MODELADO Y CONTROL DE TEMPERATURA

Castillo Zaraza Edwin Manuel

Cod. 21131015308

Ospina Calderon Julieth Alejandra

Cod. 11291522361

Dirigido a:

Ing. Ph.D. Fabian León

Universidad Antonio Nariño

Facultad de Ingeniería Mecánica
Sistemas de control Automático.
Bogotá D.C, Junio de 2017
 MODELADO Y CONTROL DE TEMPERATURA

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

1. Realizar una prueba doble pulso en el sistema variando la salida de control en modo manual.
Incluya datos que partan desde la temperatura ambiente. Incluya una gráfica para el informe.

RTA. Ajuste del dispositivo de Control de Temperatura.

Inicialmente, se realizó el alistamiento de la planta de control de temperatura, y se corrió prueba

ingresando pulsos de modo manual a diferentes magnitudes de tensión, hasta observar un estado
estable de la variable de temperatura; se ingresaron dos pulsos ascendentes y dos descendentes de
10, 40, 20 y 0 mV respectivamente, como se observa a continuación:

Al finalizar la prueba, la interfaz genera la siguiente gráfica del modelo del sistema, en la cual
describe su comportamiento en lazo abierto a los diferentes niveles de tensión:

De la misma prueba, se genera la tabla de datos correspondientes, los cuales se usaron en la

plantilla FOPDT y de los cuales obtiene la siguiente gráfica:
En esta gráfica, se puede observar el resultado de las mediciones y el modelo inicial del sistema, de
acuerdo con las constantes Kp, τ y Øp de la plantilla, dichas constantes vienen por defecto en la
plantilla:

MODEL PARAMETERS
Kp (Gain) 0.131583344
tau (Time Constant) 1.531927096
theta (Time Delay) 0.899993634

Y con valores de sumatoria de errores así:

MINIMIZE EITHER OF THESE

Sum of Squared Errors 5176419.356
Sum of Absolute Errors 364453.2673

Se procede a ajustar los valores de las constantes del modelo FOPDT para igualar el modelo con el
comportamiento de la planta y reducir la suma de errores cuadráticos al mínimo valor posible lo
que permitirá cercanía del modelo con el sistema.

El ajuste manual de valores FOPDT más cercano posible fue el siguiente:

MODEL PARAMETERS
Kp (Gain) 0.726
tau (Time Constant) 302
theta (Time Delay) 0.9

Con los siguientes errores:

MINIMIZE EITHER OF THESE

Sum of Squared Errors 147806.3856
Sum of Absolute Errors 58304.07051
Y acercando el modelo de esta forma:

Posteriormente, se utiliza la Herramienta Solver del Excel con el fin, de llevar lo más cercano a cero
la suma de errores absolutos, obteniendo las siguientes constantes:

MODEL PARAMETERS
Kp (Gain) 0.736393838134719
tau (Time Constant) 301.844471223101
theta (Time Delay) 0

Con la siguiente sumatoria de Errores:

MINIMIZE EITHER OF THESE

Sum of Squared Errors 142876.5683
Sum of Absolute Errors 57824.00017

Y la siguiente grafica del nuevo modelo:

Con la ayuda de la herramienta Solver, se obtiene el mejor modelo posible de la planta con siguiente
ecuación de transferencia:

0.7364
𝐺(𝑠) =
301,844 𝑆 + 1
2. A partir de la prueba en modo manual calcule las constantes del modelo FOPDT (τp,Kp,ϴp)
ajustando los datos a la ecuación:

RTA. Las constantes del modelo FOPDT:

CONSTANTES DEL MODELO FOPDT

τp Kp ϴp
0.7364 301.844 0

3. Realice un análisis de estabilidad para determinar el rango de valores de Kc para los cuales un
controlador tipo P se espera sea inestable.

RTA. El sistema no posee tiempo muerto, por lo tanto, no existe ganancia positiva (+K) que genere
inestabilidad al sistema.

-4
x 10 Root Locus
5
0.999 0.998 0.997 0.992 0.98 0.92
4

3 1

2
Imaginary Axis (seconds-1)

1
1

0.012 0.01 0.008 0.006 0.004 0.002

0

-1
1
-2

-3 1

-4
0.999 0.998 0.997 0.992 0.98 0.92
-5
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2
-3
Real Axis (seconds -1) x 10

4. Obtenga las constantes de ajuste para un control P, PI o PID a partir de la

Guia_Lambda_Tuning.pdf que fue enviada con este laboratorio.
RTA. Tabla de método de ajuste Lambda Tuning:

A partir del método de ajuste Lambda Tuning y teniendo en cuenta las constantes del modelo FOPDT
(τp,Kp,ϴp), se hallan las siguientes constantes:

AGRESSIVE TUNING
CONTROLADOR Kc τi τD
P-Only 0 - -
PI 13,5796 301.844 -
PID Ideal 13,5796 301.844 0

MODERATE TUNING
CONTROLADOR Kc τi τD
P-Only 0 - -
PI 1,3580 301.844 -
PID Ideal 1,3580 301.844 0

CONSERVATIVE TUNING
CONTROLADOR Kc τi τD
P-Only 0 - -
PI 0,1358 301.844 -
PID Ideal 0,1358 301.844 0

5. Utilice las constantes de ajuste del controlador PI o PID para el control de temperatura y observe
el comportamiento al realizar cambios de set point tipo escalón por arriba y por debajo de su valor
en estado estable.

RTA. Por los resultados de las constantes, en el punto número de 4 del laboratorio, se determina
que usar el ajuste de las constantes del controlador PI o PID es igual, ya que τD = 0; para este
laboratorio se usó modo ideal y las simulaciones se desarrollaron por SIMULINK, la línea amarilla
corresponde al voltaje de salida del PID y la línea fucsia al voltaje aplicado a la salida del sistema,
con el objetivo de establecer una comparación como se observa a continuación:
 AGRESSIVE TUNING

 MODERATE TUNING
  CONSERVATIVE TUNING

6. Comente el desempeño de los controladores usando las constantes calculadas.

RTA. Ejecutando las simulaciones de los Tuning y observando las gráficas, se concluye que el Tuning
Moderado y Tuning Conservativo no aprovechan el voltaje máximo de salida aplicado (línea fucsia),
el cual es 20 mV, razón por la cual se escoge el Tuning agresivo como el controlador de mejor
desempeño.
7. Re-ajuste el controlador modificando las constantes para mejorar su desempeño

RTA. Del anterior punto, se deduce que el Tuning agresivo es el controlador de mejor desempeño,
por lo cual se procede a realizar la modificación sobre este controlador, como se puede ver a
continuación:

Y finalmente se ingresan las constantes modificadas a la interfaz, generándose la siguiente gráfica:

CONCLUSIONES