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MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

INTRODUCCION

El motor de corriente continua es una máquina que convierte la energía eléctrica en

mecánica, principalmente mediante el movimiento rotatorio. En la actualidad existen
nuevas aplicaciones con motores eléctricos que no producen movimiento rotatorio, sino que
con algunas modificaciones, ejercen tracción sobre un riel. Estos motores se conocen como
motores lineales.

Esta máquina de corriente continua es una de las más versátiles en la industria. Su fácil
control de posición, par y velocidad la han convertido en una de las mejores opciones en
aplicaciones de control y automatización de procesos. Pero con la llegada de la electrónica
su uso ha disminuido en gran medida, pues los motores de corriente alterna, del tipo
asíncrono, pueden ser controlados de igual forma a precios más accesibles para el
consumidor medio de la industria. A pesar de esto los motores de corriente continua se
siguen utilizando en muchas aplicaciones de potencia (trenes y tranvías) o de precisión
(máquinas, micro motores, etc.)

La principal característica del motor de corriente continua es la posibilidad de regular la

velocidad desde vacío a plena carga.
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Una máquina de corriente continua (generador o motor) se compone principalmente de dos

partes, un estator que da soporte mecánico al aparato y tiene un hueco en el centro
generalmente de forma cilíndrica. En el estator además se encuentran los polos, que pueden
ser de imanes permanentes o devanados con hilo de cobre sobre núcleo de hierro. El rotor
es generalmente de forma cilíndrica, también devanado y con núcleo, al que llega la
corriente mediante dos escobillas.

También se construyen motores de CC con el rotor de imanes permanentes para

aplicaciones especiales.

Principio de funcionamiento

Según la Ley de Lorentz, cuando un conductor por el que pasa una corriente eléctrica se
sumerge en un campo magnético, el conductor sufre una fuerza perpendicular al plano
formado por el campo magnético y la corriente, siguiendo la regla de la mano derecha, con
módulo.

^„ m muerza en newtons

^„ I Intensidad que recorre el conductor en amperios

^„ l Longitud del conductor en metros lineales

^„ M Inducción en teslas

Si el conductor está colocado fuera del eje de giro del rotor, la fuerza producirá un
momento que hará que el rotor gire.

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El rotor no solo tiene un conductor, sino varios repartidos por la periferia. A medida que
gira, la corriente se activa en el conductor apropiado.

Normalmente se aplica una corriente con sentido contrario en el extremo opuesto del rotor,
para compensar la fuerza neta y aumentar el momento.

mUERZA CONTRAELECTROMOTRIZ INDUCIDA EN UN MOTOR

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Es la tensión que se crea en los conductores de un motor como consecuencia del corte de
las líneas de fuerza, es el efecto generador de pines.

La polaridad de la tensión en los generadores es inversa a la aplicada en bornes del motor.

Las fuertes puntas de corriente de un motor en el arranque son debidas a que con la
máquina parada no hay fuerza contraelectromotriz y el bobinado se comporta como una
resistencia pura del circuito.

NÚMERO DE ESCOMILLAS

Las escobillas deben poner en cortocircuito todas las bobinas situadas en la zona neutra. Si
la máquina tiene dos polos, tenemos también dos zonas neutras. En consecuencia, el
número total de escobillas ha de ser igual al número de polos de la máquina.

SENTIDO DE GIRO

El sentido de giro de un motor de corriente continua depende del sentido relativo de las
corrientes circulantes por los devanados inductor e inducido.

La inversión del sentido de giro del motor de corriente continua se consigue invirtiendo el
sentido del campo magnético o de la corriente del inducido.

Si se permuta la polaridad en ambos bobinados, el eje del motor gira en el mismo sentido.

Los cambios de polaridad de los bobinados, tanto en el inductor como en el inducido se

realizarán en la caja de bornes de la máquina, y además el ciclo combinado producido por
el rotor produce la fmm (fuerza magnetomotriz).

REVERSIMILIDAD

Los motores y los generadores de corriente continua están constituidos esencialmente por
los mismos elementos, diferenciándose únicamente en la forma de utilización.

Por reversibilidad entre el motor y el generador se entiende que si se hace girar al rotor, se
produce en el devanado inducido una fuerza electromotriz capaz de transformarse en
energía en el circuito de carga.

En cambio, si se aplica una tensión continua al devanado inducido del generador a través
del colector de delgas, el comportamiento de la máquina ahora es de motor, capaz de
transformar la fuerza contraelectromotriz en energía mecánica.

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En ambos casos el inducido está sometido a la acción del campo inductor principal. y es
estable.

MODELAMIENTO DEL MOTOR DC

PROCEDIMIENTOS

Se tomo las 10 muestras de resistencia, corriente, frecuencia y a determinados voltaje del

motor, obteniéndose los siguientes valores

PASO 1 Cal culo de la resistencia

Sacando el promedio aritmético de las resistencias tenemos Rm 24.02

PASO 2 Cálculo de la constante del motor

vin r Rm ia
km Donde w 2a
wm

Sacando el promedio aritmético de las tenemos k
2.18 ë10 r3

PASO 3 Calculo del coeficiente de fricción viscosa

K
ia
B

w

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Sacando el promedio aritmético de las tenemos B 0.08 ë10 r6

PASO 4 Cálculo de la inductancia

 (
å
 )Î

Reemplazando tenemos  (1.5 å 24.02)18 0.46 ü nrio

PASO 5 Calculamos inercia del motor

a  



a B å ÷K 2

Luego despejando la inercia del motor tenemos

 2
Tm ( Rî ÷ )
m m m
Reemplazando de esta ecuación tenemos  m 4.16 ë10
9
Rî

PASO 6 CALCULO DE Î

Î 18

MODELADO DEL MOTOR DC EMPLEANDO LEYES m
SICAS

MODELADO DEL MOTOR Y SUS ENGRANAJES

Se muestra el motor y sus respectivos engranajes la cual se va a modelar dando

resultados de ecuaciones de estado y su función de transferencia.

El esquema tiene una entrada que es voltaje aplicado al sistema ×y la salida que se
controla es la posición   .

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EL SUMSISTEMA MECÁNICO

Para modelar el subsistema mecánico emplearemos la segunda ley de Newton para los
movimientos lineal y rotacional. La aplicación de esta segunda ley se traduce en una
ecuación de balance mecánico.

Calculo de relación de los engranajes.

Donde

N es el número de dientes del engranaje.

na Es la relación de engranajes.

V Número de vueltas del engranaje.

Primeramente calculamos la relación de los engranajes N1 y N 2

V1 N1 V2 N 2 Reemplazando valores tenemos 135 N1 1( 64)

N1 0.474

También se tiene una relación que

Ê2
n
Ê1
Ê3
n1
Ê2

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Despejando las dos ecuaciones tenemos

N3
nn1 135 ë0.72 97.2 n a
N1

Torque del motor

^^ ^
    å B  
å a1 ´´´´´´´´´´´´(1)

Sabemos que

N3 N3 
n a Luego Despejando tenemos
N1 N1 

 n a 

Sabemos que

a 2 a 1   a 1 n a  Entonces a 2 n a a 1

Torque del último engranaje

^^ ^
a 2 a  å Ba 
^^ ^
n a  a1 a  å Ba 
^^ ^
a  Ba 
a 1 å ´´´´´´´´´´´´´´´. (2)
na na

Reemplazando (2) en (1)

^^ ^
^^ ^ a  Ba 
   
å B  
å
na
å
na

Sabemos que

m n a

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Reemplazando tenemos
^^ ^
a  Ba 
^^
^
  n a å B  na   å å
na na
actorizan o
a ^^ Ba ^
 (   na å )  å ( B n a å )
na na
× ao
^^ ^
 
 å B
 .......... ........( 3)

EL SUM SISTEMA ELÉCTRICO

Por kirchof en el motor.

ia
×
a ia å a å VG
t

También se sabe que

^
VG K G K G na K G na

a ×io
KG K 
× ao
^
VG K  na 
Conversión de Energía Eléctrica en Mecánica.
 ÷K  ia .......................................( 4)

Luego

ia ^
×
a ia å a å K  na

t
 ano
ia × ia
a K  na
r r ........................................(*)
t a a a

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Luego reemplazando 4 en 3 se tiene

 ^^ ^
÷ m iî 



d îndo
 ^
÷ i

 ^^
m î

 .......... .......... .......... .......... .......... ..(**)



Se define las variables X1, X2 yX3

^ ^
d riv
X1   X 1 
^ ^ ^^
d riv
X2   X 2 
^ ^

X3 iî d
riv
X3 iî

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Por lo tanto.
^

X 1
X2

^
÷ i
m î


X2
X 2






 ^

Gna 
^
× Rîiî
X 3
Lî


Lî


Lî
î ×mi ndo
Lî 0
d îndo

× G na X 2
X3

Rî Rî

Luego despejando y reemplazando tenemos.

^

X 1
X2
2 
^
÷ m× ÷ m na


X 2

( )X 2

Rî 
Rî 

Se construye las ecuaciones de estado

 ^  0 1    0 
 1   B
÷ K 2 n a   1  å  ÷ K   ×
 ^  0 r å     
  2
  
2 


a
  

a 

Reemplazando los valores siguientes

÷ 0.765
K 2.18 ë10 r 3
na 97.2

a 24.02
a 3.018 ë10 r 5
Ba 10 r5

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Teniendo los datos se tiene

 ^ 
 X 1 0 1   X1   0 
 ^  0
20.42   X  97.104  ×
 X 2     2  

IMPLEMENTACION E SIMULACION DEL CONTROL DE POSICION DEL MOTOR

DC

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