EJERCICIO RESUELTO ANALISIS MODAL-METODO SUPERPOSICIÓN MODAL

Las matrices de masa y rigidez para la estructura mostrada en la figura 1 son:
1.00 klb ⋅ seg / pu lg
V1 ⎡ 1.00 − 1.00 0.00 ⎤
[K ] = ⎢⎢− 1.00 3.00 − 2.00⎥⎥ ∗ 600 klb ⋅ seg 2 /pu lg
1.50
V2 ⎢⎣ 0.00 − 2.00 5.00 ⎥⎦

2.00
V3 ⎡1.00 0.00 0.00⎤
[m] = ⎢⎢0.00 1.50 0.00⎥⎥ klb ⋅ seg 2 /pu lg
⎢⎣0.00 0.00 2.00⎥⎦
Figura 1

a) Determine las frecuencias naturales y formas modales del sistema (Figura 1).

b) Calcule la respuesta del sistema en vibración libre si se sabe que: 

⎧0.5⎫ ⎧0⎫
⎪ ⎪ •
⎪ ⎪
V (0) = ⎨0.4⎬ pu lg V (0) = ⎨9⎬ pu lg/ s
⎪ 0 . 3⎪ ⎪0⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
EJERCICIO RESUELTO ANALISIS MODAL-METODO SUPERPOSICIÓN MODAL

R: Empleando la ecuación 49 de la clase 5, se tiene:

det([K ] − w 2 [m]) = 0

( )
⎡ 600 − w 2 ⋅1 (− 600 ) (0.00) ⎤
⎢
det( ⎢ (− 600 ) ( )
3 × 600 − w 2 ⋅1.5 (− 2 × 600 )
⎥
⎥) = 0 1
⎢ (0.00 )
⎣ (− 2 × 600 ) 5 × (
600 − 2 w 2
)
⎥
⎦

w2
Haciendo   β = 1a
600
⎡(1 − β ) −1 0 ⎤
det( ⎢⎢ − 1 (3 − 1.5β ) − 2 ⎥⎥ ) = 0 2
⎢⎣ 0 −2 (5 − 2β )⎥⎦
Aplicando la regla de Sarrus:  
(1 − β )(3 − 1.5β )(5 − 2β ) + (− 1)(− 2)(0) + (− 1)(− 2)(0) − (0)(3 − 1.5β )(0) − (1 − β )(− 2)(− 2) −
(− 1)(− 1)(5 − 2β ) = 0
Realizando las multiplicaciones:
15 − 28.5β + 16.5β 2 − 3β 2 − 4 + 4 β − 5 + 2 β = 0
6 − 22.5β + 16.5β 2 − 3β 3 = 0
Multiplicando por (‐1) y dividiendo por 3:
β 3 − 5.5β 2 + 7.5β − 2 = 0 3
La ecuación 3 es la ecuación característica del sistema. Sus 3 raíces son las 3 frecuencias naturales de 
la estructura (Ver figura 1). Mediante tanteo (u otro método) se obtienen las raíces.  

⎧ β 1 = 0.35145 (-2.112E - 5)
⎪
⎨ β 2 = 1.6066 (-2.2045E - 5) 4
⎪ β 3 = 3.54197
⎩ (-2.083E - 4)
β 1a
Sustituyendo los valores de        en la ecuación             se  llega a:
w12 w22 w32
β1 = ; β2 = ; β3 =
600 600 600
β 1 = 0.35145 ⇒ w12 = 600 × 0.35145 = 210.88 ⎧ w1 = 14.521 rad / s
⇒ ⎪
w22 = 936.96 5 ⎨w2 = 31.048 rad / s 5a
⇒ w32 = 2125.182 ⎪w = 46.100 rad / s
⎩ 3
5 51
Empleando los resultados            en  la ecuación             de la clase 5, se calculan las formas 
modales, como se muestra a continuación:

Para            y suponiendo
w12 U11 = 1

⎡(600 − 210.88) (− 600 ) (0.00) ⎤ ⎧U1 ⎫ ⎧0⎫

⎢ (− 600 ) ( − × ) (− ) ⎥ ⎪U ⎪ = ⎪0⎪
⎢ 1800 210 . 88 1 . 5 1200 ⎥⎨ 2 ⎬ ⎨ ⎬ 6
⎢⎣ (0.00) (− 1200 ) (3000 − 2 × 210.88)⎥⎦ ⎪⎩U 3 ⎪⎭ ⎪⎩0⎪⎭
6
De la primera ecuación           , se tiene:

389.12 ×1 − 600 U 2 = 0 ⇒ U 21 = 0.6485

6
De la tercera ecuación            :

− 1200 ∗ (0.6485) + 2578.24 U 31 = 0 ⇒ U 21 = 778.24 = 0.3018

2578.24
 De la segunda ecuación          comprobamos que:
6
− 600 ∗ (1) + 1483.68 ∗ (0.6485) − 1200 ∗ (0.3018) = 0
− 600 + 962.16 − 362.16 = 0
0=0 ok

w22 = 963.96
Realizando el mismo procedimiento para                       , se tiene :

⎡600 − 963.96 − 600 (0.00 ) ⎤ ⎧U 1 ⎫ ⎧0⎫

⎢ − 600 ( − × ) (− ) ⎥ ⎪U ⎪ = ⎪0⎪
⎢ 1800 963 . 96 1 . 5 1200 ⎥⎨ 2 ⎬ ⎨ ⎬ 7
⎢⎣ 0. 0 (− 1200 ) (3000 − 2 × 963.96 )⎥⎦ ⎪⎩U 3 ⎪⎭2 ⎪⎩0⎪⎭
suponiendo U12 = 1
De la primera ecuación            :
7 − 363.96 − 600 U 2 = 0 ⇒ U 22 = −0.6066
De la tercera ecuación             :
7 727.92 + 1072.08 U 3 = 0 ⇒ U 32 = −0.6790
w32 = 2125.182
Finalmente, para                            repitiendo el procedimiento visto, se obtiene:
U13 = 1 ; U 23 = −2.5405 ; U 33 = 2.4382 ;

⎡ 1.00 1.00 1.00 ⎤ Que es la matriz de 

Ordenando los resultados,
podemos escribir:
[Φ ] = ⎢⎢0.6485 − 0.6066 − 2.5405⎥⎥ 8
formas modales del 
sistema (sin 
⎢⎣0.3018 − 0.6790 2.4382 ⎥⎦ normalizar).
 Nota: Recuerde que existen varias formas ó métodos de normalización (Ver clase 6).
Normalizando con relación a la masa según la ecuación              clase 6 se obtiene;
66

[Φ]T [m][Φ ] = [Mˆ ] Matriz diagonal  

(masa generalizada)

En forma expandida:
[γ ]
⎡1.00 0.6485 0.3018 ⎤ ⎡1 0 0⎤ ⎡ 1.00 1.00 1.00 ⎤
⎢ 1 − 0.6066 − 0.6790⎥ ⎢0 1.5 0⎥ ⎢0.6485 − 0.6066 − 2.5405⎥ = M̂
⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥ [ ]
⎢⎣ 1 − 2.5405 2.4382 ⎥⎦ ⎢⎣0 0 2⎥⎦ ⎢⎣0.3018 − 0.6790 2.4382 ⎥⎦
Realizando las operaciones indicadas:
M̂ 1
⎡1.813 0 M̂ 2 0 ⎤ Pej→ Mˆ 11 =1×1+ 0.6485×0.97271+ 0.3018×0.6036
[ ]
⇒ M̂ = ⎢⎢ 0 2.4740 0 M̂ ⎥⎥3 Mˆ =1.8129
11
⎢⎣ 0 0 22.596⎥⎦
Note el orden de la multiplicación 
matricial
donde [m][Φ ] ⎡ 1.0 1.0 1.0 ⎤
= ⎢⎢0.97275 - 0.9099 - 3.81075⎥⎥ ⇒ [Φ ] [γ ] = Mˆ
T
[ ]
[γ ] ⎢⎣ 0.6036 - 1.358 4.8764 ⎥⎦
[ ]
M̂ Matriz cuadrada diagonal 
(masa generalizada)
 [ ] 67
Con los valores de        y la ecuación             clase 6, se calculan las formas modales 
M̂
normalizadas con relación a la masa:

{φˆ} = {U } /
1 1 Mˆ 1 ; {φˆ} 2 = {U }2 / Mˆ 2 ; {φˆ} = {U } /
3 3 Mˆ 3 9

⎧ 1 . 000 ⎫ ⎧ 1 . 000 ⎫ ⎧ 1 . 000 ⎫

{φˆ}
1
⎪
= ⎨ 0 . 6485
⎪
⎬/
1
; {φˆ}
2
⎪
= ⎨ − 0 . 6066
⎪
⎬/
1
; {φˆ}3
⎪
= ⎨ − 2 . 5405
⎪
⎬/
1
⎪ 0 . 3018 ⎪ 1 . 813 ⎪ − 0 . 6790 ⎪ 2 . 474 ⎪ 2 . 4382 ⎪ 22 . 596
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭

Para determinar la respuesta de la estructura a partir de las condiciones iníciales dadas, 
empleando el método de superposición modal, debemos calcular, usando los         , la φˆ n {}
rigidez generalizada (ver ecuación             clase 6) y la carga generalizada (ver ecuación      
80 80
clase 6) además  de las condiciones iníciales en el espacio de coordenadas generalizadas 
(ver ecuación              clase 6).  
80

⎡0.7427 0.6358 0.2104 ⎤ 9a

[]
φˆ = ⎢⎢0.4816 - 0.3857 - 0.5344⎥⎥ Formas modales normalizadas con relación a la masa.
⎢⎣ 0.2241 - 0.4317 0.5129 ⎥⎦
Las condiciones iníciales buscadas quedan:
 ⎧ y ( 0) =
⎪⎪ 1
{}
φ 1 [m]{v(0)} (Ecuación            , clase 6)
ˆ T
75 Dados en el enunciado

⎨ y2 (0) = {}
φˆ [m]{v(0)}
T

{φˆ} [m]{v(0)} []
{y (0)} = φ [m]{v(0)}
2
10 T
⎪ y (0) = T
Ó: ˆ 10a
⎪⎩ 3 3

75
(Ver ecuación           , clase 6)
Teniendo en cuenta 
que  [ ] {}
φ [m] φˆ n = 1 (n = 1,2,3,...N ) ([φ ]n [m][φ ] = [I ])
ˆ T T

Ó: [mˆ ] = [I ] 10b
10a
De la ecuación                 tenemos las condiciones iníciales (coordenadas generalizadas): 
T Ver ecuación                para el cálculo. 
9a
⎧ y1 (0) ⎫ ⎡0.7427 0.6358 0.2104 ⎤ ⎧0.5⎫
⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ ⎪
⎨ y2 (0)⎬ = ⎢0.4816 − 0.3857 − 0.5344⎥ ⎨0.6⎬
⎪ y (0) ⎪ ⎢ 0.2241 − 0.4317 0.5129 ⎥ ⎪0.6⎪
⎩ 3 ⎭ ⎣ ⎦ ⎩ ⎭

⎧ y1 (0) ⎫ ⎧ 0.7948 ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ 2 ⎬ ⎨
y ( 0 ) = − 0. 1725 ⎬ pu lg 11
⎪ y (0) ⎪ ⎪ 0.0923 ⎪
⎩ 3 ⎭ ⎩ ⎭

De igual manera para la  velocidad inicial se tiene: 
⎧ y&1 (0) ⎫ ⎧0⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 6.5 ⎫
⎪ ⎪
[] T ⎪ ⎪
[] T ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ y& 2 (0)⎬ = φˆ [m]⎨9⎬ = φˆ ⎨13.5⎬ = ⎨ − 5.2 ⎬ pu lg/ s 11a
⎪ y& (0) ⎪ ⎪0⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪− 7.21⎪
⎩ 3 ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭

K̂ []
Finalmente, la matriz de rigidez generalizada           viene dada por:

[ ] [] []
K = φ [K ] φˆ
ˆ ˆ T
80
(Ver ecuación           , clase 6)

⎡0.2109 0 0 ⎤
[]
Kˆ = ⎢⎢ 0 0.9640 0 ⎥⎥ ×1000 12
⎢⎣ 0 0 2.1228⎥⎦ ⎧0⎫
⎪ ⎪ (Ver ecuación           , clase 6)
Como se trata de vibración libre  {pn (t )} = ⎨0⎬ 80 13
⎪0⎪
⎩ ⎭
Entonces, usando la ecuación      0       , la ecuación             y  la ecuación             junto 
10b 12 13
con las condiciones dadas por la ecuación             se pueden escribir las ecuaciones de 
11
movimiento desacopladas para el problema en estudio:

[Mˆ ]{&y&(t )}+ [Kˆ ]{y(t )} = {0} 14

 ⎡1 0 0⎤ ⎧ &y&1 (t ) ⎫ ⎡210.9 0 0 ⎤ ⎧ y1 (t ) ⎫ ⎧0⎫
⎪ ⎪
⎢0 1 0⎥ &y& (t ) + ⎢ 0 964 ⎥ ⎪ y (t )⎪ = ⎪0⎪ 14a
⎢ ⎥ ⎨ 2 ⎬ ⎢ 0 ⎥⎨ 2 ⎬ ⎨ ⎬
⎪
⎢⎣0 0 1⎥⎦ ⎪⎩ &y&3 (t ) ⎭ ⎢⎣ 0 0 2122.8⎥⎦ ⎪⎩ y3 (t ) ⎪⎭ ⎪⎩0⎪⎭

[] wi2
Note que la matriz           contiene los        en su diagonal (error de redondeo que se 
compensará) 
K̂

14a
Las ecuaciones dadas en la ecuación                quedan:
⎧ y1 (0) = 0.7948
&y&1 (t ) + 210.9 y1 (t ) = 0 Con  C.I. ⎨
⎩ y&1 (0) = 6.5020

&y&2 (t ) + 964 y2 (t ) = 0 Con  C.I. ⎧ y2 (0) = −0.1725

⎨ 14a Expandida
⎩ y& 2 (0) = −5.2064
&y&3 (t ) + 2122.8 y3 (t ) = 0 Con  C.I. ⎧ y3 (0) = 0.0923
⎨
⎩ y& 3 (0) = −7.2150

Observe que el procedimiento  indicado  desacopló las ecuaciones de movimiento.
Sabemos del estudio anterior, que la solución general para cualquiera de las ecuaciones
14a es:
y& n (0)
yn (t ) = yn (0) cos wnt + sen wn t = 0 15
wn

De está forma, se tiene:
 6.5020
y1 (t ) = 0.7948 cos(14.521⋅ t ) + sen (14.521⋅ t ) = 0
14.521
− 5.2064
y 2 (t ) = −0.1725 cos(31.048 ⋅ t ) + sen (31.048 ⋅ t ) = 0 15a
31.048
− 7.2150
y 3 (t ) = 0.0923 cos(46.100 ⋅ t ) + sen (46.100 ⋅ t ) = 0
46.100
70
Recordando la ecuación             (clase 6) se puede concluir que la respuesta en coordenadas  
geométricas reales es:

{V (t )} = [φˆ]{y} 16

De forma expandida (empleando la matriz de formas modales normalizada con relación a 
la masa, ecuación            ) se puede escribir:
9a

⎧V1 (t ) ⎫ ⎡0.7427 0.6358 0.2104 ⎤ ⎧ y1 (t ) ⎫

⎪ ⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪ 16a
⎨V2 (t )⎬ = ⎢0.4816 − 0.3857 − 0.5344⎥ ⎨ y 2 (t )⎬ pu lg
⎪V (t ) ⎪ ⎢ 0.2241 − 0.4317 0.5129 ⎥ ⎪ y (t ) ⎪
⎩ 3 ⎭ ⎣ ⎦⎩ 3 ⎭
De la ecuación                 se obtiene:
16a
V1 (t ) = 0.7424 y1 (t ) + 0.6358 y 2 (t ) + 0.2104 y 3 (t )
 y n (t ) 15a
Sustituyendo los valores de             dados por la ecuación               :

V1 (t ) = 0.7424 [0.7948 cos(14.521 ⋅ t ) + 0.4477 sen (14.521 ⋅ t )]

+ 0.6358 [- 0.1725 cos(31.048 ⋅ t ) − 0.1676 sen (31.048 ⋅ t )]
+ 0.2104 [0.0923 cos(46.100 ⋅ t ) − 0.1565 sen (46.100 ⋅ t )]
⇒
V1 = [0.5903 cos(14.521 ⋅ t ) + 0.3325 sen (14.521 ⋅ t )]
+ [- 0.1097 cos(31.048 ⋅ t ) − 0.1065 sen (31.048 ⋅ t )]
+ [0.01941 cos(46.100 ⋅ t ) − 0.03292 sen (46.100 ⋅ t )] pu lg 17

Para las otras dos coordenadas geométricas que describen el movimiento se efectúa un 
calculo similar:

V2 (t ) = 0.4816 y1 (t ) − 0.3857 y 2 (t ) − 0.5344 y 3 (t ) 18 pu lg

V3 (t ) = 0.2241 y1 (t ) − 0.4317 y 2 (t ) − 0.5129 y 3 (t ) 19 pu lg

Vale la pena anotar que, si se hubiese trabajado como modos normalizados  ( y/o 
U 11 = 1 ; U 12 = 1 ; U 13 = 1 los resultados               y  
calculados con valores diferentes a                              17 18
no variarían).
 V1 (t ), V2 (t ), V3 (t )
Pregunta:  Realizar los cálculos para obtener                           y            sin normalizar los 
8
modos con relación a la masa (Ver ecuación          ).

Pregunta:  Si el movimiento fuera forzado, Cómo procedería para obtener la solución?

NOTA: Repasar el contenido de los seminarios, el examen incluirá preguntas sobre los 
temas vistos.