Sei sulla pagina 1di 5

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN DE AREQUIPA

VICERRECTORADO ACADEMICO
FACULTAD DE INGENIERÍA DE PRODUCCIÓN Y
SERVICIOS
DEPARTAMENTO ACADEMICO DE INGENIERÍA
ELECTRÓNICA
SILABO 2018 A

ASIGNATURA: ROBÓTICA

1. INFORMACIÓN ACADÉMICA

Periodo académico: 2018-A


Escuela profesional: Ingeniería electrónica
Código de la asignatura: 0405154
Nombre de la asignatura: Robótica
Semestre: IX (noveno)
Características: Semestral
Duración: 17 semanas
Número de horas Teóricas: 2
Practicas:
Seminarios
Laboratorio 2
Teórico-practico 2
Número de Créditos: 4 (cuatro)
Prerrequisitos: 0404242 Procesamiento digital de señales

2. INFORMACIÓN ADMINISTRATIVA
Docente Grado Dpto. Total de Horario/actividad
académico Académico horas
Pablo Lizardo Pari Pinto Doctor Ingeniería 8.horas Lunes 9:30 – 11:10 teoría (Aula 202B)
Electrónica Martes 7:00- 8:40 laboratorio (Aula 302B
Miércoles 7:00- 8:40 laboratorio (Aula
302B)
Viernes 9:30-11:10 teoría (Aula 202B)

3. FUNDAMENTACION (JUSTIFICACION)
Un robot desde un punto de vista ideal es visto como una máquina que independientemente de su
exterior, es capaz de modificar el entorno en el cual opera. Esto lo realiza llevando a cabo acciones
que están condicionadas a ciertas reglas intrínsecas de su comportamiento mecánico, así como
por información que el robot adquiere de su propio estado así como de su entorno.
La capacidad motora del robot está dada por el sistema mecánico, el cual está constituido por un
aparato de locomoción para moverse en el entorno y por un aparato de manipulación para operar
los objetos presentes en dicho entorno; el marco científico que les conciernen son: el diseño de
sistemas mecánicos articulados, elección de materiales, y el tipo de actuadores que aseguren la
movilidad de la estructura.
La capacidad sensorial de un robot está dada por su sistema sensorial, el cual adquiere datos del
estado interno de su sistema mecánico, así como del estado externo del entorno; del mismo modo,
éste constituye también un marco científico para la investigación que concierne el
acondicionamiento de señales, el procesamiento de datos y la captura de información.
La capacidad del robot para conectar la percepción a la acción está dada por el sistema de control,
el cual puede decidir la ejecución de una acción de acuerdo a las restricciones impuestas por el
sistema mecánico y el entorno; este campo incluye aplicaciones de la cibernética, inteligencia
artificial y sistemas expertos, programación, computación y control de movimiento. De lo descrito
anteriormente se puede inferir que la robótica es un campo interdisciplinario que abarca la
mecánica, electrónica, teoría de la información, y la teoría de la automatización.
En la presente asignatura se estudiará el robot desde el punto de vista de un manipulador
robótico, estructura muy frecuente en la industria.

4. COMPETENCIAS DE LA ASIGNATURA:.
 a) Describe los componentes de un robot manipulador para diferenciar entre los diversos tipos
de robots siguiendo la clasificación convencional de los mismos.
 b) Analiza el movimiento en 3D del cuerpo rígido a fin de tener una base matemática y física
en estudio de los robots siguiendo las reglas matemáticas correspondientes.
 c) Describe los métodos de análisis cinemáticos y dinámicos de un robot manipulador a fin de
dominar las técnicas de análisis de la cinemática y dinámica de un robot manipulador,
siguiendo las propuestas de análisis vigentes.
 d) Describe el método de planificación de trayectorias de un robot manipulador a fin de
planificar el movimiento suave de un robot siguiendo las técnicas actuales.
 e) Describe los métodos de control de posición de un robot manipulador a fin de simular el
movimiento de un robot manipulador plano siguiendo las técnicas actuales.

5. CONTENIDOS
PRIMERA UNIDAD:
Capitulo I.-Componentes de un robot manipulador
1. Evolución y clasificación de robots manipuladores
2. Estructura mecánica.
3. Transmisiones y reductores.
4. Actuadores y sensores internos.
5. Elementos terminales.
6. Robots comerciales, características.
Capítulo II. Estudio del movimiento del cuerpo rígido
1.- Ecuación de movimiento de cuerpo rígido.
2.- Movimiento rotacional.
3.- Matrices y coordenadas homogéneas.
4.- Movimientos compuestos.
5.- Representación de la rotación.
6.- Transformaciones de velocidad.
SEGUNDA UNIDAD :
Capitulo III.- Cinemática del robot
1.- Problema cinemático directo. Modelo Denavit-Hartenberg
2.- Problema cinemático inverso.
3.- Cinemática diferencial.
4.- Singularidades cinemáticas.
Capítulo IV.- Dinámica del robot
1.- Formulación de Lagrange.
2.- Formulación de Hamilton
3.- Formulación de Newton-Euler.
4.- Modelo dinámico con fricción.
5.- Modelo dinámico con accionadores.
TERCERA UNIDAD :
Capitulo v.- Planificación de trayectorias
1.- Planificación de trayectorias punto a punto.
2.- Interpolación a tramos.
Capitulo VI.- Control de posición del robot
1.- Controlador PD.
2.- Controlador PD con y sin término gravitacional.
3.- Controlador PD con compensación de gravedad.
4.- Controlador PID.

6. ESTRATEGIAS DE ENSEÑANZA
1. Métodos :
Método expositivo en las clases teóricas,
Método grupal, resolución de ejercicios en forma conjunta en los seminarios taller y en la elaboración del
proyecto de la asignatura.
Método de trabajo independiente y grupal para la elaboración del proyecto de la asignatura.
2. Medios:
Pizarra acrílica, plumones, cañón multimedia.
Simulación en PC por cada alumno de las prácticas de laboratorio con software proporcionado
por el profesor.
3. Formas de organización:
A) CLASES TEÓRICAS: exposición del profesor en clase.
B) PRÁCTICAS: resolución conjunta de ejercicios propuestos.
C) LABORATORIO: ejecución de una guía de prácticas de laboratorio para cada capítulo.
4 Programación de actividades que integren investigación formativa y responsabilidad
social.
Desarrollo grupal de un proyecto de implementación con una aplicación robótica.
5 Seguimiento del aprendizaje:
Calificación de intervenciones personales en clase de los temas ya tocados.
Se absolverá consultas fuera de clases en horario indicado por el profesor.
Calificación de prácticas dirigidas.

8. CRONOGRAMA ACADEMICO

SEMANA Tema/Evaluación Docente %Avance


1 Capítulo 01 Lizardo Pari 7
2-5 Capítulo 02 Lizardo Pari 28
6-7 Capítulo 03 parte 1 Lizardo Pari 14
8 Examen parcial
9-10 Capítulo 03 parte 2 Lizardo Pari 14
11-12 Capítulo 04 Lizardo Pari 14
13 Capítulo 05 Lizardo Pari 7
14-15 Capítulo 06 Lizardo Pari 14
16 Repaso general Lizardo Pari 2
17 Examen final
100

9. ESTRATEGIAS DE EVALUACION :
Evaluación del Aprendizaje
1.- Evaluación Continua.
1.1.1 Laboratorio 1: transformaciones espaciales y matriz de rotación
1.1.2. Laboratorio 2: Determinación de una transformación de rotación real.
1.1.3. Laboratorio 3: Cinemática directa de robots.
1.1.4. Laboratorio 4: Cinemática inversa y jacobiano del robot.
1.1.5. Laboratorio 5: Modelo dinámico de un robot.
1.1.6. Laboratorio 6: Controlador PID de un robot de 2 GDL.
Peso del promedio de notas de laboratorios: 25%
1.2. Investigación formativa: implementación de un robot que realice una trayectoria
predeterminada.
Peso de investigación formativa: 25%.

2.- Evaluación Periódica.


2.1 Primer Examen peso: 25%.
2.2 Segundo Examen (examen final), peso 25%.
3.- Examen Sustitutorio: sólo reemplaza al primer examen, se evalúa antes del examen
final.

10. REQUISITOS DE APROBACIÓN DE LA ASIGNATURA.-


a) El alumno tiene derecho a reclamar su nota de examen en caso no esté de acuerdo con la
calificación, luego de la resolución de la misma.
b) La realización de los laboratorios son obligatorios.
c) El alumno que no asista a un examen, se asume que abandona el curso.
d) Para aprobar el curso, el alumno debe obtener la nota final de 10.5 o más obtenido según la
siguiente fórmula:
NF=0.25*E1+0.25*EF+0.25*IF+0.25*PL
NF: nota final
E1: examen 1.
EF: examen final.
IF: investigación formativa.
PL: promedio de laboratorios.
e) El redondeo se realiza en cada nota parcial.

11. BIBLIOGRAFIA
a) BIBLIOGRAFÍA OBLIGATORIA
[1] Antonio Barrientos, Luis Felipe Peñín, Carlos Balaguer, y Rafael Aracil. Fundamentos de robótica. Editorial
Mc Graw-Hill, edición 1999.

b) BIBLIOGRAFIA DE CONSULTA
[2] Peter Corke. Robotics Vision and Control. Editorial Springer edición 2011.
[3] L. Sciavicco, y B. Siciliano. Modelling and Control of Robot Manipulators. Editorial Springer, second edition,
2000.
[4] Fernando Torres, Jorge Pomares, Pablo Gil, Santiago T. Puente, y Rafael Aracil. Robots y Sistemas
Sensoriales. Editorial Prentice Hall edición 2002.
[5] Rafael Kelly, y Víctor Santibáñez. Control de Movimiento de Robots Manipuladores. Editorial Pearson
Prentice Hall, edición 2003.
[6] Mark W. Spong and M. Vidyasagar. Robot Dynamics and Control. Editorial John Wiley & Sons, edición
1989.
[7] John J. Craig. Introduction to Robotics, Mechanics and Control, Second Edition. Ed. Addison Wesley
Longman, 1989.

12. FECHA

12 de Enero de 2018.

13. FIRMAS:

___________________
Lizardo Pari
lizardopari@gmail.com.pe
tel 959768679

ANEXOS

Potrebbero piacerti anche