SISTEMA DE SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIA DE UN VEHICULO

Ricardo Aarón Solórzano Heredia

Departamento de ingeniera industrial y manufactura

Universidad Autónoma de Ciudad Juárez
Comanches #4150
Ciudad Juárez, Chihuahua
Ricardosolorzano_86@hotmail.com

Resumen: En el presente documento se enmarca el diseño y resultado de las pruebas de un prototipo para un sistema de
seguimiento de trayectoria de un vehículo. Dicho sistema está formado por un sensor inductivo, un potenciómetro,
microcontrolador, circuitos integrados, tablero electrónico e interface de comunicación usuario/sistema. El sistema que
analizo provee de una alternativa económicamente viable que deberá ser evaluada y explorada para plataformas de
vehículos diferentes. En este momento se presenta el sistema a nivel prototipo el cual provee de un nivel de comprobación
del sistema de seguimiento de trayectoria.

1. INTRODUCCION

En la actualidad existen grandes avances tecnológicos como el Sistema de Posicionamiento Global (GPS) que por medio de
una red de satélites pueden determinar en cualquier parte del mundo la ubicación de cierto objeto. Este sistema cuenta con
una gran precisión al momento de indicar la posición de cualquier objeto y una de sus aplicaciones es auxiliar a los
conductores a identificar la posición donde se localizan y auxiliarlos al momento de encontrar un destino.
En la industria automotriz se ha buscado varias formas de proveer a los automóviles con sistemas para determinar su
trayectoria, una de ellas es equiparlos con dispositivos como giroscopios, acelerómetros y sensores. Estos componentes
adquieren datos y son procesados por medio de micro controladores para calcular la trayectoria aproximada, las
condiciones ambientales y del terreno, esta información es de ayuda para el conductor para llegar a su destino de una forma
más segura y sin imprevistos debido a que conoce el clima y qué condiciones del terreno se encontrara.
El proyecto que se describe a continuación en el documento se asemeja a estos sistemas mencionados anteriormente debido
a que utiliza tecnología como lo son sensores, dispositivos electrónicos, circuitos integrados y sistemas computacionales
para determinar la trayectoria que realiza el conductor en un vehículo, cabe mencionar que este proyecto está a nivel de
una etapa inicial que deberá ser analizado y desarrollado para en un futuro llegar a competir con los sistemas más
avanzados.

1.1 Descripción del problema

Es importante saber cuál es la ubicación de un vehículo y esta necesidad aumenta cada vez más debido a las condiciones en
las que vivimos actualmente en nuestra ciudad. Proponer el prototipo de un sistema que sea capaz de determinar la
trayectoria de un automóvil o cualquier otro vehículo, nos puede brindar beneficios ya sea en cuestiones de seguridad como
para una compañía que ofrece servicios de repartidores puede evaluar a sus empleados sobre las rutas que realizan y tener
mayor control sobre ellos

1.2 Propuesta de solución

Se propone un sistema de bajo costo que nos dé a conocer la trayectoria y distancia que recorre un vehículo, Para obtener la
distancia del recorrido se instalo un sensor inductivo en una llanta del vehículo, este sensor funcionara como un contador
dependiendo de las revoluciones de la llanta, para obtener los datos del giro del volante se instalo un potenciómetro en el
sistema de dirección, el potenciómetros nos envía una señal análoga que posteriormente es convertida a digital por medio
de un microcontrolador y así obtenemos la posición del vehículo.
Para obtener los datos de los sensores se propone una tarjeta de adquisición de datos por medio de un microcontrolador,
posteriormente esta tarjeta envía los datos por medio del puerto serial a una computadora que muestra la trayectoria y
distancia recorrida a través de una interfaz de un programa computacional.

2. DESCRIPCIÓN

2.1 Vehículo de prueba

El vehículo que se utilizo para implementar el sistema que se describe en este documento es un “Go kart” de la marca
Manco (véase figura 1) y tiene las siguientes especificaciones:

 Tipo de Motor Enduro OHV 5 Hp

 Motor de gasolina (4 tiempos)
 Embrague centrifugo a 2000 Rpm

Figura 1. Vehículo de prueba

2.2 Sensor inductivo y reflectores

Para obtener la distancia recorrida por el vehículo se opto por colocar el sensor inductivo, este sensor realiza un conteo de
los pulsos al pasar por el reflector y realiza un conteo para determinar el número de vueltas de la llanta del vehículo, estas
pulsaciones son convertidas en la distancia de desplazamiento del vehículo.
Al realizar pruebas se detecto que con un solo reflector se perdían datos adquiridos por el sensor al momento de que el
vehículo avanza lentamente, al haber detectado este problema de opto por instalar otros 3 reflectores mas para al final tener
4 (véase figura 3) reflectores en el sistema, al contar con mas reflejantes aun cuando el vehículo avance lentamente la
información del sensor es detectada y enviada oportunamente. Los reflectores son tornillos de acero debido a que
composición de este material nos ofrece un mejor sensado.

Figura 2 Sensor inductivo y reflector Figura 3 Sensor inductivo y 4 reflectores

2.2 Potenciómetro y engranes

Para detectar el movimiento y dirección del volante se instalo un potenciómetro en el vehículo de prueba. Este
potenciómetro se monto en una base (véase figura 4) y permanece fijo. La base donde se ensamblo el potenciómetro está
sujeta a la carrocería del vehículo por medio de soldadura.
Para transmitir el movimiento que realiza el volante se instalo un engrane en la barra de dirección (véase figura 5), para
montar el engrane se desarmo el sistema de dirección del vehículo y se ensamblo a presión con la finalidad de que quedara
asegurado a la barra de dirección. El segundo engrane se monto en la perilla giratoria del potenciómetro, la finalidad de este
juego de engranes es que al girar el volante el primer engrane se moverá y transmitiría el movimiento hacia el segundo
engrane que es donde se encuentra el potenciómetro, por lo tanto el voltaje varia y determinara el giro realizado por el
vehículo.

Figura 4 Potenciómetro instalado en el vehículo Figura 5 Engranes para transmitir movimiento

2.3 Tarjeta de adquisición

Debido al diseño del circuito realizado en el programa Proteus ARES y las pruebas efectuadas en el prototipo de la tablilla
se realizo esta tarjeta que cuenta con los componentes necesarios de entrada para conectar el sensor inductivo y el
potenciómetro. Además cuenta con la conexión en serie para interactuar con una interfaz que obtiene los datos para después
ser graficados.

Figura 6 Tarjeta de adquisición implementada en el sistema

2.4 Interfaz de comunicación con el usuario

Se diseño una interfaz sencilla en el programa Borland C++ (véase figura 7), esta interfaz permite realizar la comunicación
serial entre la tarjeta de adquisición de datos y la computadora. Esta interfaz solo recibe los datos enviados por los sensores
que son ángulo de giro del volante y revoluciones de las llantas, al recibir estos datos los muestra y los almacena en un
archivo .txt para posteriormente ser enviados a otra interfaz.
Para desplegar la trayectoria y mostrar la distancia recorrida por el vehículo en metros se realizo una interfaz en el
programa Matlab (véase figura 8), esta interfaz cuenta con un cuadro de texto donde muestra la distancia (metros) y una
grafica para dibujar la trayectoria. La interfaz toma los datos de los archivos txt almacenados por la interfaz descrita en el
segmento anterior, estos datos son manipulados por medio de formulas y con los resultados obtenidos se grafica la
trayectoria y se obtienen la distancia recorrida por el vehículo.
 Figura 7 Interfaz para obtener los datos Figura 8 Interfaz para graficar la trayectoria

3. ECUACIONES

3.1 Ecuación de comportamiento

Una vez obteniendo el valor del conversor ADC para los grados correspondientes según el giro se establece la ecuación de
comportamiento para así obtener el valor del ángulo correspondiente al valor ADC, donde “ X” es el valor actual del ADC
y “Y” es el valor del ángulo

3.2 Ecuación para graficar trayectoria

Para calcular las componentes en X y Y de la distancia recorrida utilizamos las siguientes formulas, donde d es la distancia
recorrida en cms y es el ángulo de giro obtenida por el potenciómetro y calculada por la ecuación 1.

3.3 Ecuación para calcular avance

Para calcular la distancia de avance utilizamos el número de revoluciones y el radio de la llanta para calcular el perímetro y
así la distancia que avanza el vehículo. Debido a que tenemos 4 puntos de sensado dividimos por 4 para obtener la distancia
recorrida por cada sensado.
 4. RESULTADOS

Los resultados obtenidos en este proyecto son satisfactorios tomando en cuenta que este sistema se encuentra en una etapa
inicial y es un punto de partida para seguir innovando y explorando nueva tecnología para complementar este proyecto.
Como resultado se evidencia un trayectoria graficada por el sistema la cual corresponde a una trayectoria real realizada con
el vehículo de prueba, la cual consistió en un recorrido de zigzag durante una distancia aproximada de 100 mts.

Figura 9 Resultado de trayectoria obtenida por el sistema

5. CONCLUSIONES

El prototipo que se implemento se propone como un inicio que se podría seguir desarrollando y mejorando en un futuro, en
este documento se describe algunos otros componentes que pueden instalar adicionalmente o remplazar por los utilizados
en este prototipo y así mejor su funcionamiento.
Se puede decir que este sistema cumplió con los objetivos propuesto ya que se logro determinar la distancia y trazar la
trayectoria recorrida por el vehículo aunque cabe mencionar que en este último objetivo se tienen algunas limitaciones.
El sistema cuenta con una limitación debido a que el vehículo de prueba solo nos proporciona 60 grados de giro y al
utilizar un potenciómetros este solo interpreta la posición de volante y no considera la posición del vehículo.
Por lo tanto este sistema no cuenta con la capacidad de graficar retornos y solo grafica en una sola dirección, para
solucionar este problema se propones utilizar un giroscopio que detecte los 360 grados de giro, este giroscopio nos
proporciona una salida a análoga dependiendo de la dirección del vehículo.
Con este sistema se puede saber cuál es la posición del vehículo respecto a un eje de referencia y no solo se conocer la
posición del volante como en el sistema implementado. Una mejora que se propone al sistema es que tenga la capacidad de
graficar la trayectoria en tiempo real

5. REFERENCIAS

[1] Jean Pierre Hathout, Método y sistema de estimación de trayectoria de un vehículo.

[2] Fraden Jacob, (2004). Handbook of modern sensor physics, Design, and application. Springer, New York, USA.
[3] Pallas Areny, Ramón, (2007) Sensores y acondicionadores de señal, Alfaomega, México, D.F.