Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
Facultad de Matemáticas
Cádiz Fabián
Ecuaciones Diferenciales
Con ejercicios resueltos
2
Índice general
1. Introducción 7
1.1. Definiciones y ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.1. La ecuación de propagación del Calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.2. La ecuación de Shrodinger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.3. Definición: Ecuación diferencial ordinaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.4. Definición: EDO Normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.5. Ejemplo: Forma de la Catenaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3. Ecuaciones Lineales 75
3.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.2. Defnición: E.D.O Lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.3. Ecuaciones Lineales de orden arbitrario con coeficientes constantes . . . . . . . . 76
3.3.1. Ejemplo: Motivación para método del operador D . . . . . . . . . . . . . 76
3.3.2. Definición: Funciones linealmente independientes . . . . . . . . . . . . . . 77
3.3.3. Afirmación (a confirmar más adelante) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.3.4. Ejemplo: determinación de dos soluciones l.i . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.3.5. Teorema: Principio de Superposición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.4. Solución de ecuaciones lineales de orden arbitario con coeficientes constantes . . 79
3.4.1. Caso 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.4.2. Caso 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.4.3. Método de coeficientes indeterminados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.5. Variación de parámetros en ecuaciones lineales de segundo orden . . . . . . . . . 94
3
3.5.1. Definición: Wronskiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.5.2. Teorema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.5.3. Teorema: Fórmula de Abel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.6. Series . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.6.1. Definición: Serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.7. Series de términos no negativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.7.1. Teorema (Criterio de la raı́z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.7.2. Teorema (Criterio del cuociente) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.7.3. Definición: Convergencia absoluta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.8. Soluciónes en forma de series de potencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.8.1. Teorema: Radio de convergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
3.8.2. Definición de una función mediante serie de potencias . . . . . . . . . . . 110
3.8.3. Definición: Función analı́tica en un punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.9. Soluciones en torno a puntos ordinarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.9.1. Definición: Punto ordinario y punto singular . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.9.2. Teorema: Existencia de la solución en series de potencias . . . . . . . . . 111
3.10. Soluciones en torno a puntos singulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.10.1. Definición: Puntos singulares regulares e irregulares . . . . . . . . . . . . 111
3.10.2. Teorema de Frobenius . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4
5.4.1. Por definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
5.4.2. Caso en que A es una matriz nilpotente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
5.4.3. A es diagonalizable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
5.4.4. Teorema de Caley - Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
5.4.5. Matrices que conmutan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
5.5. Sistemas lineales homogéneos de dimensión 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
5.5.1. Teorema de Jordan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
5
6
Capı́tulo 1
Introducción
Éstos sistemas son caracterizados de forma analı́tica mediante alguna relación matemática
entre dos o más variables. Dependiendo de la modelación del sistema, esta relación podrı́a
ser realmente simple, o extremadamente compleja. Muchas de esas relaciones matemáticas
corresponden justamente a Ecuaciones Diferenciales, esto es, una relación que involucra a las
variables y algunas de sus derivadas(La definición formal se dará más adelante). Como ejemplo,
suponga que x(t) representa la posición al tiempo t de una partı́cula de masa constante que
se mueve en 1 dimensión respecto a un determinado origen, y F (t) es la fuerza neta actuando
sobre ella. Entonces
d2 x(t)
m = F (t)
dt2
7
1.1. Definiciones y ejemplos
1.1.1. La ecuación de propagación del Calor
Sea u : R × (0, T ] → R la temperatura en una barra unidimensional infinita, en la posición
x (x ∈ R) y al tiempo t (t ∈ (0, T ]). Suponiendo que tanto la capacidad calórica del material
como su conductividad térmica son constantes ( e iguales a 1 por simplicidad), entonces la
distribución de temperatura en la barra satisface la siguiente ecuación
∂u(x, t) ∂ 2 u(x, t)
=
∂t ∂x2
Dado que u(x, t) es función de dos variables, esta es una ecuación diferencial de derivadas
parciales (un tipo de ecuación que no se verá en este curso). Una solución de esta ecuación es
1 − x2
u(x, t) = √ e 2t
2πt
Esta solución representa una distribución inicial de temperatura muy alta en el origen. La
ecuación del calor nos permite determinar la evolución temporal de la temperatura en la barra.
A continuación se ilustra la solución para 4 instantes diferentes
8
1.1.2. La ecuación de Shrodinger
En la mecánica Newtoniana, si se conocen la fuerza neta actuando sobre una partı́cula
de masa m (constante), y sus condiciones iniciales en t = 0 (posición y velocidad iniciales),
entonces la trayectoria de una partı́cula queda absolutamente determinada para todo t > 0, la
cual es solución de la segunda ley de Newton
d2 x(t)
m = F (t, x, dx/dt)
dt
La fuerza actuando sobre la partı́cula podrı́a no sólo depender del tiempo, sino también de
la posición (ejemplo de una fuerza que depende de la posición es la fuerza elástica), incluso
puede depender también de la velocidad de la partı́cula (las fuerzas de roce viscoso cumplen
con esta propiedad). En mecánica Cuántica, el concepto de trayectoria carece de validez, sólo
se puede conocer la probabilidad de que una partı́cula se encuentre en una vecindad de x al
instante t (en una dimensión). Ésta probabilidad es
P =| ψ(x, t) |2 dx
donde ψ, conocida como función de onda, es solución de la Ecuación de Schrodinger
∂ψ(x, t) ~2 ∂ 2 ψ(x, t)
i~ =− + V (x, t)ψ(x, t)
∂t 2m ∂t
9
1.1.3. Definición: Ecuación diferencial ordinaria
Una ecuación diferencial ordinaria corresponde a una ecuación que involucra una variable
independiente x, una función desconocida y(x), más algunas de sus derivadas de la forma
d2 y(t)
= −g
dt2
Luego
dy(x)
= −gt + C1
dt
gt2
y(t) = C2 + C1 t −
2
0
Dadas las condiciones iniciales y(0) = C2 = y0 , y (0) = C1 = v0
La solución general resulta ser
gt2
y(t) = y0 + v0 t −
2
dn y(x)
= f (x, y, y (1) , ..., y (n−1) ) (1.1)
dxn
donde f es una función de n + 1 variables, y n ∈ N, con n ≥ 1
Observación: Se entiende que f se puede evaluar sólo para valores de su argumento donde
está definida. En otras palabras, f tiene un dominio
Df ⊆ Rn+1
10
Ejemplo de una EDO normal es la siguiente
dy(x) 1
=
dx 1−y
Supongamos que ϕ(x) es una función definida en x1 < x < x2 , que al reemplazar en (1.1)
por y se produce una identidad en x1 < x < x2 . Decimos que ϕ(x) es una solución de (1.1) en
x1 < x < x2 . Al intervalo (x1 , x2 ) lo llamamos el intervalo de definición de la solución
Ejemplo
Consideremos la EDO normal
dy(x)
= 1 + y(x)2
dx
con condición inicial y(0) = 0. Es claro que y(x) = tan(x) es una solución con intervalo de
definición I = [0, π/2)
Observaciones
si x1 < x < x2
Se tiene una cuerda homogénea (densidad lineal de masa ρ [kg/m]) en un campo gravita-
cional uniforme sujeta en sus extremos en x1 y x2 . La forma que adquiere la cuerda estará dada
por la condición de equilibrio de fuerzas sobre ésta.
11
Sea un intervalo [a, b] ⊂ [x1 , x2 ]
~
Sea T (x) = Tx (x)î + Ty (x)ĵ la tensión sobre la cuerda en el punto x. El equilibrio de
fuerzas sobre el segmento [a, b] entrega
Tx (a) = Tx (b)
Ty (b) = Ty (a) + W
donde W es el peso total del segmento [a, b]. La primera ecuación implica que la componente
horizontal de la tensión es constante a lo largo de la cuerda
Tx = T
La segunda puede ser expresada de la siguiente forma
ˆ b p
Ty (b) − Ty (a) = ρg dx 1 + y 0 (x)2
a
Además, es claro que para todo x ∈ [x1 , x2 ], la dirección de la tensión coincide con la
tangente a la curva
Ty (x)
= y 0 (x) → Ty (x) = T y 0 (x)
Tx (x)
Luego
d2 y(x)
dTy (x) = T dx
dx2
Ası́
ˆ b
Ty (b) − Ty (a) = T dxy 00 (x)
a
12
ˆ b p
dx T y 00 (x) − ρg 1 + y 0 (x)2 = 0
a
Lo cual es válido para todo intervalo [a, b] ⊂ [x1 , x2 ], suponiendo que el integrando es una
función continua se tiene
ρg p
y 00 (x) =
1 + y 0 (x)2
T
Corresponde a una ecuación diferencial ordinaria normal de segundo orden. Sea v = y 0 ,
entonces
ρg p
v 0 (x) = 1 + v(x)2
T
cosh2 x − sinh2 x = 1
13
14
Capı́tulo 2
F (x, y, y 0 ) = 0
Si la ecuación es normal, entonces
dy(x)
= f (x, y)
dx
No existe una fórmula o método general que permita resolver cualquier ecuación de primer
orden. Por lo mismo, resulta útil clasificar las ecuaciones diferenciales de acuerdo a la forma
que éstas tengan, pues para cierto tipo de ecuaciones si existen métodos de resolución generales.
Hay que notar además que para una ecuación diferencial, múltiples soluciones pueden existir.
Un ejemplo trivial es el siguiente
dy(x)
=2
dx
dy(x)
= 2, y(5) = −π
dx
Es decir, ya no basta con encontrar una función cuya derivada sea 2. Se debe cumplir además
con la condición impuesta en x = 5. La solución general es de la forma
y(x) = 2x + C
y(x) = 2x − π − 10
15
2.1. Separación de variables
Una ecuación de variables separables es una EDO normal de primer orden
dy
= f (t, y)
dt
donde
f (t, y) = h(t)g(y)
Ejemplo
dy
= −y 2 , y(0) = 1
dt
Se tiene
ˆ ˆ
dy
=− dt + C
y2
−1
= −t + C
y
Luego
1 1
= t + C 0 → y(t) =
y(t) t + C0
16
2.2. Problema de Valores Iniciales (PVI)
Para sistemas de primer orden, consiste en encontrar una solución de la ecuación
dy
= f (t, y)
dt
con la condición inicial y(0) = y0
dP (t)
= kP (t)
dt
donde k ∈ R+ . Este modelo simple establece que la tasa de crecimiento de la población
es proporcional a la cantidad de individuos. Corresponde a una EDO normal de primer orden
separable
dP
= kdt
P
ln P = kt + C
Finalmente
P (t) = P0 ekt
P0 representa la población inicial. La solución al PVI
dP (t)
= kP (t), P (0) = P0
dt
es
P (t) = P0 ekt
17
ˆ ˆ !
dP 1 1/M
P
= dP + P
P 1− M
P 1− M
Luego
!
P
ln P
= kt + C1
1− M
P
P
= C2 ekt
1− M
MP M C2 ekt
= C2 ekt → P (t) =
M −P M + C2 ekt
La condición inicial es
M C2
P (0) = = P0
M + C2
Luego
M P0
C2 =
M − P0
Finalmente la solución es
M P0 ekt
P (t) =
M − P0 + P0 ekt
M P0
P (t) =
P0 + (M − P0 )e−kt
Notar que
lı́m P (t) = M
t→∞
18
Problema
La difusión de una epidemia es modelada por la ecuación logı́stica
dx
= kx(m − x)
dt
donde k > 0, la población total del pueblo es m y x(t) representa la cantidad de individuos
infectados pasados t dı́as. Para t = 0 un décimo de la población está infectada. Después de
cinco dı́as, un quinto de la población está infectada.
a) ¿Qué proporción de la población estará infectada después de diez dı́as?
b) ¿Para qué valor de t la mitad de la población estará infectada?
Solución
a) La ecuación a resolver es la siguiente
dx
= kx(m − x)
dt
ln x − ln (m − x) = kmt + C0
x
ln = kmt + C0
m−x
x
= C1 ekmt
m−x
Finalmente
C1 mekmt
x(t) =
1 + C1 ekmt
La solución general es
C1 m
x(t) =
C1 + e−kmt
19
Para t = 0, un décimo de la población está infectada, luego
m C1 m
x(0) = =
10 C1 + 1
De aquı́ se obtiene el valor de C1
m m 9m
= C1 m − = C1
10 10 10
1
C1 =
9
Entonces
m/9
x(t) = 1
9
+ e−kmt
m m/9
= 1
5 9
+ e−km5
5 1
= + e−km5
9 9
1 9
ln =k
5m 4
Con esto, la proporción de la población infectada después de 10 dı́as es
m/9
x(10) = 1
9
+ e−km10
m/9 m/9
x(10) = 1 =
+ e−2 ln(9/4) 1 4 2
9 9
+ 9
m 9
x(10) = =m
4 2 25
1+9 9
b) Se debe resolver
m
x(t) =
2
Es decir
m m/9
= 1
2 9
+ e−kmt
1
= e−kmt
9
20
Se tiene entonces
ln 9 = kmt
1 4
t= ln 9 = 5 ln ln 9
km 9
Finalmente
5 ln 9
t=
ln 9 − ln 4
21
Problema
Resuelva
a)
t2 − xt2 x0 + x2 + tx2 = 0
b) √
tdx − xdt = t2 + x2 dt
Solución
a) Se debe resolver
t2 (1 − x) x0 + x2 (1 + t) = 0
dx x2 1 + t
=
dt x − 1 t2
dx dt(1 + t)
2
(x − 1) =
x t2
Ası́
1 1
ln x + = − + ln t + C
x t
b) Se tiene
√
tdx − xdt = t2 + x2 dt
Luego
dx √
t− x = t2 + x2
dt
x 1√ 2
r
dx x x 2
= + t + x2 = + 1 +
dt t t t t
22
dv 1√
= 1 + v2
dt t
La cual es una ecuación separable
dv dt
√ =
1 + v2 t
Arc sinh v = ln t + C0
C1 1
v= t−
2 2C1 t
23
Problema
Resolver las ecuaciones siguientes
x2
x0 =
tx − t2
x0 = x − x2
Solución
Para la primera ecuación, se propone el siguiente cambio de variable
x
y=
t
con esto
x0 x x0 y
y0 = − 2 = −
t t t t
Luego
x2 y 1 y
y0 = 2 3
− = t t −
t x−t t y
− y2 t
y2 y y2 − y2 + y
y0 = − =
t(y − 1) t t(y − 1)
1 y
y0 =
ty−1
y − log y = log t + C
Luego, x queda determinado en forma implı́cita por la siguiente relación
x(t)
− log x(t) + log t = log t + C
t
24
La ecuación
x0 = x − x2
es una ecuación separable. Equivalentemente se puede escribir
x0
=1
x − x2
Notar que
1 1 1
2
= +
x−x x 1−x
Luego
dx dx
+ = dt
x 1−x
Entonces
ln x − ln (1 − x) = t + C
x
ln =t+C
1−x
25
Problema
Encuentre las funciones y(x) que satisfacen la siguiente ecuación
ˆ 1
dsy(sx) = 2y(x)
0
Solución
Haciendo el cambio de variables u = sx se obtiene
ˆ
1 x
duy(u) = 2y
x 0
Derivando con respecto a x
´x
xy − 0
duy(u)
dy
=2
x2 dx
Reemplazando el valor de la integral se obtiene la siguiente ecuación diferencial
xy − 2xy y y dy
2
= −2 =2
x x x dx
Luego
y dy
− =2
x dx
Claramente una ecuación separable
dy dx
2 =−
y x
2 ln y = − ln x + C0
C1
y2 =
x
26
Problema
Un conejo parte del origen y corre por el eje y positivo con velocidad a. Al mismo tiempo,
un perro que corre con velocidad b sale del punto (c, 0) y persigue al conejo. El propósito de
este problema es determinar la trayectoria y(x) que sigue el perro
a) Dado un instante t cualquiera, el conejo se encontrará en la posición C = (0, at) del plano
xy, y llamamos P = (x, y) a las coordenadas de la posición del perro. Observando que el trazo
P C es tangente a la trayectoria buscada, obtenga la ecuación diferencial que satisface y(x)
b) Derivando la expresión anterior con respecto a x pruebe que se tiene
d2 y dt
x = −a
dx2 dx
c) Para calcular dt/dx en la ecuación anterior, comience por obtener el valor de la derivada
ds/dx de la longitud s del arco de curva descrito por y(x). Para esto recuerde que
ds2 = dx2 + dy 2
donde k = a/b
f) Mediante la sustitución p = dy/dx, obtendrá una ecuación de primer orden en p. Resuelva
dicha ecuación.
Solución
a) La trayectoria del perro será algo similar a lo que se muestra en la siguiente figura
En todo instante el perro se mueve en la dirección de la recta que une su posición con la
posición del conejo. Dado que la posición de ambos varı́a de forma continua en el tiempo, la
trayectoria debe tener una forma similar a la que se ha dibujado
27
La siguiente figura ilustra por qué el trazo PC es tangente a la trayectoria
y − at dy
=
x dx
de donde resulta
dy
x = y − at
dx
d2 y dy dy dt
x 2
+ = −a
dx dx dx dx
d2 y dt
x = −a
dx2 dx
c) Se tiene
dt dt ds
=
dx ds dx
Usando la expresión de ds2 se obtiene
s 2
ds dy
=− 1+
dx dx
d) Se sabe además que dt/ds = 1/b y finalmente, usando el resultado de la pregunta anterior
s 2
dt 1 dy
=− 1+
dx b dx
28
f) La sustitución indicada lleva a la ecuación
dp ap
x = 1 + p2
dx b
La que es una ecuación de variables separables
dp dx
p =k
1 + p2 x
Arc sinh p = k ln x + C0
1 1
p = sinh (k ln x + C0 ) = ek ln x eC0 − e−k ln x e−C0
2 2
1 1 −k
p = C 1 xk − x
2 2C1
Finalmente, para k 6= 1
1 1
y(x) = C1 xk+1 − x1−k + C2
2(k + 1) 2C1 (1 − k)
29
2.3. Ecuaciones Lineales
2.3.1. Definición: Ecuación Lineal de primer orden
Decimos que una EDO de primer orden
dy
= f (x, y)
dx
es lineal si
f (x, y) = a(x)y + b(x)
Observaciones
x0
30
En resumen, la solución general al PVI
dy(x)
− a(x)y(x) = b(x)
dx
y(x0 ) = y0
es
´x ´x ˆ x ´u
dτ a(τ ) dτ a(τ ) − dτ a(τ )
y(x) = y0 e x0
+e x0
b(u)e x0
x0
| {z }
yh (x) | {z }
yp (x)
dyh (x)
− a(x)yh (x) = 0
dx
la cual incluye el valor inicial de y. Por otro lado, yp (x) recibe el nombre de solución par-
ticular, y no depende de la condición inicial, sino del término no homogéneo b(x)
Ejemplo
Resolver
dy(x)
= 3y + ex
dx
con y(0) = y0
dy(x) −3x
e − 3ye−3x = ex e−3x
dx
d
y(x)e−3x = e−2x
dx
Luego
ˆ x
−3x 1 1 −2x
y(x)e = due−2u + C = − e +C
0 2 2
1 1
y(x) = y0 e3x + e3x − ex
| {z } |2 {z 2 }
y (x) h
yp (x)
31
2.4. Ecuación de Bernoulli
Una ecuación de Bernoulli es una EDO de primer orden de la forma
dy
= a(x)y(x) + b(x)y α
dx
donde α 6= 1
v = y 1−α
dv(x)
= (1 − α)a(x)v(x) + (1 − α)b(x)
dx
32
Problema
Resolver las ecuaciones siguientes
a)
2x
x0 − = (t + 1)2
t+1
b)
x0 + tx = t3 x3
Solución
a) La ecuación es lineal, y puede ser resuelta mediante un factor integrante
´t
− 2dτ C
F.I = e t1 τ +1
= Ce−2 ln(t+1) =
(t + 1)2
Luego
x0 2x
− =1
(t + 1)2 (t + 1)3
d x
=1
dx (t + 1)2
Ası́
x
=t+C
(t + 1)2
Finalmente
b)
x0 + tx = t3 x3
Esta es una ecuación de Bernoulli, que puede ser transformada en una ecuación lineal
mediante el cambio de variable
z = x−2
dz 2 2t
= − 3 x0 = 4 − 2t2
dt x x
dz 2t
= 2 − 2t3 = 2tz − 2t3
dt x
Multiplicando a ambos lados por
´t
− dτ 2t 2
e t0
= Ce−t
dz −t2 2 d 2
2
e − 2tze−t = z(t)e−t = −2t3 e−t
dt dt
33
Luego
ˆ t
t2 t2 2
z(t) = Ce − 2e dτ τ 3 e−τ
0
34
Problema
Resolver
a)
x
x0 + 2 − 1 = 0
t
b)
x0 + (tan t)x = t sin(2t)
Solución
a) Corresponde a una ecuación lineal, que tiene sentido para t 6= 0. El factor integrante es
´t
2
dτ 2
2 ln t/t t
F I = e t1 τ = e 1
=
t1
Luego
x0 t2 + 2xt = t2
d
xt2 = t2
dt
ˆ t
2 1
xt = t2 + C0 = t3 + C1
t0 3
x0 sin t sin(2t)
+ 2
x=t
cos t cos t cos t
ˆ t
d x
= du2u sin u + C = −2t cos t + 2 sin t + C1
dt cos t t0
Finalmente
x(t)
= −2t cos t + 2 sin t + C1
cos t
35
Problema
Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales en y(x), usando cambios de variables que le
permitan usar sus conocimientos sobre ecuaciones de primer orden
a)
y 0 y 00 + 2(y 0 )2 = 0
b)
x3 yy 0 + 2x2 y 2 − 1 = 0
Solución
a) Si se realiza el cambio de variables z(x) = [y 0 (x)]2 , la ecuación propuesta se transforma en
dz(x)
= 2y 0 (x)y 00 (x) = −4(y 0 )2
dx
dz(x)
= −4z(x)
dx
Una EDO lineal de primer orden homogénea. Se tiene
z(x) = Ce−4x
Luego
y 0 (x) = C1 e−2x
Finalmente
C1 −2x
y(x) = C0 − e
2
b) Haciendo
u(x) = x2 y(x)
du(x) dy(x)
= 2xy(x) + x2
dx dx
du(x) 1
2x2 y 2 + x3 yy 0
=
dx y(x)x
du(x) x
=
dx y(x)x2
Luego
u0 (x)u(x) = x
36
Esta es una ecuación separable
1 1
duu = xdx → u2 = x2 + C
2 2
p
u(x) = x2 + C1
Luego
1p 2
y(x) = x + C1
x2
37
Problema
Al caer, una gota de agua se evapora y al mismo tiempo retiene su forma esférica. Haremos
las suposiciones adicionales de que la rapidez con que se evapora (pérdida de masa) es propor-
cional a su área, con una constante de proporcionalidad k < 0, y no se considera la resistencia
del aire. Designamos por ρ la densidad del agua, r0 el radio de la gota cuando t = 0 y la
dirección positiva se define hacia abajo
a) Detemuestre que bajo los supuestos anteriores la rapidez con que disminuye el radio r(t) de
la gota es constante y que se tiene
k
r(t) = t + r0
ρ
Solución
a) Se tiene
dm(t)
= k4πr(t)2
dt
Donde
4
m(t) = ρ πr(t)3
3
Luego
4 dr
ρ π3r(t)2 = k4πr(t)2
3 dt
Finalmente
dr k
=
dt ρ
y entonces
k
r(t) = r0 + t
ρ
b) Se tiene
k
r(10) = 0,007 = 0,01 + 10
ρ
Luego
k 0,003
=− = 0,0003
ρ 10
38
La gota se evapora en t tal que
d 4πr(t)3 4πr(t)3
ρv(t) = ρg
dt 3 3
d
r(t)3 v(t) = r(t)3 g
dt
Luego
dv(t)
3r(t)2 (k/ρ)v(t) + r(t)3 = r(t)3 g
dt
3(k/ρ) dv(t)
v(t) + =g
r(t) dt
dv(t) 3(k/ρ)
+ =g
dt (k/ρ)t + r0
= C ((k/ρ)t + r0 )3
dv(t)
(At + r0 )3 + 3v(t)A(At + r0 )2 = g(At + r0 )3
dt
d
v(t)(At + r0 )3 = g(At + r0 )3
dt
ˆ t
g gr4
v(t)(At + r0 ) = g (Aτ + r0 )3 + C0 =
3
(At + r0 )4 − 0 + C0
0 4A 4A
Finalmente
g gr04 C0
v(t) = (At + r0 ) − 3
+
4A 4A(At + r0 ) (At + r0 )3
39
Con C0 = v(0) = 0
La solución es
g gr04
v(t) = (At + r0 ) −
4A 4A(At + r0 )3
!
g (At + r0 )3 − r04
v(t) =
4A (At + r0 )3
40
Problema
Considere un estanque que está lleno con 1000 litros de agua. Por un tubo conectado al
estanque se hace ingresar una solución contaminada en la proporción de 1 a 100, con una tasa
de 300 lts/ min. Por un tubo fluye agua pura hacia el estanque con una tasa de 300 lts/min.
Una bomba extrae lı́quido del estanque con una velocidad de 700 lts/min
a) Si C(t) representa la cantidad de contaminante en el estanque en el instante t, medida en
litros, deduzca el problema con valores iniciales que modela su evolución
b) Encuentre la solución al problema planteado. Indique en qué instante se alcanza la máxima
cantidad de contaminante en el estanque
Solución
a) Sea V (t) el volumen de lı́quido que está en el estanque en el instante t. Inicialmente es 1000,
y decrece a razón de 100 lts/min. Luego
C(t)/V (t)
la cual es extraı́da por la bomba a razón de 700 lts/min. En resumen
ˆ t
C(t) 3du 1 1 1
= + C = − (t − 10)−6 + + C0
(t − 10)7 0 (u − 10)7 2 2 106
41
Luego
(t − 10) (t − 10)7
C(t) = − + + C0 (t − 10)7
2 2 × 106
(t − 10) (t − 10)7
C(t) = − +5
2 107
Esta solución es válida siempre y cuando V (t) ≥ 0, es decir para
t ∈ [0, 10)
. Para encontrar el instante t0 en que C(t) es máxima, basta derivar e igualar la derivada a 0.
Esto es
dC(t0 ) 7
=3+ C(t0 ) = 0
dt t0 − 10
Luego
7 (t0 − 10)6
− + 35 +3=0
2 107
Finalmente se obtiene
t0 = 10 1 − 7−1/6
42
Problema
Considere la ecuación
y 0 + y = esin x (cos x + 1)
Solución
Se trata de una ecuación lineal, cuyo factor integrante es
´x
ds
F.I = e x0
= Cex
Entonces
d x
(e y(x)) = ex+sin x (cos x + 1)
dx
Luego
ˆ x
−x −x
y(x) = e y0 + e dueu+sin u (cos u + 1)
0
La solución es
y(x) = e−x (y0 − 1) + esin x
y(x) → esin x
que es una función perı́odica en x
43
Problema
Una esfera metálica de masa unitaria se deja caer libremente desde una altura H > 0. En su
trayectoria encuentra un vaso que contiene un lı́quido que opone un roce viscoso de coeficiente
λ al movimiento de la esfera. La columna lı́quida tiene una altura h < H; el vaso se encuentra
apoyado sobre la superficie de la tierra. Calcule el tiempo T que demora la esfera en quedar a
la altura h/2 de la superficie de la tierra. Su cálculo puede quedar expresado en forma de una
ecuación algebráica que determine el tiempo T
Solución
Sea x(t) la posición de la esfera en el instante t ≥ 0, medida sobre la vertical y colocando el
origen sobre la superficie de la tierra. Para plantear las ecuaciones, distinguiremos dos tiempos:
T0 , el tiempo necesario para alcanzar la altura h; T , el tiempo que se demora el móvil en
alcanzar la altura h/2 que es lo que se busca. Usando la segunda ley de Newton se tienen los
siguientes problemas con valores iniciales. Para 0 < t ≤ T0 :
v(t) = −gt
Integrando esta expresión, se encuentra x(t)
1
x(t) = H − gt2
2
Esto nos permite calcular T0 , pues x(T0 ) = h, de donde
s
2(H − h)
T0 =
g
y además p
v(T0 ) = −gT0 = − 2g(H − h)
Para T0 < t ≤ T
p
x00 (t) = −g + λx0 , x(T0 ) = h, x0 (T0 ) = − 2g(H − h)
Nuevamente llamando v(t) = x0 (t), se obtiene una ecuación lineal para v(t)
v 0 (t) = −g + λv(t)
d
v(t)e−λt = −ge−λt
dt
44
ˆ t
λt
v(t) = Ce − ge λt
dse−λs
T0
g
v(t) = Ceλt + 1 − eλ(t−T0 )
λ
g
v(t) = −gT0 eλ(t−T0 ) +1 − eλ(t−T0 )
λ
1 λ(t−T0 ) g
v(t) = −g T0 + e +
λ λ
h
Finalmente, se tendrá x(T ) =
si y sólo si
2
h g 1 (T −T0 ) g
− T0 + e + (t − T0 ) = 0
2 λ λ λ
45
2.5. Ecuaciones Exactas
2.5.1. Definición
Una EDO de primer orden de la forma
dy
M (x, y) + N (x, y) =0
dx
Es exacta si existe una función F (x, y) diferenciable tal que
∂F (x, y)
M (x, y) =
∂x
∂F (x, y)
N (x, y) =
∂y
En tal caso, la solución de la ecuación está dada implı́citamente por
F (x, y) = C
donde C es una constante
Nota
La idea es la siguiente. Sea F (x, y) una función diferenciable. Entonces el diferencial exacto de
F está dado por
∂F (x, y) ∂F (x, y)
dF (x, y) = dx + dy
∂x ∂y
Entonces la relación
dF (x, y) = 0
entrega una curva en el plano x − y dada por y = y(x) en la cual la función F (x, y) no varı́a.
Es decir, a lo largo de la curva y(x) la función F (x, y) permanece constante. La ecuación que
satisface esta curva puede ser vista como la siguiente EDO
∂F (x, y) ∂F (x, y) dy
+ =0
∂x ∂y dx
∂ 2 F (x, y) ∂ 2 F (x, y)
=
∂y∂x ∂x∂y
Luego, dada la ecuación
dy
M (x, y) + N (x, y) =0
dx
veremos que la ecuación es exacta ssi
∂M (x, y) ∂N (x, y)
=
∂y ∂x
46
2.5.2. Teorema
Consideremos una EDO de primer orden
dy
M (x, y) + N (x, y) =0
dx
con M, N y sus derivadas parciales de primer orden continuas en una región R = (x0 , x1 ) ×
(y0 , y1 ). Luego, esta ecuación es exacta ssi
∂M (x, y) ∂N (x, y)
=
∂y ∂x
Demostración
Primero veamos que si la ecuación es exacta, entonces se cumple
∂M (x, y) ∂N (x, y)
=
∂y ∂x
∂F (x, y)
M (x, y) =
∂x
∂F (x, y)
N (x, y) =
∂y
Entonces
∂M ∂ 2F ∂ 2F ∂N
= = =
∂y ∂y∂x ∂x∂y ∂x
∂M (x, y) ∂N (x, y)
=
∂y ∂x
entonces la ecuación es exacta. Hay que encontrar F (x, y) tal que ∂F (x, y)/∂x = M (x, y)
ˆ
F (x, y) = dxM (x, y) + g(y)
47
ˆ
∂g 0 (y) ∂N (x, y) ∂ ∂ ∂N (x, y) ∂M (x, y)
= − dxM (x, y) = − =0
∂x ∂x ∂x ∂y ∂x ∂y
∂F (x, y)
M (x, y) =
∂x
∂F (x, y)
N (x, y) =
∂y
y por lo tanto la ecuación es exacta
dy
M (x, y) + N (x, y)=0
dx
con M, N y sus primeras derivadas parciales continuas en R = (x0 , x1 ) × (y0 , y1 ), decimos
que µ(x, y) es un factor integrante ssi
dy
µ(x, y)M (x, y) + µ(x, y)N (x, y) =0
dx
es exacta, y si µ y sus derivadas parciales de primer orden son continuas en R
2.5.4. Ejemplo
Sea la EDO normal
dy
y+x =0
dx
∂M (x, y) ∂N (x, y)
=1=
∂y ∂x
Decimos entonces que la ecuación es exacta y buscamos F (x, y) tal que
∂F (x, y) ∂F (x, y)
=y =x
∂x ∂y
La primera condición entrega
ˆ
F (x, y) = dxy + h(y) = xy + h(y)
48
∂F (x, y)
= x + h0 (y) = x
∂y
Entonces h(y) es una constante y la solución a la ecuación está dada por
F (x, y) = xy = C
Explı́citamente
C
y(x) =
x
49
Problema
a) Resolver la ecuación
(2t + 3x2 )dt + 6txdx = 0
Solución
a) Si llamamos M (t, x) = 2t + 3x2 , N (t, x) = 6tx, se puede verificar directamente que
∂M (x, t) ∂N (x, t)
= 6x =
∂x ∂t
de donde resulta que la ecuación propuesta es exacta. Luego existe F (t, x) cuyas derivadas
parciales con respecto a t y x coincidan con M y N , respectivamente. Para calcular F (x, t)
hacemos
ˆ
F (t, x) = dt 2t + 3x2 + g(x)
luego g 0 = 0, g(x) = const. y podemos tomar una constante particular, g(x) = 0 . Con esta
elección obtenemos que x(t) debe verificar la relación
t2 + 3x2 (t)t = c
vale decir
r
c − t2
x(t) =
3t
b) Bajo las hipótesis del enunciado, si µ y ν son factores integrantes de la ecuación planteada,
se tiene
∂µ ∂N ∂µ ∂M
N +µ = M +µ
∂t ∂t ∂x ∂x
∂ν ∂N ∂ν ∂M
N +ν = M +ν
∂t ∂t ∂x ∂x
50
Multiplicando la primera ecuación por ν y la segunda por µ, y luego restando ambas, se
tiene
∂µ ∂ν ∂µ ∂ν
ν− µ N= ν−µ M
∂t ∂t ∂x ∂x
Esto equivale a
∂µ 1 1 ∂ν ∂µ 1 1 ∂ν
− µ N= − µ M
∂t ν ν 2 ∂t ∂x ν ν 2 ∂x
1 ∂α
dα = (M (t, x)dt + N (t, x)dx)
N ∂x
51
Problema
Resolver las ecuaciones diferenciales siguientes
a)
(x cos t + 2tex )dt + (sin t + t2 ex + 2)dx = 0
b)
(3x2 + 4t)dt + (2xt)dx = 0
Solución
a) En este caso tenemos una ecuación que se resuelve por el método de los diferenciales exactos.
En efecto, sean M (t, x) = x cos t + 2tex , N (t, x) = sin t + t2 ex + 2, entonces
∂M (t, x) ∂N (t, x)
= cos t + 2tex =
∂x ∂t
∂F (t, x)
= sin t + t2 ex + g 0 (x) = N (t, x) = sin t + t2 ex + 2
∂x
F (t, x) = x sin t + t2 ex + 2x
Finalmente, las soluciones ϕ(t) de la ecuación diferencial quedan determinadas implı́cita-
mente por la ecuación
b) Este caso la ecuación no es exacta. Sin embargo, al multiplicar a ambos lados por t2 se
tiene
∂M (t, x) ∂N (t, x)
=
∂x ∂t
52
Para encontrar una función F (t, x), como en la parte a), integramos N con respecto a t
F (t, x) = x2 t2 + g(x)
y se verificar g 0 (x) = 4t3 , de donde basta tomar
F (t, x) = x2 t2 + t4
{ϕ(t)}2 t2 + t4 = C
r
C
ϕ(t) = ± − t2
t2
53
Problema
En la ecuación
M (t, x)dt + N (t, x)dx = 0
suponga que los coeficientes M y N son continuamente diferenciables y tales que la función
1 ∂N (t, x) ∂M (t, x)
−
M (t, x) ∂t ∂x
solo depende de x. Llame g(x) a esta función
a) Demuestre que bajo las condiciones anteriores, existe un factor integrante para la ecuación
que tiene la forma ´x
g(y)dy
µ(x) = e x0
donde x0 es un punto arbitrario en el dominio de definición de g
Solución
a) Verifiquemos que
∂ ∂
µ(x)M (t, x) = µ(x)N (t, x)
∂x ∂t
En efecto
∂ ∂µ(x) ∂M (t, x)
µ(x)M (t, x) = M (t, x) + µ(x)
∂x ∂x ∂x
∂M (t, x)
= g(x)µ(x)M (t, x) + µ(x)
∂x
∂N (t, x) ∂M (t, x) ∂M (t, x)
= µ(x) − + µ(x)
∂x ∂x ∂x
∂µ(x)N (t, x)
=
∂t
b) En este caso
∂N (t, x) ∂M (t, x)
(t, x) − = 2x2 cos t
∂t ∂x
de donde g(x) = 2x y
2
µ(x) = ex
Para encontrar F (x, t) tal que ∂F
∂t
= µM y ∂F
∂x
= µN , integramos µM con respecto a t, lo
que nos da una función de la forma
2
xex sin t + h(x)
54
donde h es una función desconocida que se determina derivando lo anterior con respecto a
x e imponiendo que esa expresión coincida con N
2 2 2
2x2 ex sin t + ex sin t + h0 (x) = (2x2 + 1)ex sin t
Luego h0 (x) = 0, de donde h(x) es constante y basta tomar como función F la siguiente
2
F (t, x) = xex sin t
La solución ϕ de la ecuación propuesta satisface entonces
2
ϕ(t)eϕ(t) sin t = C
donde C es una constante arbitraria
55
Problema
b) Resuelva
xydx + (2x2 + 3y 2 − 20)dy = 0
Solución
a) Para que la ecuación sea exacta debe existir una función F (x, y) tal que ∂F∂x
(x,y)
= M (x, y) y
∂F (x,y) 1
∂y
= xexy + 2xy + x . Integrando esta última expresión, F debe ser de la forma
y
F (x, y) = exy + xy 2 +
+ g(x)
x
donde g(x) es una función desconocida. Luego, M debe satisfacer
∂F (x, y) y
M (x, y) = = yexy + y 2 − 2 + g 0 (x)
∂x x
Tomando entonces una función g(x) constante se obtiene que una función M (x, y) que
satisface lo solicitado es
y
M (x, y) = yexy + y 2 −
x2
Obsérvese que hay una familia infinita de funciones M que satisfacen lo pedido
∂ ∂
2x2 + 3y 2 − 20
xy = x 6= 2x =
∂y ∂x
(m + 1)xy m − 4xy m = 0
De donde se deduce que m = 3 y la función y 3 es un factor integrante. Con este, se tiene
56
Buscamos una función F (x, y) que satisfaga
∂F (x, y)
= xy 4
∂x
de donde F (x, y) = x2 y 4 /2 + h(y). Luego
∂F (x, y) dh(y)
= 2x2 y 3 + = 2x2 y 3 + 3y 5 − 20y 3
∂y dy
Y la solución y(x) de la ecuación original queda dada en forma implı́cita por la relación
1 2 1
x − 5 y(x)4 + y(x)6 = C
2 2
con C una constante
57
Problema
Una cadena uniforme de largo L metros está enrollada en el piso. Se tira uno de sus extremos
hacia arriba con una fuerza constante de F0 Newton. La cadena pesa 1 Newton por metro. Se
desea calcular la velocidad que tendrá la cadena en el momento en que su segunda extremidad
pierda contacto con el piso
a) Designando por x(t) la altura de la extremidad que se tira y por v(t) su velocidad, comience
por expresar el valor que tiene la masa suspendida en el tiempo t y determine la ecuación
diferencial satisfecha por x y v usando la Segunda Ley de Newton en su forma general
b) Multiplicando la ecuación de la parte a) por x y usando las relaciones
dx dv dv
v= , == v
dt dt dx
pruebe que su ecuación se reduce a una del tipo diferencial exacto
Solución
a) El peso total de la cadena es
L
mg = L → m =
g
Con esto, la densidad lineal de masa está dada por
m 1
ρ= =
L g
Sea x(t) la coordenada de la extremidad de la cadena con respecto al piso. Con esto, la
cantidad de masa suspendida al tiempo t está dada por
1
m(t) = x(t)ρ = x(t)
g
La segunda ley de Newton para el pedazo de cadena suspendida al tiempo t es
d
F0 − m(t)g = (m(t)v(t))
dt
1 dx(t) 1 dv(t)
F0 − x(t) = v(t) + x(t)
g dt g dt
dv(t) dx(t)
g (F0 − x(t)) = x(t) + v(t)
dt dt
dv(t) dx(t)
gF0 x(t) − gx(t)2 = x(t)2 + v(t)x(t)
dt dt
dv
gF0 x − gx2 = x2 v + v2x
dx
Finalmente
dv
gx(F0 − x) = xv 2 + x2 v
dx
58
Escrito de otra forma
xv 2 − gx(F0 − x) dx + |{z}
x2 v dv = 0
| {z }
N (x,v)
M (x,v)
∂M (x, v) ∂N (x, v)
= 2vx =
∂v ∂x
∂F (x, v) 1
= N (x, v) = x2 v → F (x, v) = x2 v 2 + h(x)
∂v 2
y
∂F (x, v)
= xv 2 + h0 (x) = M (x, v) = xv 2 − gxF0 + gx2
∂x
gx3 g 2
h0 (x) = gx2 − gxF0 → h(x) = − x F0
3 2
y la solución en su forma implı́cita es
1 2 2 1 3 1 2
x v + gx − gx F0 = C
2 3 2
Imponiendo las condiciones iniciales x(0) = v(0) = 0, se deduce que C = 0. Luego
1 2 2 1 3 g 2
x v + gx − x F0 = 0
2 3 2
2g
v2 + x − gF0
3
Se obtiene finalmente
s
2
v(x) = g F0 − x
3
Finalmente, la velocidad de la cadena cuando el extremo inferior deja de estar en contacto
con el piso es
s
2
v(L) = g F0 − L
3
Notar que es necesario que F0 > 23 L, de lo contrario es imposible levantar completamente
la cadena del piso
59
Problema
Solución
a) Si µ(x, y) es factor integrante de la ecuación, entonces
∂ ∂
(µ(x, y)M (x, y)) = (µ(x, y)N (x, y))
∂y ∂x
Luego
∂µ ∂µ(u) ∂u
= = −2yµ0 (u)
∂y ∂u ∂y
Finalmente
∂M (x, y) ∂N (x, y)
−2yµ0 (u)M (x, y) + µ(u) = µ0 (u)N (x, y) + µ(x, y)
∂y ∂x
µ0 (u) ∂M (x, y)/∂y − ∂N (x, y)/∂x
=
µ N (x, y) + 2yM (x, y)
Ası́
b) Se tiene
60
∂M (x, y)/∂y − ∂N (x, y)/∂x 1
=
N (x, y) + 2yM (x, y) x − y2
µ0 (u) 1
=
µ u
Luego
ln µ = ln u + C
Podemos tomar
µ = u = x − y2
61
2.6. Acerca de los problemas de valores iniciales
Consideremos el problema de valores iniciales
dy
= f (t, y)
dt
y(x0 ) = y0
2.6.1. Ejemplo
dy p
= y(t)
dt
y(0) = 0
Se puede encontrar una solución general fácilmente, pues la ecuación es separable
ˆ ˆ
dy
√ = dt + C
y
√
2 y =t+C
Luego
(t + C)2
y(t) =
4
Imponiendo la condición inicial
C2
= y(0) = 0 → C = 0
4
Luego una solución al PVI es
t2
y(t) =
4
y(t) = 0
0≤t≤r
0
y(t) = (t−r)2
4
t>r
Es solución del PVI, en efecto, se cumple y(0) = 0. Además, se puede verificar que la
derivada en x = r está bien definida.
62
Fig. 2.1: Se muestran dos soluciones del PVI, con r = 0,5(azul), y r = 1 (rojo)
Df = (t1 , t2 ) × (y1 , y2 )
Supongamos que f (t, y) está definida y es continua en Df , entonces
dy
= f (t, y)
dt
y(t0 ) = y0
tiene una solución ϕ(t)
b) Unicidad: Si además se cumple que la derivada parcial ∂f (t, y)/∂y está definida y es
continua en Df , y si ϕ(t) y ψ(t) son soluciones del PVI, entonces ϕ(t) = ψ(t) en su
intervalo común de definición
63
Problema
a) Resuelva
t2 y 0 = 3ty + 1, y(1) = 0
y pruebe que la solución es única en el intervalo t > 0
Solución
Para t > 0, la ecuación equivale a
3 1
y0 − y = 2
t t
Se trata de una ecuación lineal de primer orden, el factor integrante es
´t
− 3
t0 s ds
1
µ(t) = e =C
t3
Luego
dy 1 3 1
3
− 4 y(t) = 5
dt t t t
d 1 0 1
3
y (t) = 5
dt t t
Ası́
31
y(t) = t − 4 + C
4t
1
y(t) = Ct3 −
4t
Imponiendo la condición inicial
1 1
y(1) = 0 → C − =0→C=
4 4
Por lo tanto, la solución al PVI es
1 3 1
y(t) = t −
4 t
Vemos que
dy
= f (t, y)
dt
64
con
3ty + 1
f (t, y) =
t2
Se cumple que f (t, y) y ∂f (t, y)/∂y son continuas en R = {(t, y), t > 0}
b)Se tiene
Luego
(y − 1)2/3 x2
= +C
2/3 2
2 x2 x2
1/3
(y − 1) = +C = + C0
3 2 3
Pero y(0) = 1, luego C0 = 0. Entonces
3/2
x2
y(x) = +1
3
x3
y(x) = +1
33/2
x3
y(x) = − 3/2 + 1
3
Pues (x2 )1/2 = ±x. Esto no contradice el teorema de existencia y unicidad, pues la ecuación
es de la forma
dy
= f (x, y)
dx
con f (x, y) = x(y − 1)1/3
La cual es continua en todo R2 , y por lo tanto el PVI con y(0) = 1 tiene al menos una
solución, En el punto (0, 1), la derivada parcial
∂f (x, y) 1
= x (y − 1)−2/3
∂y 3
No es continua, y por lo tanto es posible que exista más de una solución
65
Problema
Encuentre la solución x(t) de la ecuación integral
ˆ t
x(t) = k0 + ds |sx(s)|
−1
donde t ≥ 1 y k0 > 0
Solución
La ecuación diferencial asociada es
dx(t)
= |tx(t)|
dt
con condición inicial x(−1) = k0 > 0. Como la derivada de la solución es positiva, la solución
es creciente y por lo tanto x(t) ≥ k0 > 0 para todo t > −1. De donde la ecuación es
dx
= −tx(t) t ∈ [−1, 0]
dt
dx
= tx(t) t ≥ 0
dt
66
Problema
a) Utilizando el teorema de existencia y unicidad, demuestre que el problema con valor inicial
dx
xt = 3x2 + t2 , x(−1) = 2
dt
tiene única solución definida en algún intervalo abierto que contiene el punto t = −1
Solución
a) Si x 6= 0, y t 6= 0, podemos escribir la ecuación de la siguiente forma
dx 3x2 + t2
= , x(−1) = 2
dt xt
La función
3x2 + t2
f (t, x) :=
xt
y su derivada parcial
que contiene al punto (−1, 2). Por lo tanto el teorema de existencia y unicidad de soluciones
de un PVI garantiza que este tiene única solución definida en algún intervalo abierto que con-
tiene al punto t = −1
dv dx 6x2 6v
= 2x = + 2t = + 2t
dt dt t t
r
t2 (9t4 − 1)
x(t) =
2
t2 (9t4 − 1)
[
D = t ∈ R| > 0 = (−∞, −3−1/2 ) (3−1/2 , ∞)
2
es
−∞, −3−1/2
68
Problema
p
Considere el PVI y 0 = x2 |y|, y(a) = b
Solución
a) Sean f (x, y), ∂f (x, y)/∂y, continuas en
En el PVI
dy p
= x2 |y|, y(a) = b
dx
p
la función f (x, y) = x2 |y| es continua ∀(x, y) ∈ R2 y es derivable respecto a y, con derivada
continua en R2 | {y = 0}. Entonces ∀(a, b) ∈ R2 hay solución del PVI, mientras que la unicidad
de la solución está garantizada solo para b 6= 0, ∀a
b) En el semiplano y > 0
√
y 0 = x2 y
Esta ecuación es separable
ˆ ˆ
dy
√ = dxx2 + C
y
√ x3
2 y= +C
3
Luego
2
x3
y(x) = +C
6
Donde C debe cumplir con la condición inicial. El intervalo de definición está dado por
3
x /3 + C ≥ 0
69
En el semiplano y < 0
dy √
= x2 −y
dx
ˆ ˆ
dy
√ = x2 dx + C
−y
√ x3
−2 −y = +C
3
y(x) = 0, ∀x ∈ R
2
x3 − a3 si x ≥ a
6 6
y(x) = 3 2
− x − a3 si x ≤ a
6 6
con a1 ≥ a, y
(
0 si x ≥ a2
y(x) =
x3 a32
2
− 6
− 6
si x ≤ a2
para a ≥ a2
70
Problema
Sea ϕ(t) la solución del problema con valores iniciales
x0 (t) = x2 + t para t ≥ 0
x(0) = 0
Demuestre que ϕ(1) ≥ 1/2
Solución
Como ϕ(t) es solución, se tiene
ϕ0 (t) = ϕ(t)2 + t ≥ t
Por lo tanto
ˆ 1 ˆ 1
0
dsϕ (s) ≥ dss
0 0
De donde
1
ϕ(1) − ϕ(0) ≥
2
Usando el hecho de que ϕ(0) = 0 (ϕ(t) es solución al PVI), obtenemos
1
ϕ(1) ≥
2
71
Problema
xy 0 + 2y = 0, y(a) = b
no tiene solución
y 0 = (x − y)3/4 + 1, y(1) = 1
Solución
a) La ecuación se puede escribir como
dy 2y(x)
=− , y(a) = b
dx x
En este caso, f (x, y) = −2y/x es continua para todo x 6= 0. Entonces, el PVI tiene solución
para a 6= 0 y los candidatos (a, b) para la no existencia de soluciones son de la forma (0, b)
dy 2y(x)
=−
dx x
ln y = −2 ln x + C
Finalmente
C1
y(x) =
x2
debemos agregar la solución especial y = 0. Para (a, b) = (0, 0) hay una solución que es
y = 0. Para (a, b) = (0, b) con b 6= 0, no hay soluciones.
b) Se tiene
dy
= (x − y)3/4 + 1, y(1) = 1
dx
1 − µ0 (x) = µ3/4 + 1
dµ(x)
= −µ3/4
dx
72
Esta ecuación es separable
ˆ ˆ
dµ
= − dx + C → 4µ1/4 = −x + C
µ3/4
Finalmente
x 4
µ(x) = − + C1
4
x 4
x − y = − + C1
4
4
1
y(x) = x − − x + C1
4
Debemos agregar la solución especial µ(x) = 0, es decir y = x, la cual además cumple con
la condición inicial y(1) = 1. También es solución
4
1
y(x) = x − − x + C1
4
donde C1 se determina de
4
1 1
y(1) = 1 − − + C = 1 → C =
4 4
y=x
4
1 x
y =x− −
4 4
73
74
Capı́tulo 3
Ecuaciones Lineales
3.1. Introducción
Recordemos el caso de una ecuación lineal de primer orden
dy(x)
+ a(x)y(x) = b(x)
dx
Este tipo de ecuación presenta propiedades interesantes. En primer lugar, se puede resolver
siempre con el mismo método (el del factor integrante). La solución general está dada por
´x ´x ˆ x ´
x0 dτ a(τ ) x0 dτ a(τ ) − u dτ a(τ )
y(x) = y0 e +e b(u)e x0
x0
| {z }
yh (x) | {z }
yp (x)
Nota
a) Si p0 (x) = 1, la ecuación es normal
b) Si f (x) = 0, decimos que la ecuación es homogénea
c) Si p0 , p1 , ..., pn son constantes, decimos que la ecuación es lineal con coeficientes constantes
Para resolver ecuaciones lineales utilizaremos variados métodos. Entre ellos, destaca la
Transformada de Laplace, que veremos hacia el final del curso, y es fundamental para
el estudio de sistemas dinámicos, análisis de señales, control automático, etc.
75
3.3. Ecuaciones Lineales de orden arbitrario con coefi-
cientes constantes
3.3.1. Ejemplo: Motivación para método del operador D
Sea la ecuación lineal de primer orden homogénea
ÿ(x) + ay(x) = 0
Es claro que la solución general es de la forma
y(x) = Ce−ax
donde C es una constante arbitraria. Ahora, definiremos el siguiente operador, que actúa
sobre funciones derivables
d
D :=
dx
(D + a)y(x) = 0
y(x) = Ce−ax
la cual es lineal y homogénea, de orden 2. En términos del operador D, puede ser escrita
como
(D2 − 3D + 2)y(x) = 0
La idea es suponer soluciones de la forma Ced , donde d resulta ser una raı́z del polinomio
(d2 − 3d + 2). Notemos que éste puede ser factorizado como
(d2 − 3d + 2) = (d − 2)(d − 1)
Una raı́z está dada por d = 2
y1 (x) = C1 e2x
76
Además, d = 1 es solución
y2 (x) = C2 ex
y(x) = C1 e2x + C2 ex
con C1 , C2 constantes
Las dos soluciones de la ecuación homogénea que hemos obtenido, y1 (x) = C1 e2x y y2 =
C2 ex , resultaron ser linealmente independientes
(D2 − 2D + 1)y(x) = 0
Buscamos las soluciones de
(d − 1)2 = 0 → d = 1
Entonces una solución es y1 (x) = C1 ex . Necesitamos ahora encontrar otra solución l.i con
y1 (x). Una forma es buscar una solución del tipo
y2 (x) = a(x)ex
77
Luego
ẏ2 (x) = ȧ(x)ex + a(x)ex
ÿ2 (x) = ä(x)ex + 2ȧ(x)ex + a(x)ex
a(x) = c2 + c3 x
Ası́,
y2 (x) = C2 ex + C3 xex
Es solución de la ecuación. En particular, las funciones
ex , xex
son l.i (demuéstrelo), de forma que la solución general será una superposición de ambas
y(x) = C1 ex + C2 xex
C1 ϕ1 + C2 ϕ2 + ... + Cn ϕn
78
3.4. Solución de ecuaciones lineales de orden arbitario
con coeficientes constantes
Sea la ecuación
y (n) (x) + a1 y (n−1) (x) + ... + an y(x) = f (x)
con (a1 , a2 , ..., an ) ∈ R. Primero se resuelve la ecuación homogénea asociada
p(d) = (d − d1 ) (d − d2 ) ... (d − dn ) = 0
3.4.1. Caso 1
Las raı́ces d1 , d2 , ...dn del polinomio p(d) son todas distintas. Se tienen entonces n soluciones
de la forma
yi (x) = Ci edi x 1 ≤ i ≤ n
n
Como d1 , d2 , ..., dn son todos distintos, el conjunto {yi (x)} es linealmente independiente.
i=1
Por lo tanto, la solución general de la ecuación homogénea es
3.4.2. Caso 2
Existen k raı́ces distintas, d1 , d2 , ..., dk ( con k < n), de modo que
79
Buscamos soluciones de la forma
yi (x) = u(x)edi x
Sabemos que u(x) = cte nos da una solución. Necesitamos, sin embargo, ni soluciones l.i
Luego
(D − di ) u(x)edi x = u0 (x)edi x
Entonces, necesariamente
u(ni ) = 0
y entonces debe ser un polinomio de grado ni − 1, de la forma
La solución general de
80
3.4.3. Método de coeficientes indeterminados
A continuación presentaremos un método para encontrar la solución particular de una
ecuación lineal no homogénea. Como ejemplo, tratemos de resolver
(D − 3)e3x = 0
(Decimos que el operador (D − 3) en un aniquilador de f (x) = 2e3x ). De forma que
cualquier solución debe cumplir con
(D − 3)(D2 − 4)y(x) = 0
Sin embargo, esta función no es solución para cualquier valor de C1 . Decimos que la solución
particular de la ecuación debe ser de la forma
yp (x) = Ce3x
donde C es un coeficiente a determinar. Simplemente se impone que yp satisfaga la ecuación
81
Otro ejemplo
Resolver
y 00 (x) + 5y 0 (x) + 4y(x) = 3x + 2
Se tiene
(D2 + 5D + 4)y(x) = 3x + 2
Además
D2 (3x + 2) = 0
Luego
D2 (D2 + 5D + 4)y(x) = 0
Resolvemos las raı́ces del polinomio
de donde se obtiene
yp (x) = A + Bx
para determinar los coeficientes, resolvemos
4B = 3x → B = 3/4
15 7
4A + =2→A=−
4 16
82
En general, consideremos la ecuación lineal de coeficientes constantes
a) Un polinomio en x
c) Alguna función trigonométrica de la forma cos rx, sin rx, no siendo r una raı́z del poli-
nomio asociado a la ecuación homogénea
dn + a1 dn−1 + ... + an = 0
Luego, podemos encontrar una solución particular como una combinación lineal de f y sus
derivadas
83
Problema
Resolver las ecuaciones siguientes
a)
x000 − 3x0 + 2x = et
b)
d4 d3 d2
y(t) − 4 3 y(t) + 5 2 y(t) = t + cos t
dt4 dt dt
Solución
a) El aniquilador de et es el operador (D − 1), luego toda solución satisface
(D − 1)(D3 − 3D + 2)x(t) = 0
El polinomio de la derecha corresponde a la ecuación homogénea asociada
x000 0
h − 3xh + 2xh = 0
La ecuación caracterı́stica es
d3 − 3d + 2 = 0
Claramente d1 = 1 es solución. Además
(d3 − 3d + 2) : (d − 1) = d2 + d − 2
y entonces
d3 − 3d + 2 = (d − 1)(d − 1)(d + 2) = 0
x2 (t) = Ce−2t
es solución. Entonces identificamos soluciones de la forma
xp (t) = Ct2 et
84
Luego, para que satisfaga la ecuación
b) La ecuación es
Para encontrar la particular, notemos que un aniquilador de t + cos t es (D2 + 1)D2 , que
incorporan las soluciones d = 0 (multiplicidad 2), y d = ±i, luego la solución particular es de
la forma
85
Problema
Resuelva
a)
x00 − 6x0 + 9x = t2
b)
x000 − 5x00 + 7x0 − 3x = t cos t
Solución
a) Primero resolvemos la ecuación homogénea
d2 − 6d + 9 = (d − 3)2 = 0
Se obtiene una solución única (multiplicidad 2)
d1 = 3
x1 (t) = Ce3t
y, dado que la multiplicidad de la raı́z d1 = 3 es 2, también será solución
x2 (t) = (A + Bt)e3t
Finalmente, la solución general de la ecuación homogénea será
xp (t) = A + Bt + Ct2
x0p (t) = B + 2Ct
x00p (t) = 2C
86
De aquı́ se resuelve para A, B y C
1
C=
9
12 12 4
9B =→B= =
9 81 27
24 6 18 2
9A = 6B − 2C = − = →A=
27 27 27 27
d3 − 5d2 + 7d − 3 = 0
Notamos inmediatamente que d1 = 1 es solución. De esta forma, el polinomio es divisible
por (d − 1)
d3 − 5d2 + 7d − 3 : (d − 1) = d2 − 4d − 3
Luego
La solución homogénea es
√ √
xh (t) = C1 et + e2t C2 e 7t + C3 e− 7t
87
Resolviendo, se obtiene finalmente
(4A − 10B) cos t + (10A + 4B) sin t + (−2A + 2B)t sin t + (2A + 6B)t cos t
t 3 2
xp (t) = cos t − sin t
2 13 13
88
Problema
Considere la ecuación diferencial
2
y 00 + 4xy 0 + (6 + 4x2 )y = x2 e−x
2
a) Pruebe que si u(x) = ex y(x), entonces u satisface una ecuación lineal no homogénea de
coeficientes constantes
Solución
2
a) Sea u(x) = ex y(x), de forma que
2
y(x) = e−x u(x)
2 2
y 0 (x) = e−x u0 (x) − 2xe−x u(x)
2 2 2
y 00 (x) = e−x u00 (x) − 4xe−x u0 (x) + (4x2 − 2)e−x u(x)
d2 + 4 = 0 → d = ±2i
Con esto, la solución de la ecuación homogénea es
yp (x) = αx2 + βx + γ
yp00 (x) = 2
89
Luego
2α + 4αx2 + 4βx + 4γ = x2
De aquı́ se obtiene
1
α=
4
β=0
α 1
2α + 4γ = 0 → γ = − =−
2 8
x2 1
u(x) = A cos 2x + B sin 2x + −
4 8
La condición inicial y(0) = 1 es equivalente a u(0) = 1, luego
1 9
A− =1→A=
8 8
Por último, la condición
y 0 (0) = u0 (0) = 0 = 2B → B = 0
Finalmente, la solución es
x2 1
−x2 9
y(x) = e cos 2x + −
8 4 8
90
Problema
Un cilindro vertical de altura h y radio R, está cerrado por su extermidad inferior (o base)
y tiene empotrado un resorte de coeficiente de elasticidad k y largo l < h en reposo. El cilindro
estpa lleno de un lı́quido viscoso que opone un roce proporcional a la velocidad de desplazamien-
to en su interior, según una constante de proporcionalidad λ. En el instante inicial se contrae
totalmente el resorte y sobre su extremidad libre, se adhiere una esfera de masa m y radio r,
siendo r < R, r < h/2
a) Plantee las ecuaciones del movimiento de la esfera cuando el resorte se extiende y es-
tablezca las condiciones para que la esfera quede oscilando dentro del cilindro
b) ¿Qué relación deben cumplir las constantes m, h, k, λ, r, R, l para que la esfera aflore
apenas fuera del cilindro al extenderse el resorte? (Lo anterior significa que sólo un punto
de la esfera alcanza la superficie del lı́quido)
Solución
a) Colocando el origen de coordenadas en la base del cilindro, llamamos x(t) a la posición de
la extremidad superior del resorte. De acuerdo a la segunda ley de Newton, se tiene
91
√ √
λ
− 2m t −∆ −∆
ϕ(t) = e C1 cos t + C2 sin t + ϕp (t)
2 2
Por simple inspección se verifica que ϕp puede ser escogida como l − mg k
. Utilizando luego
las condiciones iniciales para calcular las constantes C1 y C2 se llega a la solución
√ √
mg λ
− 2m t −∆ λ −∆
ϕ(t) = l − 1−e cos t + √ sin t
k 2 m −∆ 2
Aquı́ hemos supuesto que en todo instante ϕ(t) ≤ h (La condición de la parte b) asegura que
éste sea el caso). La siguiente figura ilustra la evolución de la solución para el caso pertinente
hmax = ϕ(T ) = h − 2r
mg n λ
o
ϕ(T ) = l − 1 − e− 2m T = h − 2r
k
92
Es decir, la condición que debe cumplirse es la siguiente
h − 2r mg
l= √ +
1 − e−λπ/ −∆ k
93
3.5. Variación de parámetros en ecuaciones lineales de
segundo orden
Consideremos ecuaciones lineales de segundo orden
Se tiene
y 0 (x) = u01 (x)y1 (x) + u02 y2 (x) + u1 y10 (x) + u2 (x)y20 (x)
Suponiendo que
u01 (x)y1 (x) + u02 (x)y2 (x) = 0
De esta forma
De esto último
yp00 (x) = u01 (x)y10 (x) + u02 (x)y20 (x) + u1 (x) (−p1 (x)y10 (x) − p2 (x)y1 (x))
+u2 (x) (−p1 (x)y20 (x) − p2 (x)y2 (x))
yp00 (x) = u01 (x)y10 (x) + u02 (x)y20 (x) − p1 (x)yp0 (x) − p2 (x)yp (x)
u01 (x)y10 (x) + u02 (x)y20 (x) − p1 (x)yp (x) − p2 (x)yp (x) + p1 (x)yp (x) + p2 (x)yp (x) = f (x)
94
Simplificando
u01 (x)y10 (x) + u02 (x)y20 (x) = f (x)
y1 (x)f (x)
u02 (x) =
y1 (x)y2 (x) − y2 (x)y10 (x)
0
El hecho de que las funciones y1 (x), y2 (x) sean linealmente independientes garantiza que
W (x) 6= 0
y1 (x)f (x)
u02 (x) =
Wy1 ,y2 (x)
95
3.5.2. Teorema
Consideremos una ecuación lineal no homogénea de segundo orden
y 00 (x) + p1 (x)y 0 (x) + p2 (x)y(x) = f (x)
donde p1 , p2 y f son continuas en algún intervalo I = (a, b). Luego, la solución general es
para todo x0 en I.
W 0 (x) = y10 (x)y20 (x) + y1 (x)y200 (x) − y20 (x)y10 (x) − y2 (x)y100 (x)
W 0 (x) = y1 (x)y200 (x)−y2 (x)y100 (x) = −y1 (x) (p(x)y20 (x) + q(x)y2 (x))+y2 (x) (p(x)y10 (x) + q(x)y1 (x))
El Wronskiano puede ser cero para todo t (en cuyo caso las coluciones no son l.i), o distinto
de cero para todo t
96
Problema
Considere la ecuación y 00 + a0 (t)y 0 + y = 0 donde la función a(t) es continua con derivada
continua. Considere ϕ1 una solución no nula de la ecuación
a) Demuestre que ˆ t
1
ϕ2 (t) = ϕ1 (t) e−a(s) ds
0 [ϕ1 (s)]2
es también una solución
Solución
a) Se deriva directamente y se obtiene
ˆ t ˆ t
d 1 −a(s) 0 1 1
ϕ1 (t) 2
e ds = ϕ1 (t) 2
e−a(s) ds + e−a(t)
dt 0 [ϕ1 (s)] 0 [ϕ1 (s)] [ϕ1 (t)]
La segunda derivada es
ˆ t
00 ds −a(s) 0 1 −a(t) ϕ01 (t) −a(t) a0 (t) −a(t)
ϕ1 (t) 2
e + ϕ1 (t) e − e − e
0 [ϕ1 (s)] [ϕ1 (t)]2 [ϕ1 (t)]2 [ϕ1 (t)]2
b) Hay que probar que el Wronskiano Wϕ1 ,ϕ2 = ϕ1 (t)ϕ02 (t) − ϕ2 (t)ϕ01 (t) nunca se anula.
Despejando se obtiene que
ˆ t
ϕ2 (t) ds
= 2
e−a(s)
ϕ1 (t) 0 [ϕ1 (s)]
Derivando la igualdad, se obtiene
Como ϕ1 (t) no es idénticamente cero, podemos simplificar por [ϕ1 (t0 )]2 en un punto t0 .
Luego, Wϕ1 ,ϕ2 (t0 ) = e−a(t0 ) no se anula pues a(t) es continua. Además sabemos que si el Wron-
skiano es no nulo en un punto es siempre no nulo. Por lo tanto, las soluciones ϕ1 , ϕ2 son l.i
97
Problema
Para resolver la ecuación
t2 x00 (t) − tx0 (t) + 5x(t) = t, (t > 0)
siga el procedimiento siguiente
a) Verifique que la función ϕ(t) = 21t sin(2 ln t) es una solución de la ecuación homogénea
b) Calcule el Wronskiano de la ecuación y encuentre un abase de soluciones de la ecuación
homogénea
c) Encuentre la solución general de la ecuación planteada
Solución
2
ψ 00 (t) = (cos(2 ln t) − 2 sin(2 ln t))
t
Reemplazando en la ecuación
1 5 1
x00 (t) − x0 (t) + 2 x =
t t t
se observa que ψ verifica la ecuación homogénea asociada.
98
ˆ t
cos(2 ln s)ϕ1 (t) sin(2 ln s)ϕ2 (t)
xp (t) = ds −
1 2s 2s
pero
ˆ t
ds cos(2 ln s) 2
→ u = 2 ln s, du = ds
1 2s s
ˆ t ˆ
ds cos(2 ln s) 1 2 ln t 1
= du cos u = sin(2 ln t)
1 2s 4 0 4
Del mismo modo
ˆ t ˆ 2 ln t
ds sin(2 ln s) 1 1 1
= du sin u = − cos(2 ln t) +
1 2s 4 0 4 4
Finalmente
1 1 1 t 1
xp (t) = ϕ1 (t) sin(2 ln t) + cos(2 ln t)ϕ2 (t) − ϕ2 (t) = − ϕ2 (t)
4 4 4 4 4
99
Problema
Encuentre la solución general de la siguiente ecuación
x2 y 00 + xy 0 − 4y = 1
Solución
Mediante variación de parámetros, buscamos una solución homogénea de la forma y2 (x) =
v(x)y1 (x). Entonces
y20 (x) = v 0 (x)y1 (x) + v(x)y10 (x)
y20 (x) = v 00 (x)y1 (x) + 2v 0 (x)y10 (x) + v(x)y100 (x)
x2 v 00 (x)y1 (x) + 2v 0 (x)y10 (x)x2 + v(x)x2 y100 (x) + xv 0 (x)y1 (x) + xv(x)y10 (x) − 4v(x)y1 (x) = 0
x2 v 00 (x)y1 (x) + 2v 0 (x)y10 (x)x2 + v(x) x2 y100 (x) + xy10 (x) − 4y1 (x) +xv 0 (x)y1 (x) = 0
| {z }
=0
xv 00 (x) + 5v 0 (x) = 0
de donde se obtiene
1 1 1
v 0 (x) = − → v = +C
x5 4 x4
1
De esta manera, y2 (x) = 4x2
, la ecuación general de la ecuación homogénea es
B
Ax2 +
x4
100
Reemplazando
ˆ x ˆ s
1 ds 1 1
yp (x) = x2 3
− 2 dss = −
4 1 s 4x 1 4
101
Problema
Considerar la ecuación
x00 (t) + p(t)x0 (t) + q(t)x(t) = 0
donde los coeficientes p y q son funciones continuas definidas sobre toda la recta real y con
valores complejos.
b) Transforme la ecuación
x00 + (2et − 1)x0 + e2t x = 0
en
d2 y dy
+ 2 +y =0
ds2 ds
mediante un cambio de variable s = f (t) apropiado
Solución
a) Comencemos por calcular las derivadas sucesivas de x y de y
dx dy ds dy
x0 (t) = = = f 0 (t)
dt ds dt s
d2 y 0 dy
x (t) = 2 (f (t))2 + f 00 (t)
00
ds ds
d2 y dy
2
+P + Qy = 0
ds ds
donde los coeficientes
f 00 + p(t)f 0
P =
(f 0 )2
q(t)
Q=
(f 0 )2
deben ser constantes
P = 2, Q = 1
102
Entonces se obtiene
q(t) e2t
= = 1 → f 0 = et
(f 0 )2 (f 0 )2
dy t d2 y dy dy
e + e2t 2 + 2e2t − et + e2t y(s) = 1
ds ds ds ds
d2 y dy 1
2
+ +2 + y(s) = e−2t = 2
ds ds s
y la ecuación no homogénea en y es
d2 y dy 1
2
+ 2 + y = 2 , (s 6= 0)
ds ds s
La ecuación homogénea correspondiente tiene una base de soluciones de la forma
W (s) = ϕ1 (s)ϕ02 (s) − ϕ2 (s)ϕ01 (s) = e−s e−s − se−s + se−s e−s
W (s) = e−2s
La solución particular de la ecuación no homogénea es entonces
ˆ s
ϕ1 (r)ϕ2 (s) − ϕ1 (s)ϕ2 (r)
ϕp (s) = dr 2
= e−(s−r) (s − r)
1 r W (r)
103
Problema
Resuelva la siguiente ecuación
Solución
Primero se debe resolver la ecuación homogénea asociada
x001 (t) − cos tx01 (t) + sin tx1 (t) = − sin tesin t + cos2 esin t − cos2 tesin t + sin tesin t = 0
w00 (t)x1 (t) + 2w0 (t)x0 (t) + w(t)x001 (t) − cos t (w(t)x1 (t) + w0 (t)x1 (t)) + sin tw(t)x1 (t) = 0
w(t) (x001 (t) − cos tx01 (t) + sin tx1 (t)) +2w0 (t)x01 (t) + w00 (t)x1 (t) = 0
| {z }
=0
Luego
104
Esta ecuación resulta ser separable, notando que
w00 (t)
= − cos t
w0 (t)
ˆ t
0 − sin t
w (t) = e → w(t) = e− sin s ds
0
Finalmente
ˆ t
x2 (t) = e sin t
dse− sin s
0
Ahora que tenemos dos soluciones l.i de la ecuación homogénea, el problema está práctica-
mente resuelto. El Wronskiano está dado por
x (t) x2 (t)
W (t)x1 ,x2 = 0 1
x1 (t) x02 (t)
ˆ t ˆ t
− sin s
W (t)x1 ,x2 = esin t
1 + cos tesin t
dse −e sin t
dse− sin s cos tesin t
0 0
ˆ t ˆ s ˆ t ˆ t
sin t − sin r sin t − sin s
xp (t) = −e ds dre sin s + e dse ds sin s
0 0 0 0
105
ˆ t ˆ t t ˆ t
− sin r − sin r − sin r
I= dr cos re − cos t dre = −e − cos t e− sin rdr
0 0 0 0
Sea
ˆ t
ϕ(t) = dre− sin r
0
Con lo que la solución particular queda escrita en forma más compacta
106
3.6. Series
Consideremos la sucesión
S0 = 1
S1 = 1 + r
S2 = 1 + r + r2
En general
Sn = 1 + r + r2 + ... + rn
{Sn }, n ∈ N es una sucesión . El lı́mite, si existe, es denotado por
n
X ∞
X
S = lı́m rk = rk
n→∞
k=0 k=0
Sabemos que
1 − rn+1
Sn = , |r| < 1
1−r
de modo que
∞
X 1
S= rk = , |r| < 1
k=0
1−r
S 1 = a1
S2 = a1 + a2
Sn = a1 + a2 + ... + an
n
X
Sn = ak
k=1
La serie converge si
lı́m Sn existe
n→∞
107
3.7. Series de términos no negativos
Consideremos
∞
X
an , an > 0
n=0
b) Si l > 1, ∞
P
n=1 an diverge
b) Si l > 1, ∞
P
n=1 an diverge
{x ∈ R, |x − a| < R}
108
mientras que la serie diverge para x, |x − a| > R . A R ∈ R se le llama radio de conver-
gencia de la serie.
En efecto, sea
∞
X
|an (x − a)n |
n=0
Según el criterio del cuociente, la serie converge para cada x ∈ R tal que
an+1 (x − a)n+1
lı́m <1
n→∞ an (x − a)n
Esto es
an+1
|x − a| lı́m <1
n→∞ an
Definiendo
an
R = lı́m
n→∞ an+1
Se ve que la serie ∞ n
P
n=0 an (x − a) converge absolutamente si |x − a| < R. Además, se puede
demostrar que para |x − a| > R, la serie diverge
∞
X
an (x − a)n
n=0
es
an
R = lı́m
x→∞ an+1
para x tal que |x − a| < R, la serie converge absolutamente. Para x tal que |x − a| > R, la
serie diverge
Nota
Utilizando el criterio de la raı́z, se obtiene la siguiente equivalencia
1 an
R= = lı́m
lı́mn→∞ |an |1/n n→∞ an+1
109
3.8.2. Definición de una función mediante serie de potencias
Para una función dada se puede escribir
∞
X
f (x) = an (x − a)n = a0 + a1 (x − a) + a2 (x − a)2 + ...
n=0
ˆ ∞
1 (x − a)3 X (x − a)n+1
dxf (x) = C + a0 (x − a) + a1 (x − a)2 + a2 + ... = C + an
2 3 n=0
n+1
110
3.9.2. Teorema: Existencia de la solución en series de potencias
Si x = x0 es un punto ordinario de la ecuación
siempre se pueden determinar dos soluciones l.i en forma de series de potencias centradas
en x0
∞
X
y= an (x − x0 )n
n=0
vimos que para todo punto ordinario x = x0 no habı́a problemas para determinar dos
soluciones l.i en forma de series de potencias en torno a x0
∞
X
an (x − x0 )n
n=0
Sin embargo, si x0 es un punto singular, no siempre esto es posible. Se podrı́a llegar a una
solución en series de la forma
∞
X
an (x − x0 )n+r
n=0
111
3.10.2. Teorema de Frobenius
Si x = x0 es un punto singular regular de la ecuación
en donde r es una constante por determinar. Esta serie converge al menos en un intervalo
0 < |x − x0 | < R
112
Problema
b) Muestre que si µ es un entero positivo, entonces la ecuación de Legendre tiene una solución
polinomial de grado µ
Solución
a) Sea
∞
X
y(t) = an tn
n=0
la solución buscada. Derivando dos veces término a término y corriendo los ı́ndices, obten-
emos
∞
X
y(t) = an tn
n=0
∞
X
0
y (t) = (n + 1)an+1 tn
n=0
∞
X
y 00 (t) = (n + 1)(n + 2)an+2 tn
n=0
Por lo tanto,
∞
X ∞
X ∞
X
n+2 n+1
= (n + 1)(n + 2)an+2 t + 2(n + 1)an+1 t − {(n + 1)(n + 2)an+2 + µ(µ + 1)an } tn
n=0 n=0 n=0
∞
X ∞
X ∞
X
n n n
= (n − 1)na t + 2nan t + 2a1 t − {(n + 1)(n + 2)an+2 + µ(µ + 1)an } tn
n=2 n=2 n=2
113
Igualando todos los coeficientes a cero, obtenemos que
µ(µ + 1)
a2 = − a0
2
2 − µ(µ + 1)
a3 = a1
6
n(n + 1) − µ(µ + 1)
an+2 = an n = 0, 1, 2, 3, 4, ...
(n + 1)(n + 2)
an = 0 ∀n > µ
implicando que todas las soluciones obtenidas haciendo a1 = 0 son polinomios de grado µ.
Si µ es impar , en tal caso se puede escoger a2 = 0 y razonando como antes se obtiene como
soluciones polinomio de grado µ
114
Problema
Comencemos por considerar la ecuación
d2 y
+ λy = 0 x4
dx2
que tiene una singularidad que no es regular en el punto x = 0
a) Demuestre que el cambio de variable t = 1/x genera una ecuación diferencial que posee
una singularidad regular en t = 0, vale decir que se le puede aplicar el método de Frobenius
(basado en serie de potencias)
b) Aplique el método de potencias (Frobenius) para encontrar soluciones l.i ϕ1 (t), ϕ2 (t) de
la ecuación precedente
Solución
d2 y
d dy dt d 1 dy
= = − 2
dx2 dx dt dx dx x dt
d2 y
2 dy 1 d dy
= 3 − 2
dx2 x dt x dx dt
d2 y 1 −1 d2 y d2 y 4
3 dy dy
2
= 2t − 2 2 2
= 2
t + 2 t3
dx dt x x dt dt dt
∞
X ∞
X ∞
X
00 r−2 n r−1 n r
y (t) = r(r − 1)t an t + 2rt (n + 1)an+1 t + t (n + 2)(n + 1)an+2 tn
n=0 n=0 n=0
Reemplazando en la ecuación
∞
X ∞
X ∞
X ∞
X
r−2 n r−1 n r n r−2
r(r − 1)t an t + 2rt (n + 1)an+1 t + t (n + 2)(n + 1)an+2 t + 2rt an tn +
n=0 n=0 n=0 n=0
∞
X ∞
X
2tr−1 (n + 1)an+1 tn + λtr an tn = 0
n=0 n=0
115
Igualando a cero los coeficientes de tr−2 , se obtiene la ecuación
r(r − 1) + 2r = 0
Luego a1 = 0 y
∞
X ∞
X ∞
X
n n
(n + 2)(n + 1)an+2 t + 2 (n + 2)an+2 t + λ an tn = 0
n=0 n=0 n=0
λ
an+2 = − an ; n = 0, 1, 2, 3, ...
(n + 3)(n + 2)
Se ve que an = 0 para todo n impar (a1 = 0), mientras que
λ
a2 = − a0
3×2
λ λ2
a4 = − a2 = a0
5×4 5!
λ λ3
a6 = − a4 = − a0
7×6 7!
Se deduce
(−1)n
a2n = (λn )
(2n + 1)!
Finalmente una solución queda dada por
∞ √
X (−1)n √ 2n sin( λt)
y1 (t) = a0 ( λt) = a0 √
n=0
(2n + 1)! λt
116
Luego
λ
an+2 = − an
(n + 2)(n + 1)
Tomando a1 = 0, entonces an = 0 para todo n impar, y además
λ
a2 = − a0
2×1
λ λ2
a4 = − a2 =
4×3 4!
λ λ3
a6 = − a4 = −
6×5 6!
Ası́
(−1)n √ 2n
a2n = λ
(2n)!
y otra solución de la ecuación, l.i con la anterior resulta ser
∞ √
−1
X (−1)n √ 2n cos( λ)t
ϕ2 (t) = t b0 λt =
n=0
(2n)! t
117
Problema
a) Resuelva el problema
y 00 − ex y = 0, y(0) = 1, y 0 (0) = 1
Solución
Es equivalente a
Entonces
∞
X ∞
X
0 n 00
tv (t) = nan t , v (t) = (n + 2)(n + 1)an+2 tn
n=0 n=0
y
∞
X
2 00
t v (t) = n(n − 1)an tn
n=0
118
De esta forma
1
a0 a2 =
4×2
3 3 2×3×4 4!
a4 = a2 = a0 = 4 2
a0 = 4 a0
4×4 4×4×4×2 4 × (2!) 4 × (2!)2
5 5! × 6 6!
a6 = a4 = 4 2
a0 = 6 a0
4×6 4 × 4 × 6 × 6 × (2!) 4 × (3!)2
(2k)!
a2k = a0 para todo k ≥ 0
42k (k!)2
del mismo modo se deduce
(k!)2
a2k+1 = a1
(2k + 1)!
Se tiene además
∞
! ∞
!
X xk X a
0
a
0 a1
ak x k = a0 + (a0 + a1 )x + + a1 + a2 x 2 + + + a2 + a3 x3 + ...
k=0
k! k=0
2! 3! 2!
∞ k
!
X X aj
= xk
k=0 j=0
(k − j)!
119
Por ende, los primeros 5 términos de la expansión son
x2 x3 x4
1+x+ + +
2 3 6
120
Capı́tulo 4
Transformada de Laplace
121
A continuación se ilustra la forma de la función Heavyside
Esta última integral converge únicamente para < {s} > 0, y se tiene
1
L {H(t)} (s) = < {s} > 0
s
Notar que a pesar de que la delta de dirac es nula excepto en el origen, su integral es 1. Esto
por supuesto es imposible para una función ordinaria, la única forma de pensarlo es que tenga
un valor indefinidamente grande en x = 0 (infinito!). Esta es una forma intuitiva de pensar en
la delta, sin embargo incorrecta, pues no se trata de una función.
122
Existen varias sucesiones de funciones que se aproximan a este comportamiento. (Es decir,
definen la delta de Dirac). Un ejemplo consiste en la siguiente sucesión de funciones
0
t < −1/n
δn (t) = n/2 −1/n < t < 1/n
0 t > 1/n
Notar que a medida que aumenta n, la función se asemeja a un rectángulo cada vez más
angosto en torno al origen y de mayor amplitud. Sin embargo, siempre el área bajo δn (t) es
1. Fı́sicamente usaremos la delta de Dirac para modelar fuerzas de gran amplitud que actúan
sobre un intervalo de tiempo infinitamente breve
1
Ası́ es, definiremos la transformada de Laplace de la Delta sin remordimientos
123
Ası́
L {δ(t)} (s) = 1 ∀s ∈ C
Fig. 4.4: f (t) es una exponencial decreciente para a > 1, y creciente para a < 1
Entonces
ˆ ∞ ˆ ∞
−1 −(a+s)t ∞
L e −at −at −st
dte−(a+s)t =
H(t) (s) = dte e = e
(a + s)
0 0 0
Esta última integral converge únicamente si < {a + s} > 0 , es decir para < {s} > −a
1
L e−at H(t) (s) =
< {s} > −a
s+a
124
Sea la función
f (t) = tH(t)
1
L {tH(t)} (s) = < {s} > 0
s2
En general, si
f (t) = tn H(t) n ∈ N
entonces
ˆ ∞ ˆ
1 n −st ∞ 1 ∞
L {t H(t)} (s) =
n n −st
dtt e = − t e + dtntn−1 e−st
0 |s {z 0} s 0
0 si <{s}>0
ˆ ∞ ˆ
n n(n − 1) ∞ n−2 −st
L {t H(t)} (s) =
n n−1 −st
dtt e = dtt e
s 0 s2 0
Se deduce entonces
ˆ ∞
n! n!
L {t H(t)} (s) = n
n
dte−st = < {s} > 0
s 0 sn+1
n!
L {tn H(t)} (s) = < {s} > 0 n ∈ N
sn+1
125
Finalmente
s
L {cos atH(t)} (s) = < {s} > 0
s2 + a2
Luego
ˆ ∞ ˆ ∞
1
L {sin atH(t)} (s) = dte (s+ia)t
− (s−ia)t
dte
2i 0 0
1 1 1
L {sin atH(t)} (s) = − < {s} > 0
2i s + ia s − ia
| {z }
2ia/(s2 +a2 )
Con esto
a
L {sin atH(t)} (s) = < {s} > 0
s2 + a2
126
4.3. Propiedades de la transformada de Laplace
4.3.1. Linealidad
Resulta evidente de la definición que la transformada de Laplace es una aplicación lineal
ˆ ∞ ˆ ∞
L {af1 (t) + bf2 (t)} (s) = dtaf1 (t)e −st
+ dtbf2 (t)e−st
0 0
4.3.2. Existencia
Si f (t) es Riemann integrable para 0 ≤ t ≤ T , para cualquier T finito, y de orden exponen-
cial, es decir, existen M y a constantes tales que
entonces f (t) tiene una transformada de Laplace para < {s} > a y
Demostración
Se tiene
ˆ T
ˆ T ˆ T
−st −<{s}t M M
dte−<{s}t eat =
dtf (t)e ≤ dte |f (t)| ≤ M − e(a−<{s})T
0 0 0 < {s} − a < {s} − a
M
|L {f (t)} (s)| ≤
< {s} − a
se sigue que
lı́m L {f (t)} = 0
|s|→∞
127
4.3.3. Desplazamiento temporal
Sea una función f (t)H(t). Interesa determinar la transformada de Laplace de la misma
función desplazada en a, con a > 0, es decir, de
f (t − a)H(t − a)
Ejemplo
Imaginemos que deseamos encontrar la transformada de Laplace de la siguiente función
Su transformada de Laplace puede ser obtenida fácilmente por definición, o bien utilizando
la propiedad de linealidad y desplazamiento temporal
1 1 1 − e−as
L {H(t) − H(t − a)} = − e−as = < {s} > 0
s s s
128
4.3.4. Desplazamiento en el dominio de Laplace
Se tiene ˆ ∞
L f (t)e −at
dtf (t)e−at e−st
(s) =
0
ˆ ∞
= dtf (t)e−(a+s)t
0
Ejemplo
La transformada de Laplace de te−at se puede obtener fácilmente como
1
L te−at (s) = L {t} (s + a) = 2
s s=s+a
1
L te−at (s) =
< {s} > −a
(s + a)2
Hasta ahora hemos simplemente definido la transformada de Laplace, hemos calculado ex-
plı́citamente algunas de ellas y se han mostrado unas cuantas propiedades. Sin embargo, la
propiedad siguiente, junto con la propiedad de linealidad, son las razones principales por las
que la transformada de Laplace es reamente útil para resolver ecuaciones diferenciales lineales
129
y se obtiene la propiedad fundamental
s
a = sL {sin(at)H(t)}
s2 + a2
Finalmente
a
L {sin(at)H(t)} = < {s} > 0
+ a2 s2
Resultado conocido. Lo mismo se puede utilizar para f (t) = teat , que cumple con f (0) = 0,
luego
1
sL {f (t)} (s) = + aL {f (t)} (s)
s−a
Ası́
1
L {f (t)} (s) = < {s} > −a
(s − a)2
130
4.5. Integración en el tiempo
Veamos ahora que ocurre para la transformada de Laplace de una integración. Sea
ˆ t
f (t) = dτ g(τ )
0
Ası́ ˆ t
1
L dτ g(τ ) = L {g(t)} (s)
0 s
y se obtiene otra propiedad interesante
ˆ t
1
L dτ g(τ ) = L {g(t)} (s)
0 s
d
L {f (t)} (s) = −L {tf (t)} (s)
ds
131
4.7. Propiedad de la convolución
Se define la convolución entre 2 funciones f y g como
ˆ ∞ ˆ ∞
h(t) = dτ f (τ )g(t − τ ) = dτ f (t − τ )g(τ )
−∞ −∞
132
4.9. Tabla de Transformadas de Laplace
δ(t) 1 ∀s∈C
e−at H(t) 1
s+a
< {s} > −a
n!
tn H(t) sn+1
< {s} > 0, n ∈ N
tn e−at H(t) n!
(s+a)n+1
< {s} > −a, n ∈ N
s
cos(at)H(t) s2 +a2
< {s} > 0
a
sin(at)H(t) s2 +a2
< {s} > 0
´t
0
dτ f (τ ) 1
s
L {f (t)} (s) f integrable
tf (t) d
− ds L {f (t)} (s) L {f (t)} (s) derivable
133
Problema
Un bloque rectangular de masa m = 1 [kg] descansa sobre una superficie y está sujeto a una
de las paredes por un resorte de coeficiente de elasticidad k = 1 [N/m]. El roce entre el bloque
y la superficie es de tipo viscoso de coeficiente λ = 2. Suponga que inicialmente el bloque se
encuentra en reposo, y se aplica una fuerza dada por
−1 si 0 ≤ t ≤ 1
F (t)
0 si t>1
Resuelva la ecuación y describa el movimiento del bloque
Solución
Sea x(t) la coordenada del bloque respecto al largo natural del resorte. Inicialmente, x(0) =
ẋ(0) = 0, pues se encuentra en reposo y en equilibrio. La ecuación a resolver corresponde a la
segunda ley de Newton
Notar además que F (t) puede ser expresada fácilmente en términos de la función de Heavy-
side, cuya transformada de Laplace es muy conocida
e−s − 1
s2 L {x(t)} (s) + 2sL {x(t)} (s) + L {x(t)} (s) =
s
e−s − 1
L {x(t)} (s) s2 + 2s + 1 =
s
134
Utilizando la propiedad de convolución, se tiene
ˆ t
1
L −1 −t −τ −t
= H(t) ∗ (te H(t)) = dτ τ e = H(t) 1 − (t + 1)e
s(s + 1)2 0
135
Problema
Encontrar la solución del problema con valor inicial
Reordenando
d 2 2
L {x(t)} (s) = − L {x(t)} (s) + 2
ds s s
!
Notar que se obtiene una ecuación de primer orden lineal en el dominio de Laplace. La
solución es de la forma
C 2 d C 2
L {x(t)} (s) = 2 + = − +
s s ds s s
x(t) = (2 − t)H(t) t ≥ 0
voilà!
136
Problema
Resuelva la ecuación integral
ˆ t
x(t − r) (x(r) − 1 − er ) dr = et − 1 t ≥ 0
0
Solución
Esta ecuación puede ser resuelta tomando la transformada de Laplace a ambos lados de la
igualdad. Antes de eso, se puede notar que
ˆ t ˆ t ˆ t ˆ t
r
x(t − r) (x(r) − 1 − e ) dr = drx(t − r)x(r) − drx(t − r) − drx(t − r)er
0 0 0 0
1 1
L {x(t)} (s) − L {x(t)} (s) − =0
s s−1
de donde hay dos valores posibles para la transformada de Laplace (y entonces, dos solu-
ciones)
1
L {x(t)} (s) = → x(t) = H(t)
s
1
L {x(t)} (s) = → x(t) = et H(t)
s−1
137
Problema
Use la transformada de Laplace para resolver el sistema lineal de 2x2 de segundo orden
x00 = 2x + y
y 00 = 2x + 3y
con condiciones iniciales x(0) = 0, x0 (0) = 1, y(0) = 0, y 0 (0) = 3
Solución
Hasta un sistema de ecuaciones de segundo orden es tremendamente sencillo con el elegante
formalismo de Laplace. Se tiene
En el dominio de Laplace tenemos un sencillo sistema algebraico, que puede ser escrito de
forma matricial como
L {x(t)} (s)
2
s − 2 −1 1
=
2
−2 s − 3 L {y(t)} (s) 3
L {x(t)} (s)
2
1 s −3 1 1
= 2
L {y(t)} (s) 2
(s − 1)(s − 4) 2 2
s −2 3
1 s2
= 2 2
(s − 1)(s2 − 4) 3s − 4
s2 1 1 4 1
L {x(t)} (s) = 2 2
=− 2 + 2
(s − 1)(s − 4) 3s −1 3s −4
3s2 − 4 1 1 8 1
L {y(t)} (s) = 2 2
= 2
+ 2
(s − 1)(s − 4) 3s −1 3s −4
1 1 4 1 1 1/2 1/2 4 −1/4 1/4
L {x(t)} (s) = − 2 + 2 =− − + + +
3s −1 3s −4 3 s+1 s−1 3 s+2 s−2
De aquı́ se lee
1 −t 1 t 1 2t 1 −2t
x(t) = e − e + e − e H(t)
6 6 3 3
138
De igual forma, para y
1 1/2 1/2 8 1/4 1/4
L {y(t)} (s) = − + −
3 s−1 s+1 3 s−2 s+2
Luego
1 t 1 −t 2 2t 2 −2t
x(t) = e − e + e − e H(t)
6 6 3 3
139
Problema
Considere el oscilador armónico
sometido a impulsos periódicos decrecientes en amplitud, modelados por una suma ponder-
ada de deltas de Dirac
∞
X 1
f (t) = δ(t − 2nπ)
n=0
2n
a) Determine la solución x(t) con x(0) = x0 (0) = 0
x(t)
b) Demuestre que lı́mt→∞ sin(t) =2
Solución
a) Tomando la transformada de Laplace a ambos lados de la ecuación, y utilizando linealidad
(∞ ) ∞
X 1 X 1
L {x (t) + x(t)} (s) = L
00
n
δ(t − 2nπ) = L {δ(t − 2nπ)}
n=0
2 n=0
2n
∞
2
X 1 −2πns
(s + 1)L {x(t)} (s) = e
n=0
2n
∞
X 1 e−2πns
L {x(t)} (s) =
n=0
2n s2 + 1
x(t)
lı́m =2
t→∞ sin t
140
Problema
Para pequeñas oscilaciones, la dinámica de un péndulo doble queda representada por un
sistema de ecuaciones de la forma
Solución
Utilizaremos la siguiente notación para las transformadas de Laplace
141
Reescribiendo
m1 2 g
1+ s + Θ1 (s) + s2 Θ2 (s) = 1
m2 l
g
s2 + Θ2 (s) + s2 Θ1 (s) = 1
l
m1
Definiendo M 2 = 1 + m2
,
escribimos este sistema de la siguiente manera
2 2 g
M s +l s2 Θ1 (s) 1
2 2 g =
s s +l Θ2 (s) 1
Cuya solución es
2 g
Θ1 (s) 1 s +l −s2 1
= 2 2
Θ2 (s) M (s + g/l)2 − s4 −s2 M 2 s2 + gl 1
Nótese que
1 1
= 2
M 2 (s2 2
+ g/l) − s 4 2 4 2g
(M − 1)s + l M 2 s2 + M 2 gl2
1 1 1
= gM gM
M 2 − 1 s2 + l(M −1) s2 + l(M +1)
Definiendo
s s
gM gM
w1 = w2 =
l(M − 1) l(M + 1)
1 m2 w1 w2
=
M 2 (s2 2
+ g/l) − s 4 m1 w1 w2 s + w1 s + w22
2 2 2
r
1 m2 l w1 w2
=
M 2 (s2 + g/l)2 − s4 m1 gM s2 + w12 s2 + w22
Y entonces
r
m2 + m1 w1 w2
Θ1 (s) =
m1 s2 + w12 s2 + w22
r
m2 l w1 w2 2 2 2g
Θ2 (s) = (M − 1)s + M
m1 gM s2 + w12 s2 + w22 l
142
Aquı́ se aprecia que
r
m2 + m1
ϑ1 (t) = (sin w1 tH(t) ∗ sin ww (t)H(t))
m1
ˆ
m2 + m1 t
r
ϑ1 (t) = dτ sin(w1 τ ) sin (w2 (t − τ ))
m1 0
143
Problema
Resuelva el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales
Solución
Se tiene
L {x01 (t)} (s) = sL {x1 (t)} (s)
L {x02 (t)} (s) = sL {x2 (t)} (s)
L {x03 (t)} (s) = sL {x3 (t)} (s) − 1
sL {x1 (t)} (s) + sL {x2 (t)} (s) + sL {x3 (t)} (s) = L {t} (s) + 1
sL {x1 (t)} (s) + 2sL {x2 (t)} (s) + sL {x3 (t)} (s) = L et (s) + 1
1 + s2
L {x1 (t)} (s) + L {x2 (t)} (s) + L {x3 (t)} (s) =
s3
1
L {x1 (t)} (s) + 2L {x2 (t)} (s) + L {x3 (t)} (s) =
s−1
1
L {x1 (t)} (s) + L {x2 (t)} (s) − L {x3 (t)} (s) = −
s
1 1 + s2 1 1 1
L {x2 (t)} (s) = − 3
= − 3−
s−1 s s−1 s s
144
Finalmente, reemplazando en la primera se obtiene
3 1 1 1 1 1 1 1
3
− + + − 3 − + L {x3 (t)} (s) = 3 +
2s s−1 s s−1 s s s s
1 1
L {x3 (t)} (s) = 3
+
2s s
Ahora basta con calcular las transformadas inversas. Es útil recordar que
d 1 1
L {t} (s) = − = 2
ds s s
d 1 2
L t (s) = −
2
2
= 3
ds s s
Con esto
3 1 1 3 1 1 1
x1 (t) = L −1
3
− + = L −1 −L −1
+L
2s s−1 s 2 s3 s−1 s
3 2 t
x1 (t) = t − e + 1 H(t)
4
1 1 1 1 2
x2 (t) = L −1
− 3− t
= e − t − 1 H(t)
s−1 s s 2
1 1 1 2
x2 (t) = L −1
3
+ = t + 1 H(t)
2s s 4
Botado!
145
Problema
Resuelva la elegante ecuación
ˆ t
0
x (t) + 3x(t) + 2 dτ x(τ ) = f (t)
0
Solución
Utilizando la transformada de Laplace, obtenemos
2
sL {x(t)} (s) + 3L {x(t)} (s) + L {x(t)} (s) = L {f (t)} (s)
s
2
2 s + 3s + 2
L {x(t)} (s) s + 3 + = L {x(t)} (s) = L {f (t)} (s)
s s
s
L {x(t)} (s) = L {f (t)} (s)
(s + 2)(s + 1)
de forma que para cualquier f (t), la solución de la ecuación está dada por
3
Yo también soy Ingeniero Eléctrico, pero encuentro muy poco elegante llamar impulso a la Delta de Dirac
146
Problema
ˆ t
t t<1
0
y (t) + 2y(t) + y(t − τ )dτ = 2 − t 1 ≤ t ≤ 2
0
0 t>2
Solución
a) Se tiene
1 s
F (s) = e−2s
(s + 1)3 s2 + {z
2s + 2}
| {z } |
H(s) G(s)
Luego
t2 e−t
h(t) = L −1 {H(s)} =
H(t)
2
s
g(t) = L {G(s)} = L
−1 −1
s2 + 2s + 2
s+1 1
g(t) = L −1
2
− 2
= e−t (cos t − sin t) H(t)
(s + 1) + 1 (s + 1) + 1
Entonces
Finalmente
1 −(t−2)
f (t) = e (t − 2) H(t − 2) ∗ et (cos t − sin t)
2
2
ˆ t
1
f (t) = dτ e−(τ −2) (τ − 2)2 H(τ − 2)et−τ (cos(t − τ ) − sin(t − τ ))
0 2
147
b) Se debe notar que la función definida a tramos puede ser expresada en términos de
funciones de Heavyside
ˆ t
0
y (t) + 2y(t) + y(t − τ )dτ = t (H(t) − H(t − 1)) + (2 − t) (H(t − 1) − H(t − 2))
0
1 1 e−s e−2s
sL {y(t)} (s) − 1 + 2L {y(t)} (s) + L {y(t)} (s) = 2 − 2 2 + 2
s s s s
e−s e−2s
1 1
L {y(t)} (s) s + 2 + =1+ 2 −2 2 + 2
s s s s
e−s e−2s
2
s + 2s + 1 1
L {y(t)} (s) =1+ 2 −2 2 + 2
s s s s
s 1 e−s e−2s
L {y(t)} (s) = + − 2 +
(s + 1)2 s(s + 1)2 s(s + 1)2 s(s + 1)2
ˆ t
1 t
L −1
dτ e−τ τ = −e−τ (τ + 1) = 1 − e−t (t + 1) H(t)
=
s(s + 1)2 0 0
e−s
L −1 = 1 − e−(t−1) t H(t − 1)
s(s + 1) 2
e−2s
L −1
= 1 − e−(t−2) (t − 1) H(t − 2)
s(s + 1) 2
148
Problema
Resolver
00 0 0 t<2
y (t) + 2y (t) + 5y(t) =
e−t t ≥ 2
Solución
La transformada del lado derecho está dada por
ˆ ∞ ˆ ∞
−st −t −t(s+1) e−2(s+1)
e e dt = dte =
2 2 s+1
Luego
e−2(s+1)
L {y(t)} (s) s2 + 2s + 5 − sy(0) − y 0 (0) − 2y(0) =
s+1
y 0 (0) y 0 (0)
L −1
= e−t sin 2tH(t)
(s + 1)2 + 4 2
e−2s
1
L −1
2
= (1 − cos 2(t − 2)) H(t − 2)
s (s + 4) 4
Finalmente
e−2(s+1) e−t
L −1
= (1 − cos 2(t − 2)) H(t − 2)
(s + 1) ((s + 1)2 + 4) 4
Ası́
(y(0) + y 0 (0))
−t 1
y(t) = e (1 − cos 2(t − 2)) H(t − 2) + y(0) cos 2t + sin 2t H(t)
4 2
149
150
Capı́tulo 5
dyi (t)
= ai1 (t)y1 (t) + ai2 (t)y2 (t) + ... + ain (t)yn (t) + fi (t) 1≤i≤n∈N
dt
yn (t) fn (t)
y A(t) es una matriz de n × n
a11 (t) a12 (t) ... a1n (t)
A(t) = ... ... ...
an1 (t) an2 (t) ... ann (t)
151
En efecto, basta tomar
y1 (t) = y(t) y2 = y 0 (t) ... yn−1 = y n−2 (t) yn (t) = y n−1 (t)
Con esto, se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones de primer orden
d
y1 (t) = y2 (t)
dt
d
y2 (t) = y3 (t)
dt
d
yi−1 (t) = yi (t) 2 ≤ i ≤ n
dt
d
yn (t) = f (t) − p1 (t)yn (t) − ... − pn y1 (t)
dt
∂fi (t)
1 ≤ i, j ≤ n
∂yj
están definidas y son continuas, entonces
ϕi (t0 ) = zi 1 ≤ i ≤ n
ii) Si ϕ ~
~ (t) y ψ(t) son dos soluciones del P.V.I de i), entonces son iguales en el intervalo de
definición
152
5.2.1. Sistemas lineales de coeficientes constantes
Hemos visto que un sistema lineal de ecuaciones de primer orden siempre tiene la forma
~x0 = A~x + f~
Supongamos por ahora que A es una matriz de coeficientes constantes. La solución general
del sistema está dada por
ˆ t
At
~x = e ~x0 + e At
dτ e−Aτ f~(τ )
0
ˆ t ˆ t
0 At
~x = Ae ~x0 + Ae At −Aτ
dτ e ~ ~ At
f (τ ) + f (t) = A e ~x0 + eAt
dτ e−Aτ ~
f (τ ) + f (t)
0 0
En resumen, para sistemas lineales caracterizados por una matriz A de coeficientes con-
stantes, se reduce el problema a calcular la siguiente matriz
∞
At
X 1 k k
e = A t
k=0
k!
Para ello se pueden utilizar diversos métodos que requieren conocimientos mı́nimos de álge-
bra lineal. A continuación se presentará un breve resumen de los elementos relevantes que se
deben manejar en este curso.
153
5.3. Breve repaso de Algebra Lineal
5.3.1. Matriz simétrica y antisimétrica
Sea A una matriz cuadrada de dimensión n. Se dice que A es simétrica si y solo si
A = AT
Equivalentemente
aij = aji 1 ≤ i, j ≤ n
Por otro lado, una matriz A se dice antisimétrica si y solo si
A = −AT
Notar que esto implica que si diagonal ( y por lo tanto su traza) es nula
aii = 0 ∀i
Notar que
154
5.3.3. Diagonalización de una matriz
Se dice que A es diagonalizable ssi existe V : matriz cuadrada invertible y D: matriz diagonal
tal que
A = V DV −1
donde D tiene la forma
A = V DV −1 ⇔ AV = V D ⇔ A~vj = λj ~vj
Por lo tanto, si los vectores propios de A , {~v1 , ~v2 , ..., ~vn } forman un conjunto linealmente
independiente, y si los valores propios asociados son λ1 , λ2 , ..., λn entonces A es diagonalizable,
con
Teorema
Una matriz A cuadrada de dimensión n es diagonalizable ssi tiene n vectores propios l.i
A~vi = λi~vi
con i = 1, 2, ...n. Entonces vectores propios asociados a valores propios distintos son l.i.
Notar entonces que si una matriz de dimensión n tiene n valores propios distintos, automática-
mente la matriz es diagonalizable
5.3.4. Exponenciación
Supongamos que ~vj es un vector propio de A con valor propio asociado λj . Entonces resulta
evidente que
155
De esta forma, podemos definir f (A) como la siguiente matriz
∞
X
f (A) = ck Ak
k=0
A = V DV −1
ası́
A2 = V DV −1 V DV −1 = V D2 V −1
Ak = V Dk V −1
Entonces
∞ ∞
X 1 k X 1
A
e = A = V Dk V −1
k=0
k! k=0
k!
∞
! ∞ ∞
!
X 1 k X λk X λk
eA = V D V −1 = V diag 1
... n
V −1
k=0
k! k=0
k! k=0
k!
En particular
156
5.3.5. Algunos comentarios adicionales sobre matrices simétricas
Afirmamos que
2) Si A es una matriz real y simétrica , entonces sus valores propios son reales
3) Si A es simétrica, entonces los vectores propios asociados a valores propios distintos son
ortogonales
A = V DV −1 = V DV T
157
t2 t4 t3 t5
1 − + + ...
2! 4!
t − 3! + 5! − ...
eAt = 3 5
2 4
−t + t3! − t5! + ... 1 − t2! + t4! − ...
Finalmente, resulta
At cos t sin t
e =
− sin t cos t
Por supuesto que en este caso particular, resultó algo sencillo. La idea es en general utilizar
herramientas que faciliten más este cálculo.
Ak = 0
Esto implica
Ai = 0 i ≥ k
Cuando esto ocurre, entonces eAt se obtiene como una suma finita
k−1
At
X 1 j j
e = At
j=0
j!
5.4.3. A es diagonalizable
En el caso en que A sea diagonalizable, es decir, cuando los vectores propios de A forman
un conjunto linealmente independiente de dimensión n, entonces
A = V DV −1
y entonces podemos utilizar lo siguiente
158
Notar que no siempre es necesario conocer la formula para la solución general de un sistema
lineal. Supongamos que
~x0 = A~x + f~
Si A es diagonalizable
A = V DV −1 D = V −1 AV
Mediante el cambio de variable
~y = V −1~x, ~x = V ~y
se obtiene
d d~x
~y = V −1 = V −1 A~x + f~
dt dt
d
~y = V −1 AV ~y + V −1 f~
dt
d
~y = D~y + V −1 f~
dt
Aparentemente no se ha logrado nada más que un simple cambio de variables. Sin embargo,
este sistema lineal corresponde a n ecuaciones de primer orden absolutamente desacopladas,
pues la matriz D es diagonal. La ventaja consiste en que solucionar n ecuaciones lineales
independientes de primer orden es algo sencillo.
159
Utilizar este teorema resulta muy conveniente para bajas dimensiones, por ejemplo, para
dimensión 2, se obtiene algo extremadamente simple
eAt = a0 1 + a1 A
donde
eλ1 t = a0 + λ1 a1
eλ2 t = a0 + λ2 a1
eAt
donde A puede ser expresada como la suma de dos matrices
A=B+C
de forma que
eAt = e(B+C)t
Podrı́a resultar que eBt y eCt sean matrices fáciles de encontrar. Sin embargo, en general
[B, C] = BC − CA = 0
Sólo en este caso
~x0 = A~x
donde A es una matriz cuadrada de dimensión 2. Sabemos que la solución general de este
problema está dada por
~x0 = eAt~x0
Ahora vamos a enunciar un teorema que permite encontrar la solución general de esta
ecuación sin calcular necesariamente eAt
160
5.5.1. Teorema de Jordan
Sea A una matriz real de 2 × 2. Luego, necesariamente alguna de las siguientes situaciones
ocurre
i) A es diagonalizable. Es decir, existen dos vectores l.i ~v1 , ~v2 y dos números λ1 , λ2 ∈ C tales
que
−1 λ1 0
V AV =
0 λ2
donde
V = [~v1 ~v2 ]
y además
A~v1 = λ1~v1
A~v2 = λ2~v2
A~v1 = λ~v1
Sin embargo, definimos un vector propio generalizado ~v2 tal que
Proposición 1
Sea A una matriz real de dimensión 2, diagonalizable con dos vectores propios ~v1 , ~v2 y respec-
tivos valores propios λ1 , λ2 . Luego, la solución general del sistema homogéneo
~x0 = A~x
es
V = [~v1 ~v2 ]
Usando el cambio
~u = V −1~x ~x = V ~u
161
Se tiene
~u0 = V −1~x0 = V −1 AV ~u
Es decir
0 λ1 0
~u = ~u
0 λ2
Cuya solución es claramente
c1 eλ1 t
~u =
c2 e λ 2 t
Finalmente, como
Una forma alternativa de demostrar esto, es recordando que la solución general está dada
por
~x = eAt~x0
Además , como los vectores propios de A son l.i, siempre se puede escribir ~x0 como combi-
nación lineal de ~v1 , ~v2
Proposición 2
Si A no es diagonalizable, pero tiene un vector propio ~v1 y un vector propio generalizado ~v2
tales que
A~v1 = λ~v1
A~v2 = λ~v2 + ~v1
Entonces la solución general de
~x0 = A~x
es
162
La demostración es la siguiente. Si V = [~v1 ~v2 ], se tiene
−1 λ 1
V AV =
0 λ
Mediante el cambio de variable
~y = V −1~x
se tiene
~y 0 = V −1 AV ~y
ẏ1 λ 1 y1
=
ẏ2 0 λ y2
Luego
ẏ1 = λy1 + y2
ẏ2 = λy2 → y2 (t) = c2 eλt
Ası́
y1 = c1 eλt + c2 teλt
Finalmente
c1 eAt~v1 = c1 eλt~v1
mientras que
163
Luego
164
Problema
Encuentre la solución general de
x0 = x + 3y + t2
y 0 = 3x + y − 2e−2t
Solución
El problema se puede reescribir como
2
ẋ 1 3 x t
= +
ẏ 3 1 y −2e−2t
O bien
1 − 2λ + λ2 − 9 = 0
λ2 − 2λ − 8 = 0 → (λ − 4)(λ + 2)
Obtenemos los siguientes autovalores
λ1 = 4 λ2 = −2
Para encontrar eAt , podrı́amos usar el teorema de Caley-Hamilton
eAt = a0 + a1 A
donde a0 , a1 son solución de
e4t = a0 + 4a1
e−2t = a0 − 2a1
De aquı́ se obtiene, restando
1 4t
e4t − e−2t = 6a1 → a1 = e − e−2t
6
Despejando se obtiene a0
4 4 1 2
a0 = e4t − e4t + e−2t = e4t + e−2t
6 6 3 3
Finalmente
e4t + 23 e−2t
1
At 3
0 1 3
e = + a1
0 3
e + 32 e−2t
1 4t
3 1
165
+ 12 e−2t − 21 e−2t
1 1 4t
At 2
e4t 2
e
e = 1 4t
2
e − 21 e−2t 1 4t
2
e + 21 e−2t
Con esto estamos absolutamente listos, pues el resto es álgebra. La solución general de la
ecuación será
ˆ t
At
~x(t) = e ~x0 + e At
dτ e−Aτ f~(τ )
0
Sin embargo, si tenemos visión de futuro podemos ver que los cálculos pueden resultar
bastante tediosos. Si tomamos el camino de diagonalizar la matriz A, necesitamos encontrar
sus vectores propios. Para λ1 = 4
A = V DV −1 D = V −1 AV
con D = diag (λ1 , λ2 ) y donde
−1 1 −1 −1 1 1 1
V =− =
2 −1 1 2 1 −1
Entonces, si tenemos
~u = V −1~x
~u0 = V −1~x0 = V −1 A~x + f~(t)
−1 ~
~u0 = V −1
| {zAV} ~u + V f (t)
D
166
Obtenemos el problema equivalente
1 t2 − 2e−2t
0 4 0
~u = ~u +
0 −2 2 t2 + 2e−2t
y este es un problema totalmente desacoplado, en efecto
t2
u01 = 4u1 + − e−2t
2
t2
u02 = −2u2 + + e−2t
2
Ambos son problemas lineales de primer orden fáciles de resolver. Finalmente, se obtiene la
solución al problema original utilizando
~x = V ~u
Las soluciones obtenidas son
−2t 7 1 5 1
4t
x(t) = C1 e + C2 e + + t2 − t + + t e−2t
64 8 16 6
1 −2t 3t2
3t 9
y(t) = −t + e − + − − C2 e−2t + C2 e4t
6 8 16 64
167
Problema
Considerar el sistema
~x0 = A~x
donde la matriz A tiene la forma
λ 1
2
−w λ
a) Demuestre que la solución general de este sistema se escribe en la forma
1
~ =e
φ(t) λt
cos wt1 + sin wtJw C ~
w
donde
sin wt
f (t) =
w cos wt
Solución
a) Es sabido que la solución del sistema homogéneo es
~ = eAt~x0
φ(t)
~
donde ~x0 es un vector constante, que en este caso es igual a φ(0). La matriz A puede ser
escrita como
A = λ1 + Jw
donde la matriz Jw es justamente
0 1
Jw =
−w2 0
[λ1, Jw ] = 0
168
Para obtener la segunda, primero podemos ver que sus valores propios son distintos, y
por lo tanto es diagonalizable
|Jw − α1| = α2 + w2 = 0
Esto da
α1 = iw α2 = −iw
eJw t = a0 + a1 Jw
donde
eiwt = a0 + iwa1
e−iwt = a0 − iwa1
Resolviendo
a0 = cos wt
y entonces
1 iwt 1 1 1
iwt
− eiwt − e−iwt
a1 = e − a0 = e
iw iw 2 2
1 1 −iwt 1 iwt 1
a1 = − e + e = sin wt
iw 2 2 w
Ası́
1
eJw t = cos wt1 + sin wtJw
w
Finalmente, se demuestra lo pedido
1
At
e ~x0 = e λt
cos wt1 + sin wtJw ~x0
w
b) Para resolver
169
ˆ t
~xp = e At
dτ e−Aτ f~(τ )
0
Tenemos
1
e−Aτ f~(τ ) = e−λτ cos wτ f~(τ ) − e−λτ sin wτ Jw f~(t)
w
Si se preguntan a qué se debe el signo menos en la última expresión, es debido a que la
función sin wτ es impar. Desarrollando explı́citamente
0 1 sin wτ w cos wτ
Jw f~ = =
−w2 0 w cos wτ −w2 sin wτ
Luego
sin wτ 1 w cos wτ
e −Aτ
f~(τ ) = e −λτ
cos wτ − e−λτ sin wτ
w cos wτ w −w2 sin wτ
0
e −Aτ
f~(τ ) = e −λτ
w
Finalmente
ˆ t ˆ t
0 0
dτ e −Aτ
f~(τ ) = dτ e −λτ
=
− λ1 e−λt − 1
0 0 w
λt 0 λt 1 0
~xp (t) = e cos wt +e sin wtJw 1
1
1 − e−λt 1 − e−λt
λ w λ
1 λt 0 −λt
1 1
~xp (t) = e − 1 cos wt + e −1 sin wt
λ 1 wλ 0
1 sin wt
1 1 λt
~x = e cos wt1 + sin wtJw ~x0 +
λt
e −1 w
w λ cos wt
170
Problema (Movimiento de una carga en un campo eléctrico y magnético)
Una partı́cula de carga q se encuentra en una región del espacio donde existe un campo
~ y un campo eléctrico E.
magnético B ~ Ası́, sobre ella actuará una fuerza neta dada por la
fuerza de Lorentz
F~ = q E~ + ~v × B
~
~ = 0?
b) ¿Cómo son las trayectorias en el caso en que E
Solución
a) Se debe resolver
d~v
~ + ~v × B
~
m =q E
dt
d~v q
= E î + ~v × B k̂
dt m
~v = ẋî + ẏ ĵ + ż k̂
de forma que
d q
~v = E î − ẋB ĵ + ẏB î
dt m
171
De aquı́ se obtienen las siguientes ecuaciones diferenciales que describen el movimiento
de la partı́cula
z̈ = 0
qB
ÿ = − ẋ
m
q
ẍ = (E + ẏB)
m
qB qE
Definiendo m
= w0 y m
= w1
z̈ = 0
ÿ = −w0 ẋ
ẍ = w1 + w0 ẏ
z(t) = z0 + voz t
~x˙ = A~x + f~
~xh = eAt~x0
donde x0 corresponde a ~x(t = 0). Para calcular eAt obtenemos los valores propios de A
−λ −w0
| A − λI |=
= λ2 + w02 = 0
w0 −λ
172
Para encontrar eAt se puede utilizar el teorema de Caley-Hamilton ( o bien, diagonalizar
A)
eAt = a0 1 + a1 A
eiw0 t = a0 + iw0 a1
e−iw0 t = a0 − iw0 a1
Resolviendo
a0 = cos w0 t
1
a1 = sin w0 t
w0
Con esto
At cos w0 t 0 0 − sin w0 t
e = +
0 cos w0 t sin w0 t 0
At cos w0 t − sin w0 t
e =
sin w0 t cos w0 t
w1 1 − cos w0 t
~xp (t) =
w0 sin w0 t
Finalmente, se tiene
w1
ẋ = v0y sin w0 t + v0x cos w0 t + sin w0 t
w0
w1
ẏ = v0y cos w0 t − v0x sin w0 t + (1 − cos w0 t)
w0
173
Integrando, se obtiene la cinemática general para la partı́cula
v0y v0x w1 v0y w1
x(t) = − cos w0 t + sin w0 t − 2 cos w0 t + + 2 + x0
w0 w0 w0 w0 w0
v0y v0x w1 1 v0x
y(t) = sin w0 t + cos w0 t + t− sin w0 t − + y0
w0 w0 w0 w0 w0
z(t) = z0 + v0z t
Este movimiento tiene una frecuencia angular de oscilación (constante) dada por
qB
w0 =
m
En particular, si la velocidad inicial en la dirección z es nula, la trayectoria es definitiva-
mente una circunferencia en el espacio
174
Problema (Circuito RLC)
d2 y(t) dy(t)
2
+ 2,5 + y(t) = x(t)
dt dt
Encuentre y(t) para el caso en que x(t) = H(t) con condiciones iniciales y(0) = y 0 (0) = 0.
Se sugiere transformar la ecuación de segundo orden en un sistema de ecuaciones de
primer orden.
Solución
La ecuación
d2 y(t) dy(t)
2
+ 2,5 + y(t) = x(t)
dt dt
Puede ser transformada en un sistema de ecuaciones de primer orden mediante el siguiente
cambio de variables
dy(t)
y2 (t) = → ẏ2 (t) = −2,5y2 − y1 + x(t)
dt
Tenemos entonces
d y1 0 1 y1 0
= +
dt y2 −1 −2,5 y2 x(t)
~y 0 = A~y + f~
175
Para encontrar eAt , busquemos los valores propios de A
−λ 1
|A − λ1| =
=0
−1 −2,5 − λ
Se obtiene
1
λ2 + 2,5λ + 1 = (λ + 2)(λ + ) = 0
2
Cuyas soluciones son λ1 = −2, λ2 = − 21 . El vector propio asociado a λ1 se puede encontrar
utilizando
(A + 21)~v1 = 0
2 1 −1
~v = 0 → ~v1 =
−1 −0,5 1 2
(A + 0,51)~v2 = 0
0,5 1 −2
~v2 = 0 → ~v2 =
−1 −2 1
Finalmente, se obtiene
e−2t 0
e At
=V t V −1
0 e− 2
−2t 1 −2t 2 −2t
At −1 −2 e 0 1 1 2 −1 −2 3
e 3
e
e = t = t
2 1 0 e− 2 3 −2 −1 2 1 − 23 e−t/2 − 13 e− 2
176
e−t/2 − 13 e−2t 2 −t/2
− 23 e−2t
4
At 3 3
e
e = 2 −2t
3
e − 23 e−t/2 4 −2t
3
e − 13 e−t/2
Entonces
2 −t/2 1 1 −2t
y(t) = 2 − 2e − + e t>0
3 2 2
4 −t/2 1 −2t
y(t) = 1 − e + e t>0
3 3
d2 y(t) dy(t)
2
+ 2,5 + y(t) = x(t) y(0) = y 0 (0) = 0
dt dt
1 1
s2 + 2,5s + 1 Y (s) = → Y (s) =
s s(s + 2)(s + 12 )
1 1/3 −4/3
Y (s) = + +
s (s + 2) (s + 12 )
4 −t/2 1 −2t
y(t) = 1 − e + e H(t)
3 3
177
Problema (Osciladores acoplados)
Considere dos masas m1 , m2 conectadas una a la otra y a dos paredes por medio de tres
resortes, como indica la siguiente figura
Suponga que las masas se desplazan sin fricción y que cada resorte obedece la ley de
Hooke, en que su extensión o compresión x y la fuerza de reacción están relacionadas por
la fórmula F = −kx. Sean x1 (t), x2 (t) las posiciones de las masas m1 , m2 con respecto a
sus respectivas posiciones de equilibrio. Suponga que m1 = m2 = 1/2, k1 = 5, k2 = 3/2,
k3 = 1
a) Escriba las ecuaciones diferenciales que gobiernan a x1 (t), x2 (t) en la forma ~x00 = A~x,
donde A es una matriz de dimensión 2
b) Determine V tal que V −1 AV = D, donde D es una matriz diagonal
c) Realizando la susbtitución ~x = V ~y , resuelva la ecuación diferencial
Solución
a) Se tiene, a partir de la segunda ley de Newton
1 00 13 3
x1 = − x1 + x2
2 2 2
1 00 3 5
x2 = x1 − x 2
2 2 2
Equivalentemente
d2
x1 −13 3 x1
=
dt2 x2 3 −5 x2
178
~x00 = A~x
λ2 + 18λ + 65 − 9 = λ2 + 18λ + 56 = 0
Entonces
√
−18 ± 324 − 224 −18 ± 10
λ= =
2 2
Se obtiene
λ1 = −14 λ2 = −4
(A + 141)~v1 = 0
1 3 −3
~v1 → ~v1 =
3 9 1
(A + 41) ~v2 = 0
−9 3 1
~v → ~v2 =
3 −1 2 3
Con esto
A = V DV −1
Donde
−3 1
V =
1 3
−14 0
D=
0 −4
179
c) De esta forma, mediante el cambio de variable
~x = V ~y → ~y = V −1~x
Entonces
~y 00 = V −1~x00 = V −1 A~x = V −1 AV ~y
Se obtiene
~y 00 = D~y
Finalmente
−3 1 y1
~x =
1 3 y2
√ √
x1 (t) = −3C1 cos 14t − 3C2 sin 14t + C3 cos (2t) + C4 sin (2t)
√ √
x2 (t) = C1 cos 14t + C2 sin 14t + 3C3 cos (2t) + 3C4 sin (2t)
180
Índice alfabético
181