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Fondamenti di Automatica
Prof. Silvia Strada
1
Specifiche di progetto
w + u + y
R(s) G(s)
- +
+
+
n
Hp.
sono note G(s) e le eventuali fdt che filtrano i disturbi prima di intervenire sul sistema di controllo.
++
Stabilità asintotica
In base al criterio di Bode deve essere: µL>0 e ϕm > 0° n
Velocità di risposta
Si è visto che per valori elevati del margine di fase i transitori si esauriscono
in un tempo pari a 4/5 volte1/ωC
Per valori inferiori di ϕm, ricavato approssimativamente lo smorzamento come
ξ = ϕm/100 , i transitori si esauriscono in un tempo pari a 4/5 volte 1/ξωC
In ogni caso, quindi, imporre delle specifiche sulla velocità di risposta
equivale ad imporre un limite inferiore alla pulsazione critica: ωC>ωC 4
++
n
Prestazioni statiche
A transitorio esaurito, l’errore tra riferimento w e variabile controllata y
deve essere o nullo o inferiore (in modulo) a una data soglia, in presenza
di prescritti segnali canonici per il riferimento e/o i disturbi:
w(t ) = ...
e∞ ≤ e∞ d (t ) = ...
n(t ) = ...
Eventuali specifiche addizionali
Altre specifiche possono coinvolgere la reiezione di disturbi, la moderazione
del controllo, la struttura del controllore (del quale, per esempio si può limitare
l’ordine, ossia il numero di poli). 5
Progetto statico
Progetto dinamico
µR ∏ (1 + sT )
R(s ) = R1 (s )R2 (s ) R1 (s ) = , R (s ) = i i
∏ (1 + sτ )
2
s gR k k
non contribuisce a
da determinare nel
determinare le prestazioni
progetto statico
statiche poiché R2(0) = 1
Nel progetto statico si risolvono le specifiche relative al transitorio esaurito, nell’ipotesi
di rendere, con il successivo progetto dinamico, il sistema di controllo asintoticamente
stabile. Per non complicare eccessivamente il progetto dinamico, si sceglieranno:
fissato gR, il valore minimo del guadagno µR per cui la specifica è effettivamente
soddisfatta
7
Se µR risulta indeterminato lo si assegnerà in fase di progetto dinamico.
Prof. S. Strada – Fondamenti di Automatica – Progetto del controllore
Progetto dinamico
µR ∏ (1 + sT )
R(s ) = R1 (s )R2 (s ) R1 (s ) = R (s ) = i i
,
∏ (1 + sτ )
2
s gR k k
Si determina R2(s), ovvero le costanti di tempo di zeri e poli del regolatore, con un
metodo grafico, facendo in modo che, con una serie ragionata di tentativi, il
diagramma della risposta in frequenza di L(s) soddisfi tutte le specifiche sulle
prestazioni dinamiche.
In questa sintesi per tentativi, a partire da regolatori molto semplici, si complica via via
la struttura per soddisfare tutte le specifiche. In ciascuno dei passi della sequenza si
applicano i metodi di analisi dei sistemi di controllo già noti dall’analisi delle prestazioni.
µH
G (s ) =
50
, H (s ) =
5 DH (s ) = D(s )
(1 + 0.1s )(1 + s )(1 + 10s ) 1 + 0.01s s gH
Specifiche:
ϕm ≥ 60°
9
Poiché l’errore deve essere finito, ma non necessariamente nullo, si può prendere un
regolatore di tipo nullo: gR = 0
µR è senz’altro positivo per Bode!
Quindi:
10 5 15
e∞ = e∞o + e∞d ≤ e∞o + e∞d = + =
1 + 50 µ R 1 + 50 µ R 1 + 50 µ R
La specifica è quindi soddisfatta se:
15 15 − 0.025
≤ 0.025 µR ≥ ≈ 12
1 + 50 µ R 1.25
Adottando un margine di
µR
sicurezza (per robustezza
µ R = 20 R1 (s ) = gR
= 20
verso incertezze sui guadagni s
e ampiezza del disturbo):
11
L1 (s ) = R1 (s )G (s ) =
1000
(1 + 0.1s )(1 + s )(1 + 10s )
60 Primo tentativo:
40 R2 (s ) = 1 ⇒ L(s ) = L1 (s )
20
ωc >> 1
0
ϕ m < 0°
dB
-20
-40
occorre quindi procedere con un
-60 progetto dinamico, cioè con il
-80
progetto effettivo di R2(s)…
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
ω (rad/s) 12
Ricordiamo che per i sistemi con funzione di trasferimento d’anello a fase minima:
Diagramma di Bode - Modulo
20
ωc
il taglio da parte del diagramma del modulo
0 dell’asse a 0 dB con pendenza −1 è di norma
garanzia di margine di fase elevato
dB
-20
-40
-50
gradi
-100
10 0 10 1 10 2
ω (rad/s)
in bassa frequenza:
il diagramma di |L| deve avere la stessa pendenza di quello di |L1|
(altrimenti si modificherebbe il tipo del regolatore, fissato nel progetto statico, anche in sede di progetto
dinamico)
se il progetto statico si è concluso con un vincolo sul valore del guadagno µR, il
valore di |L| deve essere maggiore o uguale a quello di |L1|
(altrimenti si modificherebbe il guadagno del regolatore in sede di progetto dinamico)
in alta frequenza:
il diagramma di |L| deve avere pendenza maggiore o uguale in modulo a quella
di |L1|
(altrimenti si perverrebbe al progetto di un regolatore non realizzabile (con più zeri che poli))
60 Secondo tentativo:
40
L1 tagliamo l’asse a 0 dB con
L pendenza −1 a 2 rad/s
20
ωc in bassa frequenza
modulo [dB]
0 raccordiamo il diagramma di
|L| con quello di |L1|
-20
in alta frequenza uguagliamo
-40
la pendenza di |L| con quella
-60 di |L1| e manteniamo |L| sotto
a |L1|
-80
-4 -3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
ω(rad/s)
ωc ≈ 2
ϕ m = 180° − − arctan(2 0.002) − 2 arctan(2 10) = tutte le specifiche sono
soddisfatte!
= 180° − − 90° − 2 ×11° = 68° 15
Dal diagramma del modulo di L risaliamo, tenendo conto che è a fase minima,
all’espressione di L(s):
L(s ) =
1000 1000
=
s s
2
(1 + 500s )(1 + 0.1s )2
1 + 1 +
0.002 10
quindi:
L(s ) (1 + 0.1s )(1 + s )(1 + 10s ) = (1 + s )(1 + 10s )
R2 (s ) =
1000
=
L1 (s ) (1 + 500s )(1 + 0.1s )2 1000 (1 + 500s )(1 + 0.1s )
e infine:
R(s ) = R1 (s )R2 (s ) = 20
(1 + s )(1 + 10 s )
risultato finale del progetto
(1 + 500s )(1 + 0.1s )
A posteriori possiamo osservare che il regolatore cancella i poli a pulsazione 0.1 e 1
del sistema sotto controllo, introducendone due ‘’nuovi’’ a pulsazione 0.002 e 10.
16
Ricorda:
i disturbi in linea di retroazione n(t)
sono tipicamente in ‘’alta’’ frequenza,
i disturbi in linea di andata d(t) sono cioè sono ‘’disturbi veloci’’
tipicamente in ‘’bassa’’ frequenza, 4
segnale ‘’veloce’’
0
-1
-2
segnale ‘lento’’
-3
-4
0 2 4 6 8 10
Dato: disturbo d(t) con componenti armoniche significative nella banda [0, ωmax]
30
che non può AdB |L|
Y ( jω ) = D ( jω )
1 essere invasa dal
20
1 + L ( jω ) ωmax
10
diagramma di |L|
dB
0
-10
-20
-30
1 1
< L( jω ) ω <ω >A
-40
1 + L( jω ) ω <ωmax A max
-50
10
-1 0
10
w (rad/s)
1
10
2
10
18
1 + L ( jω ) diagramma di |L| 10
ωmin
dB
0
-20
−AdB
L ( jω ) 1
L( jω ) ω >ω
< 1 -30
<
1 + L( jω ) ω >ωmin A
-40
min
A -50
19
-1 0 1 2
10 10 10 10
w (rad/s)
Nei sistemi di controllo è frequente il caso in cui il disturbo in linea d’andata sia
misurabile
d
d C(s)
H(s) H(s)
u + + y u
G(s) + + y
G(s)
20
u + + y
G(s)
H (s )
C (s ) = −
G (s )
Questa formula non può in genere essere direttamente utilizzata perché può dare luogo
a un compensatore non realizzabile (più zeri che poli, se G(s) è strettamente propria
oppure se contiene ritardi) o instabile (se G(s) è a fase non minima).
−
Disturbo sinusoidale di pulsazione ω:
H ( jω )
C (s ) : C ( jω ) = − (si parametrizza C(s) e si impone il valore di
G ( jω ) risposta in frequenza alla pulsazione data)
−
Disturbo con armoniche significative fino alla pulsazione ω:
H ( jω )
C (s ) : C ( jω ) = − , ω <ω
G ( jω )
(si approssima la risposta in frequenza fino
alla pulsazione massima di interesse)
22
d
C(s)
H(s)
w
y° e u
+ + + y
R(s) G(s)
−
Y (s ) H (s ) + C (s )G (s ) H (s )
C (s ) = −
la stessa ottenuta in
= =0
D(s ) 1 + R(s )G (s ) G (s ) anello aperto!
I progetti del regolatore in retroazione e del compensatore in anello aperto sono quindi
disaccoppiati 23
C(s)
yo
w + R(s) ++ u G(s)
y
−
Y (s ) R(s )G (s ) + C (s )G (s )
=
Y (s )
o
1 + R(s )G (s )
risultato ideale, che si può approssimare
facendo in modo di rendere la risposta in
Y (s ) frequenza di C simile a quella di 1/G nella
C (s ) =
1
=1
G (s ) W (s ) banda di interesse:
C (s ) : C ( jω ) =
1
, ω < ωmax
non fisicamente realizzabile (per
(
G jω )
le ragioni viste precedentemente! 24
Y (s ) R(s )G (s )
= C (s )F (s ), F (s ) =
W (s ) 1 + R(s )G (s )
Y (s )
C (s ) = µC =
1
=1 per forzare la precisione statica
F (0 ) W (s ) s =0 (nominale)
ω b > ωc 25
C2(s)
wyo
C1(s) + R(s) ++ u G(s)
y
−
C1 (s ) = B(s ), C2 (s ) = B(s )G (s )
−1 Y (s )
= F o (s ) modello di
W (s ) riferimento
Requisiti su Fo(s):
N.B.:
guadagno unitario grado relativo di
grado relativo almeno pari a quello di G(s) un sistema =
numero poli –
deve contenere gli eventuali zeri a parte reale positiva di G(s) numero zeri
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