Diario Internacional de Investigación de Ingeniería y Tecnología (IRJET) e-ISSN: 2395 -0056

Volumen: 03 Número: 08 | AGOSTO-2016 www.irjet.net p-ISSN: 2395-0072

Modelado y controlador de sistema de nivel de líquido que usa el regulador PID

Digne Gloria José 1, Shalu George K. 2

1 estudiante PG, Departamento de AEE, MBCET, Trivandrum, Kerala

2 Profesor Adjunto, Departamento de AEE, MBCET, Trivandrum, Kerala

------------------------------------------------------------------- --* * * -------------------------------------- -------------------------------

Abstracto - El control de nivel de líquido en los tanques es uno de los 2. MODELADO DEL SISTEMA nivel de líquido

problema básico en las industrias de proceso. El trabajo de tesis se ocupa de diseño

del controlador PID para el Sistema de nivel de líquido. identificación del sistema de
LLS está hecho y modelado a través del método empírico Zeigler-Nichols de
sintonización. Una función de transferencia se obtiene con el sistema de orden primero
más demora. El sistema está controlado por el controlador PID y ajustado mediante el
uso de método de sintonización Zeigler-Nichols. El controlador PID está implementado
en MATLAB y luego simulado en Simulink para probar la salida del sistema con
El diagrama de la planta (el sistema de nivel de líquido) en estudio se
muestra en la fig 1. El nivel de planta controlador de proceso
VLPA-101-CE es verdaderamente versátil y altamente fiable
controlador de proceso nivel basado en ordenador estándar. Es un
proceso y equipo de control independiente. El VLPA- 101-CE tiene
bomba en miniatura,

respecto a la entrada. La salida se obtiene con error estado menos estable. sensor de nivel para la detección y el ordenador personal
para el control.

clave Palabras- controlador PID: sintonización Zeigler-Nichols: modelización de

sistema de nivel de líquido.

1. INTRODUCCIÓN
Desarrollo del Sistema de nivel de líquido se ha convertido en una parte
inevitable en muchas industrias debido a la amplia utilización de calderas de
las centrales nucleares y otras técnicas de producción basados ​en líquidos.
. En proceso
control, control de nivel es un método común. Por lo tanto el sistema de
control de nivel debe ser debidamente controlado por el controlador
adecuado.

Figura 1: El líquido Sistema de Nivel VLPA-101-CE

tabla 1 liq el nivel de fluido del sistema s ESPECIFICACIONES
Bomba tanque de proceso
Modelo Tullu 80 Material de material acrílico leve
Velocidad de 6500 rpm Capacidad 2
litros
controlador PID es uno de los controlador más fácil y más
simple que siempre se ha utilizado en la industria. Hay varios
métodos para obtener los parámetros para los controladores PID
como método de ensayo y error, el método y ZieglerNichols
Cohen-Coon (CC) (ZN). Los valores de los parámetros en el
tanque de reserva Para analizar los sistemas que implican el flujo de fluido, que es
esencial para dividir los regímenes de flujo en el flujo turbulento y flujo
laminar, de acuerdo con el valor de la magnitud del número de Reynolds. Si
Acero el número de Reynolds es mayor que o aproximadamente 3000 a 4000,
capacidad 7 entonces es un flujo turbulento. Y si el flujo es laminar, entonces el número
litros
de Reynolds es menor o alrededor de 2000. Y cuando el número de
Reynolds es entre 2000 y 3000 que se llama como el flujo de transición. En
el flujo laminar, el flujo de fluido se produce principalmente en líneas de
corriente sin turbulencia. Sistemas que implican un flujo turbulento están
representados por ecuaciones diferenciales no lineales, mientras que los
sistemas que implican el flujo laminar se representan en las ecuaciones
diferenciales lineales. (El flujo de líquidos en procesos industriales es a
menudo a través de tuberías y tanques. Tal flujo es a menudo turbulento y
no laminar.)

controlador de determinar el rendimiento de sistema. En este trabajo

de Ziegler-Nichols (ZN) se utiliza el método de sintonización.

Con el fin de identificar el comportamiento de un proceso, una

descripción matemática del proceso tiene que ser

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desarrollado. Pero por lo general, el modelo matemático de la 2,2 CAPACITANCIA DE SISTEMAS DE LÍQUIDO DE NIVEL
mayoría de los procesos físicos no es lineal en la naturaleza. Por otro
lado, la mayor parte del análisis como en la simulación y el diseño de La capacitancia de un tanque se define para ser el cambio en la
los controladores, supone que el proceso es de naturaleza lineal. cantidad de líquido almacenado necesario para causar un cambio unidad
Para construir esta brecha, es necesaria la linealización del modelo en el potencial (cabeza). El potencial (cabeza) es la cantidad que incluye
no lineal. Esta linealización se realiza siempre con respecto a un el nivel de energía del sistema.
punto de funcionamiento particular del sistema. En esta sección se
ilustra el comportamiento matemático no lineal de un proceso y la
linealización del modelo. Considere un ejemplo específico de un
proceso simple descrito en la figura 2.

capacitancia ( DO) no es más que es el área de la sección transversal ( UN) del tanque.

Tasa de variación del volumen de líquido en el tanque = fluya en - fluir hacia fuera

• dt dV• oi qq
(4)

Ya que el volumen es (área x altura)

Figura 2: Ejemplo de un proceso físico

En la figura anterior se entiende que qi es la tasa de flujo de entrada y qo ( • )

tenido
• •
dt q oi (5)
es la tasa de flujo de salida (en m3 / seg) del tanque, y h es la altura del
nivel de líquido del tanque en cualquier instante de tiempo. Y también
asumir que el área de la sección transversal del tanque sea A. En
condición de estado estable, tanto qi y qo son los mismos, y la altura h
•dt dh A• oi qq (6)
del nivel de líquido del depósito será constante.

2.1 RESISTENCIA DEL SISTEMA DE NIVEL DE LÍQUIDO Y el área de la sección transversal puede ser sustituida por la capacitancia

La resistencia para el flujo de líquido en un tubo de tal o restricción se

define como el cambio en la diferencia de nivel a una unidad de cambio en
•dt dh C• oi qq (7)
la tasa de flujo; es decir,

Cuando la resistencia R puede escribirse como

(m )
nivelenrencia cambio
diff
Resistencia • 3 velocidad (1)
de flujo sm cambio en
/( )

• •
dQ dH R
QH (8)
0

A continuación, la reordenación de la ecuación (8) obtenemos

dH R • (2)
dQ

(9)
0 HQ •
R

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Sustituto ecuación (9) en la ecuación (7), obtenemos procesa la curva de reacción del proceso es una curva en forma de S.

El procedimiento para obtener la curva de reacción de una planta en un

experimento de bucle abierto como sigue:
• yo • (10)
hq dt dh C
R
1) Cuando la planta está en condiciones de circuito abierto,
tomar la planta de forma manual a un estado de
funcionamiento normal.
Después de simplificar la ecuación anterior la ecuación (10) se convierte
2) Digamos que el rendimiento de la planta se asienta en y (t) = y 0 para
entrada constante planta u (t) = u 0.
3) En un tiempo t inicial 0, aplicar un cambio de paso para el
entrada a la planta de u 0 para ti ∞ ( este debe estar en el intervalo de 10 a
dt•dh RC
• Rq hyo (11)
20% de la escala completa).
4) Registrar la producción de la planta hasta que se deposita en el
nuevo punto de funcionamiento.
Teniendo en cuenta transformada de Laplace inicial 5) Así, la curva obtenida se llama proceso de
condiciones a cero curva de reacción. Que se muestra en la figura 3.8,
mst significa tangente de máxima pendiente.
() • RQ( s) H• s RCsHyo s( )
(12)

La función de transferencia se puede obtener como

H s( ) R
sQ •
() CR 1•( )
yo
(13)

Dónde,

C = área de la sección transversal del tanque = πr 2 cm 2 = 35πcm 2

Radio del tanque es de 6 cm.

En el medio del tanque de proceso se compone de un tubo con 1 cm de

radio.
Fig. 3 Respuesta Paso Plant

3. IDENTIFICACIÓN DEL SISTEMA

La determinación del comportamiento dinámico de un proceso

6) Cuando el proceso de valor de ganancia K puede ser
por el experimento se llama identificación del proceso. El método utilizado
calculado como
en el modelado de sistema de nivel de líquido es la identificación del
sistema es el método empírico en el que se utilizan los datos inputoutput
K o
• yy•
experimental. En esta sección, la transferencia modelo de función usando • (14)
método de la curva de reacción del procedimiento se discute para los que 0
• uu•
los datos de entrada y de salida se generan a partir de la respuesta del
sistema en tiempo real.

identificación de bucle abierto se utiliza ampliamente en la Dónde,

industria. En las pruebas de paso de bucle abierto, se aplica un cambio de
y ∞ ey 0 son salidas
paso en la entrada al proceso que producirá una respuesta correspondiente.
Se llama proceso de
u ∞ y tú 0 son entradas
curva de reacción. En la industria química, para muchos

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En la que Y 0 y tú 0 son los puntos de ajuste.

3.1 Método Empírico Ziegler y NICHOLS

Una fórmula muy útil sintonización empírica fue propuesto por
Ziegler y Nichols a principios de 1942. Se obtiene la fórmula de sintonía cuando
el modelo de la planta está dada por un modelo de función de transferencia de
primer orden con un tiempo de retardo puro.
En el control de procesos en tiempo real
sistemas, una gran variedad de plantas pueden ser modelados
aproximadamente. Si el modelo de sistema no puede derivarse físicamente,
los experimentos pueden realizarse para extraer los parámetros para el
modelo aproximado. Muchos procesos industriales muestran respuestas al
escalón con un comportamiento periódico puro de acuerdo con la figura 3.9.
Esta curva en forma de S es característico de muchos sistemas highorder y Fig: 4. Bocetos de las respuestas de primer orden, más modelo de retardo
tales funciones de transferencia planta puede ser aproximada por el modelo
matemático se puede expresar como
El modelo de función de transferencia utilizando el método de la curva de reacción del
proceso se muestra aquí:

() • Ts K s G e
• Ls (15) H s( ) 1 • s
•1 ( ) Q• ess
yo
() • ( )
15 (dieciséis)

Esta contiene un 1 S t elemento de retardo orden y un tiempo muerto

Dónde,

Dónde,
K = 1, L = 1 y T = 5 y • •
una TLK

K = ganancia del proceso

4. EMPIRICA ZIEGLER-Nichols FÓRMULA AJUSTE
T = tiempo de proceso constante,

L = tiempo muerto del proceso Por ejemplo, si la respuesta al escalón del modelo de la planta se puede
medir a través de un experimento, la señal de salida se puede grabar tal
MÉTODO 3.2 TANGENTE
como es esbozado en la figura 3, de la cual los parámetros de K, L y T se

1. Obtener la respuesta al escalón experimentalmente. puede extraer.

2. Dibuje una tangente en el punto de inflexión.
3. Find valor de ganancia como la relación de constante - cambio de estado en la
producción y a la amplitud de paso de entrada A.
4. El tiempo muerto L = desde el momento de entrada de paso a la
intersección de la línea tangente con el eje de tiempo.
La curva de reacción en forma de S se puede caracterizar por dos
constantes, el tiempo de retardo L y T constante de tiempo, que se
determinan trazando una línea tangente en el punto de inflexión de la
curva y la búsqueda de las intersecciones de la línea tangente con el eje
de tiempo y el en estado estacionario línea de nivel. Utilizando los
parámetros L y T, podemos establecer los valores de K PAG, K yo y K re

5. T + L = intervalo de tiempo entre la entrada de paso y la intersección de la

de acuerdo con la fórmula mostrada en la siguiente tabla.
línea tangente con el nivel de salida de estado estacionario final.

6. La señal de salida se puede registrar como bosquejado en Fig.3.10,

de la que los parámetros de K, L y T se puede extraer

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tabl e 2: Ziegler-Nich oles fórmula tuning 6. CONCLUSIÓN

De paso res puente A partir de la frecuencia El control de nivel de líquido en los tanques es uno de los
controlador
de Varolio mi problema básico en las industrias de proceso. Para lograr esto, el controlador
tipo PID para la planta se simula e implementado. El trabajo incluye
K pag T yo T re K pag T yo T re
principalmente el diseño y modelado del sistema de nivel de líquido. identificación
PAG 1\a 0.5K do
del sistema de LLS está hecho y modelado a través del método empírico
Pi 0,9 \ a 3L 0,4k do 0.8T do
Zeigler-Nichols de sintonización. Una función de transferencia se obtiene con
PID 1,2 \ a 2L L \ 2 0.6K do 0.5T do 0.12T do el sistema de orden primero más demora. Entonces, el controlador PID está
diseñado mediante el uso de método de sintonización Zeigler-Nichols.

5. Ajuste de parámetros del controlador PID

Simulación de sistema de nivel de líquido mediante el controlador PID

Referencias
[1] Tatsuo Nakagawa, Akihiko Hyodo, y 'sin contacto de nivel de
líquido-Medición con modulación de frecuencia de onda milimétrica
A través del envase opaco' Kenji Kogo '' IEEE sensores de revista,
vol. 13, no. 3, marzo de 2013.

Fig 5: Simulación de solo tanque usando controlador PID

[2] Libro, el Dr. A. Aziz. Bazoune “Capítulo 7 - Fluid Systems y
sistemas térmicos.” ME 413 Sistemas Dinámica y Control.

Tabla 3: Los parámetros PID desde empírica ZieglerNichol s sintonía

fo rmula [3] Diseño del controlador PID "control de retroalimentación lineal"
K pag K yo K re por Dingyu Xue, Yangquan Chen, y Derek
P. Atherton.
1.2 0.6 0.6
constante

y la salida se obtiene como

Fig 6: resultado de la simulación de un único tanque usando PID

controlar

Los resultados de simulación muestran que controlador puede

mantener un nivel a un valor dado y ser capaz de aceptar nuevos valores de

punto de ajuste de forma dinámica. Y reducir significativamente el exceso y error

de estado estable.

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