UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA, INFORMÁTICA Y

MECÁNICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA

“CIMENTACION DE MAQUINAS”

“GRADOS DE LIBERTAD”

DOCENTE

ING. SALAS MARIN, MARCO ANTONIO

ALUMNO

MAMANI QUISPE, JHON ABEL

CODIGO

120172

CUSCO – 2018
 UNSAAC
Fecha:
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA 25/06/18
CIMENTACION DE MAQUINAS
Página 2 de 10
GRADOS DE LIBERTAD

GRADOS
DE
LIBERTAD

MOVILIDAD

GRADOS DE LIBERTAD (GDL) O

MOVILIDAD
 UNSAAC
Fecha:
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA 25/06/18
CIMENTACION DE MAQUINAS
Página 3 de 10
GRADOS DE LIBERTAD

La movilidad de un sistema mecánico (M) se puede clasificar

de acuerdo con el número de grados de libertad (GDL) que
posee. El GDL del sistema es igual al número de parámetros
(mediciones) independientes que se requieren para definir
de manera única su posición en el espacio en cualquier
instante de tiempo. Hay que observar que GDL se define con
respecto a un marco de referencia seleccionado.

El número de grados de libertad en ingeniería se refiere al

número mínimo de parámetros que necesitamos
especificar para determinar completamente la velocidad de
un mecanismo o el número de reacciones de
una estructura.

Sistema de coordenadas x, y. Si se restringe este lápiz a

permanecer siempre en el plano del papel, se requieren
tres parámetros (GDL) para definir por completo la posición
de cualquier punto en el lápiz y una coordenada angular (ɵ)
para definir el Angulo de este con respecto a los ejes. Las
mediciones mínimas requeridas para definir su posición se
muestran en la fi gura x, y y ɵ.
 UNSAAC
Fecha:
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA 25/06/18
CIMENTACION DE MAQUINAS
Página 4 de 10
GRADOS DE LIBERTAD

Este sistema del lápiz en un plano tiene por tanto tres

v GDL. Hay que observar que los parámetros

particulares elegidos para definir su posición no son
únicos. Se podría utilizar un conjunto alterno de tres
parámetros. Existe una infinidad de conjuntos de
parámetros posibles, pero en este caso debe haber
tres parámetros por conjunto, tales como dos
longitudes y un ángulo, para definir la posición del
sistema debido a que un cuerpo rígido en movimiento
plano tiene tres GDL.

Ahora permita que el lápiz exista en un mundo

tridimensional. Sosténgalo sobre la cubierta de su
escritorio y muévalo con respecto a él. Son necesarios
seis parámetros para definir sus seis GDL. Un conjunto
posible de parámetros que podría utilizarse es: tres
longitudes (x, y, z) más tres ángulos (ɵ, j, r). Cualquier
cuerpo rígido en el espacio tridimensional tiene seis
grados de libertad. Trate de identificar estos seis GDL
al mover el lápiz o pluma con respecto a la cubierta
del escritorio.
 UNSAAC
Fecha:
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA 25/06/18
CIMENTACION DE MAQUINAS
Página 5 de 10
GRADOS DE LIBERTAD

GRADOS DE LIBERTAD EN MECANISMOS

PLANOS

Para un mecanismo plano cuyo movimiento

tiene lugar sólo en dos dimensiones, el
número de grados de libertad del mismo se
pueden calcular mediante el criterio de
Grübler-Kutzbach:
Donde:
• Movilidad
• Número de elementos (eslabones, barras, piezas, etc)
de un mecanismo
• Numero de uniones de 1 grado de libertad
• Numero de uniones de 2 grados de libertad

esta fórmula es válida sólo en el caso de que no

existan enlaces redundantes, es decir enlaces que
aparecen físicamente en el mecanismo pero no
son necesarios para el movimiento de éste. Para
poder emplear el criterio, debemos eliminar los
enlaces redundantes y calcular entonces los
grados de libertad del mecanismo
 UNSAAC
Fecha:
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA 25/06/18
CIMENTACION DE MAQUINAS
Página 6 de 10
GRADOS DE LIBERTAD

Todas las partes fijas (uniones al suelo)

se engloban como el primer elemento.
Aunque el grado de libertad de algunas
uniones es fácil de visualizar, en otras
ocasiones se pueden cambiar por
sistemas equivalentes.

GRADOS DE
LIBERTAD EN
ESTRUCTURAS.

Para su cálculo
empleamos
la fórmula de
Grübler:

Esta ecuación es muy importante,

ya que nos permite determinar si
nos encontramos ante un
𝑮 = 𝟑 ∗ 𝑵 − 𝟏 − 𝟐 ∗ 𝑷𝑰 − 𝑷𝟐 mecanismo o una estructura, y
además nos indica el tipo de
mecanismo o estructura.
 UNSAAC
Fecha:
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA 25/06/18
CIMENTACION DE MAQUINAS
Página 7 de 10
GRADOS DE LIBERTAD
 UNSAAC
Fecha:
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA 25/06/18
CIMENTACION DE MAQUINAS
Página 8 de 10
GRADOS DE LIBERTAD
 UNSAAC
Fecha:
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA 25/06/18
CIMENTACION DE MAQUINAS
Página 9 de 10
GRADOS DE LIBERTAD

1.

Entonces:
 UNSAAC Fecha:
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA 25/06/18

CIMENTACION DE MAQUINAS
Página 10 de
GRADOS DE LIBERTAD 10

2.