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REPUBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

M. P. P. PARA LA EDUCACIÓN UNIVERSITARIA

UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA

“JOSE ANTONIO SUCRE”

VICE-RECTORADO “LUIS CABALLERO MEJIAS”

ESPECIALIDAD: MECÁNICA

PRACTICA NRO 1

VIBRACIONES LIBRES

Autores:

Ricardo Pérez 2012203221

Carlos Trompetero 2011103057

Caracas, mayo de 2017


Introducción

El modelo de un oscilador mecánico sometido exclusivamente a la ley de Hooke


no es realista pues desprecia la presencia del rozamiento. La experiencia nos
muestra que un oscilador se va frenando progresivamente hasta llegar a
detenerse en la posición de equilibrio.
Esta disminución progresiva en la amplitud de las oscilaciones es debida a la
presencia de rozamiento. Éste puede deberse a un roce con una superficie
(rozamiento seco) o la fricción del aire o líquido que rodea al oscilador (rozamiento
viscoso).
El caso del oscilador con rozamiento seco tiene un interesante análisis físico-
matemático, pero no lo consideraremos aquí, sino en un problema. En su lugar
nos centraremos en el caso del rozamiento viscoso. La razón es que, aparte de
ser un modelo de muchas aplicaciones, representa más adecuadamente lo que
ocurre en un amortiguador mecánico.
Vibración Torsional

Este tipo de vibración es el movimiento angular periódico de ejes elásticos que


tienen discos rígidamente unidos a ellos. Existen semejanzas muy estrechas entre
las vibraciones rectilíneas y las torsionales, por lo tanto su análisis puede ser
aplicado igualmente para ambas.

Un amortiguamiento viscoso, es el producido por la viscosidad de un aceite


amortiguador. La amortiguación viscosa es un tipo de amortiguación mecánica,
donde la fuerza de amortiguación es proporcional a la velocidad de vibración, al
contrario de la amortiguación de Coulomb, donde la fuerza de amortiguación es
constante.

En la vibración libre con amortiguamiento viscoso la respuesta dependerá del tipo


de excitación y del amortiguamiento. Para un sistema lineal la ecuación del
movimiento será:

mx  cx  kx  F(t)
Donde F(t) es la fuerza de excitación y cx la fuerza de amortiguamiento


Existen tres casos de amortiguamiento:

1. Caso sobreamortiguado (β > ω0)


Consideraremos en primer lugar el caso de rozamiento intenso

En este caso las dos raíces de la ecuación son reales y además negativas

(para ver que la primera es negativa basta con observar que la raíz es menor
que β). La solución de la ecuación diferencial es entonces una suma de dos
exponenciales decrecientes

Puesto que | λ2 | > | λ1 | la segunda exponencial decae más rápidamente, y es la


primera de las dos la que determina el tiempo en decaer.

Por dar un ejemplo numérico, supongamos que y

que . En ese caso resultan

Esto quiere decir que la primera exponencial decae en un tiempo típico de 2


segundos (la inversa de λ1) mientras que la segunda lo hace en medio segundo,
por tanto al cabo de un segundo prácticamente ya solo tenemos la primera
exponencial.
La solución completa es la combinación de las dos aunque rápidamente se
asemeja mucho a la primera
El caso de esta figura representa la situación en que se tira del oscilador y se
libera desde el reposo (siendo nula su velocidad inicial, lo que corresponde a una
tangente horizontal). El resorte tiende lentamente a la posición de equilibrio.
El que la solución sea una combinación de exponenciales decrecientes no quiere
decir que la solución sea decreciente en todo instante. Por ejemplo, imaginemos el
caso de un muelle que es golpeado en la posición de equilibrio. La masa se aleja
originalmente de la posición de equilibrio, para luego retornar lentamente a ella.

2. Caso subamortiguado (β < ω0)


El caso opuesto al anterior lo obtenemos cuando el rozamiento es débil
(incluyendo el caso en que no hay rozamiento).
Si llamamos

podemos escribir las dos soluciones de la ecuación de segundo grado como


complejos conjugados
siendo la unidad imaginaria. La solución general de la ecuación
diferencial queda entonces

Aquí podemos extraer como factor común la parte real de la exponencial y escribir

Para ver que esta solución representa oscilaciones amortiguadas aplicamos la


fórmula de Euler

que transforma la solución en

con

Esta combinación de senos y cosenos puede reducirse a uno solo, como se hace
el caso del oscilador sin rozamiento, y escribir la solución en la forma

Podemos leer esta solución como una oscilación sinusoidal

con una amplitud que decae exponencialmente


Este comportamiento se dice cuasiperiódico, porque no llega a repetirse (al
completar una oscilación no se encuentra en la misma posición que al iniciarla). El
cuasiperiodo es mayor que el del oscilador sin rozamiento

El tiempo que tarda en decaer la amplitud no los da el factor de decaimiento β. En


un tiempo

la amplitud se reduce en un factor e (a un 36.8% de la que tuviera). Tenemos


entonces dos escalas de tiempo: T0nos mide el tiempo que tarda en oscilar, τ el
tiempo que tarda en amortiguarse. El cociente adimensional
nos mide la importancia del amortiguamiento pues nos da el número de
oscilaciones en un tiempo típico de decaimiento. Si este número es grande quiere
decir que el oscilador es muy poco amortiguado.
Comparando las oscilaciones con y sin rozamiento vemos que si éste es pequeño
se nota un cambio apreciable en la amplitud, pero muy pequeño en el periodo

Si el rozamiento es grande, de forma que el decaimiento es muy


importante y el periodo de oscilación es tan largo que prácticamente la partícula no
llega a realizar ninguna oscilación.
En el ejemplo de la figura (β = 0.9ω0) el primer mínimo está por debajo del eje solo
-0.0006m y es inapreciable en la gráfica.

3. Amortiguamiento crítico (β = ω0)


El tercer caso es uno particular que se da muy raramente, ya que requiere unos
valores concretos de los parámetros. Para el caso del muelle con rozamiento debe
cumplirse

La constante de rozamiento debe tener este valor exacto. Si es un poco mayor ya


el movimiento es sobreamortiaguado; si es un poco menor, subamortiguado.
En el caso del amortiguamiento crítico, puede demostrarse que la solución es de
la forma

Gráficamente esta función presenta un decaimiento exponencial, similar al caso


sobreamortiguado.
El amortiguamiento crítico posee una propiedad que lo hace interesante desde el
punto de vista técnico: es el caso en que se retorna más rápidamente a la posición
de equilibrio. Si la fricción es menor, el oscilador va y viene y tarda más en
pararse. Si es mayor, la fuerte fricción ralentiza el movimiento y tarda también más
en pararse. El tiempo típico de parada en el caso subamortiguado es

y en el sobreamortiguado

Representando este tiempo como función de β para una frecuencia propia fijada
de 1  s−1 vemos como efectivamente es mínimo cuando se da el amortiguamiento
crítico.
Por ello, los amortiguadores de los automóviles y demás maquinaria procuran
ajustarse al valor crítico, ya que de esta forma se consigue el objetivo de detener
las vibraciones en el menor tiempo posible.

Comparación de los tres casos

Supongamos, como ejemplo, una frecuencia propia de 1\,rad/s y que las


condiciones iniciales son que liberamos la partícula desde una cierta distancia de

10  cm, es decir y . Comparando los caso de β


= 0.5s − 1, β = 1.0s − 1, y β = 1.5s − 1 obtenemos las curvas siguientes:
Vemos como la crítica y la sobreamortiguada decaen siendo la crítica más rápida
en hacerlo, mientras que la subamortiguada presenta oscilaciones rápidamente
decrecientes.
Si consideramos el caso de una masa que parte del equilibrio, pero con una cierta

velocidad de 1m/s (es decir , obtenemos para los


mismos valores
En este caso las curvas no se limitan a decaer, pues hay un alejamiento inicial. La
partícula termina volviendo a la posición de equilibrio, siendo el camino más rápido
el del amortiguamiento crítico. Vemos también que aunque en todos los casos
parte con la misma velocidad el máximo alejamiento es menor cuanto mayor sea
el rozamiento

Decremento logarítmico

Un modo conveniente de determinar la cantidad de amortiguamiento presente en


un sistema, consiste en medir la rata de caída de las oscilaciones libres. A mayor
amortiguamiento, mayor rata de caída. Consideremos una vibración amortiguada
expresada por la ecuación general:


x  Xe wn t sen 1   2 w n t   
Introducimos aquí un término llamado decremento logarítmico que se define como
el logarítmico natural de la razón de dos amplitudes sucesivas cualesquiera. La
expresión para el decremento logarítmico es entonces:

  ln
x1
 ln

e wn t1 sen 1   2 w n t1   
x2

e wn (t1  d )sen 1   2 w n t1   d  
Y puesto que los valores de los senos son iguales cuando el tiempo se incrementa
en el periodo amortiguado τd, la razón de arriba se reduce a:

 e wn t1
  ln  ln wn d  wn d
e wn (t1  d )
Sustituyendo el periodo amortiguado

2

1 2

Que es una ecuación exacta.

Cuando ζ es pequeño   1  2 1y se puede escribir   2







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