Diseño y Construcción de un Prototipo de
un Robot Espía de Vigilancia Remota y
Monitoreo en Tiempo Real para los Hogares
del Cantón Latacunga
Aulestia Araujo Pablo Sebastian, Molina Fernández María Fernanda, Talahua Remache Jonathan Saul
ps_aulestia@hotmail.com, mafer-1210@hotmail.com, www.jonathantalahua@hotmail.com
Latacunga, Ecuador
Resumen—El presente artículo detalla el diseño y
construcción de un robot teleoperado, el cual es un
prototipo desarrollado para la vigilancia remota y
monitoreo en tiempo real. El robot puede ser
controlado a una distancia segura utilizando un
módulo bluetooth y para el monitoreo una cámara de
video IP utilizando el protocolo de comunicación Wifi
desde un computador o cualquier dispositivo con
sistema operativo Android o iOS. Consiste en un
vehículo móvil capaz de transportar la cámara IP al
lugar indicado por el usuario. El sistema de control
permite una gran maniobrabilidad sobre todo en
espacios cerrados a través de un sistema de ruedas con
tracción diferencial. Este Robot realizará tareas como
vigilancia e intercomunicación.
Abstract— This article details the design and
construction of a teleoperated robot, which is a
prototype developed for remote surveillance and
monitoring in real time. The robot can be controlled
from a safe distance using a bluetooth module for
monitoring IP camera video using the wireless
communication protocol from a computer or any
device with Android or iOS operating system. It
consists of a mobile vehicle capable of transporting
the IP camera to the place indicated by the user. The
control system allows for high maneuverability in
confined spaces especially through a system of
differential traction wheel. This Robot perform tasks
such as surveillance and intercom.
Keywords: Robot Teleoperado, bluetooth,wifi.
I. INTRODUCCIÓN
L A Robótica es uno de los grandes desarrollos
tecnológicos, que ha permitido la realización
de proyectos en los que mediante el diseño,
construcción y programación de robots, tanto
profesionales como estudiantes, pueden, por una
parte, visualizar, explorar y comprobar conceptos
de diseño mecánico y electrónico, y por la otra,
formular y experimentar alternativas para
solucionar problemas o realizar tareas específicas.
El área de la robótica ha sido desde hace años
fuente de grandes investigaciones. Gracias a estos
trabajos, se han realizado avances en todas las
tareas que incluye el concepto de hacer que un
robot se mueva con autonomía o de manera
controlada en un área específica. Se han utilizado
técnicas como el mapa de entorno, generación de
trayectorias y caminos, detección de obstáculos y
navegación global para el logro de estos objetivos,
obteniendo excelentes resultados.
Sin embargo, aún no existe una solución
definitiva al problema de la robótica móvil, para
cada entorno existe una solución específica que
cambia según el grado de autonomía que se desee
conceder, cada una con puntos a favor y en contra.
Conforme se van generando nuevas soluciones,
los algoritmos son cada vez más complejos y
necesitan más carga computacional teniendo en
cuenta además que las aplicaciones de la robótica
móvil pueden contribuir a optimizar procesos y
hechos de la vida cotidiana sobre todo cuando se
aplica a hogares. [1]
La tecnología aplicada en la vivienda se va
desarrollando por los avances tecnológicos de la
ciencia en todo el mundo y debido al cambio de
la sociedad, por un modo de vivir más eficiente,
acorde con sus necesidades diarias.
La automatización de la vivienda asocia
tecnologías de software y de electrónica aplicada
en telecomunicaciones, con la cual podemos
mejorar el confort, la seguridad, el ahorro de
energía, las comunicaciones y otros factores que
influyen en la vivienda, este tipo de tecnología
tiene un gran crecimiento en todo el mundo
debido a sus grandes prestaciones. [2]
En el cantón Latacunga, en muchos hogares aún
no se observan aplicaciones tecnológicas para el
funcionamiento de diferentes actividades del
hogar, mayormente si se trata de sistemas de
vigilancia y protección. Bien sea para vigilar una
casa o un departamento, o una propiedad en
cualquier lugar del mundo, una de las opciones
más recomendadas por los especialistas, es
instalar un sistema de cámaras de seguridad en la
medida que con este mecanismo, cualquier
persona que usted designe puede supervisar, en
tiempo real, todo lo que ocurre en el espacio
vigilado, más aún, si se asocia a la tecnología de
la robótica, lo cual le permite a las personas
monitorear el sistema de seguridad desde sus
móviles a través de un robot que pueda recorrer
todos los ambientes y por medio del uso de
cámaras, transmitir en tiempo real las imágenes.
En muchos sectores de la ciudad de Latacunga,
se hace necesario tomar medidas para socavar los
robos, y la delincuencia, lo que afecta
notablemente la calidad de vida de las personas
mayormente en los sectores alejados del centro de
la ciudad, hacia el sur. Las viviendas y barrios
necesitan sistemas de seguridad que posibiliten a
las personas controlar y prevenir en diferentes
horarios del día y la noche, actos delictivos que
puedan atentar contra sus vidas o afectarles
económicamente con la pérdida de bienes, en la
medida que según la Dirección de la Policía del
cantón, se reportan numerosos hurtos en diferentes
barrios del sector sur de la ciudad mayormente
constituyendo una tarea de primer orden,
disminuir estos índices delictivos. [3]
Para la vigilancia se ha desarrollado robots espía
como podemos mencionar los siguientes:
El tanque robot espía Spy-C tank se controla por
wifi desde un smartphone o tablet mediante una
aplicación gratuita para Android o iOS (Apple).
Se puede pilotear remotamente hasta 60 metos y
gracias a las imágenes captadas por la cámara del
robot son retransmitidas en tiempo real al teléfono
móvil, iPhone, iPad o tablet. [4]
El robot, llamado EASE, es fabricado por
CyPhy Works. De sólo 30 centímetros de ancho y
40 centímetros de alto, utiliza cámaras térmicas y
dos cámaras de alta definición para realizar
vigilancia. El EASE utiliza un diminuto rollo de
hilo de cobre parecido al hilo de pescar para
transmitir comunicaciones seguras al puesto de
mando y para recibir energía de batería desde
lejos. [5]
Spykee es un robot espía de vigilancia y
telepresencia con la más sofisticada tecnología
disponible en este campo, se puede controlar por
Wifi a través de red local o por Internet, su diseño
modular permite varias formas de construcción.Se
puede controlar desde cualquier ordenador PC o
MAC a través de una conexión WiFi, ya sea local,
o remota. Esto da la posibilidad de controlar el
robot desde cualquier lugar del mundo a través de
Internet. [6]
Rovio es un robot móvil con cámara y
comunicaciones VoIP diseñado para poder
movernos y vigilar el hogar a
distancia. Rovio permitirá desplazarnos
libremente por el hogar, visionar en tiempo real lo
que sucede en cada momento e incluso establecer
comunicación de voz bidireccional, como una
llamada telefónica. Puede ser fácilmente
controlado desde un ordenador, consola o móvil
que posea acceso a Internet, moviéndose por
donde se lo indique o desplazándose de forma
autónoma por rutas predefinidas gracias a su
sistema de posicionamiento en interiores
TrueTrack
La cámara web incorporada tiene plena
capacidad de audio y video streaming por lo que
puede vigilar su casa desde cualquier lugar del
mundo donde haya una conexión Web. El sistema
de audio/vídeo de Rovio es compatible con Skype
y MSN Messenger. [7]
Una alternativa que se considera eficaz ante esta
problemática es el hecho de contar con un sistema
de seguridad que permita controlar y mantener las
viviendas vigiladas por parte de sus propietarios
aun cuando no se encuentren en los hogares, y que
desde cualquier lugar puedan mantener un control
que impida o prevenga la entrada de ladrones al
hogar. Es en este sentido, que se considera factible
diseñar un sistema de seguridad mediante un robot
espía con cámaras de seguridad que sea
monitoreado y controlado desde los teléfonos
móviles aprovechando que en los momentos
actuales, la gran mayoría de personas cuenta con
un teléfono con sistema operativo android,
pudiendo optimizar recursos en la contratación de
personal encargado de la seguridad de las
viviendas, además de contar con un sistema
mucho más económico que los sistemas de
seguridad que ofrecen diferentes Compañías
dentro del cantón. La inseguridad latente en el
país es una realidad de la cual los sectores urbanos
de la ciudad no permanecen ajenos, siendo
indispensable emprender nuevas técnicas y
conocimientos de prevención, así como gestionar
alternativas que ofrezcan un mejor nivel de
seguridad para las personas y los bienes, de una
forma más profesional y económica.
La presente investigación consiste en el
desarrollo de una aplicación práctica mediante
dispositivos electrónicos, es decir, en el diseño y
construcción de un pequeño robot móvil para el
control y vigilancia mayormente de hogares,
controlado por un Smartphone con sistema abierto
como Android, mediante el medio de transmisión
inalámbrico denominado bluetooth que permita
establecer la conexión con el robot. Lo novedoso
del proyecto consiste en el empleo de una
herramienta nueva como lo es AppInventor, no
tan desarrollado en este tipo de proyectos, que
permita monitorear el robot desde el celular con la
transmisión de las imágenes en tiempo real vía
internet.
Adicionalmente el medio de transmisión
empleado en el diseño del robot móvil para ser
teleoperado, es Bluetooth, el mismo que permite
comunicarse a cortas distancias. El dispositivo
electrónico para poder manipular al robot móvil es
un smartphone que incluya el módulo de
comunicación por Bluetooth y del sistema
Android 4.0 como mínimo.
Como propósito fundamental, se espera que el
vehículo mini espía proporcione seguridad visual
al usuario que controle el robot sobre un área
específica, ya sea esta de difícil acceso, es decir,
se encuentre en espacios reducidos o inaccesibles
a la persona, o si es el caso de que el usuario no
desee trasladarse por sí mismo a dicho lugar,
tenga un medio alterno para monitorearlo,
protegiendo su integridad al no estar en contacto
con el entorno que desea vigilar.
El diseño y construcción del robot permitirá
mejorar los conocimientos de los estudiantes de la
carrera de Ingeniería Electrónica e ilustra el diseño e implementación del Robot
Instrumentación, en la medida que pueden aplicar
conocimientos de programación, en este caso,
Android, además de profundizar en los temas de
cámaras de seguridad.
El diseño y construcción del robot constará de
materiales muy básicos y de bajo costo, que son
accesibles para el usuario y que se pueden
encontrar en el mercado. Los componentes
esenciales del prototipo en lo que se refiere a
hardware son:
- Mecánicos: sistema de engranajes, llantas,
motores.
- Plataformas de programación: Arduino y
Android
- Recepción de video: cámara de video
inalámbrica
El manejo del vehículo es muy didáctico, el cual
presentara una acción de acuerdo a las comandos
que se le proporcionen desde el teléfono, como si
se tratara de un juego de video, con el cual
muchas personas ya están familiarizadas.
El entorno de programación que se utilizará en
el proyecto es Arduino y APP INVENTOR. En la
actualidad la plataforma arduino es muy utilizada
para la implementación de robots y demás
aplicaciones electrónicas, ya que su programación
no es muy complicada para un usuario que tenga
conocimientos básicos sobre el lenguaje de
programación de alto nivel.
La parte de vigilancia se refiere a la cámara de
video que lleva implementada el vehículo, la cual
refleja una imagen en tiempo real de lo que esté
receptando a través de una conexión a internet,
esto resulta novedoso, en tanto permite al usuario
interactuar con el entorno vigilado por el robot, ya
que va a ser él, quien controle la acción del
vehículo y poder monitorear los espacios que
requiera utilizando como mando de control su
Smartphone.
El vehículo espía cuenta con una alimentación
independiente, es decir, que cuenta con baterías
recargables para alimentar al sistema de tracción y
a la circuitería de control.
En la sección II se tratará de los conceptos
básicos de los elementos a utilizar en el proyecto,
la sección III contiene la metodología de la
realización del Robot Espía, en la sección IV se
explicará los resultados obtenidos en las pruebas
de funcionamiento del robot, la sección V se
relaciona con la discusión del proyecto, la sección
VI se muestra las referencias utilizadas para la
realización del proyecto y en la sección VII se
Espía.
II. MARCO TEÓRICO
a) Servomotores hs-311
El HS-311 es el servo perfecto para aplicaciones
de bajo coste, esto es porque el servo tiene
muchas características que solo se encuentran en
servos más caros. Una circuitería de calidad así
como los engranes aseguran la durabilidad del
servo. Viene con varios accesorios y brazos para
montarse. Este servo puede operar a 180° cuando
tiene un pulso de 600useg a 2400useg.
Especificaciones:
Velocidad: 0.19 seg/60° at 4.8V
Velocidad: 0.15 seg/60° at 6.0V
Torque: 42.00 oz-in at 4.8V
 Torque: 51.00 oz-in at 6.0V
Largo: 1.60" (41mm)
Ancho: 0.80" (20mm)
Alto: 1.40" (37mm)
Peso: 1.5oz (43g) [8]
b) Arduino Uno
Arduino es una herramienta para la fabricación
de computadoras que pueden detectar y controlar
más del mundo físico que el equipo de escritorio.
Es una plataforma de computación física de
código abierto basado en una placa electrónica
simple, y un entorno de desarrollo para escribir
software para la placa.
Arduino se puede utilizar para desarrollar
objetos interactivos, teniendo las entradas de una
variedad de interruptores o sensores, y el control
de una variedad de luces, motores, y otras salidas
físicas. Proyectos Arduino pueden ser entes
individuales, o pueden comunicarse con el
software que se ejecuta en el ordenador (por
ejemplo, Flash, Processing, MaxMSP.) Las tablas
se pueden montar a mano o comprados
preensamblado; el IDE de código abierto se puede
descargar de forma gratuita.
El lenguaje de programación de Arduino es una
implementación de cableado, una plataforma
similar computación física, que se basa en el
entorno de programación multimedia de
procesamiento. [9]
c) Arduino Motor Shield
Una placa Arduino no puede gestionar
directamente motores de corriente continua, dado
que la máxima intensidad que es capaz de
proporcionar en sus pines de salida es de unos
escasos 20mA. Por lo tanto, necesitamos un
controlador de motores que sea capaz de soportar
la carga de los motores. Dicho controlador será
gestionado a su vez por el Arduino. Debemos
seleccionar siempre un controlador con potencia
suficiente para los motores que vallamos a
utilizar. [10]
d) Módulo Bluetooth HC 05
El HC-05 es un módulo de coste reducido y bajo
consumo tanto en funcionamiento como en stand
by. Tiene un procesador Bluetooth EDR 2.0 con
un alcance de hasta 10 metros. Tiene capacidad
para transferir datos con una velocidad de 1200
bps hasta 1,3 Mbps.
Caracteristicas:
- Transceptor wireless: Con sensibilidad
cercana a los -80 dBm, el rango de variación de la
potencia de salida es del orden de: -4-+6 dBm.\
- Funcionalidades: Tiene un módulo EDR, y el
margen de cambio de profundidad de modulación
es de 2 Mbps-3 Mbps. Viene con una antena
integrada de 2,4 GHz. Puede trabajar con
tensiones de entre 3,1 a 4,2 V. El consumo de
corriente para el emparejamiento esta entre 30 y
40 mA, mientras que para cuando está en estado
de comunicación es de 8mA. Respecto a la
memoria, dispone 8 Mbits externos tipo flash. Es
un dispositivo BT clase 2 basado en CSR BC04
Bluetooth tecnology.
- Bajo consumo
- Bajo coste
- Campos de aplicación: Dispositivos médicos,
GPS, transmisión de datos, automoción, etc.
- Software: CSR. [11]
e) Cámara IP
Esta cámara de vigilancia te permite vigilar,
monitorear desde cualquier computadora del
mundo.
Esto se debe a que cuenta con un CPU integrado,
y con conexión a Internet por cable Ethernet, o
por Wifi.
Esto quiere decir que la cámara es totalmente
autónoma, no requiere de conexión a una
computadora para usarse con lo que se puede
accesar al video en tiempo real con tan solo
ingresar a una dirección de internet. [12]
f) APP Inventor
App inventor es un framework creado
inicialmente por el MIT (Instituto tecnológico
deMassachusetts) y fué cogido por google, para
que cualquier persona con interés pueda crearse su
propia aplicación móvil, ya sea para su empresa,
para su casa o por otros interese.
Para crear una aplicación con app inventor hay
que realizar tres pasos:
El diseño de la aplicación, en la que se
seleccionan los componentes para su aplicación.
El editor de bloques, donde irás escogiendo los
bloques que te sean necesarios según la aplicación
que tengas pensada de hacer.
Tu aplicación aparecerá paso a paso de en la
pantalla del teléfono a medida que añada piezas a
la misma, para que puedas probar tu
trabajo. Cuando haya terminado, puedes
empaquetar la aplicación y producir una
aplicación independiente para instalar.
Si no tienes un teléfono Android, puedes
construir tus aplicaciones utilizando el emulador
de Android, el software que se ejecuta en tu
computadora y se comporta como el teléfono.
El entorno de desarrollo de App Inventor es
compatible con Mac OS X, GNU / Linux y
sistemas operativos de Windows, y varios
modelos de teléfonos Android populares. Las
aplicaciones creadas con App Inventor se pueden
instalar en cualquier teléfono Android
Antes de poder utilizar App Inventor, es
necesario configurar el ordenador e instalar los
archivos de instalación de App Inventor en el
equipo. [13]
III. METODOLOGÍA
El robot espía diseñado en este proyecto es un
robot móvil, ya sea mediante ruedas o
extremidades móviles controladas por el operador
que puede pensar, decidir y aprender de su
experiencia lo que les permite reconocer y
aprender ante las situaciones que se les presenten
en su interacción con el mundo que le rodea. Todo
el contacto con su ambiente externo y su
interacción con el mismo se efectúa a través de la
cámara inalámbrica que está montada en su
carrocería.
Estructura Mecánica
El prototipo consta de un chasis lo
suficientemente amplio para transportar la cámara
IP, las tarjetas de control y comunicación con sus
respectivas baterías y el sistema de tracción
conformado por dos servomotores con la
suficiente tracción para el movimiento del
prototipo tomando en cuenta el peso del mismo.
Sistemas de tracción diferencial y llantas
Se compone de dos servomotores HS-311,
perfectos para aplicaciones de bajo coste, ya que
posee un torque de 3.6 kg a 6v y un peso de 43 g,
cada uno con sus respectivas llantas de caucho
para una mayor adherencia al terreno. También
posee una rodea loca colocada en la parte inferior
frontal del chasis que permitirá el deslizamiento
del prototipo.
Fig1. Chasis implementado con servomotores, llantas y rueda
loca
a) Sistema Electrónicos
El prototipo está formado por 2 tarjetas de
control, las cuales son: Arduino UNO y Arduino
Motor Shield, ambas tarjetas conectas en paralelo
para dar el control total de los servomotores y
reducir al mínimo el consumo de corriente
b) Cámara de Video
El prototipo cuenta con una cámara de video Ip
ubicada en la parte superior del chasis, necesita de
una fuente de 5V – 2A para su correcto
funcionamiento, en caso de que no haya
iluminación la cámara pasa a trabajar en modo de
visión nocturna gracias a una serie de leds
infrarrojos que posee a su alrededor, la misma que
sirve como equipo de vigilancia y ofrece una
comunicación en tiempo real de audio y video que
son monitoreados a través de una Pc o un
dispositivo con sistemas operativos Android o Ios,
la cámara está basada en el protocolo de
comunicación Wifi y para la transmisión de datos
con la Pc necesitan estar enlazados a un modem
con internet el cual genera una dirección IP para la
cámara y así puedan comunicarse entre sí.
Fig2. Cámara IP
c) Equipos de comunicación
Para la transmisión de datos a los módulos
Arduino se utilizó el módulo Bluethooth HC-
06 de coste reducido y bajo consumo tanto en
funcionamiento como en stand by. Tiene un
procesador Bluetooth EDR 2.0 Clase 2 con un
alcance de hasta 10 metros. Tiene capacidad
para transferir datos con una velocidad de
1200 bps hasta 1,3 Mbps.
Con sensibilidad cercana a los -80 dBm, el
rango de variación de la potencia de salida es
del orden de: -4-+6 dBm
Viene con una antena integrada de 2,4 GHz.
Puede trabajar con tensiones de entre 3,1 a
4,2 V. El consumo de corriente para el
emparejamiento esta entre 30 y 40 mA,
mientras que cuando está en estado de
comunicación es de 80mA.
 Tiempo[min] Velocidad[m/s]
10 0.25
20 0.25
30 0.25
40 0.25
50 0.22
60 0.22
70 0.18
80 0.15
90 0.10
Fig3. Placa Arduino UNO Tabla 1. Tabla de la relación entre tiempo/velocidad del
movimiento rectilíneo del robot mini espía.

Fig4. Placa Shield para Arduino UNO

d) Baterías y fuentes alternas de energía
El robot cuenta con 2 fuentes de energía, estas
son: 4 baterias de 1,3V 1,8A conectadas en
serie dando un total de 5,2 V 2A para
alimentar a la cámara IP, y una batería de 9V
destinados para las tarjetas Arduino y
Arduino Motor Shield, las cuales se encargan
de regular el voltaje correcto y necesario a los
servomotores.
Ambas fuentes de energía son recargables.

Fig5. Batería recargable

IV. RESULTADOS
La velocidad del robot se mantiene constante
a 40 minutos de estar en funcionamiento y
recorriendo una trayectoria, a partir de ese
tiempo transcurrido la velocidad empieza a
decrecer, debido a que las baterías pierden su
carga energética.
 45 100
50 100
55 90
60 70
65 50
70 30
75 8
80 2
Tabla 2. Tabla de la relación entre tiempo/velocidad del
movimiento rectilíneo del robot mini espía.

Figura 8. Velocidad del Robot con respecto al tiempo de

funcionamiento.

Analizando los datos obtenidos que se muestran

en la Tabla 2., la respuesta del robot a los
comandos enviados por el controlador en el
Smartphone, fue satisfactorio, ya que presenta un
correcto funcionamiento en cuanto a la movilidad
hasta una distancia de 50 metros, de ahí se
empieza a ver ciertas limitaciones con respecto al
accionar del robot, ya que no responde con la
misma eficacia si se sigue alejando del mando de
control inalámbrico, por lo tanto se puede añadir
que hay fiabilidad en cuanto al enlace entre el
robot mini espía y el mando de Figura 9. Respuesta del robot con relación a la distancia que
control(Smartphone) conectados vía bluetooth. existe entre el controlador y el robot.

De acuerdo a los resultados obtenidos, en

general, se puede mencionar que el robot minia
espía, opera a condiciones óptimas con las
baterías a plena carga en un rango de 45minutos
Respuesta del
Distancia[m] de funcionamiento del mismo, y entre 45 y 50
robot[%] minutos, empieza a disminuir su velocidad debido
5 100 al agotamiento de las baterías por ende el sistema
10 100 de video pierde gradualmente la transmisión de la
imagen en tiempo real, es decir las imágenes
15 100
captadas se aprecian mucho más lentas a la vista
20 100 del usuario.
25 100
30 100 V. DISCUSIÓN
35 100 La instalación de un sistema Robótico de
seguridad como el presentado en este proyecto,
40 100 constituye una característica interesante, aplicable
a nivel doméstico e industrial, al mismo tiempo se
muestra como una idea innovadora, ya que hoy en
día la sociedad cada vez más se está adentrando al
boom de la seguridad remota.
Un sistema de seguridad robótico por más
sofisticado que sea, se encontrará atado al factor
humano por su programación; es decir, al sistema
de seguridad se lo utilizará como herramienta de
prevención y monitoreo, más no en un sistema de
protección invulnerable.
El ancho de banda del internet al que se esté
conectando la cámara IP, influye mucho en la
visualización de la imagen en tiempo real, ya que
si el ancho de banda aumenta la imagen será
mucho más rápida y sin muchos retardos en la
secuencia capturada.
El intercomunicador que posee la cámara IP,
permite interactuar al controlador humano con la
zona afectada por el robot mini espía mediante la
recepción y emisión de audio, de esta manera
logra proteger su integridad al no estar presente
físicamente en dicha zona. Es decir el usuario
podrá escuchar lo que sucede alrededor del robot,
y de la misma manera podrá hablar y comunicarse
con el área en la que se encuentra este prototipo.
El ROBOT ESPIA debe ubicarse en un lugar
libre de humedad y obstáculos que lo interfieran, y
no fuera del alcance del dispositivo Bluetooth.
El Servidor Central del sistema; en este caso, el
smartphone que posee la aplicación en
appinventor debe mantenerse encendido y con
conexión encendida en BLUETOOTH para poder
mantener el control remoto sobre el robot.
Se utilizó dos fuentes de alimentación, para
administrar la energía necesaria que requiere el
robot móvil y la cámara IP, por lo que esta sección
del proyecto nos causó ciertas dificultades al no
encontrar unas baterías independientes que
suministren la suficiente corriente para el correcto
funcionamiento en cuanto a la movilidad de la
cámara y el vehículo móvil.
Para este proyecto posteriormente se
implementaría un pantalla adicional en la interfaz
de control del arduino-bluetooth, donde se
muestre la imagen de video que está captando la
cámara IP, para así tener una sola interfaz de
monitoreo y control en la misma aplicación.
Este tipo de proyectos puede inmiscuirse en
aplicaciones militares, que proporcione control y
monitoreo sobre campos de extremo peligro, que
presenten gases tóxicos, explosivos o de difícil
acceso, etc. , evitando así que la persona entre
directamente en contacto con esa zona, de esta
manera se presentaría como alternativa para
salvaguardar la integridad personal del individuo
Se podría implementar adicionalmente algún
tipo de brazo robótico para aumentar la
funcionalidad del prototipo, o en también como es
el caso de la adaptación de sensores temperatura,
ultrasonido, infrarrojos, etc.
Como recomendación para la mejora del
prototipo esta en cambiar el sistema de tracción,
para que tenga mayor estabilidad y libertad en el
andar sobre terrenos irregulares.
En cuanto a la interfaz de control, se podría
implementar un mando de joystick a cambio de
los cuatro botones de movimiento que contiene
actualmente la aplicación, así se podría controlar
el movimiento del robot con un tan solo un dedo.
VI. REFERENCIAS
[1] M. González y C. Durán, «Teleoperated Movile
Robot,» Revista Colombiana de Tecnologías
de Avanzada, vol. 2, nº 14, p. 33, 2009.
[2] B. Velasco, «La tecnología ya opera las casas,»
Tendencias, p. 1, 6 Febrero 2015.
[3] G. Guayas, «Balance de indices delictivos,»
Noticias, p. 1, 15 Diciembre 2014.
[4] «Iberobotics-Robots para tu Hogar,» 6
Diciembre 2012. [En línea]. Available:
http://www.iberobotics.com/shop/product_info
.php?cPath=27&products_id=293. [Último
acceso: 26 Enero 2015].
[5] «Robot Espía,» CNNExpansión, vol. 1, nº 1159,
p. 1, 21 Enero 2013.
[6] «IBEROBOTICS SHOP,» 29 Spetiembre 2008.
[En línea]. Available:
http://www.iberobotics.com/shop/product_info
.php?products_id=116&language=pt&osCsid=
881fa255e741a5577c3984f28f954e1a. [Último
acceso: 16 Febrero 2015].
[7] «IBEROBOTICS SHOP,» 28 Octubre 2008.
[En línea]. Available:
http://www.iberobotics.com/shop/product_info
.php?products_id=119&reviews_id=12&langu
age=es&osCsid=0e0b93df1388e7c988a8b1be
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[8] «SUAL LABS,» 2015. [En línea]. Available:
http://www.suallabs.com/index.php?route=pro
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[9] «ARUINO,» 2015. [En línea]. Available:
http://arduino.cc/en/guide/introduction.
[Último acceso: 17 Febrero 2015].
[10] O. Gonzalez, «BricoGeek,» 16 Octubre 2010.
[En línea]. Available:
 http://blog.bricogeek.com/noticias/tutoriales/tu
torial-robot-4x4-con-arduino/. [Último acceso:
17 Febrero 2015].
[11] «Dr. Necsuss´Files,» 2012. [En línea].
Available: http://nerd-
files.com/bluetooth.html. [Último acceso: 17
Febrero 2015].
[12] «CamarasPro,» 2015. [En línea]. Available:
http://www.camaraspro.com/que-es-una-
camara-ip-para-que-sirve/. [Último acceso: 17
Febrero 2015].
[13] «TuAppInventor,» AppInventor, [En línea].
Available:
http://www.tuappinvetorandroid.com/aprender
/. [Último acceso: 17 Febrero 2015].
VII. ANEXOS

Figura 1. Diseño de la plataforma del vehículo

Figura 2. Construcción del Robot

Figura 3. Conexión del módulo bluetooth con el arduino.

Figura 4. Robot Espía de Vigilancia

Figura 5. Interfaz de la cámara IP para el computador.

Figura 6. Interfaz del celular para el control del robot mediante bluetooth.

Figura 7 .Imagen transmitida por al cámara IP hacia la computadora.