TRABAJO ENCARGADO

INGENIERIA DE CONTROL II

DOCENTE:
DE:
ASUNTO:

 Sistemas de control
 Transformada de Laplace
 Sistemas lineales
 Análisis de respuesta transitoria
 Lugar geométrico de raíces

Puno, 20 de Abril 2018

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1.-SISTEMAS DE CONTROL

Un sistema de control es un conjunto de dispositivos encargados de administrar, ordenar,

dirigir o regular el comportamiento de otro sistema, con el fin de reducir las probabilidades
de fallo y obtener los resultados teóricamente verdaderos. Por lo general, se usan sistemas
de control industrial en procesos de producción industriales para controlar equipos
o máquinas.

Un sistema dinámico puede definirse conceptualmente como un ente que recibe unas
acciones externas o variables de entrada, y cuya respuesta a estas acciones externas son las
denominadas variables de salida.

Las acciones externas al sistema se dividen en dos grupos, variables de control, que se
pueden manipular, y perturbaciones sobre las que no es posible ningún tipo de control. La
Figura 3 ilustra de un modo conceptual el funcionamiento de un sistema.

Variables
de salida
Variables de SISTEMA
entrada

- Variables de control
- Perturbaciones

Dentro de los sistemas se encuentra el concepto de sistema de control. Un sistema de

control es un tipo de sistema que se caracteriza por la presencia de una serie de elementos
que permiten influir en el funcionamiento del sistema. La finalidad de un sistema de control
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es conseguir, mediante la manipulación de las variables de control, un dominio sobre las

variables de salida, de modo que estas alcancen unos valores prefijados (consigna).

Un sistema de control ideal debe ser capaz de conseguir su objetivo cumpliendo los
siguientes requisitos:

Garantizar la estabilidad y, particularmente, ser robusto frente a perturbaciones y errores

en los modelos.

Ser tan eficiente como sea posible, según un criterio preestablecido. Normalmente este
criterio consiste en que la acción de control sobre las variables de entrada sea realizable,
evitando comportamientos bruscos e irreales.

Ser fácilmente implementable y cómodo de operar en tiempo real con ayuda de un

ordenador.

Controlador. Utilizando los valores determinados por los sensores y la consigna

impuesta, calcula la acción que debe aplicarse para modificar las variables de control en
base a cierta estrategia.

Actuador. Es el mecanismo que ejecuta la acción calculada por el controlador y que

modifica las variables de control.

Variables Perturbacio
de control nes
Variables
SISTEM de salida

ACTUAD SENSO SENSO

CONTROLAD

Consi
gna
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Los elementos básicos que forman parte de un sistema de control y permiten su

manipulación son los siguientes: Sensores. Permiten conocer los valores de las variables
medidas del sistema

TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

 Hechos por el hombre: Como los sistemas eléctricos o electrónicos que están
permanentemente capturando señales del estado del sistema bajo su control y que al
detectar una desviación de los parámetros preestablecidos del funcionamiento
normal del sistema, actúan mediante sensores y actuadores, para llevar al sistema de
vuelta a sus condiciones operacionales normales de funcionamiento. Un claro
ejemplo de este será un termostato, el cual capta consecutivamente señales de
temperatura. En el momento en que la temperatura desciende o aumenta y sale del
rango, este actúa encendiendo un sistema de refrigeración o de calefacción.
 Por su causalidad pueden ser: causales y no causales. Un sistema es causal si existe
una relación de causalidad entre las salidas y las entradas del sistema, más
explícitamente, entre la salida y los valores futuros de la entrada.
1.2. Según el número de entradas y salidas del sistema, se denominan: por su
comportamiento
 De una entrada y una salida o SISO (single input, single output)
 De una entrada y múltiples salidas o SIMO (single input, multiple output).
 De múltiples entradas y una salida o MISO (multiple input, single output).
 De múltiples entradas y múltiples salidas o MIMO (multiple input, multiple output).
 Según la ecuación que define el sistema, se denomina:
 Lineal, si la ecuación diferencial que lo define es lineal.
 No lineal, si la ecuación diferencial que lo define es no lineal.
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TRANSFORMADA DE LAPLACE

La transformada de Laplace es un tipo de transformada integral frecuentemente usada

para la resolución de ecuaciones diferenciales ordinarias. La transformada de Laplace de
una función f (t)nota 1 definida para todos los números positivos t ≥ 0, es la función.

Siempre y cuando la integral esté definida. Cuando f(t) no es una función, sino
una distribución con una singularidad en 0, la definición es.

Cuando se habla de la transformada de Laplace, generalmente se refiere a la versión

unilateral. También existe la transformada de Laplace bilateral, que se define como sigue

La transformada de Laplace F(s) típicamente existe para todos los números reales s > a,
donde a es una constante que depende del comportamiento de crecimiento de f(t).
Es llamado el operador de la transformada de Laplace.

SISTEMA DE ECUACIONES LINEALES

En matemáticas y álgebra lineal, un sistema de ecuaciones lineales, también conocido

como sistema lineal de ecuaciones o simplemente sistema lineal, es un conjunto
de ecuaciones lineales (es decir, un sistema de ecuaciones en donde cada ecuación es de
primer grado), definidas sobre un cuerpo o un anillo conmutativo.

El problema consiste en encontrar los

valores desconocidos de las
variables x1, x2 y x3 que satisfacen las tres
ecuaciones.
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ANÁLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIO

En general los sistemas físicos reales que forman parte del sistema de control
poseen inercias que le impiden seguir la señal de entrada de manera instantánea,
esto implica la existencia de un período transitorio que es necesario conocer, así
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como el tiempo requerido para llegar al estado estacionario. Veremos cómo

responde un sistema de primer orden sometido a distintas entradas de prueba.

Desde ya “T” es la constante de tiempo y para un valor de 5 veces T, la respuesta es

prácticamente igual a la entrada; por lo que si t→∞ el error (diferencia entre las señales de
entrada y salida) tiende a cero. Entrada rampa unitaria.

Sea entonces:
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Sistemas de segundo orden:

La transferencia de lazo cerrado de un sistema de segundo orden se puede expresar

como (&):

En la figura anterior se ve la incidencia del parámetro ζ en la forma de la respuesta, según

sea ζ el sistema será sub - amortiguado, amortiguado crítico ó sobre-amortiguado. Se estudia
la respuesta de un sistema de segundo orden ante una entrada escalón unitario ya que este
tipo de entrada es lo bastante drástica como para probar la bondad del sistema en régimen
transitorio. Además si se conoce la respuesta ante este tipo de entrada se puede calcular en
forma analítica la respuesta ante cualquier tipo de entrada. Se suelen especificar ciertos
parámetros como se muestran en la siguiente figura:
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Siendo:

td = tiempo de retardo

tr = tiempo de crecimiento

tp = tiempo de pico, tomado sobre su primer pico de sobre impulso

Mp = sobre impulso máximo, medido desde la unidad

ts = tiempo de establecimiento, para el cual la respuesta difiere del valor final en un rango
de 2~5% (en valor absoluto).

Para concluir comentaremos que es deseable que la respuesta sea rápida y amortiguada;
para ello ζ debe estar en un rango de 0,4~0,8. Valores pequeños de ζ producen sobre impulso
excesivo mientras que valores altos hacen que la respuesta sea lenta. Finalmente la siguiente
figura muestra los puntos a especificar para obtener una respuesta transitoria satisfactoria.
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LUGAR GEOMÉTRICO DE RAÍCES .

En teoría de control, el lugar de raíces o lugar de las raíces (del inglés, root locus) es
el lugar geométrico de los polos y ceros de una función de transferencia a medida que se
varía la ganancia del sistema K en un determinado intervalo.

El método del lugar de raíces permite determinar la posición de los polos de la función
de transferencia a lazo cerrado para un determinado valor de ganancia K a partir de la
función de transferencia a lazo abierto.

El lugar de raíces es una herramienta útil para analizar sistemas dinámicos lineales tipo
SISO (single input single output) y su estabilidad (BIBO stability). (Recuérdese que un
sistema es estable si todos sus polos se encuentran en el semiplano izquierdo del plano
complejo (en el caso de sistemas continuos) o dentro del círculo unitario del plano z (para
sistemas discretos).)
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