LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL I

PRACTICA N° 4
ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE
PRIMER ORDEN
OBJETIVO:

Hacer uso de los comandos de Matlab y Simulink para analizar la respuesta transitoria de un
sistema de control de primer orden.

INTRODUCCIÓN:

Por respuesta transitoria se refiere al comportamiento que tiene el sistema cuando va del
estado estacionario inicial al estado estacionario final.

Las características de respuesta transitoria tales como tiempo de subida, tiempo pico, máximo
sobreimpulso, tiempo de asentamiento y error en estado estable se pueden determinar a partir
de la respuesta a un cambio en su entrada.

Considere el sistema de primer orden de la figura.

La función de transferencia del sistema es

𝐶(𝑠) 1
=
𝑅(𝑠) 𝑇𝑠 + 1

La respuesta para una entrada escalón unitario 𝑅(𝑠) = 1⁄𝑠 sería

1 1
𝐶(𝑠) =
𝑇𝑠 + 1 𝑠

Si tomamos la transformada inversa de Laplace de 𝐶(𝑠) nos quedaría.

−𝑡
𝐶(𝑡) = 1 − 𝑒 ⁄𝑇

𝑇 se le denomina constante de tiempo del sistema y es el tiempo que tarda la respuesta del
sistema en alcanzar el 63.2% de su valor estacionario. La constante de tiempo es una medida
de la velocidad de repuesta del sistema. Cuando más pequeña es la constante de tiempo más
rápida es la respuesta del sistema. El tiempo de respuesta del sistema (tiempo de
asentamiento) es el tiempo que tarda el sistema en alcanzar el 98% de su valor estacionario,
o sea que después de ese tiempo las variaciones de la respuesta son menores al 2% de su
valor estacionario.

Utilizando comandos del MATLAB

1
Para generar la gráfica de respuesta al escalón unitario, se utiliza el comando step, cuya
sintaxis son:

step(num,den)
step(num,den,t)

donde num es el polinomio del numerador y den es el polinomio del denominador, t es el

vector de tiempo especificado por el usuario.

Ejemplo:
Crear la siguiente función de transferencia

1
𝐺=
𝑠+1

y graficar su respuesta en el tiempo al escalón unitario.

2
La expresión c=step(num,den,t) lo que hace es almacenar los valores de la respuesta en la
variable c, en lugar de graficarlos, en tantos puntos como lo especifique la variable de tiempo
t, posteriormente se pueden graficar los puntos utilizando el comando plot

Lo que se está obteniendo con el comando step es la transformada inversa de Laplace de la

función de transferencia a la cual se le ha agregado un escalón unitario.

1 1
ℒ −1 { }
𝑠+1𝑠

Para generar la gráfica de respuesta al impulso unitario, se utiliza el comando impulse

impulse(num,den)
impulse(num,den,t)

3
donde num es el polinomio del numerador y den es el polinomio del denominador, t es el
vector de tiempo especificado por el usuario.

Ejemplo:
Dada la siguiente función de transferencia

1
𝐺=
𝑠+1

graficar su respuesta en el tiempo a un impulso unitario.

Lo que se está obteniendo con el comando impulse es la transformada inversa de Laplace de

la función de transferencia únicamente ya que la entrada es unitaria.

4
 1
ℒ −1 { }
𝑠+1

La expresión c=impulse(num,den,t) funciona de la misma manera que comando

c=step(num,den,t)

Para obtener la respuesta en el tiempo de la función G para una entrada rampa unitaria, G se
multiplica por la entrada para la cual se quiere analizar (entrada rampa 𝑅(𝑠) = 1⁄𝑠 2 ).

𝐶(𝑠) 1 1 1
= 𝐺; 𝐶(𝑠) = 𝐺𝑅(𝑠) = ( ) 2= 3
𝑅(𝑠) 𝑠+1 𝑠 𝑠 + 𝑠2

Con esto se tienen dos nuevos polinomios del numerador y denominador

Ejemplo:
Dada la siguiente función de transferencia

1
𝐺=
𝑠+1

graficar su respuesta en el tiempo para una rampa unitaria.

La función de salida para una rampa unitaria está dada en la siguiente ecuación

1 1 1
𝐶(𝑠) = 𝐺𝑅(𝑠) = ( ) 2= 3
𝑠+1 𝑠 𝑠 + 𝑠2

5
Nota: Con este comando podemos obtener la respuesta en el tiempo de cualquier función con
cualquier tipo de entrada.

El comando hold sirve para mantener la gráfica anterior al graficar una nueva, con esto se
obtiene varias graficas en una misma ventana. Se ejecuta una sola vez para activarlo, si se
vuelve a ejecutar se desactiva la opción.

INFORME
Utilizando comandos del MATLAB.
1. Genere las siguientes funciones de transferencia:

1 0.2 0.2
𝐺1 (𝑠) = ; 𝐺2 (𝑠) = ; 𝐺3 (𝑠) =
2𝑠 + 1 𝑠 + 0.2 2𝑠 + 0.2

Sugerencia: Las funciones 𝐺1 , 𝐺2 , 𝐺3 se pueden almacenar en num1, den1, num2, den2 y

num3, den3 respectivamente.

2. Grafique las tres respuestas (𝐺1 , 𝐺2 , 𝐺3 ) para una entrada escalón unitario (step) en una
sola gráfica, para un tiempo de respuesta de 0 a 50 con incrementos de 0.1 y compárelas.

3. Obtenga las constantes de tiempo de cada una de las funciones (𝐺1 , 𝐺2 , 𝐺3 )

6
4. ¿Qué sistema tiene la respuesta más rápida y cuál la más lenta?

5. Grafique las tres respuestas para una entrada impulso unitario con el comando impulse
para el mismo tiempo de respuesta.

6. Grafique las tres respuestas para una entrada rampa unitaria 𝑅(𝑠) = 1⁄𝑠 2 , utilizando el
comando impulse.

Utilizando el simulink para obtener la respuesta en el tiempo.

1. Modele el siguiente diagrama de bloques, simúlelo y obtenga su grafica de respuesta en el

tiempo para una entrada escalón unitario, ajuste el tiempo de inicio del escalón a cero.

2. Modele el diagrama de bloques para las funciones de transferencia G2 y G3 , simúlelos y

obtenga las gráficas de respuestas en el tiempo para una entrada escalón unitario, ajuste el
tiempo de inicio del escalón a cero.

Obtenga las 3 señales juntas en el osciloscopio, utilizando el bloque mux ubicado en la

biblioteca Signals & Systems, modifique sus parámetros para recibir 3 entradas. Utilice un
tiempo de simulación de 0 a 50.

3. Cambie el escalón por una entrada rampa unitaria, simúlelo y obtenga sus respuestas.

4. Modele el siguiente sistema de control y obtenga la respuesta 𝑦(𝑡) para un tiempo de 0 a

3 𝑠𝑒g para una entrada 𝑥(𝑡) escalón unitario, que inicia en 𝑡 = 0 .

7
5. Modifique el modelo anterior agregando una realimentación de velocidad en el sistema de
control y obtenga la respuesta 𝑦(𝑡) para un tiempo de 0 a 3 𝑠𝑒g para una entrada 𝑥 (𝑡)
escalón unitario, que inicia en 𝑡 = 0 .

6. Calcule en forma aproximada de la gráficas de respuesta, la constantes de tiempo de los

sistemas de control obtenidas en los puntos 4) y 5).

7. Conclusiones

ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE

SEGUNDO ORDEN
OBJETIVO

Hacer uso de los comandos de Matlab y Simulink para analizar un sistema de control de
segundo orden.

INTRODUCCION

Las características de respuesta transitoria tales como tiempo de subida, tiempo pico, máximo
sobreimpulso, tiempo de asentamiento y error en estado estacionario se pueden determinar a
partir de la respuesta a un cambio en su entrada.

Considere el sistema de segundo orden de la figura

8
 𝐶(𝑠) 𝑘𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) = = 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2

donde 𝑘 es la ganancia del sistema, 𝜔𝑛 es la frecuencia natural no amortiguada y 𝜉 es la

relación de amortiguamiento.

Las raíces del denominador, polos de 𝐺(𝑠), están dados por

𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1

Puede observarse que la naturaleza de las raíces depende del valor de 𝜉 , es decir

• Si 𝜉 > 1, se dice que el sistema es sobreamortiguado y las raíces son reales y

diferentes y están dadas por
𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1

• Si 𝜉 = 1, se dice que el sistema es críticamente amortiguado y las raíces son reales

e iguales y están dadas por
𝑠1,2 = 𝜔𝑛

• Si 0 < 𝜉 < 1, se dice que el sistema es subamortiguado y las raíces son complejas
conjugadas, y están dadas por

𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 = −𝜎 ± 𝑗𝜔𝑑

donde 𝜎 = 𝜉𝜔𝑛 es el factor de atenuación y 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 es la frecuencia natural

amortiguada

• Si 𝜉 = 0, se dice que el sistema es sin amortiguamiento y las raíces son imaginarias

y están dadas por
𝑠1,2 = ±𝑗𝜔𝑛

La respuesta en el tiempo para una entrada escalón unitario 𝑅(𝑠) = 1⁄𝑠 sería

𝑘𝜔𝑛2 1
𝐶(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2 𝑠

Tomando la transformada inversa de Laplace para cada caso, quedaría:

• Caso sobreamortiguado:

𝜔𝑛 𝑒 −𝑠1 𝑡 𝑒 −𝑠2 𝑡
𝑐(𝑡) = 1 + ( − )
2√𝜉 2 − 1 𝑠1 𝑠2

9
 donde 𝑠1 = 𝜉𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1 y 𝑠2 = 𝜉𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1

• Caso críticamente amortiguado:

𝑐(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝜔𝑛𝑡 (1 + 𝜔𝑛 𝑡)

• Caso subamortiguado:

𝜉𝜔𝑛
𝑐(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝜉𝜔𝑛𝑡 [cos(𝜔𝑑 𝑡) + sin(𝜔𝑑 𝑡)]
𝜔𝑑

• Caso sin amortiguamiento:

𝑐(𝑡) = 1 − cos(𝜔𝑛 𝑡)

La respuesta de los sistemas de segundo orden a una entrada escalón unitario se muestra en
la siguiente figura

Especificaciones de Respuesta Transitoria

Las especificaciones de respuesta transitoria se definen para sistemas de segundo orden

subamortiguado para una entrada escalón y son:

Tiempo de elevación o crecimiento, 𝑡𝑟 :

𝜋−𝛽
𝑡𝑟 =
𝜔𝑑

10
Tiempo pico, 𝑡𝑝 :

𝜋
𝑡𝑝 =
𝜔𝑑

Máximo sobrepaso porcentual, %𝑀𝑝 :

𝑐(𝑡𝑝 ) − 𝑐(∞)
%𝑀𝑝 = ∗ 100
𝑐(∞)

−𝜋𝜉
( ⁄ )
%𝑀𝑝 = 100𝑒 √1−𝜉 2

Tiempo de asentamiento, 𝑡𝑠 :

4
𝑡𝑠 = 4𝜏 =
𝜉𝜔𝑛

11
Ejemplo

Obtenga la respuesta en el tiempo a una entrada escalón unitario con el comando step para el
sistema que se muestra. Grafique para un tiempo de 0 a 1.8.

48
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 7𝑠 + 60

El procedimiento en el Matlab sería

Las raíces de la ecuación característica del sistema de control son complejas conjugadas.
Por lo que la respuesta del sistema es subamortiguada. El sistema se le denomina
subamortiguado.

12
Para obtener las características de la respuesta en el tiempo del sistema de control, se presiona
el botón derecho del mouse sobre la grafica, escogemos Characteristics, luego escogemos
Peak Response, Settling Time o Steady State.

Con Peak Response obtenemos el máximo sobre impulso y el tiempo pico, con Settling Time
obtenemos el tiempo de asentamiento, con Steady State obtenemos el valor de la magnitud
en el cual se estabiliza.

De la gráfica obtenemos:
Tiempo pico 𝑡𝑝 = 0.45
Tiempo de asentamiento 𝑡𝑠 = 1.07
Magnitud de estabilización 𝑐(∞) = 0.8

Con el máximo sobre impulso de la gráfica obtenemos el máximo sobre impulso porcentual

13
 𝑐(𝑡𝑝 ) − 𝑐(∞) 0.963 − 0.8
%𝑀𝑝 = ∗ 100 = ∗ 100 = 20.37%
𝑐(∞) 0.8

Y con la relación,
−𝜋𝜉
( ⁄ )
%𝑀𝑝 = 100𝑒 √1−𝜉 2

Obtenemos la relación de amortiguamiento 𝜉

1
𝜉= = 0.452
2
√( 𝜋
) +1
𝑙𝑛(%𝑀𝑝 ⁄100)

INFORME
Usando el Matlab
1. Obtenga la respuesta en el tiempo de 0 a 6 𝑠𝑒g. a una entrada escalón unitario para cada
uno de los sistemas utilizando el comando step, grafique las cuatro gráficas juntas y
compárelas.
13 4 9 3
𝐺1 (𝑠) = 2 ; 𝐺2 (𝑠) = 2 ; 𝐺3 (𝑠) = 2 ; 𝐺4 (𝑠) = 2
𝑠 + 4𝑠 + 13 𝑠 + 4𝑠 + 4 𝑠 +9 𝑠 + 4𝑠 + 3

2. Obtenga las raíces del polinomio del denominador (comando roots) de cada sistema y diga
a partir de sus raíces a qué tipo de respuesta corresponde.

a. Respuesta sobreamortiguado
b. Respuesta críticamente amortiguada
c. Respuesta subamortiguado
d. Respuesta sin amortiguamiento

3. Diga cuál sistema tiene respuesta subamortiguada (oscilatoria) y determine de la gráfica el

máximo sobrepaso %𝑀𝑝 , tiempo pico 𝑡𝑝 , tiempo asentamiento 𝑡𝑠 y tiempo de crecimiento
𝑡𝑟 .

Usando el simulink

4. Modele El siguiente sistema en el Simulink, considere 𝐾1 = 4 𝑦 𝐾2 = 0.125

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Grafique la respuesta en el tiempo para una entrada escalón de magnitud 2 que inicie en el
tiempo cero y con un tiempo de simulación de 8 𝑠𝑒g, obtenga de la gráfica el tiempo pico 𝑡𝑝 ,
el tiempo de estabilización 𝑡𝑠 , el máximo sobrepaso %𝑀𝑝 , y la magnitud en la cual se
estabiliza.

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