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UCSM. Aquino, Benavente, Castillo. Aplicación de la técnica de control por aprendizaje a un robot de 3 GDL.
AUTORES:
Resumen ― El control por aprendizaje o guiado abarca el estado actual de la técnica en el aprendizaje y control de
una clase de algoritmos de control para máquinas robots a partir del aprendizaje. Se revisan investigaciones
programables tales como robots manipuladores que a recientes, métodos de clasificación y nuevos desarrollos en
través de un proceso iterativo y con la destreza del tipo del esta área. Específicamente, se abordan la definición de
motor implementado, permite a la máquina poder imitación basada en la acción y la estrategia de control para
ejecutar tareas complejas. En este trabajo haremos uso de el aprendizaje de la imitación.
un brazo de 3 grados de libertad en el cual a dos de sus
articulaciones le implementaremos este tipo de control, II. MARCO TEORICO
para poder observar las ventajas y desventajas, así como
similitudes y diferencias con otros tipos de control que La programación por guiado o aprendizaje consiste en
tenemos actualmente. hacer realizar al robot, o a una maqueta del mismo, la tarea,
registrando las configuraciones adoptadas para su posterior
Índice de Términos ― Control por Aprendizaje, Robótica, repetición en forma automática [1].
Brazo manipulador, 3 GDL.
Figura 4
Almacenamiento de
Procesador
datos procesados
Esquema 1
IV. CONCLUSIONES
V. REFERENCIA
[1] https://am.is.tuebingen.mpg.de/research_fiel
ds/learning-control
[2] http://www.ias.informatik.tudarmstadt.de/pu
blications/kober_RAM_2010.pdf
[3] http://www.sciencedirect.com/science/article
/pii/ S1364661399013273
[4] http://www.scholarpedia.org/article/Robot_l
earning_ by_demonstration
[5] http://www-clmc.usc.edu/Resources/Resou
rcesMoviesRobotImita tionLearning
[6] http://www.mech.kochi-tech.ac.jp/liutao/
ASME-2.pdf