Cpgee Ufma 110718 Gomes Exame Qualificacao

UNIVERSIDADE FEDERAL DO MARANHÃO
CENTRO DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLOGIA
PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA DE

ELETRICIDADE
EXAME DE QUALIFICAÇÃO AO DOUTORADO
Controle da Geração Eólica com Pequenos Geradores

Síncronos a Ímãs Permanentes em Operação Autônoma ou
Interligados em Mini Redes
José Gomes de Matos
São Luís, Maranhão, Brasil

Junho de 2011

José Gomes de Matos
Controle da Geração Eólica com Pequenos Geradores

Síncronos a Ímãs Permanentes em Operação Autônoma ou
Interligados em Mini Redes
Exame de Qualificação submetido à

Coordenação do Programa de Pós-Graduação
em Engenharia de Eletricidade da Universidade
Federal do Maranhão, como requisito parcial à
obtenção do grau de Doutor em Ciências no
domínio da Engenharia Elétrica.
Área de Concentração: Automação e Controle
Prof. Dr. Luiz Antonio de Souza Ribeiro

Orientador
São Luís, Maranhão, Brasil

Junho de 2011
ii

Resumo
Este trabalho descreve sobre o controle e a operação de pequenas turbinas eólicas acopladas
com geradores síncronos a ímãs permanentes (GSIP). Considera-se a operação desses
geradores de forma autônoma ou interligados com outras fontes de energia para formar uma
mini rede ou ainda interligados diretamente com uma rede convencional de distribuição de
energia elétrica. Inicialmente são apresentados os conceitos e os princípios gerais sobre a
conversão de energia eólica em energia elétrica. As topologias usuais e os tipos de geradores
elétricos utilizados com turbinas eólicas são enumerados e suas características funcionais
relevantes são descritas. Um modelo aerodinâmico algébrico da turbina eólica é apresentado.
A partir desse modelo são identificadas variáveis e estratégias de controle que podem ser
utilizadas para se obter o máximo desempenho do sistema de geração sob os mais variados
padrões de vento. São descritas as topologias de conversores eletrônicos de potência
geralmente utilizados como interfaces entre o gerador eólico e a carga por eles alimentada.
Em especial, são tratadas as questões relacionadas com a operação de inversores em paralelo,
com ênfase nas estratégias de controle de tensão, frequência, potência ativa e potência
reativa. As técnicas de sincronização de inversores com uma rede elétrica também são
discutidas. As questões associadas com a operação das pequenas turbinas com geradores
síncronos a ímãs permanentes e que operam em paralelo com mini redes são apresentadas e
analisadas. Essas questões geralmente são mais relevantes com mini redes autônomas que
incorporam sistemas de armazenamento de energia a base de baterias. As questões relativas à
maximização do aproveitamento energético e a interação do controle do inversor da turbina
com o controle dos inversores “formadores de rede” são apresentadas. Para os tópicos
contemplados neste trabalho é feito inicialmente um levantamento do estado da arte,
identificando as abordagens existentes com suas vantagens e desvantagens e os problemas
práticos e teóricos para a aplicabilidade das mesmas. Em seguida, é feita uma análise crítica
no sentido de identificar quais problemas ainda estão em aberto e que abordagens poderão
solucioná-los. No final, é apresentado um elenco de tópicos para estudos relacionados com o
emprego de geradores síncronos a ímãs permanentes acoplados com turbinas eólicas de
pequeno porte (1 kW a poucas dezenas de kW).
Palavras-Chave
Energia eólica, gerador síncrono a ímã permanente, mini redes, geração distribuída,
inversores em paralelo, conversor back-to-back, controle vetorial.
iii

Abstract
This paper describes on the control and the operation of small wind turbines (SWT) coupled
to permanent magnets synchronous generators (PMSG). This description includes the
generators operating in an isolated mode or connected to other energy sources to form a
micro grid or yet with the generators connected directly to a conventional power distribution
network. Firstly, the concepts and principles on the conversion of wind energy to electrical
energy are presented. The usual topologies and types of electrical generators used by wind
turbines are listed and their relevant functional characteristics are presented. From the turbine
aerodynamic model the variables and control strategies that can be used to achieve maximum
performance of the generation system under various wind patterns are identified. Next, the
topologies of power electronic converters commonly used as interfaces between the wind
generator and the load fed by them are described. Special attention is given to the issues
related to the operation of inverters in parallel, with emphasis on strategies to control of
voltage, frequency, active power and reactive power. In sequence, the issues associated to the
operation of small wind turbines coupled to PMSG connected in parallel to autonomous
micro grids are presented and analyzed. These micro grids are usually associated to energy
storage systems implemented with batteries. The concerns with the maximization of energy
production and the interaction of the turbine inverter control with the control of the grid
former inverters are also presented. For all the topics covered in this work a survey of the
state of the art is firstly done, identifying existing approaches with their advantages and
disadvantages, and practical and theoretical problems for the their applicability. Then a
critical analysis is made to identify which problems are still open and what trends and
approaches may eventually solve them. At the end, a list of topics for studies related to
employment of a permanent magnet synchronous generator coupled to small wind turbines is
presented (1 kW up to few tens of kW).
Keywords
Wind energy, permanent magnet synchronous generator, micro grids, distributed generation,
converter back-to-back, parallel inverters, vector control.
iv

Lista de Abreviaturas
ANSI Instituto Nacional Americano de Padrões (American National Standards
Institute);
CA Corrente Alternada;
CC Corrente Contínua;
CLG Conversor do Lado do Gerador;
CLR Conversor do Lado da Rede;
DCC Diode Clamped Converter;
GD Geração Distribuída ou Gerador Distribuído;
GIDA Gerador de Indução Duplamente Alimentado;
GIRG- Gerador de Indução com Rotor em Gaiola;
GSIP Gerador Síncrono a Ímãs Permanentes;
I Controlador Integral;
IEC Comissão Eletrotécnica Internacional (International Electrotechnical

Commission);
IGBT Transistor Bipolar com Porta Isolada (Insulated Gate Bipolar Transistor);
MEP Modelo de Elemento da Pá;
MEP Modelo de Elemento de Pá;
MPPT Seguidor de máxima potência (Maximum Power Point Tracker);
NPC Neutral Point Clamped;
PI Controlador Proporcional e Integral;
PLL A phase-locked loop or phase lock loop;
PR Controlador Proporcional Ressonante;
PSF Controle com Realimentação do Sinal de Potência (Power Signal
v

Feedback);
PWM Modulação por Largura de Pulso (Pulse Width Modulation);
RPM Rotações por Minuto;
SBAE Sistema com Baterias para Armazenamento de Energia;
SVM Modulação Vetorial Espacial (Space Vector Modulation);
TSR “Tip Speed Ratio”;
VCO Oscilador Controlado por Tensão (Voltage Controlled Oscilator)
vi

Lista de Símbolos

* Sobrescrito que indica valor de referência (set point) de uma grandeza;

e
Sobrescrito que significa grandezas referidas a um referencial dq
sincronizado com o vetor das tensões da rede;
r
Sobrescrito que significa grandezas referidas a um referencial dq
sincronizado com o rotor do GSIP;
g Subscrito que significa grandezas do gerador;
|x| Módulo de uma variável x;
A Área do rotor da turbina em m2;
Cdc Capacitância do capacitor do link CC;
Cp Coeficiente de desempenho de potência da turbina;
Cpotm Máximo valor de (valor ótimo de );
CT Coeficiente de desempenho de conjugado da turbina;
eas, ebs e ecs Tensões instantâneas trifásicas nos terminais da rede;
edg e eqg Tensões instantâneas de eixo d e eixo q do gerador;
eds e eqs Tensões instantâneas de eixo d e eixo q da rede;
Emf Valor de pico das tensões internas do GSIP;
Es Valor de pico das tensões de fase da rede;
f Frequência de operação do gerador em Hz;
iag, ibg e icg Correntes instantâneas trifásicas de linha nos terminais do gerador;
ias, ibs e ics Correntes instantâneas trifásicas de linha do lado da rede;
ib Corrente no banco de baterias;
iCLG Corrente no link CC nos terminais do CLG;
iCLR Corrente no link CC nos terminais do CLR;
idg e iqg Correntes instantâneas de eixo d e eixo q do gerador;
ids e iqs Correntes instantâneas de eixo d e eixo q do lado da rede;
Kt Constante de proporcionalidade entre ωR e  g em rad./s/kW;
Ldg e Lqg Indutâncias de eixo d e eixo q do gerador;
vii

N Velocidade de rotação em RPM;
p Número de pólos do gerador;
P Variável genérica para designar potência ativa no controle droop;
Pdc Potencia elétrica nos terminais do link CC do lado do CLR;
Pg Variação da potência gerada pelo gerador em kW;
Pg Potência gerada na saída do gerador em kW;
Ps Potência ativa na rede;
PT Potência mecânica produzida pela turbina eólica;
PTotm Potência gerada pela turbina no ponto ótimo de operação (é o valor de

PT com e )
PW Potência disponível no vento;
P Banda de tolerância de variação de potência para testar convergência de

algoritmo de busca pelo MPPT de uma turbina eólica em kW;
Qs Potência reativa na rede;
R (ou RT) Raio do rotor da turbina em m;
Tg Conjugado eletromagnético do gerador;
TM Conjugado mecânico no eixo da turbina em N.m;
TMotm Conjugado mecânico produzido pela turbina no ponto ótimo de

operação (é o valor de com e );
vag, vbg e vcg Tensões instantâneas trifásicas nos terminais do gerador;
vas, vbs e vcs Tensões instantâneas trifásicas fundamentais nos terminais do CLR,
antes do filtro de harmônicos;
Vb Tensão terminal do banco de baterias;
VC Tensão no Capacitor do link CC do conversor back-to-back;
VW Velocidade do vento em m/s;
W Variável auxiliar, igual a ;
WC Energia armazenada no capacitor do link CC;
R Variação da velocidade de rotação da turbina em rad.mecânicos/s
R Velocidade angular de rotação do rotor do GSIP em rad.elétricos/s;
 Ângulo de passo das pás da turbina em graus
viii

 Relação entre a velocidade linear na ponta da pá e a velocidade do
vento, ou “TST – Tip Speed Ratio”;
mf Fluxo magnético permanente do gerador;
otm Valor de para o qual é igual a ;
 Densidade do ar em Kg/m3 (1,225 Kg/m3 ao nível do mar e 15o C);
e Ângulo de fase do vetor das tensões trifásicas da rede para as

transformações de  dq do referencial síncrono com o vetor das
tensões da rede;
r Ângulo de posição do rotor para as transformações  dq do

referencial síncrono com o rotor do GSIP;
e Frequência fundamental em rad./s das tensões e correntes do lado da

rede;
R Velocidade de rotação do eixo da turbina em rad.mecânicos/s;
r Velocidade de rotação do eixo da turbina em rad.elétricos/s;
Rotm Valor da velocidade de rotação da turbina sob o qual a potência gerada

pela turbina é máxima numa determina velocidade do vento;

ix

Lista de Figuras

Figura 2.1 – Diagrama de blocos de um sistema típico de conversão de energia

eólica em energia elétrica. .................................................................................................. 5
Figura 2.2 – Curva típica de potência gerada versus velocidade do vento para uma
turbina eólica: Controle stall → curva tracejada e Controle de passo → curva
contínua. ............................................................................................................................. 6
Figura 2.3 – Diagrama de blocos típico de uma turbina eólica mostrando o

princípio das ações de controle de passo e seguimento da direção preferencial do
vento. .................................................................................................................................. 8
Figura 2.4 – Uso do leme em pequenas turbinas para controle passivo da direção
do eixo da turbina e proteção contra velocidades excessivas pelo controle de
furling. ................................................................................................................................ 8
Figura 2.5 – Turbina eólica de eixo horizontal, 03 pás e área de varredura do rotor
igual a A. ........................................................................................................................... 10
Figura 2.6 – Curva de Cp versus  para um ângulo de passo  igual a zero. ................... 12
Figura 2.7 – Características de saída de uma turbina eólica com ângulo de passo
fixo ( = 0) em função da velocidade do vento e da velocidade de rotação: a)
Potência e b) Conjugado. Diâmetro da turbina: 6,7 m. .................................................... 14
Figura 2.8 – Diagrama de blocos do controle de no ponto ótimo. ................................ 15
Figura 2.9 – Diagrama de blocos do controle com realimentação do sinal de

potência, sem medição da velocidade do vento. .............................................................. 16
Figura 2.10 – Diagrama de blocos do controle com algoritmo de busca do ponto de

máxima potência produzida.............................................................................................. 17
Figura 2.11 – Ilustração do principio de funcionamento do um algoritmo de busca

pelo MPPT com base nos sinais algébricos de ωR e. Pg. ............................................ 18
Figura 2.12 – Fluxograma de um algoritmo de busca do MPPT com base nos sinais
algébricos de ωR e Pg. .................................................................................................. 19
Figura 2.13 – Diagramas de blocos das topologias usuais de turbinas eólicas. ............... 20
Figura 3.1 – Diagramas de blocos de um sistema de geração eólica com velocidade

variável e com acionamento direto do gerador. ............................................................... 24
x

Figura 3.2 – Conversor back-to-back de 2 níveis interligando uma turbina eólica
com GSIP a uma rede elétrica CA. ................................................................................. 25
Figura 3.3 – Conjunto retificador + Conversor Boost e Inversor Trifásico de 2

níveis interligando uma turbina eólica com GSIP a uma rede elétrica CA. ................... 25
Figura 3.4 – Conversor back-to-back multinível (3 níveis) interligando uma turbina

eólica com GSIP a uma rede elétrica CA........................................................................ 25
Figura 3.5 – Digrama de blocos de controle do CLR: a) Estratégia com Controle de

VC e Qs e b) Estratégia com Controle de Ps e Qs. ............................................................. 27
Figura 3.6 – Circuito do Conversor CLR e respectiva interligação com a rede. ............ 28
Figura 3.7 – Eixos de referência síncronos ligados ao vetor das tensões da rede. ......... 29
Figura 3.8 – Diagrama de blocos do controle da corrente em carga RLE num

referencial síncrono genérico ......................................................................................... 29
Figura 3.9 – Diagrama de blocos do controle das correntes no CLR. ............................ 31
Figura 3.10 – Digrama de blocos simplificado da malha de corrente do CLR. .............. 32
Figura 3.11 – Digrama de blocos para sintonia da malha de controle de W. ................. 34
Figura 3.12 – Digrama de blocos para sintonia da malha de controle de W. ................. 36
Figura 3.13 – Digrama de blocos para sintonia da malha de controle de potência

ativa com o conversor do lado da rede ........................................................................... 37
Figura 3.14 – Digrama de blocos para sintonia da malha de controle de potência

reativa com o conversor do lado da rede ........................................................................ 38
Figura 3.15 – Digrama de blocos de um PLL para um referencial dq sincronizado

com o vetor das tensões de sequência positiva das tensões da rede ............................... 40
Figura 3.16 – Digrama de blocos de um PLL para um referencial dq sincronizado

com o vetor das tensões de sequência positiva das tensões da rede ............................... 40
Figura 3.17 – Formas de onda de sinais relacionados com o controle do PLL sem
filtragem da componente de sequência negativa: a) sinais das tensões da rede e b)
sinal do ângulo do vetor das tensões θe. ......................................................................... 42
Figura 3.18 – Digrama de blocos de um PLL num referencial dq sincronizado com

o vetor das tensões de sequência positiva das tensões da rede e com filtro para
eliminação da componente de sequência negativa ......................................................... 43
Figura 3.19 – Resposta em frequência do filtro ressonante para eliminação da

componente de sequência negativa do sinal de entrada do PLL. ................................... 43
xi

Figura 3.20 – Formas de onda de sinais relacionados com o controle do PLL com
filtragem da componente de sequência negativa: a) sinais das tensões da rede e b)
sinal do ângulo do vetor das tensões θe. ........................................................................... 44
Figura 3.21 – Diagrama de ligação de dois geradores em paralelo .................................. 47
Figura 3.22 – Curvas de frequência versus potência de 2 geradores em paralelo

com controle de frequência e potência pelo método droop: (a) somente o Gerador
01 em operação e (b) os 2 geradores em paralelo. ........................................................... 48
Figura 3.23 – Gerador Síncrono: (a) circuito equivalente e (b) diagrama fasorial
com carga de fator de potência unitário (Ia) e indutiva (Ia’ ) ............................................. 49
Figura 3.24 – Curvas da tensão terminal versus potência reativa de 02 geradores

em paralelo com controle de tensão e potência reativa pelo método droop: (a)
somente o Gerador 1 em operação e (b) os 02 geradores em paralelo. ............................ 50
Figura 3.25 – Inversor trifásico com filtro LCL: (a) circuito equivalente por fase,
(b) circuito equivalente reduzido por fase após filtragem dos harmônicos e (c)
diagrama fasorial do circuito equivalente reduzido. ........................................................ 52
Figura 3.26 – Características para controle droop de inversores: a) frequência

versus potência ativa e b) tensão versus potência reativa. ............................................... 53
Figura 3.27 – Diagrama de controle de frequência e tensão para o inversor mestre

de um conjunto de inversores em paralelo. ...................................................................... 54
Figura 3.28 – Diagrama de controle das potências ativa e reativa para os inversores
em paralelo que não operam como inversor mestre. ........................................................ 56
Figura 3.29 – Diagrama unifilar de inversores em paralelo com um inversor mestre

alimentado por banco de baterias. .................................................................................... 56
Figura 3.30 – Inversor formador de rede com conversor CC-CC bidirecional para
controle de carga e descarga do banco de baterias: a) circuito de potência e b)
diagrama de blocos para controle de carga e descarga do banco de baterias. .................. 57
Figura 3.31 – Inversor formador de rede com controle de carga e descarga do

banco de pelo inversor PWM: a) circuito de potência e b) diagrama de blocos para
controle de carga e descarga do banco de baterias. .......................................................... 58
Figura 4.1 – Configurações de geradores síncronos a ímãs permanentes com fluxo

radial. ................................................................................................................................ 66
Figura 4.2 – Configurações de geradores a ímãs permanentes de fluxo axial. ................ 67
Figura 4.3 – Conversor back-to-back de 2 níveis interligando uma turbina eólica

com GSIP a uma rede elétrica CA. ................................................................................... 69
xii

Figura 4.4 – a) Circuito do CLG com referencias de tensões e corrente e b) Eixos
de referência girantes ligados ao rotor............................................................................ 69
Figura 4.5 – Diagrama de blocos do controle das correntes gerador com o CLG. ......... 71
Figura 4.6 – Digrama de blocos da malha de controle de velocidade do gerador a

ímãs permanentes. .......................................................................................................... 73
Figura 4.7 – Diagrama de blocos de uma estratégia de controle da geração com

MPPT.............................................................................................................................. 74
Figura 4.8 – Curva de frequência versus potência do controle droop do conversor

formador de uma mini rede com banco de baterias incorporado. .................................. 76
Figura 4.9 – Fluxograma de uma estratégia de controle da geração de um gerador

eólico conectado à uma mini rede com inversor mestre e banco de baterias. ................ 77

xiii

Sumário

Resumo ............................................................................................................................. iii
Abstract ............................................................................................................................. iv
Lista de Abreviaturas.......................................................................................................... v
Lista de Símbolos .............................................................................................................vii
Lista de Figuras .................................................................................................................. x
Sumário ........................................................................................................................... xiv
Capítulo 1 ........................................................................................................................... 1
INTRODUÇÃO GERAL ................................................................................................... 1

1.1 Organização do Texto ................................................................................................ 3
Capítulo 2 ........................................................................................................................... 4
CONVERSÃO DE ENERGIA EÓLICA EM ENERGIA ELÉTRICA ............................. 4

2.1 Introdução .................................................................................................................. 4
2.2 Princípio de operação................................................................................................. 4
2.3 Controles aplicados sobre a turbina eólica ................................................................ 5
2.4 Modelo aerodinâmico da turbina eólica..................................................................... 9
2.5 Estratégias de controle para maximizar a eficiência da geração.............................. 15
2.5.1. Operação com controle de λ no valor ótimo (“TSR Control”) ............................. 15
2.5.2. Operação com realimentação do sinal de potência (Controle PSF) ...................... 16
2.5.3. Operação com algoritmos de busca pelo ponto de máxima potência ................... 17
2.6 Topologias de turbinas eólicas e tipos de geradores ................................................ 20
2.7 Conclusões ............................................................................................................... 21
Capítulo 3 ......................................................................................................................... 23
CONVERSORES ELETRÔNICOS EM SISTEMAS DE CONVERSÃO DE

ENERGIA EÓLICA ......................................................................................................... 23
3.1 Introdução ................................................................................................................ 23
3.2 Topologias usuais de conversores eletrônicos utilizados na geração eólica ............ 24
3.3 Controle do conversor do lado da rede .................................................................... 27
3.3.1. Malha de controle de corrente do conversor do lado da rede................................ 29
3.3.2. Malha de controle da tensão no link CC ............................................................... 32
3.3.3. Controle da potência ativa na rede ........................................................................ 36
xiv

3.3.4. Controle da potência reativa na rede ..................................................................... 37
3.4 Sincronização de inversores interligados com uma rede elétrica ............................ 39
3.5 O método de controle droop para fontes em paralelo .............................................. 45
3.5.1. Controle droop de geradores síncronos em paralelo ............................................. 46
3.5.2. Controle droop de inversores em paralelo ............................................................ 51
3.6 Controle do conversor bidirecional formador de rede com sistemas de baterias para
armazenamento de energia....................................................................................... 56
3.7 Conclusões ............................................................................................................... 59
Capítulo 4 ....................................................................................................................... 63
GERAÇÃO COM PEQUENAS TURBINAS EÓLICAS E GERADORES

SÍNCRONOS A ÍMÃS PERMANENTES .................................................................... 63
4.1. Introdução ................................................................................................................ 63
4.2. Tipos de geradores síncronos a ímãs permanentes .................................................. 65
4.3. Turbinas eólicas de pequeno porte com geradores síncronos a ímãs permanentes
conectadas a uma rede elétrica tipo barra infinita ou ideal ...................................... 68
4.3.1. Controle do gerador com conversor back-to-back ................................................ 68
4.3.1.1. Modelo do gerador síncrono a ímãs permanentes num referencial síncrono ligado
ao rotor .................................................................................................................................................. 69
4.3.1.2. Controle das correntes do gerador ............................................................................................ 71
4.3.1.3. Controle da velocidade do gerador ........................................................................................... 72
4.3.1.4. Estratégia de controle da geração com MPPT e sem sensor de posição e velocidade
74
4.4. Turbinas eólicas com GSIPs conectadas a uma mini rede autônoma com inversor
formador de rede e banco de baterias ...................................................................... 75
4.5. Conclusão................................................................................................................. 78
Capítulo 5 ....................................................................................................................... 80
CONCLUSÃO GERAL ................................................................................................. 80
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ........................................................................... 82

xv

Capítulo 1
INTRODUÇÃO GERAL
Um dos principais desafios para as próximas gerações talvez seja o de gerar energia
para suprir as necessidades impostas pelo modo de vida das sociedades modernas. Esse
desafio se torna ainda maior quando se considera a possibilidade do esgotamento das reservas
mundiais de combustíveis fósseis, o apelo pela redução em curto prazo da emissão de gases
de efeito estufa, os riscos associados com o uso da energia nuclear e as rígidas restrições
ambientais para a implantação de qualquer novo sistema de geração de energia elétrica.
Instituições governamentais e privadas em todo o mundo, sensíveis aos apelos da

mídia por ações que impliquem na redução do aquecimento global, preservação dos recursos
naturais e garantia das condições de vida do planeta, vêm se posicionando firmemente no
sentido de uma alteração radical na matriz mundial de geração de energia elétrica. Até
mesmo as usinas hidroelétricas de grande porte, que embora representem fontes renováveis
de energia, têm sofrido severas restrições quanto a sua implantação. Essas restrições têm sido
feitas por organizações protetoras do meio ambiente, invocando os prejuízos ambientais
provocados pelas grandes áreas inundadas com a instalação dessas usinas.
Nesse cenário, a tendência é que sejam priorizadas as fontes de energia renováveis

em detrimento das fontes convencionais não renováveis como os combustíveis fósseis e
nucleares. Idealmente, uma fonte de energia renovável é aquela que não se esgota com o uso
contínuo, que não ocasiona emissão de poluentes ou outros problemas ambientais e que não
envolve a perpetuação de perigo substancial para a saúde ou injustiça social [1]. Na prática,
somente poucas fontes de energia se aproximam destas características ideais. Dentre elas
pode-se citar o sol e o vento.
Quando se pensa no atendimento de localidades distantes e isoladas da rede

convencional de distribuição de energia elétrica, como por exemplo, as ilhas oceânicas, o
elevado custo para levar energia elétrica às comunidades residentes nesses locais tem sido
uma motivação a mais para o uso de energias renováveis.
No Brasil e em outras partes do mundo o fornecimento de energia elétrica a essas

comunidades isoladas e de pouco poder aquisitivo tem sido feito geralmente de forma
precária, em geral, através de geradores a diesel e durante apenas 3 a 4 horas por dia. Em
muitas dessas localidades, no entanto, há disponibilidade de vento e de sol, sendo, portanto,
oportuno analisar a viabilidade do aproveitamento dessas fontes renováveis para gerar
energia e suprir as necessidades energéticas da população 24 horas por dia. Exemplos de
Capítulo 1. Introdução Geral
sistemas híbridos de geração de energia elétrica a partir de fontes solar e eólica e que atendem
comunidades isoladas 24 horas por dia são relatados em [2] a [5].
Em escala comercial os primeiros sistemas de conversão de energia eólica em

energia elétrica operavam com velocidade de rotação quase constante e utilizavam geradores
de indução com rotor em gaiola (GIRG) e interligados à rede. Essa topologia foi muito
utilizada na década de 1980 e é conhecida como Conceito Dinamarquês (“Danish Concept”)
[6].
O desenvolvimento da eletrônica de potência nas últimas duas décadas (1990 e 2000)

tem viabilizado a operação dos geradores eólicos com velocidade variável. Isso tem sido
conseguido utilizando-se geradores de indução duplamente alimentados (GIDAs) ou
geradores síncronos [6] e [7].
A tecnologia que utiliza GIDAs é bem consolidada e tem grande penetração no

mercado de geração com turbinas eólicas de grande porte com potências nominais que
chegam à ordem de 5 MW ou mais. Essas turbinas geralmente operam com faixa limitada de
variação de velocidade (± 30% da velocidade nominal) [6]. A tecnologia com geradores
síncronos, em especial a que utiliza os geradores síncronos a ímãs permanentes (GSIPs) com
elevado número de pólos, viabiliza a operação das turbinas eólicas numa ampla faixa de
variação de velocidade, teoricamente sem limites.
Nos sistemas de pequeno porte, geralmente empregados para atendimento de cargas

ou comunidades isoladas, a tecnologia mais difundida é a que utiliza turbinas eólicas com
geradores síncronos a ímãs permanentes [2] a [5]. Dependendo das potencialidades
energéticas do local, esses sistemas podem ser configurados de forma híbrida, sendo muito
comum o emprego das fontes eólica e solar. Em virtude das características intermitentes das
fontes renováveis, um estágio de armazenamento de energia a base de baterias geralmente
tem sido utilizado. Em alguns sistemas desse tipo a turbina eólica é interligada ao banco de
baterias através de um conversor CA-CC (retificador) a base de tiristores. Uma maior
eficiência desses sistemas e um melhor aproveitamento do potencial eólico local, no entanto,
podem ser alcançados com a interligação das turbinas eólicas a uma rede CA local
previamente formada, ao invés da configuração tradicional com interligação do gerador a um
link CC.
Este trabalho descreve um conjunto de tópicos relacionados com a conversão de

energia eólica em energia elétrica. O objetivo geral é levantar o estado da arte nessa área de
conhecimento e identificar oportunidades de pesquisas que contribuam para aprimorar o
desempenho de sistemas de geração de energia elétrica a partir de pequenas turbinas eólicas
acopladas com geradores síncronos a ímãs permanentes, interligadas a mini redes ou
operando de forma autônoma.
2

Capítulo 1. Introdução Geral
Para cada tópico do trabalho são identificadas as abordagens existentes com suas
vantagens e desvantagens e os problemas práticos e teóricos para a aplicabilidade das
mesmas. Em seguida, é feita uma análise crítica no sentido de identificar quais problemas
ainda estão em aberto e que abordagens poderão solucioná-los.
1.1 Organização do Texto
Este texto é composto por 5 capítulos, incluindo a Introdução Geral. No Capítulo 2

são apresentados os conceitos e os princípios gerais sobre a conversão de energia eólica em
energia elétrica. Neste contexto, as topologias usuais e os tipos de geradores elétricos
utilizados com turbinas eólicas são enumerados e suas características funcionais relevantes
são descritas. Um modelo aerodinâmico algébrico da turbina eólica é apresentado. Com base
nesse modelo são levantadas as curvas de potência e conjugado produzido pela turbina em
função da velocidade do vento e da velocidade de rotação do gerador. Essas curvas são
importantes para que sejam identificadas variáveis e estratégias de controle que podem ser
manipuladas para se obter o máximo desempenho do sistema de geração sob os mais variados
padrões de vento.
O Capítulo 3 apresenta as topologias de conversores eletrônicos de potência

geralmente utilizados como interfaces entre o gerador eólico e a carga por eles alimentada. O
método de controle droop a as questões relacionadas com a operação de inversores em
paralelo são apresentadas. Esse tópico contempla as estratégias de controle de tensão,
frequência, potência ativa e potência reativa. As técnicas de sincronização de inversores com
uma rede elétrica também são discutidas.
As questões associadas com a operação das pequenas turbinas eólicas com geradores
síncronos a ímãs permanentes e que operam em paralelo com mini redes são apresentadas no
Capítulo 4. Inicialmente é feita uma revisão conceitual sobre geradores síncronos a ímãs
permanentes. Uma classificação dos geradores com base na posição dos ímãs e na direção do
fluxo magnético do rotor é apresentada (ímãs externos ou internos e fluxo magnético radial
ou axial). O modelamento do gerador num sistema de referência sincronizado com o rotor é
apresentado. Diversas estratégias de controle e topologias do sistema de geração são
apresentadas e analisadas. Questões relevantes relacionadas com a operação do gerador
interligado com mini redes autônomas que incorporam sistemas de armazenamento de
energia a base de baterias são tratadas. As questões relativas à maximização do
aproveitamento energético e a interação do controle do inversor da turbina com o controle
dos inversores “formadores de rede” são também estudados.
Finalmente, no Capítulo 5 são apresentadas as conclusões do trabalho, contemplando

uma síntese com um elenco de tópicos para estudos relacionados com o emprego de
geradores síncronos a ímãs permanentes acoplados com turbinas eólicas de pequeno porte.
3

Capítulo 2. Conversão de Energia Eólica em Energia Elétrica
Capítulo 2
CONVERSÃO DE ENERGIA EÓLICA EM ENERGIA ELÉTRICA
2.1 Introdução
A energia eólica foi muito utilizada no passado como fonte de potência mecânica,
com aplicações principalmente na moagem de grãos e bombeamento de água [8] e [9]. O
surgimento da máquina a vapor em meados do século XVIII e o uso intensivo dos
combustíveis fósseis, porém, fizeram com que a geração de energia a partir do vento fosse
relegada a um plano secundário [9].
Com a elevação mundial nos preços dos combustíveis no final da década de 1960,
devido à crise do petróleo, a energia eólica voltou a ser considerada uma alternativa possível
para contribuir com o atendimento da demanda mundial por energia.
A consolidação da energia eólica como parcela importante da matriz de energia

mundial, no entanto, só veio a se consolidar a partir do início da década de 1990. Cinco
fatores foram importantes para essa consolidação. Primeiro, a constatação de que há a
necessidade de uma nova fonte de energia, motivada pela redução das reservas mundiais de
petróleo, bem como, devido aos efeitos nocivos da queima dos combustíveis fósseis sobre o
meio ambiente. Segundo, existe potencial para gerar energia a partir do vento, pois, vento
existe em muitos lugares da terra, com considerável densidade energética. Além disso, se a
energia eólica havia sido usada no passado como potência mecânica era concebível que ela
poderia ser usada agora para geração de energia elétrica. O terceiro fator estava relacionado
com a disponibilidade de tecnologia adequada para a geração de energia eólica,
principalmente nas áreas de aerodinâmica, mecânica e eletroeletrônica. O quarto fator dizia
respeito à existência de uma visão clara de como usar essa energia eólica. O quinto fator
estava relacionado com as condições políticas favoráveis na década de 1990. Os governos de
muitos países estavam dispostos a dar o suporte financeiro para a pesquisa, desenvolvimento
e testes de modernos sistemas de geração, bem como, adequar a legislação vigente para
permitir a interligação das turbinas eólicas com os sistemas elétricos comerciais [9].
2.2 Princípio de operação
O processo de conversão de energia eólica em energia elétrica é realizado conforme

mostrado no diagrama de blocos da Figura 2.1. Num primeiro estágio, a energia cinética
armazenada em uma massa de ar em movimento é convertida em energia mecânica no rotor
4

da turbina eólica1. No estágio seguinte a energia mecânica é convertida em energia elétrica no

gerador da turbina, processada num conversor eletrônico e entregue à carga.
Figura 2.1 – Diagrama de blocos de um sistema típico de conversão de energia eólica em

energia elétrica.
Em um sistema moderno de geração de energia eólica as turbinas são de eixo

horizontal, com três pás, alinhadas para receberem o vento de frente (“Upwind Direction”),
conforme mostrado na Figura 2.1. O gerador utilizado pode ser do tipo indução com rotor em
gaiola (GIRG), do tipo indução com rotor bobinado duplamente alimentado (GIDA) ou do
tipo síncrono, sendo que neste caso pode ser um gerador síncrono com campo eletricamente
excitado (GSEE) ou um gerador síncrono excitado com ímãs permanentes (GSIP) [6]. O trem
de acionamento (“drive train”) geralmente incorpora um sistema de engrenagens para fazer a
conversão da baixa velocidade de rotação do eixo da turbina para uma velocidade de rotação
mais elevada no eixo do gerador. Em sistema com GSIPs multipolos esse sistema de
engrenagens pode ser dispensado e os eixos do gerador e do rotor da turbina podem ser
diretamente acoplados. O conversor eletrônico de potência é utilizado para desacoplar os
sinais de tensão e frequência variáveis do lado gerador dos sinais de tensão e frequência
quase constantes do lado da rede ou da carga isolada.
2.3 Controles aplicados sobre a turbina eólica
A Figura 2.2 mostra curvas típicas do limite máximo de potência gerado por uma
turbina eólica em função da velocidade do vento [9], [10]. Observa-se que há 4 regiões
distintas de operação da turbina. Na região I a velocidade do vento é muito baixa e

1 Neste trabalho, turbina eólica significa o conjunto completo de geração, composto pelo rotor (pás e
acessórios), gerador elétrico e controles.
5

praticamente nenhuma energia é gerada pela turbina. O limite superior da velocidade do

vento para a região I é igual à velocidade chamada cut-in2 (3 a 5 m/s). A região II
corresponde à operação da turbina quando a velocidade do vento está entre a velocidade cut-
in e a velocidade nominal (tipicamente de 11 a 16 m/s). Na região II o limite de potência
gerada é dependente da velocidade do vento. A região III corresponde à operação da turbina
acima da velocidade nominal e abaixo da velocidade cut-out (17 a 30 m/s), que é a máxima
velocidade do vento para operação segura da turbina. Nessa região o limite de potência
gerada pela turbina é mantido constante ou quase constante. A região IV é caracterizada pela
velocidade do vento acima da velocidade cut-out. Nessa região a turbina é retirada de
operação por questões de segurança [9].
Figura 2.2 – Curva típica de potência gerada versus velocidade do vento para uma turbina
eólica: Controle stall → curva tracejada e Controle de passo → curva contínua.
As ações de controle aplicadas sobre a turbina têm como objetivos:
 Segurança  fixar os limites superiores de conjugado e potência suportados pelo

sistema de acionamento (“drive train”);
 Confiabilidade  maximizar o tempo de vida dos componentes estruturais da
turbina devido às variações na velocidade e direção do vento, turbulências,
rajadas, transitórios de partida e parada, etc.;
 Desempenho  maximizar a potência produzida pela turbina.
Nas turbinas de grande porte o controle da potência de saída é feito por um dos 3
métodos a seguir [8] e [9]:

2 Por conveniência, será usado o termo em inglês cutin.
6

 Pelo projeto aerodinâmico das pás da turbina, chamado controle stall passivo;
 Pela alteração do ângulo de passo das pás da turbina, chamado controle de passo;
 Pela combinação do projeto aerodinâmico das pás e pelo controle do ângulo de

passo das pás da turbina, chamado controle stall ativo.
No controle stall passivo o projeto aerodinâmico das pás da turbina é feito de tal
forma que para velocidades elevadas do vento, acima da velocidade nominal da turbina, um
processo de turbulência é induzido sobre um dos lados das pás, decrescendo a eficiência da
conversão da energia cinética do vento em energia mecânica e consequentemente limitando a
potência gerada pela turbina. A curva tracejada da Figura 2.2 representa uma curva típica da
potência limite versus velocidade do vento para uma turbina eólica com controle stall.
No controle de passo as pás da turbina são ativamente giradas, em torno dos seus
eixos longitudinais, numa determinada direção em relação ao plano de rotação, conforme
ilustrado Figura 2.3. O ângulo de rotação medido em relação ao plano de rotação do rotor é
denominado de ângulo de passo. A rotação das pás altera o ângulo de ataque do vento sobre o
rotor da turbina, reduzindo a eficiência aerodinâmica e limitando a potência gerada em altas
velocidades. A curva contínua da Figura 2.2 representa uma curva típica da potência limite
versus velocidade do vento para uma turbina eólica com controle de passo. Este controle é
utilizado com turbinas de velocidade variável.
O controle stall ativo é uma combinação do controle stall passivo com o controle de
passo. Neste controle o efeito stall é induzido pela rotação das pás da turbina de um
determinado ângulo de passo em torno dos seus eixos longitudinais. A diferença para o
controle de passo é que no controle stall ativo o sentido de rotação das pás é contrário àquele
adotado para o controle de passo ativo. A curva da potência limite versus velocidade do
vento para uma turbina eólica com controle stall ativo é bem similar àquela que é obtida com
o controle de passo ativo [7].
A eficiência da geração em uma turbina eólica ainda pode ser incrementada se a

posição do eixo da turbina for controlada de modo que o mesmo seja mantido em
alinhamento com a direção predominante do vento. Esse controle (“yaw control”) pode ser
feito girando-se a base de montagem da turbina mostrada na Figura 2.3 de tal forma que o
eixo da turbina esteja sempre paralelo com a direção do vento. Em turbinas de grande porte o
giro da base de montagem da turbina é feito com servomotores ou por comando hidráulico.
Em turbinas de pequeno porte, o controle da potência de saída geralmente é feito com

controle stall passivo. Nessas turbinas o controle para o alinhamento do eixo da turbina com a
direção do vento em geral também é feito de forma passiva, através da ação do vento sobre o
leme da turbina, conforme mostrado na Figura 2.4. A presença do leme nessas turbinas de
pequeno porte permite ainda utilizá-lo para implantar um sistema de proteção contra ventos
7

de velocidade excessiva [11]. Esse sistema é denominado de controle por sistema furling. O
princípio de funcionamento do controle furling é girar a estrutura da turbina de tal forma que
o rotor é deslocado da direção do vento. Com isso o vento não tem mais ação sobre o rotor da
turbina e a geração de potência é interrompida. Alguns fabricantes de turbinas de pequeno
porte utilizam o controle furling para fazer a parada intencional ou de emergência da turbina
[12].
Figura 2.3 – Diagrama de blocos típico de uma turbina eólica mostrando o princípio das
ações de controle de passo e seguimento da direção preferencial do vento.
Figura 2.4 – Uso do leme em pequenas turbinas para controle passivo da direção do eixo da
turbina e proteção contra velocidades excessivas pelo controle de furling.
8

2.4 Modelo aerodinâmico da turbina eólica
O comportamento aerodinâmico da turbina eólica geralmente é explicado com base

em duas modelagens matemáticas: o modelo do momento do elemento de pá (MEP) e o
modelo algébrico estático da turbina, o qual é definido em termos do coeficiente de
desempenho [8], [9].
O modelo MEP é bastante preciso, porém, devido a sua relativa complexidade e ao

elevado esforço computacional que ele exige, tem tido pouca aplicabilidade prática.
Já o modelo algébrico estático simplifica a obtenção das características de

desempenho da turbina, tais como as curvas de potência versus velocidade do vento ou
potência versus velocidade de rotação do rotor. O detalhamento desse modelo é feito a seguir,
como base em [8], [9] e [10].
A quantidade de potência disponível em uma massa de ar que atravessa o rotor de

uma turbina de área é dada por
,. (2.1)
sendo:
 → a potência disponível no vento em Watts;

  → a densidade do ar em kg/m3 (1,225 kg/m3 ao nível do mar e 15o C);
 → a área do rotor da turbina em m2 , conforme ilustrado na Figura 2.5 e
 → a velocidade do vento em m/s.
A potência disponível no eixo da turbina, no entanto, é uma parcela de e é dada

por
. . , . = . . . , . , (2.2)
sendo:
 → o ângulo de passo das pás em relação ao plano de rotação da turbina;

 → o coeficiente de desempenho da turbina, o qual é função de e e
 → a relação entre a velocidade linear na ponta da pá e a velocidade do vento (“Tip
Speed Ratio – TSR”), conforme:

.
, (2.3)
sendo:
 → a velocidade de rotação da turbina em radianos mecânicos por segundo e

  → o raio do rotor da turbina em metros.
9

Figura 2.5 – Turbina eólica de eixo horizontal, 03 pás e área de varredura do rotor igual a A.
Um conjunto de curvas para o coeficiente de potência em função de λ, com  como
parâmetro, para uma turbina em particular, pode ser determinando a partir de dados
experimentais ou de simulações computacionais. Essas curvas experimentais podem ser
expressas por equações algébricas obtidas por métodos adequados de aproximação numérica.
Varias abordagens de aproximação são mostradas na literatura, como por exemplo [8], [13],
[14] e [15].
De acordo com [8] o coeficiente , pode ser expresso por (2.4). As referências
[14] e [15], no entanto, propõem que , seja modelado como um polinômio de quinto
grau em . Já o Software MATLAB/SIMULINK, no módulo SIMPOWERSYSTEM, usa
(2.5) para o cálculo de Cp nas simulações de turbinas eólicas. Na realidade, (2.5) é uma
expressão derivada de (2.4), a partir do acréscimo do termo . e de uma pequena alteração
no valor do coeficiente .
, . (2.4)
, . . . (2.5)
1
Com: 1 (2.6)
1
Os coeficientes a em (2.4) a (2.6) são mostrados na Tabela 1.
10

Tabela 1 – Coeficientes das equações (2.4) a (2.6)
Equação
(2.4) 0,5000 116 0,40 5,00 21 0,0000 0,08 0,035
(2.5) 0,5176 116 0,40 5,00 21 0,0068 0,08 0,035
O conjugado no eixo do rotor da turbina é dado por (2.7).
⁄ . (2.7)
De (2.2), (2.3) e (2.7) encontra-se o conjugado em função de , e , conforme

expresso em
1
. . . , . , (2.8)
2
sendo o coeficiente de desempenho de conjugado, dado por
, , ⁄ . (2.9)
A Figura 2.6 mostra as curvas de , obtidas com base em (2.4) e (2.5). As curvas
são calculadas para um ângulo de passo  0, que é o ângulo de máximo desempenho da
turbina. Essas curvas mostram que, dependendo da aproximação algébrica adotada, os valores
calculados para podem apresentar diferenças significativas. Nesse caso em particular o
valor ótimo de calculado com base na aproximação do MATLAB/SIMULINK é 17%
maior se comparado com aquele calculado com base em (2.4).
Independente da aproximação utilizada nos cálculos, a Figura 2.6 mostra que há um

valor ótimo para o qual o coeficiente de desempenho é máximo ( ). Em termos
teóricos, o valor limite para é o limite de Betz que é igual a 16/27 ou 0.5926 (≈60%)
[8]. Em termos práticos geralmente é da ordem de 40% a 50% [7].
O desempenho da turbina, portanto, para uma determinada velocidade de vento é

maximizado se ela operar no ponto ótimo ( , ), da curva .
De (2.3) observa-se que depende de , de e de R. Logo, para uma determinada

velocidade de vento , a operação no ponto de máximo desempenho só pode ser conseguida
com a variação da velocidade de rotação do rotor da turbina.
11

Figura 2.6 – Curva de Cp versus  para um ângulo de passo  igual a zero.
A Figura 2.7(a) mostra características de potência gerada em função da velocidade de

rotação para vários valores de velocidade do vento. Essas curvas são calculadas com base em
(2.4) e são para uma turbina prática de pequeno porte, com ângulo de passo = 0 e
velocidade nominal do vento de 13 m/s. Unindo-se os pontos de máxima potência referentes a
cada velocidade do vento na Figura 2.7(a) encontra-se a curva de potência máxima gerada,
que é a curva limite de operação com eficiência ótima da turbina. As características de
conjugado mostradas na Figura 2.7(b) são obtidas da Figura 2.7(a) utilizando-se (2.7).
As curvas de potência máxima e conjugado ótimo, abaixo da velocidade nominal,

representam, portanto, os pontos das curvas de potência e conjugado com e ,
conforme definidos na Figura 2.6. Assim, de (2.2), (2.3), (2.8) e (2.9), tem-se (2.10) a (2.12):
. (2.10)
. (2.11)
. . (2.12)
Sendo:
⁄ (2.13)
1⁄2 . . . . (2.14)
1⁄2 . . . . ⁄ (2.15)
12

As equações (2.10) a (2.15) mostram que sob condição de operação ótima da turbina a
velocidade de rotação, o conjugado e a potência gerada têm as seguintes características:
 A velocidade de rotação do eixo da turbina é diretamente proporcional à velocidade

do vento;
 O conjugado mecânico produzido no eixo da turbina é proporcional ao quadrado da
velocidade do vento e;
 A potência mecânica absorvida (potência máxima gerada) é proporcional ao cubo da
velocidade do vento.
Extraindo-se de (2.10) e substituindo em (2.11) e (2.15), encontram-se as

expressões (2.16) e (2.17) para e em função de .
. (2.16)
. . (2.17)
Sendo:
⁄ (2.18)
⁄ (2.19)
13

Figura 2.7 – Características de saída de uma turbina eólica com ângulo de passo fixo ( = 0)
em função da velocidade do vento e da velocidade de rotação: a) Potência e b) Conjugado.
Diâmetro da turbina: 6,7 m.
14

2.5 Estratégias de controle para maximizar a eficiência da geração
O controle da potência gerada por uma turbina eólica, conforme já discutido, pode ser
feito por variação do ângulo de passo das pás ou por variação da velocidade de rotação.
Assim, nas turbinas de pás com ângulo de passo fixo, a maximização da potência gerada só
pode ser realizada por variação da velocidade de rotação. A operação no ponto de máxima
potência (MPPT), independente da velocidade do vento, é alcançada se a turbina funcionar
numa velocidade de rotação tal que implique em valores ótimos de e ( , ),
conforme mostrado nas Figuras 2.6 e 2.7.
Basicamente existem dois grupos de estratégias ou métodos de controle para se obter

a operação da turbina no ponto de geração de máxima potência (MPPT). Num primeiro
grupo estão àquelas técnicas que precisam do conhecimento da curva ( × ) da turbina. O
segundo grupo compreende as técnicas de busca do MPPT sem necessidade de conhecimento
das características da turbina [17]. Existe uma extensa gama de técnicas relatadas na
literatura, como, por exemplo, em [6], [16] - [18]. Os tipos de estratégias mais usuais são
descritas resumidamente a seguir.
2.5.1. Operação com controle de λ no valor ótimo (“TSR Control”)
A Figura 2.8 mostra o diagrama de blocos dessa estratégia. Nesse tipo de controle a
velocidade de rotação da turbina é controlada para que o  seja mantido no seu valor ótimo.
Esse método de controle necessita da medição da velocidade do vento e do conhecimento do
valor de para cada turbina.
A medição da velocidade do vento é um dos inconvenientes desse método, pois ela

pode não ser medida de forma suficientemente precisa, além do que a presença de um
anemômetro pode encarecer de alguma forma o custo do sistema de geração. A necessidade
do conhecimento de é outro inconveniente desse método de controle. Isso porque
geralmente difere de uma turbina para outra e requer ensaios adequados para a sua
determinação [7], [16]. O uso de aproximações algébricas para determinar pode ser
adotado, porém, dependente da aproximação utilizada, valores diferentes de podem ser
encontrados para uma mesma turbina, conforme exemplificado na Figura 2.6.
Figura 2.8 – Diagrama de blocos do controle de no ponto ótimo.
15

2.5.2. Operação com realimentação do sinal de potência (Controle PSF)
O digrama de blocos dessa estratégia de controle é mostrado na Figura 2.9. Nesse tipo
de controle a potência de referência a ser produzida pelo gerador é obtida a partir do
conhecimento da velocidade de rotação e da curva de potência ótima da turbina, mostrada na
Figura 2.7(a). O cálculo da potência de referência é feito com base em (2.16), substituindo-se
por e por , o que resulta em (2.20). O termo é a potência gerada pelo
gerador.
. (2.20)
Figura 2.9 – Diagrama de blocos do controle com realimentação do sinal de potência, sem
medição da velocidade do vento.
O princípio físico dessa estratégia de controle é explicado a seguir. A potência

produzida pela turbina depende da velocidade do vento e da velocidade de rotação do eixo e
obedece a uma das curvas de potência da Figura 2.7(a). A potência de saída do gerador,
por seu turno, é controlada nos valores determinados por (2.20) e só depende de . Os
pontos de versus , portanto, são pontos sobre a curva de máxima potência indicada na
Figura 2.7(a). Assim, a velocidade de rotação do eixo do gerador é acelerada ou desacelerada
em função da diferença existente entre e . Se for menor do que é porque a
potência produzida pela turbina é maior que . Como consequência, o rotor é acelerado
até que se igualar a e se igualar a . Esses pontos de operação são aqueles
indicados por círculos na Figura 2.7(a). Se por outro lado for maior do que é
porque a potência produzida pela turbina é menor que a potência solicitada pelo
gerador. Nesse caso o rotor é desacelerado até que se iguale a e se iguale a .
O método de controle com realimentação do sinal de potência do gerador não tem o

inconveniente da necessidade de medição da velocidade do vento, porém, é necessário o
conhecimento da constante na equação (2.20). Essa constante pode ser obtida
experimentalmente ou por aproximações algébricas, usando (2.13), (2.14) e (2.18). O valor de
obtido experimentalmente geralmente é preciso, porém implica de alguma forma em
custos para o sistema [16]. A abordagem com aproximações algébricas, por sua vez, pode
introduzir imprecisões no controle, uma vez que dependendo da aproximação utilizada,
valores diferentes de e podem ser encontrados para uma mesma turbina (ver
Figura 2.6).
16

2.5.3. Operação com algoritmos de busca pelo ponto de máxima potência
Nesse tipo de estratégia, cujo diagrama de blocos é mostrado na Figura 2.10, o

controle é feito a partir de um algoritmo de busca pelo ponto de máxima potência (MPPT) da
curva de potência versus velocidade de rotação. Esse ponto, evidentemente, é função de cada
velocidade de vento (ver Figura 2.7(a)).
Figura 2.10 – Diagrama de blocos do controle com algoritmo de busca do ponto de máxima
potência produzida.
Esses métodos de controle não necessitam de medição da velocidade do vento nem do

conhecimento de parâmetros da curva de potência máxima ou da curva de conjugado ótimo
da turbina. No entanto, uma das restrições que se tem feito a respeito desses métodos é que
algumas estratégias de busca do MPPT podem não ser efetivas para turbinas de grande porte
ou com grandes inércias devido à dificuldade de variação rápida da velocidade de rotação
nesses tipos de turbinas [6], [16].
A grande maioria dos algoritmos de busca baseia-se em alterar uma determinada

variável de controle e verificar o que essa alteração provoca numa outra variável controlada.
Os métodos que seguem essa estratégia geralmente são conhecidos como métodos de
“perturbe e observe”. Nos algoritmos de busca pelo MPPT de turbinas eólicas a variável de
controle (ou variável a ser perturbada) quase sempre é a velocidade e a variável a ser
controlada (ou a ser observada) é a potência de saída do gerador.
Em alguns algoritmos a velocidade é perturbada e a derivada do sinal de potência

dP ⁄dωR é utilizada para identificar se a busca está na direção correta do MPPT. A
desvantagem desse procedimento está no cálculo dessa derivada, pois a mesma pode
“embutir” erros devido a ruídos presentes nos sinais de potência e/ou da velocidade de
rotação. Problemas numéricos devido a erros de “overflow” podem acontecer se a variação de
velocidade (dωR ) for muito pequena em um período de amostragem, ou seja,
1 0. Portanto, deve-se ter o cuidado para que isso seja evitado na
programação do algoritmo de cálculo.
Outra possibilidade de identificar se a busca pelo MPPT está ou não na direção correta
é utilizar os sinais algébricos (-1, 0 ou +1) das variações na velocidade (∆ ) e da potência
17

de saída (∆ ). Um método de busca com essa metodologia é proposto em [18]. A Figura

2.11 serve para explicar o princípio de funcionamento desse algoritmo. Nesse método de
controle a potência gerada e a velocidade de rotação são amostradas de forma regular com
um período de amostragem . Considere inicialmente que o ponto de operação do sistema
seja sobre a curva para a velocidade de vento igual a . A velocidade de rotação em
é . Suponha, então, que a velocidade do vento mude bruscamente de para .
Devido à inércia do sistema, a velocidade de rotação não se altera de forma rápida, de modo
que o ponto de operação do sistema muda bruscamente de para , com .
Devido à diferença de potências ∆ positiva entre os pontos de e a referência de
velocidade é acrescida de um valor ∆ proporcional a ∆ . Com isso o ponto de operação
se desloca de para . De maneira análoga, a velocidade é acrescida de ∆ eo
ponto de operação se desloca de para e assim sucessivamente até alcançar , que é o
novo MPPT. Suponha agora que a velocidade do vento caia bruscamente de para ,o
ponto de operação se desloca de para sem alteração na velocidade de rotação. Como o
∆ de potência agora é negativo, a referência de velocidade ωR ωR sofre um
decréscimo igual ∆ω . Dessa forma, o ponto de operação se desloca de para e
sucessivamente para , que é o MPPT sobre a curva de potência versus velocidade de
rotação para a velocidade de vento .
Figura 2.11 – Ilustração do principio de funcionamento do um algoritmo de busca pelo MPPT

com base nos sinais algébricos de ωR e. Pg.
A Figura 2.12 mostra o fluxograma do algoritmo de busca de pelo MPPT sem cálculo
de derivada ⁄ . Conforme já explicado, esse algoritmo busca o ponto de máxima
18

potência com base nos valores e nos sinais algébricos de ∆ e ∆ . O algoritmo converge
para o MPPT quando o módulo da variação da potência gerada (∆ ) durante um período de
amostragem for menor ou igual a um valor de tolerância . O incremento ou decremento na
velocidade de referência de rotação (∆ ) é proporcional ao módulo de variação de potência
no mesmo intervalo de amostragem. A determinação dos valores de , (intervalo de
amostragem da potência gerada e velocidade de rotação) e deve ser feita de forma
criteriosa para que seja garantida a estabilidade do sistema de geração e a precisão do
algoritmo da busca do MPPT [18].
Figura 2.12 – Fluxograma de um algoritmo de busca do MPPT com base nos sinais
algébricos de ωR e Pg.
19

2.6 Topologias de turbinas eólicas e tipos de geradores
Uma ampla revisão sobre as configurações de turbinas eólicas e os tipos de geradores

utilizados é apresentada em [6]. As topologias de turbinas eólicas podem ser
simplificadamente classificadas em turbinas que operam com velocidade fixa (ou quase
constante) e em turbinas que podem operar com velocidade de rotação variável. A Figura
2.13 mostra os digramas de blocos das topologias que têm sido usadas com maior penetração
no mercado.
Figura 2.13 – Diagramas de blocos das topologias usuais de turbinas eólicas.
As turbinas que operam com velocidade constante utilizam geradores de indução com
rotor em gaiola (GIRGs). Essas topologias são providas de sistemas de engrenagens,
geralmente com 3 estágios, para adequar a baixa rotação do eixo do rotor da turbina com a
rotação elevada do lado do gerador. Esse conceito de turbina com velocidade fixa foi um dos
20

primeiros a ser utilizado em escala comercial, principalmente na Dinamarca, na década de

1980. Vem daí a sua denominação de Conceito Dinamarquês (“Danish Concept”) [6] a [10].
As topologias de operação com velocidade variável utilizam geradores de indução

com rotor bobinado duplamente alimentado (GIDAs), geradores síncronos com campo
excitado eletricamente (GSEEs) ou com campo excitado por ímãs permanentes (GSIPs).
Com essas topologias é possível programar estratégias de controle com variação da
velocidade de rotação para obter o máximo desempenho da turbina.
2.7 Conclusões
Este capítulo apresentou os conceitos e os princípios gerais da conversão de energia

eólica em energia elétrica.
Foi mostrado que o modelo aerodinâmico da turbina pode ser expresso em termos de
fórmulas obtidas a partir de aproximações numéricas baseadas em dados experimentais. A
aproximação mais comum na literatura é aquela apresentada em [8]. Em alguns trabalhos são
feitas ligeiras alterações nos coeficientes dessa equação geral, visando adequar o modelo às
características específicas do sistema estudado.
Esse modelo aerodinâmico algébrico pode apresentar resultados ligeiramente

diferentes dos verdadeiros, porém, na ausência de dados precisos, ele pode ser utilizado para
descrever qualitativamente o comportamento da turbina e servir como norteador para a
idealização de estratégias de controle que impliquem em funcionamento ótimo do sistema de
geração.
Foi observado a partir do modelo aerodinâmico que para uma determinada velocidade
de vento existe um ponto ótimo de operação que é função das características físicas e da
velocidade de rotação do eixo da turbina.
Diversas estratégias de controle da velocidade de rotação da turbina para operação da

mesma no ponto de máxima geração de potência (MPPT) foram apresentadas. Essas
estratégias compreendem aquelas que necessitam do conhecimento das características físicas
da turbina e aquelas que funcionam sem a necessidade do conhecimento dos parâmetros do
sistema.
As estratégias de controle sem conhecimento das características físicas da turbina

utilizam métodos de busca pelo ponto de geração de máxima potência baseados em técnicas
do tipo “perturbe e observe”. A variável de controle ou a ser “perturbada”, nesse caso, é a
velocidade e a variável controlada ou a ser “observada” é a potência gerada.
Uma estratégia de busca pelo MPPT, mostrado em [18], foi apresentada e discutida.
Essa estratégia usa um algoritmo de busca baseado nas amplitudes e nos sinais algébricos das
variações da velocidade de rotação e da potência de saída (∆ e ∆ ) do conjunto turbina-
21

gerador em cada intervalo regular de amostragem. Essa técnica pareceu bastante interessante,
em especial, pelo fato da mesma não necessitar do cálculo da derivada da potência gerada em
função da velocidade de rotação ( / ). Alguns pontos críticos para o efetivo
funcionamento dessa técnica são o dimensionamento do intervalo de amostragem da
velocidade e da potência gerada, o dimensionamento do menor valor de ∆ que
caracterize a convergência da busca para o MPPT e a determinação da constate de
proporcionalidade entre ∆ e ∆ . Essa constante tem influência na dinâmica e na
estabilidade do sistema de controle.
Uma possibilidade de tema para estudos futuros pode ser o aprimoramento de

estratégias de controle existentes que utilizam algoritmos de busca para a determinação do
MPPT da turbina.
22

Capítulo 3. Conversores Eletrônicos em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
Capítulo 3
CONVERSORES ELETRÔNICOS EM SISTEMAS DE CONVERSÃO DE ENERGIA
EÓLICA
3.1 Introdução
A eletrônica de potência mudou de forma muito rápida a partir da década de 1980,

principalmente, devido aos avanços ocorridos nas áreas dos dispositivos semicondutores de
potência e na tecnologia de microprocessadores para o processamento digital de sinais [19].
O surgimento do IGBT no início dos anos 1980 [20] e [21], por exemplo, foi um marco
decisivo para o desenvolvimento de diversas topologias de conversores eletrônicos de
potência. Esses conversores passaram a ser utilizados nos processos de conversão estática de
energia CC-CC e CA-CC, com controle ativo de tensão e frequência, sem necessidade de
circuitos auxiliares de comutação forçada, como requerido até então pelos “antigos”
conversores montados a base de tiristores.
Esses avanços na eletrônica de potência foram automaticamente transferidos para os

sistemas de conversão de energia eólica em energia elétrica. Como consequência os sistemas
de geração eólica passaram das topologias com velocidade constante, baseados no gerador de
indução de rotor em gaiola da década de 1980, com quase nenhum controle incorporado (ver
Figura 2.13(a)), para os sistemas com velocidade variável e conversor de potência em escala
parcial, montados com geradores de indução de rotor bobinado, largamente utilizados a partir
da década de 1990 (ver Figura 2.13(b)) [6] e [7].
A partir do final da década de 1990, avanços ainda maiores na tecnologia de

fabricação do IGBT têm viabilizado a montagem de sistemas eólicos com velocidade
totalmente variável e conversor em plena escala, ou seja, de mesma potência ou superior a
potência nominal do sistema de geração [22] (ver Figura 2.13(c)).
Neste capítulo são apresentadas as topologias de conversores eletrônicos de potência

mais utilizados como interfaces entre o gerador eólico e uma rede elétrica. Também são
tratadas questões associadas com a operação e controle desses conversores, com ênfase para
as turbinas eólicas de velocidade variável que utilizam geradores síncronos a ímãs
permanentes. O controle do conversor do lado da rede (CLR) é apresentado neste capítulo em
detalhes, enquanto que o controle do conversor do lado do gerador será tratado no Capítulo 4.
23

3.2 Topologias usuais de conversores eletrônicos utilizados na geração eólica
A Figura 3.1 mostra o diagrama de blocos geral de um sistema de conversão de

energia eólica de velocidade variável, com acionamento direto do gerador (sem caixa de
engrenagens). Nesse tipo de configuração, em princípio, pode ser utilizado qualquer tipo de
gerador, porém, a tendência atual é que ele seja do tipo síncrono com múltiplos pólos
excitados com ímãs permanentes [6]. O sistema de conversão eletrônico de potência é
formado por um conversor do lado da rede (CLR), um link em corrente contínua (link CC) e
um conversor do lado do gerador (CLG). O link CC tem a função de desacoplar os sinais de
tensões e correntes de frequências e amplitudes variáveis vistas do lado do gerador daqueles
sinais de tensões e correntes de frequências e amplitudes aproximadamente constantes vistas
do lado da rede.
As funções dos conversores CLG e CLR dependem do tipo de gerador e da estratégia

de controle que se deseja implantar para o sistema de geração. Em geral, em sistemas
conectados a uma rede elétrica, o CLR tem sido utilizado para controlar a tensão do link CC e
a potência reativa injetada na rede. O CLG, por sua vez, tem a função de controlar a
velocidade, o conjugado ou a potência de saída do gerador para que a turbina opere no seu
ponto de máxima geração de potência para cada velocidade de vento. Há, porém, estratégias
de controle sugeridas na literatura onde as funções dos 02 conversores são invertidas, ou seja,
o CLR controla a potência ativa a ser extraída da turbina e a potência reativa a ser injetada na
rede, enquanto que o CLG é usado para manter a tensão do link CC num valor constante.
Resultados apresentados em [23] demonstram que essa última estratégia pode ser mais
adequada para controle de potência sob condições de falta ou afundamentos de tensão na rede
do que a primeira estratégia de controle na qual a tensão do link CC é controlada pelo CLR.
Figura 3.1 – Diagramas de blocos de um sistema de geração eólica com velocidade variável e
com acionamento direto do gerador.
Diversas topologias de circuitos para o CLR e para o CLG são apresentadas na

literatura, como, por exemplo, em [19], [22] a [25]. No caso do CLR, as topologias
consolidadas comercialmente tem sido a dos inversores de tensão trifásicos, com Modulação
por Largura de Pulsos Senoidal (PWM)3 ou com Modulação Vetorial Espacial (SVM)4 (ver

3 PWM – Pulse Width Modulation
24

Figuras 3.2 a 3.4). Em sistemas com GSIPs (Geradores Síncronos a Ímãs Permanentes) o
CLG tem usualmente sido montado utilizando as seguintes topologias: 1) inversor trifásico
com PWM senoidal ou SVM (veja Figuras 3.2 e 3.4) e 2) conversor formado por um
retificador trifásico a diodos em série com um conversor CC-CC do tipo boost (veja Figura
3.3) [22], [23].
Figura 3.2 – Conversor back-to-back de 2 níveis interligando uma turbina eólica com GSIP a
uma rede elétrica CA.
Figura 3.3 – Conjunto retificador + Conversor Boost e Inversor Trifásico de 2 níveis

interligando uma turbina eólica com GSIP a uma rede elétrica CA.
Figura 3.4 – Conversor back-to-back multinível (3 níveis) interligando uma turbina eólica
com GSIP a uma rede elétrica CA.
A topologia da Figura 3.2, que utiliza um conversor back-to-back de 2 níveis para

formar o CLG e o CLR, tem sido a mais consolidada e com maior penetração no mercado

4 SVM – Space Vector Modulation
25

para aplicações com turbinas eólicas de velocidade variável e geradores em baixa tensão
(tensão nominal de linha até 690 V segundo a IEC, até 575 V segundo o ANSI e 1000 V
segundo a ABNT) [19], [22] e [24].
A topologia da Figura 3.3 utiliza um retificador convencional a diodos e um conversor

CC-CC tipo boost na montagem do CLG, enquanto que o CLR é formado por um inversor de
tensão PWM. Essa topologia é uma alternativa àquela da Figura 3.2 como forma de redução
do custo global do sistema, devido aos preços relativamente menores do CLG, quando
montado com retificador e conversor boost [22]. Essa configuração, no entanto, não tem
como utilizar controle vetorial das correntes do gerador, de modo que o controle de
velocidade e de conjugado no eixo da turbina é menos preciso se comparado com o
desempenho e precisão desse controle quando ele é feito com a configuração da Figura 3.2
[47]. Como consequência, a geração de energia para um determinado padrão de vento pode
ser menor com o conversor tipo boost do que se fosse usado um inversor PWM.
A topologia da Figura 3.4 utiliza um conversor back-to-back com inversores de 3

níveis, do tipo “Neutral Point Clamped” (NPC), também conhecidos como “Diode Clamped
Converters” (DCC). Essa topologia, principalmente a que emprega conversores com mais de
3 níveis, tem sido muito utilizada com turbinas eólicas de grande porte e tensões nominais de
média para alta (13.8 kV, por exemplo). Isso tem sido justificado, principalmente pelo fato do
conversor em média ou alta tensão viabilizar a redução das perdas de condução (baixa
corrente) e permitir a interligação da turbina com a rede elétrica sem a necessidade de um
transformador de elevação [19], [22] e [24].
R. Teichmann e S. Bernet em [25] fazem uma rigorosa análise comparativa entre o

conversor de 2 níveis e o conversor de 3 níveis tipo NPC para aplicações com turbinas eólicas
de baixa tensão. De uma forma geral, as conclusões desse trabalho são que o conversor de 3
níveis pode ser mais eficiente e ter menor custo de instalação e operacional do que o
conversor de 2 níveis. Quanto à confiabilidade operacional das duas configurações, elas
podem ser semelhantes, apesar do número muito maior de componentes no conversor de 3
níveis. Isso é justificado no trabalho devido a maior eficiência do conversor de 3 níveis com
relação ao conversor de 2 níveis, o que provoca menor necessidade de dissipação de potência
e, portanto, menor aquecimento dos componentes do conversor de 3 níveis, especialmente
daqueles mais suscetíveis de falhas, como os circuitos de gatilhamento, os exaustores, etc.
As topologias, o princípio de funcionamento e as estratégias de modulação e controle

dos conversores multiníveis estão disponíveis em uma vasta literatura composta de livros
textos e publicações técnicas, como, por exemplo, em [26] a [29].
26

3.3 Controle do conversor do lado da rede
O CLR é utilizado para controlar a tensão do link CC ou para controlar a potência ativa a
ser injetada na rede. Independente de qual dessas estratégias de controle seja utilizada, ainda
é possível utilizar o CLR para também controlar a potência reativa injetada ou absorvida da
rede.
Quando o controle da potência ativa é feito pelo CLR o controle do valor de é feito
pelo CLG. Nessa estratégia o controle de também pode ser feito por outra fonte de
potência, como por exemplo, um banco de baterias. A Figura 3.5 mostra os diagramas de
blocos do CLR com as 2 duas estratégias de controle mencionadas.
Figura 3.5 – Digrama de blocos de controle do CLR: a) Estratégia com Controle de VC e Qs e

b) Estratégia com Controle de Ps e Qs.
A Figura 3.6 mostra o circuito do CLR que será utilizado para explicar o princípio de
funcionamento das estratégias de controle , e . Nesse circuito, o capacitor do filtro
LCL é omitido com a finalidade de simplificação do modelo do conversor. Esta simplificação
não altera o princípio fundamental que se quer demonstrar, entretanto facilita bastante a
análise. As referências adotadas para as correntes nas análises que seguem são aquelas para
uma operação da máquina no modo motor, ou seja, correntes saindo da rede e entrando no
conversor.
27

Figura 3.6 – Circuito do Conversor CLR e respectiva interligação com a rede.
O controle vetorial do CLR utiliza um sistema de eixos de referência síncrono e

alinhado com o vetor das tensões da rede ( ), conforme mostrado na Figura 3.7 [30]. Nesse
referencial síncrono as tensões de eixo direto e quadratura são dadas por (3.1) e (3.2). Com
isso, as equações da potência ativa e reativa nos terminais do conversor (terminais do indutor
do lado da rede) são dadas por (3.3) e (3.4) respectivamente.
(3.1)
0 (3.2)
3 3 3
. . . . . (3.3)
2 2 2
3 3 3
. . . . . (3.4)
2 2 2
sendo:
 e → as potências ativa e reativa no ponto de conexão do inversor com a rede;

 e → as tensões de eixo e eixo da rede;
 e → as correntes de eixo e eixo da rede;
 → o valor de pico das tensões de fase da rede;
 → sobrescrito que significa referencial síncrono.
De (3.3) e (3.4) observa-se que para o referencial síncrono da Figura 3.7, se a tensão
terminal da rede for mantida constante, as potências e são diretamente proporcionais a
e , respectivamente. Essas correntes, portanto, podem ser utilizadas para controlar a
potência ativa e a potência reativa no ponto de conexão do conversor com a rede.
Fisicamente, a variação da tensão do link CC está diretamente associada com a

variação da energia armazenada no capacitor (3.5), sendo a energia armazenada no
capacitor (já definida).
28

Figura 3.7 – Eixos de referência síncronos ligados ao vetor das tensões da rede.
1
. . (3.5)
2
Uma variação emimplica, portanto, em um fluxo de potência ativa do conversor

para a rede ou da rede para o conversor. Assim, conclui-se de (3.3) que o controle da tensão
pode ser feito pela variação da corrente .
3.3.1. Malha de controle de corrente do conversor do lado da rede
O diagrama de blocos geral de controle das correntes de eixo q e eixo d num

referencial síncrono é mostrado na Figura 3.8 [30].
Figura 3.8 – Diagrama de blocos do controle da corrente em carga RLE5 num referencial
síncrono genérico
Na Figura 3.8 as transformações ( e ( ) são dadas por (3.8) e

(3.9), respectivamente. Já as transformações (  e ( ) significam
transformações do referencial estacionário para um referencial girante e sincronizado com o

5 RLE – Resistência + Indutância + Força Contra Eletromotriz
29

vetor das tensões de sequência positiva da rede e vice-versa. Essas transformações são dadas
por (3.8) e (3.9), respectivamente. Nestas transformações a componente homopolar foi
omitida. Isto se justifica pelo fato de que na Figura 3.8 (controle de corrente), o único ponto
onde a componente homopolar (de sequência zero) teria influência nas variáveis de saída
seria na transformação ( ), porém, como se deseja gerar sinais de referência
trifásicos equilibrados para o modulo de entrada do PWM, não haveria porque levar em
conta a componente homopolar. Além disso, se o sistema puder ser considerado equilibrado
ou sem neutro, não há componente homopolar de corrente “embutida” nas correntes
trifásicas.
2 1 1
3 3 3
 . (3.6)
 √3 √3
0
3 3
1 0
1 √3
 2 2 . (3.7)

1 √3
2 2
cos sen
 . (3.8)
sen cos 
cos sen
 . (3.9)
 sen cos
sendo:
 , e → as tensões ou correntes trifásicas;

 e → as tensões ou correntes bifásicas no referencial estacionário;
 e → as tensões ou correntes de eixo d e eixo q num referencial síncrono;
 → o ângulo de fase de .
As tensões da rede juntamente com as tensões de saída do conversor e o filtro indutivo

RL são modelados no referencial síncrono conforme (3.10) e (3.11). As convenções adotadas
para as correntes e tensões são as da Figura 3.6.
. . . (3.10)
. . . (3.11)
Com base em (3.10) e (3.11) elabora-se o diagrama de controle no domínio da

frequência para as correntes e , o qual é mostrado na Figura 3.9.
30

Figura 3.9 – Diagrama de blocos do controle das correntes no CLR.

Os termos6 . . e . . no lado esquerdo da Figura 3.9 têm como objetivo
eliminar o efeito do acoplamento cruzado que existe entre as correntes de eixos de e qe (veja
lado direito da figura). As tensões e somadas aos sinais de controle de saída dos
controladores são para compensar as ações das perturbações e sobre o controle da
corrente.
Diversos tipos de controladores poderiam ser utilizados para o controle da corrente

[19], [31]. Neste trabalho, no entanto, é adotado o controlador PI. Isso se justifica quando o
controle das variáveis é feito no referencial síncrono, pois, nesse referencial, desprezados os
harmônicos, as grandezas são constantes e o controlador PI garante erro de regime
permanente nulo entre o sinal de referência e o sinal controlado.
A corrente de referência na Figura 3.9 pode ser o sinal de saída do controlador de
da tensão ou o sinal de saída do controlador de potência ativa. A corrente ·, por seu
turno, é o sinal de saída do controlador potência reativa.
Admitindo-se que os acoplamentos cruzados entre os eixos de e qe e os efeitos das

perturbações e tenham sido idealmente compensadas, o diagrama de blocos da Figura
3.9 pode ser simplificado conforme mostrado na Figura 3.10 (a), para a corrente . O
diagrama simplificado para a corrente é idêntico ao de e, portanto, não é repetido aqui.

6
O símbolo ^ sobre uma determinada variável significa que é usado o valor estimado da grandeza.
31

Figura 3.10 – Digrama de blocos simplificado da malha de corrente do CLR.

Considerando o zero do controlador PI igual ao pólo da planta, ou seja, ⁄ ,o
diagrama de blocos da malha de corrente se resume aquele da Figura 3.10 (b) e a função de
transferência da malha é dada por (3.12).
⁄
⁄ (3.12)
Considerando-se que a largura de faixa da malha de corrente seja dada por fc em Hz,
os parâmetros do controlador PI de corrente são calculados por (3.13) e (3.14).
2. . . e (3.13)
. (3.14)
Sendo e os ganhos proporcional e integral do controlador PI da malha de

regulação de corrente, respectivamente.
3.3.2. Malha de controle da tensão no link CC
Da Figura 3.6, a corrente no capacitor Cdc e a potência nos terminais do link CC
são dadas por (3.15) e (3.16)
1
 (3.15)
. (3.16)
Se as perdas no filtro e no conversor forem desprezadas, a potência no ponto de

conexão do CLR com a rede pode ser considerada aproximadamente igual à potência nos
terminais do capacitor. Assim, de (3.3) e (3.16) a corrente é dada por (3.17).
32

3
. (3.17)
2
Substituindo-se (3.17) em (3.15) encontra-se (3.18), que é uma equação dinâmica não
linear entre e .
1 3
. (3.18)
2
A não linearidade de (3.18) não permite o uso de técnicas de sistemas lineares para o
projeto da malha de controle de . Uma alternativa a esse problema é trabalhar com a
derivada da energia armazenada no capacitor em vez da derivada da tensão.
Se as perdas nos conversores e no capacitor forem desconsideradas no modelo, a

variação da energia armazenada no capacitor é igual à variação da potência ativa em seus
terminais. Essa variação de potência, de acordo com as convenções da Figura 3.6, é igual a
diferença entre a potência ativa entreque ou recebida da rede e a potência ativa entregue
ou recebida do gerador. Isso é modelado conforme (3.19).
1
. . (3.19)
2
A equação (3.19) ainda é uma relação não linear em . O problema dessa não
linearidade pode ser solucionado se for substituído por uma nova variável de estado dada
por (3.20) [32].
(3.20)
Substituindo (3.3) e (3.20) em (3.19), uma nova equação dinâmica é obtida para o
sistema (3.21), a qual é linear em , desde que seja constante, o que é verdade se a rede
for simétrica com valor de , conforme mostrado em (3.22).
2
. (3.21)
Sendo dado por:

3
. (3.22)
2
A partir de (3.21) e considerando a malha de corrente como sendo ideal, o diagrama

de blocos da malha de controle de pode ser representado pela Figura 3.11. A suposição de
malha de corrente ideal é válida somente quando a largura de faixa passante do controlador
de corrente é bem maior que aquela do controlador de , por exemplo, no mínimo uma
década maior. E a suposição de que o sistema resultante é linear só é válida enquanto a tensão
da rede for constante. Na verdade, pode-se considerar o sistema linear para pequenas
33

variações em torno do ponto de operação nominal da tensão da rede.
Figura 3.11 – Digrama de blocos para sintonia da malha de controle de W.
Na Figura 3.11 tem-se:

 → o ganho proporcional do controlador PI;
 → o zero do controlador PI, dado por ⁄ ;
 → o ganho do integrador do controlador PI.
Para fins de sintonia do controlador PI, o diagrama da Figura 3.11(a) pode ser
simplificado para o formato da Figura 3.11(b). A partir desse diagrama, a função de
transferência de malha fechada de controle de é dada por (3.23).
.
(3.23)
. .
Sendo dada por (3.24).

2. . / (3.24)
A equação (3.23) pode ser similarizada com a função de transferência típica de um

sistema de segunda ordem, incluindo um zero, conforme (3.25) [33].
2
(3.25)
2 .
Sendo: 2. . e (3.26)
. . (3.27)
34

A partir de um critério de projeto pré-estabelecido, os parâmetros do controlador

podem ser obtidos de (3.25) desprezando-se a ação do zero e utilizando-se fórmulas já
disponíveis em livros textos para sistemas lineares de segunda ordem. Um critério de projeto
que pode ser utilizado é fixar um valor desejado para o tempo de acomodação de modo que
o erro de regime permanente da resposta do sistema a uma entrada em degrau estabeleça-se
dentro da faixa de 2%. Para esse critério, a relação entre , e é dada por (3.28) [34].
4
. (3.28)
De (3.24) e (3.26) a (3.28) encontram-se fórmulas para se determinar os parâmetros

do controlador PI, em função de e , conforme (3.29) a (3.32).
8
(3.29)
2
. (3.30)
. ⁄ 2 (3.31)
. (3.32)
Para minimizar o sobressinal máximo, o valor de em sistemas de segunda ordem

geralmente é escolhido entre 1⁄√2 e 1,0. Como critério adicional de projeto, a largura de
faixa do controlador de deve ser menor ou igual a aproximadamente 1/10 da largura de
faixa ( ) que foi adotada para o controlador de corrente. Assim, os parâmetros do PI, que
atendem a esse critério, podem ser determinados, em primeira aproximação, a partir de um
valor inicial de , usando as equações (3.29) a (3.32), que são válidas para um sistema de
segunda ordem sem zeros. Como o sistema com a função de transferência dada por (3.25)
tem um zero, o tempo de acomodação da resposta do sistema para o critério de erro de 2% é
diferente do valor arbitrado para , bem como a largura de faixa da malha de controle de W
pode não atender ao critério de 1/10 da largura de faixa do controlador de corrente. Assim,
para sintonizar com mais precisão os parâmetros do controlador de W foi adotada a
metodologia explicada em seguida. Um valor de que atenderia ao critério 2% de erro para
uma resposta ao degrau em um sistema de segunda ordem puro é inicialmente arbitrado. Com
esse valor de , os valores dos parâmetros do controlador de W são determinados usando
(3.29) a (3.32). Com esses parâmetros, a resposta no tempo da malha de controle de W a uma
entrada em degrau é obtida usando MATLAB/SIMULINK. Se o tempo de acomodação com
2% de erro for diferente do valor inicial de ou se a largura de faixa da resposta não atende
ao critério de menor do que 1/10 da largura de faixa do controlador de corrente, um novo
35

valor de é arbitrado e assim por diante até que os critérios de projeto da malha de W sejam
alcançados.
A elaboração da malha de controle de e indiretamente de pode ser feita

conforme mostrado na Figura 3.12. A potência que aparece como uma perturbação ao
controle de na Figura 3.11(a) pode ser compensada no controlador de , como indicado
na Figura 3.12.
Figura 3.12 – Digrama de blocos para sintonia da malha de controle de W.
3.3.3. Controle da potência ativa na rede
Conforme visto em (3.3), se a tensão da rede for mantida constante, a potência ativa
no ponto de conexão do CLR com a rede é diretamente proporcional a corrente . Assim, o
digrama de blocos para sintonia do controlador de potência ativa é aquele mostrado na Figura
3.13(a).
A potência a ser controlado pode ser um dos seguintes valores:
 O valor solicitado pelo sistema de despacho da rede, quando a fonte de geração é

firme e tem capacidade para atender à solicitação;
 O valor determinado pelo algoritmo de busca do MPPT da turbina eólica ou
 O valor determinado pelo algoritmo do método de controle droop de vários geradores

em paralelo.
Uma vez que a relação dinâmica entre a potência e a corrente é uma relação de
proporcionalidade, um simples controlador tipo Integral (em vez de um PI) pode garantir erro
de regime permanente nulo e, portanto, pode ser usado nesse controle.
36

Figura 3.13 – Digrama de blocos para sintonia da malha de controle de potência ativa com o
conversor do lado da rede
Simplificando o diagrama da Figura 3.13 (a) para o formato da Figura 3.13 (b),
encontra-se a função e transferência de malha fechada para o controle de que é dada por
(3.33).
(3.33)
Sendo:
. (3.34)
Um critério possível para determinar o ganho do controlador integral da malha de

controle da potência ativa é arbitrar uma frequência de corte em Hz menor ou igual a 1/10
da largura de faixa adotada para a malha de controle das correntes. Assim, de (3.33) e (3.34),
o valor é dado por (3.35).
2. . ⁄ (3.35)
3.3.4. Controle da potência reativa na rede
O controle da potência reativa é feito de forma análoga ao controle da potência ativa

apresentado no item anterior. Nesse caso, se a tensão da rede for mantida constante, a
potência reativa no ponto de conexão do CLR com a rede é diretamente proporcional à
corrente e o digrama de blocos para a sintonia do controlador é aquele mostrado na Figura
3.14(a).
A potência reativa de referência pode ser um dos seguintes valores:
 O valor solicitado pelo sistema de despacho da rede;
 O valor determinado pelo algoritmo do método de controle droop de vários geradores
37

em paralelo ou
 O valor necessário para manter o fator de potência de uma instalação elétrica

industrial ou comercial dentro dos limites mínimos estabelecidos na legislação
pertinentes;
Uma vez que a relação dinâmica entre a potência e a corrente é uma relação de
proporcionalidade, um controlador tipo Integral (em vez de um PI) pode garantir erro de
regime permanente nulo e, portanto, pode ser usado nesse controle.
Figura 3.14 – Digrama de blocos para sintonia da malha de controle de potência reativa com
o conversor do lado da rede
Simplificando o diagrama da Figura 3.14 (a) para o digrama da Figura 3.14 (b),
encontra-se a função e transferência de malha fechada para o controle de que é dada por
(3.33).
(3.36)
Sendo:
. (3.37)
Um critério possível para determinar o ganho do controlador integral da malha de

controle da potência reativa é arbitrar uma frequência de corte em Hz menor ou igual a
1/10 da largura de faixa adotada para a malha de controle das correntes. Assim, de (3.36 e
(3.37), o valor é dado por
2. . ⁄ . (3.38)
38

3.4 Sincronização de inversores interligados com uma rede elétrica
A operação interligada de um sistema de geração distribuído (GD) tem como objetivo

injetar potência na rede elétrica à qual o mesmo está conectado. Sendo assim, há a
necessidade de sincronizar as tensões e correntes dos inversores/conversores do GD com as
tensões e correntes da rede. Essa sincronização significa, em termos práticos, que as tensões
de saída do inversor devem ter a mesma frequência fundamental das tensões da rede e os seus
fasores de tensões devem ser adequadamente defasados dos fasores das tensões da rede para
que o fluxo de potência entre as duas fontes possa ser feito de forma controlada.
Fundamentalmente, um algoritmo de sincronização deve determinar a cada instante o

ângulo do vetor girante das tensões da rede em relação a um referencial fixo, o qual é usado
para sincronizar as variáveis de controle do sistema, obtidas a partir de transformações tipo
(abc → dq) [33]. No caso do controle do CLR, isso significa determinar o ângulo
mostrado na Figura 3.7.
Várias técnicas de sincronização são relatadas na literatura, porém, atualmente, a

técnica que utiliza o PLL é a que representa o estado da arte para obtenção do ângulo do vetor
das tensões de uma rede CA trifásica [31].
O diagrama de blocos de um PLL para extração do ângulo do vetor das tensões ( ) a

ser usado numa transformação  ou  em um sistema de referência síncrono
ligado ao vetor das tensões de sequência positiva de uma rede CA é mostrado na Figura 3.15.
O bloco MOD nesse diagrama divide o sinal da saída do integrador por 2 e coloca na saída
o resto dessa divisão. Na realidade, o bloco MOD juntamente com o integrador 1⁄ formam
um oscilador controlado por tensão (VCO).
O PLL na Figura 3.15 tem a função de determinar o ângulo e que mantém 0 ao
longo do tempo. Após a transformação de variáveis trifásicas do domínio do tempo para o
sistema de referência síncrono ligado ao estator (  ), é dado por (3.39).
. (3.39)
Sendo o valor do ângulo de fase do vetor girante das tensões trifásicas

equilibradas , e (sequência negativa nula), em relação a um referencial fixo.
Observe que se for igual a , é nulo e o sistema de referência síncrono estará girando
“ligado” ao vetor das tensões da rede.
39

Figura 3.15 – Digrama de blocos de um PLL para um referencial dq sincronizado com o vetor
das tensões de sequência positiva das tensões da rede
Para valores de muito pequenos, pode ser aproximado por (3.40) e o
diagrama de blocos do controle não linear da Figura 3.15 da origem ao diagrama de blocos da
Figura 17.
. (3.40)
Sendo:
 → o ganho proporcional do controlador PI;
 → o zero do controlador PI, dado por ⁄ ;
 → o ganho do integrador do controlador PI.
Figura 3.16 – Digrama de blocos de um PLL para um referencial dq sincronizado com o vetor
das tensões de sequência positiva das tensões da rede
Para fins de sintonia do controlador PI do PLL, o diagrama da Figura 3.16(a) pode ser
simplificado para o formato da Figura 3.16(b). A partir desse diagrama, a função de
transferência de malha fechada de controle de é dada por (3.41).
40

.
(3.41)
. .
Sendo:
. (3.42)
Seguindo ao que foi feito com (3.23), a equação (3.42) pode ser similarizada com a
função de transferência de um sistema de segunda ordem, conforme (3.43).
2
(3.43)
2 .
Sendo:
2. . e (3.44)
. . (3.45)
Adotando-se o critério de projeto que fixa um valor desejado para o tempo de

acomodação de modo que o erro de regime permanente da resposta do sistema a uma
entrada em degrau estabeleça-se dentro da faixa de 2%, a relação entre , e , como já
visto, é dada por (3.28) [34].
De (3.42), (3.44), (3.45) e (3.28) encontra-se as expressões para se determinar os

parâmetros do controlador PI da malha do PLL, em função de e , conforme (3.46) a
(3.49).
8
(3.46)
2
. (3.47)
⁄ (3.48)
. (3.49)
A Figura 3.17 mostra as formas de onda das tensões e a forma de onda do ângulo ,
obtidas com o programa MATLAB/SIMULINK, com os parâmetros do PLL calculados pelas
expressões (3.46) a (3.49), para igual a 1⁄√2 e igual a ¼ do período da fundamental das
tensões da rede. As formas de onda são traçadas inicialmente para um sistema com tensões
simétricas, sendo que no instante indicado pela seta, a tensão da fase C sofre um afundamento
da ordem de 50%. Na prática, um afundamento de tensão com essa magnitude pode ser, por
41

exemplo, provocado por uma um curto-circuito fase-terra no sistema. Os resultados mostram

que esse PLL é efetivo e preciso na determinação do ângulo do vetor das tensões para
sistemas equilibrados, porém, para sistemas desequilibrados, a componente de sequência
negativa se propaga através do PLL e interfere no valor do ângulo de fase extraído.
Figura 3.17 – Formas de onda de sinais relacionados com o controle do PLL sem filtragem da
componente de sequência negativa: a) sinais das tensões da rede e b) sinal do ângulo do vetor
das tensões θe.
Para melhorar a precisão e o desempenho do PLL síncrono com a rede desbalanceada,

há necessidade de filtragem da componente de sequência negativa embutida nas tensões da
rede. A Figura 3.18 mostra uma possível alternativa para a solução deste problema, utilizando
um filtro ressonante sintonizado na frequência igual a duas vezes a frequência fundamental
da rede em rad./s. Na Figura 3.18 os subscritos N, P e T significam as componentes do sinal
na sequência negativa, na sequência positiva e a componente total, respectivamente. O filtro
ressonante tem ganho unitário e fase nula para sinais de frequência igual a ω e ganho nulo
para sinais contínuos, conforme mostrado nos gráficos de resposta em frequência
apresentados na Figura 3.19. Com essa configuração, o sinal na entrada do PLL tem
apenas a contribuição da componente de sequência positiva das tensões da rede.
42

Figura 3.18 – Digrama de blocos de um PLL num referencial dq sincronizado com o vetor
das tensões de sequência positiva das tensões da rede e com filtro para eliminação da
componente de sequência negativa
Figura 3.19 – Resposta em frequência do filtro ressonante para eliminação da componente de

sequência negativa do sinal de entrada do PLL.
A Figura 3.20 mostra as formas de onda das tensões e a forma de onda do ângulo ,
obtidas com o programa MATLAB/SIMULINK, para o PLL com filtro ressonante. Os
parâmetros do controlador PI são determinados da mesma maneira como foi feito para o PLL
43

sem filtro de sequência negativa, com o valor de igual a 1⁄√2, igual a quatro vezes o
período da fundamental das tensões da rede e K igual a ⁄2. As formas de onda são traçadas
para as mesmas condições de afundamento de tensão da Figura 3.17. Os resultados mostram
que esse PLL com filtro ressonante para eliminar a componente de sequência negativa é
efetivo e preciso na determinação do ângulo do vetor das tensões da rede tanto para sistemas
equilibrados e como para sistemas desequilibrados.
Outros tipos de filtros poderiam ser utilizados. Por exemplo, um filtro passa alta
( ⁄ , implementado no referencial síncrono de sequência negativa. Neste
referencial, a componente de sequência negativa é um sinal CC e seria completamente
eliminada pelo filtro passa alta. Esse filtro é mais simples do que o filtro ressonante, porém, a
sua precisão depende da relação entre a frequência de corte ( ) do filtro passa alta e a
frequência do sinal de sequência negativa atrelado nas componentes dq das tensões da rede
( e ). Se for escolhida muito pequena em relação à frequência da componente de
sequência negativa, o cálculo de é feito com precisão, porém a resposta do sistema fica
muito lenta. Caso contrário, se for um pouco maior (por exemplo, 10% da frequência da
componente de sequência negativa), a dinâmica do sistema fica mais rápida, porém a
precisão é comprometida.
Figura 3.20 – Formas de onda de sinais relacionados com o controle do PLL com filtragem da
componente de sequência negativa: a) sinais das tensões da rede e b) sinal do ângulo do vetor
das tensões θe.
44

3.5 O método de controle droop para fontes em paralelo
Em sistemas de geração de energia elétrica é usual que várias fontes de energia

operem em paralelo para atender a demanda de potência solicitada pela carga. As razões de se
usar várias fontes estão relacionadas com a dispersão geográfica natural dos recursos
energéticos, a possibilidade de em um determinado local haver disponibilidade de recursos
energéticos complementares, como por exemplo, sol e vento, ou ainda por razões de
modularidade dos geradores para fins de maior confiabilidade do sistema de geração. Essas
fontes podem ser dos mais variados tipos, abrangendo desde os geradores síncronos
acionados por máquinas primárias de velocidade constante (motores a diesel, turbinas a gás,
turbinas hidráulicas ou vapor, etc.) até os inversores de tensão alimentados a partir de bancos
de baterias ou diretamente energizados por fontes renováveis de energia, tais como turbinas
eólicas, painéis fotovoltaicos, etc.
Independente do tipo e quantidade de fontes operando em paralelo, o sistema de

geração deve fornecer energia à carga respeitando indicadores de qualidade de energia
estabelecidos nas normas técnicas pertinentes. Em particular, devem ser respeitadas as
variações máximas permitidas para tensão e frequência. Além disso, é desejável que as
demandas de potência ativa e reativa da carga sejam divididas entre as fontes em paralelo na
proporção direta das suas respectivas potências nominais.
O controle de sistemas de geração com diversas fontes em paralelo pode ser feito sem
comunicação ou com comunicação entre as unidades de geração.
No sistema de controle com comunicação cada unidade de geração se comunica

fisicamente via cabo com as outras unidades e, eventualmente, com um sistema de controle e
gerenciamento central. Através desse sistema de comunicação os valores das referências de
frequência, tensão, potência ativa e potência reativa são encaminhados para os sistemas de
controle de cada unidade geradora. Com isso é possível um controle preciso da frequência e
tensão do sistema sem desvios dos seus valores nominais. Uma grande desvantagem desse
tipo de controle está nas dificuldades de instalação do sistema de comunicação,
principalmente quando as fontes são distantes umas das outras. Outra desvantagem desse tipo
de sistema está relacionado com a sua confiabilidade, a qual é diretamente atrelada à
confiabilidade e disponibilidade do sistema físico de comunicação entre as fontes geradoras.
O sistema de controle sem comunicação entre as fontes de geração em paralelo é

baseado nas características de queda da frequência com o aumento da potência ativa e a da
queda da tensão com o aumento da potência reativa de cada unidade de geração. Essa técnica
de controle é denominada de método de controle droop [35] - [38]. Esse método de controle
requer apenas a medição de sinais locais de frequência, tensão, potência ativa e potência
reativa, o que dispensa a comunicação física entre as fontes (inversores). Isso faz com que
45

esse método seja usualmente aplicado para o controle da divisão da potência ativa e da
potência reativa total da carga entre as diversas fontes em paralelo de um sistema de geração
distribuída quando a comunicação entre as fontes é dificultada pela localização física das
mesmas [35]. Diferentemente do controle com comunicação, onde a frequência e a tensão do
sistema de geração distribuída podem ser controladas sem erros em relação aos valores
nominais, o controle sem comunicação só é possível se um pequeno erro for
aceitável/permitido entre os valores reais da frequência e da tensão do sistema em relação aos
respectivos valores nominais dessas grandezas [38].
A seguir descreve-se o princípio de funcionamento do método de controle “droop”,

utilizado no controle de geradores ou inversores em paralelo. Inicialmente é feita uma revisão
do método de controle “droop”, tomando-se como base a sua aplicação na divisão de carga
entre geradores síncronos em paralelo. Posteriormente, mostra-se como o conceito do
controle “droop” de geradores rotativos pode ser emulado (“imitado”) pelos sistemas de
controle de inversores, viabilizando a aplicação dessa técnica para o controle de inversores
em paralelo sem comunicação entre os mesmos.
3.5.1. Controle droop de geradores síncronos em paralelo
Em sistemas convencionais de geração de energia elétrica predominam os geradores

síncronos impulsionados por máquinas primárias, que são as suas fontes de potência
mecânica. Os tipos mais usuais de motores primários são as turbinas a vapor, as turbinas a
gás, os motores a diesel, as turbinas hidráulicas e as turbinas eólicas [39].
Em qualquer sistema de geração com fontes em paralelo é importante que haja um

controle preciso da tensão de da frequência do sistema e que a potência ativa e a potência
reativa demandadas pela carga sejam compartilhadas pelas fontes na proporção direta das
capacidades nominais das mesmas. No caso de geradores síncronos, o método de controle
droop tem sido historicamente utilizado no controle da operação dos mesmos em paralelo.
3.5.1.1. Controle da frequência e da potência ativa
Independente do tipo de fonte de potência mecânica (máquina primária), um aumento

na potência de saída sempre implica numa redução na velocidade de rotação da mesma.
Assim, com a máquina primária acoplada ao gerador síncrono, um aumento na potência ativa
de saída do gerador implica numa redução na velocidade de rotação do eixo do mesmo e,
consequentemente, em uma redução na frequência das grandezas elétricas do gerador. Isso se
deve a bem conhecida relação de proporcionalidade entre a velocidade de rotação e a
frequência elétrica de um gerador síncrono, dada por (3.50):
46

, (3.50)
sendo:
 f → f é a frequência em Hz;
 N → a velocidade do eixo do gerador em RPM;
 p → o número de pólos do gerador.
Por natureza, a redução da frequência com o aumento da potência de saída não é uma
relação linear. No entanto, a presença do governador da máquina primária (sistema de
controle de velocidade e potência) permite que essa relação seja ajustada para que a
frequência se reduza linearmente com uma pequena inclinação quando a potência de saída do
gerador é aumentada [39]. A relação entre a frequência e a potência ativa é dada por (3.51).
. . (3.51)
Sendo:
 → a frequência de operação do gerador em Hz;

 → a frequência do gerador em vazio em Hz;
 → a inclinação da curva x em Hz/kW;
 → a potência ativa de saída do gerador em kW.
A característica de queda da frequência com a potência de saída do gerador, dada por

(3.51), tem sido tradicionalmente utilizada para controlar a divisão da carga entre dois ou
mais geradores síncronos em paralelo. Para entender como essa estratégia de controle
funciona, considere o circuito da Figura 3.21, onde dois geradores ( e ) são interligados
em paralelo através de um barramento comum para alimentar uma carga com potência ativa
e potência reativa . Nesse circuito, e são impedâncias equivalentes entre e eo
barramento comum de fechamento do paralelismo, respectivamente.
Figura 3.21 – Diagrama de ligação de dois geradores em paralelo
47

As curvas de frequência versus potência ativa para os geradores da Figura 3.21 são
mostradas na Figura 3.22. Por conveniência as curvas para os 2 geradores são traçadas com
relação a um mesmo eixo P. Para o Gerador 1 o eixo P é positivo na direção esquerda
enquanto que para o Gerador 2 o eixo P é positivo na direção direita, tomando-se como
referência nos dois casos o eixo da frequência (eixo vertical).
A Figura 3.22(a) retrata a situação inicial quando apenas o Gerador 1 está operando
(chave 1 fechada e chave 2 aberta na Figura 3.21). Nessa configuração, o Gerador 1
supre toda a potência da carga. Em regime permanente a frequência elétrica do sistema é
igual a . A configuração com os dois geradores em paralelo (chaves 1 e 2 fechadas
na Figura 3.21) é mostrada na Figura 3.22(b). Nessa configuração a potência total demandada
pela carga é suprida em parte pelo Gerador 1 e em parte pelo Gerador 2. Admitindo-se que a
potência da carga não foi alterada com relação as situação inicial, o novo ponto de equilíbrio
ocorre quando a frequência elétrica do sistema for igual a e quando as potências
fornecidas pelos geradores 1 e 2 se igualarem a e , respectivamente.
Figura 3.22 – Curvas de frequência versus potência de 2 geradores em paralelo com controle
de frequência e potência pelo método droop: (a) somente o Gerador 01 em operação e (b) os
2 geradores em paralelo.
48

3.5.1.2. Controle da tensão e da potência reativa
A Figura 3.23 mostra o circuito equivalente (a) e o diagrama fasorial (b) de um

gerador síncrono alimentando inicialmente uma carga resistiva isolada (corrente ) e
posteriormente uma carga indutiva (corrente ). Supondo-se que a corrente de excitação e a
velocidade do gerador sejam mantidas constantes, a tensão interna gerada também será
constante e independente da variação da carga ( ). Com essa suposição, observa-se que
a tensão nos terminais do gerador com carga resistiva é claramente maior do que aquela
quando a carga tem potência reativa indutiva ( ). Esse comportamento da tensão
terminal do gerador em relação à potência reativa é análogo ao que ocorre com a frequência
do gerador em relação a variação da potência ativa.
Figura 3.23 – Gerador Síncrono: (a) circuito equivalente e (b) diagrama fasorial com carga de
fator de potência unitário (Ia) e indutiva (Ia’ )
Embora a redução da tensão com o aumento da potência reativa não seja uma relação
linear, o regulador de tensão do gerador pode ser ajustado para que a tensão terminal se
reduza linearmente com uma pequena inclinação quando a potência reativa de saída é
aumentada [39]. A relação entre a tensão terminal do gerador e a potência reativa é dada por
(3.52).
. . (3.52)
Sendo:
 → a tensão de terminal do gerador em Volts;

 → a tensão terminal do gerador em vazio em Volts;
 → a inclinação da curva x Q em V/kVAr;
 → a potência reativa de saída do gerador em kVAr.
49

Assim, o controle de tensão e o compartilhamento da potência reativa da carga entre

geradores em paralelo podem ser feitos de forma análoga ao controle da frequência e divisão
da potência ativa.
A Figura 3.24 mostra as curvas de tensão terminal versus potência reativa para os
geradores em paralelo da Figura 3.21. Observa-se claramente a divisão da potência reativa da
carga entre os geradores em paralelo. Admitindo-se que a potência reativa a ser fornecida não
foi alterada com relação a situação inicial, um novo ponto de equilíbrio ocorre quando a
tensão terminal for igual a e quando as potências reativas dos geradores 1 e 2 se
igualarem a e , respectivamente.
Figura 3.24 – Curvas da tensão terminal versus potência reativa de 02 geradores em paralelo
com controle de tensão e potência reativa pelo método droop: (a) somente o Gerador 1 em
operação e (b) os 02 geradores em paralelo.
50

3.5.2. Controle droop de inversores em paralelo
Em sistemas não convencionais de geração de energia elétrica os inversores de tensão

exercem o papel de adequar a energia gerada por diversos tipos de fontes, para ser fornecida a
uma carga isolada ou a uma rede de distribuição em corrente alternada, obedecendo a padrões
de qualidade aceitáveis, principalmente no que diz respeito às variações permitidas nos
valores de tensão e frequência.
Num sistema de geração e distribuição de energia elétrica um inversor pode alimentar

diretamente uma carga isolada; ser configurado juntamente com outros inversores para
operarem em paralelo formando uma rede e alimentando uma carga isolada ou fornecer
energia a uma rede elétrica com tensão e frequência fixas.
Quando um inversor se interliga com uma rede elétrica com potência nominal muito
superior a potência nominal do inversor, a ação do inversor sobre os valores da frequência e
da tensão da rede é muito pequena ou nenhuma. Nesses casos a tensão e frequência são
praticamente impostas pela rede elétrica. O controle do conversor, então, tem a função de
controlar os valores da potência ativa e da potência reativa a serem injetados na rede pelo
inversor. O limite de injeção de potência ativa é estabelecido com base na capacidade de
geração da fonte primária e pela capacidade nominal do inversor. No tocante a potência
reativa, o valor a ser injetado na rede depende somente da capacidade nominal do inversor em
kVA. No entanto, uma estratégia de controle com injeção de reativos nulo e fator de potência
unitário é interessante do ponto de vista de redução de perdas no circuito de interligação do
inversor com a rede. A estratégia de controle geralmente é implementada usando controle
vetorial em um sistema de referência dq sincronizado com o vetor das tensões da rede. Com
isso, um controle desacoplado da potência ativa e da potência reativa é possível [36].
Na configuração do inversor alimentado uma carga isolada, o controle do inversor

deve garantir valores constantes ou quase constantes de frequência e tensão nos terminais da
carga. Nessa configuração a potência ativa fornecida pelo inversor depende exclusivamente
do que for solicitado pela carga, sendo limitada pela capacidade de geração da fonte primária
do inversor e pela capacidade nominal do inversor. Com relação à potência reativa, essa
depende da impedância da carga e é limitada pela capacidade nominal do inversor em kVA.
Num sistema com vários inversores em paralelo, formando uma rede e alimentando
uma carga isolada, o controle dos inversores tem a missão de controlar a tensão e a
frequência da rede e cuidar para que a carga seja dividida de forma equitativa entre os vários
inversores em paralelo. Uma estratégia usualmente adotada é escolher um dos inversores para
ser o formador da rede. Esse inversor geralmente é denominado de mestre e é responsável
pelo controle da tensão e da frequência da rede. Os demais inversores operam no modo de
controle de potência ativa e de potência reativa visando a divisão equitativa da potência da
51

carga entre o conjunto de inversores em paralelo, inclusive o inversor mestre, desde que as
fontes primárias de potência dos inversores tenham capacidade para tal.
Uma estratégia de controle tipo droop, similar a que foi discutida para os geradores
síncronos, pode ser adotada para o controle dos inversores em paralelo. O funcionamento
dessa estratégia de controle para o inversor mestre e para os demais inversores interligados
em paralelo é apresentada nos itens seguintes.
3.5.2.1. Princípio de funcionamento do controle droop com inversores
A Figura 3.25 mostra o circuito equivalente por fase de um inversor trifásico

incluindo o filtro de harmônicos (a), o circuito equivalente reduzido após a filtragem dos
harmônicos (b) e o diagrama fasorial do circuito reduzido (c) [40]. Observa-se dessa figura
que o circuito equivalente reduzido do inversor (sem os harmônicos) e o respectivo diagrama
fasorial apresentam grande similaridade com o circuito equivalente e com o diagrama fasorial
de um gerador síncrono. Essa similaridade sugere que o método de controle droop adotado
para o controle de geradores síncronos em paralelo também seja utilizado para o controle de
inversores em paralelo. Com isso, a frequência e a tensão de inversores em paralelo podem
ser controladas de acordo com (3.53) e (3.54):
. (3.53)
. (3.54)
Em (3.53) e (3.54) o índice i representa o inversor (i = 1, 2,..., n); e podem ser

a frequência nominal e a amplitude da tensão nominal ou a frequência em vazio e a amplitude
da tensão com fator de potência unitário [36] e [37]; e são a potência ativa e a potência
reativa respectivamente do inversor ; e são as inclinações das curvas de frequência
versos potência ativa e tensão versus potência reativa, mostradas na Figura 3.26 [36].
Figura 3.25 – Inversor trifásico com filtro LCL: (a) circuito equivalente por fase, (b) circuito
equivalente reduzido por fase após filtragem dos harmônicos e (c) diagrama fasorial do
circuito equivalente reduzido.
Nos geradores síncronos a redução da frequência com o aumento da potência ativa e a

redução da tensão terminal com o aumento da potência reativa demandadas pela carga são
características naturais do conjunto máquina primária e gerador. No caso dos inversores, no
52

entanto, essa característica natural não acontece. Assim, para que o controle droop possa ser
utilizado no controle de inversores em paralelo, as equações (3.53) e (3.54) precisam ser
emuladas pelo controle do inversor para que a operação do mesmo “imite” a operação de um
gerador síncrono acoplado a uma fonte de potência mecânica. No projeto dos controladores
dos inversores, as inclinações e devem ser dimensionadas para que haja uma divisão
equitativa da carga em (potência ativa e potência reativa) entre as unidades inversoras em
paralelo. As variações máximas permitidas para a frequência e para a tensão, indicadas na
Figura 3.26 por e devem ser levadas em conta no projeto
considerando as restrições de variação da frequência e tensão impostas pelas normas
pertinentes à qualidade de energia e pelas restrições impostas pela resposta dinâmica,
especialmente a estabilidade do sistema de controle.
Em situações com inversores trifásicos em paralelo na presença de cargas

desbalanceadas e com harmônicos, estratégias especiais são necessárias para que além da
divisão da potência ativa e da potência reativa entre os inversores, também seja dividida de
forma equitativa a corrente harmônica da carga [35], [38] e [42].
Figura 3.26 – Características para controle droop de inversores: a) frequência versus potência
ativa e b) tensão versus potência reativa.
3.5.2.2. Controle do inversor mestre
Conforme já mencionado, uma configuração operacional que geralmente é utilizada

com inversores em paralelo é escolher um dos inversores para ser o formador da rede. Esse
inversor geralmente é denominado de inversor mestre ou inversor formador de rede. O
controle desse conversor deve garantir a regulação da frequência e o controle da tensão da
rede. Quando outros inversores forem colocados em paralelo com o inversor mestre estes
operarão na frequência e tensão do inversor mestre e dividirão a carga com o mesmo através
da estratégia de controle droop inclusa no controle de cada um deles.
53

O inversor mestre controla a frequência e a tensão do sistema pelo método droop

com base em (3.55) e (3.56). A Figura 3.27 mostra o diagrama de blocos típico desse controle
[36]. Na parte superior da figura tem-se o canal de controle droop da frequência, cuja saída é
o ângulo , com 0 2 . O canal de controle droop para a tensão é mostrado
na parte inferior da Figura 3.27. A saída desse canal é o valor de pico de referência para
as tensões de saída do inversor. Os sinais e são usados para gerar os sinais de
referência senoidais de entrada para um inversor PWM trifásico cujas saídas são as tensões
trifásicas do sistema de geração. Observa-se da Figura 3.27 que o controle do inversor mestre
requer a medição das potências ativa ( e reativa ( nos terminais do inversor e do valor
de pico da tensão da rede ( no ponto de conexão do inversor mestre com a rede.
. (3.55)
. (3.56)
Figura 3.27 – Diagrama de controle de frequência e tensão para o inversor mestre de um

conjunto de inversores em paralelo.
As equações (3.55) e (3.56) mostram que nesse tipo de controle é inerente uma
redução da frequência e da tensão do sistema com o aumento das potências ativa e reativa
fornecidas pelo inversor mestre. Os valores máximos aceitáveis para essas variações devem
ser estabelecidos com base nas restrições de qualidade de energia impostas pela carga.
Tipicamente são aceitáveis variações máximas de frequência e tensão da ordem de 2% e 5%,
respectivamente. No projeto do controlador deve ser ainda levado em conta a precisão
desejada para divisão da carga entre os inversores em paralelo e a resposta transitória do
sistema de controle, as quais dependem dos coeficientes e [35].
54

3.5.2.3. Controle dos inversores que não operam como inversor mestre
O controle dos inversores em paralelo, que não têm a função de inversor mestre, é
feito controlando-se as potências ativa e reativa de cada inversor de modo que seja
conseguida uma divisão equitativa da carga entre todos os inversores, na proporção direta da
potência nominal de cada um deles. Para cada inversor o controle é feito com base em
(3.57) e (3.58) para a potência ativa e (3.59) e (3.60) para a potência reativa [36].
∆ (3.57)
∆ .∆ (3.58)
∆ (3.59)
∆ .∆ (3.60)
Em (3.57) a (3.60) , e ∆ são a potência ativa base, a potência ativa de

referência e a variação de potência ativa para divisão de carga, respectivamente; , e
∆ são as grandezas análogas para a potência reativa; e são as inclinações das curvas
das potências ativa e reativa versus frequência e versus tensão, respectivamente; ∆ e ∆ são
dadas por (3.61) e (3.62), sendo que e são a frequência e a tensão do sistema, controladas
pelo inversor mestre, enquanto que e correspondem aos pontos de frequência nominal
e amplitude da tensão nominal ou a frequência em vazio e a amplitude da tensão com fator de
potência unitário das curvas de frequência versus potência ativa e tensão versus potência
reativa para o inversor [36] e [37].
∆ (3.61)
∆ - (3.62)
A Figura 3.28 mostra um diagrama de blocos típico para o controle das potências ativa
e reativa elaborado com base em (3.57) a (3.62) [36]. Na parte superior da figura tem-se o
canal de controle droop da potência ativa, enquanto que o canal de controle droop para a
potência reativa é mostrado na parte inferior. As potências ativa e reativa de saída do inversor
são controladas nos valores de referência e de tal forma que a carga seja dividida
entre todos os inversores em paralelo na proporção direta da potência nominal de cada um
deles. A estratégia de controle que geralmente é utilizada em inversores trifásicos emprega
um controle vetorial do inversor num sistema de referência dq sincronizado com o vetor da
fundamental das tensões da rede. Com isso, um controle desacoplado da potência ativa e da
potência reativa é possível [36], conforme foi visto no item 3.3.
55

Figura 3.28 – Diagrama de controle das potências ativa e reativa para os inversores em
paralelo que não operam como inversor mestre.
Observa-se da Figura 3.28 que o controle dos inversores que não estejam operando
como inversor mestre requer a medição das potências ativa ( e reativa ( nos terminais
do inversor, do valor de pico da tensão da rede e da frequência do sistema.
3.6 Controle do conversor bidirecional formador de rede com sistemas de baterias

para armazenamento de energia
Em sistemas de geração de energia a partir de fontes renováveis, tipo vento e sol, para
atendimento de cargas ou comunidades isoladas, quase sempre é necessário um sistema com
baterias para armazenamento de energia (SBAE). Esse SBAE tem a função de armazenar
energia nos horários de superávit e fornecer energia à carga quando houver déficit de geração
a partir das fontes renováveis.
A Figura 3.29 mostra o diagrama unifilar de um sistema de geração com um inversor

formador de rede em paralelo com n inversores escravos, suprindo uma carga de potência Ps.
Figura 3.29 – Diagrama unifilar de inversores em paralelo com um inversor mestre

alimentado por banco de baterias.
56

No sistema da Figura 3.29 quando o somatório das potências geradas pelos inversores
escravos for inferior à potência demandada pela carga, o déficit de potência é suprido pelo
inversor mestre, a partir do banco de baterias. Por outro lado, se o montante de potência
gerado pelos geradores escravos for superior à potência solicitada pela carga, o superávit de
potência é utilizado para carregar o banco de baterias através do inversor mestre.
As Figuras 3.30 e 3.31 mostram 2 alternativas de topologias para o conversor

formador de rede. Na topologia da Figura 3.30 o módulo de potência é formado por um
inversor PWM e um conversor CC-CC bidirecional [42], [43]. O inversor PWM tem a função
de regular a frequência e a tensão da rede, conforme o diagrama de blocos da Figura 3.27. O
conversor CC-CC, por seu turno, tem a função de controlar o processo de carga e descarga do
banco de baterias e regular o valor de , conforme o diagrama de blocos da Figura 3.30(b).
Esse controle é formado por uma malha externa de controle da tensão e de uma malha
interna para controle da corrente do banco de baterias . Quando a potência nos terminais
7
do inversor for positiva , os sinais de comando da chave do conversor CC-CC são inibidos
e o controle de e da corrente de descara do banco de baterias é feito por variação do ciclo
de trabalho da chave . Por outro lado, se for negativa, os sinais de é que são inibidos
e o controle de e da corrente de carga do banco de baterias é feito por variação do ciclo de
trabalho de .
Figura 3.30 – Inversor formador de rede com conversor CC-CC bidirecional para controle de
carga e descarga do banco de baterias: a) circuito de potência e b) diagrama de blocos para
controle de carga e descarga do banco de baterias.

7 Por convenção, é positiva quando o inversor mestre fornece energia à carga e o banco de baterias
está em descarga e vice‐versa.
57

Uma alternativa à topologia da Figura 3.30 pode ser aquela mostrada na Figura 3.31.
Nessa configuração o controle do processo de carga e descarga do banco de baterias é feito
pelo próprio inversor PWM, que também é utilizado para controlar a frequência e a amplitude
da tensão da rede. O diagrama de controle do inversor é ligeiramente modificado em relação
aquele da Figura 3.27, conforme mostrado na Figura 3.31(b). Aqui, as variáveis controladas
são a tensão do banco de baterias e a corrente . O controle de e só é efetivo quando
o banco de baterias estiver sendo carregado. A inibição ou não deste controle é feito pela
chave 1, a qual é ligada quando é negativa e desligada quando é positiva. Quando
1 estiver ligada, o sinal de saída da malha de controle de (∆ ) é somado ao sinal de
saída da malha de controle da tensão de eixo ( ) para compor a referência total (
∆ ) para a malha da corrente . Com essa estratégia, o banco de baterias é carregado
dentro de limites seguros de e . Quando o banco estiver em descarga, não há controle
dos valores de e , de modo que é variável com o estado de carga do banco e
depende da quantidade de potência solicitada pela carga. Nesses casos, sistemas
supervisores do banco de baterias deverão existir para retirá-lo de operação, caso a tensão
e/ou corrente alcancem valores fora das especificações técnicas operacionais das baterias.
Figura 3.31 – Inversor formador de rede com controle de carga e descarga do banco de pelo
inversor PWM: a) circuito de potência e b) diagrama de blocos para controle de carga e
descarga do banco de baterias.
58

Do ponto de vista de custos, a topologia da Figura 3.31 não necessita de um conversor

CC-CC bidirecional nem de um grande capacitor no link CC e, portanto, é mais interessante
do que a da Figura 3.30.
Do ponto de vista técnico, no entanto, uma análise mais cuidadosa precisa ser feita.
Na topologia da Figura 3.30, por exemplo, a tensão pode ser controlada num valor
adequado para que as tensões CA de saída do inversor sejam sintetizadas com valores iguais
ou muito próximos dos nominais da tensão da rede (380 V, por exemplo). Nesse caso, se um
transformador isolador entre o inversor e a rede tiver que ser utilizado, a sua relação de
transformação deve ser igual ou próximo de 1:1. No caso da topologia da Figura 3.31, no
entanto, a sintetização de tensões CA na saída do inversor com valores próximos ou iguais
dos nominais da rede, sem sobre modulação, só é possível se a tensão nominal do banco de
baterias for relativamente alta, o que requer um número grande de baterias em série. Se a
tensão do banco de baterias não for compatível com a tensão nominal da rede CA, um
transformador elevador de tensão é sempre necessário entre o inversor e a rede. Dependendo
da sua relação de transformação, a corrente primária desse transformador pode ser muito
elevada, o que implica em aumento de custos em componentes primários com elevadas
correntes nominais e, consequentemente, elevação das perdas de condução. Essa situação
pode tornar sem valia a vantagem da configuração da Figura 3.31 não necessitar de conversor
CC-CC e capacitor de grande capacitância no link CC-CC.
3.7 Conclusões
Este capítulo apresentou as topologias de conversores eletrônicos de potência mais

utilizados como interfaces entre um gerador eólico a ímãs permanentes e uma rede elétrica ou
uma carga isolada, bem como diversas questões associadas com a operação e controle desses
conversores.
Foi mostrado que em sistemas interligados a interface de ligação entre o gerador

eólico e a rede normalmente é formada por um conversor do lado do gerador (CLG), um link
CC e um conversor do lado da rede (CLR). A topologia para o CLR já é consolidada e utiliza
um inversor PWM bidirecional de 2 ou mais níveis. A configuração com 2 níveis tem sido a
mais utilizada, principalmente em sistemas de baixa tensão, porém, trabalhos recentes têm
mostrado que o conversor de 3 níveis tipo “Diode Clamped Converters” (DCC), sob
determinadas condições de operação, pode ser mais eficiente e ter menor custo global do que
o inversor de 2 níveis. Quanto ao CLG, tem sido observado o emprego basicamente de 2
topologias. Uma primeira que utiliza um inversor PWM de 2 níveis, igual ao que é utilizado
para o CLR, e uma segunda que utiliza um retificador a diodos em série com um conversor
CC-CC tipo boost. Na primeira configuração, o CLG juntamente com o link CC e o CLR
formam a topologia conhecida como conversor back-to-back. Essa topologia permite o uso de
59

controle vetorial das correntes do gerador e, com isso, um controle preciso do conjugado e da
velocidade pode ser alcançado. A segunda topologia, com retificador a diodos e conversor
boost, é mais barata do que a primeira, porém, não permite a aplicação de controle vetorial
das correntes do gerador, de modo que os controles de conjugado e de velocidade podem ser
mais imprecisos que aqueles feitos quando da aplicação da primeira configuração. Essa
imprecisão nos controles do conjugado e velocidade pode levar a uma menor geração de
energia pelo gerador eólico, o que seria um indicativo de inferioridade de desempenho da
segunda configuração em relação à primeira.
A metodologia de controle que foi apresentada para o CLR foi do tipo vetorial, com as
grandezas elétricas referidas a um referencial síncrono alinhado com o vetor das tensões
da rede CA. O controle é montado com malhas internas de corrente e malhas externas para
controle da tensão no link CC, da potência ativa e da potência reativa na rede. Nesse trabalho
foi utilizado um controlador PI para controle das correntes da rede no referencial , onde as
mesmas são sinais constantes em regime permanente. Esse tipo de controlador tem a
vantagem de garantir erro de regime permanente nulo entre o sinal de referência e o sinal
controlado, porém, não oferece recursos, por exemplo, para implementar estratégias de
controle que contemplem rejeição de harmônicos de corrente na rede. Outros tipos de
controladores, como por exemplo, o controlador proporcional ressonante (PR), apresentado
em [31], pode ser uma alternativa ao controlador PI. O controlador PR é aplicado no controle
das correntes da rede no referencial estático  e pode garantir erro de regime permanente
nulo quando a frequência do sinal a ser controlado for igual a frequência de ressonância do
controlador. Além disso, o controlador PR permite incrementar o controle de corrente com
estratégias de restrição de harmônicos.
O método de sincronização adotado neste trabalho para sincronizar as grandezas do

CLR com a rede CA foi baseado em um PLL implementado no sistema de referência
síncrono, ligado ao vetor girante das tensões de sequência positiva da rede. Esse método é
bastante preciso quando a rede é simétrica e equilibrada, porém, pode ser falho se a rede é
desbalanceada ou poluída de harmônicos. No caso de redes desbalanceadas, estratégias de
filtragem com filtros ressonantes ou passa alta, aplicados nas componentes das tensões da
rede no referencial , podem eliminar as componentes de sequência negativa embutidas nas
tensões e assim viabilizar o uso desse PLL mesmo sob condições de rede desbalanceada.
O método de controle droop foi apresentado como alternativa de controle e divisão da

carga entre inversores em paralelo, sem comunicação física entre eles. Foi mostrada a
viabilidade do método tanto para o controle de inversores em paralelo com uma rede firme
(“rede infinita”), quanto para a situação em que os inversores são conectados a uma mini rede
isolada. Nessa última configuração, a mini rede pode ser formada por uma fonte CA local, ou
por um ou mais dos inversores. Quando for essa a situação, o inversor formador de rede é
60

responsável pelo controle da tensão e da frequência da rede, enquanto que os demais

inversores podem ser conectados à rede pré-formada seguindo uma estratégia de controle de
potência ativa e reativa.
Como exemplo de aplicação, duas estratégias de controle de carga e descarga foram

apresentadas para o banco de baterias que alimenta os inversores formadores de rede de um
sistema de geração de energia elétrica a partir de fontes renováveis e intermitentes (sol e/ou
vento, por exemplo). Na primeira configuração, um conversor CC-CC bidirecional controla o
processo de carga e descarga do banco de baterias e ainda controla o valor da tensão no link
CC num valor constante e adequado para a geração pelo CLR de tensões CA em valores
iguais ou próximos dos valores nominais da rede. A segunda configuração dispensa o
conversor CC-CC e o capacitor do link CC, sendo o controle do processo de carga e descarga
do banco de baterias feito diretamente pelo inversor PWM do CLR. Com essa configuração a
tensão do link CC é flutuante e depende do estado de carga do banco de baterias. Além disso,
a tensão do link CC pode não ser suficiente para a geração de tensões CA com valores
próximos da tensão nominal da rede, de modo que, dependendo da tensão nominal do banco
de baterias, pode haver necessidade de um transformador com grande relação de
transformação para viabilizar a conexão do inversor com a rede. Isso pode encarecer o custo
do sistema e cancelar a vantagem inicial conseguida com a retirada do conversor CC-CC e o
capacitor do link CC da primeira configuração.
Com base no exposto, os tópicos com potencial de desenvolvimento de estudos para

trabalhos futuros, relacionados com o tema conversores eletrônicos em sistemas de conversão
de energia eólica, voltados para aplicações com turbinas eólicas de pequeno porte, de
velocidade variável, e acopladas com geradores síncronos a imãs permanentes, são os
seguintes:
 Estudos que apontem a topologia mais adequada de conversores eletrônicos para uso
como CLG e CLR, com ênfase na comparação de desempenho dos inversores
trifásicos PWM de 2 níveis e de 3 níveis (NPC);
 Identificação de configurações de controladores para as malhas de corrente do
conversor CLR que agreguem rapidez de resposta, precisão em regime permanente e
capacidade de operação do sistemas de geração com cargas desbalanceadas, com
harmônicos e em redes sob condições de falta (Ride-Through);
 Estudos para aprimoramento do controle droop que levem em conta o caráter resistivo
do circuito de ligação do inversor com a rede e que viabilize a divisão da carga entre
os inversores, mesmo em situações de carga não linear;
 Estudos de técnicas de filtragem que viabilizem a utilização do PLL síncrono para
sincronização dos inversores com redes trifásicas desbalanceadas e com harmônicos
ou outro tipo de perturbação;
61

 Desenvolvimento de topologias de circuitos e de estratégias de controle para o

inversor formador de rede em sistemas de geração com banco de baterias para
armazenamento de energia.
62

Capítulo 4. Geração com Pequenas Turbinas Eólicas e Geradores Síncronos a Ímãs Permanentes
Capítulo 4
GERAÇÃO COM PEQUENAS TURBINAS EÓLICAS E GERADORES SÍNCRONOS
A ÍMÃS PERMANENTES
4.1. Introdução
A característica principal que define uma máquina síncrona é a sua operação com
frequência elétrica diretamente proporcional à velocidade mecânica de rotação, conforme
indicado em (3.50). A tensão induzida por fase nessas máquinas é proporcional a frequência e
ao fluxo magnético por pólo, conforme (4.1) [44]; onde é o valor RMS da tensão por fase,
é uma constante que depende das dimensões físicas da máquina e é a frequência em Hz.
. . (4.1)
Com relação à criação do fluxo magnético de excitação, existem basicamente dois

tipos de máquinas síncronas: a) aquelas com enrolamento de campo alimentado com corrente
contínua, geralmente localizado no rotor e b) aquelas onde o fluxo é produzido a partir de
ímãs permanentes.
Em aplicações convencionais da máquina síncrona como gerador as fontes mecânicas

tem sido tradicionalmente máquinas de velocidades controladas, como por exemplo, uma
turbina hidráulica, uma turbina térmica, um motor a diesel, etc. Assim, a frequência das
tensões geradas pelo gerador síncrono tem sido controlada pela máquina primária. Ainda
nessas aplicações, tem sido comum o uso de geradores com campo bobinado, de modo que o
valor RMS da tensão gerada tem sido regulado pela variação da corrente de excitação do
campo do gerador.
Nas aplicações com turbinas eólicas, por outro lado, a velocidade imposta pela fonte
primária é totalmente dependente da velocidade do vento. Embora a velocidade da turbina
possa ser controlada mecanicamente, como por exemplo, pelo controle de passo das pás (ver
Capítulo 1), isso requer o uso de sistemas eletromecânicos de controle relativamente
complexos e caros, o que só tem se justificado em aplicações com turbinas de médio a grande
porte [6]. O ideal, portanto, seria usar turbinas de velocidade não controlada (velocidade
livre), porém, isso faz com que a frequência e o valor RMS das tensões geradas sejam
totalmente dependentes do regime de vento. Essa característica funcional implica, portanto,
na necessidade de uma interface para adequar os valores de frequência e tensão do gerador
àqueles exigidos pelas características da carga ou rede elétrica as quais o gerador será
interligado.
63

O desenvolvimento acentuado da eletrônica de potência e os progressos alcançados no

projeto e fabricação de geradores síncronos a ímãs permanentes (GSIP) têm viabilizado o
projeto de sistemas de geração eólica com turbinas de velocidade totalmente variável, desde
pequeno porte até grande porte. Esses sistemas têm sido fabricados por várias empresas de
grande penetração no mercado e têm sido uma tendência para novos sistemas de geração a
partir do final da década de 1990 [6].
O GSIP apresenta uma série de vantagens para uso em sistemas de geração eólica, se
comparado com outros tipos de geradores, como, por exemplo, o gerador de indução e o
gerador síncrono eletricamente excitado. Dentre essas vantagens, as seguintes podem ser
elencadas como principais:
 É relativamente mais fácil, do ponto de vista mecânico e geométrico, fabricar

geradores síncronos a ímãs permanentes com elevado número de pólos do que com
outros tipos de máquinas girantes;
 Devido ao número relativamente grande de pólos, o GSIP pode ser acoplado
diretamente ao rotor da turbina sem a necessidade de engrenagens e, ainda assim,
conseguir-se gerar tensões com frequências próximas da frequência da rede, a
despeito da baixa rotação da turbina;
 A ausência de sistemas de engrenagens reduz as perdas mecânicas, o que aumenta o
rendimento global do sistema de geração;
 A ausência do sistema de engrenagens também reduz o peso e o volume do sistema
mecânico de acionamento da turbina, o que implica em menos esforços mecânicos
sobre a torre e demais estruturas, o que leva a uma redução global de custos do
sistema como um todo e a uma expectativa de redução nas necessidades de
manutenção;
 O uso do gerador com um conversor eletrônico de mesma potência entre ele e a rede
viabiliza o controle ótimo da geração numa ampla faixa de velocidade do vento;
 A presença do conversor de potência além de viabilizar o controle ótimo da potência
ativa gerada, permite controlar a potência reativa injetada ou solicitada da rede, o que
dispensa sistemas extras para controle de reativos no ponto de conexão do gerador
com a rede, tais como banco de capacitores ou algo similar;
 Não há necessidade de fiação ou qualquer outra estrutura física para controle da
corrente de excitação do enrolamento do rotor, diferentemente do que seria necessário
se o gerador fosse de campo bobinado e;
 A ausência de alimentação elétrica para excitação e controle do campo do GSIP
simplifica a operação e instalação do gerador, tornando-o atrativo para montagem de
turbinas eólicas de pequeno porte, para uso em pequenos sistemas de geração
instalados em locais remotos para atendimento de cargas isolados (sem rede de
energia existente) e/ou com sistemas de armazenamento da energia gerada.
64

O uso do GSIP em sistemas de geração eólica também tem algumas desvantagens ou

inconvenientes, sendo as principais as seguintes:
 Há necessidade de um conversor eletrônico na potência nominal do gerador para

interligá-lo com a rede elétrica e isso aumenta as perdas elétricas da geração e os
custos globais do sistema;
 O preço dos materiais magnéticos ainda é relativamente alto;
 Há dificuldades mecânicas de fabricação do gerador, devido às forças magnéticas que
surgem entre os materiais magnetizados e outros componentes ferromagnéticos da
estrutura e;
 O valor do fluxo magnético do ímã pode ser alterado sob grandes variações na
temperatura ambiente.
Neste capítulo são tratadas de questões associadas com a operação das pequenas
turbinas eólicas com geradores síncronos a imãs permanentes e que operam em paralelo com
mini redes. Inicialmente é feita uma revisão conceitual sobre geradores síncronos a imãs
permanentes e apresentada uma classificação dos geradores com base na posição dos imãs e
na direção do fluxo magnético do rotor (imãs externos ou internos e fluxo magnético radial,
axial ou transversal). O modelamento do gerador num sistema de referência sincronizado
com o rotor é apresentado. Diversas estratégias de controle e topologias do sistema de
geração utilizando o conversor do lado do gerador são apresentadas e analisadas.
4.2. Tipos de geradores síncronos a ímãs permanentes
Nos geradores síncronos a imãs permanentes não há ainda uma configuração única
consolidada de projeto. Mesmo assim, eles podem ser classificados em duas categorias
principais de geradores, que são as seguintes [6], [45] e [46]:
 Geradores síncronos a ímãs permanentes de fluxo radial e

 Geradores síncronos a ímãs permanentes de fluxo axial.
Nos geradores com fluxo radial as linhas de campo magnético estão alinhadas na
direção do raio do gerador, similar ao que ocorre com os geradores com campo bobinado. A
Figura 4.1, transcrita de [46], mostra quatro configurações de geradores com ímãs
permanentes com fluxo radial.
65

Figura 4.1 – Configurações de geradores síncronos a ímãs permanentes com fluxo radial.
As estruturas das Figuras 4.1 (a) e (b) tem uma configuração convencional para
máquinas rotativas, com um rotor interno e um estator ranhurado externo, sendo que na
Figura 4.1 (a) os ímãs permanentes são fixados na superfície do rotor, enquanto na Figura 4.1
(b) eles são montados internamente ao rotor, razão pela qual essa configuração é conhecida
como máquina de ou com “ímãs enterrados”. A estrutura da Figura 4.1 (c) tem um estator
ranhurado interno e um rotor externo com os ímãs permanentes montados uniformemente ao
longo da superfície interna do rotor. Devido à semelhança física, as máquinas que utilizam
essa configuração são conhecidas como máquinas a tambor. Essa estrutura, conforme
apontado em [45], tem uma série de características positivas que a credenciam como
adequada para ser usada em geradores eólicos. Por exemplo, as pás podem ser aparafusadas
diretamente na face frontal do tambor para fazer o acoplamento mecânico da turbina eólica
com o gerador a ímã permanente. O aumento do comprimento da superfície do rotor externo
permite que a estrutura multipolar do gerador seja mais facilmente acomodada. Além disso,
como o rotor externo fica diretamente exposto ao vento, as condições de resfriamentos dos
ímãs permanentes são significantemente melhoradas, de modo que a resistência à
desmagnetização por altas temperaturas é melhorada. Finalmente, a estrutura da Figura 4.1
(d) é composta por dois rotores e um estator interno com enrolamento toroidal. Essa estrutura
requer eficiente sistema para resfriamento do estator e do rotor interno. A configuração com
66

dois rotores, no entanto, aumenta a densidade de conjugado da máquina, de modo que essa
característica pode ser útil no projeto de geradores onde o volume da máquina precisa ser
limitado.
Nos geradores com fluxo axial as linhas de campo magnético estão na direção do eixo
de rotação do gerador. A Figura 4.2, transcrita de [46], mostra quatro configurações para
geradores síncronas a ímãs permanentes com fluxo axial.
Figura 4.2 – Configurações de geradores a ímãs permanentes de fluxo axial.
De acordo com A. Parviainen em [46], as características das estruturas da Figura 4.2

podem ser resumidas como segue. A configuração da Figura 4.2 (a) é composta por um rotor
e um estator. Essa estrutura, apesar de simples, tem problemas mecânicos de balanceamento
entre as forças axiais do estator e do rotor, o que requer cuidados especiais no projeto dos
mancais e pode levar a um rotor de diâmetro relativamente maior para compensar os esforços
mecânicos do peso do estator. A estrutura da Figura 4.2 (b), conhecida como “TORUS”, é
formada por dois rotores externos e um estator interno, geralmente com enrolamento trifásico
toroidal. A estrutura da Figura 4.2 (c) é formada por um rotor interno e dois estatores
externos com enrolamentos ranhurados. As configurações das Figuras 4.2 (b) e (c) são mais
eficientes e têm maior densidade de potência do que a da Figura 4.2 (a) e não têm o
67

inconveniente da assimetria e desbalanceamento mecânico entre o estator e o rotor. Quando a

comparação é feita entre elas, a configuração da Figura 4.2 (c) propicia mais espaço para
montagem do enrolamento do estator que a da Figura 4.2 (b), o que faz com que a mesma
pareça, pelo menos do ponto de vista construtivo, relativamente superior àquela. Por fim, a
configuração da Figura 4.2 (d) é bem mais complexa do que as anteriores. Basicamente ela é
formada por varias estruturas tipo TORUS alinhadas sobre um mesmo eixo, formando uma
máquina síncrona de fluxo axial com vários estágios.
Para aplicações como geradores eólicos, as estruturas com ímãs permanentes e fluxo
radial são apontadas como mais adequadas que as de fluxo axial, tanto em termos de
facilidades construtivas e de montagem quanto em termos de rendimento [7], [45]. Quando a
comparação é feita entre as estruturas com fluxo radial apenas, a configuração com rotor
externo é a apontada como superior em relação às demais. Essa configuração (ver Figura 4.1
(c)), conforme já mencionado, é de fácil instalação e naturalmente favorece a refrigeração dos
ímãs permanentes, reduzindo de sobremaneira as possibilidades de perda de magnetização
devido às sobre temperaturas.
4.3. Turbinas eólicas de pequeno porte com geradores síncronos a ímãs permanentes
conectadas a uma rede elétrica tipo barra infinita ou ideal
Quando pequenos geradores eólicos são conectados a uma rede elétrica firme (barra
infinita ou ideal), a capacidade da rede de receber ou entregar potência ativa e reativa é muito
superior à capacidade de geração dos geradores. Com a rede firme, os valores de tensão e
frequência podem ser admitidos constantes, independentemente de quanta potência seja
injetada ou retirada dela. Nessa configuração, a estratégia de controle que parece ser a mais
adequada deve estar voltada para a maximização da potência gerada pelos geradores eólicos.
Esse tipo de estratégia pode ser implementada com um conversor tipo back-to-back,
conforme mostrado a seguir.
4.3.1. Controle do gerador com conversor back-to-back
A configuração do gerador eólico com conversor back-to-back já foi mostrada na

Figura 3.2 do Capítulo 3. Essa figura é transcrita, por conveniência, a seguir na Figura 4.3.
O controle do CLR foi tratado com relativo detalhamento no Capítulo 3. Os subitens

seguintes são utilizados para descrever o controle do conversor do lado do gerador (CLG).
68

Figura 4.3 – Conversor back-to-back de 2 níveis interligando uma turbina eólica com GSIP a
uma rede elétrica CA.
4.3.1.1. Modelo do gerador síncrono a ímãs permanentes num referencial síncrono ligado
ao rotor
Neste trabalho, o modelo do GSIP é elaborado num referencial girante sincronizado

com o rotor do gerador, conforme mostrado na Figura 4.4, sendo e eixos do referencial
girante sincronizado com o rotor, e os eixos de um referencial estacionário ligado ao
estator, o vetor das correntes do gerador e o ângulo de posição do rotor em relação a um
referencial fixo no estator, que neste texto também é o ângulo de fase do vetor em relação
ao eixo se o controle de corrente for elaborado de tal forma que o vetor das correntes
trifásicas do gerador seja alinhado com o eixo .
Figura 4.4 – a) Circuito do CLG com referencias de tensões e corrente e b) Eixos de

referência girantes ligados ao rotor.
As transformações de variáveis ( )e( ), definidas em (3.8) a (3.9),

no Capítulo 3, também serão usadas no modelamento do gerador para executar as
transformações de variáveis do referencial trifásico para o referencial bifásico
estacionário e do referencial para o referencial girante e vice-versa,
respectivamente.
O modelo de um GSIP, sem enrolamentos amortecedores no rotor, é dado por (4.2) a

(4.8) [30], [44]. Esse modelo considera as referências das correntes entrando na máquina,
conforme mostrado na Figura 4.4(a). A suposição de gerador sem enrolamentos
69

amortecedores é válida para geradores com ímãs superficiais. Em termos práticos essa é uma
situação muito provável de acontecer, pois conforme mencionado na Seção 4.2., em
aplicações de máquinas a ímãs permanentes como geradores eólicos, especialmente em
turbinas de baixas potências (poucas dezenas de kW), o tipo de máquina que tem se mostrado
mais adequada para essa aplicação tem sido a de fluxo radial com rotor externo tipo tambor
[45], [46] (ver Figura 4.1(c)). Nesse tipo de configuração, o rotor do gerador não é equipado
com enrolamentos amortecedores
. . . . (4.2)
. . . . . (4.3)
3
. . (4.4)
2
3
. . (4.5)
2
3
. . (4.6)
22
. (4.7)
. (4.8)
Sendo:
 e → as tensões de eixo e , respectivamente;
 e → as correntes de eixo e , respectivamente;
 e → as indutâncias de e , respectivamente;
 → a velocidade em radianos elétricos do rotor do gerador;
 → a resistência por fase;
 → o fluxo magnético permanente do gerador;
 e → as potências ativa e reativa, respectivamente;
 → o conjugado eletromagnético;
 e → os fluxos magnéticos de eixo e , respectivamente;
 g → subscrito relativo às grandezas do gerador;
 r → sobrescrito que significa referencial girante sincronizado com o rotor.
Substituindo-se (4.7) e (4.8) em (4.6) encontra-se (4.9), que é uma expressão para o
conjugado eletromagnético do gerador em função das indutâncias e das correntes de eixo
direto e em quadratura no referencial sincronizado com o rotor.
70

3
. . . (4.9)
22
4.3.1.2. Controle das correntes do gerador
O controle das correntes do gerador pode ser feito no referencial sincronizado com
o rotor. A Figura 4.5 mostra o digrama de blocos para o controle das correntes, elaborado
com base em (4.2) e (4.3). As referências de correntes e tensões nessa figura são de acordo
com a Figura 4.4. Os termos . . e . . na Figura 4.5 tem como objetivo
eliminar o efeito do acoplamento cruzado que existe entre as correntes de eixos e (veja
lado direito da figura). A tensão , somada na saída do controlador de corrente do eixo ,
é para compensar a ação da perturbação da tensão interna do gerador sobre o controle de
corrente. Como as correntes do gerador, em regime permanente, são constantes quando
referidas a um referencial síncrono, um simples controlador PI pode ser usado para controlá-
las. Os parâmetros dos controladores PI para o eixo e são diferentes se as indutâncias
e também o forem.
Figura 4.5 – Diagrama de blocos do controle das correntes gerador com o CLG.
A estratégia adotada no controle das correntes no gerador é controlar a componente de

eixo direto no valor zero e utilizar a componente de eixo em quadratura como variável
de controle de outras grandezas do gerador, como por exemplo, velocidade, conjugado ou
potência gerada.
71

A escolha por controlar no valor zero, em princípio, pode parecer um contra-

senso, uma vez que isso implica em anular a contribuição da componente do conjugado de
relutância ( 3 ⁄4 . . ) para o conjugado total do gerador. Ocorre que para
pequenos geradores eólicos a ímãs permanentes, com fluxo radial e rotor externo, as
indutâncias e são praticamente iguais, de modo que o conjugado de relutância tem
pouco efeito na produção de conjugado do gerador.
A sintonia dos controladores PI de corrente do gerador segue absolutamente a mesma

metodologia que foi adotada no controle das correntes do CLR, na Seção 3.3.1 e, portanto,
não está sendo repetida neste capítulo.
4.3.1.3. Controle da velocidade do gerador
O controle de velocidade do gerador é feito a partir da variação do conjugado

eletromagnético, que por sua vez pode ser controlado pela componente de corrente estatórica
de eixo em quadratura , conforme será mostrado a seguir.
Fazendo componente de eixo direto da corrente igual a zero em (4.9), o conjugado
do gerador é dado por
. . . , (4.10)
sendo:
. . . (4.11)
Portanto, se puder ser considerado constante, há uma relação linear entre o

conjugado eletromagnético e a componente de corrente .
Para o conjunto gerador e turbina diretamente acoplados, a equação dinâmica da

rotação, para as convenções de correntes entrando na máquina, conforme a Figura 4.4, é dada
por
. . . , (4.12)
2 2
sendo:
 → o conjugado mecânico produzido pela turbina;

 → o coeficiente de atrito viscoso do conjunto turbina-gerador;
 → a constante de inércia do conjunto turbina-gerador.
A Figura 4.6(a) mostra o digrama de blocos no domínio da frequência para a malha de

controle da velocidade, obtida de (4.12) e utilizando um controlador tipo PI.
72

Se a malha de controle de corrente for considerada ideal em relação à malha de

controle de velocidade, o diagrama de blocos Figura 4.6(a) pode ser simplificado para aquele
da Figura 4.6(b), sendo dado por
. . . (4.13)
Figura 4.6 – Digrama de blocos da malha de controle de velocidade do gerador a ímãs

permanentes.
Diversas técnicas de controle linear podem ser utilizadas para sintonizar o PI do

controlador de velocidade a partir do diagrama da Figura 4.6(b). A mais trivial delas poderia
ser considerar o zero do PI igual ao pólo ⁄ da planta. Se isso for feito, o diagrama de
blocos da malha de controle se reduz para aquele da Figura 4.6(c) e dar origem ao da Figura
4.6(d). Assim, a função de transferência de malha fechada, para o controle de velocidade,
seria dada por
. (4.14)
Das considerações acima, os parâmetros do controlador de velocidade podem ser

determinados arbitrando-se uma largura de faixa para a malha de controle de velocidade pelo
menos 10 vezes menor do a que foi arbitrada para malha de controle da corrente . Assim,
se for a frequência de corte em Hz da malha de velocidade, a constante é dada por
(4.15) e o ganho do PI é dado por (4.16).
2. . e (4.15)
⁄ ⁄ ⁄ 2. (4.16)
73

4.3.1.4. Estratégia de controle da geração com MPPT e sem sensor de posição e

velocidade
A Figura 4.7 mostra o diagrama de blocos de uma estratégia de controle para um

gerador eólico com GSIP, com algoritmo de maximização da potência gerada e interligação
com uma rede infinita.
O bloco de controle de velocidade, fundamentalmente, é formado por um controlador

de velocidade em cascata com um estágio controlador de corrente, cuja saída são sinais para
modulação do CLG, que é formado por um inversor PWM trifásico.
O bloco com o algoritmo de busca pelo MPPT da turbina determina, de forma

amostrada, o valor da velocidade de referência que deve ser controlada pelo bloco de
controle seguinte, em cada intervalo de amostragem, para que o gerador siga a curva de
máxima potência gerada, de acordo com a variação natural da velocidade do vento.
Figura 4.7 – Diagrama de blocos de uma estratégia de controle da geração com MPPT.
Uma questão crítica em um sistema como o da Figura 4.7 diz respeito à determinação
do ângulo de posição do rotor e a medição da velocidade de rotação do gerador. Em
sistemas de controle de motores e em turbinas eólicas de grande porte é comum que essas
medições sejam feitas através de um sensor de posição e velocidade. No entanto, em sistema
de geração com turbinas eólicas de pequeno porte, de potência da ordem de 10 kW, como por
exemplo, aqueles reportados em [2] a [5], a utilização de um sensor de posição e velocidade
tem sérias restrições de ordem prática e operacional, devido a uma série de fatores, como por
exemplo: a) esses sistemas geralmente são instalados em áreas remotas, para atendimento de
comunidades isoladas, tipo ilhas oceânicas, com atmosfera altamente salina, temperaturas ou
74

muito altas ou muito baixas, o que certamente poderia comprometer a confiabilidade das
medições e o tempo de vida útil do sensor; b) os fabricantes de turbinas dessa ordem de
potência nominal geralmente não disponibilizam nenhuma infraestrutura física na turbina
para instalação de um sensor de posição e velocidade; c) o tipo de torre, normalmente
treliçado, geralmente não oferece meios de encaminhamento de circuitos de sinais de baixa
potência sem o risco de contaminação por ruídos ou mesmo por interferência eletromagnética
dos sinais de corrente e tensão gerados pela turbina.
Portanto, uma solução desejável é obter (estimar) os valores de e a partir da

medição dos sinais de tensão e corrente do gerador, conforme mostrado na Figura 4.7. Uma
alternativa para montagem de um estimador dessas grandezas pode ser com o emprego de um
PLL no referencial sincronizado com o rotor, igual ao da Figura 3.15, porém, agora para
determinar o ângulo de fase do vetor das componentes fundamentais das correntes do
gerador, com a imposição de que a corrente de eixo seja nula, em vez da tensão de eixo
(ver Figura 3.7), como foi feito no controle do CLR. Esse ângulo do vetor das correntes do
gerador é também o ângulo de posição do rotor, conforme mostrado na Figura 4.4 (b). Se o
gerador tiver correntes nulas ou muito pequenas, essa solução pode falhar na estimação de
e . Felizmente, com correntes muito baixas ou nulas, a queda de tensão na impedância
interna do gerador é muito pequena, de modo que as tensões terminais do gerador são
praticamente iguais as tensões internas geradas no mesmo. Ocorre que as tensões internas do
gerador, que são iguais as tensões terminais do mesmo em vazio, são induzidas pelo fluxo de
campo , de tal sorte que o vetor dessas tensões está sempre adiantado de 90 graus ( ⁄2
radianos) em relação ao eixo , o qual é alinhado com o rotor. Assim, quando as correntes
forem muito pequenas, os valores de e podem ser estimados com um PLL que
determine o ângulo de fase das tensões terminais do gerador nessa condição de carga nula,
com a imposição de tensão de eixo direto nula, pois, naturalmente esse vetor está sempre
alinhado como o eixo . O ângulo do vetor das tensões terminais do gerador nessa condição
em vazio é, portanto, o ângulo de posição do rotor.
4.4. Turbinas eólicas com GSIPs conectadas a uma mini rede autônoma com inversor
formador de rede e banco de baterias
Quando o gerador eólico é conectado a uma mini rede isolada formada por conversor
formador de rede com sistema de baterias para armazenamento de energia, as questões
relacionadas com o controle do gerador são bem mais complexas do que quando ele é
conectado a uma rede ideal ou barra infinita.
No caso da conexão em mini rede, o balanço de energia entre o gerador, o banco de

baterias e a carga deve ser continuamente mantido. Assim, se o gerador gerar menos energia
que o montante demandado pela carga, o déficit é suprido pelo banco de baterias. Por outro
75

lado, se o gerador gerar mais energia que o necessário para alimenta a carga, o superávit
deverá ser armazenado no banco de baterias. O problema é que o banco de baterias não tem
capacidade infinita de acumulação de energia, de modo que a partir do momento que sua
capacidade de armazenamento for superada, alguma forma de controle deve ser
disponibilizada para consumir o excesso de energia gerada ou limitar a capacidade de geração
do gerador, sob risco de perda do controle da frequência e da tensão da mini rede.
Uma das soluções que tem sido adotada para esse problema é queimar o excesso de
energia em uma carga resistiva auxiliar (“dumping load”) [48]. Essa solução parece atrativa
pelo fato de que a energia a ser queimada está ali disponível, não envolveu gastos para ser
gerada e não tem como ser guardada nem usada de forma útil. Ocorre, porém, que há
investimento na aquisição da carga resistiva e no seu controle. Além disso, a queima de
grande quantidade de energia implica em aquecimento e uso desnecessário do gerador e do
conversor, reduzindo de alguma forma o tempo de vida útil dos mesmos.
Uma solução que parece mais apropriada seria limitar a capacidade de geração do
gerador, em caso de abundância de recursos energéticos e com carga reduzida e capacidade
de armazenamento de energia esgotado. Nesse trabalho esta se propondo uma estratégia de
controle, que ainda carece de simulações e testes, mas que pode ser efetiva no controle da
energia gerada por geradores eólicos conectados a mini redes, com banco de baterias.
Essa proposta se baseia na curva frequência versus potência do sistema de controle

droop do inversor mestre (formador de rede), mostrada na Figura 4.8, para gerar uma
estratégia para controle os conversores dos geradores eólicos conectados à mini rede.
Figura 4.8 – Curva de frequência versus potência do controle droop do conversor formador
de uma mini rede com banco de baterias incorporado.
76

A lógica e controle da geração de um gerador eólico , segundo essa a estratégia de

controle proposta, é apresentada no fluxograma da Figura 4.9.
Figura 4.9 – Fluxograma de uma estratégia de controle da geração de um gerador eólico

conectado à uma mini rede com inversor mestre e banco de baterias.
O princípio de funcionamento da proposta de controle da geração com inversor

formador de rede e geradores eólicos em paralelo, porém, sem o uso “dumping load”, é como
explicado a seguir. Inicialmente é testada se a frequência da rede no intervalo de
amostragem k é menor do que a frequência do conversor mestre formador de rede quando ele
opera em vazio ( ). Se sim, é porque o inversor mestre está fornecendo energia à carga, ou
seja, o banco de baterias está sendo descarregado. Neste caso, há déficit de energia no
sistema, de forma que o gerador eólico é liberado para trabalhar no modo de geração máxima
com controle do algoritmo de busca pelo MPPT. Se a resposta do teste for negativa (não), o
conversor mestre está carregando o banco (potência negativa na Figura 4.8). Nesse caso é
feito um teste entre e 1 para identificar se a frequência da rede está aumentando
ou diminuindo. Se a frequência estiver aumentando, é porque há disponibilidade no banco de
baterias para armazenamento de mais energia. Nesse caso, o gerador também é liberado para
funcionar de acordo o seu algoritmo de MTTP, de acordo com o diagrama de controle da
Figura 4.7. Finalmente, se o conversor mestre estiver carregando o banco de baterias (lado
esquerdo do eixo da frequência na Figura 4.8), mas é menor do que 1 , significa
77

que banco de baterias está se aproximando da plena carga e, portanto solicitando menos
potência do inversor mestre, ou o gerador eólico não está com capacidade de suprir a potência
necessária para continuar injetando carga no banco de baterias (vento deficiente). Nesse caso,
o gerador passa a operar no modo de controle de potência “tentando” gerar uma potência de
referência igual a potência que ela gerava no intervalo de amostragem anterior, decrementada
do valor 1 ]. Se a deficiência de vento persistir, a potência de referência
para o controle do gerador será reduzida a cada intervalo de amostragem até alcançar o valor
nulo.
4.5. Conclusão
Neste Capítulo foram apresentados vários tópicos relativos a geração de energia eólica
com pequenas turbinas acopladas com geradores síncronos a ímãs permanentes, com ênfase
nas questões relacionadas com o controle do conversor do lado do gerador (o controle do
conversor do lado da rede foi apresentado no capítulo 3).
Dentre as topologias de GSIP, a configuração com fluxo radial e rotor externo,

conhecida como máquina a tambor, é apontada em algumas publicações como detentora de
uma série de características positivas que a credenciam como adequada para ser usada em
geradores eólicos. Por exemplo, essa configuração permite que o acoplamento da turbina com
o gerador seja feito com a fixação das pás diretamente na face frontal do tambor do rotor; o
aumento do comprimento da superfície do rotor externo cria mais espaço e facilita a
montagem da estrutura multipolar do gerador e, certamente, a característica marcantemente
mais positiva está relacionada com o fato do rotor externo ficar diretamente exposto ao vento,
o que favorece consideravelmente as condições de resfriamentos dos ímãs permanentes,
incrementando assim a resistência dos mesmos à desmagnetização por altas temperaturas.
O modelamento do gerador e o do CLG foi feito num referencial girante sincronizado

com o rotor e alinhado com o vetor das correntes trifásicas do gerador.
Com um pequeno gerador eólico conectado a uma rede infinita, a tensão e frequência
já são impostas pela rede, de modo que a estratégia de controle do gerador deve ser elaborada
para maximizar a potência gerada. As questões mais relevantes com relação a implementação
desse controle dizem respeitos ao projeto dos controladores de corrente, de velocidade, etc. e,
principalmente a determinação do ângulo de posição e velocidade do rotor.
A determinação do ângulo de posição e a velocidade do rotor com sensor físico (tipo

“encoder”, por exemplo), em aplicações com turbinas de pequeno porte, tem varias restrições
de ordem prática, de modo que a aplicação de tecnologias de estimação dessas grandezas sem
sensor é altamente desejável.
78

Quando a interligação do GSIP é feita a uma mini rede previamente formada por um
inversor bidirecional com sistema de armazenamento de energia, as questões relativas ao
controle da geração são relativamente mais complexas que quando a conexão é a uma rede
infinita. As questões cruciais estão relacionadas com o controle e estabilização da frequência
da rede, principalmente quando o gerador tem condições de gerar mais potência do que a
demandada pela carga somada com a capacidade de absorção de potência pelo banco de
baterias. Uma solução que tem sido dada para esse problema é queimar o excesso de energia
em uma carga resistiva propositadamente instalada para esse fim. Nesse trabalho foi proposta
uma estratégia para controle da geração para solucionar esse problema sem queima de
energia, mas com restrição de geração quando há superávit de recursos energéticos, porém o
banco de baterias já está plenamente carregado e a demanda da carga é inferior a capacidade
de geração do gerador. Essa proposta parece viável, porém ainda precisa ser testada para
confirmar a sua efetividade no controle de geradores conectados a uma mini rede.
Com base no exposto, os tópicos com potencial de desenvolvimento de estudos para

trabalhos futuros, relacionados com a geração de energia com pequenas turbinas eólicas e
geradores síncronos a ímãs permanentes são os seguintes:
 Desenvolvimento de configurações de controladores para as malhas de controle que

agreguem rapidez de resposta e precisão em regime permanente;
 Estudos para desenvolvimento de novas técnicas ou aprimoramento de estratégias
existentes para estimação ângulo de posição e velocidade de rotação do rotor e do
conjunto turbina e gerador;
 Estudos para desenvolvimento de estratégias de controle para sistemas de geração em
mini redes com sistema de armazenamento de energia e inversor bidirecional
formador de rede.
79

Capítulo 5. Conclusão Geral
Capítulo 5
CONCLUSÃO GERAL
Este trabalho apresentou um conjunto de tópicos relacionados com a conversão de

energia eólica em energia elétrica. O objetivo geral foi levantar o estado da arte nessa área de
conhecimento e identificar oportunidades de pesquisas que contribuam para aprimorar o
desempenho de sistemas de geração de energia elétrica a partir de pequenas turbinas eólicas
acopladas com geradores síncronos a ímãs permanentes, interligadas a mini redes ou
operando de forma autônoma.
Nos Capítulo 2 foram apresentados os princípios gerais da conversão de energia

eólica em energia elétrica. As topologias de conversores eletrônicos geralmente utilizados
como interfaces entre o gerador eólico e a carga por eles alimentada foram apresentados no
Capítulo 3. O Capítulo 4 apresentou questões relacionadas com a operação de pequenas
turbinas eólicas com geradores síncronos a ímãs permanentes e que operam interligados a
uma rede firme (rede infinita) ou em paralelo com uma mini rede.
Os tópicos que, do ponto de vista do autor, foram identificados com potencial de

estudos e desenvolvimento de pesquisas voltadas para o aprimoramento da área de geração de
energia elétrica a partir do vento, utilizando pequenas turbinas eólicas com GSIPs, são
listados a seguir:
 Desenvolvimento e/ou aprimoramento de estratégias de controle existentes que

utilizam algoritmos de busca para a determinação do MPPT da turbina;
 Estudos que apontem a topologia mais adequada de conversores eletrônicos para uso
como CLG e CLR, em sistemas de baixa tensão, com ênfase na comparação de
desempenho dos inversores trifásicos PWM de 2 níveis e de 3 níveis (NPC);
 Identificação de configurações de controladores para as malhas de corrente,
velocidade, potência, conjugado, etc., que agreguem rapidez de resposta, precisão em
regime permanente e capacidade de operação dos sistemas de geração com cargas
desbalanceadas, com harmônicos e em redes sob condições de falta (“Ride-
Through”);
 Estudos para aprimoramento da técnica de controle droop que levem em conta o
caráter resistivo do circuito de ligação do inversor com a rede e que viabilize a divisão
da carga entre os inversores em ambientes com carga não linear;
80

Capítulo 5. Conclusão Geral
 Estudos de técnicas de filtragem de sinais que viabilizem a utilização do PLL

síncrono para sincronização dos inversores com redes trifásicas desbalanceadas e com
harmônicos ou com outro tipo de perturbação;
 Desenvolvimento de topologias de circuitos e de estratégias de controle para o
inversor formador de rede em sistemas de geração com banco de baterias para
armazenamento de energia;
 Estudos para desenvolvimento de novas técnicas ou aprimoramento de estratégias
existentes para estimação do ângulo de posição e velocidade de rotação do rotor e do
conjunto turbina e gerador e;
 Estudos para desenvolvimento de estratégias de controle para sistemas de geração
com geradores interligados em mini redes com sistema de armazenamento de energia
e inversor bidirecional formador de rede.

81

Referências
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86

Cpgee Ufma 110718 Gomes Exame Qualificacao

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CENTRO DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLOGIA

PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA DE

EXAME DE QUALIFICAÇÃO AO DOUTORADO

Controle da Geração Eólica com Pequenos Geradores

José Gomes de Matos

São Luís, Maranhão, Brasil

Controle da Geração Eólica com Pequenos Geradores

Exame de Qualificação submetido à

Área de Concentração: Automação e Controle

Prof. Dr. Luiz Antonio de Souza Ribeiro

São Luís, Maranhão, Brasil

CLG Conversor do Lado do Gerador;

CLR Conversor do Lado da Rede;

DCC Diode Clamped Converter;

GD Geração Distribuída ou Gerador Distribuído;

GIDA Gerador de Indução Duplamente Alimentado;

GIRG- Gerador de Indução com Rotor em Gaiola;

GSIP Gerador Síncrono a Ímãs Permanentes;

IEC Comissão Eletrotécnica Internacional (International Electrotechnical

MEP Modelo de Elemento da Pá;

MEP Modelo de Elemento de Pá;

MPPT Seguidor de máxima potência (Maximum Power Point Tracker);

NPC Neutral Point Clamped;

PI Controlador Proporcional e Integral;

PLL A phase-locked loop or phase lock loop;

PR Controlador Proporcional Ressonante;

PSF Controle com Realimentação do Sinal de Potência (Power Signal

PWM Modulação por Largura de Pulso (Pulse Width Modulation);

RPM Rotações por Minuto;

SBAE Sistema com Baterias para Armazenamento de Energia;

SVM Modulação Vetorial Espacial (Space Vector Modulation);

TSR “Tip Speed Ratio”;

VCO Oscilador Controlado por Tensão (Voltage Controlled Oscilator)

* Sobrescrito que indica valor de referência (set point) de uma grandeza;

g Subscrito que significa grandezas do gerador;

|x| Módulo de uma variável x;

A Área do rotor da turbina em m2;

Cdc Capacitância do capacitor do link CC;

Cp Coeficiente de desempenho de potência da turbina;

Cpotm Máximo valor de (valor ótimo de );

CT Coeficiente de desempenho de conjugado da turbina;

eas, ebs e ecs Tensões instantâneas trifásicas nos terminais da rede;

edg e eqg Tensões instantâneas de eixo d e eixo q do gerador;

eds e eqs Tensões instantâneas de eixo d e eixo q da rede;

Emf Valor de pico das tensões internas do GSIP;

Es Valor de pico das tensões de fase da rede;

f Frequência de operação do gerador em Hz;

ias, ibs e ics Correntes instantâneas trifásicas de linha do lado da rede;

ib Corrente no banco de baterias;

iCLG Corrente no link CC nos terminais do CLG;

iCLR Corrente no link CC nos terminais do CLR;

idg e iqg Correntes instantâneas de eixo d e eixo q do gerador;

ids e iqs Correntes instantâneas de eixo d e eixo q do lado da rede;

Kt Constante de proporcionalidade entre ωR e  g em rad./s/kW;

Ldg e Lqg Indutâncias de eixo d e eixo q do gerador;

p Número de pólos do gerador;

P Variável genérica para designar potência ativa no controle droop;

Pdc Potencia elétrica nos terminais do link CC do lado do CLR;

Pg Variação da potência gerada pelo gerador em kW;

Pg Potência gerada na saída do gerador em kW;

Ps Potência ativa na rede;

PT Potência mecânica produzida pela turbina eólica;

PTotm Potência gerada pela turbina no ponto ótimo de operação (é o valor de