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Presentación 1

Convencionalmente, los ingenieros han empleado materiales rígidos para la fabricación de sistemas robóticos precisos y
predecibles, que fácilmente se modelan como miembros rígidos conectados en empalmes discretos. Sistemas naturales, sin
embargo, a menudo coinciden con o superan el rendimiento de sistemas robóticos con los cuerpos de deformables.

Presentación 2

Que es suave?
‘Suave ' se refiere al cuerpo del robot. Materiales blandos son habilitadores clave para la creación de cuerpos de robot blando.
Aunque el módulo de Young se define sólo para bares homogéneas, prismáticos sujetos a carga axial y las deformaciones pequeñas,
sin embargo es una medida útil de la rigidez de los materiales utilizados en la fabricación de sistemas robóticos.

Los materiales utilizados convencionalmente en robótica (por ejemplo, metales o plásticos duros) tienen módulos en el orden de
10X9 – 10X12 pascales, mientras que los organismos naturales a menudo están compuestos de materiales (por ejemplo, tejido piel
o músculo) con módulos en el orden de 10X4 – 10X9 Pa ( órdenes de magnitud más bajas que sus homólogos de ingeniería; Fig.
2).

Definimos robots suaves como sistemas que son capaces de comportamiento autónomo, y que están compuestos principalmente
de materiales con módulos en el rango de suave material biológico.

El cuerpo de un robot suave para alcanzar su potencial, las instalaciones de detección, actuación, cómputo, comunicación y
almacenamiento de energía deben estar empotrados en el material blando resultando en materiales inteligentes.

Presentación 3

Un robot se clasifica como duro o suave sobre la base de la conformidad de los materiales subyacentes. Los robots Suaves son
capaces de deformaciones de continuo, pero no todos los robots continuos son suaves. Por ejemplo,

el manipulador de tronco de elefante robot es que un robot discreto compuesta de materiales rígido

el robot de catéter articulado es un ejemplo de un robot de continuo duro;

OctArm (Fig. 3b) es un ejemplo de un robot semi continuo suave;

Estas máquinas soft tienen cuerpos modulares que consiste de segmentos de goma suave, que pueden ser compuestos en serie
o en paralelo para crear morfologías complejas.

El cuerpo de un robot suave puede consistir en múltiples materiales con propiedades de rigidez diferente. Un robot suave encierra
en un cuerpo suave todos los subsistemas de un robot convencional: un sistema de accionamiento, un sistema de percepción,
conducción electrónica y un sistema de cómputo, con fuentes de poder correspondientes. Avances tecnológicos en materiales
suaves y compatibles con el cuerpo suave de subsistemas permiten la función autónoma del robot suave.

Presentación 4

Los segmentos de un robot suave son accionados generalmente de dos maneras (Fig. 4): tendones de longitud variable (en forma
de cables de tensión o actuadores de aleación de memoria de forma) pueden ser embebidos en segmentos suaves, para lograr,
por ejemplo, los brazos robóticos de pulpo (Fig. 3f); o accionamiento neumático se utiliza para inflar los canales en un material
suave y causar una deformación deseada.

Músculos artificiales neumáticos (PAMs), también conocido como actuadores de McKibben, son ejemplos de compatible con
actuadores suaves lineales compuesto por tubos de elastómero en mangas de fibra. Actuadores de elastómero fluídicos (FEAs)
son un nuevo tipo de altamente extensible y adaptable, actuador suave de baja potencia.

El diseño y la actuación de sistemas robóticos suave remonta a por lo menos 1992, cuando un equipo demuestra la impresionante
capacidad de microactuadores suave y flexible (Fig. 3a).

Presentación 5

Suave-robótica sistemas móviles inspirado por una gama de los sistemas biológicos.

a, locomoción inspirado en Caterpillar. b, un cuadrúpedo de paso múltiple. c, camuflaje activo. d, caminar en entornos peligrosos.
e, gusano inspirado locomoción. f, jamming de partículas basado en la actuación. g, alimentado por una batería neumática del
balanceo. h, un robot suave duro híbrido. yo, serpiente inspirado locomoción. j, saltando por combustión interna. k, Manta ray
inspirado locomoción. l, un pez autónomo.
Presentación 6

Módulo de resistencia a la tracción aproximada (módulo de Young) de ingeniería seleccionado y materiales biológicos

Robots suaves están compuestos principalmente de materiales con módulos comparables con los de los materiales biológicos
blandos (músculos, piel, cartílago y así sucesivamente), o de menos de aproximadamente 1 gigapascal. Estos materiales exhiben
considerable cumplimiento bajo condiciones de carga normal.

Presentación 7

Electronica extensible

Hasta ahora, más integrados sistemas soft-robótica han confiado en electrónica convencional, rígido para guardar los algoritmos
de control y conectar a los sistemas actuadores, sensores y fuentes de energía. Sin embargo, recientemente hubo mucha
investigación en el área de la electrónica suave y elástico. Una discusión completa de esta zona está fuera del alcance de esta
revisión, pero, como este campo de la electrónica se madura, esperamos una mayor integración con robots blandos, dando como
resultado prototipos completamente suaves.

Presentación 8

El cumplimiento y la morfología de los robots suaves impide el uso de muchos sensores convencionales como codificadores,
metal o semiconductor galgas o unidades de medición inercial (IMUs). Aunque flexible flexión sensores basados en polímeros
piezoeléctricos están disponibles como productos comerciales, éstos pueden no ser apropiados debido a la necesidad de todos
los elementos del sistema para ser flexible y elástico.

Presentación 9
Fuentes de poder

Un gran reto para los robots suaves es fuentes de energía elástica y portátil para accionamiento. Para actuadores, fuentes de
energía fluídica existentes no son blandos y suelen ser grandes y abultados. Fuentes de alimentación de presión estándar están
generalmente limitadas a compresores o bombas y cilindros de aire comprimido.

Como con la electrónica suave, este es un área activa de investigación. Novedades prometedoras incluyen las baterías basadas
en grafeno, polímeros orgánicos y tejido conductor incorporado.

Presentación 10
Sistemas robóticos suaves existentes típicamente han sido diseñados con software convencional diseño 3D asistido por ordenador
(CAD.

Agarre y manipulación, que son canónicas desafíos en robótica, pueden simplificarse enormemente con la robótica
suave.

Ejemplos de sistemas experimentales de manipulación con robot robótico que demuestran la microactuación
(a), manipulación de continuo suave (b), agarre con atasco de partículas (c), fabricación simple de agarre mediante litografía
suave (d), agarre diestro accionado (e), manipulación inspirada en pulpo (f), manipuladores robóticos inflables (g) , control de
realimentación de un brazo multi segmentado (h) y un guante blando para rehabilitación (i)

A diferencia del control de cuerpos rígidos, los movimientos de los cuales pueden ser descritos por seis grados de libertad (una
diferencia del control de cuerpos rígidos, los movimientos de los cuales pueden ser descritos por seis grados de libertad tres
rotaciones y tres traslaciones sobre los ejes x, y y z),, los movimientos de cuerpos blandos no pueden limitarse a movimientos
planares.
Modelado y cinemática

La cinemática y dinámica de sistemas robóticos suave es a diferencia de los robots convencionales, de cuerpo rígido.
a, actuadores de resistencia a la tracción Longitudinal (por ejemplo, cables de tensión o actuadores de aleación de
memoria de forma, que se contraen cuando se calienta) a lo largo de un brazo de robot blando causa flexión cuando
se activa.
b, actuadores de resistencia a la tracción transversales que un brazo de robot blando extender al contratado (un
arreglo de músculo también visto en pulpos).
c, músculos artificiales neumático compuesto por un tubo elastomérico en una cáscara de fibra tejida. Una presión
aplicada internamente causa el tubo y la carcasa para ampliar radialmente, causando contracción longitudinal.
d, neumático actuador elástico o diseño de la Pneu - Net que consta de una red neumática de canales en un
elastómero aumente cuando se llena con un fluido a presión, haciendo que el cuerpo suave doblar hacia una capa
limitada de tensión (por ejemplo, una rígida caucho o elastómero integrado con papel u otras fibras de resistencia a la
tracción).
Presentación 11

Ejemplo de un pez robótico suave

Prototipo físico suave pescado robótica (arriba) y esquema de diseño. Imágenes de un video de alta velocidad de los peces
ejecutando un giro en c que es la maniobra de escape con el tiempo transcurrido indicado (abajo).

Este robot puede ejecutar un escape de vuelta C maniobrar en 100 milisegundos, que es a la par con su contraparte biológica, lo
que le permite ser utilizado como un instrumento (un modelo físico) para estudios biológicos. Proyectos de robótica suave también
han explorado locomoción cuadrúpeda, balanceo y como ondulación de la serpiente. Salto ha también se ha logrado mediante la
combustión de combustibles de hidrocarburos para lograr la liberación de energía rápida.

La manipulación es uno de los retos canónicos para la robótica (Fig. 3). Sistemas blandos tienen una ventaja natural sobre robots
rígidos en agarrar y manipular objetos desconocidos porque el cumplimiento de pinza suave les permite adaptarse a una variedad
de objetos con esquemas de control simple.

Presentación 12
Aplicaciones médicas y ponibles

Una de las ventajas naturales de sistemas robóticos de suave es la compatibilidad de los módulos con los tejidos naturales para
aplicaciones médicas y usables. Dispositivos médicos rígidos u ortesis corren el riesgo de causar daños o molestias al tejido
humano o animal. Además, puede ser difícil de replicar perfectamente el movimiento de las articulaciones naturales con ortesis
rígida. Una posibilidad es integrar un grado de cumplimiento de dispositivos portátiles, por ejemplo para rehabilitación ortopédica.

Recientemente, los investigadores han comenzado a buscar al médicos, para aplicaciones para robótica suave, incluyendo
dispositivos portátiles suaves (por ejemplo, Teclados portátiles), suave aparatos ortopédicos para la rehabilitación de tobillo pie,
trajes para la medición de la extremidad inferior de detección suave accionar los sistemas para la rehabilitación de la marcha de
roedores que han tenido su médula espinal quirúrgicamente cortar y un suave sistema de simulación de actuación cardiaca.