MOVIMIENTO FORZADO CON AMORTIGUAMIENTO

Daniel Fernando Gómez Guzmán

Nilson Zuluaga
Santiago Monsalve
Ingeniería Mecatrónica
Instituto tecnológico Metropolitano
Medellín
danielgomez151853@correo.itm.edu.co

Resumen:
This document analyzes a mass-spring system
via differential equations. The system is
influenced by air opposition and a periodical
external force. Too the paper take into account
the effects of resonance on the system.
Palabras clave: Ecuaciones diferenciales con
coeficientes constantes, movimiento armónico
simple, movimiento libre amortiguado,
movimiento forzado con fuerza propulsora,
análisis de sistemas dinámicos.

Figura 1. Animación del sistema y grafica posición vs tiempo

Una ecuación diferencial puede servir como
modelo para diversos sistemas físicos. Este es
un sistema dinámico lineal en el que el modelo
matemático es una ecuación diferencial de
segundo orden con coeficientes constantes, es
decir que es de la forma:
d2y dy
a + b + cy = g(t) con y(0) = y 0 , y ' (0) = y1
dt 2 dt
Donde g es la entrada, función propulsora o
función forzada del sistema.
Una solución y(t) de la ecuación diferencial que
satisface las condiciones iniciales es una
respuesta del sistema.
Se considera un resorte que se suspende
verticalmente de un soporte rígido y que se une
de su otro extremo a una masa m. Es notorio
que la cantidad de alargamiento del resorte
depende de la masa. Por la ley de Hooke se sabe
que el resorte ejerce una fuerza restauradora F
opuesta a la dirección del movimiento y
proporcional a la cantidad de elongación:
F = -kx

Donde k es la constante del resorte.

Luego de que se une una masa a un resorte éste x = Asin(w 0 t)
se alarga y llega a una posición de equilibrio en (3)
la cual el peso del objeto se equilibra con la
fuerza restauradora. Si luego de llegar a la Al derivar (3):
posición de equilibrio la masa se desplaza una
distancia x la fuerza restauradora del resorte es dx
k(x+s), donde s es la posición que se desplazó = Aw 0 cos(w 0 t)
dt
inicialmente para llegar a la posición de (4)
equilibrio. En esta situación donde no hay otras
fuerzas externas que influyen en el sistema d 2x
masa-resorte se puede aplicar la segunda ley de = -Aw 0 2 sin(w 0 t)
dt 2
newton: (5)

d 2x Igualando (2) y (5)

m = -k(s + x) + mg = -kx + mg - ks = -kx
dt 2
(1) - kx 2
= -Aw 0 sin(w 0 t)
m
d 2 x - kx (6)
=
dt 2 m
(2) Sustituyendo (3) en (6):

El signo negativo indica que la fuerza -k

= -w 0 2
restauradora del resorte actúa en dirección m
opuesta al movimiento. Se asumen positivos los
desplazamientos hacia abajo de la posición de
equilibrio. Entonces:
k 1/ 2
w0 = ( )
La ecuación (1) describe el comportamiento de m
(7)
un movimiento armónico simple (movimiento
libre no amortiguado), el cual es un movimiento
periódico y vibratorio en ausencia de fricción.
En la ecuación (3) x es la elongación respecto a
Como en un movimiento armónico simple hay
la posición de equilibrio, A es la amplitud
ausencia de fricción hay un vaivén indefinido
máxima del movimiento y w0 es la frecuencia
producido por la acción de una fuerza
angular natural del sistema. La velocidad y
recuperadora.
aceleración de la partícula son (4) y (5),
respectivamente.
Un MAS queda descrito en función del tiempo
por una función senoidal o cosenoidal, no
Por todo lo anterior la ecuación (2) se reescribe:
ambas ya que si la descripción del movimiento
requiere más de una función se habla de un
movimiento armónico pero no un MAS. En caso
de que la trayectoria sea rectilínea la partícula d 2x 2
+ w0 x = 0
que realiza una MAS oscila alejándose y dt 2
acercándose de un punto, de tal manera que su (8)
posición en función del tiempo con respecto a
ese punto es una sinusoide. En este movimiento Las condiciones iniciales de (5) pueden ser
la fuerza que actúa sobre la partícula es x(0)=x0 y x′(0)=x1. De esta forma si x0 >0 y
proporcional a su desplazamiento respecto a x1<0 la masa parte de un punto debajo de la
dicho punto y dirigida hacia éste. posición de equilibrio con una velocidad
impartida hacia arriba, pero si x 1=0 y x0<0 la
Por el análisis anterior la solución de (2) es de la masa se libera desde el reposo de un punto x0
forma: arriba de la posición de equilibrio.
La frecuencia de oscilación de la solución x(t)
de (5), es decir de la ecuación de movimiento,
claramente es
w 1 k 1/ 2
f = = ( )
2pi 2pi m
Y su periodo es:
2pi m partícula o masa concentrada va perdiendo
T= = 2pi( )1 / 2
w k
Donde T esta en segundos y representa el
tiempo que tarda la masa en pasar por el mismo
punto.
La masa presenta el movimiento establecido por
x(t) de la siguiente forma:
Figura 2. Posición de la masa en función del
tiempo.
Fuente: Zill (2006). “Ecuaciones diferenciales
con problemas de valores en la frontera”
Se asume en este análisis que las características
físicas del resorte no cambian con el tiempo, es
decir que el resorte no se debilita y por
consiguiente no varía la constante de
elasticidad; además se asume que la temperatura
del ambiente es constante en 25 grados
centígrados y por ello la constante del resorte no
varía su valor en ningún momento.
Para hacer un análisis que se acerca más a una
situación real se considera una fuerza
retardadora: la resistencia del aire, ya que la
única manera de que no se considere es que se
tenga el resorte en un vacío perfecto.
Existen diferentes tipos de amortiguamientos,
en este caso es un amortiguamiento por medio
de un fluido: el aire, por ello hay resistencia del
fluido al movimiento de un sólido. Una
velocidad bajo la acción de una fuerza de
amortiguamiento proporcional a su velocidad:
dx
F=B
dt
Donde B es la constante de amortiguamiento y
F es la fuerza de oposición al movimiento.
Aplicando sumatoria de fuerzas para un
movimiento libre amortiguado:
d 2x dx
m 2
= -kx - B
dt dt
El signo negativo es consecuencia de que la
fuerza de amortiguamiento se opone al
movimiento.
d 2 x kx Bdx
+ + =0
dt 2 m mdt
Si 2λ=B/m entonces las raíces claramente son:
m1= - λ+( λ2 - w2 )1/2
m2= - λ-( λ2 - w2 )1/2
Los desplazamientos de la masa en un
movimiento libre amortiguado se vuelven muy
pequeños cuando aumenta el tiempo t.
Si λ2 - w2>0 el sistema esta sobreamortiguado.
El movimiento x(t) en este caso es un
movimiento uniforme y no oscilatorio.
Si λ2 - w2=0 el sistema esta críticamente
amortiguado, cualquier ligera disminución en la
fuerza amortiguamiento da como resultado un cosΦ= c2/A
movimiento oscilatorio; la masa puede pasar por Ae – t (B/m) es la amplitud amortiguada
la posición de equilibrio a lo sumo una vez.

Si λ2 - w2<0 el sistema esta subamortiguado y

por consiguiente el movimiento es oscilatorio
pero la amplitud tiende a cero cuando el tiempo
tiende a infinito.

En general en un movimiento amortiguado la

fuerza retardadora hace que el movimiento
tienda a irse al reposo y hace que la amplitud
del movimiento decaiga hasta el valor de cero.
Si hay una fuerza externa f(t) que actúa sobre la
masa del resorte entonces se habla de un Figura 3. Movimiento forzado amortiguado.
movimiento forzado con amortiguamiento, La región donde el sistema se va amortiguando
aplicando segunda ley de newton: poco a poco se llama estado transitorio.

d 2x dx El régimen estacionario es cuando oscila con

m 2
= -kx - B + f(t) una amplitud constante, en este intervalo se
dt dt
presenta un MAS. La frecuencia en este
régimen depende la fuerza externa y por ende la
f(t) tiene signo positivo ya que promueve que se determina el usuario.
continúe el movimiento.
La solución homogénea corresponde al estado
2
d x B dx transitorio.
+ + w 2 x = F(t)
dt 2 m dt
(9) La solución particular corresponde al régimen
estacionario, en vista de que en este intervalo el
F(t)=f(t)/m y 2λ=B/m. movimiento es un movimiento periódico con
amplitud constante entonces su solución es de la
Claramente la ecuación (9) tiene 2 soluciones: forma:
Una homogénea y una particular. La homogénea
es la solución de un movimiento amortiguado ya Bcos(wf t + Φ) (10)
que:
Al derivar (10) y sustituirlo en (9):

F0 / m
d 2 x B dx B=
+ + w 2x = 0
dt 2 m dt ( w0 - w f 2 ) 2 + (2 w f r ) 2
2

La solución depende del tipo de Aplicando el mismo proceso anterior a la

amortiguamiento, lo cual hace difícil establecer solución homogénea se llega a:
una solución general. No obstante cualquier
solución en un movimiento amortiguado tiene la F0 / m
forma alternativa: A=
rw f
( w0 2 - w f 2 ) 2 + ( )2
m
x(t)=Ae – t (B/m) sin( (w2 – λ2)1/2 t + Φ)

Donde: Con r factor de amortiguamiento. En caso de

que r sea cero y wf igual a w0 entonces B tiende
A= (c12 + c22)1/2 y tanΦ= c1/ c2
sinΦ= c1/A
a infinito, este fenómeno se conoce como
resonancia.
La fuerza impulsora hace que el sistema se
mueva establemente y evita que el sistema
llegue al reposo por causa de la fuerza
retardadora, por lo que hay un movimiento
indefinido siempre y cuando la fuerza impulsora
no desaparezca. La fuerza externa tiene que
obligar a oscilar el cuerpo, por ello tiene que ser
senoidal o cosenoidal.
Análisis de resultados
Una vibración se puede considerar como un
movimiento repetitivo alrededor de una posición
de equilibrio, pero no es sinónimo de oscilación;
que es un movimiento repetido de un lado a otro
en torno a una posición de equilibrio. La
diferencia radica en que las oscilaciones son de
una amplitud mucho mayor (ejemplo: Al
caminar nuestras piernas oscilan). Como las
vibraciones generan movimientos de menor
magnitud el movimiento vibratorio puede ser
linearizado con facilidad. En las oscilaciones
hay conversión de energía cinética en potencial
gravitatoria y viceversa mientras que en las
vibraciones hay intercambio entre energía
cinética y energía potencial elástica. Las
vibraciones al ser de movimientos periódicos de
mayor frecuencia que las oscilaciones suelen
generar ondas sonoras, por lo que se disipa
energía. Además las vibraciones pueden
ocasionar fatiga de materiales, razón por la que
puede darse una rotura del material.
La ecuación (8) tiene la forma m 2 + w2=0 y por
ende m1=wi, m2=-wi. Es notorio que α =0 por lo
que e0x=1 y en consecuencia la solución general
de (8) es:
x(t)=c1coswt + c2sinwt
Sin embargo si expresamos la solución como:
x(t)=Asin(wt+ Φ) (11)
Donde A= (c12 + c22)1/2 y tanΦ= c1/ c2 (12)
Se escribe (11) considerando la adición en la
función seno:
Asin(wt)cosΦ + Acos(wt)sinΦ (13)
Por las relaciones en (12) es evidente que se
cumple:
Figura 4. Triangulo rectángulo.
Así que reescribiendo (13) queda:
c1 c
A cos wt + A 2 sin wt = c1cos wt + c 2 sin wt = x(t)
A A
Con lo que se prueba la hipótesis de que el
movimiento al ser un vaivén con respecto a una
posición de equilibrio se puede asumir que es de
la forma:
x = Asin(w 0 t)
La resonancia no necesariamente tiene que ser
destructiva ya que la comida se calienta en un
microondas gracias a la resonancia: Los
microondas tienen un sistema llamado
magnetrón que genera frecuencias que están
cercanas a la frecuencia de oscilación del agua,
la comida contiene agua. Posteriormente esas
moléculas empiezan a absorber toda la energía
que es transferida por las ondas generadas en el
magnetrón, por esta razón la comida se calienta.
Si se aumenta la amplitud de oscilación del
sistema también aumenta la energía cinética
promedio de las moléculas, lo cual
macroscópicamente hablando es un aumento de frecuencia es igual a la frecuencia natural del
temperatura. sistema y el amortiguamiento es nulo hay
aparición de oscilaciones de gran amplitud. Este
Un claro ejemplo de resonancia es una soprano fenómeno es llamado resonancia.
haciendo estallar una copa de vidrio: Como la
soprano mantiene la frecuencia de su voz igual a Ejemplo de simulación
la frecuencia de la copa entonces se rompen
muchísimos enlaces generando dislocaciones
dentro del material, estas dislocaciones
empiezan a crecer y finalmente se rompe el
material.

Conclusiones

La resonancia no necesariamente tiene que ser

destructiva ya que la comida se calienta en un
microondas gracias a la resonancia. Bibliografía

La resonancia hace que la molécula absorba Zill, “Ecuaciones diferenciales con problemas
toda la energía de la fuerza externa y por ello el de valores en la frontera”, sexta edición.
sistema aumenta su amplitud de una manera tan México, Thomson. 2006. 559 pág.
abrupta.

Las moléculas siempre vibran, incluso en el

cero absoluto, la energía de vibración nos
permite hablar de frecuencia natural y por ende
todas las moléculas tienen una frecuencia
natural de vibración.

Es un error común confundir la amortiguación

por fricción seca con la amortiguación por
fluido; la primera es causada por la fricción
cinética entre superficies deslizantes secas por
lo que F=N*μ, donde N es la fuerza normal y μ
es una constante.

En general en un movimiento libre amortiguado

la fuerza retardadora hace que el movimiento
tienda a irse al reposo y hace que la amplitud
del movimiento decaiga hasta el valor de cero.

Recomendaciones

En el software el valor de h establece la

posición que se toma como posición de
equilibrio, donde x=0. Siempre las condiciones
iniciales son x(0)=0 y x′(0)=0; por esta razón
cuando la amplitud de la fuerza impulsora es
cero y b=0 entonces x(t)=0.

Se debe tener cuidado en la elección de la

frecuencia de la fuerza impulsora ya que si su