplazamiento
angular infinitesimal ’ dφ ~ tiene magnitud igual al valor del ángulo dφ que representa, dirección normal
al plano en el cual ocurre la rotación elemental, y sentido dado por la regla de mano derecha.
En la Figura 2.19 apreciamos al vector desplazamiento angular infinitesimal, asociado con un des-
plazamiento dφ del segmento rectilı́neo rotante op. Si denotamos con n̂ al vector unitario normal al
plano en el que se produce el movimiento angular o rotacional del segmento rectilı́neo, entonces del
modo habitual podemos escribir:
dφ~ = ||dφ||
~ n̂ = dφ n~
Si la Ecuación (2.51) la convertimos en una relación de tipo vectorial, incorporamos éste vector,
y de ese modo tendremos la definición del denominado ‘vector velocidad angular instantánea’, el cual
establece una medida especı́fica de la variación temporal de la posición angular, respecto a una recta
espacial referencial, del segmento rectilı́neo de interés.
~
dφ
~ =
ω (2.52)
dt
b(t) b (t+
e dt) db/dt
e





d
n d Plano
oo’ rotac.
P’
P
Figura 2.19: Vectores del movimiento angular
dφ n̂ dφ
~ =
ω = n̂
dt dt
~ = φ̇ n̂ = ω n̂
ω (2.52a)
donde ω = φ̇ = ||~ω || es la rapidez angular instantánea, que resultarı́a ser la magnitud o módulo del
vector velocidad angular instantáneo.
Por todo el proceso de definición elaborado en estos últimos párrafos, resulta evidente que el vector
velocidad angular resulta ser paralelo al vector desplazamiento angular elemental o infinitesimal: ω ~
~ kdφ,
en cualquier instante. Esta caracterı́stica geométrica también es mostrada en la Figura 2.19.
En el caso de movimiento general tridimensional, es razonable imaginar que el plano de rotación
podrı́a cambiar de orientación espacial en el transcurrir del tiempo, ası́ como también la magnitud
del vector velocidad angular. Por tanto, es necesario disponer de un procedimiento para medir las
variaciones temporales del vector velocidad angular.

(t+t)
(t)
(t+t)
P ’’
 P’
O
(t) P
Figura 2.20: Vector variacion de velocidad angular
En la Figura 2.20 mostramos un esquema interpretativo de posibles variaciones que pueden acon-
tecer en el vector velocidad angular instantánea, debido al cambio de su orientación espacial y su
~ (t), y al instante t + ∆t tiene valor ω
magnitud. Si al instante t el vector velocidad angular es ω ~ (t + ∆t);
entonces el vector cambio o variación del vector velocidad angular que ocurre asociado al intervalo de
tiempo ∆t transcurrido entre estos eventos se define mediante:
∆~ ~ (t + ∆t) − ω
ω=ω ~ (t) (2.53)
La valoración de la variación o cambio de la velocidad angular en el transcurrir del tiempo determina
la denominada ‘aceleración angular media o promedio’ mediante el cociente de estas cantidades, del
modo aquı́ indicado:
∆~
ω ~ (t + ∆t) − ω
ω ~ (t)
<α~ >= = (2.54)
∆t ∆t
Si efectuamos ahora el paso al lı́mite, cuando ∆t → 0; de la aceleración angular media o promedio,
tendremos:
∆~ ω
~ > = lı́m
lı́m < α
∆t→0 ∆t→0 ∆t
Sabemos que cuando ocurre el paso al lı́mite, las cantidades de incremento se convierten en cantidades
infinitesimales (∆t # dt y ∆~ ω # d~ ω ), y vemos que aparece la definición formal de derivada temporal
de la función que define al vector velocidad angular ω ~ = ω ~ (t). Entonces, con las consideraciones
efectuadas, se define el ‘vector aceleración angular instantánea’, al instante t, como:
d~
ω
~ (t) =
α ~˙
=ω (2.55)
dt
El vector variación o cambio infinitesimal de velocidad angular: d~ ω puede, como cualquier otro
vector, ser escrito como producto de su magnitud y el vector unitario que lo direcciona. Si denominamos
como êα al vector unitario direccional, tenemos:
ω = ||d~
d~ ω || êα = dω êα
Expresión que al ser reemplazada en la ecuación anterior, da como resultado:

d~
ω dω êα dω
~ (t) =
α = = êα
dt dt dt
y, en consecuencia: dω
~ (t) =
α êα = ω̇ êα = α êα (2.56)
dt
donde se interpreta: α = ω̇ = dω/dt = ||d~ ω ||/dt, como la magnitud del vector aceleración angular y êα
como su vector unitario direccional.
En la Figura 2.20 apreciamos una representación gráfica del proceso de variación del vector ve-
locidad angular instantánea, de donde proviene el vector aceleración angular α ~ . Con claridad vemos
que el vector cambio ∆~ ω ∦ ω̂, y en consecuencia el vector aceleración angular promedio, no es paralelo
al vector velocidad angular; y de ello se infiere que, en general, los vectores aceleración angular y
velocidad angular instantáneas no son paralelos !.
La situación excepcional en la cual los vectores: dφ, ~ ω ~ yα ~ son colineales y por tanto paralelos,
ocurre solamente si el movimiento angular del segmento rectilı́neo es plano, u ocurre de modo que el
plano de rotación del segmento rectilı́neo considerado, permanece invariable en su orientación espacial
en el transcurrir del intervalo de tiempo de interés del fenómeno rotacional que se analiza. Un ejemplo
de un caso posible de esta singular caracterı́stica que tienen los vectores cinemáticos del movimiento
angular, se presenta para un segmento lineal que sea trazado en la cara de una polea o disco que
rota alrededor de un eje que pasa por su centro; en tal caso, todos los vectores cinemáticos serán y
permanecerán con orientación perpendicular a dicha cara durante todo el tiempo mientras gire la polea
solidariamente con el eje en el cual se acopla.
2.6.1. Relaciones cinemáticas del movimiento angular

La descripción completa de la cinemática de movimiento de un segmento rectilı́neo que cambia
su orientación espacial en el transcurrir del tiempo, se hace efectiva cuando se establecen relaciones
funcionales que permitan determinar el valor de las variables cinemáticas en cualquier instante durante
la fase de movimiento. Esto significa el conocimiento de la posición angular como función del tiempo,
descrita por: φ = φ(t), el vector velocidad angular instantánea: ω ~ = ω ~ (t) y el vector aceleración
~ =α
angular instantánea: α ~ (t). Resulta además intuitivo pensar que estas variables cinemáticas no son
independientes entre sı́, sino que necesariamente deben existir expresiones que las relacionen.
Usted habrá apreciado, amable lector, que toda la serie anterior de conceptos y definiciones efec-
tuadas, relacionadas con el movimiento angular de un segmento rectilı́neo, tienen completa similaridad
con aquella serie homóloga desarrollada para el análisis del movimiento de traslación espacial de una
partı́cula.
Por ello, podemos aprovechar esta caracterı́stica para efectuar una analogı́a entre las variables
cinemáticas utilizadas en ambas descripciones. Entonces, por similitud, podemos establecer analogı́a
directa entre los diferentes elementos simbólicos utilizados (todos ellos temporalmente variables) que
representan a las variables fı́sicas cinemáticas, para establecer correspondencia entre ellas. Este proceso
de identificación por semejanza o similitud es resumida en la Tabla 2.1.
Tabla 2.1: Analogı́a entre variables cinemáticas
Movimiento
Parámetro Traslación Rotación
Posición ~r φ (∗)
Desplazamiento ∆~r ∆φ (∗)
Desp. infinitesimal d~r dφ~
Velocidad ~v ω~
Vel. infinitesimal d~v d~
ω
Aceleración ~
a α~
(∗) Variables de magnitud finita, que no se consideran ser

cantidades con caracterı́stica vectorial.
La base comparativa utilizada como criterio de correspondencia entre variables cinemáticas, pro-
viene de las definiciones básicas que fueron establecidas para ellas y el conocimiento previo de algunos
conceptos rudimentales que se posee y se reconocen durante el seguimiento de todo el texto literal que
explica el desarrollo de estos conceptos. Es relevante hacer notar que un par de variables cinemáticas
de movimiento angular no mantienen la caracterı́stica de naturaleza original de aquellas variables si-
milares de movimiento traslacional de las cuales proceden por analogı́a.
Relaciones cinemáticas diferenciales del movimiento angular
Utilizamos el denominativo diferenciales en el subtı́tulo precedente para enfatizar que las relaciones
entre las variables cinemáticas angulares que serán presentadas, apelan a la utilización del operador de
derivación (tanto temporal como espacial); de ahı́ el nombre que se presenta en el subtı́tulo anterior.
En base a la Tabla 2.1, podemos ahora establecer las relaciones existentes entre las variables ci-
nemáticas asociadas con el movimiento angular sin ningún tipo de detalle deductivo, tomando como
referencia aquellas relaciones que fueron establecidas para el movimiento de traslación espacial de la
partı́cula; utilizando en este proceso las analogı́as aquı́ establecidas.
Mov. traslación Mov. rotación

d~r (t) ~
dφ(t)
~v (t) = # ~ (t) =
ω (2.57a)
dt dt
d~v (t) d~
ω (t)
~a(t) = # ~ (t) =
α (2.57b)
dt dt
d2~r (t) ~
d2 φ(t)
~a(t) = # ~ (t) =
α (2.57c)
dt2 dt2
a dv α dω
= # = (2.57d)
v dr ω dφ
Como apreciamos en las relaciones anteriores, tres de ellas conservan la naturaleza vectorial de las
relaciones homólogas; en cambio, la última relación, obtenida también por analogı́a, es una expresión
de tipo escalar entre las magnitudes de los vectores inplı́citamente involucrados en ésta fórmula, como
también lo es la expresión primaria de la cual procede.
Relaciones cinemáticas integrales del movimiento angular

Seguramente que al leer el subtı́tulo de esta Sección, intuyó que las relaciones entre variables ci-
nemáticas a ser desarrolladas necesariamente deberán involucrar al operador de integración temporal
y también espacial. No está errado en esta inicial apreciación; y efectivamente aquı́ presentaremos
fórmulas matemáticas donde intervienen las variables cinemáticas angulares conectadas en su interre-
lación mediante sı́mbolos de integración.
A continuación, por procedimiento de analogı́a directa, y sin efectuar ningún tipo de proceso de-
ductivo de las fórmulas que mostramos, presentamos las denominadas relaciones cinemáticas integrales
del movimiento angular :
Mov. traslación Mov. rotación

Z t Z t
~r (t) = ~r 0 + ~v (τ ) dτ # φ(t) = φ0 + ω dτ (2.58a)
t0 t0
Z t Z t
~v (t) = ~v 0 + ~a(τ ) dτ ~ (t) = ω
# ω ~0 + ~ (τ ) dτ
α (2.58b)
t0 t0
Z tZ τ Z tZ τ
~r (t) = ~r 0 + ~v 0 (t − t0 ) + ~a(µ) dµ dτ # φ(t) = φ0 + ω0 (t − t0 ) + α(µ) dµ dτ (2.58c)
t0 t0 t0 t0
Z r Z φ
2 2 2 2
v = v0 + 2 a(µ) dµ # ω = ω0 + 2 α(µ) dµ (2.58d)
r0 φ0
En las relaciones anteriores, t0 denota el instante inicial de observación y las condiciones iniciales de
movimiento (valoradas en ese instante) son identificadas como:
)
φ(t = t0 ) = φ(t0 ) = φ0
c.i. de mov. angular
~ (t = t0 ) = ω
ω ~ (t0 ) = ω
~0
Además, debemos notar que una sola de las relaciones vectoriales primarias mantiene esta ca-
racterı́stica en su transformación por analogı́a hacia el movimiento angular. Esto es debido a que
previamente enfatizamos el hecho de evitar incurrir en un error grosero al considerar ciertas variables
cinemáticas del movimiento angular que no tienen sustento de mantener caracterı́stica vectorial en el
proceso de analogı́a (véase la nota al pie de la Tabla 2.1). Sin embargo, el aspecto matemático de las
expresiones vectoriales desde las cuales proceden se mantiene sin alteración alguna, como se puede
demostrar si se efectúa el formalismo de deducción pertinente. La última relación, al igual que aquella
de la cual proviene, es una expresión entre las magnitudes de los vectores implı́citamente involucrados
en dicha fórmula.
Ejemplo 2.9.
El sistema de hélices de un helicóptero mostrado en la Fi-

 gura, tiene todas sus láminas placa rotando con rapidez
P angular gobernada por la ley: ω(t) = ω0 1 − e−k t , donde:
ω0 = 2200 [rpm], k = π/8 [rad/seg] y el tiempo t [seg].
O
R Efectuar la descripción completa de la cinemática de mo-
vimiento angular de cualquier lámina de este sistema de
hélices, bosquejando las gráficas de sus variables cinemáti-
cas en función del tiempo. Determinar ası́mismo el tiempo
que tarda el rotor motriz del sistema para que las hélices
alcancen el 95 % de su velocidad angular de régimen nominal. Hallar la magnitud de todas las varia-
bles cinemáticas en dicho instante. Si la longitud de todas las láminas es de 2,2 [m], determinar en el
instante previamente hallado las magnitudes de la rapidez y aceleración de movimiento de un punto p
que se encuentre ubicado en el extremo libre de cualquiera de las hélices.
> Solución
Consideremos el segmento axial de simetrı́a de cualquiera de las placas lámina de una hélice componente
del sistema, como un segmento rectilı́neo op rotante, el cual gira barriendo el área de un cı́rculo de radio
idéntico a la longitud que posee. Por esta condición, resulta evidente que en un instante determinado,
los vectores: desplazamiento angular elemental dφ, ~ velocidad angular ω ~ y aceleración angular α ~ , serán
todos colineales y por tanto paralelos; teniendo todos ellos como vector unitario direccional al versor
normal n̂ que instantáneamente es perpendicular a la superficie del cı́rculo mencionado. Por esta razón,
será completamente válido efectuar un tratamiento de caracterı́stica puramente escalar.
La rapidez angular instantánea está especificada mediante:

1
ω = ω(t) = ω0 1 − e−k t = ω0 1 − k t

(a)
e

 Si adoptamos el valor: t0 = 0 como el instante inicial de ob-
servación, entonces podemos notar a partir de la anterior re-
0
lación que: ω(t0 = 0) = ω(0) = 0, es decir que el sistema parte
 desde el reposo. También notemos que para un tiempo rela-
tivamente muy largo (t → ∞), el sistema alcanza su régimen
  t
de velocidad angular nominal, que en el caso presente serı́a:
ω(t → ∞) ∼ = ω(∞) = ω0 . Este comportamiento indica que el
0
t t valor ω0 es asintótico para la función que describe la variación
temporal de la rapidez angular, la misma que tiene crecimiento
exponencial. Un bosquejo de ω = ω(t) se aprecia en la Figura.
dω
La aceleración angular se relaciona con la rapidez angular mediante: α = dt = ω̇, y en virtud que
conocemos la variación temporal de la velocidad angular podemos evaluar la aceleración angular por
simple proceso de derivación temporal:
d α0
ω0 1 − e−k t = ω0 k e−k t = α0 e−k t = k t

α = α(t) = (b)
dt e
Esta función tiene comportamiento decreciente exponencial en el transcurrir del tiempo, comenzando
en el valor: α(t0 = 0) = α(0) = α0 = ω0 k, y con valor asintótico final: α(t → ∞) ∼ = α(∞) = 0. Estos
valores nos permiten bosquejar la gráfica correspondiente.
La posición angular en cualquier instante φ = φ(t), puede ser hallada fácilmente partiendo de la
dφ
definición de rapidez angular: ω = dτ (0 6 τ 6 t), donde hemos efectuado un cambio de variable por
las razones yá explicadas. Si asumimos que al instante inicial el segmento rectilı́neo está contenido en
la recta referencial respecto de la cual se mide la posición angular [véase la Figura 2.18(b)], se tiene:
φ(t0 = 0) = φ(0) = 0. Si la relación que define la rapidez angular se manipula e integra:
φ(t) t t
e−k τ
Z Z
−k τ

dφ = ω0 1 − e dτ = ω0 τ+
0 0 k 0
1 − e−k t

φ(t) = ω0 t − (c)
k
Esta función comienza con valor nulo y crece indefinidamente casi de modo lineal, con reducción de
valor en cualquier instante debido al término exponencial decreciente presente. Estas consideraciones
nos permiten efectuar el bosquejo de la gráfica requerida.


 


0




t


t


0 0
t t t
 t
La velocidad angular de régimen contı́nuo ya determinamos que es ω0 ; el tiempo necesario que debe
transcurrir hasta que la velocidad angular alcance el 95 % de este valor puede calcularse del modo
siguiente: Sea t∗ el tiempo requerido para esta condición, y sea ω ∗ = 0, 95 ω0 . Si se reemplazan estos
valores en la Ecuación (a), tendremos:
∗
∗ ω∗
ω ∗ = ω0 1 − e−k t ⇒ e−k t = 1 −
ω0
∗

−1 ω
t∗ = ln 1 − (d)
k ω0
Para evaluar numéricamente este resultado, es necesario previamente compatibilizar unidades de me-
rev 2π rad 1 min rad
dida; para ello: ω0 = 2200 min × 1 rev × 60 seg = 230,4 seg . Entonces, remplazando datos numéricos en
la Ecuación (d) se obtiene:
−1
t∗ = ln (1 − 0,95) = 7,63 seg
π/8
Ahora, resulta elemental calcular el valor de las variables cinemáticas angulares a este instante; ya
que simplemente debemos reemplazar valores numéricos en las Ecuaciones (a), (b) y (c) establecidas
previamente. Entonces, ∗
ω ∗ = ω(t∗ ) = ω0 1 − e−k t = 2090 rpm
∗ rad
α∗ = α(t∗ ) = ω0 k e−k t = 11,52
seg2
∗
1 − e−k t

φ∗ = φ(t∗ ) = ω0 t∗ − = 191,06 rev
k
Evaluar la rapidez y aceleración de movimiento de un punto cualquiera P que se halle ubicado en
el extremo libre de una de las hélices, es una tarea algo más complicada.
et
tray. P Calcularemos la rapidez y aceleración de movimiento del
punto p en el instante en el cual t = t∗ = 7,63 seg. El vector
posición del punto de interés está definido mediante:
P
r , ~r = −
→
op = ||~r ||ê = R ê (e)
donde R cte. y ê = ê(t) es el vector radial unitario direccional
v o
asociado temporalmente variable, ya que el segmento op que
e
a direcciona está en movimiento rotacional o angular.
R La velocidad es por definición:
~v = ~r˙ = R ê˙
Como ||ê|| = 1, la derivada temporal de este vector de módulo
constante estará determinada por la Ecuación (2.8):
ê˙ = ω
~ ×ê (f)
donde, ω~ es el vector velocidad angular instantánea de cambio de dirección del vector unitario rotante
ê, que en este caso particular coincide con la velocidad angular que tienen las hélices. Ası́, resulta:
~v = R ω
~ ×ê (g)
Si ahora, denotamos por n̂ al vector normal unitario de sentido saliente al plano del dibujo; podre-
~ = ||~
mos escribir: ω ω || n̂ = ω n̂, y reemplazando en la Ecuación (f) para evaluarla,
~v = R ω n̂×ê = R ω êt
donde êt es vector unitario tangente a la trayectoria de movimiento (perpendicular a la dirección radial
instantánea; véase la Figura).
Como sabemos, la rapidez es la magnitud del vector velocidad, por tanto:
v = ||~v || = R ω
Cuando esta relación es evaluada al instante t = t∗ (ω = ω ∗ = 218,86 rad/seg), obtendremos como
resultado:
m
v ∗ = R ω ∗ = 481,5
seg
La aceleración del punto p al instante t = t∗ puede obtenerse derivando la expresión planteada para
el vector velocidad en la Ecuación (g). Entonces, derivando temporalmente:

~a = ~v˙ = R ω~˙ ×ê + ω
~ ×ê˙ = R [~ ~ ×(~
α×ê + ω ω ×ê)]
~ = ||~
Pero, α α||n̂ = α n̂ y ω
~ = ω n̂, de modo que yá es posible evaluar la relación anterior;
~a = R [α n̂×ê + ω n̂×(ω n̂×ê)] = R α êt + ω 2 n̂×êt

~a = R α êt − R ω 2 ê (h)
Como estas componentes están en cuadratura, la magnitud debe ser evaluada aplicando la fórmula de
Pitágoras; entonces en el instante de interés se tendrá:
p m
a∗ = ||~a∗ || = R α∗ 2 + ω ∗ 4 = 9,61×106
seg2
Los valores de rapidez y aceleración hallados para cualquier punto extremo de las hélices, tienen mag-
nitudes muy elevadas, lo cual explica la fuerte tendencia de estos elementos (las hélices) a inducir
vibración en todo el aparato (el helicóptero) debido a su funcionamiento con valores extremos. >
En el Ejemplo que terminamos de resolver, debe notarse la extrema importancia de potencial
aplicación de los conceptos desarrollados en la Sección 2.1: “Detalles de la derivación temporal”, lo
cual sugiere un detenido y profundo estudio de su contenido.
Ejemplo 2.10.
Una partı́cula que parte desde el reposo, se mueve a



 lo largo de una hélice cilı́ndrica de radio R conoci-
tray. do; y lo hace con rapidez angular ω constante medida
R
con respecto al eje de simetrı́a axial de la hélice con
el sentido indicado. En su movimiento ascendente, es-
tray.
p
y y te cuerpo puntiforme tiene paso de avance vertical p

 de magnitud invariable. Para el movimiento espacial
z p 
R
descrito de esta partı́cula, hallar la posición, velocidad
y aceleración para cualquier instante genérico. Hallar
r x
z también la magnitud de estos vectores cinemáticos en
y x el instante en el cual la partı́cula ya ha dado 1 43 vueltas
x


 durante su recorrido a lo largo de esta curva tridimen-
sional.
> Solución
Utilizaremos un sistema coordenado cartesiano rectangular para efectuar el análisis, superponiendo el
origen de este sistema con el centro del cı́rculo base de la hélice. Como es habitual el eje z se escoge
coincidente con la dirección vertical. Los ejes x y y perpendiculares al eje yá definido se establecen de
modo que sus vectores unitarios direccionales cumplan la relación básica: ı̂×̂ = k̂; además que hacemos
que la partı́cula inicie su movimiento desde un punto ubicado sobre el eje x como se muestra.
Si logramos establecer relaciones funcionales para las coordenadas cartesianas dependientes del
tiempo que describan paramétricamente la trayectoria de movimiento, el problema planteado es-
tará prácticamente resuelto.
En la Figura, con algo de imaginación, podemos apreciar que la velocidad angular del movimiento
rotacional del vector posición es la misma con la cual rota su proyección en el plano horizontal x–y
efectuando el barrido del cı́rculo base. Por tanto, de la definición de rapidez angular, tenemos:
dφ
ω= ⇒ dφ = ω dt
dt
Asumiendo como instante inicial de observación: t0 = 0, tendremos que φ(t0 ) = φ(0) = 0. Con esta
condición podemos efectuar la integración de la anterior expresión (efectuando en el proceso un cambio
de variable que es necesario).
Z φ Z t Z t
dφ = ω dτ = ω dτ ⇒ φ = φ(t) = ω t
0 0 0
De la Figura en el diagrama a la derecha, que es la vista superior de la situación en análisis,

obtenemos:
x = R cos φ ⇒ x(t) = R cos ωt (a1)

y = R sin φ ⇒ y(t) = R sin ωt (a2)
Como el paso de avance vertical es constante, podemos plantear una relación de proporcionalidad lineal
entre el desplazamiento angular y el desplazamiento vertical, basandonós en el hecho que en una vuelta
completa la partı́cula avanza verticalmente una distancia igual a un paso. Por tanto:
z p p ωt
= ⇒ z(t) = (a3)
φ 2π 2π
Las Ecuaciones (a) en conjunto establecen la descripción paramétrica de la trayectoria de mo-
vimiento en términos de la variable independiente tiempo (parámetro variable). Ahora, estamos en
capacidad de plantear la expresión que define el vector posición instantánea.
p ωt
~r = x ı̂ + y ̂ + z k̂ ⇒ ~r (t) = R cos ωt ı̂ + R sin ωt ̂ + k̂ (b)
2π
Un proceso de derivación temporal secuencial y sucesivo nos proporcionará ahora los vectores
velocidad y aceleración instantáneas,
pω
~v = ~r˙ = R (−ω sin ωt) ı̂ + R (ω cos ωt) ̂ + k̂
2π
pω
~v (t) = −R ω sin ωt ı̂ + R ω cos ωt ̂ + k̂ (c)
2π
~a = ~v˙ = −R ω(ω cos ωt) ı̂ + R ω(−ω sin ωt) ̂
~a(t) = −R ω 2 sin ωt ı̂ − R ω 2 cos ωt ̂ (d)
Se pide también valorar los vectores cinemáticos cuando la partı́cula yá ha recorrido 1 34 = 74 vuel-
tas, equivalentes a 7π
2 rad. Para dicha ubicación, el tiempo de movimiento asociado se obtiene como:
φ 7π
φ = ωt ⇒ t= =
ω 2ω
suponiendo que ω, como es habitual, se mide en unidades de rad/seg. Además, para hacer más sencilla
la evaluación, en ese instante, las funciones trigonométricas involucradas en las relaciones anteriores
adquieren los montos:
7π
sin ωt = sin ω 2ω = sin 7π
2 = −1 y 7π
cos ωt = cos ω 2ω = cos 7π
2 =0
Finalmente, reemplazando en las Ecuaciones (b), (c) y (d), establecidas previamente, los vectores
cinemáticos asumen los valores mostrados a continuación:
7p pω
~r = −R ̂ + 4 k̂ ~v = R ω ı̂ + 2π k̂ ~a = R ω 2 ı̂
Este Ejemplo resuelto nos muestra la simbiosis que es necesaria aplicarse debido a la superposición
de movimientos de traslación espacial y rotación, alrededor del eje axial de la trayectoria; que en este
caso se presentan simultáneamente. >
2.7. Visualización del movimiento

Cuando una partı́cula se mueve de forma contı́nua en el espacio en el transcurrir del tiempo, ocupa
ubicaciones secuenciales y consecutivas a medida que efectúa su recorrido como objeto móvil. Consi-
derando el tiempo como variable contı́nua, la posición descrita por el vector ~r = ~r (t) resulta ser una
relación funcional vectorial, temporalmente variable (asumida también matemáticamente contı́nua). El
conjunto de ubicaciones espaciales secuenciales de la partı́cula al moverse en el recinto tridimensional,
define una lı́nea en el espacio fı́sico a la que como yá dijimos, se denomina ‘trayectoria de movimiento’.
Analı́ticamente, esta curva espacial es trazada por el extremo del vector posición, al variar el mismo
instante a instante durante todo el intérvalo de tiempo de interés del fenómeno de movimiento del
cuerpo puntiforme en análisis. Este aspecto de comportamiento cinemático de la partı́cula se aprecia
gráficamente en la Figura 2.21(a).
v3
trayectoria a3 a2
de movimiento
hodógrafa a1
v2 de movimiento v3
r3
v2
r2 v1
o c
v1
r1
(a) La trayectoria (b) La hodógrafa
Figura 2.21: Gráficas curvilı́neas del movimiento
Ası́, en la Figura 2.21(a), podemos apreciar una visualización del fenómeno de movimiento de
una partı́cula, donde los vectores posición para tres ubicaciones arbitrarias sobre la trayectoria son
indicados para propósitos ilustrativos. Estos vectores están trazados a partir del origen del sistema
coordenado referencial utilizado (el cual no es mostrado, por simplicidad gráfica). Debemos imaginar
que cada intervalo de tiempo correspondiente y asociado a dos vectores posición consecutivos, puede
2.7. VISUALIZACIÓN DEL MOVIMIENTO 73
subdividirse en una serie infinita de instantes a los cuales están asociados sendos vectores posición va-
lorados precisamente en esos tiempos intermedios. Por ello, concluı́mos que el vector posición ‘también
se mueve’, siendo que su extremo traza la lı́nea curva en este espacio fı́sico que genera precisamente
la trayectoria de movimiento. También sabemos que hay un vector velocidad ~v = ~v (t) tangente a la
trayectoria de movimiento que corresponde a cada vector posición y en cada instante, y la relación
entre estas entidades vectoriales es: ~v = ~r˙ . En la Figura 2.21(a), también mostramos los vectores velo-
cidad asociados a los tres vectores posición en las tres ubicaciones discretas espaciales de la partı́cula
en movimiento.
El modo procedimental para efectuar la descripción matemática de la trayectoria de movimiento,
consiste en expresar primero el vector posición en componentes referidas a cualquier sistema coorde-
nado que sea de elección para efectuar la descripción pretendida, con lo que se obtiene un conjunto
de funciones escalares que especifican la variación de las coordenadas posicionales de la partı́cula en el
transcurrir del tiempo. Éste sistema de funciones constituyen las denominadas ‘ecuaciones paramétri-
cas’ de la trayectoria de movimiento. Cuando este sistema es manipulado algebráicamente y se elimina
el parámetro tiempo de ellas, se obtiene una ecuación equivalente de relación entre las coordenadas
posicionales exclusivamente, a la cual se la designa como la ‘ecuación geométrica’ de la trayectoria
de movimiento. Ésta última relación funcional es suceptible de ser mostrada en forma gráfica en el
espacio fı́sico asociado con el sistema coordenado al cual ha sido referido todo el procedimiento que
aquı́ hemos detallado.
Por tanto, la trayectoria de movimiento es la visualización del modo en el cual el cuerpo puntiforme
fı́sicamente ocupa posiciones espaciales secuenciales y contı́nuas, mostrándonos cómo se mueve en el
espacio fı́sico en el transcurrir del tiempo.
Un enfoque adicional para la visualización de la aceleración es mostrado en la Figura 2.21(b),
donde los vectores velocidad son trazados ahora desde un punto arbitrario C. En esta Figura, los
tres vectores velocidad de la Figura 2.21(a) se ponen en un origen común; y nuevamente, como el
movimiento tiene caracterı́stica de continuidad, existirán prácticamente infinito número de vectores
velocidad intermedios entre cada par de vectores velocidad marcados. Este comportamiento induce a
pensar que el vector velocidad al ser también dependiente del tiempo ~v = ~v (t), también ‘se mueve’. Y
es ası́, que en analogı́a de comportamiento con el vector posición, su extremo traza una lı́nea curva que
es llamada: ‘hodógrafa de movimiento’. Las derivadas de estos vectores velocidad serán los vectores
aceleración determinados por: ~a = ~v˙ , los cuales resultarán ser tangentes a la hodógrafa. Ası́, vemos
que el vector aceleración tiene la misma relación con el vector velocidad; como el vector velocidad tiene
con respecto al vector posición.
Ahora bien, la hodógrafa de movimiento no se genera y desarrolla en el espacio fı́sico real, sino en un
espacio hipotético tridimensional (el espacio de velocidades) ténicamente llamado ‘espacio hodográfico’;
porque de hecho, la velocidad de un objeto móvil no es apreciable con nuestros sentidos. Entonces, en
esta instancia debemos apelar a nuestra imaginación y considerar la hodógrafa de movimiento como
una trayectoria virtual, no – real fı́sicamente, que se genera y evoluciona en el espacio hodográfico.
El procedimiento para establecer la descripción matemática de la hodógrafa de movimiento es simi-
lar al método para conseguir la descripción de la trayectoria real que describe la partı́cula, y consiste
en expresar primero el vector velocidad en componentes referidas a cualquier sistema coordenado que
sea de elección para efectuar la descripción deseada, con lo que se obtiene un conjunto de funciones
escalares que especifican la variación de las componentes de la velocidad que tiene la partı́cula en
función del tiempo. Éste sistema también debe ser operativizado algebráicamente para eliminar el
parámetro tiempo de las ecuaciones que componen este conjunto; ası́ se obtiene una ecuación equiva-
lente de relación entre las componentes de velocidad exclusivamente, la cual de hecho es la ‘hodógrafa’
de movimiento. Ésta relación ası́ obtenida, puede ser mostrada gráficamente en el espacio virtual o
hipotético de velocidades, mediante un marco referencial coordenado que tiene como origen al punto
C y ejes asociados que son las componentes de velocidad referidas al sistema coordenado que haya sido
escogido para realizar todo el procedimiento que en éste párrafo ha sido descrito.
Ası́ resultará que en esencia, la hodógrafa de movimiento es la visualización del modo en el cual la
velocidad varı́a de forma secuencial y contı́nua implı́citamente en el transcurrir del tiempo, mostrándo-
nos virtualmente la ‘caracterı́stica de movilidad’ que posee el cuerpo puntiforme durante su recorrido
espacial en el transcurrir del tiempo.
Ejemplo 2.11.
Una varilla rı́gida de longitud L tiene conectados dos émbolos
A y B, uno en la mitad de su longitud y el otro en uno de sus
C
extremos; los mismos que pueden deslizar en rieles estáticas o
L/2
inmóviles que se cruzan en cuadratura como muestra la Figura.
B
El émbolo A se mueve con rapidez variable acorde con la ley
L/2
A  v = v0 sin φ con el sentido indicado (donde v0 cte y φ = φ(t) es la
v posición angular instantánea de la varilla medida con relación
a la dirección horizontal); siendo que en el instante inicial de
observación, la configuración geométrica de la varilla no tenı́a
inclinación alguna. Determinar la trayectoria de movimiento que
tiene el extremo libre C de la varilla y bosquejarla en una gráfica.
Asimismo, también determinar la hodógrafa de movimiento de este mismo punto y mostrarla en un
esquema gráfico.
> Solución
Efectuaremos el análisis de la situación utilizando un sistema cooordenado cartesiano plano (porque el
problema planteado ası́ lo es), haciendo coincidir el plano x–y del mismo con el plano de movimiento.
Escogeremos el origen coincidente con la intersección de las rieles y los ejes del sistema coordenado
según las direcciones centrales de ellas, como indica la Figura aquı́ mostrada cuando la varilla se
encuentra en una configuración genérica.
y La posición instantánea del punto del extremo libre C de
la varilla, por definición viene determinada por:
C # = on
~r C = oc # + nc
#
L/2

~r C = ~r C (t) = L/2 cos φ ı̂ + L sin φ ̂ φ = φ(t) (a)
B
r donde la orientación angular instantánea de la varilla se
L/2
A  x obtiene por el desarrollo que aquı́ presentamos:
o N # = −L/2 cos φ ı̂
~r A = oa
Derivando temporalmente se obtiene la velocidad, que es dato acorde al planteamiento del problema.

~v A = ~r˙ A = −L/2 − sin φ φ̇ ı̂ = L/2 sin φ φ̇ ı̂
y, también: ~v A = v ı̂ = v0 sin φ ı̂. Pero, la velocidad del extremo A debe ser única; por tanto:
2 v0
L/2 sin φ φ̇ = v0 sin φ ⇒ φ̇ = φ̇ = ω, cte
L
es la rapidez angular instantánea ω que tiene la varilla. Desde esta última expresión podemos conseguir
la posición angular instantánea de este cuerpo:
dφ 2 v0
φ̇ = =ω= ⇒ dφ = ω dt
dt L
Integrando entre lı́mites apropiados:
Z φ Z t
2 v0
dφ = ω dt ⇒ φ = ωt = t [φ = φ(t)] (b)
0 0 L
2.7. VISUALIZACIÓN DEL MOVIMIENTO 75
Con este resultado, la Ecuación (a) tiene una expresión completamente explı́cita:
~r C (t) = L/2 cos φ ı̂ + L sin φ ̂ = L/2 cos(2v0 t/L) ı̂ + L sin(2v0 t/L) ̂
En general, sabemos que podemos escribir: ~r C = x ı̂ + y ̂, donde: (x, y) son las coordenadas posi-
cionales instantáneas del punto C; las mismas que en este caso particular están determinadas por:
)
x = x(t) = L/2 cos φ 2 v0 t
φ = φ(t) =
y = y(t) = L sin φ L
Éstas son las ecuaciones paramétricas de la trayectoria de movimiento del punto C. Para hallar la
ecuación geométrica asociada, debemos eliminar el parámetro tiempo; entonces:
2x 2
= cos2 φ
2x

= cos φ L 2x 2 y 2
L
= cos2 φ + sin2 φ = 1

y ⇒ ⇒ L + L
= sin φ y 2 2

L L = sin φ
y De este modo, obtenemos la expresión final:

L
x2 y2
2
+ 2 =1 (c)
(L/2) L
rc que resulta ser la ecuación geométrica de la trayectoria de movi-
miento del punto C, la misma que corresponde a una elipse cen-
trada en el origen con semiejes determinados; la cual se muestra
L/2 L/2 x bosquejada en la Figura adjunta. La linea curva mostrada es tra-
zada con el sentido indicado por el extremo del vector posición
~r C , como sugiere el esquema.
Partiendo de la Ecuación (a), podemos determinar el vector velocidad simplemente derivando tem-
poralmente esta expresión:

~v C = ~r˙ C = L/2 − sin φ φ̇ ı̂ + L cos φ φ̇ ̂
(
φ = φ(t) = 2vL0 t
~v C (t) = −L/2 sin φ φ̇ ı̂ + L cos φ φ̇ ̂ (d)
φ̇ = φ̇(t) = ω = 2vL0 (cte)
Pero, sabemos que la velocidad en componentes rectangulares cartesianas tiene como expresión general:
~v C = vx ı̂ + vy ̂; y por tanto se puede escribir:
−L ω

vx = vx (t) = sin φ 
2 φ = φ(t)
vy = vy (t) = L ω cos φ

De estas ecuaciones, debemos eliminar el parámetro tiempo, lo cual hacemos con el procedimiento
yá mostrado antes;
2 vx 2
= sin2 φ
2 vx

= − sin φ Lω 2 vx 2 vy 2
Lω
= sin2 φ + cos2 φ = 1

vy ⇒ ⇒ Lω + Lω
= cos φ vy 2 2
Lω Lω = cos φ
vy Ordenando la última expresión obtenida, se tiene:

L vy2
vx2
+ =1 (e)
(L ω/2)2 (L ω)2
vc que representa a la hodógrafa de movimiento del punto C, y co-
rresponde también a una elipse centrada en el origen con semiejes
determinados; la cual se muestra bosquejada en la Figura adjunta.
L/2 L/2 La linea curva mostrada es trazada con el sentido indicado por el
vx extremo del vector velocidad ~v C , como sugiere el esquema.
Este Ejemplo es muy singular en las caracterı́sticas del movimiento analizado, ya que la trayectoria
de movimiento es una elipse centrada en el origen de coordenadas del sistema coordenado empleado;
y la hodógrafa de movimiento es también una elipse de similares caracterı́sticas, pero de diferentes
dimensiones. Esta situación es extraordinaria, porque por lo general ambas curvas no tienen similaridad
geométrica; una de ellas puede ser muy diferente de la otra.
Debemos recalcar que la trayectoria de movimiento se genera y desarrolla en un plano fı́sico existente
y real (en el caso presente, el plano x – y); iniciándose el movimiento de la partı́cula en t = 0, en el
punto de coordenadas (x0 , y0 ) = (L/2, 0), circulando luego sobre la elipse con sentido anti–horario.
En cambio, la hodógrafa de movimiento no se genera y evoluciona en un plano fı́sico real, sino en un
plano hipotético de velocidades al que podrı́amos denominarlo ‘plano hodográfico’ (en nuestro caso, el
plano vx – vy ). La partı́cula hipotética que se mueve a lo largo de la hodógrafa inicia su movimiento
en t = 0 desde el punto de coordenadas (vx0 , vy0 ) = (0, Lω), recorriendo luego la elipse virtual con
sentido anti–horario.
Para un instante determinado y especı́fico cualquiera, mostrar que el vector velocidad es tangente
a la trayectoria de movimiento y también mostrar que el vector aceleración es tangente a la hodógrafa
de movimiento. Estos dos últimos aspectos, de cumplimiento completamente general, los dejamos a la
iniciativa de inquietud del lector. >
2.8. Movimiento angular asociado

Cuando una partı́cula se mueve en el espacio a lo largo de una determinada trayectoria, no sola-
mente ocurre este fenómeno de evolución temporal. El vector posición, que orientadamente conecta
al observador con la partı́cula en cuestión, también cambia su condición de orientación, al cambiar
la ubicación espacial del cuerpo puntiforme móvil; ésto lo podemos apreciar en la Figura 2.22(a) que
muestra la secuencia de movimiento entre dos instantes de tiempo infinitesimalmente consecutivos t
y t + dt para dicho vector. Podemos apreciar en esta ilustración que el vector posición asociado con
la partı́cula también se mueve. Este hecho es constatado por un observador inercial, el cual está en
condición de reposo absoluto, el mismo que utiliza un sistema coordenado referencial también inercial;
es decir, de ejes cuyas direcciones espaciales son invariables temporalmente. El sistema coordenado
cartesiano rectangular mostrado en las Figuras 2.22 cumple con estas condiciones.
El movimiento que ocurre con el vector posición es de tipo rotacional alrededor de un punto fijo
del espacio (el observador u origen del sistema coordenado referencial). Este movimiento se produce,
como se vé en la Figura 2.22(a), sobre la superficie lateral de una superficie cónica hipotética, en la
cual el segmento elemental de trayectoria se hace parte de la intersección entre la superficie lateral y
el plano que contiene la base circular de la superficie cónica. Si en los instantes t y t + dt trazamos las
direcciones tangentes a la trayectoria de movimiento, y seguidamente rectas que sean perpendiculares
a estas direcciones; entonces, estas rectas se intersectan en un punto común C del espacio. El origen
del sistema coordenado, las ubicaciones espaciales secuenciales de la partı́cula y el punto de intersec-
ción mencionado, son elementos suficientes para la construcción de la superficie cónica hipotética que
servirá como elemento geométrico circunstancial de ayuda en el análisis que estamos efectuando.
2.8. MOVIMIENTO ANGULAR ASOCIADO 77
 
 eR
C
PIM d P
y.
R
tra
c C
R
tray. d
P
R
z et
dr 

 h
z r
z
r(t)
d
r(t+dt) h
n
r
d 



 n
o er
y y
x y
O
O
(a) Rotación infinitesimal (b) Vectores cinemáticos (c) Vectores posicionales
Figura 2.22: El vector posición rotando espacialmente
Entonces, en el intervalo dt de interés, la partı́cula se mueve sobre un arco circular de longitud

infinitesimal, el cual está contenido en un plano espacial que resultarı́a ser el ‘plano instantáneo de
movimiento’ – PIM, el cual tiene al punto C como el ‘centro instantáneo de movimiento’ que es coinci-
dente con el centro del cı́rculo base de la superficie cónica hipotética yá mencionada, siendo la dirección
OC el ‘eje de rotación instantáneo’ del vector posición; el cual es evidentemente coincidente con el eje
axial de la superficie cónica que estamos considerando.
De todo lo previamente mencionado, entonces, ratificamos que el movimiento que ocurre con el
vector posición r(t) es de tipo rotacional alrededor del eje de rotación instantáneo definido como
previamente lo hicimos; y a éste movimiento se lo denomina: ‘movimiento angular asociado’, en virtud
que el mismo está conectado ı́ntimamente o es adjunto al movimiento principal primario de traslación
espacial de la partı́cula. Entonces, el movimiento angular asociado se debe considerar un movimiento
de tipo secundario; por ser consecuencia dirécta del movimiento primitivo de interés, el cual es para
nosotros el movimiento espacial de la partı́cula.
Ahora, consideraremos que al tiempo t, el vector posición r(t) está contenido en el plano y–z;
y que al transcurrir el intervalo infinitesimal de tiempo dt, éste ‘barre’ un ángulo dβ cambiando
su orientación espacial en su movimiento angular o rotacional. Entonces, el desplazamiento angular
elemental o infinitesimal del vector posición será dβ ~ , el cual se aprecia en la Figura 2.22(b). Ası́, la
velocidad angular instantánea de cambio de dirección espacial del vector posición, estará determinada
mediante:
dβ~
ω~∗ =
dt
siendo este vector perpendicular a la superficie lateral de la superficie cónica (en la cual ocurre el
cambio de su orientación espacial).
El vector desplazamiento elemental o infinitesimal para la partı́cula en movimiento asociado al
intervalo de tiempo de interés dt, está determinado mediante:
d~r = ||d~r || êt = dr êt (2.59)
donde êt es el vector unitario tangente a la trayectoria de movimiento en el instante t. Notemos además
que, a este instante, êt ≡ −ı̂, como se aprecia en la Figura 2.22(c) interpretando lo mostrado en la
Figura 2.22(a).
Pero, de la Figura 2.22(a), podemos apreciar que la magnitud del vector desplazamiento elemental
o infinitesimal está determinado por:
dr = r dβ = R dφ (2.59a)
donde r = ||~r || es la magnitud del vector posición, R el radio del circulo base de la superficie cónica,
y dφ el ángulo que subtiende éste segmento rectilı́neo cuando la partı́cula se mueve hacia la posición
espacial adyascente. Ası́, reemplazando esta última expresión en la Ecuación (2.59):
d~r = r dβ êt = − r dβ ı̂ = − R dφ ı̂
y dividiendo entre el intervalo infinitesimal de tiempo, se obtiene la velocidad instantánea de la partı́cula

móvil, como:
d~r dφ
~v = = −R ı̂ = − R ω ı̂ (2.60)
dt dt
donde, ω = dφ/dt es la rapidez angular instantánea de rotación del vector posición alrededor del eje
axial de la superficie cónica que ya establecimos como elemento geométrico accesorio en este análisis.
~
Si denotamos con ω ~ = ddtφ = dφ
dt n̂ = ω n̂, al vector velocidad angular instantánea con la cual rota
alrededor del eje axial de la superficie cónica el vector posición ~r (t), como su proyección R en el PIM;
con R~ = R êR al vector radio base instantáneo y con h ~ = h n̂ al vector asociado al segmento rectilı́neo
OC de las Figuras 2.22; luego efectuando el siguiente producto vectorial:
~ ×~r = ω
ω ~ + R)
~ ×(h ~ =ω ~ +ω
~ ×h ~ = ω n̂ × h n
~ ×R ~ + ω n̂ × R êR = R ω n̂×êr = − R ω ı̂ (2.61)
Comparando las últimas dos expresiones recién establecidas: Ecuaciones (2.60) y (2.61), llegamos a la
importante conclusión que existe relación entre el movimiento propio de la partı́cula y el movimiento
de su vector posición. Ası́, la expresión recién obtenida relaciona la velocidad instantánea de traslación
de la partı́cula en movimiento, con la velocidad angular del movimiento asociado que tiene su vector
posición; con la fórmula abreviada:
~v = ω
~ ×~r (2.62)
Si derivamos temporalmente esta expresión, obtenemos:
~v˙ = ω ~ ×~r˙ = ω
~˙ ×~r + ω ~˙ ×~r + ω
~ ×~v
Pero, ~v˙ = ~a es el vector aceleración instantánea de la partı́cula en movimiento, ω ~˙ = α ~ es el vector

aceleración angular instantánea del movimiento angular asociado que tiene el vector posición, y el valor
de la velocidad ~v = ~r˙ está determinado por la Ecuación (2.62); por tanto, la última fórmula puede ser
escrita de la manera aquı́ indicada:
~a = α
~ ×~r + ω
~ ×(~
ω ×~r ) (2.63)
Ésta expresión define dos componentes para el vector aceleración, las cuales se pueden escribir
como: (
~at = α
~ ×~r
~a = ~at + ~an (2.63a)
~an = ω
~ ×(~ ω ×~r )
donde ~at es la componente tangencial de aceleración, la cual como su nombre indica tiene dirección
tangencial a la trayectoria de movimiento, y ~an es la componente normal de aceleración, la cual tiene
dirección hacia el centro instantáneo C de la trayectoria de movimiento (o hacia el centro del cı́rculo
base contenido en el PIM). El vector velocidad en el mismo instante, por supuesto, es tangente a la
trayectoria de movimiento; como se aprecia en la Figura 2.23.
Por el anterior análisis, podemos asegurar que en general, los vectores posición, velocidad y acele-
ración instantáneos no son colineales; es decir, todos ellos tienen direcciones espaciales diferentes. El
único caso en el que estos vectores cinemáticos son paralelos, es cuando el movimiento de la partı́cula
corresponde a una trayectoria rectilı́nea.
2.8. MOVIMIENTO ANGULAR ASOCIADO 79


PIM
y.
tra
c
tray. a
an v
at
z
r
o
x y
Figura 2.23: Vectores cinemáticos instantáneos
La relación que describe al vector velocidad instantánea de la partı́cula móvil, según la Ecua-
ción (2.62), también podrı́a haber sido obtenida de modo algo diferente utilizando una concepción
más sencilla y dirécta. En referencia con la Figura 2.22(a), para el intervalo de tiempo dt considerado
podemos aceptar que:
||~r (t)|| ∼
= ||~r (t + dt)|| = r (cte)
es decir, que la magnitud del vector posición absoluta permanece prácticamente invariable en este
pequeñı́simo intervalo de tiempo dt; y por ello, su derivada temporal (vale decir, el vector velocidad
instantánea) puede obtenerse por aplicación de la regla establecida para la derivación temporal de
vectores de módulo constante. Entonces, aplicando este precepto, tendrı́amos:
d~r
~r˙ = ~ ∗ ×~r
= ~v = ω
dt
ya que ω ~ ∗ es el vector velocidad angular instantánea con el cual el vector posición está cambiando su
orientación espacial, como se aprecia en las Figuras 2.22. Además, también observamos que los vectores
~ ∗ y ~r son perpendiculares en el intervalo de tiempo que estamos considerando; por tanto:
ω
dβ dφ
~ ∗ ×~r = ω ∗ r êt =
~v = ω r(−ı̂) = − R ı̂ = − R ω ı̂
dt dt
donde en la parte intermedia hemos utilizado la Ecuación (2.59a), que indica: r dβ = R dφ. Ésta
última expresión es exactamente la misma que nos proporciona la Ecuación (2.60), y por tanto para
la deducción aquı́ efectuada, alternativamente también se debe cumplir:
~ ∗ ×~r
~v = ω (2.64)
Por el desarrollo previo, concluı́mos que la velocidad instantánea de traslación de la partı́cula se
puede valorar por medio de la expresión de identidad reiterada:
~ ∗ ×~r = ω
~v = ω ~ ×~r
la cual implı́citamente nos indica que la velocidad angular de rotación o cambio de orientación espacial
del vector posición ~r , es la misma que la velocidad angular rotacional que tiene su proyección o
componente R ~ en el plano instantáneo de movimiento – PIM; ya que ambos vectores están rotando
en el instante de interés con idéntica velocidad angular alrededor del eje axial de la superficie cónica
hipotética construı́da como elemento geométrico accesorio en todo el análisis presentado. Esto, por
supuesto, que no infiere que se cumpla: ω ~∗= ω~ , lo cual serı́a un completo absurdo ! [solamente aprecie
la Figura 2.22(b)].
Ejemplo 2.12.
x
tray. P
Resolveremos nuevamente la segunda parte del Ejemplo 2.9
que pide determinar la magnitud de la velocidad y aceleración
instantáneas de un punto extremo P de las hélices de un
helicóptero cuyas aspas tiene una longitud de 2,2 m; las cuales
y P
r ,
 
en el instante de interés están rotando respecto al eje motriz
con rapidez angular angular ω ∗ = 2090 rpm (218,86 rad/seg)
o
y aceleración angular α∗ = 11,52 rad/seg2 , como muestra la
Figura adjunta.
R
> Solución
En base a los conceptos elaborados en esta Sección, vemos que en este caso particular tratamos con un
movimiento plano y una trayectoria de movimiento cerrada circular. Por estas condiciones particulares,
en referencia con la Figura 2.22(a) vemos que: ~r ≡ R, ~ ω ~∗ ≡ ω~ (ω ∗ = ω), dβ ≡ dφ; y el plano
instantáneo de movimiento – PIM – podemos hacerlo coincidir con el plano x – y de nuestro sistema
cartesiano inercial, como muestra la Figura.
Acorde con los valores paramétricos previos del planteamiento del problema; en el instante de
interés, podemos escribir: ~r = R ̂ ω
~ = ω k̂. Aplicando la Ecuación (2.62), la velocidad resulta ser:
~ ×~r = ω k̂×R ̂ = − ω R ı̂
~v = ω
De aquı́: m
v = ||~v || = ω R = 481,5
seg
La aceleración instantánea de movimiento la podemos evaluar por aplicación de la Ecuación (2.63a):
(
~ ×~r
~at = α
~a = ~at + ~an
~an = ω
~ ×(~ ω ×~r )
~ ×~r = α k̂×R ̂ = − α R ı̂
~at = α
~an = ω ω ×~r ) = ω k̂×(ω k̂×R ̂) = ω k̂×(− ω R ı̂) = − ω 2 R ̂
~ ×(~
Por lo tanto, de manera final, el vector aceleración instantánea

x será:
tray. P
~a = ~at + ~an = − α R ı̂ − ω 2 R ̂
La magnitud de este vector,
q evidentemente viene determinada
y por:
p
P ,
  2
a = ||~a|| = a + a2 = α2 R2 + ω 4 R2
t n
an p m
at o a=R α2 + ω 4 = 9,61×106
seg2
a Los vectores velocidad y aceleración instantáneos se muestran
v R
esquemáticamente en la Figura adjunta. También podrá Usted
comprobar que los valores numéricos obtenidos para las mag-
nitudes de estos vectores son exactamente los mismos que se
hallaron en el Ejemplo 2.9. >
2.9. EL SISTEMA COORDENADO CILÍNDRICO 81
Resulta muy claro que el método aplicado para resolver el Ejemplo anterior, es mucho más simple,
conciso y directo, que aquel que utilizamos en el Ejemplo 2.9 para resolver estas mismas cuestionan-
tes. Además del hecho que el tratamiento de análisis efectuado anteriormente fué relativo a un caso
de movimiento plano, el cual evidentemente simplifica enormemente la aplicación de las Ecuaciones
deducidas en esta Sección.
2.9. El sistema coordenado cilı́ndrico

El ‘sistema coordenado cilı́ndrico’ es un sistema referencial coordenado de amplio uso en el análisis
cinemático y dinámico. La serie de coordenadas que se manipulan es particularmente útil si la partı́cula
se mueve en una trayectoria espacialmente curvada, también cuando la posición de la partı́cula sea de
interés, y una componente del movimiento pueda ser separada de las otras dos.
z z
P P
r r 
z z
k
 e
 
O O
 


 

e
 
ref
. P  ref
. P 

(a) Coordenadas cilı́ndricas y ejes (b) Vectores unitarios direccionales

asociados y el vector posición
Figura 2.24: El sistema coordenado cilı́ndrico
Para definir este sistema supongamos que el observador O desea establecer la posición espacial de
la partı́cula P. Hagamos pasar un plano espacial horizontal a través de O, y proyectemos verticalmente
el punto de interés P sobre este plano; hallando el punto de intersección P0 en él. Este proceso define
la primera coordenada cilı́ndrica que resultarı́a ser la altura topográfica z a la cual se encuentra el
punto de interés P. Para medir la longitud de este segmento ( PP0 ), el observador debe definir un eje
de escala graduada en cierto sistema de unidades de medida de longitud; es decir debe definir el eje
asociado z, el mismo que tiene como vector unitario direccional al versor k̂ (que es el mismo que aquél
del sistema coordenado cartesiano rectangular, por ello es que mantenemos esta su denominación). El
detalle de interpretación gráfica del procedimiento aquı́ planteado se puede apreciar en la Figura 2.24.
Ahora, debe establecerse la ubicación del punto de intersección P0, en el plano proyectivo, con
respecto a O. Para ello se especifica la distancia entre estos dos puntos, y se establece su medida como
la segunda de las coordenadas posicionales de este sistema, a la cual se denota por ρ. Para medir su
magnitud se define un eje de escala graduada coincidente con este segmento ( PP0 ); el cual es tomado
como el eje asociado ρ, el mismo que tiene como versor unitario direccional a eˆρ . Los aspectos de detalle
de este segundo paso procedimental en interpretación gráfica, se aprecian claramente en la Figura 2.24.
La coordenada ρ no posiciona unı́vocamente P0 respecto a O; ya que define a todos los puntos en el
plano proyectivo que se ubican a esta distancia, los cuales conforman un cı́rculo que tiene precisamente
como radio al valor ρ. Por ello, introducimos la medida de ubicación angular del segmento proyectado
OP0 respecto de una recta referencial que pase por el origen, mediante la coordenada angular φ, la
que resultarı́a ser la tercera y última coordenada cilı́ndrica del punto P. La medida en [rad] de esta
coordenada o ángulo, se la debe efectuar en un eje asociado de escala graduada; el mismo que debe
ser perpendicular a los dos ejes previamente definidos, de modo que el sistema cilı́ndrico sea de ejes
mutuamente perpendiculares entre sı́ (de este modo se conforma un ‘sistema referencial ortogonal ’).
En referencia a la Figura 2.24, el eje tercero del sistema al que denotaremos como φ, será direccionado
por el vector unitario asociado êφ obtenido en base a los dos vectores unitarios que direccionan a los
otros ejes, como: êφ = k̂×êρ . Con ayuda de la Figura 2.24, se podrá interpretar gráficamente este
tercer y último paso procedimental en la definición del sistema coordenado cilı́ndrico.
Por todo el proceso de definición efectuado en párrafos anteriores, hemos establecido un marco posi-
cional que es un sistema referencial ortogonal; es decir, de ejes mutuamente perpendiculares, los mismos
que están direccionados por una base de vectores unitarios transversales entre sı́ (triada ortogonal),
que por esta caracterı́stica cumplen las relaciones:
êρ ◦ êφ = êφ ◦ k̂ = k̂ ◦ êρ = 0 (2.65a)

k̂ × êρ = êφ êφ × k̂ = êρ êρ × êφ = k̂ (2.65b)
las que se evidencian de forma muy clara en la Figura 2.24(b).

La Figura recién mencionada, describe gráficamente este sistema coordenado y el resumen literal
del proceso de su definición se establece como sigue: La coordenada inercial es escogida de forma que
la componente del movimiento según esta dirección pueda ser separada de las otras dos; y es definida
como la dirección z. Tomamos la trayectoria real de la partı́cula y la proyectamos en el plano ortogonal
a la dirección yá escogida. Ası́, los parámetros o coordenadas cinemáticas que describen el movimiento
son:
1. La altura topográfica z, a la cual el punto P se ubica respecto del plano horizontal que pasa por O.
2. La distancia desde el origen del sistema coordenado a la proyección P0 de la partı́cula en plano
horizontal que contiene la proyección, denotada por ρ.
3. En el plano de proyección, la cantidad de rotación en sentido anti–horario desde una recta referencial
que pasa por el origen (usualmente escogido como eje de orientación permanente) hasta alcanzar la
lı́nea que une al origen y la proyección de la partı́cula OP0 que se ubica sobre el plano referencial;
denotada por φ y medida en su magnitud en radianes.
El nombre asignado a este marco referencial: sistema coordenado cilı́ndrico, proviene del hecho de
haber establecido las coordenadas posicionales del punto P de interés; como si el mismo se ubicarı́a
sobre la superficie lateral de un hipotético cilindro que tiene radio ρ, y se extiende verticalmente desde
el plano horizontal referencial proyectivo según dirección z. Este hipotético cilindro es mostrado como
elemento auxiliar esquemático en la Figura 2.24. Con este argumento complementario, la posición de
la partı́cula ubicada en el punto espacial P, respecto del punto referencial origen O, estará determinada
por la terna ordenada de sus ‘coordenadas cilı́ndricas’ como:
P ≡ (ρ, φ, z)
donde debe ser claro que ρ y z se miden en su magnitud en unidades de longitud; en cambio, φ se mide
en unidades angulares (por lo general en radianes).
La posición de P, respecto de O, más apropiadamente se establece mediante un formato vectorial,
acorde con la expresión básica ya establecida previamente. Ası́, en base a lo que muestra la Figu-
ra 2.24(b), el vector posición asociado con el sistema coordenado cilı́ndrico resulta ser:
# # #
~r = OP = OP0 + P0 P
~r = ρ êρ + z k̂ (2.66)
Si la partı́cula se halla en movimiento espacial, el aspecto gráfico descriptivo geométrico de esta
situación serı́a algo similar a lo que podemos apreciar en la Figura 2.25. Suponemos que la partı́cula
al instante t1 ocupa la ubicación espacial P1 , y al instante t2 (t2 6= t1 ) ocupa la ubicación P2 . Con

el procedimiento que fué detallado previamente se establecen las coordenadas posicionales cilı́ndricas
y la especificación de los ejes de los sistemas coordenados cilı́ndricos asociados a ambos instantes de
tiempo mencionados anteriormente.
z z
1 2
P2
tray
. P1
2
z2
1
z1 1 

O
   2






 1 P1 P2
.  
ref 2
1 2
Figura 2.25: Partı́cula en movimiento – esquema geométrico
Es notorio que el eje vertical z del sistema coordenado no tiene alteración alguna cuando transcurre
el tiempo; en cambio, los ejes radial ρ y transversal o angular φ cambian en su orientación angular o
dicho de otra manera rotan alrededor del eje vertical, constituyéndose en ejes temporalmente variables.
Otro aspecto que resulta obvio, es que este comportamiento temporal también es asumido por los
vectores unitarios direccionales de los ejes coordenados cilı́ndricos; por tanto, debe trascender de modo
nı́tido que:
êρ = êρ (t), êφ = êφ (t), k̂ 6= k̂(t) (k̂ cte.) (2.67)
Entonces, como conclusión podemos indicar que el sistema coordenado cilı́ndrico no es un sistema
inercial (de ejes fijos e invariables temporalmente); al contrario, es un sistema móvil rotante !.
Otro aspecto que resalta de manera notoria es que se puede verificar en el esquema gráfico presen-
tado, que:
ρ1 6= ρ2 ⇒ ρ = ρ(t) (2.68a)
φ1 6= φ2 ⇒ φ = φ(t) (2.68b)
z1 6= z2 ⇒ z = z(t) (2.68c)
es decir que: todas la coordenadas posicionales cilı́ndricas varı́an con el tiempo. En conjunto, las
Ecuaciones (2.68) describen a la trayectoria de movimiento en términos de la variable independiente
t – tiempo, que se considera parámetro transitorio. Precisamente, por esta caracterı́stica, éstas son las
‘ecuaciones paramétricas’ de la trayectoria de movimiento. Cuando entre estas relaciones se elimina
el parámetro tiempo, se obtiene una expresión del tipo: Ψ(ρ, φ, z) = 0, a la que habitualmente se la
denomina: ‘ecuación geométrica’ de la trayectoria de movimiento.
La discusión previa nos permite establecer el vector posición para una partı́cula en movimiento
espacial, que transita a lo largo de una determinada trayectoria. Ası́, cuando las Ecuaciones (2.67) y
(2.68), se reemplazan en la Ecuación (2.66), obtenemos para este vector cinemático la expresión:
~r = ~r (t) = ρ(t) êρ (t) + z(t) k̂ (2.69)

p
La magnitud de este vector en un instante especı́fico es: r = ||~r || = ρ2 + z 2 , como se puede colegir a
partir de la Figura 2.24(b).
Habiendo especificado el vector posición temporalmente variable, ahora estamos en capacidad de
determinar el vector velocidad instantánea simplemente por un proceso de derivación temporal; enton-
ces, de la Ecuación (2.66):
~v = ~r˙ = ρ̇ êρ + ρ ê˙ ρ + ż k̂ (2.70)
Si asumimos conocidas las ecuaciones paramétricas de la trayectoria de movimiento [véase la Ecua-
ción (2.68)], todas las variables de esta expresión están determinadas, con excepción de la derivada
dêρ
temporal del vector unitario radial: ê˙ ρ =dt , para la que deberemos hallar una expresión que nos per-
mita evaluar esta variable cinemática.
de 
1 d

 e

 

d

e
de
r
e
f 
Figura 2.26: Variación de los vectores unitarios del sistema cilı́ndrico
La Figura 2.26 muestra el cambio infinitesimal de los vectores unitarios del sistema cilı́ndrico,
asociado a un intervalo infinitesimal de tiempo dt. Podemos apreciar que ambos versores cambian su
orientación espacial en un monto idéntico dφ, debido a la propiedad de cuadratura que debe existir
entre ellos en todo instante. Notamos además que el extremo de estos vectores unitarios, al rotar,
trazan un cı́rculo de radio unitario y que los vectores variación infinitesimal de estos versores están
contenidos en este cı́rculo y son perpendiculares en todo instante a los vectores unitarios que varı́an
y de los cuales proceden (esta caracterı́stica fué explicada minuciosamente en la Sección: 2.1 ‘Detalles
de la derivación vectorial’). La magnitud de los vectores cambio en ambos casos será idéntica, por la
razón especificada previamente; entonces aplicando la fórmula que proporciona el arco de un cı́rculo
en función del ángulo que subtiende su radio al rotar respecto al centro, se tiene:
||dêρ || = ||dêφ || = 1×dφ = dφ
Además la Figura 2.26 revela la dirección y sentido que poseen las variaciones infinitesimales de los
vectores unitarios, y en base a ello es válido escribir las relaciones siguientes:
dêρ = ||dêρ || êφ = dφ êφ (2.71a)

dêφ = ||dêφ || (−êρ ) = −dφ êρ (2.71b)
donde los vectores unitarios direccionales y los sentidos asignados a estas variaciones consideran que
ambos vectores unitarios efectúan un cambio de orientación espacial desde la condición: êµ (t) [µ = ρ, φ]
(mostrada en trazo lleno en la Figura 2.26), hasta la configuración êµ (t + dt) (mostrada en trazo pun-
teado en la misma Figura).
La definición básica de derivada temporal indica que:


  e
e

    e
e   dêρ dφ
e
 ê˙ ρ = = êφ = φ̇ êφ (2.72a)
dt dt
 e dêφ dφ


 ê˙ φ = =− êρ = −φ̇ êρ (2.72b)
dt dt

 ref.
La Figura muestra la interpretación gráfica de esta deducción.
Estas últimas relaciones que determinan las derivadas temporales de los vectores unitarios del
sistema coordenado cilı́ndrico, podrı́an haber sido obtenidas de forma más directa. Notemos que en la
Figura 2.26, ambos versores rotan con idéntica velocidad angular determinada por: ω ~ = ω k̂ = φ̇ k̂; y
por el teorema de derivación temporal de vectores de módulo constante, para ellos se cumple:
ê˙ ρ = ω
~ ×êρ = φ̇ k̂×êρ = φ̇ êφ
ê˙ φ = ω
~ ×êφ = φ̇ k̂×êφ = −φ̇ êρ
Ahora, podemos reemplazar la Ecuación (2.72a) en la Ecuación (2.70), obteniendo para el vector
velocidad instantánea:
~v = ~r˙ = ρ̇ êρ + ρ φ̇ êφ + ż k̂ (2.73)
o, de modo completamente desarrollado y explı́cito:
~v (t) = ρ̇(t) êρ (t) + ρ(t) φ̇(t) êφ (t) + ż(t) k̂ (2.73a)
z
v
v vz
tray
v
k e
o
e

.
ref

Figura 2.27: Componentes cilı́ndricas del vector velocidad
Si el vector velocidad es expresado según sus componentes cilı́ndricas, podemos establecer:


 vρ = vρ (t) = ρ̇(t)

~v (t) = vρ êρ + vφ , êφ + vz k̂ vφ = vφ (t) = ρ(t)φ̇(t) (2.74)

vz = vz (t) = ż(t)

Asociada a esta expresión, también se deberá cumplir:

q
v = ||~v || = vρ2 + vφ2 + vz2 (2.74a)
que establece la magnitud de la rapidez instantánea de movimiento o lo que es lo mismo, el módulo

(tamaño) del vector velocidad. La Figura 2.27 nos muestra éste vector velocidad y las componentes
cilı́ndricas del mismo (vectores coincidentes con las aristas del paralelogramo). También se puede
apreciar que la magnitud del vector, representado por la diagonal principal del paralelogramo, puede
ser obtenido fácilmente por aplicación de la regla de Pitágoras como indica la Ecuación (2.74a).
Si derivamos temporalmente la expresión que establece el vector velocidad instantánea, sabemos que
se obtiene una nueva entidad: el vector aceleración instantánea; entonces, derivando la Ecuación (2.73):
~a = ~v˙ = ρ̈ êρ + ρ̇ ê˙ ρ + ρ̇ φ̇ êφ + ρ φ̈ êφ + ρ φ̇ ê˙ φ + z̈ k̂
En esta expresión debemos reemplazar las fórmulas obtenidas para las derivadas temporales de los
vectores unitarios. Entonces, utilizando las Ecuaciones (2.72):
~a = ρ̈ êρ + ρ̇ φ̇ êφ + ρ̇ φ̇ êφ + ρ φ̈ êφ − ρ φ̇2 êρ + z̈ k̂

y, ordenando: ~a = ρ̈ − ρ φ̇2 êρ + 2ρ̇ φ̇ + ρ φ̈ êφ + z̈ k̂ (2.75)
Cuando el vector aceleración se expresa en términos de sus componentes cilı́ndricas, tendremos:
2

 aρ = aρ (t) = ρ̈(t) − ρ(t) φ̇ (t)

~a(t) = aρ êρ + aφ êφ + az k̂ aφ = aφ (t) = 2 ρ̇(t) φ̇(t) + ρ(t) φ̈(t) (2.75a)


az = az (t) = z̈(t)
Además de ser obvio el cumplimiento de:

q
a = ||~a|| = a2ρ + a2φ + a2z (2.75b)
que tiene interpretación gráfica exactamente similar a aquella mostrada para el vector velocidad en la
Figura 2.27, por el desarrollo conceptual análogo aquı́ mostrado.
Cuando el movimiento de la partı́cula es un ‘movimiento plano’; es decir, que la trayectoria de

movimiento en el lapso de tiempo de interés está contenida en un plano espacial, se puede realizar la
siguiente reducción simplificativa: Podemos hacer coincidir el plano de movimiento con uno de los planos
implı́citos que define el sistema coordenado cilı́ndrico. Es habitual superponer el plano que contiene
la trayectoria de movimiento con el plano ρ – φ del sistema coordenado cilı́ndrico, como muestra la
Figura 2.28. En este caso, suponemos que el eje z, perpendicular al plano de movimiento – PM, apunta
saliendo de la hoja plana del dibujo.
z
 PM
o

 

.
(,) tray
r
e P 
f

Figura 2.28: Movimiento plano en componentes cilı́ndricas
Para este caso particular, es completamente evidente que la posición instantánea de la partı́cula
estará definida por: (
ρ = ρ(t)
P ≡ (ρ, φ) y z = 0, ∀t
φ = φ(t)
Como es habitual, el vector posición instantánea es definido en este caso como:
#
~r = OP = ρ êρ (2.76)
y el vector velocidad instantánea: ~v = ~r˙ = ρ̇ êρ + ρ ê˙ ρ

~v = ρ̇ êρ + ρ φ̇ êφ (2.77)

y, el vector aceleración instantánea:
~a = ~v˙ = ρ̈ êρ + ρ̇ ê˙ ρ + ρ̇ φ̇ êφ + ρ φ̈ êφ + ρ φ̇ ê˙ φ
= ρ̈ êρ + ρ̇ φ̇ êφ + ρ̇ φ̇ êφ + ρ φ̈ êφ − ρ φ̇2 êρ

~a = ρ̈ − ρ φ̇2 êρ + 2ρ̇ φ̇ + ρ φ̈ êφ (2.78)
La reducción que hicimos del sistema coordenado cilı́ndrico tridimensional hacia un sistema coor-
denado plano, por eliminación de una de las coordenadas posicionales, dá lugar al conocido ‘sistema
coordenado polar ’, que en el estudio de la cinemática analı́tica se considera una degeneración del siste-
ma coordenado cilı́ndrico por haber desechado el eje inercial del mismo juntamente con la coordenada
posicional cilı́ndrica que no aparece explı́citamente — la dirección z — en ninguna de las ecuaciones
aquı́ deducidas.
No obstante de la reducción efectuada, las propiedades relevantes del sistema cilı́ndrico asociados
a los ejes y las coordenadas posicionales no eliminadas en este procedimiento, no sufren alteración
alguna; como se puede verificar a partir de eliminar términos y variables cinemáticas que contienen la
variable z en todas las ecuaciones deducidas asociadas al sistema coordenado cilı́ndrico.
 Aquı́, resulta instructivo especializar las Ecuaciones deducidas an-
teriores para el caso de una coordenada radial ρ invariable; es decir
P
 ρ = R (cte) y φ = φ(t). En tal caso la ecuación de la trayectoria
r  de movimiento corresponde a un cı́rculo de radio determinado. Y,
por la limitación impuesta: ρ̇ = ρ̈ = 0; de modo que las Ecuacio-
 ref.
O
nes (2.77) y (2.78) se reducen a:
~v = ρ φ̇ êφ (2.79a)
R
2
tray. ~a = −ρ φ̇ êρ + ρ φ̈ êφ (2.79b)
y como funciones del radio: ~v = R φ̇ êφ y ~a = −R φ̇2 êρ + R φ̈ êφ .
El manejo de aplicación práctica del sistema coordenado cilı́ndrico (y por supuesto, de su reducción:
el sistema coordenado polar) no requiere el aprendizaje memorı́stico de las ecuaciones deducidas; basta
saber como se define primariamente el sistema coordenado cilı́ndrico, establecer el vector posición luego;
y en el proceso de derivación temporal para obtener los vectores velocidad y aceleración, recordar como
se derivan los vectores unitarios. Este procedimiento será mostrado en los siguientes Ejemplos resueltos.
Ejemplo 2.13.
La ecuación geométrica de la espiral de Arquı́medes en coordenadas
 (,)
polares es determinada por:
 ρ = κφ
r donde κ (cte). Si una partı́cula recorre esta trayectoria, de modo que su
ref
radio vector rote con rapidez angular constante en el tiempo, acorde con
la ley ω = ω0 (cte); determinar la rapidez y aceleración instantáneas de
un cuerpo cuyo centro de masa tenga esta curva como trayectoria de
movimiento.
tray.
> Solución
La rapidez angular del radio vector (el segmento lineal OP en la Figura 2.28) es constante, y la misma
dá una medida de la variación temporal de su posición angular; por consiguiente:
dφ
ω= ⇒ dφ = ω dt, ω = ω0 (cte)
dt
Asumiendo que la partı́cula inicia su movimiento en el instante inicial t0 = 0, en el origen del

sistema coordenado, tendremos integrando la expresión anterior:
Z φ Z t Z t
dφ = ω dτ = ω0 dτ ⇒ φ(t) = ω0 t (a1)
0 0 0
y, reemplazando en la ecuación geométrica de la trayectoria de movimiento:
ρ = κφ ⇒ ρ(t) = κ ω0 t (a2)
Las Ecuaciones (a1) y (a2), constituyen ser las ecuaciones paramétricas de la trayectoria de movi-
miento; a partir de las cuales obtendremos los términos necesarios para evaluar el valor instantáneo
de los vectores cinemáticos. Éstas relaciones claramente indican que el ángulo barrido por el radio
vector es proporcional al tiempo transcurrido y varı́a proporcionalmente con él; simultáneamente, la
magnitud del radio vector también se incrementa de forma lineal con el tiempo; éstas dos propiedades
caracterı́sticas nos permiten efectuar un bosquejo gráfico de la ecuación que describe geométricamente
la trayectoria de movimiento, la cual es mostrada en la Figura adjunta al texto literal de planteamiento
de este Ejemplo.
Iniciando el análisis, el vector posición está determinado por:
~r = ρ êρ ⇒ ~r (t) = κ ω0 t êρ (b)
La velocidad se determina según:

~v = ~r˙ = ρ̇ êρ + ρ ê˙ ρ
donde: ê˙ ρ = ω
~ ×êρ = ω0 k̂×êρ = ω0 êφ . Cuando esta relación es reemplazada en la expresión anterior,
se obtiene:
~v = ρ̇ êρ + ρ ω0 êφ ⇒ ~v (t) = κ ω0 êρ + κ ω02 t êφ (c)
En componentes asociadas al sistema coordenado polar, la velocidad se puede escribir:
(
vρ = vρ (t) = ρ̇ = κ ω0 (cte)
~v = vρ êρ + vφ êφ (c1)
vφ = vφ (t) = ρ ω0 = κ ω02 t
de donde, la rapidez de movimiento, vale decir la magnitud del vector velocidad, resulta:
q p
v = ||~v || = vρ2 + vφ2 = κ ω0 1 + ω02 t2 (c2)
p
y, en términos de la posición angular instantánea φ = φ(t) = ω0 t, se tiene: v = κ ω0 1 + φ2 .
Para obtener el vector aceleración, podemos proceder a derivar temporalmente el vector velocidad.
En base a la Ecuación (c1), se tiene:
~a = ~v˙ = v̇ρ êρ + vρ ê˙ ρ + v̇φ êφ + vφ ê˙ φ
pero, ê˙ ρ = ω0 êφ y ê˙ φ = ω

~ ×êφ = ω0 k̂×êφ = −ω0 êρ . Reemplazamos estas dos últimas expresiones en
la relación anterior, y obtenemos:
~a = vρ ω0 êφ + v̇φ êφ − vφ ω0 êρ = −vφ ω0 êρ + (v̇φ + vρ ω0 ) êφ (d)
donde hemos eliminado el primer término que contiene v̇ρ , debido al valor constante de vρ . En com-
ponentes polares, este vector se escribe como:
(
aρ = aρ (t) = −vφ ω0 = −κ ω03 t
~a = aρ êρ + aφ êφ (d1)
aφ = aφ (t) = v̇φ + vρ ω0 = 2κ ω02
de donde, la magnitud del vector aceleración, resulta:

q p
a = ||~a|| = a2ρ + a2φ = κ ω02 4 + ω02 t2 (d2)
p
la misma que en términos de la posición angular instantánea es: a = κ ω02 4 + φ2 .
Por ejemplo, cuando la partı́cula ya ha girado 1 vuelta (2π rad) alrededor del origen O del sistema
coordenado polar, la posición, velocidad y aceleración tendrán las magnitudes:
p p
r = 2κπ, v = κ ω0 1 + 4 π 2 , a = 2 κ ω02 1 + π 2
como puede verificarse muy facilmente, efectuando simplemente reemplazo de valores pertinentes.
Veamos, con ayuda de los resultados de este Ejemplo, un aspecto que podrı́a despertar la curiosidad
nuestra: Será que las componentes cilı́ndricas mantienen el aspecto matemático de las relaciones pri-
marias generales desde las cuales proceden ?. Por ejemplo tomemos una de las relaciones cinemáticas
integrales que indica: Z t
~v (t) = ~v 0 + ~a(τ ) dτ
t0
Si la proposición que contiene la interrogante planteada fuese verdadera, por ejemplo según la di-
rección transversal o angular deberı́a cumplirse: Z t
vφ (t) = vφ0 + aφ (τ ) dτ
t0
Como hemos supuesto t0 = 0, la Ecuación (c1) proporciona el valor de rapidez angular inicial como:
vφ0 = 0; y la Ecuación (d1) proporciona la componente de aceleración transversal: aφ (t) = 2 κ ω02 ;
ası́ resulta que la valoración de la relación anterior produce:
Z t Z t
vφ (t) = 2 κ ω02 dτ = 2 κ ω02 dτ = 2 κ ω02 t
0 0
Si se consulta el valor que expresa la Ecuación (c1), es absolutamente claro que no hemos obtenido
el mismo resultado !. Cómo puede explicarse esta situación ?. Qué argumentos podrı́an esgrimirse para
sustentar la discrepancia de resultados hallada ?. >
Ejemplo 2.14.
En tiempo posterior a la crucifixión de Jesucristo, el
v
desafortunado apóstol Daniel – D es capturado y echa-
D
do adentro del coliseo romano (una arena circular de
fr r radio R conteniendo a un león – L). Inicialmente el león
R L está en el centro O de la arena, mientras Daniel está en
r el perı́metro. La estrategia de Daniel es correr con su
máxima velocidad v alrededor del perı́metro. A ello, el
f
O león responde lanzándose con máxima velocidad V , de
tal manera que permanece siempre sobre el radio móvil OD. Demuestre que ρ, la distancia desde O
hasta L, satisface la ecuación diferencial:
v 2 V 2 R2

ρ̇2 = 2 − ρ 2
R v2
Hallar ρ como función del tiempo t. Demuestre que si V > v, el león logra capturar a Daniel; y deter-
mine el tiempo que toma esta acción. Mostrar que la trayectoria de movimiento del león es circular,
y que para el caso especial en el que V = v, las trayectorias necesariamente se intersectan. Bosqueje
gráficamente esta situación, y determine la ubicación del punto de captura del infortunado apóstol.
> Solución
Asociemos un sistema coordenado polar ρ–φ al movimiento del león, como muestra la Figura. El vector
velocidad del león en este sistema es:
vρ
~v = ρ̇ êρ + φ̇ρ êφ = ρ̇ êρ + êφ
R
ya que el león permanece sobre el radio OD, el cual está rotando con velocidad angular φ̇ = v/R.
Puesto que león corre con rapidez V, se deberá verificar que:
vρ 2
V 2 = ρ̇2 +
R
Ésta relación puede ser operativizada algebráicamente y ser escrita en la forma:
v 2 V 2 R2

2 2
ρ̇ = 2 −ρ
R v2
la cual es la ecuación diferencial que debe satisfacer la coordenada de posición radial instantánea
ρ = ρ(t) del león.
Si hallamos los valores posibles de esta relación tomando la raı́z cuadrada a ambos miembros y
elegimos como solución válida a aquella con signo positivo, tenemos:
1/2
V 2 R2

v
ρ̇ = − ρ2
R v2
que representa a una ecuación diferencial ordinaria de variables separables, que puede evaluarse fácil-
mente,
Z t Z ρ 2 2 −1/2
v V R 2
dt = −ρ dρ
0 R 0 v2
aquı́ consideramos como condición inicial de movimiento: ρ = 0 en t = 0.
Como puede verificarse sin demasiado esfuerzo, la solución para la expresión anterior es:
vt vρ
= arcsin
R VR
que nos proporciona,
VR vt
ρ = ρ(t) = sin
v R
la cual es la expresión que define a la coordenada posicional radial del león en función del tiempo.
El apóstol Daniel será capturado por el león cuando ρ = R; o sea si se cumple:

VR vt vt v
R= sin ⇒ sin =
v R R V
Solamente si V > v, ésta ecuación tiene una solución real:

R v
t = arcsin
v V
y ası́ es que Daniel será atrapado después de este instante.
Puesto que φ = vt/R, la ecuación polar de la trayectoria de movimiento del león es:
VR
ρ= sin φ
v
A fin de reconocer ésta trayectoria como la de un cı́rculo, realicemos la transformación hacia un sistema
coordenado cartesiano (x, y), recordando que: x2 +y 2 = ρ2 y y = ρ sin φ. Entonces, si la relación anterior
la multiplicamos por ρ y utilizamos las ecuaciones recordadas, tendremos:
VR
x2 + y 2 = y
v
que escrita en forma estandar resulta:
2 2
VR VR
x2 + y − =
2v 2v
Debe notarse que el león no recorre todo éste cı́rculo si logra atrapar al apóstol. El punto de captura
general C lo obtenemos como intersección de las trayectorias circulares de movimiento: x2 + y 2 = R2
(del apóstol Daniel) y x2 + y 2 = VvR y (del león). Cuando ocurre la captura, las coordenadas (x, y) se
hacen idénticas; por tanto: R2 = VvR y, de donde: y = Vv R y x = [1 − ( Vv )2 ]R.
Alternativamente, se puede establecer el punto de captura C de otro modo. Muestre que Daniel
será atrapado cuando el león haya recorrido un arco de longitud sC = (V R/v) arcsin(v/V ).
y
Para el caso especial en el cual V = v (ésto es, que el león
c y Daniel se mueven con idéntica rapidez), la trayectoria del
felino es: 2 2
R/2
D x2 + y − 21 R = 12 R
R que representa a un cı́rculo cuyo centro es (x0 , y0 ) = (0, R/2)
L y radio R/2. Daniel será capturado cuando el león haya reco-
rrido la mitad de este cı́rculo, como muestra la Figura adjun-
O x ta; siendo que el punto de captura del apóstol es C ≡ (0, R).
Éste valor último lo obtenemos evaluando el arco de cı́rculo recorrido hasta el instante de captura,
que para la condición V = v serı́a: sC = R arcsin 1 = Rπ/2 = (R/2)π; o sea, cuando el radio de la
trayectoria del león (R/2) subtiende un ángulo π siguiendo al león en movimiento. >
Ejemplo 2.15.
Repitamos el Ejemplo 2.10, en el que una partı́cula que parte des-




 de el reposo, se mueve a lo largo de una hélice cilı́ndrica de radio
conocido; con rapidez angular constante y paso de avance vertical
R
de magnitud invariable. Hallar la posición, velocidad y aceleración
p en cualquier instante. Hallar también la magnitud de estos vectores
cuando la partı́cula ya ha dado 1 43 vueltas en su recorrido.
z p
tray.

r z







x ref. 
> Solución
En la Figura se muestra la definición del sistema coordenado cilı́ndrico y las coordenadas posicionales
asociadas. Por las peculiaridades del movimiento, las ecuaciones paramétricas expresadas en el sistema
coordenado cilı́ndrico serı́an:
p ωt
ρ = ρ(t) = R (cte), φ = φ(t) = ω t, z = z(t) =
2π
y, el vector posición: p ωt
~r = ρ êρ + z k̂ = R êρ + k̂ (a)
2π
pω
La velocidad resulta: ~v = ~r˙ = R ê˙ ρ + k̂
2π
pero, la derivada temporal del vector unitario êρ es: ê˙ ρ = ω~ ×êρ = ω k̂×êρ = ω êφ . Reemplazando esta
expresión en la relación anterior:
pω
~v = R ω êφ + k̂ (b)
2π
La aceleración se determina por: ~a = ~v˙ = R ω ê˙ φ
donde: ê˙ φ = ω
~ ×êφ = ω k̂×êφ = −ω êρ . Y, reemplazando en la fórmula previa:
~a = −R ω 2 êρ (c)
En el instante para el cual la partı́cula ya ha recorrido 1 34 vueltas, equivalentes a 7π

2 rad, se tiene
que:
φ 7π/2 7π
φ = ωt ⇒ t = = =
ω ω 2ω
Reemplazando este valor en las Ecuaciones (a), (b) y (c); tendremos los vectores cinemáticos asociados
al instante previamente especificado, siendo los resultados:
7p pω
~r = R êρ + k̂, ~v = R ω êφ + k̂, ~a = −R ω 2 êρ
4 2π
Es de relevancia advertir que la solución aquı́ obtenida fué hallada de manera más simple, en
comparación con el procedimiento usado en el Ejemplo 2.10 mediante coordenadas cartesianas rectan-
gulares. La razón es obvia, debido al tipo de trayectoria que es de más fácil descripción en coordenadas
asociadas más naturales (cilı́ndricas, en este caso). >
Ejemplo 2.16. Determinar las ecuaciones de transformación entre los sistemas coordenados: cilı́ndrico
y cartesiano rectangular; es decir, determinar expresiones que permitan transformar las coordenadas
posicionales cartesianas hacia coordenadas cilı́ndricas y viceversa. La transformación también incluye
las expresiones que describen la triada de vectores unitarios del sistema coordenado rectangular en
términos de la triada de vectores unitarios del sistema cilı́ndrico y viceversa.
z   
P
e 



z o
  y y   j y
r 
z   
 1



y i
e


O

 x P  (,)  (x,y)



x P


 

r
e
f

. x x
ref
(1) (2) (3)
> Solución
En la Figura (1) mostramos un punto P ubicado en cierta localización espacial arbitraria, respecto
de otro punto referencial O (el observador), y mostramos superpuestos ambos sistemas coordenados:
el cilı́ndrico y el cartesiano rectangular, coincidentes en sus orı́genes y con los ejes definidos mediante
procedimientos establecidos.
Notamos que el valor de la coordenada posicional de altura topográfica z es la misma en ambos
sistemas coordenados; en cambio, advertimos que las otras coordenadas requieren de un proceso de
transformación, ya que no son coincidentes. Para ello, efectuamos un bosquejo esquemático gráfico de
ayuda, el mismo que es mostrado en la Figura (2). Acorde con este gráfico que en realidad muestra los
sistemas planos o reducidos (el sistema polar y el sistema cartesiano plano), las relaciones de trans-
formación directa (desde el sistema cilı́ndrico hacia el sistema cartesiano) e inversa (desde el sistema
rectangular, hacia el sistema cilı́ndrico), serı́an respectivamente:
p
x = ρ cos φ ρ = x2 + y 2
y
y = ρ sin φ φ = arctan (a)
x
z=z z=z
Las relaciones de transformación de vectores unitarios de ambos sistemas se obtienen descom-
poniendo la triada de versores pertenecientes a un sistema, en el otro. En base a la Figura (3), la
transformación directa (desde el sistema cilı́ndrico hacia el sistema cartesiano) procede como sigue:
ı̂ = ||ı̂|| cos φ êρ − ||ı̂|| sin φ êφ = cos φ êρ − sin φ êφ
̂ = ||̂|| sin φ êρ + ||̂|| cos φ êφ = sin φ êρ + cos φ êφ
k̂ = k̂
que puede escribirse en formato matricial, como:
    
 ı̂  cos φ − sin φ 0  êρ 
̂ =  sin φ cos φ 0 êφ (b1)
k̂ 0 0 1 k̂
   
Nótese que el procedimiento aquı́ aplicado fué descomponer los vectores unitarios del sistema coorde-
nado cartesiano rectangular, según las direcciones de los ejes del sistema coordenado cilı́ndrico.
Para determinar la transformación inversa (desde el sistema cartesiano hacia el sistema cilı́ndrico),
sólo debemos hallar la matriz inversa de la matriz que aparece en la relación anterior (para ‘despejar’
la variable incógnita de interés); entonces:
    
 êρ  cos φ sin φ 0  ı̂ 
êφ = − sin φ cos φ 0 ̂ (b2)
k̂ 0 0 1 k̂
   
La matriz que aparece en esta última relación es denominada matriz de rotación de sistemas
coordenados, la misma que es matriz representativa de la transformación lineal entre los vectores base
de los espacios vectoriales tridimensionales asociados con ambos sistemas de coordenadas; según la
cual un sistema coordenado rotando alrededor del origen con respecto a un eje espacial determinado,
se transforma hacia el otro sistema coordenado.
En el caso de los sistemas planos o reducidos mostrados en la Figura (3), notemos que si el par de
ejes x – y se rotan anti – horariamente alrededor del eje z en un ángulo φ; los mismos se transforman
hacia el par de ejes ρ – φ. Esta transformación lineal ocurre de manera idéntica con los vectores unita-
rios direccionales asociados a ambos sistemas coordenados; y por ello es válida la manipulación de esta
matriz y hallar su inversa que sirve para efectuar una rotación de sentido inverso, alterando el par de
ejes primarios a ser rotados; que en esta segunda instancia serı́an los ejes ρ – φ que al girar alrededor
del eje z en un ángulo de valor −φ, se transformarı́an en el par de ejes x – y. >
Ejemplo 2.17.
Un avión se eleva rectilı́neamente hacia el cielo con rapidez cons-

tante v0 en un ángulo de escalada contı́nua β. El avión está siendo
rastreado por una estación de radar ubicado en el punto A del
V0
.
suelo, que percibe esta aeronave justo cuando está encima de ella
tray
a una altura h determinada. Hallar la rapidez radial ρ̇ y la rapi-

dez angular φ̇ como funciones del ángulo de elevación φ mostrado

en la Figura.
h


Suelo
A
> Solución
Emplearemos aquı́ un enfoque trigonométrico, en el cuál los parámetros deseados son obtenidos de la
diferenciación de las relaciones geométricas. (Una solución más simple para este problema puede ser
encontrada en el Ejemplo 2.17, que adapta la velocidad proporcionada en las fórmulas de un sistema
de coordenadas cilı́ndricas). 
e Primero, construyamos la distancia s = v0 t que el avión se
e
ha desplazado después de pasar por el punto B encima de la
P estación de radar. Esto forma un lado de un triángulo cuyos
s
 otros lados son ρ y h. Entonces, la ley de los senos proporciona:
B 

ρ s h

 = =

  sin(π/2 + β) sin(π/2 − φ) sin(φ − β)
luego,
h     ρ sin(φ − β) = h sin(π/2 + β) ≡ h cos β
 s sin(φ − β) = h sin(π/2 − φ) ≡ h cos φ
 Suelo Derivando temporalmente cada una de las expresiones,
A
ρ̇ sin(φ − β) + ρ φ̇ cos(φ − β) = 0
ṡ sin(φ − β) + s φ̇ cos(φ − β) = −h φ̇ sin φ
Éste es un sistema de ecuaciones algebráicas simultáneas para ρ̇ y φ̇, cuya solución, como puede
comprobarse es:
ρ v0 cos(φ − β)
ρ̇ =
v0 t cos(φ − β) + h sin φ
−v0 sin(φ − β)
φ̇ =
v0 t cos(φ − β) + h sin φ
Éstas expresiones no están en la forma deseada porque dependen de ρ y t. Las ecuaciones obtenidas
por la ley de los senos indican que:
cos β cos φ
ρ=h , s = v0 t = h
sin(φ − β) sin(φ − β)
Utilizamos estas relaciones para eliminar ρ y v0 t de las expresiones previas obtenidas para la rapidez
radial ρ̇ y la rapidez angular φ̇, lo que proporciona:
cot(φ − β) cos β
ρ̇ = v0
cos φ cot(φ − β) + sin φ
−v0 sin(φ − β)
φ̇ =
h cos φ cot(φ − β) + sin φ
Para simplificar estas fórmulas, multiplicamos numerador y denominador de cada una de estas
relaciones por: sin(φ − β), y luego empleamos la identidad para el coseno de la diferencia de ángulos.
Esto proporciona los resultados finales:
−v0 sin2 (φ − β)
ρ̇ = v0 cos(φ − β) , φ̇ =
h cos β
Estos valores dan la medida exacta de la rapidez radial y la rapidez angular instantáneas en el momen-
to en el que el ángulo de elevación es φ, que es parámetro posicional con el que la estación de radar
estima la cinemática de movimiento instantánea del avión en vuelo. >
2.9.1. Descripciones cinemáticas conjuntas

El grado en el cual los parámetros cinemáticos de un sistema corresponden a aquellos de un de-
terminado sistema coordenado, es un factor clave que afecta la selección de una adecuada descripción
cinemática. Una atribución especı́fica se establece cuando las cantidades que son datos o incógnitas a
ser determinadas, son como aquellas para la descripción elegida. Por ejemplo, suponga que la trayec-
toria de una partı́cula es como la mostrada en la Figura 2.29; si la tasa o cantidad del movimiento a lo
largo de ese sendero se especifica en términos de la velocidad v, ciertamente deberı́amos emplear una
descripción asociada con la trayectoria indudablemente. Por otro lado, la especificación de la rapidez
angular en función del ángulo φ medido desde el eje x, ciertamente sugerirı́a indudablemente que las
coordenadas cilı́ndricas deberı́an ser empleadas.
z
k
et 

P e
Posición
inicial tray. e 
z
O 




 y

x
.
ref
Figura 2.29: Sistema coordenado cilı́ndrico
Podrı́amos considerar la descripción cinemática que mejor se ajusta a los parámetros del sistema
verdadero de ser el más ‘natural ’. Investigaremos aquı́ las situaciones en las cuales ninguna formulación
es completamente natural, aunque más de una puede tener elementos que son apropriados. Tal situa-
ción aparece para la trayectoria espacial de la Figura 2.29 cuando la tasa del movimiento está dada
en relación con la velocidad, y todavı́a la deseamos valorar juntamente con la aceleración. Es casi
axiomático que si una de las descripciones cinemáticas (como aquellas de variables de trayectoria,
coordenadas cartesianas, o uno de los sistemas coordenados curvilı́neos como el cilı́ndrico o el esférico)
tiene algún aspecto que conviene a un problema, entonces deberı́a ser empleado. Por lo tanto, la tarea
que aquı́ enfrentamos es determinar cómo implementar dos diferentes descripciones simultáneamente;
a este aspecto de análisis lo denominamos ‘coalición cinemática’ o también comúnmente ‘conjunción
cinemática’.
El concepto general es hacer corresponder las velocidades y las aceleraciones obtenidas desde cada
una de las formulaciones de interés. Esta combinación depende del hecho que los vectores unitarios
para una formulación pueden ser resueltos en componentes relativas a la otra formulación. Por sim-
plicidad, empecemos considerando el movimiento plano. Sean êα y êβ los vectores unitarios para una
descripción cinemática (por ejemplo, êα y êβ son los versores direccionales de dirección tangente y
normal, respectivamente, a una determinada trayectoria), sean êλ y êµ los vectores unitarios para la
otra descripción. Estos vectores unitarios están retratados en la Figura 2.30.
e


e


e


 e












 
ref


 1
Figura 2.30: Vectores unitarios de dos sistemas
Como se muestra en la Figura, la orientación de una serie de vectores unidad en relación con la
otra serie está definida por el ángulo ψ. La definición de ψ como el ángulo entre êα y êλ es arbitraria.
Las componentes de êλ y êµ relativas a êα y êβ se determinan desde esta Figura, y son:
êλ = cos ψêα + sin ψêβ

(2.80)
êλ = − sin ψêα + cos ψêβ
La velocidad puede ser expresada en téminos de componentes relativas a cualquier serie de vectores
unitarios. Por lo tanto,
~v = vα êα + vβ êβ = vλ êλ + vµ êµ (2.81)
Estamos asumiendo que en esta etapa, el primer juego de componentes vα , vβ han sido relacionadas
con los parámetros asociados (α, β) a través de la correspondiente fórmula para la velocidad como
en: ~v = ρ̇ êρ + ρ φ̇ êφ , para coordenadas polares. También se supone que una operación similar ha
sido efectuada para el segundo juego de componentes. Cada componente de velocidad podrı́a contener
parámetros cinemáticos desconocidos.
El próximo paso es convertir las componentes (λ, µ) hacia componentes (α, β). Esto es conseguido
sustituyendo las Ecuaciones (2.80) en la Ecuación (2.81), con el resultado:
~v = vα êα + vβ êβ
= vλ (cos ψêα + sin ψêβ ) + vµ (− sin ψêα + cos ψêβ )
= (vλ cos ψ − vµ sin ψ) êα + (vλ sin ψ + vµ cos ψ) êβ
Éstas son dos descripciones de la velocidad en términos de la misma serie de componentes. La igualdad
de vectores requiere que sus componentes correspondientes sean iguales, lo cuál resulta en las siguientes
relaciones algebráicas:
vα = vλ cos ψ − vµ sin ψ
(2.82)
vβ = vλ sin ψ + vµ cos ψ
Estas expresiones pueden ser usadas para resolver el sistema de ecuaciones, para dos variables incógnitas
o parámetros desconocidos en las componentes de la velocidad.
Como ilustración de éste procedimiento, supongamos que en cierto tipo de movimiento plano, (α, β)
representan variables asociadas con la trayectoria de movimiento: direcciones tangencial y normal; y
el par (λ, µ) representen coordenadas polares. La sustitución de las correspondientes componentes de
velocidad en las Ecuaciones (2.82), proporcionan las relaciones siguientes:
v = ρ̇ cos ψ − ρ φ̇ sin ψ
0 = ρ̇ sin ψ + ρ φ̇ cos ψ
Los valores de la distancia radial ρ y la orientación angular φ son conocidos si la posición está es-
pecificada. Por lo tanto, las expresiones anteriores relacionan dos de las tres variables de rapidez
instantánea: v, ρ̇ y φ̇; debiéndose buscar una ecuación adicional entre estas variables para plantear un
sistema compatible que sea soluble.
Relaciones como ésas puestas en una lista en las Ecuaciones (2.82) podrı́an ser usadas en cualquiera
de dos situaciones generales. Puede ser que la velocidad ya es conocida en términos de componentes
en el sistema (λ, µ). En tal caso, las Ecuaciones (2.82) proveen la conversión hacia componentes y
parámetros asociados con el sistema (α, β). La situación más interesante es cuando se plantea una
descripción mezclada; es decir, una en la cual la velocidad es solamente conocida parcialmente en
términos de cualquiera de las dos descripciones. En tal caso, las Ecuaciones (2.82) proporcionan los
medios para determinar los parámetros desconocidos en cada sistema, y ası́ también la velocidad en
sı́ misma.
El mismo enfoque puede ser aplicado para tratar la aceleración. Especı́ficamente, las fórmulas
individuales para la aceleración pueden ser combinadas para emplear la transformación de vectores
unitarios especificada mediante las Ecuaciones (2.80). Sin embargo, hacer esto requiere que los paráme-
tros de la velocidad, como su magnitud v ó ρ̇, sean valorados primero, porque aparecen como términos
explı́citos en las componentes de la aceleración. En otras palabras, las relaciones de velocidad deben
ser solucionadas antes de que las aceleraciones puedan ser añadidas en el análisis.
Esta discusión ha tratado el caso particular de movimiento plano, pero el mismo procedimiento
también es aplicable al movimiento tridimensional. Las fórmulas cinemáticas en tal caso tienen tres
componentes, ası́ que al combinar las componentes correspondientes resultará un sistema algebráico
de tres ecuaciones simultáneas. La dificultad principal que radica en esta ampliación es la evaluación
de la transformación de los vectores unitarios. La representación en componentes mostrada en las
Ecuaciones (2.80) fue conseguida por las proyecciones visuales de un vector unitario en las direcciones
del otro sistema de vectores unitarios. El mismo procedimiento puede ser llevado a cabo en el caso
tridimensional si la geometrı́a no es demasiado complicada. Un enfoque alternativo para determinar
las componentes de los vectores unitarios cuando la configuración es muy dificultosa de visualizar, es
usar las relaciones de las propiedades de transformación por rotación de sistemas coordenados, como
aquellas que mostramos en un Ejemplo resuelto en páginas anteriores.
Ejemplo 2.18. Use que el concepto de descripción cinemática conjunta para determinar la rapidez
de traslación y angular instantáneas para el avión en el Ejemplo 2.16.
> Solución
El itinerario o recorrido y la velocidad del aeroplano son datos,

ambos de los cuales son parámetros variables de trayectoria o
e e 


sistema curvilı́neo, que además tiene descripción matemática

et  conocida. Debemos determinar las tasas de cambio de coor-
P
s denadas polares, que son en realidad coordenadas cilı́ndricas

B  con z = 0. Por lo tanto, dibujamos un bosquejo que retrate


los vectores unitarios para ambas formulaciones (de sistema
2 

  curvilı́neo y polar) asociadas a un valor arbitrario de posición
 angular φ, el cual es mostrado en la Figura adjunta.
h 
 


2  
 La velocidad en términos de los vectores unitarios de ambos



 sistemas coordenados es:

 Suelo ~v = v0 êt = ρ̇ êρ + ρ φ̇ êφ
A
Si expresamos el vector unitario tangente a la trayectoria êt en función de los vectores unitarios êρ
y êφ del sistema polar coordenado, tendremos:
êt = cos(φ − β) êρ − sin(φ − β) êφ

reemplazando en la relación anterior que describe al vector velocidad,
v0 cos(φ − β) êρ − v0 sin(φ − β) êφ = ρ̇ êρ + ρ φ̇ êφ

Por identidad vectorial, equiparando componentes homólogas, obtenemos el sistema de ecuaciones
aquı́ mostrado, juntamente con la solución:
v0 cos(φ − β) = ρ̇ ρ̇ = v0 cos(φ − β)
⇒ −v0
−v0 sin(φ − β) = ρ φ̇ φ̇ = sin(φ − β)
ρ
Todo lo que se queda es expresar ρ en términos de φ, lo cual encontramos a partir de la ley de los
senos, de la siguiente manera:
ρ h cos β
= ⇒ ρ=h
sin(π/2 + β) sin(φ − β) sin(φ − β)
Por tanto, −v0 sin2 (φ − β)
ρ̇ = v0 cos(φ − β), y φ̇ =
h cos β
No hay duda de que esta solución fué más fácil de conseguirla, que aquella que obtuvimos en el
Ejemplo 2.16. En esencia, la descripción cinemática conjunta evita la necesidad de derivar tempo-
ralmente las funciones, porque las fórmulas cinemáticas aquı́ planteadas, de hecho, son en sı́ mismas
derivadas de la posición. >
2.10. El sistema coordenado esférico

Otro sistema empleado en la descripción cinemática del movimiento de una partı́cula es el ‘sistema
coordenado esférico’, que por lo general se utiliza en situaciones en las que la partı́cula tiene absoluta
libertad de movimiento, no existiendo en estos casos condiciones de restricción en su transitar por el
espacio. Cuando ninguna de las componentes del movimiento es separable de las otras y se requiere
un sistema coordenado relacionado a la trayectoria de movimiento, el sistema coordenado esférico es
el apropriado.
El nombre ésférico asignado a éste sistema coordenado, proviene de suponer que la partı́cula de
interés se ubica sobre la superficie exterior de una esfera, que tiene como centro al observador u origen
del sistema coordenado; y la posición del cuerpo puntiforme de interés se determina con ayuda de este
elemento geométrico como se detallará a continuación.
La definición de éste sistema procede como sigue: El observador O en primer lugar utiliza un plano
referencial horizontal que lo contenga y fija la dirección vertical como recta referencial también. Para
ayuda, podemos considerar que el plano horizontal es el plano x–y de un sistema coordenado cartesiano
rectangular y la dirección vertical referencial, el eje z de este mismo sistema; como se aprecia en la
Figura 2.31.
Las ‘coordenadas esféricas posicionales’ del punto P (respecto del punto origen O), son: en primer
lugar el segmento rectilı́neo que va de O hacia P que tiene magnitud r, que se constituye en la primera
coordenada esférica. Ésta coordenada posicional con dimensión longitudinal r se denomina ‘coordenada
longitudinal radial ’. Ahora se debe especificar la orientación angular espacial que tiene este segmento.
Para ello, proyectamos verticalmente el punto P sobre el plano horizontal para hallar el punto de
intersección P0 y trazamos el segmento rectilı́neo OP0 ; o de modo equivalente, se puede proyectar el
segmento OP ≡ r en el plano horizontal, obteniéndose el mismo segmento proyectado OP0 . En este
plano se especifica una recta referencial (en el caso nuestro, el eje x) y respecto de ella se establece el
ángulo φ del segmento proyectado respecto de la recta de referencia; la cual es llamada ‘coordenada
angular polar ’. Ésta es la segunda coordenada esférica.
Finalmente, especificamos la orientación angular que posee el segmento rectilı́neo OP ≡ r, con
respecto a la dirección vertical referencial (el eje z) mediante el ángulo θ que subtienden estas dos
2.10. EL SISTEMA COORDENADO ESFÉRICO 99
direcciones, como se muestra en la Figura 2.31. La medida de éste ángulo especifica la tercera y
última coordenada posicional esférica. La medida de este ángulo, expresado por lo general en [rad], se
denomina ‘coordenada angular azimutal ’, la cual nı́tidamente se aprecia también en la Figura 2.31.
z

er
P e
r e
 P y
Figura 2.31: El sistema coordenado esférico
Por todo el proceso de definición de las coordenadas posicionales esféricas del cuerpo puntiforme o
partı́cula de interés P, ahora es completamente evidente que la posición de éste hipotético minúsculo
objeto estará determinada por la terna ordenada de valores de sus coordenadas posicionales, en la
siguiente forma:
P ≡ (r, φ, θ) (2.83)
Las direcciones principales o ‘ejes del sistema coordenado esférico’ son referidos como el conjunto
de direcciones: radial, polar y azimutal (en ese orden). La dirección o eje radial es definido como
saliente desde el origen hacia la partı́cula de interés. El vector unitario correspondiente es denotado
por êr . Las otras direcciones o ejes, dependen del ángulo polar φ y el ángulo azimutal θ. Como yá fue
definido, el ángulo azimutal es el ángulo entre r y el eje z, y el ángulo polar φ es el ángulo entre el eje
x y la proyección de r en el plano x–y. A esto sigue que la dirección o eje polar, asociado con el vector
unitario que lo direcciona êφ , es tangente al cı́rculo obtenido por la componente o proyección de r en el
plano horizontal x–y. El vector unitario relacionado con la dirección o eje azimutal al cual direcciona,
es denotado por êθ , y es tangente al cı́rculo en el plano r–z que pasa por P, el que es obtenido girando
el plano x–z alrededor del eje z en un ángulo φ.
La terna de vectores unitarios base del sistema coordenado esférico: êr , êφ , êθ se muestran en la
Figura 2.31. Si esta triada de versores se pone en el origen del sistema coordenado y se trazan rectas
orientadas con su mismo sentido, se obtendrán los ejes coordenados esféricos que tienen denominación
idéntica a las de las coordenadas posicionales: r, φ y θ; los cuales por simplicidad de representación
gráfica no se muestran en la Figura. Además, la especificación de la triada de vectores unitarios de éste
sistema, implı́citamente define a los ejes asociados, ya que los mismos son precisamente sus versores
direccionales. Por el proceso de definición efectuado, resulta que los tres vectores unitarios del sistema
coordenado esférico son mutuamente ortogonales (o perpendiculares entre sı́), con la relación básica
entre ellos:
êr ×êθ = êφ (2.84)
siendo evidente que además se cumple: êφ ×êr = êθ y êθ ×êφ = êr . La ortogonalidad de estos vectores
unitarios es recalcada por el cumplimiento de: êφ ◦ êr = êr ◦ êθ = êθ ◦ êφ = 0.
Por todo el desarrollo teórico hasta aquı́ presentado, resulta evidente que cuando la partı́cula de
interés está en condición de movimiento, las coordenadas posicionales esféricas de la misma cambian
en su magnitud acorde con la ubicación espacial instantánea de la partı́cula, y por consiguiente sus
coordenadas admiten variación temporal; es decir:
r = r(t)
φ = φ(t) (2.85)
θ = θ(t)
Este conjunto de relaciones son las ecuaciones paramétricas de la trayectoria de movimiento, y des-
criben la lı́nea curva en el espacio tridimensional que es trazada por las posiciones secuenciales y
consecutivas de la partı́cula en el transcurrir del tiempo. Eliminando el parámetro tiempo – t de entre
estas ecuaciones, se obtiene una expresión equivalente de relación entre las coordenadas esféricas exclu-
sivamente Ψ(r, φ, θ) = 0, a la que como sabemos se la denomina ecuación geométrica de la trayectoria
de movimiento.
Pero, cuando la partı́cula está en movimiento, no solamente las coordenadas posicionales esféricas
cambian o varı́an en el transcurrir del tiempo, sino también lo hacen los vectores unitarios por el
procedimiento de su definición; asociado con la especificación de las coordenadas posicionales, es decir:
êr = êr (t)
êφ = êφ (t) (2.86)
êθ = êθ (t)
y, en consecuencia, los ejes direccionales del sistema coordenado esférico: r – φ – θ que tienen como vec-
tores unitarios direccionales precisamente a los versores recı́en nombrados, también tendrán variaciones
de su dirección espacial mientras el tiempo avance.
Como resultado definitivo del análisis que aquı́ efectuamos, aseveramos sin lugar a dudas que
el sistema coordenado esférico es un sistema móvil coordenado; que posee movimiento oscilante o
rotacional espacial respecto de un punto fijo (el origen del sistema coordenado).
La descripción cinemática se inicia con la especificación del vector posición; el cual acorde con lo
tratado anteriormente se define mediante la expresión básica:
#
~r = OP = ||~r || êr = r êr (2.87)
entidad vectorial que posee variación temporal cuando la partı́cula está en movimiento; entonces sim-
plemente en forma explı́cita, el vector mencionado es:
~r = ~r (t) = r(t) êr (t) (2.87a)
Para obtener el vector velocidad instantánea, sabemos que debemos derivar temporalmente la
expresión previa; por lo que será necesario determinar en primera instancia expresiones analı́ticas para
las derivadas temporales de los vectores unitarios de éste sistema. Éstos vectores, todos ellos, tienen
magnitud constante unidad, por lo que sus cambios o variaciones en el transcurrir del tiempo solamente
pueden deberse a variaciones de su orientación espacial o rotación que instantáneamente poseen. Por
ello, aquı́ efectuaremos un breve paréntesis para determinar las expresiones que al inicio de este párrafo
mencionamos.
La teorı́a básica de derivación temporal de vectores de módulo o magnitud constante, que obvia-
mente también incluye a los vectores unitarios, indica que la derivada temporal de un vector con esta
caracterı́stica viene determinada por la expresión general:
ê˙ = ω
~ ×ê (2.88)
~ es el vector velocidad angular instantánea con el cual éste
donde ê es un vector unitario genérico, y ω
cambia su orientación angular espacial.
La velocidad angular instantánea neta o total en el caso del sistema coordenado esférico, resulta
de las variaciones temporales que tienen las coordenadas posicionales angulares φ y θ, debido a sus
cambios en el transcurrir del tiempo; entonces, el vector velocidad angular instantánea neta de cambio
de dirección de la triada de vectores unitarios vendrá determinada por:
~ ~
~ =ω
ω ~φ +ω φ + θ̇θ
~ θ = φ̇ (2.89)
Aquı́ debemos recordar que el vector velocidad angular de cambio de dirección de un vector cual-
quiera tiene dirección perpendicular al plano espacial en el cual el vector cambia su orientación espacial;
o dicho de otro modo, el vector velocidad angular es normal al plano de variación en el cual ocurre el
cambio de posición angular para el vector (o segmento rectilı́neo direccionado) que sea de interés. Por
~ φ es perpendicular al plano x – y, y ω
estas consideraciones, resultará que ω ~ θ es perpendicular al plano
r – z, como se puede inferir de las variaciones dφ y dθ desde la cuales proceden estos vectores velocidad
angular (véase la Figura 2.31). Por todas estas razones debemos escribir:
~ = ωφ k̂ + ωθ êφ = φ̇ k̂ + θ̇ êφ
ω (2.89a)

 k er

1



e


Figura 2.32: Vectores unitarios del sistema coordenado esférico

La Figura 2.32 muestra la disposición de vectores unitarios en el plano r – z, que nos sirve para ex-
presar el vector unitario auxiliar k̂ en términos de los vectores unitarios del sistema coordenado esférico.
Descomponiendo este versor, vemos en base a la Figura que: k̂ = cos θ êr − sin θ êθ ; y reemplazando
en la Ecuacion (2.89a),
~ = φ̇ cos θ êr − φ̇ sin θ êθ + θ̇ êφ
ω (2.89b)
Ésta es la velocidad angular instantánea con la cual la triada de vectores unitarios del sistema coorde-
nado esférico cambia de dirección espacial instantáneamente rotando u oscilando; por tanto, aplicando
la Ecuación (2.88) con ayuda de la Figura 2.31:
ê˙ r = ω
~ ×êr = φ̇ sin θ êφ + θ̇ êθ (2.90a)
ê˙ φ = ω
~ ×êφ = −φ̇ cos θ êθ − φ̇ sin θ êr (2.90b)
˙êθ = ω~ ×êθ = φ̇ cos θ êφ − θ̇ êr (2.90c)
Después de haber hallado estas relaciones, yá podemos proseguir con la evaluación de los vectores
cinemáticos. El vector velocidad instantánea lo obtenemos derivando temporalmente la expresión que
describe al vector posición. Entonces, derivando temporalmente la Ecuación (2.87):
~v = ~r˙ = ṙ êr + r ê˙ r
Y, reemplazando la Ecuación (2.90a):
~v = ṙ êr + r φ̇ sin θ êφ + r θ̇ êθ (2.91)

donde cada una de las variables individualmente admiten variación temporal. Entonces, la expresión
anterior define al vector velocidad instantánea como función del tiempo. Cuando este vector se expresa
en componentes esféricas, tendrı́amos desde la relación primaria:
~v = (~v ◦êr )êr + (~v ◦êφ )êφ + (~v ◦êθ )êθ


vr = vr (t) = ṙ

~v = vr êr + vφ êφ + vθ êθ vφ = vφ (t) = r φ̇ sin θ (2.91a)

vθ = vθ (t) = r θ̇

de donde, la rapidez de movimiento, vale decir la magnitud del vector velocidad, resulta:
q r
v = ||~v || = vr2 + vφ2 + vθ2 = ṙ2 + r2 φ̇2 sin2 θ + θ̇2 (2.91b)
por ser el sistema coordenado esférico un sistema referencial ortogonal.

El vector aceleración instantánea correspondiente puede hallarse ahora simplemente derivando el
vector velocidad; entonces si consideramos la Ecuación (2.91) y procedemos a derivarla, tenemos:
~a = ~v˙ = r̈ êr + ṙ ê˙ r + ṙ φ̇ sin θ êφ + r φ̈ sin θ êφ + r φ̇ cos θ θ̇ êφ

+ r φ̇ sin θ ê˙ φ + ṙ θ̇ êθ + r θ̈ êθ + r θ̇ ê˙ θ
Reemplazando las Ecuaciones (2.90) en esta expresión y ordenándo sus términos agrupándolos según
sus vectores unitarios, tenemos finalmente:

~a = r̈ − r θ̇2 − r φ̇2 sin2 θ êr + 2 ṙ φ̇ sin θ + r φ̈ sin θ + 2 r φ̇ θ̇ cos θ êφ
(2.92)
+ 2 ṙθ̇ + r θ̈ − r φ̇2 sin θ cos θ êθ
Si este vector lo expresamos en coordenadas esféricas, se tiene:


2 2 2
ar = ar (t) = r̈ − r θ̇ − r φ̇ sin θ

~a = ar êr + aφ êφ + aθ êθ aφ = aφ (t) = 2 ṙ φ̇ sin θ + r φ̈ sin θ + 2 r φ̇ θ̇ cos θ (2.92a)

aθ = aθ (t) = 2 ṙθ̇ + r θ̈ − r φ̇2 sin θ cos θ

q
y, complementariamente, su magnitud resulta ser: a = ||~a|| = a2r + a2φ + a2θ , como es habitual.
Si observamos cuidadosamente las Ecuaciones (2.91a) y (2.92a), veremos que las componentes esféri-
cas de la aceleración no son las derivadas temporales de las componentes esféricas de la velocidad.
Por ejemplo, se vé de modo claro que: ar 6= v̇r y lo mismo ocurre según las otras direcciones del sis-
tema coordenado esférico. Podrı́a explicar el porqué la ecuación vectorial de definición básica: ~a = ~v˙ ,
no se cumple idénticamente manteniendo su aspecto matemático de esencia en componentes esféricas ?.
A continuación, por lo instructivo del caso, efectuaremos una especialización de las relaciones
cinemáticas obtenidas para la velocidad y la aceleración, que son especificadas por las ecuaciones (2.91)
y (2.92) respectivamente, introduciendo en ellas condiciones de restricción al movimiento, de modo que
puedan eliminarse algunos términos. Para todos los casos particulares a señalarse es válida la expresión
básica posicional: ~r = r êr , que ubica a la partı́cula de interés en el espacio mediante sus coordenadas
esféricas asociadas.
(a) Coordenada longitudinal radial r invariante:
~v = r φ̇ sin θ êφ + r θ̇ êθ (a1)


~a = −r θ̇2 + φ̇2 sin2 θ êr + r φ̈ sin θ + 2φ̇ θ̇ cos θ êφ + r θ̈ − φ̇2 sin θ cos θ êθ (a2)
Estas son las relaciones cinemáticas para cualquier trayectoria que pueda describir el punto de
interés P sobre la superficie de una esfera. Todo movimiento ligado a la superficie de nuestro
planeta (‘sobre la tierra’), por ejemplo, responde a estas ecuaciones cuando se elige el centro de
masa del globo terráqueo como localización del origen del sistema coordenado esférico.
(b) Coordenada angular azimutal θ invariante (con θ = π/2)
~v = ṙ êr + r φ̇ êφ (b1)
~a = (r̈ − r φ̇2 )êr + (2 ṙ φ̇ + r φ̈)êφ (b2)

Aquı́ tenemos las relaciones cinemáticas para una trayectoria coplanar descrita por P. Son pre-
cisamente las Ecuaciones (2.77) y (2.78), excepto la simple sustitución de r por ρ; de manera
que éstas representan también las relaciones cinemáticas de movimiento plano en un sistema de
coordenadas polares.
(c) Coordenada radial r y coordenada angular azimutal θ invariantes (con θ = π/2)
~v = r φ̇ êφ (c1)
~a = −r φ̇2 êr + r φ̈ êφ (c2)

Una vez más tenemos ecuaciones escritas con respecto a un sistema de coordenadas bidimensional
que comprende una trayectoria circular para el punto P en movimiento. Teniendo en cuenta que
estas relaciones cinemáticas también son idénticas a las Ecuaciones (2.79) cuando se reemplaza
r por ρ en las relaciones previas.
Ejemplo 2.19.
1 Un volante circular de radio R es puesto en una montura de arracada
y es hecha girar de la siguiente manera: El volante gira con rapidez
angular constante ω1 sobre su propio eje con el sentido indicado, el cual
a su vez está rotando con rapidez angular constante ω2 alrededor de un
R eje vertical con el sentido mostrado, de tal manera que el eje de la rueda
permanece en un plano horizontal y el centro de la rueda está inmóvil.
Use coordenadas esféricas para encontrar la velocidad y aceleración
de cualquier punto sobre el borde perimetral externo de la rueda. En
2 particular, hallar la velocidad y aceleración del punto más elevado sobre
la rueda móvil.
> Solución
Puesto que se indica que el eje de la rueda permanece en un plano ho-


rizontal, y el centro del volante permanece inmovil; podemos tomar am-
 P
bas entidades geométricas como referenciales y definir las coordenadas
esféricas como se indica en la Figura. Notemos además que para cual-
r quier punto ubicado en la periferia del volante: r = R (cte), y por los
sentidos de crecimiento de las coordenadas angulares azimutal y polar,
O
tendremos: ω1 = −θ̇ y ω2 = φ̇. Por simplicidad de representación gráfica

P no mostramos los ejes coordenados esféricos, ni tampoco sus vectores


unitarios direccionales asociados.
Para el caso presente en análisis, el vector posición instantáneo se define
mediante: ~r = r êr = R êr (a)
Las posiciones angulares instantáneas de la partı́cula ubicada en la periferia del volante las podemos
determinar a partir de las rapideces angulares proporcionadas de dato:
dθ
ω1 = −θ̇ = − ⇒ dθ = −ω1 dt
dt
e integrando, Z θ Z t
dκ = −ω1 dτ ⇒ θ(t) = − ω1 t (b1)
0 0
similarmente: φ(t) = ω2 t (b2)
Derivando el vector posición descrito por la Ecuación (a), y utilizando la Ecuación (2.90a), tendre-
mos como vector velocidad instantánea a:
~v = ~r˙ = R ê˙ r = R φ̇ sin θ êφ + R θ̇ êθ (c)
~v (t) = −R ω2 sin(ω1 t) êφ − R ω1 êθ

Si ahora derivamos temporalmente éste vector, obtendremos de resultado el vector aceleración
angular instantánea:
~a = ~v˙ = −R φ̇ cos θ θ̇ êφ − R φ̇ sin θ ê˙ φ − R θ̇ ê˙ θ
Aquı́ reemplazamos las expresiones pertinentes para las derivadas temporales de los vectores unitarios,
haciendo uso de las Ecuaciones (2.90b) y (2.90c), lo que conduce al siguiente resultado:

~a = −R φ̇ cos θ θ̇ êφ − R φ̇ sin θ −φ̇ cos θ êθ − φ̇ sin θ êr − R θ̇ φ̇ cos θ êφ − θ̇ êr

~a = −R φ̇2 sin2 θ + θ̇2 êr + 2 R θ̇ φ̇ cos θ êφ − R φ̇2 sin θ cos θ êθ (d)
~a(t) = −R ω22 sin2 (ω1 t) + ω12 êr − 2 R ω1 ω2 cos(ω1 t) êφ + R ω22 sin(ω1 t) cos(ω1 t) êθ

Ahora, cuando la partı́cula se encuentra en el punto más elevado sobre la rueda rotatoria se cumple:
(
sin θ = − sin(2 n π) = 0
θ = −2 n π, (n = 0, 1, . . .)
cos θ = cos(2 n π) = 1
y acorde con la Ecuación (b1), los instantes en los que la partı́cula se encuentra en la ubicación más
elevada mientras el volante gira, son:
2nπ
θ(t) = −ω1 t ⇒ −2 n π = −ω1 t ⇒ t= , (n = 0, 1, . . .)
ω1
Las Ecuaciones (c) y (d) establecen los vectores velocidad y aceleración, respectivamente, de cualquier
punto o partı́cula que esté ubicada en el borde lı́mite circular del volante; de modo que éstos vectores
instantáneamente toman los valores:
~v = −R ω1 êθ
. (e)
~a = −R ω12 êr − 2 R ω1 ω2 êφ
Para el instante de interés, el vector velocidad resulta ser tangente a la trayectoria circular de movi-
miento, siendo su sentido coincidente con aquel que tiene la rapidez angular instantánea del volante; y
no interviene la rapidez angular del soporte de arracada, porque en ese instante el punto de interés se
encuentra sobre el eje de rotación de éste soporte. En la expresión para el vector aceleración, el primer
término a la derecha del signo de igualdad es la aceleración centrı́peta, y el segundo término es una
aceleración transversal normal al plano del volante. >
Ejemplo 2.20. Determinar las ecuaciones de transformación entre los sistemas coordenados: esférico
y cartesiano rectangular; es decir, determinar expresiones que permitan transformar las coordenadas
posicionales cartesianas hacia coordenadas esféricas y viceversa. La transformación debe incluir las ex-
presiones que describen la triada de vectores unitarios del sistema coordenado rectangular en términos
de la triada de vectores unitarios del sistema esférico y viceversa.
z z
er
e
z
P
e

 r z  P
k

O y y j y
x i
y x 
x x
(1) (2)
> Solución
En la Figura (1) mostramos un punto P ubicado en cierta localización espacial arbitraria, respecto
de otro punto referencial O (el observador), e indicamos las coordenadas posicionales en ambos sistemas:
el esférico y el cartesiano rectangular, coincidentes en sus orı́genes. También indicamos como simple
referencia los ejes del sistema coordenado cartesiano, pero nó los ejes esféricos; esto por simplicidad de
esquematización gráfica.
Tomando como referencia la especificación de las coordenadas mostradas en la Figura (1), las rela-
ciones de transformación directa (desde el sistema esférico hacia el sistema cartesiano) e inversa (desde
el sistema rectangular, hacia el sistema esférico), serı́an respectivamente:
p
r= x2 + y 2 + z 2
x = r sin θ cos φ y
φ = arctan
y = r sin θ sin φ x (a)
p
z = r cos θ x2 + y 2
θ = arctan
z
Las relaciones de transformación de vectores unitarios de ambos sistemas se obtienen descompo-

niendo la triada de versores pertenecientes a un sistema, en el otro. En base a la Figura (2), la transfor-
mación directa (desde el sistema cartesiano hacia el sistema esférico) tiene un sistema de expresiones
obtenidas bajo la premisa que cualquier vector puede ser expresado en términos de sus proyecciones
sobre los ejes coordenados de un sistema coordenado que sea especificado. Por ejemplo, como muestra,
para transformar el vector unitario êr perteneciente al sistema esférico, en términos de la triada ı̂ – ̂ – k̂
que direcciona los ejes del sistema cartesiano, planteamos la relación básica:
êr = (êr ◦ ı̂) ı̂ + (êr ◦ ̂) ̂ + (êr ◦ k̂)k̂
donde êr ◦ ı̂ es la proyección del vector unitario êr directamente sobre el vector unitario ı̂; que la
obtenemos efectuando dos proyecciones sucesivas para alcanzar el eje x. Primero, proyectamos êr en
el plano x – y, y luego proyectamos sobre el eje x (direccionado por el versor ı̂). La primera proyección
nos dá un factor de sin θ, mientras la segunda dá el factor cos φ [véase la Figura (2)]. La magnitud
de la proyección obtenida de esta manera es el producto escalar deseado: êr ◦ ı̂ = cos φ sin θ. Los otros
productos escalares se obtienen por similar procedimiento, resultando ası́ para la triada asociada con
el sistema coordenado esférico:
êr = cos φ sin θ ı̂ + sin φ sin θ ̂ + cos θ k̂

êφ = − sin φ ı̂ + cos φ ̂
êθ = cos φ cos θ ı̂ + sin φ cos θ ̂ − sin θ k̂
relaciones que condensadamente pueden escribirse matricialmente, como:

    
 êr  cos φ sin θ sin φ sin θ cos θ  ı̂ 
êφ =  − sin φ cos φ 0  ̂ (b1)
êθ cos φ cos θ sin φ cos θ − sin θ k̂
   
Para determinar la transformación inversa (desde el sistema esférico hacia el sistema cartesiano), sólo
debemos hallar la matriz inversa de la que aparece en la relación anterior; entonces:
    
 ı̂  cos φ sin θ − sin φ cos φ cos θ  êr 
̂ =  sin φ sin θ cos φ sin φ cos θ  êφ (b2)
k̂ cos θ 0 − sin θ êθ
   
Si la matriz que aparece en la primera relación, o sea la Ecuación (b1), es denominada matriz de
rotación [R], la misma que es representativa de la transformación lineal entre los vectores base de los
espacios vectoriales tridimensionales asociados con ambos sistemas de coordenadas; entonces, la matriz
−1 −1
que aparece en la Ecuación (b2) es su inversa
[R]
h .i Pero, ambas deben cumplir:
[R][R] = [I],
100
donde [I] es matriz unitaria o identidad [I] = 0 1 0 en el caso tridimensional .
001
Además, la percepción minuciosa de las matrices que aparecen en estas últimas relaciones nos mues-
T
tran que una de ellas es la matriz transpuesta de la otra, y las mismas cumplen también: [R][R] = [I];
−1 T
de donde obtenemos como conclusión que: [R] = [R] . Ésta es una relación fundamental que cumple
toda matriz que representa la transformación por rotación entre dos sistemas coordenados ortogonales,
cualquiera que ellos sean. >
Ejemplo 2.21.
 Considere nuevamente el caso en el que una partı́cula partiendo del
 

 reposo, recorre una hélice cilı́ndrica de radio R conocido, y lo hace
con rapidez angular constante ω respecto del eje axial de ésta lı́nea
R
curva espacial, ascendiendo verticalmente con un paso de avance
p de magnitud invariable como muestra la Figura de la izquierda.
ref.
z p Determine las expresiones que describen a los vectores posición
tray.
y velocidad instantáneas, refiriéndolas a un sistema coordenado
esférico.
p
 r







ref.
> Solución
En la Figura de la derecha mostramos la especificación de las coordenadas posicionales esféricas (r, φ, θ)
para un instante genérico. El objetivo ahora es determinar las ecuaciones paramétricas de la trayectoria
de movimiento; es decir, establecer expresiones para éstas coordenadas que las describan como funciones
del tiempo.
En el Ejemplo 2.10 mostramos que las ecuaciones paramétricas de la trayectoria, asociadas a un

sistema coordenado cartesiano rectangular, estaban determinadas por:

x = x(t) = R cos φ 


y = y(t) = R sin φ φ = φ(t) = ω t (a)
pφ 

z = z(t) = 
2π
Y, en el Ejemplo 2.19 disponemos de las relaciones de transformación entre los sistemas coordenados
rectangular y esférico. En particular, desde el Ejemplo mencionado podemos rescatar las expresiones
de transformación de coordenadas desde el sistema cartesiano hacia el sistema esférico, que como se
puede comprobar son:
p
r = x2 + y 2 + z 2
y
φ = arctan
x
p
x2 + y 2
θ = arctan
z
Ahora, simplemente queda por aplicar estas últimas fórmulas para obtener las funciones buscadas.
La sustitución de las expresiones que se establecen en las Ecuaciones (a), proporcionan como resultado:
s 
2 
pφ 
r = r(t) = R2 + 

2π



φ = φ(t) φ = φ(t) = ω t (b)


2πR



θ = θ(t) = arctan 

pφ
Estas fórmulas nos muestran que las coordenadas esféricas que describen la posición instantánea están
acopladas, ya que las coordenadas r y θ dependen explı́citamente de la tercera coordenada φ; siendo
además que todas ellas implı́citamente dependen del tiempo.
El vector posición instantánea en el sistema coordenado esférico, está definido mediante el enunciado
simbólico yá conocido:
s 2
pφ
~r = r êr = R2 + êr , φ = φ(t) (c)
2π
El vector velocidad instantánea se obtiene del modo habitual, es decir:
~v = ~r˙ = ṙ êr + r ê˙ r = ṙ êr + r φ̇ sin θ êφ + r θ̇ êθ
donde hemos utilizado la expresión yá determinada anteriormente para ê˙ r . Sin embargo, para tener
la fórmula final, debemos hallar previamente las derivadas temporales de las coordenadas posicionales
esféricas. Entonces, desde las Ecuaciones (b) anteriores, si las derivamos temporalmente obtenemos el
conjuto de expresiones:
p 2 φ 
ṙ = ṙ(t) = 

r = r(t)
2π r 


φ̇ = φ̇(t) = ω (cte) φ = φ(t) (d)

ω tan θ  θ = θ(t)


θ̇ = θ̇(t) = − 
sec2 θ
las cuales reemplazadas en la ecuación que describe al vector velocidad, provee el resultado final:
s 2
p 2 φ pφ 2πR 
~v = 2
2π r
êr + ω R +
2π
sin arctan
pφ
êφ  r = r(t)

s φ = φ(t) (e)
2
pφ ω tan θ

θ = θ(t)

− R + 2 êθ
2π sec2 θ
En las Ecuaciones (c) y (e), aún faltarı́a reemplazar las expresiones que definen las variaciones
temporales de las coordenadas esféricas: r = r(t), φ = φ(t) y θ = θ(t); para establecer de forma com-
pletamente desarrollada las fórmulas pedidas en el planteamiento de éste Ejemplo, para los vectores
instantáneos de posición ~r (t) y velocidad ~v (t). No hacemos esto, porque las expresiones previamente
establecidas lo marcan implı́citamente; además que esas relaciones tan desarrolladas infundirı́an pro-
bable pánico en un aprendiz novato que estudie este documento para aprender los rudimentos de la
cinemática general.
Otro método para resolver el problema planteado es efectuar la formulación cinemática en el sistema
coordenado rectangular, y luego realizar una transformación completa hacia el sistema coordenado
esférico que involucre tanto a las coordenadas como a los vectores unitarios. Según este procedimiento
alternativo tendrı́amos:
~r = x ı̂ + y ̂ + z k̂
~r = r sin θ cos φ (cos φ sin θ êr − sin φ êφ + cos φ cos θ êθ )
+ r sin θ sin φ (sin φ sin θ êr + cos φ êφ + sin φ cos θ êθ )
+ r cos θ (cos θ êr − sin θ êθ )
que se comprueba con algo de manipuleo algebráico, que se reduce a la expresión conocida: ~r = r êr .
En coordenadas cartesianas rectangulares, el vector velocidad instantánea está definido mediante:
~v = ẋ ı̂ + ẏ ̂ + ż k̂
y, reemplazando las expresiones necesarias en lugar de los términos de la anterior ecuación condensada:

~v = ṙ sin θ cos φ + r θ̇ cos θ cos φ − r sin θ φ̇ cos φ (cos φ sin θ êr − sin φ êφ + cos φ cos θ êθ )

+ ṙ sin θ sin φ + r θ̇ cos θ sin φ + r sin θ φ̇ cos φ (sin φ sin θ êr + cos φ êφ + sin φ cos θ êθ )

+ ṙ cos θ − r θ̇ sin θ (cos θ êr − sin θ êθ )
que evidentemente, en este caso, con muchı́simo más desarrollo algebráico, se demuestra que se reduce
a la expresión más simple:
~v = ṙ êr + r φ̇ sin θ êφ + r θ̇ êθ
y, se ha obtenido exáctamente la misma expresión anterior para el vector velocidad.

Este Ejemplo (que no deberı́a haber sido planteado; pero lo fué por razones didácticas) nos muestra
la gran dificultad con la que uno podrı́a tropezar si no escoge adecuadamente el sistema coordenado
más apropiado para una determinada situación que pretenda ser analizada. Se imagina usted el volu-
men de desarrollo de tipo matemático si además en el planteamiento de este Ejemplo se hubiese pedido
determinar al vector aceleración instantánea (un absurdo, no es cierto ?). >
Ejemplo 2.22.
Un aparato de entretenimiento de feria que es llamado “el pulpo”,

consta de ocho brazos (de los que mostramos solamente uno de
ellos) que giran alrededor del eje central vertical con rapidez
 angular constante de valor: Ω = 6 rpm. Los brazos tienen una
 longitud L de 3,6 m y forman un ángulo θ con el eje vertical.
L
Suponiendo que θ varı́a con el tiempo como: θ = θ0 + θ1 sin ωt
siendo θ0 = 55◦ , θ1 = 25◦ y ω = 1 rad/seg; determine la magnitud
de la aceleración del extremo final de un brazo (donde se ubica la
butaca del pasajero) cuando θ consigue su valor máximo.
> Solución
Resolveremos el problema haciendo uso de un sistema coordenado esférico, para lo cual escogeremos
el origen O de éste sistema en el extremo inferior del brazo, que seguramente está conectado al rotor
que es accionado por el motor. Consideraremos la partı́cula de interés, el pasajero P que está sentado
en la butaca conectada al extremo superior del brazo, como muestra la Figura.
z En un instante genérico cualquiera mostramos las coordenadas
esféricas asociadas con la hipotética partı́cula de interés (la bu-
P taca del pasajero), donde para ayuda mostramos superpuesto un
sistema cartesiano simplemente referencial, haciendo que el eje z
de éste coincida con la dirección vertical. Por los datos proporcio-
 r

nados, tendremos: r = L, φ̇ = Ω y θ̇ = θ1 ω cos ωt.

O
y La posición instantánea de P está determinada por el vector:

~r = r êr = L êr (a)
x
Derivando temporalmente, conseguiremos establecer el vector velocidad instantánea, que es dada
por la expresión: ~v = ~r˙ = L ê˙ r
reemplazando la fórmula para ê˙ r , proporcionada en la Ecuación (2.90a), se obtiene:
~v = L φ̇ sin θ êφ + L θ̇ êθ = L Ω sin θ êφ + L θ̇ êθ (b)
Derivando respecto al tiempo nuevamente, se consigue como resultado el vector aceleración ins-
tantánea:
~a = ~v˙ = L Ω θ̇ cos θ êφ + L Ω sin θ ê˙ φ + L θ̈ êθ + L θ̇ ê˙ θ
Aquı́, debemos reemplazar las expresiones para las derivadas temporales de los vectores unitarios que
están especificadas en las Ecuaciones (2.90b) y (2.90c), dando como resultado:

~a = L Ω θ̇ cos θ êφ + L Ω sin θ −φ̇ cos θ êθ − φ̇ sin θ êr + L θ̈ êθ + L θ̇ φ̇ cos θ êφ − θ̇ êr

~a = −L Ω2 sin2 θ + θ̇2 êr + 2 L Ω θ̇ cos θ êφ + L θ̈ − Ω2 sin θ cos θ êθ (c)
Se pide determinar la magnitud de la aceleración cuando θ = θ0 +θ1 sin ωt alcanza su valor máximo.
Para ello aplicamos la técnica de determinación de valores extremos:
cos ωt = 0 (4n + 1)π
θ̇ = θ1 ω cos ωt = 0 ⇒ ⇒ ωt = (n = 0, 1, 2, . . .)
(sin ωt = 1) 2
de modo que: θ = θmáx = θ0 +θ1 = 80◦ = 4 π/9 rad, y en el mismo instante: θ̈ = −θ1 ω 2 sin ωt = −θ1 ω 2 .
Cuando todas estas condiciones se introducen en las Ecuaciones (b) y (c), se obtiene como valores
particulares para estas condiciones de restricción:
~v = L Ω sin θ êφ (d1)
~a = −L Ω2 sin2 θ êr − L θ1 ω 2 + Ω2 sin θ cos θ êθ

(d2)
Si en estas relaciones reemplazamos valores numéricos, efectuando previamente compatibilización de

unidades de medida, conseguimos como resultado final:
~v = 2,23 êφ m/seg
~a = −1,38 êr − 1,81 êθ m/seg2
siendo las magnitudes de estos vectores: v = 2,23 m/seg y a = 2,28 m/seg2 , respectivamente. >
2.11. El sistema coordenado curvilı́neo (intrı́nseco)

La idea que el movimiento de un punto debe ser descrito en relación con las propiedades de su
propia trayectoria no parece ser obvia. Sin embargo, esto es precisamente cómo uno piensa cuándo
usando un mapa de carreteras, el velocı́metro y el hodómetro de un automóvil llega a un determinado
lugar prefijado de antemano. Este tipo de descripción es conocida como ‘uso de variables de trayecto’, o
menos comúnmente como coordenadas intrı́nsecas, porque los parámetros básicos que son considerados
a cambiar están relacionados con las propiedades de la misma trayectoria. Los términos de componentes
tangenciales y normales también son usados porque éstas son precisamente las direcciones principales
asociadas con un determinado recorrido, como veremos en el posterior desarrollo de descripción del
movimiento usando un ‘sistema coordenado curvilı́neo’.
s
P
z
o
(+)
r tra
y.
x y
Figura 2.33: La coordenada posicional curvilı́nea
Como premisa básica o hipótesis fundamental, asumiremos que la trayectoria de movimiento es

conocida ‘a priori’ (de forma previa). La variable más fundamental para un recorrido especificado es
el arco de longitud s a lo largo de esta lı́nea curva espacial, medida desde algún punto referencial de
partida hasta el punto de interés en el que la partı́cula se ubica en determinado instante genérico, como
se muestra en la Figura 2.33. Denominaremos a ésta variable cinemática como: ‘coordenada posicional
curvilı́nea’. La medición de la variable s, que establece la posición instantánea de la partı́cula, requiere
la especificación del sentido positivo de avance a lo largo del recorrido. Ası́, un valor negativo de s;
por lo tanto, indicará que el punto han retrocedido en lugar de avanzar a lo largo de su trayectoria. Es
muy obvio de la Figura 2.33 que el vector posición ~r está definido inequı́vocamente por el valor de s.
Debido a que ésta variable cambia con el tiempo, el vector posición resultará ser una función implı́cita
del tiempo; o sea,
~r = ~r (s) , s = s(t) (2.93)
De aquı́ se sigue que la deducción de las fórmulas para la velocidad y la aceleración involucrarán un
proceso de derivación temporal usando la regla de la cadena. Pero previamente, empezaremos obte-
niendo algunas leyes básicas que gobiernan la geometrı́a de lı́neas curvas (trayectorias de movimiento,
en el caso presente).
2.11. EL SISTEMA COORDENADO CURVILÍNEO (INTRÍNSECO) 111
2.11.1. Curvas espaciales – Fórmulas de Frenet

Cuando una partı́cula está en movimiento, recorre su trayectoria ocupando todas las ubicaciones
existentes sobre la misma, de modo que su coordenada posicional s varı́a instante a instante acorde
con la posición que éste objeto ocupe sobre esta curva. La Figura 2.34(a) muestra el vector posición
en dos localizaciones que están separadas por un arco de longitud pequeña ∆s. El desplazamiento ∆~r
es el cambio en la posición del punto como éste se traslada desde la posición s hasta s + ∆s,
∆~r = ~r (s + ∆s) − ~r (s) (2.94)
s ds et
s s dr
r
o r (s) o r (s)
tray. tray.
z z r (s  d s)
r (s s)
y y
x x
(a) Desplazamiento finito (b) Desplazamiento infinitesimal
Figura 2.34: El vector desplazamiento de una partı́cula móvil
Se debe notar que el desplazamiento que ocurre asociado al recorrido ∆s sobre la trayectoria de
movimiento, implı́citamente está asociado también a un intervalo de tiempo ∆t transcurrido entre la
posición inicial y la posición final del intervalo o tramo de recorrido que está siendo considerado.
En el lı́mite,cuando las diferencias se hacen de magnitud mı́nima, el arco de trayectoria se iguala a
una distancia infinitesimal: ∆s # ds, y el vector desplazamiento finito también se convierte en entidad
infinitesimal: ∆~r # d~r , siendo que su magnitud se iguala a la longitud infinitesimal de trayectoria:
dr = ||d~r || = ds; ya que la cuerda progresivamente se aproxima a la curva, como se aprecia en la
Figura 2.34(b). Entonces, formalmente tendremos:
lı́m ∆~r = d~r
∆s→0
Por esta misma razón, la dirección de ∆~r se aproxima hacia la dirección tangencial a la curva, en
el sentido creciente de s. Esta ‘dirección tangente’ es definida por el ‘vector unitario tangencial ’ êt ,
el cual es el segundo parámetro variable asociado con la trayectoria de movimiento. De este modo,
podrı́amos escribir:
d~r
d~r = ds êt ⇒ êt = (2.95)
ds
El vector unitario tangente es uno de los tres vectores unidad usados para describir cantidades
vectoriales en términos de variables de trayectoria. El segundo vector unitario en la triada base del
sistema coordenado curvilı́neo se deduce por la consideración de dependencia de êt con relación a la
variable posicional s. Para esta evaluación, podemos diferenciar el producto escalar de este versor por
si mismo que establece el valor del cuadrado de su magnitud; del modo mostrado a continuación:
dêt dêt dêt
êt ◦ êt = ||êt ||2 = 1 ⇒ ◦ êt + êt ◦ = 2 êt ◦ =0
ds ds ds
ya que el producto escalar de vectores es conmutativo. Ésta relación obtenida, exige el cumplimiento
de la igualdad:
dêt
êt ◦ =0 (2.96)
ds
En otras palabras, dêt /ds es siempre perpendicular a êt . La ‘dirección normal ’ a la trayectoria, cuyo
vector unitario direccional es ên , se define como un vector unidad que es paralelo a esta derivada.
Como el paralelismo de dos vectores corresponde a su proporcionalidad, esta definición puede ser
escrita como:
dêt
ên = ρ (2.97)
ds
A causa de que el vector unitario ên debe ser adimensional; el factor de proporcionalidad ρ, podrı́a
ser hallado a partir de la evaluación modular de la expresión recién obtenida, dando como resultado:

1 dêt
= (2.98)
ρ ds
La consistencia dimensional de la Ecuación (2.98), requiere que el factor proporcional ρ sea un paráme-
tro de longitud; éste es el ‘radio de curvatura’ de la lı́nea curvada espacial considerada, como pronto
demostraremos para una trayectoria genérica cualquiera.
Los vectores unitarios tangente y normal en un punto o ubicación espacial seleccionada, forman un
plano que es tangente a la curva. Aunque cualquier plano que contenga a êt es tangente a la curva, el
plano que contiene a ambos vectores unitarios: êt y ên , tiene muchas propiedades muy interesantes;
éste plano es referido como el ‘plano osculador ’, en la teorı́a de curvas espaciales.
et(s) et(s  ds)

B
s A ds
e n(s) en(s ds)
o d
90
2

cc -- centro  e t(s) de t
de curvatura
d e t(s ds)

d
cc
Figura 2.35: Relación entre los vectores unitarios
En relación de ver porqué el parámetro ρ es el radio de curvatura en la Ecuación (2.98), consideremos

una trayectoria plana; en cuyo caso el plano osculador es el plano que contiene la lı́nea curva. La
Figura 2.35 retrata los vectores unitarios tangencial y normal asociados con dos puntos, A y B, que
están separados por una distancia infinitesimal ds medida a lo largo de una trayectoria plana arbitraria.
El punto CC, el cual es la intersección de las direcciones que contienen a los vectores unitarios normales
en las dos posiciones previamente mencionadas, es el ‘centro de curvatura’. Debido a que ds es de
magnitud infinitesimal, el arco AB aparece como segmento circular; entonces, el radio de este arco
circular es el radio de curvatura. La fórmula para un arco de cı́rculo, también nos muestra que en este
caso: ds = ρ dφ.
Ahora consideremos el incremento: dêt = êt (s + ds) − êt (s), mostrado en la Figura 2.35. El ángulo
dφ entre los vectores unitarios normales mostrado en este esquema es también el ángulo que subtienden
los vectores unitarios tangenciales (por la cuadratura en todo punto entre estos versores). El triángulo
de vectores mostrado es isóceles, debido a que ||êt || = 1. Por lo tanto, el ángulo entre dêt y cualquiera
de los vectores unitarios tangenciales es 90◦ − dφ/2. Sin embargo, dφ es infinitesimal, de modo que
se debe verificar que dêt es perpendicular a êt en la dirección de ên . Pero, el versor êt tiene tamaño
unitario o longitud 1; de modo que:
ds
||dêt || = ||êt || dφ = dφ =
ρ
Sabemos que cualquier vector puede ser expresado como el producto de su magnitud y un vector
unitario que lo direccione con idéntico sentido, de donde podemos postular el cumplimiento de:
ds
dêt = ||dêt || ên = ên
ρ
Cuando esta relación es dividida entre ds, el resultado es completamente acorde con la Ecuación (2.97).
Por lo tanto, hemos demostrado que el recı́proco de la magnitud del vector dêt /ds es el radio de
curvatura de la trayectoria plana aquı́ considerada.
Cuando la trayectoria no es plana, la orientación del plano osculador, conteniendo el par (êt , ên ),
dependerá de la posición a lo largo de la curva. Sin embargo, ρ es todavı́a el radio de curvatura.
Notemos que este parámetro (el radio de curvatura) generalmente no es de valor constante; debido a
que en cada punto con un arco infinitesimal ds asociado, se define un cı́rculo de dimensiones diferentes
acorde con la curvatura en dicho punto, el cual tiene precisamente como dimensión de magnitud radial
al radio de curvatura. Si la trayectoria de movimiento es circular, obviamente que el radio de curvatura
es coincidente con el radio que tiene esta trayectoria particular.
El desarrollo posterior, por lo tanto, es adecuado para obtener las fórmulas para la velocidad y la
aceleración. Sin embargo, el estudio adicional de los vectores unidad aumentará nuestro conocimiento
acerca de las propiedades de las curvas. Porque êt y ên están situados en el plano osculador, se requiere
una tercera dirección para la representación de un vector arbitrario. La dirección perpendicular al
plano osculador es llamada ‘direccion binormal ’, siendo el vector unitario asociado correspondiente êb .
El ‘vector unitario binormal ’ êb se define en base al producto vectorial de los dos vectores unitarios ya
establecidos anteriormente. Asi que, definimos la ‘dirección binormal ’, de modo que:
êb = êt × ên (2.99)
sea su vector unitario direccional.
Una propiedad interesante aparece en la derivada del vector unitario ên , que lo podemos repre-
sentar en términos de sus componentes tangente, normal, y binormal. La componente de un vector
arbitrario en una dirección especı́fica puede ser obtenida de un producto escalar con un vector unidad
en esa dirección. Multiplicando cada componente por el vector unitario correspondiente y añadiendo
las contribucines individuales luego, se reproduce el vector original:

dên dên dên dên
= ◦ êt êt + ◦ ên ên + ◦ êb êb (2.100)
ds ds ds ds
Obtenemos la componente tangencial en la expresión anterior, requiriendo se cumpla la ortogonalidad
entre los vectores unitarios: ên ◦ êt = 0; entonces:
dên dêt dên dêt 1 1
◦ êt + ên ◦ =0 ⇒ ◦ êt = − ên ◦ = − ên ◦ ên = − (2.101)
ds ds ds ds ρ ρ
donde hemos utilizado la Ecuación (2.97) para el valor dêt /ds. Similarmente, en virtud que: ên ◦ ên = 1,
se tiene:
dên
◦ ên = 0 (2.102)
ds
La componente binormal de la derivada generalmente es no – nula; y su valor está definido como el
recı́proco de la ‘torsión’ τ , mediante la relación:
1 dên
= ◦ êb (2.103)
τ ds
Aquı́ es usado el valor recı́proco para mantener consistencia con la Ecuación (2.98); de modo que τ
debe tener dimensiones de longitud. La sustitución de las Ecuaciones (2.101), (2.102) y (2.103) en la
Ecuación (2.100), resulta en:
dên 1 1
= − êt + êb (2.104)
ds ρ τ
La derivada del vector unitario binormal dêb /ds puede ser obtenida de manera completamente
análoga. El hecho que los vectores unitarios êt , ên y êb sean mutuamente ortogonales, en combinación
con las Ecuaciones (2.97) y (2.104), proporciona las siguientes relaciones:
dêb dêb 1
êt ◦ êb = 0 ⇒ êt ◦ =− ◦ êb = − ên ◦ êb = 0 (2.105a)
ds ds ρ
dêb dên 1
ên ◦ êb = 0 ⇒ ên ◦ =− ◦ êb = − (2.105b)
ds ds τ
dêb
êb ◦ êb = 1 ⇒ êb ◦ =0 (2.105c)
ds
de manera que en forma final se obtiene:
dêb 1
= − ên (2.106)
ds τ
Debido a que ên es vector unitario, ésta expresión proporciona una forma alternativa a la Ecua-
ción (2.103) para la torsión,
1 dêb
= (2.107)
τ ds
Las Ecuaciones (2.97), (2.104) y (2.106) son las ‘Fórmulas de Frenet’ para una curva espacial. La
primera de ellas muestra que el cambio en el vector unitario tangente, atribuible a un aumento pe-
queño en la coordenada curvilı́nea s, se dá principalmente en la dirección normal. El plano osculador es
formado por los versores êt y ên . Por tanto, podemos considerar que este plano sea el plano tangente
que con mayor precisión se ajusta a la curva en la posición de interés. La Ecuación (2.106) muestra
que el vector unitario normal al plano osculador (el versor binormal êb ) principalmente cambia en la
dirección de ên con incrementos pequeños en s. Ésto es equivalente a una rotación del plano osculador
alrededor de la dirección tangente, lo cual es el origen de la terminologı́a ‘torsión’. El plano osculador
es constante para una curva plana, lo que corresponde a un valor infinito de τ . Mientras más grande
sea el grado al cual una curva se enrosca en el espacio, más pequeño será el valor de la torsión τ . En
una interpretación similar, el radio de curvatura ρ mide el monto en la cual la curva se dobla en el
plano osculador. Un valor pequeño de ρ corresponde a una curva muy doblada, y ρ es infinito para
una lı́nea recta. Recuerde que el radio de curvatura es el radio del cı́rculo de curvatura, construı́do
en base a un segmento de arco ds aledaño al punto de interés sobre la curva o trayectoria de movimiento.
Es posible describir un recorrido o curva espacial en una variedad de formas posibles. Supongamos
que una determinada trayectoria es descrita en forma paramétrica. Esto significa que si α es un paráme-
tro con un rango determinado de valores posibles; entonces, por ejemplo, las coordenadas cartesianas
rectangulares x, y y z estarán determinadas en términos del valor de α. En este caso, el vector posición
puede ser escrito en componentes del modo aquı́ señalado:
~r (α) = x(α) ı̂ + y(α) ̂ + z(α) k̂ (2.108)
Cuando este tipo de descripción está disponible, es posible aplicar las fórmulas de Frenet para evaluar
las variables de trayectoria (variables curvilı́neas) en términos del parámetro α.
Empleamos la regla de la cadena a fin de determinar ~et acorde con la Ecuación (2.95), de la cual
hallamos que:
d~r dα ~r 0
êt = = 0
dα ds s (2.109)
0 0 0 0
~r = x ı̂ + y ̂ + z k̂
donde el acento ‘prima’ denota derivación con respecto al parámetro α. El hecho que êt sea un vector
unitario, nos proporciona una relación con la cual el arco de longitud de la lı́nea curva puede ser
calculado:
||~r 0 || ds √
||êt || = 1 = 0 ⇒ s0 = = ||~r 0 || = ~r 0 ◦ ~r 0
|s | dα
h i1/2
2 2 2
s0 = (x0 ) + (y 0 ) + (z 0 ) (2.110a)
Z αq
y, luego integrando: s=
2 2 2
(x0 ) + (y 0 ) + (z 0 ) dα (2.110b)
α0
donde α0 es el valor del parámetro en la posición inicial. El valor de s0 evaluado mediante la Ecua-
ción (2.110a), posteriormente puede ser reemplazado en la Ecuación (2.109) para hallar el vector
unitario tangencial êt .
El siguiente paso es evaluar el vector unitario normal ên y el radio de curvatura ρ, para lo cual la
primera de las fórmulas de Frenet, la Ecuación (2.97), es utilizada; como también la Ecuación (2.109).
Entonces, tenemos: " #
dêt dêt dα ρ ~r 00 ~r 0 s00
ên = ρ =ρ = 0 − 2
ds dα ds s s0 (s0 )
ρ
ên = 3 (~r 00 s0 − ~r 0 s00 ) (2.111)
(s )
0
1/2
Pero, la Ecuación (2.110a) indica que: s0 = (~r 0 ◦ ~r 0 ) . Derivando esta expresión, obtenemos:
~r 0 ◦ ~r 00 ~r 0 ◦ ~r 00
s00 = 1/2
=
(~r 0 ◦ ~r 0 ) s0
La expresión deseada para el vector unitario normal ahora se obtiene reemplazando esta última fórmula
en la Ecuación (2.111), dando como resultado final:
ρ h 00 0 2 0 0 00
i
ên = 4
~
r (s ) − ~
r (~
r ◦~
r ) (2.112)
(s0 )
Debido a que ên es vector unitario, podemos evaluar modularmente la expresión anterior para
obtener el radio de curvatura, como:
1 1 h 00 0 2 0 0 00
i
= ~
r (s ) − ~
r (~
r ◦~
r )

ρ 4
(s0 )
1 h 00 00 0 4 i1/2
= 4
~r ◦ ~r (s ) − 2 (~r 0 ◦ ~r 00 )2 (s0 )2 + (~r 0 ◦ ~r 0 ) (~r 0 ◦ ~r 00 )2
(s 0 )
lo cual se simplifica en:
1 1 h 00 00 0 2 i1/2
2
= 3 (~r ◦ ~r )(s ) − (~r 0 ◦ ~r 00 ) (2.113)
ρ (s0 )
Después que el resultado de la Ecuación (2.113) es sustituido hacia atrás en la Ecuación (2.112),
es un tema simple valorar la dirección binormal de acuerdo con la Ecuación (2.99):
~r 0 ρ h 00 0 2 i
êb = êt × ên = 0 × 4
~r (s ) − ~r 0 (~r 0 ◦ ~r 00 )
s (s0 )
ρ
êb =3 (~r 0 × ~r 00 ) (2.114)
(s0 )
Solamente queda un parámetro a ser evaluado. Podemos obtener una expresión para la torsión τ
aplicando la tercera fórmula de Frenet, según la Ecuación (2.106). El resultado de derivar la Ecua-
ción (2.114) puede ser escrito como:
" #
dêb 1 dêb 1 d ρ ρ
= 0 = 0 3 (~r 0 × ~r 00 ) + r 0 × ~r 000 )
4 (~
ds s dα s dα (s ) 0
(s0 )
Luego, sustituı́mos ésta expresión y la Ecuación (2.112) en la Ecuación (2.106) para hallar que:
1 dêb
= − ên ◦
τ ds " ! #
ρ h 00 0 2 0 0 00
i 1 d ρ 0 00 ρ 0 000
=− ~r (s ) − ~r (~r ◦ ~r ) ◦ 0 (~r ×~
r )+ (~r ×~
r )
0 4 s dα 3 4
(s ) (s0 ) (s0 )
Podemos simplificar esta Ecuación reconociendo que un producto vectorial es perpendicular a los
términos individuales en el producto. Por lo tanto, efectuando el producto escalar en la expresión
precedente, término a término, resulta:
1 ρ2
=− [ ~r 00 ◦ (~r 0 × ~r 000 )] (2.115)
τ 0 6
(s )
Vemos a partir de estos desarrollos que la descripción paramétrica de un recorrido curvado; como
por ejemplo se especifica en la Ecuación (2.108), nos permite evaluar todas las propiedades de esa lı́nea
curva espacial. Sea o no, en realidad, que el enfoque de variables de trayectoria curvilı́nea resulte ser
el apropriado para la descripción del movimiento, dependerá de cómo el movimiento a lo largo de la
trayectoria sea especificada, como veremos en la próxima Sección.
Ejemplo 2.23. Determinar los parámetros variables curvilı́neos asociados con una trayectoria plana
que se desarrolla en el plano x – y de un sistema coordenado cartesiano, la cual está especificada en
su forma geométrica habitual: y = y(x). Aplique las ecuaciones deducidas al caso de una trayectoria
parabólica que tiene como ecuación descriptiva: y = kx2 , k cte > 0, x > 0; valorando sus parámetros
curvilı́neos en una posición genérica especificada: x = x∗ . Muestre esquemáticamente estas caracterı́sti-
cas en una representación gráfica geométrica del movimiento de una partı́cula que tiene esta curva
como trayectoria.
> Solución
Siendo la curva de interés un elemento geométrico plano: z = 0, ∀(x, y) ∈ y = y(x). Parametrizando la
curva de modo que: x=α ⇒ y = y(α)
tendremos que el vector posición estará determinado por:
~r = x ı̂ + y ̂ = α ı̂ + y(α) ̂
En el caso presente, por la parametrización efectuada se tendrá:

dx dx d2 x d3 x
x0 = = =1 x00 = =0 x000 = =0
dα dx dα2 dα3
dy dy d2 y d2 y d3 y d3 y
y0 = = y 00 = = 2 y 000 = = 3
dα dx dα 2 dx dα 3 dx
de modo que:
d~r
~r 0 = = x0 ı̂ + y 0 ̂ = ı̂ + y 0 ̂
dα
d2~r
~r 00 = = x00 ı̂ + y 00 ̂ = y 00 ̂
dα2
d3~r
~r 000 = = x000 ı̂ + y 000 ̂ = y 000 ̂
dα3
Iniciando los cálculos requeridos, tenemos que la Ecuación (2.110a) indica:
h i1/2
1/2 2
s0 = (~r 0 ◦ ~r 0 ) ⇒ s0 = 1 + (y 0 ) (a)
de aquı́ obtenemos para la longitud del arco de trayectoria recorrida:

Z α Z xh i1/2
2
s= s0 dα ⇒ s= 1 + (y 0 ) dx (b)
α0 x0
El vector tangente unitario está determinado mediante la Ecuación (2.109):
~r 0 1 0
êt = ⇒ êt = h i1/2 (ı̂ + y ̂) (c)
s0 2
1 + (y ) 0
El radio de curvatura en cualquier ubicación del recorrido, lo obtenemos por aplicación de la

Ecuación (2.113):
1 1 h 00 00 0 2 i1/2
0 00 2
= 3 (~
r ◦~
r )(s ) − (~
r ◦~
r )
ρ (s0 )
1 1 n h i o1/2
2 2 2
=h i3/2 (y 00 ) 1 + (y 0 ) − (y 0 y 00 )
ρ 2
1 + (y 0 )
1 |y 00 |
=h i3/2 (d)
ρ 2
1 + (y 0 )
Esta expresión para el radio de curvatura, es exáctamente la misma que se obtiene mediante razona-
miento puramente matemático en un curso de cálculo diferencial e integral, como se puede comprobar.
Para obtener el vector unitario normal, podemos hacer uso de la Ecuación (2.112):
ρ h 00 0 2 0 0 00
i
ên = 4
~
r (s ) − ~
r (~
r ◦~
r )
(s0 )
1 nh
2
i o
ên = h i1/2 1 + (y 0 ) y 00 ̂ − y 0 y 00 (ı̂ + y 0 ̂)
2
|y 00 | 1 + (y 0 )
1 0
ên = h i1/2 (− y ı̂ + ̂) (e)
2
1 + (y )0
Con este resultado fácilmente podemos verificar que: êt ◦ ên = 0, que nos indica que los versores
previamente hallados están en cuadratura en cualquier ubicación sobre la curva.
El vector unitario binormal fácilmente puede ser hallado aplicando su definición básica:
êb = êt × ên ⇒ êb = k̂ (f)
Este resultado era obvio de principio, en virtud que el vector resultado de un producto vectorial de dos
vectores siempre es perpendicular al plano que contiene a los vectores que se operan con este producto.
Finalmente, podemos obtener una expresión para la torsión, aplicando la Ecuación (2.115):
1 ρ2 1
=− 6 [ ~r 00 ◦ (~r 0 × ~r 000 )] = − 00 [ 0 ] = 0 ⇒ τ =∞ (g)
τ (s )
0 |y |
El valor infinito obtenido para la torsión τ es tı́pico de las curvas planas, como yá se indicó en un
párrafo del texto precedente.
A continuación, aplicaremos las fórmulas generales obtenidas para una curva plana al caso particular
de una trayectoria parabólica, especificada como:
y 0 = 2kx
y = kx2 , k > 0 cte, x>0 ⇒
y 00 = 2k
Mediante la Ecuación (b), podemos calcular la longitud de trayectoria recorrida hasta cierta ubi-
cación especı́fica (x∗ , y ∗ ) = (x∗ , kx∗ 2 ), como:
Z xh i1/2 Z xp Z xp
0 2 2
s= 1 + (y ) dx = 1 + (2kx) dx = 1 + 4k 2 x2 dx
0 0 0
xp 1 p
s= 1 + 4k 2 x2 + ln 2kx + 1 + 4k 2 x2
2 4k
x∗ p 1 p
s∗ = sx=x∗ = ln 2kx∗ + 1 + 4k 2 x∗ 2

1 + 4k 2 x∗ 2 + (A)
2 4k
La Ecuación (c) proporciona el vector unitario tangente:
1 0
1
êt = h i1/2 (ı̂ + y ̂) = √ (ı̂ + 2kx ̂)
2 1 + 4k 2 x2
1 + (y 0 )
1
ê∗t = êt x=x∗ = √ (ı̂ + 2kx∗ ̂)

(B)
1 + 4k 2 x∗ 2
El radio de curvatura en la ubicación especificada del recorrido, lo obtenemos por aplicación de la
Ecuación (d):
1 |y 00 | 2k
=h 3/2
= 3/2
ρ 2
i
(1 + 4k 2 x2 )
1 + (y 0 )
1 1 2k
∗
= = 3/2 (C)
ρ ρ x=x∗ 1 + 4k 2 x∗ 2
El vector unitario normal, lo evaluamos haciendo uso de la Ecuación (e):
1 0
1
ên = h i1/2 (− y ı̂ + ̂) = √ (−2kx ı̂ + ̂)
2 1 + 4k 2 x2
1 + (y 0 )
1
ê∗n = ên x=x∗ = √ (−2kx∗ ı̂ + ̂)

(D)
1 + 4k 2 x∗ 2
Para finalizar, el vector unitario binormal es: ê∗b = k̂, y la torsión en cualquier posición es: τ ∗ = ∞;
valores caracterı́sticos de toda curva plana que tiene desarrollo en el plano x – y, como es la parábola
bajo análisis.
Aquı́, podrı́amos hacer una verificación rápida de las últimas Ecuaciones obtenidas; evaluando los
parámetros hallados al inicio de la curva parabólica, en el punto de coordenadas: (x∗ , y ∗ ) = (0, 0). El
resultado, como se puede comprobar es: s∗ = 0, ê∗t = ı̂, ê∗n = ̂ y ρ∗ = ρmı́n = 1/(2k).
En la Figura adjunta mostramos los parámetros variables cur-

y vilı́neos más importantes asociados con la trayectoria en una
posición especı́fica (x∗ , y ∗ ):
• La longitud de trayectoria s∗ desde el origen del sistema coorde-
t
nado cartesiano hasta el punto de interés, dada por la Ecuación (A).
• Los vectores unitarios direccionales tangencial ê∗t y normal ê∗n ,
en la ubicación especificada, determinados por las Ecuaciones (B)
n cc y (D), respectivamente; y los ejes coordenados asociados: t, n.
en
et
• El centro de curvatura – cc y el radio de curvatura ρ∗ (la lon-
 gitud desde el cc hasta el punto de interés), determinado por la
Ecuación (C), que especifican al cı́rculo de curvatura mostrado.
y  kx
La triada de vectores unitarios: ê∗t – ê∗n – ê∗b (k̂) conforman la
s base del sistema coordenado curvilı́neo (intrı́nseco) de ejes:
x tangencial t, normal n y binormal b (éste último no mostrado,
x saliendo de la página del dibujo).
Algo trascendental es que debemos notar que el sistema coordenado curvilı́neo es ortogonal (de ejes mu-
tuamente perpendiculares) y además móvil, por tener su origen coincidente con la hipotética partı́cula
en movimiento. >
Ejemplo 2.24.
Una partı́cula se mueve a lo largo de una trayectoria definida por: x = 0, 2β cos β, y = 0, 2β sin β,
y z = 0, 1β 2 ; donde cada una de las coordenadas son medidas en metros. La rapidez depende del
tiempo t (en seg) acorde a: v = 20t m/seg, estando la partı́cula en el origen de coordenadas cuando
t = 0. Determinar la velocidad y aceleración de la partı́cula cuando t = 0, 5 seg, ası́mismo describa
geométricamente la trayectoria del movimiento.
> Solución
Este problema es muy intrincado. Servirá para ilustrar la aplicación de la mayor parte de las relaciones
relevantes y también mostrará el proceso pensado necesario para implementar estas relaciones. Empe-
zamos por observar que la trayectoria está especificada en forma paramétrica, con β como parámetro.
Además, el valor de β para la posición de interés no está especificado. Para determinar este valor
necesitamos seguir un proceso inverso, en el cual usamos la función dada v(t) para determinar s en
t = 0, 5 seg, luego resolvemos la relación en términos de s para determinar el valor correspondiente del
parámetro. Después de eso, el resto del trabajo se reduce a cálculos directos de efectuar.
La velocidad aumenta en una proporción constante y s = 0 en t = 0, ası́ es que tenemos:
v = 20t ⇒ s = 10t2 , v̇ = 20
Poniendo t = 0, 5 seg, se demuestra que los valores en la posición de interés son:
2
s = 2, 5 m, v = 10 m/seg, v̇ = 20 m/seg
Las derivadas paramétricas de las funciones coordenadas son:
x0 = 0, 2(cos β − β sin β), x00 = 0, 2(−2 sin β − β cos β)
y 0 = 0, 2(sin β + β cos β), x00 = 0, 2(2 cos β − β sin β)
z 0 = 0, 2β z 00 = 0, 2
Las primeras derivadas son las componentes de la derivada paramétrica del vector posición ~r 0 , es
decir que su magnitud serı́a:
p p
s0 = (x0 )2 + (y 0 )2 + (z 0 )2 = 0, 2 2β 2 + 1
Hallamos s en función de β integrando la relación precedente. Si usamos (x, y, z) = (0, 0, 0) para

la posición inicial (en t = 0), se revela que β = 0; y de este modo este serı́a el lı́mte inferior para una
integral definida. Ası́ tenemos, en el punto de interés P :
Z βP q √
0, 2 2β 2 + 1 dβ = 0, 1βP 2βP2 + 1 + 0, 05 2 sinh−1 ( 2βP )
p p
s(βP ) =
0
5
La subrutina para hallar raı́ces de una función, de cual-
quier software matemático, puede usarse para encon-
4
trar el valor de βP para el cual s(βP ) = 2, 5 m. Para
3 hacer esto necesitamos un valor inicial de βP , el cuál
s( b P) podrı́amos obtenerlo haciendo un gráfico de s para un
2 rango determinado de βP . Del esquema que se mues-
tra, vemos que una buena aproximación para el valor
1
inicial serı́a: βP = 4. Con este valor, el paquete de
software que se use proporciona el valor: βP = 4, 026.
0 1 2 3 4 5 6
bP
(Deberı́a ser mencionado que si uno encuentra una situación para la cual no es posible integrar s0 (β) dβ
analı́ticamente, la integración numérica puede usarse para determinar s(βP ) para una serie de valores
βP discretos).
Los valores de ~r 0 y ~r 00 correspondientes a este valor de βP hallado, como puede comprobarse, son:
~r 0 = x0 ı̂ + y 0 ̂ + z 0 k̂ = 0, 4962 ı̂ − 0, 6650 ̂ + 0, 8052 k̂
~r 00 = x00 ı̂ + y 00 ̂ + z 00 k̂ = 0, 8197 ı̂ + 0, 3995 ̂ + 0, 20 k̂

y s0 (βP ) = 1, 1489. La sustitución de estos valores en las Ecuaciones (2.109), (2.112) y (2.113) propor-
cionan los valores siguientes:
êt = 0, 4292 ı̂ − 0, 5751 ̂ + 0, 6965 k̂
ên = 0, 7975 ı̂ + 0, 6033 ̂ + 0, 0068 k̂

ρ = 1, 5226 m
Tomando v = s0 (βP ), los vectores velocidad y aceleración se determinan reemplazando valores en
2
las conocidas relaciones: ~v = v êt y ~a = v 0 êt + vρ ên , dando como resultado:
~v = 4, 292 ı̂ − 5,751 ̂ + 6,965 k̂ m/seg

2
~a = 60, 96 ı̂ + 28, 123 ̂ + 14, 38 k̂ m/seg
La última tarea es describir la trayectoria de movimiento. Observamos que las coordenadas x y y son
proporcionales a cos β y sin β, y recordemos que (x2 + y 2 )1/2 es la distancia hacia el eje z. Esto sugiere
que consideremos coordenadas polares, con el ángulo polar definido como: tan φ = xy = tan β; ası́ es que
nosotros podemos tomar: φ = β. Por tanto, la distancia radial serı́a: r = (x2 + y 2 )1/2 = 0, 2φ; lo que
significa que la proyección de la trayectoria sobre el plano x–y es una espiral linealmente creciente. La
distancia axial que recorre la partı́cula hasta el momento de interés llega a ser: z = 0, 2φ2 = 2, 5r2 , que
nos dice que la distancia a lo largo del eje z aumenta con el cuadrado de la distancia pendicular hacia
dicho eje. En otras palabras, la trayectoria parece ser una en la que la partı́cula rápidamente avanza
axialmente. En conclusión, el camino recorrido por la partı́cula en movimiento es de tipo helicoidal,
que se desenrolla rápidamente alrededor del eje z (como en una espiral cónica). >
Ejemplo 2.25.
 Consideremos nuevamente el caso de una partı́cula moviéndose a
 
 
 lo largo de una trayectoria helicoidal cilı́ndrica de radio R y paso
de avance vertical p conocidos, en la que este objeto avanza con
R
rapidez angular constante ω alrededor del eje axial, como muestra
la Figura. Determinar los parámetros variables asociados con la
ref.
z p trayectoria (parámetros curvilı́neos) cuando este objeto puntiforme
tray.
ya ha dado 1 43 vueltas en su recorrido.
r z p

 







ref.
> Solución
En el Ejemplo 2.14 ya hemos establecido una expresión para el vector posición, haciendo uso de un
sistema coordenado cilı́ndrico. Si recordamos dicha expresión, tenemos:


 ρ = ρ(t) = R (cte)

~r = ρ êρ + z k̂ , φ = φ(t) = ω t
z = z(t) = p ω t


2π
donde las ecuaciones que describen las coordenadas posicionales cilı́ndricas son en este caso, las ecua-
ciones paramétricas de la trayectoria de movimiento; siendo el parámetro variable el tiempo – t.
La Ecuación (2.109), proporciona la expresión que nos permite hallar el vector unitario tangencial:
~r 0
êt =
s0
d~r pω
Aquı́: ~r 0 = = R ê˙ ρ + ż k̂ = R ω êφ + k̂
dt 2π
√ 0 0
r p 2
0
ds 0
s = = ||~r || = ~r ◦ ~r = ω R2 +
dt 2π
1 p
êt = q 2 R êφ + 2π k̂ (a)
p
R2 + 2π
La longitud del arco de trayectoria puede evaluarse acorde con la expresión que define s0 , ı́ntegrándo-
la temporalmente:
Z t r p 2 r p 2
s(t) = ω R + 2 dt = ω R2 + t (b)
0 2π 2π
El radio de curvatura puede ser calculado aplicando la Ecuación (2.113):
1 1 h 00 00 0 2 i1/2
0 00 2
= 3 (~
r ◦~
r )(s ) − (~
r ◦~
r )
ρ (s0 )
donde, previamente debemos evaluar ~r 00 . Tomando de referencia el resultado hallado para ~r 0 :
d2~r
~r 00 = = R ω ê˙ φ = − R ω 2 êρ
dt2
y, reemplazando en la expresión precedente considerando que: ~r 0 ◦ ~r 00 = 0, resulta:
1 R
= p 2
(c)
ρ

R2 + 2π
El vector unitario normal, podemos obtenerlo aplicando la Ecuación (2.111):

ρ
ên = 3 (~r 00 s0 − ~r 0 s00 )
(s0 )
Aplicando esta expresión, considerando que: s00 = 0, obtenemos como resultado:
ên = − êρ (d)
Ahora, el vector unitario binormal es de cálculo directo, apelando a su definición básica:

1 p
êb = êt × ên = q − êφ + R k̂ (e)
p 2
2π
R2 + 2π
Finalmente, la torsión τ , puede ser evaluada mediante la Ecuación (2.115)
1 ρ2
=− ~ 00 ◦ (~r 0 × ~r 000 )]
6 [r
τ (s0 )
Pero, previamente: ~r 000 = − R ω 2 ê˙ ρ = − R ω 3 êφ

y, reemplazando en la expresión anterior, obtenemos como resultado:
1 p R2 ω 6
=− (f)
τ 2π
Las Ecuaciones (a) hasta (f), proporcionan todos los parámetros variables curvilı́neos de la trayec-
toria hélice cilı́ndrica. Estos parámetros debemos evaluarlos cuando le partı́cula ya ha dado 1 43 en su
recorrido. Por esta condición:
7π 7π
φ = ωt ⇒ = ω t∗ ⇒ t∗ =
2 2ω
Para éste monto del parámetro variable independiente, los parámetros curvilı́neos calculados tienen los
valores que fueron establecidos previamente; excepto la longitud del arco de trayectoria (dependiente
del parámetro t), que tomarı́a el valor siguiente:
r p 2
∗ 7π
s(t ) = R2 +
2 2π
Los otros valores, al no depender explı́citamente del parámetro independiente t, son válidos para cual-
quier ubicación sobre la trayectoria de movimiento. >
Este Ejemplo nos muestra que las relaciones deducidas en su formato vectorial son aplicables a todo
tipo de recorrido de movimiento. La condición básica para la aplicación de estas relaciones, es que la
trayectoria que sigue la partı́cula sea expresada mediante un sistema de ecuaciones paramétricas que
establezcan la variación de las coordenadas posicionales asociadas con el sistema coordenado que sea
escogido para efectuar la descripción buscada mediante los parámetros variables curvilineos asociados
con la trayectoria analizada.
2.11.2. Relaciones cinemáticas

Cuando una partı́cula está en movimiento, la misma ocupa posiciones espaciales secuenciales con-
tiguas en el transcurrir del tiempo, efectuando un recorrido determinado. La lı́nea curva espacial que
conecta a todas las ubicaciones ocupadas es la trayectoria de movimiento. Para efectuar la descrip-
ción cinemática del movimiento, se puede usar un sistema coordenado relacionado diréctamente con
esta trayectoria. Dicho marco referencial coordenado es el ‘sistema coordenado curvilı́neo’, también
denominado ‘intrı́nseco’ por ser exclusivo o propio de la curva espacial que recorre la partı́cula en su
movimiento.
b
Plano or
oscula
d y.
tra
n
cc
 en
 eb
s t
et
z
)
r(s
o y
x
Figura 2.36: El sistema coordenado curvilı́neo
Las situaciones en las cuales la formulación en variables de trayectoria, o curvilı́neas, es útil; pueden
ser reconocidas por el hecho que algún aspecto de la longitud de arco recorrido a lo largo de la
trayectoria s = s(t) es de alguna forma conocida; por ejemplo, la rapidez de movimiento puede ser
dato especificado. Vimos anteriormente en la Ecuación (2.93) que el vector posición ~r es una función
implı́cita del tiempo, a través de la dependencia correspondiente sobre s, del modo que aquı́ repetimos:
~r = ~r (s) , s = s(t)
Si derivamos temporalmente esta relación, sabemos que obtendremos como resultado al vector
velocidad instantánea. Usando la regla de la cadena para evaluar este vector, tendremos:
d~r d~r ds d~r
~v = ~r˙ = = = ṡ
dt ds dt ds
y, en vista de la Ecuación (2.95), ésto es equivalente a describir la velocidad como:
~v = ṡ êt = v êt , v = ||~v || = |ṡ| (2.116)
Estas expresiones indican que la rapidez (la magnitud del vector velocidad) es la medida de cambio
del arco de trayectoria o recorrido sobre la misma en el transcurrir del tiempo. También indica que el
vector velocidad es siempre tangente a la trayectoria de movimiento.
Debemos notar que hemos definido el vector unitario tangencial êt apuntando en sentido creciente
de la variable curvilı́nea s. Cuando el movimiento sucede de modo que la partı́cula está retornando
a la posición de referencia inicial s = 0 desde un valor positivo s, debemos especificar s < 0 (valor
negativo) para aplicar la Ecuación (2.116).
Una fórmula correspondiente para la aceleración puede ser obtenida diferenciando la Ecuación (2.116)
con respecto a t. Cuando consideramos que la rapidez sea una función explı́cita del tiempo, tendremos:
dêt ds dêt dêt
~a = ~v˙ = v̇ êt + v = v̇ êt + v ṡ = v̇ êt + v 2
ds dt dt ds
Aquı́, podemos utilizar la Ecuación (2.97), para obtener la forma final:

v2
~a = v̇ êt + ên (2.117)
ρ
En componentes referidas al sistema coordenado curvilı́neo, también podrı́amos escribir:

at = v̇ = s̈
~a = at êt + an ên , v2 ṡ2 (2.117a)
an = =
ρ ρ
donde at y an son las componentes de aceleración tangencial y normal, respectivamente.
Algunos aspectos de esta relación son importantes. La aceleración tendrá componentes en las di-
recciones normal y tangencial a la trayectoria de movimiento. No hay ninguna componente binormal
porque la curva localmente estará contenida en el plano osculador, en el instante de interés. La com-
ponente normal de la aceleración está siempre dirigida hacia el centro de curvatura para cualquier
posición, porque el término v 2 /ρ nunca es negativo. En el caso de una trayectoria circular, ρ es el
radio R del cı́rculo que recorre la partı́cula. Por lo tanto, an es la ‘aceleración centrı́peta’. En cambio
la componente tangencial de aceleración, por su dirección, trata de hacer que la partı́cula abandone la
trayectoria de movimiento tangencialmente; por ello es denominada ‘aceleración centrı́fuga’.
Debe ser enfatizado que, aunque la rapidez podrı́a ser constante, siempre existirá una aceleración
centrı́peta, con dos excepciones. Si un punto llega al reposo, incluso momentáneamente, entonces
v = 0. Alternativamente, si la trayectoria es una lı́nea recta o si el punto en estudio es un punto de
inflexión, entonces el radio de curvatura ρ es infinito. En general, la aceleración normal aparece porque
la dirección de la velocidad cambia a medida que la partı́cula se mueve a lo largo de su recorrido. En
contraste, la aceleración tangencial aparece siempre que la rapidez, que es la magnitud de la velocidad,
cambie.
Hay una variedad de maneras en las que el arco de longitud s o la rapidez v podrı́an ser dadas
como datos. Siempre que la rapidez sea descrita en términos de la longitud de trayectoria recorrida s
como: v = v(s), en vez que en función del tiempo, puede usarse la regla de la cadena para encontrar
la aceleración tangencial. Especı́ficamente,
dv ds dv
at = v̇ = = ṡ (2.118)
ds dt ds
Una representación gráfica de los vectores cinemáticos: velocidad y aceleración aquı́ determinados,
se puede apreciar en la Figura 2.23. Esto significa que la descripción del movimiento de una partı́cula
haciendo uso de un sistema coordenado curvilı́neo, o intrı́nseco asociado directamente a la trayectoria
de movimiento, es una parte de estudio analı́tico más especı́fico o especializado de los conceptos del
movimiento angular asociado, tratado en la Sección 2.8; ya que en ese estudio lo que fué denominado:
centro instantáneo de movimiento es coincidente con lo que aquı́ denominamos centro de curvatura, y
el plano instantáneo de movimiento – PIM, mencionado en la Sección 2.8, al presente es denominado:
plano osculador.
Si se repasan los aspectos de detalle elaborados en la Sección anterior yá mencionada, notará que
también especificamos que el vector aceleración, en general, tiene dos componentes: una tangencial y
otra normal; las cuales fueron reiteradas en el tratamiento analı́tico que recién elaboramos. El estudio
anterior, de la Sección 2.8, es de caracter más genérico que los conceptos desarrollados y presentados
en ésta Sección.
Ejemplo 2.26. Una partı́cula sigue a una ruta espacial definida en forma paramétrica por: x = 21 kπξ 2 ,
y = kξ sin πξ; y z = kξ cos πξ, donde k > 0 es una constante y ξ el parámetro variable. Las partı́cula
gana rapidez a un ritmo constante v̇. Determine la rapidez v que la partı́cula debe tener en la posición
donde: ξ = 12 , para que su componente x de aceleración sea nula en esa ubicación.
> Solución
Debido a que el valor de v̇ = at es dato conocido y la trayectoria es descrita en forma paramétrica,
hallaremos la aceleración utilizando un sistema coordenado curvilı́neo, utilizando variables asociadas
con la trayectoria de movimiento. El valor requerido para la rapidez instantánea v, será determinado
exigiendo que: ~a ◦ ı̂ = 0 en ξ = 21 .
Comencemos hallando los parámetros curvilı́neos asociados con la trayectoria:
~r = x ı̂ + y ̂ + z k̂ = 21 kπξ 2 ı̂ + kξ sin πξ ̂ + kξ cos πξ k̂
~r 0 = kπξ ı̂ + k (sin πξ + πξ cos πξ) ̂ + k (cos πξ − πξ sin πξ) k̂
~r 00 = kπ ı̂ + k 2π cos πξ − π 2 ξ sin πξ ̂ + k −2π sin πξ − π 2 ξ cos πξ k̂

Los otros parámetros dependen algebráicamente de ~r 0 y ~r 00 ; de modo que podrı́amos evaluar estas
cantidades para ξ = 21 , lo que dá como resultado:

π π π
~r 0 = k 2 ı̂ + ̂ − 2 k̂ , ~r 00 = kπ ı̂ − 2 ̂ − 2 k̂
1/2
p
s0 = (~r 0 ◦ ~r 0 ) =k 1 + π 2 /2 = 2,4361 k
~r 0 ◦ ~r 00 k2 π2
s00 = = = 4,0514 k
s0 2,4361 k
π
~r 0 ı̂ + ̂ − π2 k̂
2
êt = = = 0,6448 ı̂ + 0,4105 ̂ − 0,6448 k̂
s0 2,4361
ρ 00 0 0 00 ρ h
2

π

2 π π
i
ên = 3 (~
r s − ~
r s ) = 2,4361k π ı̂ − 2 ̂ − 2 k̂ − 4,0514 k 2 ı̂ + ̂ − 2 k̂
(s0 ) (2, 4361k)3
ρ
ên = 0,0892 ı̂ − 1,1118 ̂ − 0,6186 k̂
k
Evaluando modularmente esta expresión resulta: ρ = 0,7841 k , y por tanto:
ên = 0,0699 ı̂ − 0,8718 ̂ − 0,4850 k̂
Con todos estos valores calculados, ahora ya podemos formar el vector aceleración:
v2
~a = v̇ êt + ên
ρ
v2
= v̇ (0,6448 ı̂ + 0,4105 ̂ − 0,6448 k̂) + (0,0699 ı̂ − 0,8718 ̂ − 0,4850 k̂)
0,7841 k
Finalmente, imponiendo la condición que indica el planteamiento del problema: ~a ◦ ı̂ = 0, tendremos:
0,0699 2 √
0,6448 v̇ + v =0 ⇒ v = 2,6894 − k v̇
0,7841 k
La presencia del signo negativo dentro el sı́mbolo de raı́z cuadrada significa que: ~a ◦ ı̂ = 0 es posible,
solamente si la rapidez en la posición especificada (ξ = 12 ) está decreciendo, v̇ = at < 0. Esta situación
es consecuencia del hecho que las componentes x de los vectores unitarios êt y ên son ambas positivas;
de otro modo, si la rapidez estuviera creciendo, el resultado obtenido nos indicarı́a la inexistencia de
un valor de rapidez que cumpla la condición planteada (por su valor imaginario). >
Ejemplo 2.27.
En el instante cuando una partı́cula está en la posición
z
A, tiene una rapidez de 500 m/seg dirigida hacia el
A punto B, y una aceleración de 10 g dirigida hacia el
e O/
A
punto O. En la Figura se muestra la disposición espacial

4m de los puntos anteriormente mencionados. Determinar
la correspondiente tasa de cambio de la rapidez ins-
60o
O tantánea, el radio de curvatura de la trayectoria en esa
4m
75o
posición, y la ubicación del centro de curvatura en ese
B
y mismo instante.
x
> Solución
La rapidez y la aceleración son conocidas, y representándolas en términos de sus componentes tan-
gencial y normal a la trayectoria, deberı́an proporcionar las suficientes relaciones para los parámetros
deseados. Los vectores que se tienen de dato son:
~v = 500 êB/A m/seg ~a = 10(9,807) êO/A m/seg2
donde, por ejemplo, êB/A es el vector unitario de la dirección que tiene el segmento con sentido de B
con respecto de A (de A hacia B). Las posiciones de los puntos A y B (respecto del origen del sistema
de coordenadas O) son:
~r A/O = (4 cos 60◦ ) [ cos 75◦ ı̂ + sin 75◦ ̂ ] + (4 sin 60◦ ) k̂

= 0,5176 ı̂ + 1,9319 ̂ + 3,464 k̂ m
~r B/O = 4 ı̂ m
Los vectores unitarios son determinados por las posiciones de los puntos finales de los segmentos
mencionados en el texto literal del planteamiento del problema, acorde con:
~r B/A ~r B/O − ~r A/O
êB/A = = = 0,6598 ı̂ − 0,3660 ̂ − 0,6563 k̂
||~r B/A || ||~r B/O − ~r A/O ||
~r A/O
êO/A =− = −0,1294 ı̂ − 0,4830 ̂ − 0,8660 k̂
||~r A/O ||
En general, ~v = v êt , de lo cual se establece que: êt = êB/A . Entonces, debido a que v̇ es la com-
ponente tangencial de la aceleración, hallamos que:
2
at = v̇ = ~a ◦ êt = 98,07 êO/A ◦ êB/A = 64,70 m/seg (a)
Podemos evaluar la componente normal de aceleración, formando la diferencia entre la aceleración

y la componente tangencial de la misma, del modo siguiente:
v2
ên = ~a − v̇ êt = 98,07 êO/A − 64,70 êB/A
ρ
2
= −55,38 ı̂ − 23,69 ̂ − 42,47 k̂ m/seg
Los valores del radio de curvatura ρ y el vector unitario normal ên , provienen desde la magnitud
y la dirección de ésta componente de aceleración;
v2 1/2 2
= 55,382 + 23,692 + 42,472 = 73,70 m/seg
ρ
v2 5002
ρ= = = 3,392 m (b)
73,70 73,70
−55,38 ı̂ − 23,69 ̂ − 42,47 k̂

ên = = −0,7514 ı̂ − 0,3214 ̂ − 0,5763 k̂
73,70
Finalmente, localizamos el cento de curvatura – CC, recordando que este punto está a ρ unidades
en la dirección del vector unitario normal ên , relativo al punto de interés A sobre la trayectoria de
movimiento;
~r CC/O = ~r A/O + ρ ên = −2,549 ı̂ − 1,088 ̂ − 1,951 k̂ m (c)
Se debe notar que los datos especificados en el planteamiento de este problema, y las incógnitas
planteadas en el mismo, sugieren de modo casi directo el uso del sistema coordenado curvilı́neo; por
ello es que el procedimiento de análisis aquı́ empleado nos conduce directamente hacia la solución
requerida. >
Ejemplo 2.28.
M
En una feria de entretenimientos existe un juego en el
y
vo
que mediante una pequeña catapulta se lanzan calabazas

 a la distancia más lejana posible. La calabaza mostrada
o x
en la Figura se asume haber sido lanzada en O con una
rapidez inicial v0 y un ángulo de elevación φ. Determine
la razón de cambio temporal de la rapidez en el instante
del lanzamiento y el radio de curvatura de la trayectoria
de la calabaza en el punto más alto de su recorrido.
> Solución
Modelando el movimiento de la calabaza como movimiento de un proyectil; durante el vuelo de este
cuerpo, su aceleración es la del campo gravitatorio ~g de dirección vertical y sentido descendente. La
clave para hallar la solución es evaluar las componentes curvilı́neas (tangencial y normal) de las varia-
bles que intervienen en este caso.
y Con referencia a la Figura adjunta, recordemos que la velocidad es
t siempre tangente a la trayectoria de movimiento en cualquier posición
vo a lo largo del recorrido. Luego, instante después de ser lanzada la cala-
baza por la catapulta, la tangente a la trayectoria está orientada a un
et
ángulo φ respecto del eje x. Por lo tanto tendremos que la razón de
 cambio temporal de la rapidez, en ese instante, será:
O
at en x v̇0 = a0 t = −g sin φ (a)
donde v0 y a0 t denotan la rapidez y la componente de aceleración

tangencial en O, respectivamente. Se incluye signo negativo en esta
n
a g solución, por el sentido de la componente tangencial de aceleración en
ese punto.
Además, otra razón, ya de tipo fı́sico, es que la aceleración tangencial debe ser negativa porque se
espera que la rapidez en fase de ascenso sobre la trayectoria debe disminuir.
y Considerando, la situación en el punto de altura máxima M, sobre la

trayectoria, mostrada en la Figura adyascente; observamos que la tan-
gente es completamente horizontal, ası́ como la velocidad en ese punto.
Además, de la teorı́a de proyectiles, sabemos que la componente hori-
M et vx x zontal de velocidad se mantiene constante durante todo el recorrido, ya
en que no existe componente horizontal de aceleración. En consecuencia:
vM = v M x = v O x = v0 cos φ , vM y = 0
La aceleración en M es ~g , coincidente con la componente normal a la
ag trayectoria, de sentido positivo; por tanto: an M = g.
Pero, ésta aceleración en componentes curvilı́neas es:
2 2
vM vM v 2 cos2 φ
an M = ⇒ ρM = = 0 (b)
ρM an M g
donde ρM es el radio de curvatura en esa ubicación. También debemos observar que a partir de ésta
Ecuación, el radio de curvatura se incrementa con la componente horizontal de la velocidad inicial.
Esto es esperado, puesto que el aspecto de ser más o menos curva (o plana) toda la trayectoria,
está gobernada por ésta componente de la velocidad.
En el instante luego de ser lanzada la calabaza: ρO = vO2 /an O = v02 /(g cosφ); y en consecuencia:
ρM = ρmı́n y ρO = ρmáx , en términos generales, en el movimiento ideal de proyectiles. >
Es remarcable el hecho que el anterior Ejemplo fué resuelto de forma sencilla; ésto porque apelamos
más al sentido fı́sico de interpretación del problema, que al desarrollo de las ecuaciones gobernantes
del suceso particular en análisis. Muchas veces, el razonamiento lógico del fenómeno en estudio, en
base a los conceptos teóricos pertinentes conduce de manera directa hacia la solución, como en el caso
presente.
Problemas propuestos
2.1. Una partı́cula se mueve a lo largo de una trayectoria que está definida en forma paramétrica
en un sistema coordenado cartesiano mediante las relaciones: x = 0, 2 β cos β, y = 0, 2 β sin β, y
z = 0, 1 β 2 , donde cada una de las coordenadas está medida en metros. La rapidez de movimien-
to de este punto material depende del tiempo (en seg) acorde a: v = 20 t m/seg, estando este
objeto minúsculo en el origen del sistema coordenado cuando t = 0. Determinar la velocidad y la
aceleración de la partı́cula cuando t = 0, 5 seg. Establezca además las gráficas de la trayectoria
de movimiento y la variación de la rapidez en el transcurrir del tiempo.
2.2. Una varilla AB de longitud 2b se mueve de forma que su extremo A recorre el eje Oz de un sistema
de referencia cartesiano Oxyz ortogonal. El extremo B recorre la circunferencia: x2 +y 2 −2by = 0,
z = 0, con velocidad angular constante ω. Inicialmente B está en el origen de coordenadas. Se
pide: (a) Las ecuaciones horarias del movimiento del punto medio M de la varilla. (b) Carac-
terizar geométricamente la trayectoria de movimiento de M. (c) La velocidad de M. (d) Los
valores máximos o mı́nimos de la velocidad de M y las posiciones en que se presentan. (e) La
aceleración del punto M. (f) Las aceleraciones tangencial y normal de M en los instantes de los
máximos y mı́nimos de la velocidad. (g) El radio de curvatura de la trayectoria en esos instan-
tes. (h) Describir el movimiento del punto A, especificando sus vectores cinemáticos instantáneos.
2.3.
Problemas propuestos 129
v [ft/seg] Una partı́cula se mueve en trayectoria rectilı́nea, de

50
modo que su rapidez en función del tiempo varı́a del
modo como se muestra en la Figura. Determinar la
rapidez y la aceleración de la partı́cula en el instante
10
cuando t = 6 seg. Hallar además, la distancia total re-
12
0
2 4 6 8 t[seg]
corrida por este pequeño objeto en movimiento, hasta
el instante en el que han transcurrido 12 seg.
30
2.4.
Un colları́n se desliza en una varilla horizontal inmóvil y a él se co-
x necta una barra, que en su otro extremo se conecta a otra (todo
mediante uniones articuladas). La posición instantánea del colları́n
L1 está determinada por: x = 12 sin 20t cm, con t medido en seg. Las
f1 barras tienen longitudes: L1 = 30 y L2 = 40 cm, respectivamente.
Los ángulos mostrados varı́an en el tiempo según: φ1 = 0, 2π cos 40t
y
y φ2 = 0, 2π sin(50t − π/3) rad. Para el instante en el que x = 8cm,
f2 L2
determine la posición, la velocidad y la aceleración del extremo infe-
rior P. Para cada uno de los vectores anteriores, además, determine
P
su magnitud.
2.5.
El balón 1 indicado en la Figura, mediante cierto dispositivo es lan-
v1 , v2 zado verticalmente con rapidez inicial v1 = 160 cm/seg. Tres segun-
dos después, el balón 2 es lanzado con rapidez inicial v2 . Determinar
1 la magnitud de ésta rapidez si los dos balones deben colisionar a una
altitud de 300 cm. En el instante del impácto, el balón 1 que fué lan-
2 zado primero, estará ascendiendo o descendiendo ?.
2.6.
Un tractor se usa para alzar una paca de heno con el arreglo de dos
poleas mostrado. Si la polea superior se fija a una altura h por enci-
ma del piso, y el tractor avanza con rapidez constante V0 , determine
L
una expresión para la rapidez ascendente de la paca en términos de
la distancia horizontal recorrida por el tractor, suponiendo que el
h movimiento se inicia cuando el mismo está alineado verticalmente
con la polea fija y la paca de heno descansa sobre el piso. Considere
que la cuerda usada en este dispositivo tiene longitud aproximada
v0
total L = 3h. Evalúe la expresión hallada cuando el tractor se ha
desplazado horizontalmente una distancia igual a h/4.
2.7.
La esfera de acero A de diámetro D que eléctricamente

está cargada negativamente, desliza libremente en la vari-
lla horizontal que la sostiene y la conduce a la cara positiva
de la placa del electromagneto conectado al otro extremo de
ésta varilla. La fuerza de atracción obedece a una ley inversa
cuadrática, de modo que la aceleración resultante de la esfera
es: a = k/(L − x)2 , donde k es una constante que proporciona
una medida de la intensidad del campo electromagnético pre-
sente. Si la esfera se suelta desde el reposo en x = 0, al instante t = 0; determine la velocidad
con la cual este cuerpo impácta en la placa del electromagneto.
2.8.
Un equipo de estudiantes de ingenierı́a mecánica
g diseña una catapulta de tamaño medio, la cual
valla
lanzará esferas metálicas de 8 lb de peso. Por
pruebas efectuadas se determinó que la veloci-
dad de lanzamiento es v0 = 80 ft/seg, a un ángu-
lo de elevación de 35◦ , como muestra la Figura.
En las pruebas usan un campo de atletismo que
tiene un desnivel en cuyo borde existe una valla
metálica de altura determinada. Calcular: (a) La ubicación del primer impacto del proyectil en
el suelo. (b) El tiempo de duración del vuelo del proyectil. (c) La altura máxima sobre el terreno
alcanzada por el proyectil durante su vuelo. (d) El vector velocidad cuando el proyectil toca el
suelo.
2.9.
Los perdigones esféricos dejan la artesa horizontal con
una velocidad de magnitud u, para luego atravesar una
perforación de 70 mm de diámetro como se muestra en
la Figura. Calcule el rango permisible para la rapidez
inicial, que permita que los perdigones ingresen en el
hueco que posee el elemento inferior de éste dispositivo.
2.10. Un proyectil es lanzado con velocidad v0 y pasa a través de dos puntos, ambos a una altura h sobre
la horizontal. Mostrar que, si el ángulo del cañon es ajustado para el máximo rango de alcance
del proyectil; entonces, la distancia horizontal de separación de los dos puntos mencionados es:
v0 p 2
d= v0 − 4gh
g
2.11.
Un durómetro, que es un instrumento que sirve para medir la dureza de
un material tiene un cono sólido macizo que cae desde una altura deter-
minada sobre el material de prueba, impactándo sobre él con velocidad
v0 y luego penetrarlo. La aceleración del cono luego de producido el
impacto es: a = g − cy 2 , donde g es la magnitud del campo gravitatorio
terrestre, y la distancia de penetración y c es una constante que mide
la dureza del material que es probado en el ensayo de laboratorio. Si la distancia de penetración
máxima observada en un ensayo es ym (de valor determinado), hallar el valor de la constante c

en términos de los demás parámetros involucrados.
2.12.
y Los pasadores A y B deben permanecer siempre
dentro de la ranura del brazo mostrado, el cual se
A está moviendo horizontalmente hacia la derecha con
b rapidez constante v0 = 6 pies/seg (véase la Figu-
v0 x ra). Además, estos pasadores no pueden salirse de la
a
trayectoria elı́ptica que se muestra, la cual tiene se-
miejes: α = 10 y β = 6 pies, respectivamente. Cuan-
B do la ranura del brazo está en x = 5 pies, hallar la
velocidad y aceleración con la cual los pasadores se
acercan entre sı́ ?.
2.13. Una partı́cula P se mueve de manera que su vector posición satisface la ecuación diferencial:
~r˙ = ~c×~r , donde ~c es un vector constante. Demuestre que éste punto material P se mueve con
rapidez constante sobre una trayectoria circular.
Ayuda: Tomar el producto escalar de la ecuación proporcionada, primero con ~c y luego con ~r ,
desarrollando luego estas expresiones.
2.14.
El pasador P está obligado a deslizar dentro de una ranura cir-
cular de 20 cm de radio y dentro la ranura de un brazo siempre
inclinado a 30◦ respecto a la horizontal, el que se está movien-
P do hacia la derecha con rapidez constante de 1 cm/seg, como
R muestra la Figura. En el instante indicado, cuáles son los vec-
q tores posición, velocidad y aceleración del pasador ?.
v 0
2.15. Un zancudo (pequeño insecto) está volando en una trayectoria en espiral, de modo que sus coor-
denadas polares al instante t se describen por las relaciones: ρ = ρ0 eωt , φ = ωt; donde ρ0 y
ω son valores constantes positivos. Demuestre que en cualquier instante, el ángulo subtendido
entre los vectores velocidad y aceleración es π/4.
2.16.
El mecanismo de aceleración de una cepilladora se compone de dos ejes

B
O y O1 , la manivela OA y la colisa O1 B. El extremo de la manivela OA
está articulado con la corredera que se desliza a lo largo de la ranura de
la colisa. Hallar la ecuación que especifica la posición instantánea de la
A corredera en la ranura de la colisa, si la manivela OA de longitud r rota
wr con velocidad angular constante ω, sabiendo además que la distancia
entre los ejes es OO1 = a. Determinar también la ecuación de la posición
O
angular instantánea de la colisa, o sea especificar la relación: θ = θ(t)
q en su forma desarrollada.
O1
2.17.
En la Figura se tiene una plataforma que está girando
L x W1
a razón de 2 rad/seg. Sobre su superficie horizontal ex-
terna descanza en reposo un cuerpo de 40 Kg de peso,
m unido por una cuerda flexible a otro cuerpo de 20 Kg
m
W2 w de peso que cuelga verticalmente y en contacto con la
superficie interna de la plataforma que le impide oscilar.
Si la longitud marcada tiene magnitud de 80 cm, cuál
será el valor máximo de la longitud x para que ambos
cuerpos permanezcan fijos respecto a la plataforma. El coeficiente de rozamiento cinemático
para todas las superficies en contacto es 0,4.
2.18.
P Un bote abandona el punto P en la playa de uno de los lados de un rio
cuyo ancho es L, y viaja con rapidez constante V en dirección apun-
B
tando siempre al punto Q, ubicado exáctamente frente al punto P en
v la orilla opuesta del rio. Si r es la distancia instantánea desde Q hasta
L
V el bote B, φ el ángulo subtendido entre r y la recta P Q; y conside-
r
rando que el rio se mueve con rapidez constante v, demostrar que la
f
trayectoria de movimiento de la embarcación está determinada por:
Q
L sec φ
r=
(sec φ + tan φ)V /v
2.19.
El diseño de un sistema de transmisióon mediante un árbol de le-

Arbol de vas del motor de un automóvil de cuatro cilindros es mostrado en
levas
la Figura. Como el motor es acelerado al máximo, la velocidad v
de la correa de transmisión que conecta los elementos mostrados,
Tensor de cambia uniformemente de 3 m/seg a 6 m/seg sobre un intervalo
correa de dos segundos. Calcular las magnitudes de las aceleraciones de
los puntos P1 y P2 a la mitad de este intervalo de tiempo.
Engranaje
intermedio
Arbol de
levas
2.20. Con un cañón, cuyo eje forma con el horizonte un ángulo de 30◦ , se ha disparado un proyectil
con una velocidad de 500 m/seg. Considerando despreciable la resistencia ejercida por el aire,
de modo que su movimiento sea libre; determinar la hodógrafa de movimiento y bosquejarla en
una gráfica. Además determine la ‘velocidad’ del punto que traza esta trayectoria hipotética.
2.21.
La pequeña esfera P viaja con rapidez constante v sobre la trayec-
z
n
toria circular de radio r que está ubicada en la superficie inclinada
cuya pendiente es β. Si φ = 0 en t = 0, determine las componentes
cartesianas x–y–z de velocidad y aceleración como funciones del
tiempo.
r
v
y f
P
2.22. Un pequeño cuerpo (partı́cula) se mueve en lı́nea recta paralelamente y a una distancia b invaria-
ble desde el eje x, con una velocidad ~v de movimiento uniforme (constante). Usando coordenadas
cilı́ndricas evalúe la aceleración término a término, y muestre que las componentes radial, y an-
gular se desvanecen.
2.23.
z Un automóvil se desplaza con rapidez constante constante v0 sobre

una trayectoria desarrollada en espiral a lo largo de la superficie de
una montaña. La forma de la montaña es aproximada como un para-
boloide de revolución con base de radio R y altura h, como mostramos
h en la Figura. Exactamente le toma al automóvil seis vueltas comple-
tas alrededor de la montaña para alcanzar su cima. Demuestre que la
rapidez radial del automóvil como una función de su distancia radial
r medida desde el centro de la base de la montaña en el mismo plano
r
R
y horizontal, está determinada por:
x
v0
ṙ = q
4 2
1 + 576π 2 Rr 4 + 4h2 Rr 4
2.24.
P Una partı́cula está ligada a una circunferencia lisa de radio R so-
bre la que puede deslizar libremente. A su vez la circunferencia se
R
mueve en un plano horizontal, girando con velocidad de rotación
f uniforme (impuesta) ω, alrededor de un punto de articulación O
de su perı́metro. Empleando como parámetro variable el ángulo φ
(véase la Figura), determinar la aceleración absoluta de la partı́cu-
la en un instante genérico. Evaluar la magnitud de éste vector en
el instante en el que la partı́cula llega al punto de articulación.
O
2.25.
La velocidad de una locomotora eléctrica es v0 = 80 km/hr, la
A cual al mismo tiempo es la velocidad que tiene el centro de sus
ruedas. Si éstas tienen 1/2 m de radio, y se desplazan sin deslizar
M en contacto con las rieles; determinar la magnitud y la dirección
de la velocidad v del punto M de la periferia de la rueda, cuando
R p +b
2 v0 el radio asociado a este punto forma un ángulo de π/2 + β con la
o dirección de v0 . Ası́mismo, hallar la ecuación de la trayectoria de
movimiento que tiene cualquier punto ubicado en la periferia de
la rueda (como el punto M, por ejemplo); y también determinar
la hodógrafa de movimiento asociada al punto M y bosquejarla en
una gráfica.
2.26.
Una bicicleta se coloca en una estructura de soporte que hace que sus
ruedas queden libres para realizarle un trabajo de mantenimiento. Co-
mo parte de una verificación del estado de los rodamientos centrales
de sus ruedas, en la cara frontal se aplica un impulso que hace que
la rueda en prueba gire a velocidad angular constante N = 45 rpm.
Asuma que éste valor es constante y determine los vectores veloci-
dad y aceleración del punto A mostrado, ubicado en la periferia de
la rueda.
2.27.
w2
La Figura muestra un mecanismo de un tren de engranajes epicı́clico
en el cual el engranaje ‘solar ’ E1 de radio b1 y el engranaje ‘anillo’
C E2 de radio interior b2 giran con velocidades angulares ω1 y ω2 res-
E
w1 pectivamente, alrededor de su centro común O. Entre ellos agarran
O el engranaje ‘planetario’ E, cuyo centro C se mueve en un cı́rculo de
E1 centro O también. Encuentre la velocidad circunferencial de C y la
velocidad angular del engranaje planetario. Si O y C estuvieran co-
nectados por un brazo pivotado en O, cuál serı́a la velocidad angular
E2 del brazo?.
2.28.
Considere que el eje polar de nuestro planeta está fijo en el espacio para
evaluar la velocidad y aceleración del punto P sobre la superficie terrestre,
ubicado en una latitud de 40◦ norte. Considere como dato que el diámetro
medio de nuestro planeta es aproximadamente 12742 km, y determine los
vectores cinemáticos mencionados previamente para el punto especificado.
2.29.
La posición radial de una partı́cula fluida P en cierta bomba
centrı́fuga con veletas radiales es aproximada por la rela-
ción: r = r0 cosh ωt, dónde t es el tiempo y ω = θ̇ es la
velocidad angular con la cual el impulsor rota alrededor de
Eje referen- su centro. Determine la expresión para la magnitud de la
cial ﬁjo
aceleración total de la partı́cula justo antes de abandonar
la veleta en la que se mueve, en términos de R y ω.
2.30.
h
Un tambor cónico de diámetro base D y altura h se usa
para elevar un peso W determinado, mediante una cuerda
h0 n de diámetro d que se arrolla en su periferia a partir de una
w
distancia h0 desde su vértice como muestra la Figura. Si
éste cuerpo rota con rapidez angular constante ω alrededor
de su eje axial, determinar la velocidad y aceleración con la
d
cual se eleva el peso cuando la cuerda yá tiene arrollada n
D
vueltas sobre la superficie cónica.
W
2.31.
v
El dispositivo en el boceto es un gobernador de bolas, el
cual se ha usado para controlar la velocidad angular de
L
q rotación de un motor. El concepto es que incrementando la
L/ rotación se causa que las bolas se muevan hacia afuera, y
w 2
por consiguiente que la barra vertical se mueva hacia abajo,
q
lo cuál puede ser detectado magnéticamente. Esta señal
servirá para aplicar las acciones de control pertinentes.
Considere una situación en la cual la velocidad angular ω
no es estable y se desea que la velocidad vertical de la barra, v, sea constante. Determine la
aceleración de una de las bolas de este dispositivo en términos de ω, ω̇, θ, y v.
2.32.
Un excursionista hace una pausa en su caminata pa-
ra observar una ardilla P, la cual se está moviendo
subiendo por el tronco de un árbol que está siendo
derribado. Si la velocidad de la ardilla, durante es-
te recorrido, es v = 2 m/seg, cuando su posición es
s = 10 m; determine los valores correspondientes de
ṙ y θ̇ en ese instante.
2.33.
La leva mostrada es diseñada de modo que el centro A del rodillo
el cual sigue el contorno de la leva se mueve en una trayectoria
definida por: r = c − b cos θ, donde c > b. Si la leva no gira,
determine la magnitud de la aceleración total de A en términos
de θ, si el brazo acanalado da vueltas con una velocidad angular
constante de sentido antihorario de valor ω = θ̇ determinado.
2.34.
Un reflector rotativo está a una distancia perpendicular h de un piso horizontal.
w
La luz que se emite gira con velocidad angular constante ω alrededor de un eje
f horizontal perpendicular al papel. Deducir expresiones para la velocidad ṡ y la
aceleración s̈ del reflejo de luz incidente viajando a lo largo del piso. Exprese
sus resultados en función de la posición angular instantánea φ que tiene el
h
reflector.
2.35.
v0 Un punto P se mueve con rapidez constante v0 sobre un cı́rculo de ra-

dio R con sentido antihorario como muestra la Figura. Seleccionando
P
el polo O en el extremo diametral izquierdo, demuestre que las com-
r
R ponentes radial y transversal de la aceleración, vienen determinadas
f por:
o v2 v2
ar = − 0 cos φ y aφ = − 0 sin φ
R R
2.36.
Un cilindro de radio r rueda sin deslizar en el interior de una
R gran superficie circular inmóvil de radio R, como muestra
la Figura. Hallar la relación existente entre la velocidad del
r centro del cilindro móvil y su velocidad angular absoluta.
2.37.
La unión articulada A se mueve en un cı́rculo de
90 mm de radio a medida que la manivela AC rota
con velocidad angular constante de magnitud β̇ =
60 rad/seg. El enlace acanalado gira alrededor del
punto O como también la barra que tiene acoplada
en A, la cual tiene movimiento hacia adentro y afuera
de la ranura. Para la posición β = 30◦ mostrada,
determine: ṙ, r̈, θ̇ y θ̈.
2.38.
Para un intervalo de movimiento conocido, el tam-
bor de radio b gira en sentido horario con velocidad
angular ω, y causa que el carruaje P se mueva hacia
la derecha a medida que la longitud desenrollada del
cable se acorta. Use coordenadas polares y deduzca
expresiones para la velocidad v y la aceleración a de
P en la guı́a horizontal, en términos del ángulo θ.
Compruebe su solución por derivación temporal di-
recta de la relación: x2 + h2 = r2 , de restricción del
movimiento en este caso particular.
2.39.
El miembro OA del robot industrial se pliega como

un telescopio y pivota alrededor de un eje fijo en
el punto O. En el instante mostrado, determine las
magnitudes de la velocidad y la aceleración de la jun-
ta de unión A del robot. También, muestre el boceto
de la velocidad y la aceleración de A en el instante
de interés. También determine los ángulos que estos
vectores subtienden con el eje de las abscisas positi-
vas x. La base del robot no posee rotación alrededor
del eje vertical que pasa a través de O.
2.40.
El brazo ranurado rota con rapidez angular constan-
x te ω = 40 rad/seg, empujando un cilindro que desliza
sobre una varilla guı́a doblada parabólicamente des-
crita por: y = x2 /200 (x y y medidas en mm). Si la
y w longitud mostrada es L = 80 cm; determinar la ve-
locidad y aceleración del cilindro deslizante, cuando
el mismo se encuentra en la posición x = 200 mm.
L
2.41.
La partı́cula P parte desde el reposo en el punto O en el instante
t = 0, y luego experimenta una aceleración tangencial constan-
te at ; mientras se mueve en el interior de la ranura circular en
dirección contraria al movimiento de las manecillas del reloj. De-
termine r, ṙ, θ y θ̇ como funciones del tiempo sobre la primera
revolución efectuada.
2.42.
Una partı́cula se está moviendo en una trayectoria en espiral, como se mues-
z
tra en la Figura. Las ecuaciones que representan a la trayectoria pueden
expresarse paramétricamente en términos de la variable τ , en la siguiente
forma: x = A sin ητ , y = A cos ητ , z = Bτ ; donde A, B y η son constantes
conocidas. Cuando la partı́cula está en el plano x–y (z = 0), tiene una rapi-
dez v0 m/seg y la razón de variación temporal de su rapidez es N m/seg2 .
y
x Cuál es la aceleración de la partı́cula en esta posición ?.
2.43.
W En La Figura se aprecia el denominado péndulo cónico, que consiste de

un objeto diminuto conectado a una cuerda de longitud determinada,
la cual está sujeta por uno de sus extremos. Cuando la partı́cula se
q pone en movimiento, la cuerda ‘barre’ la superficie lateral de un cono,
de ahı́ su nombre. Cual debe ser la magnitud de velocidad angular Ω
L alrededor del eje vertical axial del cono, para que la cuerda que sostiene
la partı́cula, mantenga con valor constante el ángulo de conicidad θ.
sugerencia: Una solución simple y directa de la situación planteada,
se obtiene aplicando un sistema coordenado esférico.
2.44.
Un pistón hidráulico en el brazo AB controla la longitud del
mismo, por consiguiente moviendo el collar en B. La barra
de guı́a CDE es circular, y se ubica en un plano vertical.
En la posición más alta D se sabe que L̇ = 10 m/seg y
L̈ = 0. Determine la velocidad y aceleración del collar en
esa posición.
2.45.
En el mecanismo mostrado en la Figura, el eje vertical gira con ra-
pidez angular constante Ω, y la elevación de la articulación A es in-
W variable (éste punto es inmóvil). El extremo B de la barra se desliza
sobre la tabla horizontal, la cual se mueve verticalmente con rapidez
A
u constante. Determinar la velocidad y aceleración del extremo B de
f L
la barra en términos de u, Ω, L y φ.
u
B
2.46.
El tornillo de potencia mostrado, arranca su movimiento desde el
reposo y recibe una velocidad angular que se incrementa uniforme-
mente con el tiempo según ω = φ̇ = kt, donde k es una constante.
Determine las expresiones para la velocidad y la aceleración del
centro A de una de las esferas que acciona, cuando el tornillo ha
f
avanzado verticalmente una revolución completa desde el reposo.
El paso de avance vertical del tornillo (el desplazamiento vertical
por cada revolución) es L.
2.47.
Al elemento rotativo en una cámara de mezclado se le imprime un

movimiento axial periódico z = z0 sin 2πnt mientras está girando con
velocidad angular constante ω. Determine la expresión para la máxi-
ma magnitud de la aceleración de un punto A ubicado en la periferia
del rotor de radio r. Considere que la frecuencia de oscilación vertical
n es constante.
2.48.
El eje vertical del robot industrial gira con rapidez angular constante
ω. La longitud h del eje vertical tiene un movimiento conocido, y esto
es cierto para sus derivadas temporales ḣ y ḧ igualmente. Asimismo,
los valores de l, l˙ y ¨l son conocidos. Determine las magnitudes de la
velocidad y la aceleración del punto P mostrado. Considere que las
longitudes h0 y l0 son fijas.
2.49.
La boquilla rotativa rocı́a agua sobre un área circular
grande y tiene movimiento giratorio con velocidad angular
ω = φ̇ constante. Las partı́culas de agua que avanzan por
el tubo, lo hacen con rapidez l˙ constante y medida respecto
al tubo. Escribir las expresiones para las magnitudes de la
velocidad v y la aceleración a de una partı́cula P de agua,
f
para una posición dada en el interior del tubo rotatorio.
2.50.
Una aeronave vuela en un cı́rculo horizontal de radio b con una

rapidez u constante en una altitud h determinada. Una unidad
rastreadora de radar está localizada en C. Escribir las expresiones
para las componentes de la velocidad de la aeronave en coordena-
das esféricas de la estación de radar para una posición β dada del
avión.
2.51.
La partı́cula P se mueve hacia abajo del camino espiral que se en-
vuelve alrededor de la superficie lateral de un cono circular recto de
radio base b y altura h. El ángulo γ formado por la tangente a la
curva en cualquier punto y una tangente horizontal al cono en ese
f mismo punto es constante. También el movimiento de la partı́cula es
controlado a fin de que su rapidez angular ω = φ̇, respecto del eje
axial sea constante. Determine la expresión para la aceleración radial
de la partı́cula ar , para cualquier valor de φ.
2.52. La tercera derivada temporal del vector posición, o la variación temporal del vector aceleración,
es llamada algunas veces con el nombre de “tirón o sacudón” y es usada para evaluar la comodi-
dad de transporte de los tripulantes que ocupen cualquier vehı́culo. Encuentre las componentes
del tirón según las direcciones
= de los vectores unitarios en un sistema de coordenadas esférico.
2.53.
y En la Figura se muestra una catenaria, cuya ecuación relativa a
los ejes que se indican, puede expresarse como:
y = y(x)
c
y = y(x) = 2 ecx + e−cx

c
donde para el caso particular aquı́ planteado: c = 40 cm.
x A lo largo de esta curva se mueve una partı́cula, y lo hace con
una rapidez de 40 cm/seg. Cuál es la magnitud de la velocidad y de la componente normal a la
curva de la aceleración, en la posición x = 20 cm ?.
2.54. Una pista de la montaña rusa de una feria de diversiones, es descrita mediante las coordenadas
cartesianas de su lı́nea divisoria central entre sus rieles, con x, y y z medidas hacia el este, hacia
el norte, y verticalmente respectivamente, relativas a un punto ubicado en el suelo. Para la pista
de interés, y = x2 /100 y z = 20[cos(πx/50) + 1]; donde x, y y z se miden en m y −50 6 x 6 50.
Determinar analı́ticamente y realizar bosquejos gráficos en función de x para las componentes

cartesianas de los vectores unitarios normal, tangencial y binormal, ası́ como también la depen-
dencia del radio de curvatura respecto a la coordenada posicional x.
2.55. Una partı́cula se mueve sobre el paraboloide de revolución y = (x2 + z 2 )/L, de modo que:
x = L sinh(kε), z = −L cosh(kε), donde ε es el parámetro y los valores L y k son constantes.
En la posición cuando: ε = 1/k, su rapidez es 5Lk, la cual decrece temporalmente a razón de
2Lk 2 . Determinar la velocidad y aceleración en la posición especificada previamente.
2.56. Una partı́cula desliza sobre una superficie paraboidal hiperbólica descrita por: z = xy/2, de
modo que: x = 6 cos(kµ), y = −6 sin(kµ); donde x, y y z se miden en [m] y µ es el parámetro.
Determine expresiones para los vectores unitarios asociados a la trayectoria de movimiento (los
de un sistema curvilı́neo) y el radio de curvatura, en la posición donde: kµ = 2π/3.
2.57. Para una partı́cula en movimiento espacial que en cierto instante tiene rapidez v = ||~v ||, velocidad
~v , y aceleración ~a; demostrar que en cualquier posición, el radio de curvatura de su trayectoria
viene especificado por:
v3
ρ=
||~v ×~a||
2.58. Un punto se mueve en un plano alrededor de un punto fijo O, de modo que su aceleración ~a
es siempre normal al radio vector ρ, y este último gira alrededor de O con velocidad angular
constante ω~ . Hallar la ecuación de la trayectoria y el valor de ~a, sabiendo que en el instante
inicial ρ = r0 , φ = 0, y ~v 0 es perpendicular a r0 . (Todas las variables mencionadas anteriormente
están asociadas a un sistema coordenado polar plano).
2.59.
Un bloque pequeño desliza en el interior de un cilindro se-
A
micircular liso (excento de fricción) después de ser soltado
h
R desde el reposo en la parte superior derecha en A. Porque
B
la fricción es insignificante,
√ la rapidez del bloque B está de-
terminada por v = 2gh, donde h es la distancia vertical
que el bloque ha caı́do. Determine la velocidad y la acele-
ración de éste objeto como una función de h. Luego esboce
la aceleración de movimiento cuando h = R/2.
2.60. Una locomotora sigue una pista circular de radio R, de modo que su velocidad depende de la
distancia recorrida según: v = v0 sin(πs/s0 ), donde s0 es la máxima distancia recorrida. (a) Que
valor de s corresponde a la máxima aceleración tangencial ?. (b) Que valor de s corresponde a
la máxima aceleración normal ?. (c) Qué valor del radio de la pista conducirá a las máximas
aceleraciones normales y tangenciales siendo iguales ?. (d) Si el radio es del valor hallado en el
inciso (c), para qué valor de s es la magnitud de la aceleración un máximo ?.
2.61.
Un pequeño bloque desliza en el interior de una superficie cónica

cuyo ángulo de vértice es β = 30◦ . Debido al principio de conser-
vación del momentum angular alrededor del eje vertical del cono,
w el bloque se mantiene rotando alrededor del eje z cumpliendo:
r2 ω = 5 cm2 /seg, y el movimiento vertical del bloque se deter-
r mina que cumple: z = 1 − 3t2 cm con t en seg. Para el instante
en el que z = 28 cm, determinar la velocidad y aceleración del
bloque deslizante.
z
2.62.
y La elipse mostrada en la Figura tiene como semiejes:
P
α = 40 y β = 20 cm, respectivamente. En que punto
de ésta elipse, el vector normal unitario √
tiene√ el si-

guiente conjunto de cosenos directores: 22 , 22 , 0 .
x Considere ahora que la partı́cula P se está moviendo
a
sobre ésta elipse con rapidez constante de 2 cm/seg.
b Por inspección, cuáles son los puntos donde se tie-
ne aceleración máxima y mı́nima ?. Cuáles son los
valores de éstas aceleraciones ?.
Establecer la ecuación para determinar el punto donde la aceleración es igual al valor promedio
de las aceleraciones máxima y mı́nima.
2.63. Una partı́cula se mueve sobre una trayectoria en el plano x–y, definida por la curva y = 3x2
donde x varı́a según la relación: x = sin α. Muestre que el radio de curvatura de la trayectoria
y los vectores unitarios según las direcciones normal y tangencial cuando α = π/6, tienen los
valores siguientes:
ρ = 5,2715 ên = −0,9487ı̂ + 0,3162ı̂ êt = 0,3162ı̂ + 0,9487ı̂
2.64. El movimiento de una partı́cula está descrita en coordenadas cartesianas rectangulares mediante
las expresiones:
x(t) = 2t2 + 4t y(t) = 0,1t3 + cos t z(t) = 3t
Muestre que el radio de curvatura y la torsión en el instante inicial de movimiento t = 0 tienen

valores de magnitud:
ρ = 9,615 τ = 23,47
2.65.
z Las coordenadas toroidales (ρ, φ, θ) son

útiles en situaciones en las cuales se desea
R efectuar una descripción del movimiento de
o una partı́cula P que transita en la periferia
de una superficie de sección transversal cir-
P y cular ubicada en el espacio. Suponga que el
r centro de dicho cı́rculo, tiene el radio R de
x q un toroide o una porción de éste que genera
por rotación alrededor de un eje espacial.
f
Por la Figura mostrada, resulta evidente
que la transformación hacia coordenadas
cartesianas es dada por las relaciones: x = (R + ρ cos θ) cos φ, y = (R + ρ cos θ) sin φ, z = ρ sin θ.
Deducir expresiones para los vectores unitarios asociados a este particular sistema coordenado,
y para las derivadas de éstos vectores unitarios con respecto a cada coordenada toroidal. Luego
de ello, obtenga expresiones en coordenadas toroidales para los vectores posición, velocidad y
aceleración asociadas al movimiento espacial de P.

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Cinemática de la Partı́cula

Figura 2.1: Vectores unitarios base de un sistema polar rotatorio

2.1. Detalles de la derivación temporal

∆~b = ~b(t + ∆t) − ~b(t) (2.1)

En completa analogı́a al procedimiento que aplicamos para diferenciar un vector respecto de un

d~b ~b(t + ∆t) − ~b(t) ∆~b

Figura 2.3: Adición de incremento a un vector

(a) Rotaciones secuenciales (b) Rotaciones superpuestas

Figura 2.4: Incremento perpendicular contı́nuo de un vector

lı́m ∆~b = lı́m ∆b ê∆ = lı́m ∆b lı́m ê∆

d~b = db ê⊥ (2.3)

Figura 2.5: Variación del vector ~b, (b = ||~b|| cte)

d~b = ||d~b|| ê⊥ = db ê⊥ = b dφ ê⊥

Figura 2.6: El vector velocidad instantánea

Figura 2.7: Incremento paralelo contı́nuo de un vector

lı́m ∆~b = lı́m ∆b ê = lı́m ∆b lı́m ê

∆~b = ∆~bk + ∆~b⊥ (2.11)

∆~b ∆~bk ∆~b⊥

Figura 2.8: Variación temporal de un vector

Afortunadamente, en el ámbito de la dinámica no tendremos necesidad de usar derivadas temporales

2.2. Posición y desplazamiento

Figura 2.9: Vector posición de la partı́cula P

~r = ||~r || êr = r êr (2.16)

~r = ~r (t) = r(t) êr (t) (2.17)

~r (t) = x(t) ı̂ + y(t) ̂ + z(t) k̂ (2.17a)

Figura 2.10: Vector desplazamiento de la partı́cula

x = x(t) y = y(t) z = z(t)

∆~r = ~r (t + ∆t) − ~r (t) (2.18)

Figura 2.11: Vector desplazamiento elemental de la partı́cula

Durante el paso al lı́mite, es evidente la ocurrencia de las siguientes transformaciones: ∆s # ds,

El paso al lı́mite de la Ecuación (2.18), considerando que ∆t → 0, da como resultado:

d~r = ~r (t + dt) − ~r (t) (2.19)

que define el denominado: ‘vector desplazamiento infinitesimal ’ o elemental, asociado con un

~r = ~r (t) = R cos ωt ı̂ + R sin ωt ̂, 0 6 t 6 2π/ω ; R, ω = ctes.

Por comparación con la expresión proporcionada, se tiene como compo-

t=0 Elevando al cuadrado ambos términos y sumando, se tiene:

x x2 + y 2 = R2 (cos2 ωt + sin2 ωt) ⇒ x2 + y 2 = R 2 (b)

d~r = R (− sin ωt ω dt) ı̂ + R(cos ωt ω dt) ̂ = R ω dt (− sin ωt ı̂ + cos ωt ̂)

2.3. El vector velocidad

∆~r ~r (t + ∆t) − ~r (t)

Si efectuamos ahora el paso al lı́mite, cuando ∆t → 0; de la velocidad media o promedio, tendremos:

Figura 2.12: Vector velocidad instantánea

d~r = ||d~r || êt = dr êt = ds êt dr = ||d~r || = ds (2.23)

Reemplazando esta expresión en la Ecuación previa, resulta:

~v (t) = ẋ(t) ı̂ + ẏ(t) ̂ + ż(t) k̂ (2.26)

Asociada a esta expresión, también se deberá cumplir:

Que establece la magnitud de la rapidez instantánea de movimiento o lo que es lo mismo, el módulo

Figura 2.13: Componentes cartesianas del vector velocidad

~v (t) = R ω (− sin ωt ı̂ + cos ωt ̂) (b)

vY (t) = ||~v Y (t)|| = R ω cos ωt o también vY (φ) = R ω cos φ

yY = R sin φ = 20× sin( 554 π ) = −14,14 [cm]

Si en este Ejemplo, se desea efectuar la evaluación de resultados involucrando el tiempo; el instante

En algunas ocasiones el vector posición se especifica o describe implı́citamente, en base a un paráme-

2.4. El vector aceleración

Figura 2.14: Vector cambio de velocidad

Si efectuamos ahora el paso al lı́mite, cuando ∆t → 0; de la aceleración media o promedio, tendre-

d~v = ||d~v || êa = dv êa

Expresión que al ser reemplazada en la ecuación anterior, da como resultado:

Figura 2.15: Vector aceleración instantánea

Además de ser obvio el cumplimiento de:

simplificando, ~a(φ) = −R ω 2 (cos φ ı̂ + sin φ ̂) (A)

o sea: ~v (t) = v(t) ê, v(t) = ||~v (t)|| = ṡ(t) (b)

~a(t) = ~v˙ = v̇(t)ê = s̈(t)ê